ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
(1)領域案内システムの構成:
(2)領域案内システムの処理:
(3)他の実施形態:
(1)領域案内システムの構成:
図1は、本実施形態にかかる領域案内システムとしてのナビゲーション端末10の構成を示すブロック図である。ナビゲーション端末10は道路を走行する車両Cに搭載されている。ナビゲーション端末10はCPU,RAM,ROM等を備える制御部20と記録媒体30とを備える。制御部20は、記録媒体30やROMに記憶されたプログラムを実行する。本実施形態において制御部20は、このプログラムの一つとして領域案内プログラム21を実行する。
さらに、車両Cは、GPS受信部41と車速センサ42とジャイロセンサ43とユーザI/F部45とを備えている。GPS受信部41は、GPS衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両Cの現在地を算出するための信号を出力する。制御部20は、この信号を取得して車両Cの現在地を取得する。車速センサ42は、車両Cが備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部20は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ43は、車両Cの水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両Cの向きに対応した信号を出力する。制御部20は、この信号を取得して車両Cの進行方向を取得する。車速センサ42およびジャイロセンサ43等は、車両Cの走行軌跡を特定するために利用される。本実施形態において、制御部20は、車両Cの走行軌跡にマッチングする位置と形状の道路区間である走行道路区間を特定し、当該走行道路区間上にて現在地を特定する。また、制御部20は、現在地をGPS受信部41の出力信号に基づいて補正する。
記録媒体30には、地図情報30aが記録されている。地図情報30aには車両Cが走行する道路上に設定されたノードの位置および標高等を示すノードデータ、ノード間の道路区間の形状を特定するための形状補間点の位置および標高等を示す形状補間データ、ノード同士の連結する道路区間についての情報を示すリンクデータ、走行予定経路の目的地や経由地となり得る施設の属性や位置等を示す施設データ等が含まれている。制御部20は、地図情報30aが示すノードデータおよび形状補間データに基づいて道路形状を特定することができる。リンクデータには、道路区間の制限速度を示す情報と、道路区間が案内領域内であるか否かを示す情報と、道路区間に存在する地物(信号、一時停止地点、踏切、徐行地点等)とその位置を示す情報が記録されている。本実施形態の案内領域は、いわゆるゾーン30であり、当該ゾーン30内のすべての道路区間における制限速度が同一の30km/時となっている領域である。
図2Aは、案内領域Gを含む道路の模式図である。同図において、案内領域Gをハッチングで示している。黒丸がノード(交差点)を意味し、ノードを接続する線が道路区間を意味する。案内領域G内に存在するすべての道路区間について、同一の制限速度が設定されている。なお、案内領域Gと外部との境界に存在する道路区間は案内領域G内の道路区間ではないこととする。
記録媒体30には、学習速度DB(Database)30bが記録されている。学習速度DB30bは、車両Cが案内領域Gに進入するごとに、当該進入時における車速である学習速度を記録したデータベースである。学習速度DB30bにおいて、進入直前に車両Cが走行していた道路区間である進入道路区間と、進入直後に車両Cが走行していた道路区間である領域内道路区間との組み合わせごとに学習速度が記録される。例えば、図2Aにおいて、破線の経路R1を走行する車両C1が進入道路区間WOを走行し、ノードN1を経て、領域内道路区間WIを走行したと場合、経路R1上の進入道路区間WOと領域内道路区間WIとの組み合わせにノードN1における学習速度が記録されることなる。なお、進入道路区間WOと領域内道路区間WIとの同一の組み合わせについて複数回の学習速度が記録されている場合、制御部20は、当該複数回の学習速度の平均値を当該組み合わせについての学習速度として取得する。
ユーザI/F部45は、利用者の指示を入力し、また利用者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部やスピーカー等の出力音の出力部を備えている。制御部20は、ユーザI/F部45に対して車両Cの現在地および現在地周辺の地図を表示させる。すなわち、制御部20は、車両Cの現在地を取得し、地図情報30aに基づいて現在地周辺の地図を示す画像を生成してユーザI/F部45に対して出力する。
本実施形態において制御部20は、記録媒体30に記録された領域案内プログラム21を実行可能であり、制御部20は、当該領域案内プログラム21の処理により、案内領域Gについての案内をユーザI/F部45に行わせる。このために、領域案内プログラム21は、ナビゲーション部21aと進入判定部21bと案内部21cと学習部21dとを含んでいる。
ナビゲーション部21aは、走行予定経路を探索し、当該走行予定経路を案内する機能を制御部20に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、ナビゲーション部21aの機能により制御部20は、地図情報30aを参照し、出発地と目的地を接続する最適な走行予定経路を公知の経路探索手法を用いて探索する。そして、制御部20は、地図情報30aに基づいて現在地周辺の地図を示す画像を生成するとともに、当該地図に走行予定経路を示す画像を重畳して、ユーザI/F部45のタッチパネルディスプレイに出力する。さらに、制御部20は、走行予定経路上の案内地点(例えば右左折をする交差点等)に車両Cが接近した場合等において、当該案内地点の案内をユーザI/F部45のスピーカーに出力させる。
進入判定部21bは、同一の制限速度が設定されている複数の道路区間を含む案内領域Gに、車両Cが進入する予定であるか否かを判定する機能を制御部20に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において、進入判定部21bの機能により制御部20は、走行予定経路を案内している場合と、走行予定経路を案内していない場合との双方において案内領域Gに車両Cが進入する予定であるか否かを判定する。
まず、走行予定経路を案内していない場合について説明する。走行予定経路を案内していない場合、進入判定部21bの機能により制御部20は、車両Cが走行している走行道路区間と道なりに接続する道路区間が案内領域G内の道路区間である場合に、案内領域Gに車両Cが進入する予定であると判定する。まず、制御部20は、車両Cが現在走行している道路区間である走行道路区間を取得し、当該走行道路区間に道なりに接続している道路区間を前方に順に探索する。本実施形態において、道なりに接続している道路区間とは、交差点に接続している道路区間のうち、当該交差点おける車両Cの進行方向の変化が最も小さい道路区間であることとする。なお、道なりに接続している道路区間とは、交差点に進入する前と同一路線の道路区間であってもよいし、幅員の差が最小となる道路区間であってもよい。
図2Aの車両C1においては、走行予定経路が案内されておらず、車両Cが現在走行している走行道路区間に対して道なりに接続している道路区間で構成される道なり経路R1(破線)が探索されている。図2Aの例において、道なり経路R1上の交差点における車両Cの進行方向の変化はすべて0度となっており、案内領域G内を車両C1が直進する予定の道なり経路R1が探索されている。この場合、道なり経路R1に案内領域G内の道路区間が存在するため、進入判定部21bの機能により制御部20は、案内領域Gに車両Cが進入する予定であると判定する。
次に、走行予定経路を案内している場合について説明する。走行予定経路を案内している場合、進入判定部21bの機能により制御部20は、車両Cの走行予定経路を構成する道路区間(未走行)が案内領域G内の道路区間である場合に、案内領域Gに車両が進入する予定であると判定する。図2Aの車両C2,C3においては、案内領域G内にて終了する走行予定経路R2(二点鎖線),R3(一点鎖線)が案内されている。これらの場合、走行予定経路R2,R3に案内領域G内の道路区間が存在するため、進入判定部21bの機能により制御部20は、案内領域Gに車両Cが進入する予定であると判定する。
案内部21cは、案内領域Gに車両Cが進入する予定であり、かつ、車両Cと案内領域Gとの間に減速地点が存在しない場合に、案内領域Gについての案内を行い、案内領域Gに車両Cが進入する予定であり、かつ、車両Cと案内領域Gとの間に減速地点が存在する場合に、案内領域Gについての案内を行わない機能を制御部20に実現させるプログラムモジュールである。具体的に、案内部21cの機能により制御部20は、案内領域G内の道路区間に接続する道路区間であって、車両Cが進入する際に走行する予定の道路区間である進入道路区間WOに減速地点が存在しない場合に、案内領域Gについての案内を行い、進入道路区間WOに減速地点が存在する場合に、案内領域Gについての案内を行わない。
ここで、各経路R1〜R3上を走行する車両C1〜C3が案内領域G内にて最初に走行する道路区間を領域内道路区間WIと定義する。進入道路区間WOは、各経路R1〜R3上を走行する車両C1〜C3が領域内道路区間WIの直前に走行する案内領域G外の道路区間である。進入道路区間WOには、当該進入道路区間WOの終点のノードN1〜N3が含まれることとする。
また、減速地点は、停止または徐行が義務づけられた規制地点である。本実施形態において、一時停止地点と踏切と徐行地点とが規制地点に該当する。例えば、図2Aの道なり経路R1の進入道路区間WO上に一時停止地点Sが存在する場合、制御部20は、車両Cと案内領域Gとの間に減速地点が存在すると判定する。なお、制御部20は、進入道路区間WOのリンクデータに基づいて規制地点の有無を判定できる。本実施形態において、制御部20は、進入道路区間WOごとに減速判定値(初期値0)を定義し、減速地点(規制地点)が進入道路区間WOに存在する場合に減速判定値を増加させる。制御部20は、規制地点が一時停止地点または踏切である場合の減速判定値の増加量を、規制地点が徐行地点である場合の減速判定値の増加量よりも大きくする。
さらに、減速地点は、所定の道路形状を有する地点である。本実施形態において、所定の道路形状とは、急カーブを意味し、水平方向における曲率半径が閾値(例えば150m)以下の道路形状を意味する。例えば、図2A,2Bの走行予定経路R2上の進入道路区間WO上に曲率半径rが閾値以下となる地点Qが存在する場合、制御部20は、車両Cと案内領域Gとの間に減速地点が存在すると判定する。なお、制御部20は、進入道路区間WOの形状補間点データに基づいて形状補間点を近似する近似円を算出し、当該近似円の半径を曲率半径として取得できる。本実施形態において、制御部20は、曲率半径が閾値以下の減速地点が進入道路区間WOに存在する場合に減速判定値を増加させる。制御部20は、減速判定値の増加量を、減速地点の曲率半径が小さいほど大きくする。
また、減速地点は、車両Cが右左折して案内領域Gに進入する地点である。本実施形態において、車両Cが右左折するとは、案内領域Gに進入する交差点における車両Cの進行方向の変化角が閾値(例えば45度)以上であることを意味する。例えば、図2A,2Cの走行予定経路R3上の進入道路区間WOの終点のノードN3における車両Cの進行方向の変化角Aが閾値以上であるため、制御部20は、車両Cと案内領域Gとの間に減速地点が存在すると判定する。なお、制御部20は、ノードN3に最も近い進入道路区間WO内の形状補間点(またはノード)から当該ノードN3に向かうベクトルDIと、当該ノードN3から当該ノードN3に最も近い領域内道路区間WI内の形状補間点(またはノード)に向かうベクトルDOとがなす角を変化角Aとして取得できる。本実施形態において、制御部20は、車両Cが右左折する減速地点が進入道路区間WOに存在する場合に減速判定値を増加させる。制御部20は、減速判定値の増加量を、減速地点における変化角Aが大きいほど大きくする。
案内部21cの機能により制御部20は、車両Cの過去の車速に基づいて案内領域Gについての案内を行うか否かを判定する。具体的に、制御部20は、学習速度DB30bに記録されている学習速度のうち、車両C1〜C3が走行する予定の経路R1〜R3上の進入道路区間WOと領域内道路区間WIとの組み合わせに対応する学習速度を取得し、当該学習速度に応じて減速判定値を増減させる。本実施形態において、制御部20は、案内領域G内の道路区間の制限速度よりも学習速度が大きい場合に、減速判定値を減少させる。また、制御部20は、案内領域G内の道路区間の制限速度よりも学習速度が小さい場合に、減速判定値を増加させる。制御部20は、減速判定値の増加幅および減少幅を、制限速度と学習速度との差分の絶対値が大きいほど大きくする。
本実施形態において、制御部20は、減速判定値が閾値以下である場合に、案内領域Gについての案内を行い、減速判定値が閾値よりも大きい場合に、案内領域Gについての案内を行わない。これにより、上述した減速地点が存在する場合、減速地点が存在しない場合よりも、減速判定値が閾値よりも大きくなりやすくすることができ、案内領域Gについての案内を行わないようにすることができる。反対に、上述した減速地点が存在しない場合、減速地点が存在する場合よりも、減速判定値が閾値よりも大きくなり難くすることができ、案内領域Gについての案内を行うようにすることができる。ここで、減速判定値とは、案内領域Gの手前にて車両Cが減速を行う可能性が大きいほど大きくなる指標値である。従って。制御部20は、案内領域Gの手前にて車両Cが減速を行う可能性が所定の基準よりも大きい場合には、案内領域Gについての案内を行わないこととなる。
案内部21cの機能により制御部20は、音声メッセージ『この先ゾーン30があるので減速して下さい』をユーザI/F部45のスピーカーに出力させることにより、案内領域Gの案内を行う。案内領域Gの案内を行うタイミングは、例えば経路R1〜R3上における案内領域Gまでの距離が所定距離(例えば500m)となったタイミングであってもよい。
学習部21dは、学習速度を学習速度DB30bに記録する機能を制御部20に実現させるプログラムモジュールである。具体的に、学習部21dの機能により制御部20は、車両C1〜C3が進入道路区間WOを走行し、ノードN1〜N3を経て、領域内道路区間WIを走行したとすると、進入道路区間WOと領域内道路区間WIとの組み合わせごとにノードN1〜N3における学習速度を記録する。
以上説明した本実施形態において、原則として、案内領域Gに進入するに先だって案内領域Gを案内するが、案内領域Gに進入する前に減速地点を走行する場合には案内領域Gの案内を防止できる。案内領域Gに進入する前に減速地点を走行する場合に案内領域Gの案内を防止できるため、運転者に煩わしさを感じさせることなく案内領域Gを案内できる。また、案内領域Gに進入する直前に走行する進入道路区間WOに減速地点が存在する場合に、案内領域Gの案内を防止できる。すなわち、減速地点にて減速して、そのまま車速が大きく増加することなく案内領域Gに進入すると予想される場合に、案内領域Gの案内を防止できる。
また、規制地点を減速地点とすることにより、案内領域Gに進入する前に停止または徐行が義務づけられた規制地点にて減速するにも拘わらず、案内領域Gの案内がされることを防止できる。さらに、所定の道路形状の地点を減速地点とすることにより、案内領域Gに進入する前に道路形状に沿って車両Cを走行させるために減速せざるを得ないにも拘わらず、案内領域Gの案内がされることを防止できる。さらに、右左折する地点を減速地点とすることにより、案内領域Gに進入する前に右左折するために減速するにも拘わらず、案内領域Gの案内がされることを防止できる。
また、車両Cの過去の車速に基づいて案内領域Gについての案内を行うか否かを判定することにより、案内領域Gに進入する前の実際の学習速度が小さい場合に、案内領域Gの案内がされることを防止できる。すなわち、案内領域Gに進入する前に減速を行う習性がある場合に、案内領域Gの案内がされることを防止できる。また、減速地点が存在しても実際の車速が大きい場合には、案内領域Gの案内を行うことができる。
車両Cの走行予定経路R2,3を構成する道路区間が案内領域G内の道路区間である場合に、案内領域Gに車両が進入する予定であると判定することにより、走行予定経路R2,3が案内領域Gに進入する経路である場合に、案内領域Gを案内できる。車両Cが走行している走行道路区間と道なりに接続する道路区間が案内領域G内の道路区間である場合に、案内領域Gに車両Cが進入する予定であると判定することにより、道なり走行を継続すると案内領域Gに進入する場合に、案内領域Gを案内できる。
(2)領域案内システムの処理:
次に、領域案内プログラム21によって制御部20が実行する処理について説明する。
制御部20は、領域案内処理と学習処理とを実行する。
(2―1)領域案内処理:
図3は、領域案内処理を示すフローチャートである。まず、進入判定部21bの機能により制御部20は、走行道路区間を取得する(ステップS100)。次に、進入判定部21bの機能により制御部20は、先読リンクカウンタNを1にセットする(ステップS105)。
次に、進入判定部21bの機能により制御部20は、走行予定の経路R1〜R3のうち前方N番目の道路区間を取得する(ステップS110)。走行予定経路R2,R3が案内されている場合、走行予定経路R2,R3が走行予定の経路となる。走行予定経路R2,R3が案内されていない場合、道なり経路R1が走行予定の経路となる。制御部20は、走行予定の経路R1〜R3を走行道路区間(0番目)から前方(目的地側)に数えていき、N番目となる道路区間を取得する。次に、進入判定部21bの機能により制御部20は、N番目の道路区間のリンクデータを地図情報30aから取得する(ステップS115)。このリンクデータには、N番目の道路区間が案内領域G内であるか否かを示す情報が含まれている。
次に、進入判定部21bの機能により制御部20は、N番目の道路区間が案内領域G内の道路区間であるか否かを判定する(ステップS120)。N番目の道路区間が案内領域G内の道路区間であると判定しなかった場合(ステップS120:N)、進入判定部21bの機能により制御部20は、先読リンクカウンタNに1を加算する(ステップS125)。そして、進入判定部21bの機能により制御部20は、先読リンクカウンタNが上限数(例えば10個)であるか否かを判定する(ステップS130)。
先読リンクカウンタNが上限数であると判定しなかった場合(ステップS130:N)、進入判定部21bの機能により制御部20は、ステップS110に戻る。これにより、走行予定の経路R1〜R3上の道路区間を早く走行する順に1個ずつ選択していき、当該選択した道路区間が案内領域G内の道路区間であるか否かを判定する処理を繰り返すことができる。一方、先読リンクカウンタNが上限数であると判定した場合(ステップS130:Y)、制御部20は、領域案内処理を終了させる。すなわち、走行予定の経路R1〜R3上の道路区間を上限数だけ前方に辿っても、案内領域Gに車両C1〜C3が進入する予定がないと判定して、案内領域Gの案内を行うことなく領域案内処理を終了させる。
ここで、N番目の道路区間が案内領域G内の道路区間であると判定した場合(ステップS120:Y)、N番目の道路区間は、走行予定の経路R1〜R3を走行する車両C1〜C3が案内領域G内にて最初に走行する道路区間である領域内道路区間WIとなる。また、(N−1)番目の道路区間は、走行予定の経路R1〜R3を走行する車両C1〜C3が領域内道路区間WIの直前に走行する案内領域G外の道路区間である進入道路区間WOを意味する。また、N番目の道路区間が案内領域G内の道路区間であると判定することは、車両C1〜C3が案内領域Gに進入する予定であると判定することを意味する。
N番目の道路区間が案内領域G内の道路区間であると判定した場合(ステップS120:Y)、案内部21cの機能により制御部20は、進入道路区間WOに規制地点が存在するか否かを判定する(ステップS132)。すなわち、制御部20は、進入道路区間WOに、減速地点として、停止または徐行が義務づけられた規制地点が存在するか否かを判定する。進入道路区間WOに規制地点が存在すると判定した場合(ステップS132:Y)、案内部21cの機能により制御部20は、規制地点に応じて減速判定値を増加させる(ステップS135)。具体的に、制御部20は、規制地点が一時停止地点または踏切である場合の減速判定値の増加量を、規制地点が徐行地点である場合の減速判定値の増加量よりも大きくする。これにより、規制地点における減速度が大きくなるほど、減速判定値の増加量よりも大きくすることができる。
次に、案内部21cの機能により制御部20は、進入道路区間WOに所定の道路形状の地点が存在するか否かを判定する(ステップS140)。すなわち、制御部20は、進入道路区間WOに、減速地点として、所定の道路形状の地点が存在するか否かを判定する。所定の道路形状とは、曲率半径rが閾値以下の道路形状である。進入道路区間WOに規制地点が存在すると判定した場合(ステップS140:Y)、案内部21cの機能により制御部20は、道路形状に応じて減速判定値を増加させる(ステップS145)。具体的に、制御部20は、曲率半径rが小さいほど減速判定値の増加量を大きくする。これにより、規制地点における減速度が大きくなるほど、減速判定値の増加量よりも大きくすることができる。
次に、案内部21cの機能により制御部20は、右左折して車両C1〜C3が案内領域Gに進入するか否かを判定する(ステップS150)。すなわち、制御部20は、進入道路区間WOに、減速地点として、右左折して車両C1〜C3が案内領域Gに進入する地点が存在するか否かを判定する。右左折して車両C1〜C3が案内領域Gに進入するとは、進入道路区間WOの終点のノードN1〜N3における車両C1〜C3の進行方向の変化角Aが閾値以上であることを意味する。右左折して車両C1〜C3が案内領域Gに進入すると判定した場合(ステップS150:Y)、案内部21cの機能により制御部20は、進行方向の変化角Aに応じて減速判定値を増加させる(ステップS155)。具体的に、制御部20は、進行方向の変化角Aが大きいほど減速判定値の増加量を大きくする。これにより、規制地点における減速度が大きくなるほど、減速判定値の増加量よりも大きくすることができる。
次に、案内部21cの機能により制御部20は、学習速度が記録されているか否かを判定する(ステップS160)。すなわち、制御部20は、車両C1〜C3が走行する予定の進入道路区間WOと領域内道路区間WIとの組み合わせに対応する学習速度が学習速度DB30bに記録されているか否かを判定する。学習速度が記録されていると判定した場合(ステップS160:Y)、案内部21cの機能により制御部20は、学習速度に応じて減速判定値を増減させる(ステップS165)。具体的に、制御部20は、案内領域G内の道路区間の制限速度よりも学習速度が大きい場合に、減速判定値を減少させる。また、制御部20は、案内領域G内の道路区間の制限速度よりも学習速度が小さい場合に、減速判定値を増加させる。制御部20は、減速判定値の増加幅および減少幅を、制限速度と学習速度との差分の絶対値が大きいほど大きくする。
次に、案内部21cの機能により制御部20は、学習判定値が閾値よりも大きいか否かを判定する(ステップS170)。学習判定値が閾値よりも大きいと判定した場合(ステップS170:Y)、案内部21cの機能により制御部20は、領域案内処理を終了させる。すなわち、制御部20は、進入道路区間WOに減速地点が存在し、なおかつ、進入道路区間WOの終点のノードN1〜N3における学習速度が案内領域Gの案内を要するほど大きくないと見なして、案内領域Gの案内をスキップする。一方、学習判定値が閾値よりも大きいと判定しなかった場合(ステップS170:N)、案内部21cの機能により制御部20は、案内領域Gの案内を行う。
次に、案内部21cの機能により制御部20は、走行道路区間を取得する(ステップS177)。次に、案内部21cの機能により制御部20は、走行道路区間が案内領域G内の道路区間であるか否かを判定する(ステップS180)。走行道路区間が案内領域G内の道路区間であると判定しなかった場合(ステップS180:N)、制御部20は、ステップS177に戻る。すなわち、走行道路区間が案内領域G内の道路区間となるまで、走行道路区間を取得する処理を繰り返す。
一方、走行道路区間が案内領域G内の道路区間であると判定した場合(ステップS180:Y)、案内部21cの機能により制御部20は、案内領域Gの案内を行う(ステップS185)。具体的に、案内部21cの機能により制御部20は、音声メッセージ『ゾーン30内に入りました。速度に注意して下さい』をユーザI/F部45のスピーカーに出力させることにより、案内領域Gの案内を行う。
以上により、制御部20は、案内領域Gに車両Cが進入する予定であり、かつ、C車両と案内領域Gとの間に減速地点が存在する場合に(ステップS170:Y)、案内領域Gに車両が進入するまでは案内領域Gについての案内を行わないとともに、案内領域Gに車両Cが進入した場合に、案内領域Gについての案内を行うことができる。これにより、案内領域Gに車両Cが進入するまでは案内領域Gについての案内を行わない場合であっても、減速地点を通過した後、案内領域Gに車両Cが進入する段階では、案内領域Gの存在を運転者に認識させることができる。
次に、案内部21cの機能により制御部20は、走行道路区間を取得する(ステップS187)。次に、案内部21cの機能により制御部20は、走行道路区間が案内領域G内の道路区間であるか否かを判定する(ステップS190)。走行道路区間が案内領域G内の道路区間であると判定した場合(ステップS190:Y)、案内部21cの機能により制御部20は、車両Cの現在の車速が制限速度よりも大きいか否かを判定する(ステップS195)。そして、車両Cの現在の車速が制限速度よりも大きいと判定した場合(ステップS195:Y)、案内部21cの機能により制御部20は、案内領域Gの案内を行う(ステップS197)。具体的に、案内部21cの機能により制御部20は、音声メッセージ『ゾーン30内です速度に注意して下さい』をユーザI/F部45のスピーカーに出力させることにより、案内領域Gの案内を行う。
以上により、制御部20は、案内領域Gに車両Cが進入する予定であり、かつ、車両Cと案内領域Gとの間に減速地点が存在する場合に、案内領域Gに車両が進入するまでは案内領域Gについての案内を行わないとともに、案内領域Gに車両Cが進入した後、車両Cの速度が制限速度を超えた場合に、案内領域Gについての案内を行うことができる。これにより、案内領域Gに車両Cが進入するまでは案内領域Gについての案内を行わない場合であっても、案内領域Gを運転者が認識しているか否かが疑わしい場合に、案内領域Gの存在を運転者に認識させることができる。
ステップS197にて案内領域Gの案内を行うと、制御部20は、領域案内処理を終了させる。また、ステップS190において、走行道路区間が案内領域G内の道路区間であると判定しなかった場合も(ステップS190:N)、制御部20は、領域案内処理を終了させる。ステップS195において、車両Cの現在の車速が制限速度よりも大きいと判定しなかった場合(ステップS195:N)、案内部21cの機能により制御部20は、ステップS187に戻る。すなわち、制御部20は、案内領域G内において車両Cの車速が制限速度を超えるか否かの監視を継続する。
(2―2)学習処理:
次に、学習速度DB30bに学習速度を記録する学習処理について説明する。図4は学習処理のフローチャートである。まず、学習部21dの機能により制御部20は、車両Cが現在走行している走行道路区間を取得する(ステップS200)。次に、学習部21dの機能により制御部20は、走行道路区間のリンクデータを取得する(ステップS210)。次に、学習部21dの機能により制御部20は、走行道路区間が案内領域G内の道路区間であるか否かを判定する(ステップS220)。
走行道路区間が案内領域G内の道路区間であると判定した場合(ステップS220:Y)、学習部21dの機能により制御部20は、ステップS200に戻る。すなわち、すでに車両Cが案内領域G内を走行している場合、制御部20は、次に車両Cが案内領域G外を走行するまで待機する。
一方、走行道路区間が案内領域G内の道路区間であると判定しなかった場合(ステップS220:N)、学習部21dの機能により制御部20は、走行道路区間を取得する(ステップS230)。次に、学習部21dの機能により制御部20は、走行道路区間のリンクデータを取得する(ステップS240)。次に、学習部21dの機能により制御部20は、走行道路区間が案内領域G内の道路区間であるか否かを判定する(ステップS250)。
走行道路区間が案内領域G内の道路区間であると判定しなかった場合(ステップS250:N)、学習部21dの機能により制御部20は、ステップS230に戻る。すなわち、車両Cが案内領域G外を走行している場合、制御部20は、車両Cが案内領域G内へと進入するまで待機する。以上のステップS200〜S230を実行することにより、車両C1〜C3が案内領域G外から案内領域G内に進入することを監視できる。すなわち、ステップS250にて走行道路区間が案内領域G内の道路区間であると判定されることは、車両C1〜C3が案内領域G外から案内領域G内に進入したことを意味する。
走行道路区間が案内領域G内の道路区間であると判定した場合(ステップS250:Y)、学習部21dの機能により制御部20は、車速センサ42によって計測された車速を取得する(ステップS260)。次に、学習部21dの機能により制御部20は、ステップS260にて取得した車速を学習速度DB30bに記録する(ステップS270)。上述したように、ステップS250にて走行道路区間が案内領域G内の道路区間であると判定されることは、車両C1〜C3が案内領域G外から案内領域G内に進入したことを意味するため、ステップS260にて取得した車速は案内領域G外から案内領域G内に進入できるノードN1〜N3における車速であると見なすことができる。制御部20は、最後に走行した案内領域G外の道路区間である進入道路区間WOと、現在の走行道路区間である領域内道路区間WIとの組み合わせに対して、ステップS260にて取得した車速を学習速度として対応付けて記録する。
(3)他の実施形態:
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、本発明の実施形態として他の実施形態を採用し得る。例えば、制御部20は、学習判定値に基づいて案内領域Gを案内するか否かを判定しなくてもよく、いずれかの減速地点が1個でも存在すると判定した時点で、案内領域Gを案内しないと判定してもよい。また、必ずしも複数の種類の減速地点が存在するか否かを判定しなくてもよく、制御部20は、前記実施形態の減速地点のうち少なくとも1種類の減速地点が存在するか否かを判定すればよい。むろん、学習速度に基づいて案内領域Gを案内するか否かを判定しなくてもよく、制御部20は、減速地点が有無のみに基づいて案内領域Gを案内するか否かを判定してもよい。
さらに、必ずしも道なり経路R1を走行する場合に案内領域Gを案内しなくてもよく、制御部20は、案内領域Gを走行する可能性が道なり経路R1よりも大きい走行予定経路R2,R3を走行する場合のみ案内領域Gを案内してもよい。反対に、制御部20は、道なり経路R1を走行する場合のみ案内領域Gを案内してもよい。ここで、車両Cが道なり経路R1を走行する場合、当該道なり経路R1の進入道路区間WOの近くの道路区間を経由して案内領域Gに進入する可能性も考えられる。従って、制御部20は、車両Cが道なり経路R1を走行する場合、当該道なり経路R1の進入道路区間WOにおける減速地点の存在有無のみならず、当該進入道路区間WOから所定距離以内、かつ、案内領域Gに進入可能な道路区間における減速地点の存在有無にも基づいて案内領域Gを案内するか否かを判定してもよい。
ここで、案内領域とは、同一の制限速度が設定されている複数の道路区間を含む一塊の領域であり、制限速度とは車両の走行が許可された車速の上限を意味する。案内領域に車両が進入する予定であるとは、案内領域内の道路区間のいずれかを走行する予定であることを意味する。すなわち、案内領域に車両が進入する予定であるとは、車両が走行する予定の経路上に案内領域内の道路区間のいずれかが存在することを意味する。案内手段は、車両と案内領域との間に減速地点が存在するか否かを判定する。車両と案内領域との間とは、車両の現在位置から、案内領域の境界のうち車両が案内領域に進入する予定の地点までの経路を意味する。
減速地点とは、車両が減速する可能性が所定基準よりも大きい地点であり、法令や安全等の理由で車両が減速すると予測される地点であってもよいし、運転者の習性で車両が減速すると予測される地点であってもよい。また、減速地点とは、案内領域の制限速度と同程度の車速まで車両が減速する地点であってもよいし、案内領域の制限速度未満の車速まで車両が減速する地点であってもよい。なお、案内手段は、車両と案内領域との間に減速地点が存在する場合に、案内領域についての案内を行わないようにすればよく、車両が減速地点を走行した後においては案内領域についての案内を行ってもよい。なお、車両と案内領域との間に減速地点が存在する場合に案内手段が案内を行わないとは、何ら案内を行わないことであってもよいし、車両と案内領域との間に減速地点が存在しない場合に行う複数の案内手法のうちの少なくとも1個を行わないことであってもよい。例えば、案内手段は、車両と案内領域との間に減速地点が存在しない場合に音声と映像の双方によって案内領域を案内するのに対して、車両と案内領域との間に減速地点が存在する場合に音声による案内を行わず、音声による案内を行ってもよい。
ここで、案内手段は、案内領域内の道路区間に接続する道路区間であって、車両が進入する際に走行する予定の道路区間である進入道路区間に減速地点が存在しない場合に、案内領域についての案内を行い、進入道路区間に減速地点が存在する場合に、案内領域についての案内を行わなようにしてもよい。これにより、案内領域に進入する直前に走行する道路区間に減速地点が存在する場合に、案内領域の案内を防止できる。すなわち、減速地点にて減速して、そのまま車速が大きく増加することなく案内領域に進入すると予想される場合に、案内領域の案内を防止できる。例えば、案内手段は、進入道路区間の終点から所定距離以内に減速地点が存在する場合に、案内領域についての案内を行わなようにしてもよい。
さらに、減速地点は、停止または徐行が義務づけられた規制地点であってもよい。これにより、案内領域に進入する前に停止または徐行が義務づけられた規制地点にて減速するにも拘わらず、案内領域の案内がされることを防止できる。規制地点とは、例えば一時停止地点であってもよいし、踏切であってもよい。減速地点の有無は、当該減速地点の走行予定時刻に応じて切り替わってもよく、例えば走行予定時刻にて赤現示または黄点滅となる信号地点を減速地点として見なしてもよい。
また、減速地点は、所定の道路形状を有する地点であってもよい。これにより、案内領域に進入する前に道路形状に沿って車両を走行させるために減速せざるを得ないにも拘わらず、案内領域の案内がされることを防止できる。所定の道路形状を有する地点とは、水平方向の曲率半径が閾値以下となる地点であってもよいし、上り勾配から下り勾配へと変化する地点であってもよい。所定の道路形状を有する地点とは、幅員が閾値以下となる地点であってもよい。
さらに、減速地点は、車両が右左折して案内領域に進入する地点であってもよい。これにより、案内領域に進入する前に右左折するために減速するにも拘わらず、案内領域の案内がされることを防止できる。車両が右左折するとは、案内領域の進入地点(進入道路区間の終点)における進行方向の変化角が閾値以上となることであってもよい。
また、案内手段は、車両と案内領域との間における車両の過去の車速に基づいて、案内領域についての案内を行うか否かを判定してもよい。これにより、案内領域に進入する前の実際の車速が小さい場合に、案内領域の案内がされることを防止できる。すなわち、案内領域に進入する前に減速を行う習性がある場合に、案内領域の案内がされることを防止できる。また、減速地点が存在しても実際の車速が大きい場合には、案内領域の案内を行うことができる。車両の過去の車速とは、案内領域を行う単一車両の車速であってもよいし、複数の車両の車速であってもよい。すなわち、車両と案内領域との間における車速を複数の車両がサーバーに送信し、当該サーバーにて複数の車両の車速を蓄積してもよい。
また、進入判定手段は、車両の走行予定経路を構成する道路区間が案内領域内の道路区間である場合に、案内領域に車両が進入する予定であると判定してもよい。これにより、走行予定経路が案内領域に進入する経路である場合に、案内領域を案内できる。車両の走行予定経路を構成する道路区間が案内領域内の道路区間である場合とは、例えば目的地が案内領域内にある場合であってもよいし、案内領域を通過して目的地に到達する場合であってもよい。走行予定経路とは、車両が走行するように案内されている経路であってもよく、最適な経路として予め探索された経路であってもよい。
さらに、進入判定手段は、車両が走行している道路と道なりに接続する道路区間が案内領域内の道路区間である場合に、案内領域に車両が進入する予定であると判定してもよい。これにより、道なり走行を継続すると案内領域に進入する場合に、案内領域を案内できる。
さらに案内手段は、案内領域に車両が進入する予定であり、かつ、車両と案内領域との間に減速地点が存在する場合に、案内領域に車両が進入するまでは案内領域についての案内を行わないとともに、案内領域に車両が進入した場合に、案内領域についての案内を行ってもよい。これにより、案内領域に車両が進入するまでは案内領域についての案内を行わない場合であっても、減速地点を通過した後、案内領域に車両が進入する段階では、案内領域の存在を運転者に認識させることができる。
案内手段は、案内領域に車両が進入する予定であり、かつ、車両と案内領域との間に減速地点が存在する場合に、案内領域に車両が進入するまでは案内領域についての案内を行わないとともに、案内領域に車両が進入した後、車両の速度が制限速度を超えた場合に、案内領域についての案内を行ってもよい。これにより、案内領域に車両が進入するまでは案内領域についての案内を行わない場合であっても、案内領域を運転者が認識しているか否かが疑わしい場合に、案内領域の存在を運転者に認識させることができる。なお、減速地点を走行した後に案内領域を案内すればユーザの煩わしさを防止できるため、案内手段は、少なくとも減速地点を走行した後に案内領域を案内してもよい。
さらに、本発明のように、案内領域に進入する前に減速地点を走行するか否かに応じて案内領域を案内するか否かを切り替える手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のようなシステムを備えた情報管理システムやナビゲーションシステム、方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。