JP2009289105A - 車両機器制御装置、車両機器制御方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】 状況に応じた制御を行える車両機器制御装置を提供する。
【解決手段】 車両機器制御装置１は、車両に搭載して用いられる装置であって、走行中の道路における次の分岐点を検知する分岐点検知部１０と、分岐点または分岐点から分岐した複数の分岐先道路の現時点の道路状況を取得するレーダー２２またはカメラ２４と、レーダー２２またはカメラ２４にて取得した現時点の道路状況とドライバによる分岐先道路の選択履歴とに基づいて、分岐点においてドライバが選択すると予測される分岐先道路を進行方向として求める進行方向判断部１２と、進行方向に基づいて車両機器を制御するための制御信号を車両機器に送信する機器制御部１６とを備える。
【選択図】 図１

Description

本発明は、車両の走行に連携して車両機器の制御を行う装置に関する。

従来から、カーナビゲーション装置が持つ地図情報を利用した車両機器制御装置が知られていた。特許文献１は、地図情報と自動変速機を連携させた制御装置を開示している。特許文献１に記載された車両用自動変速機の制御装置は、ブレーキまたはアクセルの操作に応じて、ナビゲーション装置から車両の進行方向および道路の曲がり情報等を読み込む。そして、制御装置は、読み込んだ情報に基づいて自動変速機およびブレーキを制御する。これにより、例えば、カーブ等において、ギア段に応じて段階的に変化するエンジンブレーキ力、およびその中間の大きさの制動力で車両を減速させることができ、最適の減速曲線や適正車速が得られる。
特開２００３−３０１９４１号公報（６頁、図８）

上記したような従来のカーナビ連携の制御装置は、あらかじめ設定された経路に従って走行している場合には、その経路の情報を用いて車両制御を行うことが可能である。しかしながら、例えば、よく行く目的地に向かう場合には、その時々に発生する事象に対応して経路を変更することがあり、設定された経路通りに走行する場合ばかりではない。また、最初から、経路設定を行わないで走行することも多い。

そこで、本発明は、上記背景に鑑み、あらかじめ走行経路が設定されていなくても車両機器を制御できる車両機器制御装置を提供することを目的とする。

本発明の車両機器制御装置は、車両に搭載して用いられる装置であって、前記車両が走行中の道路における次の分岐点を検知する分岐点検知部と、前記分岐点または前記分岐点から分岐した複数の分岐先道路の現時点の道路状況を取得するセンサと、前記センサにて取得した現時点の道路状況とドライバによる分岐先道路の選択履歴とに基づいて、前記分岐点においてドライバが選択すると予測される分岐先道路を進行方向として求める進行方向判断部と、前記進行方向に基づいて車両機器を制御するための制御信号をその車両機器に送信する機器制御部とを備える。

このように分岐点または複数の分岐先道路の現時点の道路状況とドライバによる分岐先道路の選択履歴とに基づいて車両の進行方向を予測し、予測された進行方向に基づいて車両機器を制御することにより、あらかじめ走行経路が設定されていなくても、車両が分岐点の付近に来た時点における道路状況に基づいて車両機器の制御を行うことができる。なお、分岐点検知部は、ナビゲーション装置にて検知した車両の現在位置のデータに基づいて分岐点を検知してもよいし、カメラで撮影した車両前方の画像を解析することによって分岐点を検知してもよい。

本発明の車両機器制御装置において、前記センサは、レーダーまたはカメラであって、前記進行方向判断部は、前記レーダーまたはカメラにて取得した分岐点周辺の道路状況に基づいて、前記進行方向を求めてもよい。

この構成により、分岐点周辺の道路状況に応じて、ドライバが選択すると予測される分岐先道路を適切に判断できる。

本発明の車両機器制御装置は、ドライバによる分岐先道路の選択履歴に基づいて、ドライバが分岐先道路を回避する状況を示す回避状況データを記憶した回避状況データベースを備え、前記進行方向判断部は、前記回避状況データベースから回避状況データを読み出し、読み出した回避状況データで示される状況と、前記分岐点または前記分岐先道路の現時点の道路状況とを比較して回避すべき分岐先道路を求め、回避すべき分岐先道路以外の分岐先道路の中から前記進行方向を求めてもよい。

このようにドライバの分岐先道路の選択履歴に基づいて記憶された回避状況データを用いて、ドライバが選択しないと予測される分岐先道路を進行方向の候補から除外していくことによって、進行方向を適切に求めることができる。

本発明の車両機器制御装置は、前記分岐点における複数の分岐先道路に優先順位を設定する優先順位設定部を備え、前記進行方向判断部は、回避すべき分岐先道路以外の分岐先道路の中で優先順位の最も高い分岐先道路を前記進行方向として求めてもよい。

このように優先順位を設定しておくことにより、回避すべき分岐先道路以外に複数の分岐先道路がある場合にも適切に進行方向を求めることができる。優先順位は、例えば、直進方向の道路、左折方向の道路、右折方向の道路の順にあらかじめ設定してもよいし、分岐先道路を選択するときに優先順位を設定してもよい。

本発明の車両機器制御装置において、前記進行方向判断部は、すべての分岐先道路について回避すべきと判断された場合に、すべての分岐先道路の中で優先順位の最も高い分岐先道路を前記進行方向として求めてもよい。

このように優先順位を設定しておくことにより、すべての分岐先道路について回避すべきと判断された場合にも、車両の進行方向を適切に求めることができる。

本発明の車両機器制御装置は、車両の走行履歴を記憶した走行履歴データベースを備え、前記優先順位設定部は、前記分岐先道路を過去に通った回数または頻度に応じて、優先順位を設定してもよい。

この構成により、ドライバが慣れた道路であるか否かを判断基準として、ドライバが選択すると予測される分岐先道路を求めることができる。

本発明の車両機器制御装置は、ナビゲーション装置にて設定された案内経路のデータを記憶する案内経路データ記憶部を備え、前記優先順位設定部は、前記案内経路のデータに基づいて、優先順位を設定してもよい。

この構成により、ナビゲーション装置にて設定された案内経路であるか否かを判断基準として、ドライバが選択すると予測される分岐先道路を求めることができる。

本発明の車両機器制御装置は、ドライバの挙動を検知する車内用センサを備え、前記進行方向判断部は、前記車内用センサにて取得したドライバの挙動と、その挙動を示したときの分岐先道路の選択履歴とに基づいて車両の進行方向を求めてもよい。

この構成により、分岐点における車両の進行方向を精度良く求めることができる。ドライバの挙動を検知する車内用センサとしては、例えば、ドライバの顔の向きや視線の向きを検知するための車内用カメラおよび画像処理装置や、ウィンカーの操作を検知するセンサ等を用いることができる。

本発明の車両機器制御装置において、前記機器制御部は、前方を走行している車両が、前記進行方向判断部にて判断された進行方向に進んだか否かに基づいて、アクティブクルーズコントロールを行うか否かを制御する制御信号をアクティブクルーズコントロール制御部に送信してもよい。

この構成により、あらかじめ走行経路が設定されていなくても、車両が分岐点の付近に来た時点での状況に基づいて、アクティブクルーズコントロールを適切に制御することができる。

本発明の車両機器制御装置において、前記機器制御部は、前記進行方向判断部にて求めた進行方向に基づいて、ヘッドライトの照射方向を制御する制御信号をヘッドライト制御部に送信してもよい。

この構成により、あらかじめ走行経路が設定されていなくても、進行方向を照射するようにヘッドライトを制御できるので、安全な走行をサポートすることができる。

前記機器制御部は、前記進行方向判断部にて求めた進行方向を示す制御信号をナビゲーション装置に送信してもよい。

この構成により、あらかじめ走行経路が設定されていなくても、車両の進行方向に応じて適切なナビゲーションを行うことができる。例えば、ナビゲーション装置は、進行方向を示す制御信号に応じて、進行方向にある目的地や立寄地を設定することができる。また、ナビゲーション装置は、進行方向の方面の交通情報やニュースを提供することができる。

本発明の車両機器制御方法は、車両に搭載して用いられる車両機器制御装置によって車両機器を制御する方法であって、前記車両機器制御装置が、前記車両が走行中の道路における次の分岐点を検知するステップと、前記車両機器制御装置が、前記分岐点または前記分岐点から分岐した複数の分岐先道路の現時点の道路状況をセンサにて取得するステップと、前記車両機器制御装置が、前記センサにて取得した現時点の道路状況とドライバによる分岐先道路の選択履歴とに基づいて、前記分岐点においてドライバが選択すると予測される分岐先道路を進行方向として求めるステップと、前記車両機器制御装置が、前記進行方向に基づいて車両機器を制御するための制御信号をその車両機器に送信するステップとを備える。

この構成により、上記した車両機器制御装置と同様に、あらかじめ走行経路が設定されていなくても、車両が分岐点の付近に来た時点での状況に基づいて車両機器の制御を行うことができる。また、上記した車両機器制御装置の各種の構成を本発明の車両機器制御方法に適用することも可能である。

本発明のプログラムは、車両に搭載された車両機器を制御するためのプログラムであって、車両機器制御装置に、前記車両が走行中の道路における次の分岐点を検知するステップと、前記分岐点または前記分岐点から分岐した複数の分岐先道路の現時点の道路状況をセンサにて取得するステップと、前記センサにて取得した現時点の道路状況とドライバによる分岐先道路の選択履歴とに基づいて、前記分岐点においてドライバが選択すると予測される分岐先道路を進行方向として求めるステップと、前記進行方向に基づいて車両機器を制御するための制御信号をその車両機器に送信するステップとを実行させる。

この構成により、上記した車両機器制御装置と同様に、あらかじめ走行経路が設定されていなくても、車両が分岐点の付近に来た時点での状況に基づいて車両機器の制御を行うことができる。また、上記した車両機器制御装置の各種の構成を本発明のプログラムに適用することも可能である。

本発明によれば、分岐点または複数の分岐先道路の現時点の道路状況に基づいて進行方向を判断し、判断された進行方向に基づいて車両機器を制御することにより、あらかじめ走行経路が設定されていなくても、車両が分岐点の付近に来た時点での状況に基づいて車両機器の制御を行うことができるという効果を有する。

以下、本発明の実施の形態の車両機器制御装置の構成について図面を参照して説明する。
（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態の車両機器制御装置１の構成を示す図である。車両機器制御装置１には、通信部２０、レーダー２２、カメラ２４が接続されている。これらの構成は、道路状況を示すデータを取得するセンサとしての役割を有する。また、車両機器制御装置１には、ヘッドライト２８、アクティブクルーズコントロール制御装置（以下、「ＡＣＣ制御装置」という）３０が接続されている。車両機器制御装置１は、ヘッドライト２８およびＡＣＣ制御装置３０を制御する。

車両機器制御装置１は、分岐点検知部１０と、進行方向判断部１２と、回避状況データ記憶部１４と、機器制御部１６と、音声出力部１８とを備える。以下、車両機器制御装置１の各構成について説明する。

分岐点検知部１０は、ナビゲーション装置２６から車両の走行位置を示すデータおよび地図データを受信して、車両が走行中の道路における次の分岐点を検知する機能を有する。分岐点とは、車両が進行方向を選択することができる箇所であり、例えば、三叉路、四叉路、五叉路等である。本明細書では、分岐点から先に延びる複数の道路を「分岐先道路」という。例えば、四叉路であれば、分岐先道路は、直進方向の道路、左折方向の道路、右折方向の道路である。なお、道路が分岐していても、一方通行や道幅の関係で車両が入っていくことができず、車両が通行できる道路が一つしかないような場合には、分岐点として検知しなくてもよい。

進行方向判断部１２は、車両が走行中の道路における次の分岐点において、ドライバが選択すると予測される分岐先道路（進行方向）を判断する機能を有する。進行方向判断部１２は、通信部２０、レーダー２２およびカメラ２４と接続されている。通信部２０は、情報センタ４０から送信される交通情報や気象情報等を受信する機能を有する。通信部２０は、受信した交通情報を進行方向判断部１２に入力する。レーダー２２は、ミリ波によって他の車両を捕捉し、他の車両の位置や走行速度を検知する機能を有する。カメラ２４は、車両の前方を撮像する機能を有する。

進行方向判断部１２は、まず、レーダー２２、カメラ２４から送信されるデータを解析して分岐点付近における道路状況を求める。例えば、レーダー２２から送信されるデータを用いて、各分岐先道路に何台の車両がいるかを検知する。また、例えば、カメラ２４にて撮像した画像を解析して、各分岐先道路にいる車両の種類や、自転車、歩行者を検知する。

図２は、回避状況データ記憶部１４に記憶されたデータを示す図である。回避状況データ記憶部１４には、回避状況と、その回避状況を検知したときの判断内容を示すデータを記憶している。回避状況は、例えば、図２に示すように「歩行者、自転車を検知」「トラクター・トラック、教習車を検知」等のように、分岐点の周辺において観測できる道路状況である。このような回避状況を検知した場合には、その回避状況に関連付けられた判断内容に基づいて、該当する分岐先道路を回避すると判断する。また、図２に示すように、回避状況には、気象情報や渋滞情報等を含めてもよい。

回避状況データ記憶部１４に記憶されたデータは、ドライバによる分岐先道路の選択履歴に基づいて生成される。まず、分岐先道路の選択履歴から、ドライバが分岐先道路を回避したデータを検出する。例えば、目的地への走行中に迂回経路を取った場合には、設定された走行経路を回避したと考えられるので、迂回経路をとったと判断する。次に、選択履歴から迂回経路をとったときの状況データを読み出す。例えば、迂回経路をとったときの状況として、分岐先道路上に歩行者、自転車を検知していた場合には、回避状況として、「歩行者、自転車を検知」を記憶する。

進行方向判断部１２は、分岐点付近における道路状況と回避状況データ記憶部１４に記憶された回避状況データとを比較することによって進行方向を求める。進行方向判断部１２は、回避状況データ記憶部１４から回避状況データを読み出し、現在の道路状況と比較する。そして、現在の道路状況が、読み出した回避状況データと一致する場合には、その回避状況データに関連付けられた判断内容に従って、該当する分岐先道路を回避すべきと判断する。進行方向判断部１２は、現在の道路状況と読み出した全回避状況データとを比較し、その結果、いずれの回避状況データとも一致しない分岐先道路の中から、進行方向の分岐先道路を求める。

いずれの回避状況データとも一致しない複数の分岐先道路がある場合、またはすべての分岐先道路が回避状況データと一致した場合には、あらかじめ定められた優先順位に従って進行方向の分岐先道路を求める。本実施の形態では、直進方向の道路、左折方向の道路、右折方向の道路の順に優先順位が設定されている。

本実施の形態の車両機器制御装置１は、通信部２０から送信された交通情報や気象情報等を用いて進行方向を求めることもできる。

進行方向判断部１２は、進行方向を示すデータを機器制御部１６に送信する。機器制御部１６は、進行方向を示すデータを用いて、ヘッドライト２８、ＡＣＣ制御装置３０に制御信号を送信し、ヘッドライト２８、ＡＣＣ制御装置３０を制御する。例えば、車両が右折する場合には、ヘッドライト２８に制御信号を送信し、ヘッドライト２８が右側を照射するように制御する。また、例えば、前方車両が直進し、自車両が左折する場合には、ＡＣＣ制御装置３０に、ＡＣＣを中止する制御信号を送信する。

また、進行方向判断部１２は、進行方向を示すデータを音声出力部１８に送信する。音声出力部１８は、進行方向を示すデータに基づいて、進行方向を示す音声を出力する。これにより、ドライバは、車両機器制御装置１がどの方向に進行すると予測しているかを知ることができる。

図３は、第１の実施の形態の車両機器制御装置１の動作を示すフローチャートである。図３に示すように、車両機器制御部１６は、まず、車両が走行中の道路における次の分岐点を検知し（Ｓ１０）、分岐点を検知すると、分岐点および分岐点から先の分岐先道路の現時点における道路状況を検知する（Ｓ１２）。次に、車両機器制御装置１は、現時点の道路状況に基づいて、分岐点における進行方向を判断する（Ｓ１４）。進行方向の判断の仕方については、図４を参照して詳細に説明する。車両機器制御装置１は、進行方向の判断結果に基づいて車両機器に制御信号を送信し、車両機器を制御する（Ｓ１６）。

図４は、車両機器制御装置１による進行方向判断の動作を示すフローチャートである。車両機器制御装置１は、まず、分岐点から先に延びる分岐先道路のそれぞれに優先順位を設定する（Ｓ２０）。本実施の形態では、車両機器制御装置１は、直進方向の道路、左折方向の道路、右折方向の道路の順に優先順位を設定する。例えば、四叉路であれば、優先順位は、直進方向の道路、左折方向の道路、右折方向の道路となり、Ｔ字路であれば、優先順位は左折方向の道路、右折方向の道路となる。以下では、四叉路における分岐先道路の選択を例として説明する。図５（ａ）は、四叉路における分岐先道路に優先順位を設定した例を示す図である。

次に、車両機器制御装置１は、回避状況データ記憶部１４から回避状況データを読み出し（Ｓ２２）、現時点の道路状況と比較する（Ｓ２４）。現時点の道路状況が回避状況データに一致する場合（Ｓ２４でＹＥＳ）、その回避状況に対応する分岐先道路を回避し（Ｓ２６）、他に回避状況データがあるか否かの判定に移行する（Ｓ２８）。現時点の道路状況が回避状況データに一致しない場合には（Ｓ２４でＮＯ）、上記ステップＳ２６をスキップして、他に回避状況データがあるか否かの判定に移行する（Ｓ２８）。他に回避状況データがある場合には（Ｓ２８でＹＥＳ）、回避状況データを読み出し（Ｓ２２）、上記と同様の処理を繰り返し行なう。

他に回避状況データがない場合（Ｓ２８でＮＯ）、すなわち、回避状況データ記憶部１４に記憶された全回避状況データが読み出された場合には、いずれの回避状況データとも一致しなかった分岐先道路の数を判定する（Ｓ３０）。いずれの回避状況データとも一致しなかった分岐先道路の数が１つの場合、残った分岐先道路を進行方向として選択する（Ｓ３２）。図５（ｂ）は、残った分岐先道路の数が１つの例を示す図である。この例では、直進方向の道路、右折方向の道路は回避状況データと一致し、左折方向の道路だけが回避状況データと一致しないで残っている。この場合、進行方向判断部１２は、左折方向の道路を進行方向と判断する。

いずれの回避状況データとも一致しなかった分岐先道路がない場合、すなわち、全分岐先道路に回避すべき状況が発生している場合には、全分岐先道路のうちから優先順位が最も高い分岐先道路を進行方向として選択する（Ｓ３４）。図５（ｃ）は、全分岐先道路に回避すべき状況が発生している例を示す図である。この場合には、進行方向判断部１２は、優先順位の最も高い直進方向の道路を進行方向と判断する。

いずれの回避状況データとも一致しなかった分岐先道路が複数存在する場合には、回避状況データと一致しなかった複数の分岐先道路の中から優先順位が最も高い分岐先道路を進行方向として選択する（Ｓ３６）。図５（ｄ）は、左折方向の道路、右折方向の道路の２つの分岐先道路が回避状況データと一致しないで残った例を示す図である。この場合には、進行方向判断部１２は、２つのうちで優先順位の高い左折方向の道路を進行方向と判断する。以上、第１の実施の形態の車両機器制御装置１について説明した。

第１の実施の形態の車両機器制御装置１は、回避状況を示すデータを記憶した回避状況データ記憶部１４を有し、レーダー２２またはカメラ２４にて取得した分岐点付近の道路状況と回避状況データとを比較して、ドライバが選択すると予測される分岐先道路を判断する。そして、予測される分岐先道路に基づいて車両機器の制御を行うので、あらかじめ走行経路が設定されていない場合にも道路状況に基づいて適切に車両機器を制御することができる。

（第２の実施の形態）
図６は、第２の実施の形態の車両機器制御装置２の構成を示す図である。第２の実施の形態の車両機器制御装置２の基本的な構成は、第１の実施の形態の車両機器制御装置１の構成と同じであるが、第２の実施の形態の車両機器制御装置２は、走行履歴記憶部５０を備えている。

図７は、走行履歴記憶部５０に記憶されたデータの例を示す図である。走行履歴記憶部５０には、道路の各リンクについて、何回通ったことがあるかを示すデータが記憶されている。図７に示す例では、リンクＡ−Ｂを１０回、リンクＢ−Ｃを５回、リンクＢ−Ｄを１５回、リンクＢ−Ｅを８回通ったことを示している。

第２の実施の形態の車両機器制御装置２は、走行履歴記憶部５０に記憶されたデータを用いて、走行実績の多いリンクほど優先順位が高くなるように分岐先道路の優先順位を設定する。図７の例を参照して説明すると、リンクＡ−Ｂを走行中の車両に搭載された車両機器制御装置２が分岐点Ｂを検知した場合、進行方向判断部１２は、走行実績に応じて、リンクＢ−Ｄ、リンクＢ−Ｅ、リンクＢ−Ｃの順に優先順位を設定する。

第２の実施の形態の車両機器制御装置２の基本的な動作は、第１の実施の形態において説明した車両機器制御装置１の動作と同じである。第１の実施の形態の車両機器制御装置１においては、分岐点において分岐先道路に優先順位を設定する際に（Ｓ２０、図４参照）、直進方向の道路、左折方向の道路、右折方向の道路の順に優先順位を設定することとしたが、第２の実施の形態の車両機器制御装置２においては、走行履歴記憶部５０に記憶された走行履歴のデータに基づいて設定する点が異なる。以上、第２の実施の形態の車両機器制御装置２について説明した。

第２の実施の形態の車両機器制御装置２は、走行履歴が多い分岐先道路の優先順位を高く設定するので、ドライバが慣れた道路であるか否かを判断基準とし、ドライバに選択されると予測される分岐先道路を適切に求めることができる。

また、第２の実施の形態の車両機器制御装置２は、第１の実施の形態の車両危機制御装置１と同様に、あらかじめ走行経路が設定されていない場合にも道路状況に基づいて適切に車両機器を制御することができるという効果を有する。

なお、本実施の形態では、各分岐先道路を通過した回数によって優先順位を決定することとしたが、各分岐先道路を通過した頻度によって優先順位を設定してもよい。頻度を用いる場合には、例えば、過去数ヶ月間に各リンクの通過した回数をカウントし、通過回数を対象月数で割ることによって頻度を求める。そして、頻度の高い方から順に高い優先順位を設定する。

（第３の実施の形態）
図８は、第３の実施の形態の車両機器制御装置３の構成を示す図である。第３の実施の形態の車両機器制御装置３の基本的な構成は、第１の実施の形態の車両機器制御装置１の構成と同じであるが、第３の実施の形態の車両機器制御装置３は、案内経路記憶部５２を備えている。案内経路記憶部５２は、ナビゲーション装置２６に接続されており、ナビゲーション装置２６にて設定されている案内経路のデータを取得して、記憶する機能を有する。

第３の実施の形態の車両機器制御装置１は、案内経路記憶部５２に記憶された案内経路に係る分岐先道路の優先順位を高く設定する。図９（ａ）〜図９（ｄ）は、分岐先道路の優先順位の決定について説明するための図である。

図９（ａ）に矢印５４で示すように、ナビゲーション装置２６により案内経路が設定されているとする。分岐点Ｂにおける案内経路は、左折方向の道路である。

図９（ｂ）に示すように、デフォルトで直進方向の道路、左折方向の道路、右折方向の道路の順に優先順位が設定されている。進行方向判断部１２は、分岐点Ｂにおいては、左折方向の道路に経路設定がなされているので、左折方向の道路の優先順位を高くし（図９（ｃ）参照）、図９（ｄ）に示すような優先順位を決定する。

第３の実施の形態の車両機器制御装置３の基本的な動作は、第１の実施の形態において説明した車両機器制御装置１の動作と同じである。第１の実施の形態の車両機器制御装置１においては、分岐点において分岐先道路に優先順位を設定する際に（Ｓ２０、図４参照）、直進方向の道路、左折方向の道路、右折方向の道路の順に優先順位を設定することとしたが、第３の実施の形態の車両機器制御装置３においては、案内経路記憶部５２に記憶された設定経路のデータに基づいて設定する点が異なる。以上、第３の実施の形態の車両機器制御装置３について説明した。

第３の実施の形態の車両機器制御装置３は、経路設定がなされた道路の優先順位を高く設定するので、経路設定された道路であることを判断基準に含めて、ドライバに選択されると予測される分岐先道路を適切に求めることができる。

また、第３の実施の形態の車両機器制御装置３は、第１の実施の形態の車両危機制御装置１と同様に、あらかじめ走行経路が設定されていない場合にも道路状況に基づいて適切に車両機器を制御することができるという効果を有する。

以上、本発明の車両機器制御装置について実施の形態を挙げて詳細に説明したが、本発明は上記した実施の形態に限定されるものではない。

上記した実施の形態では、車両機器制御装置および車両機器制御方法について説明したが、上記した車両機器制御装置を実現するためのプログラムも本発明の範囲に含まれる。このようなプログラムは、分岐点検知モジュール、進行方向判断モジュール、機器制御モジュール、音声出力モジュールを有する。各モジュールは、プログラムをコンピュータによって実行することにより、上記した分岐点検知部１０、進行方向判断部１２、機器制御部１６、音声出力部１８の各機能を実現する。

上記した実施の形態では、すべての分岐先道路について回避すべきと判断された場合には、優先順位の高い分岐先道路が選択されると判断する例について説明したが、必ずしも優先順位を用いて進行方向の分岐先道路を求めなくてもよい。例えば、回避状況データと一致した数が最も少なかった分岐先道路を進行方向の分岐先道路として求めてもよい。具体例を挙げれば、直進方向の分岐先道路に教習車を検知すると共に複数の路線バスを検知し、左折方向の分岐先道路に歩行者を検知すると共に教習車を検知し、右折方向の分岐先道路について右折待ちの多数の車両を検知した場合には、右折方向の分岐先道路が回避状況データと一致した数が最も少ないので、右折方向の分岐先道路が選択されると判断してもよい。

上記した実施の形態では、回避状況を示すデータを記憶した回避状況データベースを用いて進行方向の分岐先道路を求める例について説明したが、本発明は、必ずしも回避状況データベースを用いた消去法によって進行方向を求める必要はなく、別の方法により進行方向を求めてもよい。例えば、ドライバの選択履歴データに基づいて、所定の状況の下では必ず所定の分岐先道路を選ぶことが分かれば、その判断内容を用いてもよい。具体例を挙げれば、選択履歴データから、「左折可」の標示板があるときは必ず左折することが分かれば、「左折可の標示板を検知」という状況に関連付けて「左折する」という判断内容を記憶したデータベースを準備しておき、このデータベースに従って、進行方向の分岐先道路を求めてもよい。

また、本発明の車両機器制御装置は、選択履歴を用いて確率的に進行方向を求めてもよい。進行方向を確率的に求める手法としては、例えば、ベイジアンネットモデルを用いることができる。分岐点付近において観測される各種の変数を示すノードと、進行方向を示すノードとを確率的な依存関係で接続したベイジアンネットモデルを準備しておく。ここで、「確率的な依存関係」とは、ある変数がある値をとったときに別の変数がとり得る値のそれぞれが生起する条件付確率を、ある変数がとり得る全ての値について表わした関係である（これを「条件付確率表」という）。車両機器制御装置は、分岐点付近で観測された値をベイジアンネットモデルのノードに設定することにより、値の設定されたノードからの確率推論により進行方向を確率的に求めることができる。例えば、右折する確率が８０％、直進する確率が１５％、左折する確率が５％等というように求めることができる。なお、ベイジアンネットのモデルは、分岐点での右左折または直進の判断結果のデータ（すなわち、進行方向の変数の値）と、そのときに観測された状況を示すデータ（すなわち、観測される変数の値）を用いて学習することができる。これにより、ドライバの過去の選択履歴に応じて、進行方向を精度良く判断することが可能となる。

また、本発明の車両機器制御装置は、ドライバの選択履歴に基づいて、状況と関連付けた条件を求めておき、その条件を用いて求めてもよい。例えば、「Ａ」という事象が観測された場合には「左折」、「Ｂ」という事象が観測された場合には「直進」等というように複数の条件を記憶しておき、車両機器制御装置は、この条件のデータに基づいて進行方向を決定してもよい。また、各条件に優先度を設定しておけば、複数の条件が競合した場合にも適切な判定を行うことができる。

上記した実施の形態では、ヘッドライド２８とＡＣＣ制御部３０とを制御する例について説明したが、本発明はこれら以外の車両機器の制御にも適用できる。例えば、本発明の車両機器制御装置は、進行方向を示す制御信号をナビゲーション装置に対して送信し、ナビゲーション装置の制御を行ってもよい。ナビゲーション装置は、例えば、進行方向に応じて、目的地または立寄地を設定したり、交通情報や施設の情報の提供等を行うことができる。

上記した実施の形態では、他の車両を検知するレーダー２２や車両の前方を撮像するカメラ２４を用いて取得したデータに基づいて車両の進行方向を求める例について説明したが、車両の進行方向を求めるためのデータとしてドライバの挙動を検知したデータを用いてもよい。例えば、ドライバを撮影する車内用カメラを準備しておき、車内用カメラにて撮影した画像を解析してドライバの視線方向や顔の向きを求め、求めた視線方向や顔の向きの挙動と過去の選択履歴とに基づいて車両の進行方向を求めてもよい。また、ウィンカーの操作を検知し、ウィンカーを出した方向によって車両の進行方向を求めてもよい。さらに、道路状況とドライバの挙動とを用いて車両の進行方向を判断する場合には、ドライバの挙動については必ずしも選択履歴を用いなくてもよい。例えば、右方向を見ている場合には右折する確率が高いと判断し、左方向と見ている場合には左折する可能性が高いと判断し、道路状況による進行方向の判断結果にドライバの挙動による進行方向の判断結果を加えて総合的に判断してもよい。また、ドライバの挙動に基づいてドライバが選択しない進行方向を求めることも可能である。例えば、ドライバが分岐点付近で速度を落とした場合には、直進しないと判断してもよい。

本発明によれば、あらかじめ走行経路が設定されていなくても、車両が分岐点の付近に来た時点での状況に基づいて車両機器の制御を行うことができるという効果を有し、車両機器の制御を行う装置等として有用である。

第１の実施の形態の車両機器制御装置の構成を示す図である。 回避状況データ記憶部に記憶されたデータの例を示す図である。 第１の実施の形態の車両機器制御装置の動作を示す図である。 第１の実施の形態の車両機器制御装置による進行方向判断の動作を示す図である。 （ａ）優先順位の例を示す図である。（ｂ）回避状況データに一致しない分岐先道路が１つの例を示す図である。（ｃ）全分岐先道路が回避状況データに一致する例を示す図である。（ｄ）回避状況データに一致しない複数の分岐先道路がある例を示す図である。 第２の実施の形態の車両機器制御装置の構成を示す図である。 走行履歴記憶部に記憶されたデータの例を示す図である。 第３の実施の形態の車両機器制御装置の構成を示す図である。 （ａ）案内経路が設定された例を示す図である。（ｂ）デフォルトの優先順位を示す図である。（ｃ）経路が設定された分岐先道路の優先順位を上げる例を示す図である。（ｄ）優先順位の例を示す図である。

符号の説明

１，２，３ 車両機器制御装置
１０ 分岐点検知部
１２ 進行方向判断部
１４ 回避状況データ記憶部
１６ 機器制御部
１８ 音声出力部
２０ 通信部
２２ レーダー
２４ カメラ
２６ ナビゲーション装置
２８ ヘッドライト
３０ ＡＣＣ制御装置
４０ 情報センタ
５０ 走行履歴記憶部
５２ 案内経路記憶部

Claims (13)

1. 車両に搭載して用いられる装置であって、
   前記車両が走行中の道路における次の分岐点を検知する分岐点検知部と、
   前記分岐点または前記分岐点から分岐した複数の分岐先道路の現時点の道路状況を取得するセンサと、
   前記センサにて取得した現時点の道路状況とドライバによる分岐先道路の選択履歴とに基づいて、前記分岐点においてドライバが選択すると予測される分岐先道路を車両の進行方向として求める進行方向判断部と、
   前記進行方向に基づいて車両機器を制御するための制御信号をその車両機器に送信する機器制御部と、
   を備える車両機器制御装置。
2. 前記センサは、レーダーまたはカメラであって、
   前記進行方向判断部は、前記レーダーまたはカメラにて取得した分岐点周辺の道路状況に基づいて、前記進行方向を求める請求項１に記載の車両機器制御装置。
3. ドライバによる分岐先道路の選択履歴に基づいて、ドライバが分岐先道路を回避する状況を示す回避状況データを記憶した回避状況データベースを備え、
   前記進行方向判断部は、前記回避状況データベースから回避状況データを読み出し、読み出した回避状況データで示される状況と、前記分岐点または前記分岐先道路の現時点の道路状況とを比較して回避すべき分岐先道路を求め、回避すべき分岐先道路以外の分岐先道路の中から前記進行方向を求める請求項１または２に記載の車両機器制御装置。
4. 前記分岐点における複数の分岐先道路に優先順位を設定する優先順位設定部を備え、
   前記進行方向判断部は、回避すべき分岐先道路以外の分岐先道路の中で優先順位の最も高い分岐先道路を前記進行方向として求める請求項３に記載の車両機器制御装置。
5. 前記進行方向判断部は、すべての分岐先道路について回避すべきと判断された場合に、すべての分岐先道路の中で優先順位の最も高い分岐先道路を前記進行方向として求める請求項４に記載の車両機器制御装置。
6. 車両の走行履歴を記憶した走行履歴データベースを備え、
   前記優先順位設定部は、前記分岐先道路を過去に通った回数または頻度に応じて、優先順位を設定する請求項４または５に記載の車両機器制御装置。
7. ナビゲーション装置にて設定された案内経路のデータを記憶する案内経路データ記憶部を備え、
   前記優先順位設定部は、前記案内経路のデータに基づいて、優先順位を設定する請求項４または５に記載の車両機器制御装置。
8. ドライバの挙動を検知する車内用センサを備え、
   前記進行方向判断部は、前記車内用センサにて取得したドライバの挙動と、その挙動を示したときの分岐先道路の選択履歴とに基づいて車両の進行方向を求める請求項１〜７のいずれかに記載の車両機器制御装置。
9. 前記機器制御部は、前方を走行している車両が、前記進行方向判断部にて求めた進行方向に進んだか否かに基づいて、アクティブクルーズコントロールを行うか否かを制御する制御信号をアクティブクルーズコントロール制御部に送信する請求項１〜８のいずれかに記載の車両機器制御装置。
10. 前記機器制御部は、前記進行方向判断部にて求めた進行方向に基づいて、ヘッドライトの照射方向を制御する制御信号をヘッドライト制御部に送信する請求項１〜８のいずれかに記載の車両機器制御装置。
11. 前記機器制御部は、前記進行方向判断部にて求めた進行方向を示す制御信号をナビゲーション装置に送信する請求項１〜８のいずれかに記載の車両機器制御装置。
12. 車両に搭載して用いられる車両機器制御装置によって車両機器を制御する方法であって、
    前記車両機器制御装置が、前記車両が走行中の道路における次の分岐点を検知するステップと、
    前記車両機器制御装置が、前記分岐点または前記分岐点から分岐した複数の分岐先道路の現時点の道路状況をセンサにて取得するステップと、
    前記車両機器制御装置が、前記センサにて取得した現時点の道路状況とドライバによる分岐先道路の選択履歴とに基づいて、前記分岐点においてドライバが選択すると予測される分岐先道路を進行方向として求めるステップと、
    前記車両機器制御装置が、前記進行方向に基づいて車両機器を制御するための制御信号をその車両機器に送信するステップと、
    を備える車両機器制御方法。
13. 車両に搭載された車両機器を制御するためのプログラムであって、車両機器制御装置に、
    前記車両が走行中の道路における次の分岐点を検知するステップと、
    前記分岐点または前記分岐点から分岐した複数の分岐先道路の現時点の道路状況をセンサにて取得するステップと、
    前記センサにて取得した現時点の道路状況とドライバによる分岐先道路の選択履歴とに基づいて、前記分岐点においてドライバが選択すると予測される分岐先道路を進行方向として求めるステップと、
    前記進行方向に基づいて車両機器を制御するための制御信号をその車両機器に送信するステップと、
    を実行させるプログラム。