JP2007232608A - ナビゲーション装置、方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】複雑な形状を持つ交差点など、案内することが難しい交差点であっても、音声による誘導案内を可能にする。
【解決手段】現在位置等から目的地までの推奨経路を算出し、推奨経路に従って誘導案内を行うナビゲーション装置であって、ユーザーが推奨経路を正しく認識することが困難である複雑な案内地点のパターンを記録した案内困難地点パターン記憶部３１と、案内地点が案内困難交差点パターン記憶部に記録された案内地点に一致するかどうかを判定する案内困難地点判定部４１１と、案内困難な地点を案内するための情報を作成する案内困難地点情報生成部４１２と、案内情報を出力する出力部５とを備え、誘導案内を難しくしている原因や難しさのレベルさを事前に音声で伝える。
【選択図】図１

Description

本発明は、ナビゲーション装置、方法及びプログラムにおける音声による誘導案内に関するものである。

カーナビゲーション装置をはじめとするナビゲーション装置は、目的地を設定することにより、現在位置から目的地までの推奨経路を計算し、その推奨経路に基づいて経路誘導案内を目的地まで行う。

近年の経路誘導案内は、ディスプレイ等の表示装置に、周辺地図に重ねて現在位置や推奨経路等を表示し、曲がるべき案内地点に近づいたら拡大図等を表示しながら、音声によって曲がる方向を案内するなど、ユーザーにとってわかり易い案内となるように工夫がされている。

一方、近年ディスプレイには、３Ｄ表示の地図やランドマーク等多種多様な情報が表示されているため、ユーザーが欲する情報を瞬時に取得することは困難であり、ディスプレイを凝視しなければ所望する情報を取得することが難しい。特に、運転走行中にディスプレイから情報を取得する行為は、前方から視線を長時間離す必要があるため、危険を伴うと考えられる。従って、安全性の面から運転走行中における誘導案内は前方からの視線移動が少ない案内方法が望ましい。

そこで、例えば従来は、案内対象地点が音声のみで誘導案内することが困難かどうかを判断し、平易な案内地点、つまり音声案内のみでも誘導可能と判断した案内地点では、音声だけで案内を実施し、それ以外の案内地点では、ディスプレイを併用した誘導案内をすることにより、前方から視線を離す回数を減らすことで運転者の負担を軽減できる構成が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
実開平５−８４９７５号公報

しかしながら、従来の特許文献１の構成では、分岐する道路が多いであるとか、分岐方向が近いといった複雑な案内地点においては、ディスプレイに表示された拡大案内地図を主な誘導手段として走行しなければならない。

そのため、複雑な案内地点ほどディスプレイを用いた表示による案内は多くの情報を含む内容となるので、実際の風景とディスプレイに表示された案内内容とのマッチングに時間が必要となり、前方から視線を離す時間が増えてしまう。

本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたものであり、安全性の面から、複雑な案内地点を誘導案内するとき、ユーザーに分かり易い音声案内が可能なナビゲーション装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明におけるナビゲーション装置の第１の局面は、案内地点が、ユーザーが推奨経路を正しく認識することが難しい案内困難地点かどうかを判定する案内困難地点判定部と、案内困難地点を音声により案内するための情報として、推奨経路を正しく認識することを難しくしている要因、難しさのレベル、推奨経路と推奨経路を正しく認識することを難しくしている対象物との差異情報、または対象物との違いが分かる目印となる目標物の情報の少なくとも１つの案内情報を作成する案内困難地点情報生成部と、案内困難地点判定部により判定された案内困難地点において、案内困難地点情報生成部で生成された案内情報を音声により出力する出力部とを備えることを特徴とする。

この構成により、ディスプレイに表示される拡大案内地図を凝視しなくとも、音声により誘導することが可能となる。

第２の局面は、第１の局面に属するナビゲーション装置であって、ユーザーが推奨経路を正しく認識することが困難である複雑な案内地点のパターンを記録した案内困難地点パターン記憶部を更に備え、案内困難地点判定部は、案内地点が案内困難地点パターン記憶部に記録された案内地点に一致するかどうかで案内困難地点かどうかを判定することを特徴とする。

第３の局面は、第１または第２の局面に属するナビゲーション装置であって、案内困難地点情報生成部は、案内の困難度を数値化した情報を生成することを特徴とする。

この構成により、直感的に案内地点が間違い易いか否かをユーザーが認識することが可能となり、音声案内を聞き逃すことが少なくなる。

第４の局面は、第１の局面に属するナビゲーション装置であって、対象物は、近接する交差点、案内地点からの脱出道路、分岐道路の少なくとも１つであり、目標物は、信号機、横断歩道、看板、周辺施設の少なくとも１つであることを特徴とする。

本発明によれば、分岐する道路が多いであるとか、分岐方向が近いといった複雑な形状を持つ案内地点を案内するような場合においても、その案内地点の難しさを事前にユーザーに伝えることで、難しい案内地点に対する心構えができ、誘導案内の聞き逃しが少なくなる。また難しさを数値で示すことで、案内地点形状などを詳細に案内する必要もなく直感的に難しさを伝えることができる。さらに推奨経路との差異情報を伝えることで、ユーザーは注目すべきポイントがわかり案内が難しい案内地点においても間違える確率を減らすことができる。以上のことから、複雑な案内地点をユーザーに分かり易く音声で誘導案内することが可能な安全なナビゲーション装置を提供することができる。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示す図である。

図１において、本実施形態のナビゲーション装置は、入力部１と、位置検出部２と、データ記憶部３と、演算処理部４と、出力部５とを備える。なお、各図面において、本発明に関係のない構成要素は省略している。

入力部１は、ナビゲーション装置を操作するための専用リモコンや、音声を収集するマイク、さらにＩｒＤＡ（赤外線通信）機能を搭載した携帯電話や携帯情報端末（ＰＤＡ）等である。これらコントローラを用いた操作によって、目的地設定等の各種操作を行う。入力部１からの情報や操作要求は、演算処理部４に伝えられる。

位置検出部２は、速度センサ、ジャイロセンサ、ＧＰＳ受信機等によって構成される。これらのセンサ及び受信機が２つ以上組み合わさって、位置検出部２を構成する場合もある。速度センサは車両の移動速度を検出し、ジャイロセンサは車両の進行方位を検出し、ＧＰＳ受信機は車両の地球上における絶対位置を検出する。これらのセンサ及び受信機によって検出された情報は演算処理部４において、現在位置を道路上に補正するマップマッチング処理等に使用する。

データ記憶部３はＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）、メモリ等から構成されている。データ記憶部３には地図データや検索用のデータが格納されており、地図データには演算処理部４において経路探索、誘導案内、マップマッチング等で使用する道路ネットワークデータや、地図表示で使用する背景データが記録されている。なお、地図データや検索用のデータが、例えば、携帯電話等の通信部（図示せず）によって、センター設備から適宜ダウンロードして、データ記憶部３に記憶される構成であってもよい。

またデータ記憶部３には、案内困難地点パターン記憶部３１というデータが記録されている。このデータには、複雑な交差点などの案内が難しいであろう案内地点のパターンを記録しておき、誘導案内情報を作成する際に、案内対象となっている交差点が難しい案内地点かどうかを判定するために用いる。データ構造及び詳細については後述する。

演算処理部４は、案内情報生成部４１と誘導案内部４２から構成される。さらに、案内情報生成部４１は、案内困難地点判定部４１１と案内困難地点情報生成部４１２を含む。これらの構成により、経路探索、誘導案内、マップマッチング等の各種処理を行う。経路探索処理は、車両の現在位置から入力部１によって設定した目的地までの推奨経路を求める。

誘導案内処理は、先の経路探索によって求まった推奨経路に沿って走行する車両に対して、交差点などで誘導案内を行う。誘導案内は、まず、案内情報生成部４１において誘導案内に必要な情報を作成する。この時、案内困難地点判定部４１１において案内困難地点パターン記憶部３１のデータを用いて、案内が困難な案内地点かどうかを判定する。案内が困難な地点であれば、案内困難地点情報生成部４１２において、案内が困難な地点を案内するための情報を生成する。また、誘導案内部４２において、車両の現在位置に基づいてユーザーに対して案内情報を提示する。これらの処理の詳細については後述する。マップマッチング処理は、前述のように位置検出部２より検出した情報を基に車両の現在位置が道路上から外れていた場合に位置を補正する。

出力部５は、ディスプレイ装置およびスピーカーから構成される。ディスプレイ装置には地図と現在位置を表示したり、誘導案内情報を表示したりする。スピーカーは誘導案内時等において音声によりドライバーに情報を提供する。

次に図２のフローチャートを用いて、誘導案内に必要な情報を生成する手順について説明する。

図２のフローで示す案内情報生成の処理は、経路探索処理によって推奨経路が求められた後に実行する。案内情報生成の処理は、出発位置から車両が走行を開始する前に、推奨経路上の全ての案内情報を一度に求めてしまってもよいし、または誘導案内を開始した後に、車両の位置に応じて必要とする案内情報のみを生成するように、適宜案内情報生成を実行するようにしてもよい。

まず、ステップＳ１０１の処理において、推奨経路上を走行中に「右折」や「左折」などの誘導案内を必要とする交差点などの案内地点を抽出する。一般的にデータ記憶部３に記録されている地図データには、主に交差点を現すノードと呼ばれるデータと、ノード間を結ぶ道路を意味するリンクと呼ばれるデータによって、道路ネットワークが構成されている。また経路探索処理によって求められる推奨経路も、ノードとリンクによって構成されている。案内地点を抽出するにはノードに接続するリンクの角度によって、推奨経路が案内地点を曲がっているかどうかを判断し、誘導案内が必要な地点として決定する。ステップＳ１０１の処理では、まず出発位置から最も近い地点を抽出する。図３の例では、経路Ａに対して、交差点ａ、交差点ｂ、交差点ｃが誘導案内を必要とする地点であるが、まず出発位置から最も近い交差点ａを抽出する。

次に、ステップＳ１０２の処理において、基本案内情報を取得する。基本案内情報とは、ステップＳ１０１の処理において抽出した地点での案内を実施するために必要な情報である。例えば、一般的にカーナビゲーション装置の誘導案内において曲がるべき交差点手前では、「およそ７００ｍ先、○○交差点を右方向です。」という案内を行う。このような案内をするために必要な情報として、具体的には、交差点名、「右」や「左」や「斜め右」といった曲がるべき方向、コンビニエンスストアやガソリンスタンドなどの交差点を特定するために目印となるランドマーク情報、などが基本案内情報となる。これらの情報は交差点を表すノードデータと共にデータ記憶部３に記録されているので、ステップＳ１０２の処理においてメモリ上にデータを読み出しておく。

次に、ステップＳ１０３において、案内地点で案内をすることが難しいかどうかを分析する。案内が難しい地点とは、７差路や８差路などの複雑な形状を持つ交差点や、もしくは案内情報が正確にユーザーに伝わったにも関わらず、案内情報の内容を特定することが困難で、進行を間違い易い交差点のことを言う。例えば、図４の（ａ）では、案内地点で推奨経路は右に曲がっており、さらに推奨経路の近くに脱出道路ｄが存在している。この場合、案内地点において「右方向」という案内だけでは、ユーザーにとっては脱出道路ｄかもしれないという疑いが生じ、正しい分岐道路を特定することが困難な場合があることも考えられる。また、図４の（ｂ）の例では、案内地点の直前に別の交差点が存在しており、一般的なカーナビゲーション装置の案内では「およそ３００ｍ先、右方向です。」というように大よその距離情報を提示するが、このような状況では、どちらの交差点で曲がったらよいのか判断に迷うこともある。以上のように、分岐先道路の判断が難しいのか、案内地点を特定する判断が難しいのかは状況によって異なるが、ステップＳ１０２で取得した基本案内情報だけでは正しく推奨経路を走行するための判断が難しい状況が起きる可能性がある場合、案内が難しい交差点であるとする。

次に、具体的に案内が難しい地点の判定の手順について図５Ａを用いて説明する。図４（ａ）や図４（ｂ）のような案内が難しい案内地点かどうかを判定するために、案内をすることが難しいと考えられる案内地点のパターンを予め決めておき、図５Ａのような案内困難地点パターンテーブルとして案内困難地点パターン記憶部３１に記録しておく。図５Ａのテーブルの「条件」に該当する案内地点であれば、案内が難しい地点であるとする。なお図５ＡのＮｏ．１の具体例が図４（ａ）であり、図５ＡのＮｏ．２の具体例が図４（ｂ）である。また、図５ＡのＮｏ．３及びＮｏ．４は、図４（ｃ）、図４（ｄ）に対応する。なお、案内が難しい地点かどうかの判定を、案内情報を作成する度に実施すると説明したが、予め案内が難しい地点を抽出しておき、データ記憶部３に案内が難しいとの情報を記憶しておいてもよい。

また、案内が難しい地点かどうかを判定する別の方法としては、案内地点を構成する要素に得点を付与し、得点の合計値が一定以上になったら案内が難しい案内地点であると判断することにしてもよい。例えば、案内地点を構成する要素には、案内地点に接続する道路、その道路幅、案内地点付近の他の交差点、信号機の有無、レーンの数と種類、歩道橋などの施設、コンビニエンスストアやガソリンスタンド等の周辺施設、などがある。案内地点に接続する道路数が多いほど複雑な案内地点になり易いし、周辺に間違い易い交差点があるほど案内は難しくなる。案内地点を構成する各要素に対して、固有パラメータ値を予め設定しておき、案内地点を構成する要素の数だけそのパラメータ値を、例えば加算し、例えば重み付けすることで、案内地点の複雑さを表す値として算出する。算出された値が、予め定めておいた閾値を超える場合に、案内が難しい地点と決定する。

次に、ステップＳ１０４の判定処理において、案内が難しい地点であると判定された場合はステップＳ１０５、ステップＳ１０６、ステップＳ１０７の難しい案内地点に対処する情報を作成する処理へと進む。案内が難しい地点でなければ、ステップＳ１０８の処理へと進む。

ステップＳ１０５では、案内が難しい地点はなぜ難しいのか、どのようなところが難しいのかをユーザーに説明するための困難要因説明情報を作成する。例えば、図４（ａ）の場合の案内を難しくしている要因は、分岐道路であるが、図４（ｂ）の要因は、近接する交差点である。これら案内を難しくしている要因は、ステップＳ１０２で取得した基本案内情報を使って、案内地点毎に抽出してもよいが、要因は案内地点パターンと一致する部分が大きいので、予め図５Ａのテーブルに「要因」の項目として設定しておくことが好ましい。そうすることにより、ステップＳ１０３で案内困難性を分析した時点で要因は決定される。また、要因がどのように難しいのかを道路状況等から抽出する。例えば、図４（ａ）では、要因の分岐道路となる脱出道路ｄは、推奨経路の向かって左側にあるのか右側にあるのかを地図データより抽出する。また図４（ｂ）では、要因となる近接交差点が案内地点に対して、手前にあるのか奥にあるのかを抽出する。図５Ｃに示すように、具体的な発話内容は、例えば、図４（ａ）の場合は、「分岐先道路の近くにまぎらわしい道路があります。」、図４（ｂ）の場合は、「近接する道路が推奨経路手前にあるため、間違い易い交差点です。」との困難要因説明情報が作成される。

ステップＳ１０６では、案内の難しさのレベルを算出する。同じ案内地点パターンであっても状況によって難しさは異なる。例えば、図４（ａ）では、脱出道路ｄと推奨経路のなす角度が小さいほど、ユーザーが推奨経路と間違えて脱出経路ｄを選択する可能性が高い。従って、図４（ａ）のような案内地点パターンでは、脱出道路ｄと推奨経路のなす角度の範囲を５段階に設定しておき、対象案内地点が５段階の角度範囲のどこに該当するかのみによって難しさのレベルを決定してもよいし、推奨経路と脱出道路との道幅の違いや方面名称等の目印の有無といった内容を複合的に使った判断基準としてもよい。また、図４（ｂ）の案内地点パターンであれば、案内地点から近接交差点までの距離に応じてレベルを設定してもよいし、それぞれの案内地点規模や状態が似ているほどまぎらわしく、案内が難しいので、案内地点規模や状態の違いに応じてレベルを設定することもできる。レベル１を容易とし、レベル５は困難であるとしたときの案内困難地点パターン毎（パターン名称が多分岐、近接交差点）の判断基準例を図５Ｂに示す。

このようにして決定した難しさのレベルに対する発話内容（例）を図５Ｃに示す。例えば、図４（ａ）に対応するパターン名称「多分岐」のレベル１の発話内容は、「レベル１です。近くにまぎらわしい道路があります」となる。なお、発話内容の作成は、それぞれの判断基準に対して予め作成しておいてもよいし、基本案内情報を使って案内地点毎に脱出道路の角度は、３０°といった具体的な地図情報を付加して、作成するようにしてもよい。

また、案内の難しさのレベルの算出の別方法について説明する。レベル１〜５という表現ではなく、他の数値表現とする。例えば、「次の案内地点は８０％の人が間違えます。」等の表現で案内の難しさを表す。「８０％」という数値は、予め統計データを取得しておき、データ記憶部３に記録しておく。なお、同じ場所で同じ案内を実施したときの様々なユーザーの正誤結果をネットワーク経由でサーバーに蓄積しておき、必要な時に常に最新の統計データをサーバーから取得できるようにしてもよい。

次に、ステップＳ１０７において、推奨経路と間違いやすい対象物との差異情報を取得する。例えば、図４（ａ）の例では、推奨経路に対して間違いやすい脱出道路ｄが存在することだけをユーザーに伝えるだけよりは、その違いを明確にわかるような情報も伝えたほうが、ユーザーにとってどれが推奨経路でどれが脱出道路ｄというまぎらわしい対象物なのかが判断しやすくなる。そこで、例えば推奨経路が片側２車線の道路で、脱出道路ｄが片側１車線の道路であれば、明らかに違いがわかる差異情報として「道路幅」や「レーン数」を選出する。また、図４（ｂ）の例では、案内地点と近接交差点との違いがわかるような目印となる目標物、例えば信号機の有無や、歩道橋の有無、看板の有無や大きさの違い、周辺施設の有無などの情報を選出する。

以上、案内地点に対する情報の作成処理として、ステップＳ１０５の困難度説明情報の生成、ステップＳ１０６の困難度レベルの生成、ステップＳ１０７の差異情報の抽出を説明したが、少なくとも１つの処理により案内が困難な地点の情報を作成すればよく、全ての処理をする場合であっても、特に処理を行う順番は問わない。この場合、後述する誘導案内もステップＳ１０５〜Ｓ１０７で作成した内容に合わせることになる。

次に、ステップＳ１０８の判定処理において、推奨経路上の全ての案内地点に対して情報の作成処理が済んでいれば、案内情報生成処理を終了する。まだ処理が済んでいなければ、次の案内地点に対してステップＳ１０１の処理に戻り、繰返し案内情報を作成するための処理を実行する。

次に、図６のフローチャート図を用いて、ユーザーに案内情報を提示する誘導案内の処理について説明する。誘導案内の処理では、曲がるべき案内地点などの手前において、どちらに曲がったらよいかや目印となる情報を、音声出力によって、またはディスプレイなどを用いた画面表示によって、ユーザーに提示する。

図６の誘導案内処理は、車両走行中の一定時間ごとに実行する。例えば車両情報は主に位置検出部２のＧＰＳからの情報によって決定されるが、一般的にはＧＰＳからの情報は１秒に１回取得できるようになっているため、ＧＰＳからの情報を取得して車両現在位置が確定した後に、必ず誘導案内処理を実行するようにする。車両が高速移動中は短時間に現在位置が大きく変化するため、移動距離に応じて頻繁に誘導案内処理を実行してもよい。

まずステップＳ２０１の処理において、基本案内のタイミングかどうかを判定する。一般的に現在のカーナビゲーション装置の曲がるべき案内地点における誘導案内は、車両位置から案内地点までの残距離が１００ｍ，３００ｍ，７００ｍとなったら、案内を実施する仕様となっている。このように案内地点までの残距離がどれだけになったら案内するかというタイミングを予め設定しておき、そのタイミングになっているかどうかをステップＳ２０１で判定する。案内地点の種別によって案内タイミングと案内回数を変えるようにしてもよい。例えば、一般道路の案内地点であれば、残距離が１００ｍ，３００ｍ，７００ｍのタイミングで合計３回案内をし、高速道路の分岐地点であれば、残距離が１０００ｍ，２０００ｍのタイミングで合計２回案内をするようにしてもよい。

ステップＳ２０１で案内するタイミングであると判断されれば、ステップＳ２０２において、ステップＳ１０２の処理で取得した案内情報を提示する。例えば案内地点までの距離が７００ｍのタイミングであれば、「およそ７００ｍ先、○○交差点を右方向です。近くに△△銀行があります。」という表現で、案内地点までの距離、交差点名称、曲がる方向、目印となるランドマークなどを案内する。

次にステップＳ２０３において、現在案内対象としている地点が案内困難な地点かどうかを判定する。案内困難かどうかはステップＳ１０３の処理において既に判定しているため、その結果を参照することで判断する。

ステップＳ２０３において案内困難な地点であれば、さらにステップＳ２０４において、その困難度を案内するタイミングかどうかを判定する。タイミングを計る方法の一つは、ステップＳ２０１でのタイミング判定と同様に、予め案内するタイミングの距離を設定しておき、その距離に到着したら案内タイミングであると判断することである。また別の方法としては、基本案内のタイミングと同じにすることで、基本案内情報を提示した後に、必ず案内困難度情報も提示するようにする。

案内困難度情報を提示するタイミングであると判断されれば、ステップＳ２０５において困難度情報を提示する。ここで案内する情報は、ステップＳ１０５〜Ｓ１０７で生成した情報である。例えば図４（ａ）の例では、まずステップＳ１０５で生成した情報を例えば「分岐先道路の近くにまぎらわしい道路があります。」という内容で脱出道路ｄの存在をユーザーに知らせる。次にステップＳ１０６で生成した情報を例えば「レベル４の難しさです。近くにまぎらわしい分岐道路が多数あります。○○方面に進んでください。」という内容で難しさのレベルを提示し、ユーザーの注意を引きつける。最後にステップＳ１０７で抽出した情報を例えば「２車線の道路に進んでください。」や「細い道には進まないでください。」という内容で、脱出道路ｄとの差異が明確にわかる情報を提示することで、ユーザーに推奨経路を特定しやすくさせる。また、図４（ｂ）の例では、まずステップＳ１０５で生成した情報を例えば「分岐交差点の手前にまぎらわしい交差点があります。注意してください。」という内容で、案内地点の直前に間違い易い交差点があることをユーザーに知らせる。次にステップＳ１０６で生成した情報を例えば「約５０％の人が間違えて曲がってしまいます。」という内容で、間違い易いことを知らせる。そして仮に案内地点には信号機がなく、手前の交差点には信号機があるとしたら、ステップＳ１０７で抽出した情報を使って例えば「信号機がない交差点を右に曲がってください。」や「信号機がある交差点の次の交差点を曲がってください。」という内容で、案内地点とまぎらわしい対象物との差異を明確にできる情報を提示する。

本発明にかかるナビゲーション装置は、案内地点において、走行すべき道路が間違えやすく、案内が難しいことを事前に伝えることにより、画面を凝視しなくともユーザーに分かり易い音声による案内が可能になるので、経路誘導案内を行うナビゲーション装置等として有用である。

本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図 案内情報生成の処理の流れを示すフローチャート 推奨経路と案内地点の具体例を示す図 （ａ）脱出道路が存在するため案内が難しい地点の具体例を示す図（ｂ）近接交差点が存在するため案内が難しい地点の具体例を示す図（ｃ）分岐先が複数あるため案内が難しい地点の具体例を示す図（ｄ）脱出道路が細街路であるため案内が難しい地点の具体例を示す図 案内困難地点パターンテーブルを示す図 案内困難地点パターン別レベル判定テーブルを示す図 案内困難地点パターン別の発話内容を示す図 誘導案内の処理の流れを示すフローチャート

符号の説明

１ 入力部
２ 位置検出部
３ データ記憶部
４ 演算処理部
５ 出力部
３１ 案内困難地点パターン記憶部
４１ 案内情報生成部
４２ 誘導案内部
４１１ 案内困難地点判定部
４１２ 案内困難地点情報生成部

Claims (6)

1. 案内地点が、ユーザーが推奨経路を正しく認識することが難しい案内困難地点かどうかを判定する案内困難地点判定部と、
   前記案内困難地点を音声により案内するための情報として、推奨経路を正しく認識することを難しくしている要因、難しさのレベル、推奨経路と推奨経路を正しく認識することを難しくしている原因となる対象物との差異情報、または前記対象物との違いが分かる目印となる目標物の情報の少なくとも１つの案内情報を作成する案内困難地点情報生成部と、
   前記案内困難地点判定部により判定された前記案内困難地点において、前記案内困難地点情報生成部で生成された案内情報を音声により出力する出力部とを備える、ナビゲーション装置。
2. ユーザーが推奨経路を正しく認識することが困難である複雑な案内地点のパターンを記録した案内困難地点パターン記憶部を更に備え、
   前記案内困難地点判定部は、案内地点が前記案内困難地点パターン記憶部に記録された案内地点に一致するかどうかで案内困難地点かどうかを判定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記案内困難地点情報生成部は、案内の困難度を数値化した情報を生成することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記対象物は、近接する交差点、案内地点からの脱出道路、分岐道路の少なくとも１つであり、前記目標物は、信号機、横断歩道、看板、周辺施設の少なくとも１つであることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のナビゲーション装置。
5. 案内地点が、ユーザーが推奨経路を正しく認識することが難しい案内困難地点かどうかを判定する案内困難地点判定ステップと、
   前記案内困難地点を音声により案内するための情報として、推奨経路を正しく認識することを難しくしている要因、難しさのレベル、推奨経路と推奨経路を正しく認識することを難しくしている原因となる対象物との差異情報、または前記対象物との違いが分かる目印となる目標物の情報の少なくとも１つの案内情報を作成する案内困難地点情報生成ステップと、
   前記案内困難地点判定ステップにより判定された前記案内困難地点において、前記案内困難地点情報生成ステップで生成された案内情報を音声により出力する出力ステップとを備える、ナビゲーション方法。
6. 案内地点が、ユーザーが推奨経路を正しく認識することが難しい案内困難地点かどうかを判定する案内困難地点判定ステップと、
   前記案内困難地点を音声により案内するための情報として、推奨経路を正しく認識することを難しくしている要因、難しさのレベル、推奨経路と推奨経路を正しく認識することを難しくしている原因となる対象物との差異情報、または前記対象物との違いが分かる目印となる目標物の情報の少なくとも１つの案内情報を作成する案内困難地点情報生成ステップと、
   前記案内困難地点判定ステップにより判定された前記案内困難地点において、前記案内困難地点情報生成ステップで生成された案内情報を音声により出力する出力ステップとをコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。

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