JP6428219B2 - 経路案内システム、方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、交差点において経路案内を行う経路案内システム、方法およびプログラムに関する。

案内交差点に対する進入路と退出路とがなす角度を特定し、進入路と退出路とがなす角度と境界角度とを比較することにより、案内交差点における右左折案内の方向を決定する技術が知られている（特許文献１、参照）。特許文献１において、ユーザの感覚に適するように境界角度を学習することが開示されている。

特開２０１１−２２０８３８号公報

しかしながら、進入路と退出路とがなす角度に基づいて右左折案内の方向を決定しても、退出路を分かりやすく案内できない場合があった。すなわち、案内交差点において退出路とほぼ同様の方向に他の道路が接続している場合に、当該他の道路から退出路を明瞭に区別できるような案内ができないという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、退出すべき道路とほぼ同様の方向に他の道路が交差点に接続している場合でも、退出すべき道路を分かりやすく案内できる技術を提供することを目的とする。

前記の目的を達成するため、本発明の経路案内システムは、交差点に進入する際に走行する走行予定経路上の進入道路と、交差点から退出する予定の走行予定経路上の退出道路と、交差点から退出可能であるが走行予定経路上に存在しない非退出道路とを取得する道路取得手段と、退出道路と非退出道路とが一対の並走道路を構成する場合、非退出道路に対する退出道路の相対位置を案内する案内手段と、を備える。

また、前記の目的を達成するため、本発明の経路案内方法は、交差点に進入する際に走行する走行予定経路上の進入道路と、交差点から退出する予定の走行予定経路上の退出道路と、交差点から退出可能であるが走行予定経路上に存在しない非退出道路とを取得する道路取得工程と、退出道路と非退出道路とが一対の並走道路を構成する場合、非退出道路に対する退出道路の相対位置を案内する案内工程と、を含む。

さらに、前記の目的を達成するため、本発明の経路案内プログラムは、交差点に進入する際に走行する走行予定経路上の進入道路と、前記交差点から退出する予定の前記走行予定経路上の退出道路と、前記交差点から退出可能であるが前記走行予定経路上に存在しない非退出道路とを取得する道路取得機能と、前記退出道路と前記非退出道路とが一対の並走道路を構成する場合、前記非退出道路に対する前記退出道路の相対位置を案内する案内機能と、をコンピュータに実現させる。

以上の経路案内システム、方法、プログラムにおいて、退出道路と非退出道路とが一対の並走道路を構成する場合、非退出道路に対する退出道路の相対位置を案内するため、退出道路の位置を分かりやすく案内できる。すなわち、互いに似ている非退出道路と退出道路の方向ではなく、非退出道路に対する退出道路の相対位置によって退出道路を容易に認識できる。

経路案内システムのブロック図である。 （２Ａ），（２Ｂ）は道路の模式図である。 経路案内処理のフローチャートである。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）経路案内システムの構成：
（２）経路案内処理：
（３）他の実施形態：

（１）経路案内システムの構成：
本発明の経路案内システムは、車両に搭載されたナビゲーション端末１０によって実現されている。ナビゲーション端末１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と、記録媒体３０とを備える。制御部２０は、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。本実施形態において制御部２０は、このプログラムの一つとして経路案内プログラム２１を実行する。

車両は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための信号を制御部２０に出力する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内における角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。

ユーザＩ／Ｆ部４４は、運転者の指示を入力し、また運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部やスピーカー等の出力音の出力部を備えている。経路案内プログラム２１の機能により制御部２０は、車両の現在位置および現在位置周辺の地図をユーザＩ／Ｆ部４４に表示させる。すなわち、制御部２０は、車両の現在位置を取得し、地図情報３０ａに基づいて現在位置周辺の地図を示す画像を生成してユーザＩ／Ｆ部４４に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部は、現在位置を含む地図を表示する。本実施形態において、ユーザＩ／Ｆ部４４のスピーカーは、交差点における経路案内の音声メッセージ（後述）を出力する。

記録媒体３０には、地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａには車両が走行する道路上に設定されたノードの位置（水平位置、標高）等を示すノードデータ、ノード間を接続する道路区間の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間データ、道路区間についての各種情報（車両の進行方向、道路種別、レーン数、対向道路の有無等）を示すリンクデータ等が含まれている。道路種別とは、道路区間が有料走路であるか一般道路であるか細街路であるかを区別する情報である。対向道路が有るとは、車両の進行方向が反対方向の他の道路区間（対向道路区間）が道路区間に付設されていることを意味する。なお、３個以上の道路区間が接続しているノードは交差点を意味する。また、道路区間の方向とは、道路区間上を車両が走行する方向を意味する。

記録媒体３０には、経路情報３０ｂが記録されている。経路情報３０ｂとは、公知の経路探索手法によって探索された車両の走行予定経路を示す情報であり、走行予定経路は少なくとも出発地から目的地までを接続する一連の道路区間によって構成される。走行予定経路は、制御部２０が探索した経路であってもよいし、ナビゲーション端末１０が外部のサーバ等から通信によって取得した経路であってもよい。

経路案内プログラム２１は、道路取得部２１ａと案内部２１ｂとを含む。
道路取得部２１ａは、交差点に進入する際に走行する走行予定経路上の進入道路区間と、交差点から退出する予定の走行予定経路上の退出道路区間と、交差点から退出可能であるが走行予定経路上に存在しない非退出道路区間とを取得する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。道路取得部２１ａの機能により制御部２０は、走行予定経路を経路情報３０ｂに基づいて取得し、車両が次に走行する走行予定経路上の交差点を取得する。

そして、制御部２０は、次に走行する交差点に接続している道路区間のなかから、走行予定経路上の２個の道路区間を取得する。さらに、制御部２０は、走行予定経路上の２個の道路区間のうち、交差点の直前に車両が走行する予定の道路区間である進入道路区間と、交差点の直後に車両が走行する予定の道路区間である退出道路区間とを取得する。さらに、制御部２０は、次に走行する交差点に接続している道路区間のなかから、走行予定経路上に存在しないが、進入道路区間から退出できる道路区間である非退出道路区間を取得する。すなわち、制御部２０は、交差点において進入道路区間と接続している道路区間のうち、走行予定経路上にない道路区間を非退出道路区間として取得する。

図２Ａ，２Ｂは、交差点を含む道路の模式図である。同図において、ノードＮに対応する交差点が走行予定経路上の交差点であることとする。進入道路区間ＲＳ（１方向２レーン）と退出道路区間ＲＯ（１方向２レーン）はノードＮに接続する走行予定経路上の道路区間である。進入道路区間ＲＳは交差点の直前に車両が走行する予定の道路区間であり、退出道路区間ＲＯは交差点の直後に車両が走行する予定の道路区間である。進入道路区間ＲＳの方向Ｓと、退出道路区間ＲＯの方向Ｏａとがなす角を退出角ＡＣとする。図２Ａ，２Ｂにおいて、退出角ＡＣは、交差点において進入道路区間ＲＳから左折（ほぼ９０°だけ左方向に進行方向が変化）して退出道路区間ＲＯに退出できることを意味する。なお、制御部２０は、道路区間上の複数の形状補間点を接続または近似する線の方向を道路区間の方向として取得できる。

図２Ａ，２Ｂにおいて、交差点から退出できるが走行予定経路上に存在しない２個の非退出道路区間ＲＴ１，ＲＴ２が交差点に接続している。すなわち、進入道路区間ＲＳから左折して退出できる非退出道路区間ＲＴ１（１方向２レーン）と、進入道路区間ＲＳから直進して退出できる非退出道路区間ＲＴ２（１方向２レーン）とが交差点に接続している。図２Ａ，２Ｂにおいて、交差点に接続するが進入道路区間ＲＳからは退出できない１個の道路区間ＲＫ（１方向４レーン）が交差点に接続している。制御部２０は、以上説明した走行予定経路上の交差点における道路区間ＲＳ，ＲＯ，ＲＴ１，ＲＴ２，ＲＫの接続関係を地図情報３０ａと経路情報３０ｂとに基づいて取得できる。

案内部２１ｂは、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとが一対の並走道路を構成する場合、非退出道路区間ＲＴに対する退出道路区間ＲＯの相対位置を案内する機能を制御部２０に実現させるためのプログラムモジュールである。まず、案内部２１ｂの機能により制御部２０は、交差点からの距離が第１距離Ｄａ（例えば５０ｍ）以内となる区間における退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとの平行度が第１閾値以上である場合に、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとが一対の並走道路を構成すると判定する。

具体的に、制御部２０は、ノードＮの位置、および、当該ノードＮからの距離が第１距離Ｄａ以内となる区間における形状補間点の位置とに基づいて、退出道路区間ＲＯと各非退出道路区間ＲＴ（ＲＴ１，ＲＴ２）の方向Ｔ（Ｔａ１，Ｔａ２）を取得する。そして、制御部２０は、第１距離Ｄａ以内の区間における退出道路区間ＲＯの方向Ｏａと、第１距離Ｄａ以内の区間における非退出道路区間ＲＴの方向Ｔとがなす角Ａが閾値（例えば２５°）以下である場合に、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとの平行度が第１閾値以上であると見なす。図２Ａ，２Ｂの場合、第１距離Ｄａ以内の区間における退出道路区間ＲＯの方向Ｏａと非退出道路区間ＲＴ１の方向Ｔａ１とがなす角Ａａが閾値以下であることとする。すなわち、非退出道路区間ＲＴ１については退出道路区間ＲＯとの平行度が第１閾値以上であると見なされる。従って、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴ１とが一対の並走道路を構成すると判定されることとなる。なお、非退出道路区間ＲＴ２については退出道路区間ＲＯとの平行度が第１閾値未満であると見なされることとする。

さらに、案内部２１ｂの機能により制御部２０は、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴ１とが一対の並走道路を構成し、かつ、交差点からの距離が第１距離Ｄａよりも大きい第２距離Ｄｂ（例えば８０ｍ）以内となる区間における退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴ１との平行度が第２閾値以上である場合に、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴ１とが一対の長距離並走道路を構成すると判定する。具体的に、制御部２０は、ノードＮの位置、および、ノードＮからの距離が第２距離Ｄｂ以内となる区間における形状補間点の位置とに基づいて、退出道路区間ＲＯと各非退出道路区間ＲＴ１の方向Ｔｂ１を取得する。そして、制御部２０は、第２距離Ｄｂ以内の区間における退出道路区間ＲＯの方向Ｏｂと非退出道路区間ＲＴ１の方向Ｔｂ１とがなす角Ａｂから、第１距離Ｄａ以内の区間における退出道路区間ＲＯの方向Ｏａと非退出道路区間ＲＴ１の方向Ｔａ１とがなす角Ａａを減算した角度が閾値（例えば０°）以下である場合に、交差点からの距離が第２距離Ｄｂ以内となる区間における退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴ１との平行度が第２閾値以上であると見なす。すなわち、ノードＮから離れるほど退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴ１との平行度が大きくなる場合に、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴ１とが一対の長距離並走道路を構成すると判定される。

図２Ａのように、交差点から長距離にわたって退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴ１とが並行して形成されている場合、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴ１とが一対の長距離並走道路を構成すると判定されることとなる。一方、図２Ｂのように交差点から離れるにつれて非退出道路区間ＲＴ１が退出道路区間ＲＯから遠ざかっていく場合、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴ１とが一対の並走道路を構成するが、一対の長距離並走道路を構成しないと判定されることとなる。

ここで、案内部２１ｂの機能により制御部２０は、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴ１とが一対の長距離並走道路を構成する場合、交差点から退出道路区間ＲＯに退出する車両から見て、退出道路区間ＲＯの位置が非退出道路区間ＲＴ１の左側であるか右側であるかを案内する。具体的に、制御部２０は、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴ１とが一対の長距離並走道路を構成する場合、ノードＮにて退出道路区間ＲＯの方向Ｏａを見た場合において、非退出道路区間ＲＴ１が退出道路区間ＲＯよりも左側に存在するか右側に存在するかを判定する。図２Ａの場合、非退出道路区間ＲＴ１が退出道路区間ＲＯよりも左側に存在するため、制御部２０は、非退出道路区間ＲＴ１に対する退出道路区間ＲＯの相対位置として、退出道路区間ＲＯが非退出道路区間ＲＴ１よりも左側に存在することを案内する。

一方、案内部２１ｂの機能により制御部２０は、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴ１とが一対の並走道路を構成するが一対の長距離並走道路を構成しない場合、進入道路区間ＲＳ上を走行する車両から見て、退出道路区間ＲＯの位置が非退出道路区間ＲＴ１の手前側であるか奥側であるかを案内する。具体的に、制御部２０は、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴ１とが一対の並走道路を構成するが、一対の長距離並走道路を構成しない場合、進入道路区間ＲＳ上にて当該進入道路区間ＲＳの方向Ｓを見た場合において、非退出道路区間ＲＴ１が退出道路区間ＲＯよりも手前側（走行方向手前側）に存在するか奥側（走行方向前方）に存在するかを判定する。図２Ｂの場合、非退出道路区間ＲＴ１が退出道路区間ＲＯよりも手前側に存在するため、制御部２０は、非退出道路区間ＲＴ１に対する退出道路区間ＲＯの相対位置として、退出道路区間ＲＯが非退出道路区間ＲＴ１よりも手前側に存在することを案内する。

さらに、案内部２１ｂの機能により制御部２０は、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴ１とが一対の並走道路を構成する場合、進入道路区間ＲＳの方向Ｓを基準とする一対の並走道路の方向とともに、非退出道路区間ＲＴ１に対する退出道路区間ＲＯの相対位置を案内する。案内部２１ｂの機能により制御部２０は、進入道路区間ＲＳの方向Ｓを基準とする一対の並走道路の方向として、進入道路区間ＲＳの方向Ｓと退出道路区間ＲＯの方向Ｏａとがなす退出角ＡＣを案内する。制御部２０は、退出角ＡＣが属する案内方向区分を特定し、当該案内方向区分に対応する案内方向を案内する。案内方向区分とは、退出角ＡＣの区分であり、例えば左方向４５°〜１３５°の退出角ＡＣの区分に対して"左方向"という案内方向が対応付けられている。記録媒体３０において、左右の退出角ＡＣの全範囲について対応する案内方向区分とその案内方向とが定義されており、制御部２０は、退出角ＡＣが属する案内方向区分に対応する案内方向を取得できる。

ここで、図２Ａの場合、非退出道路区間ＲＴ１に対する退出道路区間ＲＯの相対位置として、退出道路区間ＲＯが非退出道路区間ＲＴ１よりも左側に存在することを案内するが、進入道路区間ＲＳの方向Ｓを基準とする一対の並走道路の方向と組み合わせて、制御部２０は、音声メッセージ『左方向です。その先、左側の道路を走行して下さい。』をユーザＩ／Ｆ部４４に出力させる。『その先、左側の道路を走行して下さい。』が、交差点から退出道路区間ＲＯに退出する車両から見て、退出道路区間ＲＯの位置が非退出道路区間ＲＴ１の左側であることを案内する音声メッセージである。

一方、図２Ｂの場合、非退出道路区間ＲＴ１に対する退出道路区間ＲＯの相対位置として、退出道路区間ＲＯが非退出道路区間ＲＴ１よりも手前側に存在することを案内するが、進入道路区間ＲＳの方向Ｓを基準とする一対の並走道路の方向と組み合わせて、制御部２０は、音声メッセージ『左方向奥側です。』をユーザＩ／Ｆ部４４に出力させる。『奥側です。』が、進入道路区間ＲＳ上を走行する車両から見て、退出道路区間ＲＯの位置が非退出道路区間ＲＴ１の奥側であることを案内する音声メッセージである。

また、案内部２１ｂの機能により制御部２０は、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとが一対の並走道路を構成しない場合、進入道路区間ＲＳの方向Ｓを基準とする退出道路区間ＲＯの方向を案内する。具体的に、案内部２１ｂの機能により制御部２０は、進入道路区間ＲＳの方向Ｓと退出道路区間ＲＯの方向Ｏａとがなす退出角ＡＣが属する案内方向区分に対応する案内方向を案内する。仮に、図２Ａ，２Ｂにおいて、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴ１とが一対の並走道路を構成しないと仮定すると、制御部２０は、音声メッセージ『左方向です。』をユーザＩ／Ｆ部４４に出力させる。

以上説明した実施形態において、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとが一対の並走道路を構成する場合、非退出道路区間ＲＴに対する退出道路区間ＲＯの相対位置を案内するため、退出道路区間ＲＯの位置を分かりやすく案内できる。すなわち、互いに似ている非退出道路区間ＲＴと退出道路区間ＲＯの方向（退出角ＡＣ）ではなく、非退出道路区間ＲＴに対する退出道路区間ＲＯの相対位置によって退出道路区間ＲＯを容易に認識できる。

制御部２０は、交差点からの距離が第１距離Ｄａ以内となる区間における退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとの平行度が第１閾値以上である場合に、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとが一対の並走道路を構成すると判定する。これにより、交差点退出直後の方向がほぼ同様となる一対の並走道路を判定できる。

ここで、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとが一対の長距離並走道路を構成し、平行な区間が長い距離にわたって継続している場合、すなわち進入道路区間ＲＳを走行する段階では退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとの区別が困難な場合や、進入道路区間ＲＳを走行する段階ではそもそも道路が２本あると気付きにくい場合に、交差点から退出する際の位置で退出道路区間ＲＯを分かりやすく案内できる。一方、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとが一対の長距離並走道路を構成せず、平行な区間が長い距離にわたって継続していない場合、すなわち進入道路区間ＲＳを走行する段階で退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとの区別が容易な場合に、交差点から進入する際の位置で退出道路区間ＲＯを早期に分かりやすく案内できる。

制御部２０は、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴ１とが一対の並走道路を構成する場合、進入道路区間ＲＳの方向Ｓを基準とする一対の並走道路の方向とともに、非退出道路区間ＲＴ１に対する退出道路区間ＲＯの相対位置を案内するため、まず一対の並走道路の方向を認識し、その後、一対の並走道路のなかから退出道路区間ＲＯを容易に認識できる。また、制御部２０は、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとが一対の並走道路を構成しない場合、進入道路区間ＲＳの方向Ｓを基準とする退出道路区間ＲＯの方向を案内するため、進入道路区間ＲＳの方向Ｓを基準とする退出道路区間ＲＯの方向によって、退出道路区間ＲＯと明確に区別できる場合には、進入道路区間ＲＳの方向Ｓを基準とする退出道路区間ＲＯの方向を案内できる。

（２）経路案内処理：
次に、経路案内処理について説明する。図３Ａは経路案内処理のフローチャートである。経路案内処理は、車両が走行予定経路上を走行している場合において、当該走行予定経路上の交差点に所定距離以内まで接近した際に実行される処理である。また、経路案内処理を実行するにあたり、道路取得部２１ａの機能により制御部２０は、接近中の交差点における道路区間ＲＳ，ＲＯ，ＲＴ１，ＲＴ２，ＲＫの接続関係を地図情報３０ａと経路情報３０ｂとに基づいて取得しておく。

まず、案内部２１ｂの機能により制御部２０は、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴ（ＲＴ１，ＲＴ２）とが一対の並走道路を構成するか否かを判定する（ステップＳ１００）。ここで、制御部２０は、交差点から第１距離Ｄａ以内の区間における退出道路区間ＲＯの方向Ｏａと、第１距離Ｄａ以内の区間における非退出道路区間ＲＴの方向Ｔａ１とがなす角Ａａが閾値以下である場合に、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとの平行度が第１閾値以上であると見なし、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴ１とが一対の並走道路を構成すると判定する（図２Ａ，２Ｂ）。

退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとが一対の並走道路を構成すると判定しなかった場合（ステップＳ１００：Ｎ）、案内部２１ｂの機能により制御部２０は、進入道路区間ＲＳの方向Ｓを基準とする退出道路区間ＲＯの方向Ｏａを案内する（ステップＳ１１０）。すなわち、進入道路区間ＲＳの方向Ｓと退出道路区間ＲＯの方向Ｏａとがなす退出角ＡＣが属する案内方向区分に対応する案内方向を案内する。つまり、進入道路区間ＲＳの方向Ｓと退出道路区間ＲＯの方向Ｏａとがなす退出角ＡＣで退出道路区間ＲＯを案内しても、退出道路区間ＲＯと区別できなくなるような非退出道路区間ＲＴが存在しないため、退出角ＡＣで退出道路区間ＲＯを案内する。

退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとが一対の並走道路を構成すると判定した場合（ステップＳ１００：Ｙ）、案内部２１ｂの機能により制御部２０は、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとが一対の長距離並走道路を構成するか否かを判定する（ステップＳ１２０）。具体的に、制御部２０は、第２距離Ｄｂ以内の区間における退出道路区間ＲＯの方向Ｏｂと非退出道路区間ＲＴ１の方向Ｔｂ１とがなす角Ａｂから、第１距離Ｄａ以内の区間における退出道路区間ＲＯの方向Ｏａと非退出道路区間ＲＴ１の方向Ｔａ１とがなす角Ａａを減算した角度が閾値（例えば０°）以下である場合に、交差点からの距離が第２距離Ｄｂ以内となる区間における退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴ１との平行度が第２閾値以上であると見なし、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとが一対の長距離並走道路を構成すると判定する（図２Ａ）。

退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとが一対の長距離並走道路を構成すると判定しなかった場合（ステップＳ１２０：Ｎ）、案内部２１ｂの機能により制御部２０は、進入道路区間ＲＳの方向Ｓを基準とする退出道路区間ＲＯの方向Ｏａとともに、進入道路区間ＲＳ上を走行する車両から見て、退出道路区間ＲＯの位置が非退出道路区間ＲＴ１の手前側であるか奥側であるかを案内する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴ１とが一対の並走道路を構成するが、一対の長距離並走道路を構成しない場合、進入道路区間ＲＳ上にて当該進入道路区間ＲＳの方向Ｓを見た場合において、非退出道路区間ＲＴ１が退出道路区間ＲＯよりも手前側（走行方向手前側）に存在するか奥側（走行方向前方）に存在するか案内する。図２Ｂの場合、進入道路区間ＲＳの方向Ｓを基準とする一対の並走道路の方向（左方向）とともに、非退出道路区間ＲＴ１に対する退出道路区間ＲＯの相対位置として、退出道路区間ＲＯが非退出道路区間ＲＴ１よりも手前側に存在することを案内される。具体的に、図２Ｂの場合、制御部２０は、音声メッセージ『左方向奥側です。』をユーザＩ／Ｆ部４４に出力させる。

一方、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとが一対の長距離並走道路を構成すると判定した場合（ステップＳ１２０：Ｙ）、案内部２１ｂの機能により制御部２０は、進入道路区間ＲＳの方向Ｓを基準とする退出道路区間ＲＯの方向Ｏａとともに、交差点から退出道路区間ＲＯに退出する車両から見て、退出道路区間ＲＯの位置が非退出道路区間ＲＴ１の左側であるか右側であるかを案内する（ステップＳ１４０）。すなわち、制御部２０は、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴ１とが一対の長距離並走道路を構成する場合、ノードＮにて退出道路区間ＲＯの方向Ｏａを見た場合において、非退出道路区間ＲＴ１が退出道路区間ＲＯよりも左側に存在するか右側に存在するかを案内する。図２Ａの場合、進入道路区間ＲＳの方向Ｓを基準とする一対の並走道路の方向（左方向）とともに、非退出道路区間ＲＴ１に対する退出道路区間ＲＯの相対位置として、退出道路区間ＲＯが非退出道路区間ＲＴ１よりも左側に存在することを案内する。具体的に、図２Ａの場合、制御部２０は、音声メッセージ『左方向です。その先、左側の道路を走行して下さい。』をユーザＩ／Ｆ部４４に出力させる。

（３）他の実施形態：
前期実施形態においては、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとが一対の離並走道路を構成するか否か、および、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとが一対の長距離並走道路を構成するか否かに応じて、案内する処理（ステップＳ１１０，Ｓ１３０，Ｓ１４０）を切り替えたが、他の判定項目も考慮して案内する処理を切り替えてもよい。

表１は、他の判定項目も考慮する場合の判定項目１〜８の一覧表である。このうち、判定項目１は、前記実施形態において、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとが一対の並走道路を構成するか否かを判定するための判定項目に該当する。また、判定項目２は、前記実施形態において、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとが一対の長距離並走道路を構成するか否かを判定するための判定項目に該当する。

本実施形態において、ステップＳ１３０またはステップＳ１３０の案内をするための条件（奥手前案内条件および左右案内条件の双方）として、前記実施形態と同様の判定項目１の他に、判定項目３〜５のすべてを満足することが加重されている。判定項目３によって、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとがともに一般道路であることがステップＳ１３０の案内をするための条件となる。これにより、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとが一般道路同士で紛らわしい状況において、非退出道路区間ＲＴに対する退出道路区間ＲＯの相対位置を案内できる。

判定項目４によって、非退出道路区間が細街路ではないことがステップＳ１３０の案内をするための条件となる。これにより、非退出道路区間ＲＴが細街路であり、非退出道路区間ＲＴを誤って走行する可能性が小さい状況において、非退出道路区間ＲＴに対する退出道路区間ＲＯの相対位置を案内することを省略できる。

判定項目５によって、交差点を直進しないことがステップＳ１３０の案内をするための条件となる。ここで、交差点を直進する場合には、進入道路区間ＲＳ上を走行する車両から見て、退出道路区間ＲＯの位置が非退出道路区間ＲＴ１の奥側であるか手前側であるかを認識することは困難であるため、ステップＳ１３０の案内を回避することとしている。

本実施形態において、ステップＳ１４０の案内をするための条件（左右案内条件）として、ステップＳ１３０の案内をするための条件（奥手前案内条件）と同様の判定項目１，３〜５の他に、判定項目２，６〜８のすべてを満足することが加重されている。判定項目２，６〜８のいずれかを満足しない場合、ステップＳ１３０ではなくステップＳ１４０の案内が行われることとなる。判定項目６によって、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとの間の間隔が基準間隔以下であることがステップＳ１４０の案内をするための条件となる。これにより、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとの間の間隔が小さく、進入道路区間ＲＳ上を走行する車両から見ても退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとが進入道路区間ＲＳ上にて明確に区別できない状況において、ステップＳ１３０ではなく、ステップＳ１４０の案内を行うことができる。

判定項目７によって、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとの間に対向レーンや他の道路が存在しないことがステップＳ１４０の案内をするための条件となる。これにより、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとの間に対向レーンや他の道路が存在し、進入道路区間ＲＳ上を走行する車両から見ても退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとが進入道路区間ＲＳ上にて明確に区別できない状況において、ステップＳ１３０ではなく、ステップＳ１４０の案内を行うことができる。対向レーンとは、退出道路区間ＲＯおよび非退出道路区間ＲＴとほぼ１８０°反対方向に車両が走行可能なレーンである。

判定項目８によって、交差点に接続している道路区間の少なくとも１個が片側２レーン以上の道路区間であることがステップＳ１４０の案内をするための条件となる。ここで、接続している道路区間のいずれかが片側２レーン以上の大規模な交差点においては、進入道路区間ＲＳ上を走行する車両から見ても退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとが進入道路区間ＲＳ上にて明確に区別できない。このような状況において、ステップＳ１３０ではなく、ステップＳ１４０の案内を行うことができる。なお、交差点の規模は、接続する道路区間のレーン数に限らず、接続する道路区間の数や道路種別や幅員等に基づいて判定されてもよい。

前記実施形態と異なる条件によって、他の場合にも退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとが一対の長距離並走道路を構成するか否かを判定してもよい。例えば、制御部２０は、第２距離Ｄｂ以内の区間における退出道路区間ＲＯの方向Ｏｂと非退出道路区間ＲＴ１の方向Ｔｂ１とがなす角Ａｂが所定の閾値以下である場合に、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとが一対の長距離並走道路を構成すると判定してもよい。さらに、第２距離Ｄｂ以内の区間における退出道路区間ＲＯの方向Ｏｂと非退出道路区間ＲＴ１の方向Ｔｂ１とがなす角Ａｂから、第１距離Ｄａ以内の区間における退出道路区間ＲＯの方向Ｏａと非退出道路区間ＲＴ１の方向Ｔａ１とがなす角Ａａを減算した角度が閾値（例えば０〜５°）であり、かつ、第１距離Ｄａ以内の区間における非退出道路区間ＲＴの方向Ｔａ１とがなす角Ａａが一対の並走道路を判定するための閾値よりも小さい閾値（例えば１５°）以下である場合に、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとが一対の長距離並走道路を構成すると判定してもよい。すなわち、第２距離Ｄｂ以内の区間において第１距離Ｄａ以内の区間よりも退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴ１との平行度が増さない場合であっても、第１距離Ｄａ以内の区間において退出道路区間ＲＯの方向Ｏａと非退出道路区間ＲＴ１とが極めて平行に近い場合には、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとが一対の長距離並走道路を構成すると判定してもよい。

さらに、制御部２０は、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとが一対の長距離並走道路を構成する場合であっても、進入道路区間ＲＳ上を走行する車両から見て、退出道路区間ＲＯの位置が非退出道路区間ＲＴ１の手前側であるか奥側であるかを案内してもよい。反対に、制御部２０は、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとが退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとが一対の離並走道路を構成するが、一対の長距離並走道路を構成しない場合であっても、交差点から退出道路区間ＲＯに退出する車両から見て、退出道路区間ＲＯの位置が非退出道路区間ＲＴ１の左側であるか右側であるかを案内してもよい。これらの場合、制御部２０は、退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとが一対の並走道路を構成するか否かを判定すればよく、必ずしも退出道路区間ＲＯと非退出道路区間ＲＴとが一対の長距離並走道路を構成するか否かを判定しなくてもよい。

以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。走行予定経路とは、車両が走行する予定の経路であり、公知の経路探索手法によって探索された経路であってもよい。また、経路案内システムは、サーバ等の他の装置にて探索された走行予定経路を通信等によって取得してもよい。進入道路とは、車両が交差点の直前に走行する予定の道路であり、走行予定経路上の道路である。進入道路とは、車両が交差点の直後に走行する予定の道路であり、走行予定経路上の道路である。また、進入道路と退出道路とは交差点において接続する。非退出道路とは、進入道路から交差点に進入した場合に当該交差点から退出可能な道路のうち、走行予定経路上に存在しない道路、すなわち当該交差点から退出すべきではない道路である。

一対の並走道路とは、交差点から退出する際の車両の進行方向である退出方向が、互いにほぼ平行となる２個の道路で形成される道路構造である。このような場合、退出方向を案内しても、一対の並走道路のうちいずれを走行すべきかを容易に認識できない。一対の並走道路は、例えば２個の道路が交差点を起点に分岐している道路構造や、進行方向がほぼ同様の２個の道路が隣接されている区間に交差点が設けられている道路構造であってもよい。ただし、一対の並走道路であっても、退出道路と非退出道路とを明確に区別できる道路構造であれば、必ずしも非退出道路に対する退出道路の相対位置を案内しないようにしてもよい。例えば、退出道路と非退出道路との間に別の構造物（道路、レーン等）が存在する場合や、非退出道路が細街路であるなど非退出道路の走行可能性が小さい場合には、非退出道路に対する退出道路の相対位置を案内しないようにしてもよい。非退出道路に対する退出道路の相対位置を案内するとは、非退出道路よりも退出道路がいずれの方向に存在することを案内することである。例えば、案内手段は、非退出道路よりも退出道路が前後左右上下のうちいずれの方向に存在することを案内してもよいし、非退出道路よりも退出道路が目印の地物に近い方向に存在することを案内してもよい。

ここで、案内手段は、退出道路と非退出道路とが一対の並走道路を構成する場合、交差点から退出道路に退出する車両から見て、退出道路の位置が非退出道路の左側であるか右側であるかを案内してもよい。すなわち、交差点から退出道路に退出する車両から見た場合に、非退出道路よりも退出道路が左側であるか右側であるかを案内してもよい。これにより、交差点から退出する際に、一対の並走道路のうち退出道路が左側であるか右側であるかを容易に特定できる。

さらに、案内手段は、退出道路と非退出道路とが一対の並走道路を構成する場合、進入道路上を走行する車両から見て、退出道路の位置が非退出道路の手前側であるか奥側であるかを案内してもよい。すなわち、進入道路上を走行する車両から見た場合に、非退出道路よりも退出道路が手前側であるか奥側であるかを案内してもよい。これにより、交差点に進入する際に、一対の並走道路のうち退出道路が手前側であるか奥側であるかを容易に特定できる。ここで、奥側は進入道路における車両の進行方向の前方側を意味し、手前側は進入道路における車両の進行方向の後方側を意味する。

また、案内手段は、交差点からの距離が第１距離以内となる区間における退出道路と非退出道路との平行度が第１閾値以上である場合に、退出道路と非退出道路とが一対の並走道路を構成すると判定してもよい。これにより、交差点退出直後の方向がほぼ同様となる一対の並走道路を判定できる。第１距離とは、予め決められた固定の距離であってもよいし、例えば一対の並走道路の区別が困難となる要因（車速、天候等）に応じて可変であってもよい。平行度とは、例えば退出道路の方向の直線と、非退出道路の方向の直線とがなす角度の小ささを示す指標であってもよい。退出道路と非退出道路との平行度とは、退出道路と非退出道路とが平行に近いほど大きくなる指標であり、例えば退出道路と非退出道路の形状補間点を接続または近似する線がなす角が小さいほど大きくなる指標であってもよい。むろん、他の指標によって退出道路と非退出道路との平行度が評価されてもよく、例えば退出道路と非退出道路との間隔が一定に近いほど、退出道路と非退出道路との平行度が大きいと見なしてもよい。

さらに、案内手段は、退出道路と非退出道路とが一対の並走道路を構成し、かつ、交差点からの距離が第１距離よりも大きい第２距離以内となる区間における退出道路と非退出道路との平行度が第２閾値以上である場合に、退出道路と非退出道路とが一対の長距離並走道路を構成すると判定してもよい。そして、案内手段は、退出道路と非退出道路とが一対の長距離並走道路を構成する場合、交差点から退出道路に退出する車両から見て、退出道路の位置が非退出道路の左側であるか右側であるかを案内してもよい。ここで、退出道路と非退出道路とが平行な区間が長い距離にわたって継続している場合、すなわち進入道路を走行する段階では退出道路と非退出道路との区別が困難な場合や、進入道路を走行する段階ではそもそも道路が２本あると気付きにくい場合に、交差点から退出する際の位置で退出道路を分かりやすく案内できる。

また、案内手段は、退出道路と非退出道路とが一対の並走道路を構成するが一対の長距離並走道路を構成しない場合、進入道路上を走行する車両から見て、退出道路の位置が非退出道路の手前側であるか奥側であるかを案内してもよい。ここで、退出道路と非退出道路とが平行な区間が長い距離にわたって継続していない場合、すなわち進入道路を走行する段階で退出道路と非退出道路との区別が容易な場合に、交差点から進入する際の位置で退出道路を早期に分かりやすく案内できる。

さらに、案内手段は、退出道路と非退出道路とが一対の並走道路を構成する場合、進入道路の方向を基準とする一対の並走道路の方向とともに、非退出道路に対する退出道路の相対位置を案内してもよい。これにより、まず一対の並走道路の方向を認識し、その後、一対の並走道路のなかから退出道路を容易に認識できる。

また、案内手段は、退出道路と非退出道路とが一対の並走道路を構成しない場合、進入道路の方向を基準とする退出道路の方向を案内してもよい。すなわち、進入道路の方向を基準とする退出道路の方向によって、退出道路と明確に区別できる場合には、進入道路の方向を基準とする退出道路の方向を案内すればよい。

さらに、本発明のように、退出道路を案内する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、経路案内システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、経路案内システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

１０…ナビゲーション端末、２０…制御部、２１…経路案内プログラム、２１ａ…道路取得部、２１ｂ…案内部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…経路情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ユーザＩ／Ｆ部、ＡＣ…退出角、Ｄ１…第１距離、Ｄ２…第２距離、Ｎ…ノード、ＲＯ…退出道路区間、ＲＳ…進入道路区間、ＲＴ…非退出道路区間

Claims (5)

1. 交差点に進入する際に走行する走行予定経路上の進入道路と、前記交差点から退出する予定の前記走行予定経路上の退出道路と、前記交差点から退出可能であるが前記走行予定経路上に存在しない非退出道路とを取得する道路取得手段と、
   前記退出道路と前記非退出道路とが一対の並走道路を構成する場合、前記非退出道路に対する前記退出道路の相対位置を案内する案内手段と、
   を備え、
   前記案内手段は、前記交差点からの距離が第１距離以内となる区間における前記退出道路と前記非退出道路との平行度が第１閾値以上である場合に、前記退出道路と前記非退出道路とが前記一対の並走道路を構成すると判定し、
   前記退出道路と前記非退出道路とが前記一対の並走道路を構成し、かつ、前記交差点からの距離が前記第１距離よりも大きい第２距離以内となる区間における前記退出道路と前記非退出道路との平行度が第２閾値以上である場合に、前記退出道路と前記非退出道路とが一対の長距離並走道路を構成すると判定し、
   前記退出道路と前記非退出道路とが前記一対の長距離並走道路を構成する場合、前記交差点から前記退出道路に退出する車両から見て、前記退出道路の位置が前記非退出道路の左側であるか右側であるかを、前記退出道路の相対位置として案内し、
   前記退出道路と前記非退出道路とが前記一対の並走道路を構成するが前記一対の長距離並走道路を構成しない場合、前記進入道路上を走行する車両から見て、前記退出道路の位置が前記非退出道路の手前側であるか奥側であるかを、前記退出道路の相対位置として案内する、
   経路案内システム。
2. 前記案内手段は、前記退出道路と前記非退出道路とが前記一対の並走道路を構成する場合、前記進入道路の方向を基準とする前記一対の並走道路の方向とともに、前記非退出道路に対する前記退出道路の相対位置を案内する、
   請求項１に記載の経路案内システム。
3. 前記案内手段は、前記退出道路と前記非退出道路とが前記一対の並走道路を構成しない場合、前記進入道路の方向を基準とする前記退出道路の方向を案内する、
   請求項１または請求項２のいずれかに記載の経路案内システム。
4. 道路取得手段が、交差点に進入する際に走行する走行予定経路上の進入道路と、前記交差点から退出する予定の前記走行予定経路上の退出道路と、前記交差点から退出可能であるが前記走行予定経路上に存在しない非退出道路とを取得する道路取得工程と、
   案内手段が、前記退出道路と前記非退出道路とが一対の並走道路を構成する場合、前記非退出道路に対する前記退出道路の相対位置を案内する案内工程と、
   を含み、
   前記案内手段は、前記交差点からの距離が第１距離以内となる区間における前記退出道路と前記非退出道路との平行度が第１閾値以上である場合に、前記退出道路と前記非退出道路とが前記一対の並走道路を構成すると判定し、
   前記退出道路と前記非退出道路とが前記一対の並走道路を構成し、かつ、前記交差点からの距離が前記第１距離よりも大きい第２距離以内となる区間における前記退出道路と前記非退出道路との平行度が第２閾値以上である場合に、前記退出道路と前記非退出道路とが一対の長距離並走道路を構成すると判定し、
   前記退出道路と前記非退出道路とが前記一対の長距離並走道路を構成する場合、前記交差点から前記退出道路に退出する車両から見て、前記退出道路の位置が前記非退出道路の左側であるか右側であるかを、前記退出道路の相対位置として案内し、
   前記退出道路と前記非退出道路とが前記一対の並走道路を構成するが前記一対の長距離並走道路を構成しない場合、前記進入道路上を走行する車両から見て、前記退出道路の位置が前記非退出道路の手前側であるか奥側であるかを、前記退出道路の相対位置として案内する、
   経路案内方法。
5. コンピュータを、
   交差点に進入する際に走行する走行予定経路上の進入道路と、前記交差点から退出する予定の前記走行予定経路上の退出道路と、前記交差点から退出可能であるが前記走行予定経路上に存在しない非退出道路とを取得する道路取得手段、
   前記退出道路と前記非退出道路とが一対の並走道路を構成する場合、前記非退出道路に対する前記退出道路の相対位置を案内する案内手段、
   として機能させ、
   前記案内手段は、前記交差点からの距離が第１距離以内となる区間における前記退出道路と前記非退出道路との平行度が第１閾値以上である場合に、前記退出道路と前記非退出道路とが前記一対の並走道路を構成すると判定し、
   前記退出道路と前記非退出道路とが前記一対の並走道路を構成し、かつ、前記交差点からの距離が前記第１距離よりも大きい第２距離以内となる区間における前記退出道路と前記非退出道路との平行度が第２閾値以上である場合に、前記退出道路と前記非退出道路とが一対の長距離並走道路を構成すると判定し、
   前記退出道路と前記非退出道路とが前記一対の長距離並走道路を構成する場合、前記交差点から前記退出道路に退出する車両から見て、前記退出道路の位置が前記非退出道路の左側であるか右側であるかを、前記退出道路の相対位置として案内し、
   前記退出道路と前記非退出道路とが前記一対の並走道路を構成するが前記一対の長距離並走道路を構成しない場合、前記進入道路上を走行する車両から見て、前記退出道路の位置が前記非退出道路の手前側であるか奥側であるかを、前記退出道路の相対位置として案内する、
   経路案内プログラム。

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