JPWO2012164601A1 - 移動体ナビゲーション装置及び移動体ナビゲーションシステム - Google Patents

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Abstract

プローブ情報に基づいて特定された経路上の逸脱多発接続ルートに関する情報を受信する受信部である通信装置７及び通信インタフェース部９と、受信部が受信した逸脱多発接続ルートに関する情報に基づき、自車が案内経路上の逸脱多発地点へさしかかる際に通知を指示する逸脱多発接続ルート警告指示部１４と、この指示を受けて案内経路の案内図を表示する表示部である表示装置８及び地図表示部１３とを備える。

Description

この発明は、推奨経路から逸脱した頻度が高いルートを利用者に提示する移動体ナビゲーション装置及びこれを用いた移動体ナビゲーションシステムに関する。
例えば、特許文献１に開示されるサーバ装置は、初回の推奨経路から逸脱又は復帰したデータを複数の車両から回収し、これらの回収データを基に逸脱地点から復帰地点までの走行軌跡データを解析して、ナビゲーション装置によって最初に算出された推奨経路よりも現実の道路事情に適合した最適ルートをエキスパートルートデータとして求め、複数の利用者間で共有する。
特開２０１０−２３７１７８号公報
特許文献１に代表される従来の技術では、利用者が推奨経路から故意に逸脱したことを前提としており、利用者の過失による不測の経路逸脱が起こる場合が考慮されていない。利用者が頻繁に逸脱してしまう経路を提示することができず、当該経路が接続する地点で適切な経路案内ができないという課題があった。
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、利用者が頻繁に経路を逸脱してしまう逸脱多発接続ルートで適切に経路案内を行うことができる移動体ナビゲーション装置及びこれを用いた移動体ナビゲーションシステムを得ることを目的とする。
この発明に係る移動体ナビゲーション装置は、プローブ情報に基づいて特定された経路上の逸脱多発接続ルートに関する情報を受信する受信部と、受信部が受信した逸脱多発接続ルートに関する情報に基づき、移動体が案内経路上の逸脱多発地点へさしかかる際に通知を指示する指示部と、この指示を受けて案内経路の案内図を表示する表示部とを備える。ここで、逸脱多発接続ルートとは、利用者が頻繁に逸脱してしまう経路を示しており、逸脱多発地点とは、逸脱多発接続ルート上の逸脱が発生する地点（交差点など）を示している。ある逸脱多発接続ルート上の逸脱多発地点を、他の逸脱多発接続ルートではない経路から通過する場合、当該地点は逸脱多発地点とは認識されない。
この発明によれば、利用者が頻繁に経路を逸脱してしまう逸脱多発接続ルートで適切に経路案内を行うことができるという効果がある。
この発明の実施の形態１に係る移動体ナビゲーションシステムの構成を示す図である。 プローブＤＢの登録内容を示す図である。 実施の形態１に係る移動体ナビゲーションシステムによる経路案内処理を示すフローチャートである。 逸脱多発地点に差し掛かった際における案内図の一例を示す図である。 逸脱多発地点に差し掛かった際における案内図の別の一例を示す図である。
以下、この発明をより詳細に説明するため、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る移動体ナビゲーションシステムの構成を示す図である。図１において、実施の形態１に係る移動体ナビゲーションシステムは、移動体（例えば、車両２）に搭載された移動体ナビゲーション装置１及びプローブサーバ装置３を備える。移動体ナビゲーション装置１は、車両２に搭載され、プローブサーバ装置３との間で通信ネットワーク４を介して通信可能なナビゲーション装置であり、ナビゲーション処理部５、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機６、通信装置７、表示装置８、及び入力部８ａを備える。
上記構成において、ＧＰＳ受信機６は、ＧＰＳ衛星から自車位置を特定するためのＧＰＳ電波を受信する受信機であり、通信装置７は、通信ネットワーク４を介してプローブサーバ装置３と通信する通信装置であり、プローブサーバ装置３から経路上の逸脱多発接続ルートに関する情報を受信する受信部として機能する。例えば、移動体ナビゲーション装置１に内蔵された通信処理モジュールや移動体ナビゲーション装置１に接続した携帯電話などに相当する。
また、表示装置８は、ナビゲーション処理部５の処理で得られた情報を画面に表示する表示装置であり、例えば、各種のメニュー画面の表示、地図表示部１３による地図表示、逸脱多発接続ルート警告指示部１４に指示された逸脱多発接続ルートを含む案内図の表示が行われる。入力部８ａは、ユーザによる目的地の設定入力や各種操作を受け付ける構成部であり、例えば表示装置８の画面上に搭載したタッチパネル等で実現される。
ナビゲーション処理部５は、経路探索、経路案内及び地図表示といったナビゲーション処理を行う構成部であり、通信インタフェース部９、位置情報取得部１０、地図データベース（ＤＢ）１１、経路探索部１２、地図表示部１３、逸脱多発接続ルート警告指示部１４及びプローブ情報処理部１５を備える。
通信インタフェース部９は、通信装置７に対する通信制御を行うとともに、通信ネットワーク４を介したプローブサーバ装置３とナビゲーション処理部５の間の通信を中継するインタフェースである。
位置情報取得部１０は、ＧＰＳ受信機６により受信されたＧＰＳ電波の解析結果から、自車の位置情報（緯度経度）を取得する構成部である。自車の位置情報は、位置情報取得部１０からナビゲーション処理部５へ送信される。また、ＧＰＳ電波の解析結果に加え、車速センサ、加速度センサ及び角速度センサによるセンサ情報も利用して位置情報を特定してもよい。
地図ＤＢ１１は、ナビゲーション処理で利用する地図データが登録されたデータベースである。地図データには、地形図データ、住宅地図データ、道路ネットワーク等がある。経路探索部１２は、入力部８ａを用いて設定された目的地、位置情報取得部１０によって取得された自車の位置情報及び地図ＤＢ１１に登録された地図データを用いて、推奨経路の探索をし、推奨経路の経路案内を行う構成部である。地図表示部１３は、地図ＤＢ１１の地図データを用いて、表示装置８の画面上に地図を表示する構成部である。
逸脱多発接続ルート警告指示部１４は、通信ネットワーク４を介してプローブサーバ装置３から送信された自車の逸脱多発接続ルートに関する情報を取得して、逸脱多発接続ルートに関する案内図の表示を地図表示部１３へ指示する指示部である。プローブ情報処理部１５は、自車が搭載するセンサで検出されたプローブ情報を用いた処理を行う構成部である。例えば、プローブ情報処理部１５は、通信装置７を介して自車のプローブ情報をプローブサーバ装置３へアップロードする。
また、プローブサーバ装置３は、プローブ情報を収集して管理するサーバ装置であり、逸脱多発接続ルート特定部１６、プローブデータベース（ＤＢ）１７、プローブＤＢアクセス部１８、プローブデータ取得部１９、端末情報処理部２０、情報返送部２１及び通信インタフェース部２２を備える。逸脱多発接続ルート特定部１６は、プローブＤＢ１７に登録されたプローブ情報から、移動体ナビゲーション装置１が搭載された車両の運転者の過失による逸脱多発接続ルートを特定する構成部である。
プローブＤＢ１７は、不特定多数の車両で検出されたプローブ情報が登録されるデータベースである。プローブ情報とは、走行中の車両において検出された車両の走行軌跡を示す情報であり、車両の位置情報（緯度経度）、時刻、停車時間、目的地到着までに要した時間及び距離等が含まれる。
プローブＤＢアクセス部１８は、プローブＤＢ１７にアクセスしてプローブ情報をやり取りする構成部であり、例えばプローブデータ取得部１９によって取得されたプローブ情報を登録し、逸脱多発接続ルート特定部１６に要求されたプローブ情報をプローブＤＢ１７から読み出す。また、プローブＤＢアクセス部１８は、プローブデータ取得部１９により取得されたプローブ情報を、道路リンクごとの所要時間に変換してプローブＤＢ１７に登録する。
プローブデータ取得部１９は、通信ネットワーク４を介して送信されてきた不特定多数の車両（プローブカー）のプローブ情報を、通信インタフェース部２２を介して取得して、プローブＤＢアクセス部１８に出力する構成部である。
端末情報処理部２０は、通信インタフェース部２２を介して受信された情報の中から、移動体ナビゲーション装置１からのプローブ情報又は経路情報を抽出して、プローブＤＢアクセス部１８へ出力する構成部である。
情報返送部２１は、要求元車両の経路上で特定された逸脱多発接続ルートを、通信インタフェース部２２を介して要求元車両の移動体ナビゲーション装置１へ返送する返送部である。通信インタフェース部２２は、通信ネットワーク４を介したプローブサーバ装置３と外部装置（例えば、移動体ナビゲーション装置１）との間の通信を中継するインタフェースである。
図２は、プローブＤＢの登録内容を示す図であり、道路リンク間の接続とプローブ情報との関係について示している。案内経路の交差点において、交差点への進入リンク、案内リンクごとに接続ＩＤ（Ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ１〜）が与えられる。
プローブＤＢ１７には、接続ＩＤに対して、プローブ情報から取得された車両が実際に退出した道路を示すリンクのカウント値と、逸脱多発接続ルート特定部１６によって特定された逸脱多発接続ルートであるか否かの情報（警告フラグ）と、頻繁な逸脱先のリンクＩＤ（以下、警告リンクＩＤと記載する）が格納されている。ただし、交差点からの退出リンクと案内リンクとが異なる場合に、案内リンクからの逸脱が故意と判断されると、カウントアップしない。また、これら情報に関しては、時間帯ごとや天候ごとなどに分けて保持してもよい。このようにすることで、例えば夜間のみ逸脱が多発するルートや雨天時のみ逸脱が多発するルートに関しても、適切な情報を提供することができる。
ここで、逸脱が故意と判断される場合について説明する。
逸脱多発接続ルート特定部１６は、案内経路を逸脱した車両が実際に目的地に到着するまでに要した想定所要時間又は想定走行距離が、逸脱しなかった場合に想定された想定所要時間又は想定走行距離よりも短い、あるいは、その差が所定値以内である場合、運転者が、案内経路よりも実際に退出した経路の方がより適切であると判断した可能性があるため、故意の逸脱であると判断する。
また、目的地に到着しなかった場合、あるいは、目的地に到着するまでに所定時間以上の駐停車があった場合は、運転者が、寄り道して案内経路を逸脱した可能性があるため、故意の逸脱であると判断する。
なお、これらの判断基準は、適宜組み合わせて用いてもよい。
警告フラグは、案内リンク退出回数／総案内回数＜定数ｋ1（０＜ｋ1＜１）のとき、ＴＲＵＥ（逸脱多発接続ルートである）、そうでない場合にＦＡＬＳＥ（逸脱多発接続ルートでない）が設定される。ただし、ｋ1は総案内回数によって変化する。なお、総案内回数とは、逸脱の有無を問わず、対象の案内経路が案内された回数である。また、案内リンク退出回数とは、車両が案内リンクの経路に沿って交差点を退出した回数である。
警告リンクＩＤには、接続ノード（交差点）に接続する全てのリンク（接続リンク）のうち、接続リンク退出回数／総案内回数＞定数ｋ2（０＜ｋ2＜１）を満たすリンクＩＤの集合が逸脱先のリンクＩＤとして設定される。ただし、ｋ2は総案内回数によって変化する。また、接続ノードに接続する全ての接続リンクのうち、接続リンク退出回数／総案内回数が最大となるリンクＩＤを設定してもよい。
次に動作について説明する。
図３は、実施の形態１に係る移動体ナビゲーションシステムによる経路案内処理を示すフローチャートである。
先ず、移動体ナビゲーション装置１において、位置情報取得部１０が、ＧＰＳ受信機６により受信されたＧＰＳ電波の解析結果から、自車（車両２）の位置情報（緯度経度）を取得する（ステップＳＴ１）。位置情報取得部１０により取得された位置情報は、経路探索部１２へ送られる。次に、ユーザが、入力部８ａを用いて経路探索部１２に目的地を設定する（ステップＳＴ２）。
経路探索部１２は、入力部８ａを用いて設定された目的地、位置情報取得部１０により取得された車両２の位置情報及び地図ＤＢ１１の地図データを用いて、推奨経路の探索を実行する（ステップＳＴ３）。ここでは、位置情報取得部１０により取得された位置情報で出発地が特定されると、出発地と目的地とを結ぶ推奨経路が算出される。
逸脱多発接続ルート警告指示部１４は、推奨経路を移動する中で、次の接続地点（交差点など）から所定範囲内（想定到達時間内又は想定走行距離内）になった場合（ステップＳＴ４）、通信インタフェース部９を介して通信装置７により当該接続に関する情報を、プローブサーバ装置３へ送信する。
次に、逸脱多発接続ルート特定部１６は、移動体ナビゲーション装置１から当該接続に関する情報が受信されると（ステップＳＴ５）、受信した情報を元に接続ＩＤを判別し、プローブＤＢ１７に登録されたプローブ情報のうち、判別した接続ＩＤに対応する警告フラグ値から、逸脱多発接続ルートであるか否かを判別する（ステップＳＴ６）。
逸脱多発接続ルートであると判別された場合（ステップＳＴ６；ＹＥＳ）、逸脱多発接続ルート特定部１６は、逸脱多発接続ルートに対応する地点から逸脱しやすい道路を示す警告リンクＩＤを、プローブＤＢ１７から抽出し、逸脱多発接続ルートに関する情報として情報返送部２１へ出力する。情報返送部２１は、逸脱多発接続ルートに関する情報を通信インタフェース部２２を介して要求元の移動体ナビゲーション装置１へ返信する（ステップＳＴ６）。
移動体ナビゲーション装置１において、逸脱多発接続ルート警告指示部１４が、通信インタフェース部９を介して通信装置７により、プローブサーバ装置３で特定された逸脱多発接続ルートに関する情報を受信して、この情報を地図表示部１３へそれぞれ出力する。
地図表示部１３は、地図ＤＢ１１の道路リンクを用いて推奨経路を表示装置８の画面上に地図及び推奨経路を表示する。また、経路探索部１２は推奨経路の案内処理を実行する（ステップＳＴ７）。
次に、逸脱多発接続ルート警告指示部１４は、位置情報取得部１０により取得された自車位置が、逸脱多発接続ルート特定部１６により特定された逸脱多発接続ルート上の逸脱多発地点から所定範囲内（想定到達時間内又は想定走行距離内、段落０００２５に記載した範囲よりも小さい）になった場合に、自車が逸脱多発地点に差し掛かったと判断し、地図表示部１３に指示して案内図の表示形態を変更させる（ステップＳＴ７）。
図４は、逸脱多発地点に差し掛かった際の案内図の一例を示す図である。図４では、逸脱多発接続ルートを含む道路のみが記載された交差点の簡略図を案内図とした場合を示している。自車が逸脱多発地点に差し掛かかると、図４に示すような案内図が表示装置８の画面上に表示される。ここでは、逸脱し易い道路２３と推奨経路２４とが同時に表示され、推奨経路２４が強調して表示され、逸脱し易い道路２３が運転者の注意を促す表示形態とされる。
例えば、図４に示すように推奨経路２４を太線で表示し、逸脱し易い道路２３を破線で表示する。また、推奨経路２４を黄色で表示し、逸脱し易い道路２３を警告色の赤色で表示する。このように表示することで、逸脱し易い道路２３と推奨経路２４の違いが分かり易く、運転者が頻繁に経路を逸脱する地点においても適切に経路案内することができる。
さらに、自車が逸脱多発地点に差し掛かかると、逸脱多発接続ルート警告指示部１４が、地図表示部１３に指示して、例えば、“経路間違い多発地点です”という警告文が記載されたテキスト画像情報２５を案内図に表示してもよい。また、警告文の内容を音声出力してもよい。
図５は、逸脱多発地点に差し掛かった案内図の別の一例を示す図であり、逸脱多発接続ルートを含む交差点を３次元表示とした案内図を示している。図５の例では、逸脱多発接続ルートを含む交差点の案内図が運転者からみた風景として表現されている。なお、３Ｄ表示する例を示したが、逸脱多発接続ルートを含む交差点を写真表示してもよい。このような表示形態とすることでも、逸脱し易い道路２３と推奨経路２４の違いが分かり易く、運転者が頻繁に経路を逸脱する地点で適切に経路案内を行うことができる。
また、図４と同様に、“経路間違い多発地点です”というような警告文のテキスト画像情報２５を案内図に表示してもよく、警告文の内容を音声出力してもよい。
以上のように、この実施の形態１によれば、プローブ情報に基づいて特定された経路上の逸脱多発接続ルートに関する情報を受信する受信部である通信装置７及び通信インタフェース部９と、受信部が受信した逸脱多発接続ルートに関する情報に基づき、自車が案内経路上の逸脱多発地点へ差し掛かる際に通知を指示する逸脱多発接続警告指示部と、この指示を受けて案内経路の案内図を表示する表示部である表示装置８及び地図表示部１３とを備える。このように構成することにより、利用者が頻繁に経路を逸脱する地点で適切に経路案内を行うことができる。例えば、実際の道路環境においては、ナビゲーションシステムに案内された通りに走行しようとしているにも関わらず、案内経路から逸脱してしまう場合がある。そこで、上述のように逸脱が頻発する地点を他車のプローブ情報から逸脱多発接続ルートとして特定し、逸脱多発地点にさしかかった際に、逸脱先の経路を示す案内図を表示することにより、ユーザに対して逸脱多発接続ルートであることを注意喚起することができ、案内経路からの逸脱を回避しやすくすることができる。
また、この実施の形態１によれば、逸脱多発地点にさしかかった際に表示される案内図が自車の運転者からみた風景を表示する案内図であるので、平面地図より実際に近い風景図であることから、運転者が案内経路と逸脱先の経路とを容易に区別することができる。これにより、逸脱回避効果の増加を図ることができる。
さらに、この実施の形態１によれば、逸脱多発地点にさしかかった際に表示される案内図が案内経路と逸脱先の経路とを異なる表示形態で同時に表示する案内図であるので、運転者が案内経路と逸脱先の経路とを容易に区別することができ、逸脱回避効果の増加を図ることができる。例えば、正しい案内経路と逸脱先の経路とを色分けして表示することにより、両経路を明確に区別することが可能である。
さらに、この実施の形態１によれば、移動体ナビゲーションシステムが、上述の移動体ナビゲーション装置１と、プローブ情報を収集して経路上の逸脱多発接続ルートを特定する逸脱多発接続ルート特定部１６及び逸脱多発接続ルート特定部１６により特定された逸脱多発接続ルートに関する情報を移動体ナビゲーション装置１へ返送する情報返送部２１を有するプローブサーバ装置３とを備える。このように、プローブサーバ装置３が、プローブ情報から得られる情報に基づき逸脱多発接続ルートを特定することから、より信頼性の高い情報を提供することができる。
さらに、この実施の形態１によれば、逸脱多発接続ルート特定部１６が、プローブ情報から取得された経路接続において、案内経路を通った回数と運転者の過失で当該案内経路以外の経路を通った回数とに基づいて、経路上の逸脱多発接続ルートを特定する。経路の逸脱に関しては、利用者の故意によるものと過失によるものに分けられる。逸脱多発接続ルートは故意による逸脱が発生しやすい接続であるから、両者を分別し、過失によるもののみをカウントしておくことで、より信頼性の高い逸脱多発接続ルートの情報を提供することができる。
上記実施の形態１では、本発明に係る移動体ナビゲーション装置１を、車載用のナビゲーション装置に適用した場合を示したが、車載用のみならず、携帯電話端末又は携帯情報端末（ＰＤＡ；Personal Digital Assistance）に適用してもよい。
また、車両、鉄道、船舶又は航空機等の移動体に、人が携帯して持ち込んで使用されるＰＮＤ（Portable Navigation Device）等に適用してもかまわない。
なお、本願発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
この発明に係る移動体ナビゲーション装置は、利用者が頻繁に経路を逸脱する地点で適切に経路案内を行うことができることから、車載用のナビゲーション装置に好適である。
１ 移動体ナビゲーション装置、２ 車両、３ プローブサーバ装置、４ 通信ネットワーク、５ ナビゲーション処理部、６ ＧＰＳ受信機、７ 通信装置、８ 表示装置、８ａ 入力部、９ 通信インタフェース部、１０ 位置情報取得部、１１ 地図データベース（ＤＢ）、１２ 経路探索部、１３ 地図表示部、１４ 逸脱多発接続ルート警告指示部、１５ プローブ情報処理部、１６ 逸脱多発接続ルート特定部、１７ プローブデータベース（ＤＢ）、１８ プローブＤＢアクセス部、１９ プローブデータ取得部、２０ 端末情報処理部、２１ 情報返送部、２２ 通信インタフェース部。
この発明は、推奨経路から逸脱した頻度が高いルートを利用者に提示する移動体ナビゲーション装置及びこれを用いた移動体ナビゲーションシステムに関する。
例えば、特許文献１に開示されるサーバ装置は、初回の推奨経路から逸脱又は復帰したデータを複数の車両から回収し、これらの回収データを基に逸脱地点から復帰地点までの走行軌跡データを解析して、ナビゲーション装置によって最初に算出された推奨経路よりも現実の道路事情に適合した最適ルートをエキスパートルートデータとして求め、複数の利用者間で共有する。
特開２０１０−２３７１７８号公報
特許文献１に代表される従来の技術では、利用者が推奨経路から故意に逸脱したことを前提としており、利用者の過失による不測の経路逸脱が起こる場合が考慮されていない。利用者が頻繁に逸脱してしまう経路を提示することができず、当該経路が接続する地点で適切な経路案内ができないという課題があった。
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、利用者が頻繁に経路を逸脱してしまう逸脱多発接続ルートで適切に経路案内を行うことができる移動体ナビゲーション装置及びこれを用いた移動体ナビゲーションシステムを得ることを目的とする。
この発明に係る移動体ナビゲーション装置は、移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、地図データベースに登録された地図データ、移動体の位置情報および目的地を用いて推奨経路を探索する経路探索部と、移動体が推奨経路を移動中に移動体の位置情報が次の接続地点から所定範囲内になった場合、接続に関する情報をサーバへ送信し、接続に関する情報に基づいてサーバから送信された逸脱多発接続ルートに関する情報を受信する通信装置と、逸脱多発接続ルートに関する情報を表示装置に表示させる地図表示部とを備える。
この発明によれば、利用者が頻繁に経路を逸脱してしまう逸脱多発接続ルートで適切に経路案内を行うことができるという効果がある。
この発明の実施の形態１に係る移動体ナビゲーションシステムの構成を示す図である。 プローブＤＢの登録内容を示す図である。 実施の形態１に係る移動体ナビゲーションシステムによる経路案内処理を示すフローチャートである。 逸脱多発地点に差し掛かった際における案内図の一例を示す図である。 逸脱多発地点に差し掛かった際における案内図の別の一例を示す図である。
以下、この発明をより詳細に説明するため、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る移動体ナビゲーションシステムの構成を示す図である。図１において、実施の形態１に係る移動体ナビゲーションシステムは、移動体（例えば、車両２）に搭載された移動体ナビゲーション装置１及びプローブサーバ装置３を備える。移動体ナビゲーション装置１は、車両２に搭載され、プローブサーバ装置３との間で通信ネットワーク４を介して通信可能なナビゲーション装置であり、ナビゲーション処理部５、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機６、通信装置７、表示装置８、及び入力部８ａを備える。
上記構成において、ＧＰＳ受信機６は、ＧＰＳ衛星から自車位置を特定するためのＧＰＳ電波を受信する受信機であり、通信装置７は、通信ネットワーク４を介してプローブサーバ装置３と通信する通信装置であり、プローブサーバ装置３から経路上の逸脱多発接続ルートに関する情報を受信する受信部として機能する。例えば、移動体ナビゲーション装置１に内蔵された通信処理モジュールや移動体ナビゲーション装置１に接続した携帯電話などに相当する。
また、表示装置８は、ナビゲーション処理部５の処理で得られた情報を画面に表示する表示装置であり、例えば、各種のメニュー画面の表示、地図表示部１３による地図表示、逸脱多発接続ルート警告指示部１４に指示された逸脱多発接続ルートを含む案内図の表示が行われる。入力部８ａは、ユーザによる目的地の設定入力や各種操作を受け付ける構成部であり、例えば表示装置８の画面上に搭載したタッチパネル等で実現される。
ナビゲーション処理部５は、経路探索、経路案内及び地図表示といったナビゲーション処理を行う構成部であり、通信インタフェース部９、位置情報取得部１０、地図データベース（ＤＢ）１１、経路探索部１２、地図表示部１３、逸脱多発接続ルート警告指示部１４及びプローブ情報処理部１５を備える。
通信インタフェース部９は、通信装置７に対する通信制御を行うとともに、通信ネットワーク４を介したプローブサーバ装置３とナビゲーション処理部５の間の通信を中継するインタフェースである。
位置情報取得部１０は、ＧＰＳ受信機６により受信されたＧＰＳ電波の解析結果から、自車の位置情報（緯度経度）を取得する構成部である。自車の位置情報は、位置情報取得部１０からナビゲーション処理部５へ送信される。また、ＧＰＳ電波の解析結果に加え、車速センサ、加速度センサ及び角速度センサによるセンサ情報も利用して位置情報を特定してもよい。
地図ＤＢ１１は、ナビゲーション処理で利用する地図データが登録されたデータベースである。地図データには、地形図データ、住宅地図データ、道路ネットワーク等がある。経路探索部１２は、入力部８ａを用いて設定された目的地、位置情報取得部１０によって取得された自車の位置情報及び地図ＤＢ１１に登録された地図データを用いて、推奨経路の探索をし、推奨経路の経路案内を行う構成部である。地図表示部１３は、地図ＤＢ１１の地図データを用いて、表示装置８の画面上に地図を表示する構成部である。
逸脱多発接続ルート警告指示部１４は、通信ネットワーク４を介してプローブサーバ装置３から送信された自車の逸脱多発接続ルートに関する情報を取得して、逸脱多発接続ルートに関する案内図の表示を地図表示部１３へ指示する指示部である。プローブ情報処理部１５は、自車が搭載するセンサで検出されたプローブ情報を用いた処理を行う構成部である。例えば、プローブ情報処理部１５は、通信装置７を介して自車のプローブ情報をプローブサーバ装置３へアップロードする。
また、プローブサーバ装置３は、プローブ情報を収集して管理するサーバ装置であり、逸脱多発接続ルート特定部１６、プローブデータベース（ＤＢ）１７、プローブＤＢアクセス部１８、プローブデータ取得部１９、端末情報処理部２０、情報返送部２１及び通信インタフェース部２２を備える。逸脱多発接続ルート特定部１６は、プローブＤＢ１７に登録されたプローブ情報から、移動体ナビゲーション装置１が搭載された車両の運転者の過失による逸脱多発接続ルートを特定する構成部である。
プローブＤＢ１７は、不特定多数の車両で検出されたプローブ情報が登録されるデータベースである。プローブ情報とは、走行中の車両において検出された車両の走行軌跡を示す情報であり、車両の位置情報（緯度経度）、時刻、停車時間、目的地到着までに要した時間及び距離等が含まれる。
プローブＤＢアクセス部１８は、プローブＤＢ１７にアクセスしてプローブ情報をやり取りする構成部であり、例えばプローブデータ取得部１９によって取得されたプローブ情報を登録し、逸脱多発接続ルート特定部１６に要求されたプローブ情報をプローブＤＢ１７から読み出す。また、プローブＤＢアクセス部１８は、プローブデータ取得部１９により取得されたプローブ情報を、道路リンクごとの所要時間に変換してプローブＤＢ１７に登録する。
プローブデータ取得部１９は、通信ネットワーク４を介して送信されてきた不特定多数の車両（プローブカー）のプローブ情報を、通信インタフェース部２２を介して取得して、プローブＤＢアクセス部１８に出力する構成部である。
端末情報処理部２０は、通信インタフェース部２２を介して受信された情報の中から、移動体ナビゲーション装置１からのプローブ情報又は経路情報を抽出して、プローブＤＢアクセス部１８へ出力する構成部である。
情報返送部２１は、要求元車両の経路上で特定された逸脱多発接続ルートを、通信インタフェース部２２を介して要求元車両の移動体ナビゲーション装置１へ返送する返送部である。通信インタフェース部２２は、通信ネットワーク４を介したプローブサーバ装置３と外部装置（例えば、移動体ナビゲーション装置１）との間の通信を中継するインタフェースである。
図２は、プローブＤＢの登録内容を示す図であり、道路リンク間の接続とプローブ情報との関係について示している。案内経路の交差点において、交差点への進入リンク、案内リンクごとに接続ＩＤ（Ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ１〜）が与えられる。
プローブＤＢ１７には、接続ＩＤに対して、プローブ情報から取得された車両が実際に退出した道路を示すリンクのカウント値と、逸脱多発接続ルート特定部１６によって特定された逸脱多発接続ルートであるか否かの情報（警告フラグ）と、頻繁な逸脱先のリンクＩＤ（以下、警告リンクＩＤと記載する）が格納されている。ただし、交差点からの退出リンクと案内リンクとが異なる場合に、案内リンクからの逸脱が故意と判断されると、カウントアップしない。また、これら情報に関しては、時間帯ごとや天候ごとなどに分けて保持してもよい。このようにすることで、例えば夜間のみ逸脱が多発するルートや雨天時のみ逸脱が多発するルートに関しても、適切な情報を提供することができる。
ここで、逸脱が故意と判断される場合について説明する。
逸脱多発接続ルート特定部１６は、案内経路を逸脱した車両が実際に目的地に到着するまでに要した想定所要時間又は想定走行距離が、逸脱しなかった場合に想定された想定所要時間又は想定走行距離よりも短い、あるいは、その差が所定値以内である場合、運転者が、案内経路よりも実際に退出した経路の方がより適切であると判断した可能性があるため、故意の逸脱であると判断する。
また、目的地に到着しなかった場合、あるいは、目的地に到着するまでに所定時間以上の駐停車があった場合は、運転者が、寄り道して案内経路を逸脱した可能性があるため、故意の逸脱であると判断する。
なお、これらの判断基準は、適宜組み合わせて用いてもよい。
警告フラグは、案内リンク退出回数／総案内回数＜定数ｋ1（０＜ｋ1＜１）のとき、ＴＲＵＥ（逸脱多発接続ルートである）、そうでない場合にＦＡＬＳＥ（逸脱多発接続ルートでない）が設定される。ただし、ｋ1は総案内回数によって変化する。なお、総案内回数とは、逸脱の有無を問わず、対象の案内経路が案内された回数である。また、案内リンク退出回数とは、車両が案内リンクの経路に沿って交差点を退出した回数である。
警告リンクＩＤには、接続ノード（交差点）に接続する全てのリンク（接続リンク）のうち、接続リンク退出回数／総案内回数＞定数ｋ2（０＜ｋ2＜１）を満たすリンクＩＤの集合が逸脱先のリンクＩＤとして設定される。ただし、ｋ2は総案内回数によって変化する。また、接続ノードに接続する全ての接続リンクのうち、接続リンク退出回数／総案内回数が最大となるリンクＩＤを設定してもよい。
次に動作について説明する。
図３は、実施の形態１に係る移動体ナビゲーションシステムによる経路案内処理を示すフローチャートである。
先ず、移動体ナビゲーション装置１において、位置情報取得部１０が、ＧＰＳ受信機６により受信されたＧＰＳ電波の解析結果から、自車（車両２）の位置情報（緯度経度）を取得する（ステップＳＴ１）。位置情報取得部１０により取得された位置情報は、経路探索部１２へ送られる。次に、ユーザが、入力部８ａを用いて経路探索部１２に目的地を設定する（ステップＳＴ２）。
経路探索部１２は、入力部８ａを用いて設定された目的地、位置情報取得部１０により取得された車両２の位置情報及び地図ＤＢ１１の地図データを用いて、推奨経路の探索を実行する（ステップＳＴ３）。ここでは、位置情報取得部１０により取得された位置情報で出発地が特定されると、出発地と目的地とを結ぶ推奨経路が算出される。
逸脱多発接続ルート警告指示部１４は、推奨経路を移動する中で、次の接続地点（交差点など）から所定範囲内（想定到達時間内又は想定走行距離内）になった場合（ステップＳＴ４）、通信インタフェース部９を介して通信装置７により当該接続に関する情報を、プローブサーバ装置３へ送信する。
次に、逸脱多発接続ルート特定部１６は、移動体ナビゲーション装置１から当該接続に関する情報が受信されると（ステップＳＴ５）、受信した情報を元に接続ＩＤを判別し、プローブＤＢ１７に登録されたプローブ情報のうち、判別した接続ＩＤに対応する警告フラグ値から、逸脱多発接続ルートであるか否かを判別する（ステップＳＴ６）。
逸脱多発接続ルートであると判別された場合（ステップＳＴ６；ＹＥＳ）、逸脱多発接続ルート特定部１６は、逸脱多発接続ルートに対応する地点から逸脱しやすい道路を示す警告リンクＩＤを、プローブＤＢ１７から抽出し、逸脱多発接続ルートに関する情報として情報返送部２１へ出力する。情報返送部２１は、逸脱多発接続ルートに関する情報を通信インタフェース部２２を介して要求元の移動体ナビゲーション装置１へ返信する（ステップＳＴ６）。
移動体ナビゲーション装置１において、逸脱多発接続ルート警告指示部１４が、通信インタフェース部９を介して通信装置７により、プローブサーバ装置３で特定された逸脱多発接続ルートに関する情報を受信して、この情報を地図表示部１３へそれぞれ出力する。
地図表示部１３は、地図ＤＢ１１の道路リンクを用いて推奨経路を表示装置８の画面上に地図及び推奨経路を表示する。また、経路探索部１２は推奨経路の案内処理を実行する（ステップＳＴ７）。
次に、逸脱多発接続ルート警告指示部１４は、位置情報取得部１０により取得された自車位置が、逸脱多発接続ルート特定部１６により特定された逸脱多発接続ルート上の逸脱多発地点から所定範囲内（想定到達時間内又は想定走行距離内、段落０００２５に記載した範囲よりも小さい）になった場合に、自車が逸脱多発地点に差し掛かったと判断し、地図表示部１３に指示して案内図の表示形態を変更させる（ステップＳＴ７）。
図４は、逸脱多発地点に差し掛かった際の案内図の一例を示す図である。図４では、逸脱多発接続ルートを含む道路のみが記載された交差点の簡略図を案内図とした場合を示している。自車が逸脱多発地点に差し掛かかると、図４に示すような案内図が表示装置８の画面上に表示される。ここでは、逸脱し易い道路２３と推奨経路２４とが同時に表示され、推奨経路２４が強調して表示され、逸脱し易い道路２３が運転者の注意を促す表示形態とされる。
例えば、図４に示すように推奨経路２４を太線で表示し、逸脱し易い道路２３を破線で表示する。また、推奨経路２４を黄色で表示し、逸脱し易い道路２３を警告色の赤色で表示する。このように表示することで、逸脱し易い道路２３と推奨経路２４の違いが分かり易く、運転者が頻繁に経路を逸脱する地点においても適切に経路案内することができる。
さらに、自車が逸脱多発地点に差し掛かかると、逸脱多発接続ルート警告指示部１４が、地図表示部１３に指示して、例えば、“経路間違い多発地点です”という警告文が記載されたテキスト画像情報２５を案内図に表示してもよい。また、警告文の内容を音声出力してもよい。
図５は、逸脱多発地点に差し掛かった案内図の別の一例を示す図であり、逸脱多発接続ルートを含む交差点を３次元表示とした案内図を示している。図５の例では、逸脱多発接続ルートを含む交差点の案内図が運転者からみた風景として表現されている。なお、３Ｄ表示する例を示したが、逸脱多発接続ルートを含む交差点を写真表示してもよい。このような表示形態とすることでも、逸脱し易い道路２３と推奨経路２４の違いが分かり易く、運転者が頻繁に経路を逸脱する地点で適切に経路案内を行うことができる。
また、図４と同様に、“経路間違い多発地点です”というような警告文のテキスト画像情報２５を案内図に表示してもよく、警告文の内容を音声出力してもよい。
以上のように、この実施の形態１によれば、プローブ情報に基づいて特定された経路上の逸脱多発接続ルートに関する情報を受信する受信部である通信装置７及び通信インタフェース部９と、受信部が受信した逸脱多発接続ルートに関する情報に基づき、自車が案内経路上の逸脱多発地点へ差し掛かる際に通知を指示する逸脱多発接続警告指示部と、この指示を受けて案内経路の案内図を表示する表示部である表示装置８及び地図表示部１３とを備える。このように構成することにより、利用者が頻繁に経路を逸脱する地点で適切に経路案内を行うことができる。例えば、実際の道路環境においては、ナビゲーションシステムに案内された通りに走行しようとしているにも関わらず、案内経路から逸脱してしまう場合がある。そこで、上述のように逸脱が頻発する地点を他車のプローブ情報から逸脱多発接続ルートとして特定し、逸脱多発地点にさしかかった際に、逸脱先の経路を示す案内図を表示することにより、ユーザに対して逸脱多発接続ルートであることを注意喚起することができ、案内経路からの逸脱を回避しやすくすることができる。
また、この実施の形態１によれば、逸脱多発地点にさしかかった際に表示される案内図が自車の運転者からみた風景を表示する案内図であるので、平面地図より実際に近い風景図であることから、運転者が案内経路と逸脱先の経路とを容易に区別することができる。これにより、逸脱回避効果の増加を図ることができる。
さらに、この実施の形態１によれば、逸脱多発地点にさしかかった際に表示される案内図が案内経路と逸脱先の経路とを異なる表示形態で同時に表示する案内図であるので、運転者が案内経路と逸脱先の経路とを容易に区別することができ、逸脱回避効果の増加を図ることができる。例えば、正しい案内経路と逸脱先の経路とを色分けして表示することにより、両経路を明確に区別することが可能である。
さらに、この実施の形態１によれば、移動体ナビゲーションシステムが、上述の移動体ナビゲーション装置１と、プローブ情報を収集して経路上の逸脱多発接続ルートを特定する逸脱多発接続ルート特定部１６及び逸脱多発接続ルート特定部１６により特定された逸脱多発接続ルートに関する情報を移動体ナビゲーション装置１へ返送する情報返送部２１を有するプローブサーバ装置３とを備える。このように、プローブサーバ装置３が、プローブ情報から得られる情報に基づき逸脱多発接続ルートを特定することから、より信頼性の高い情報を提供することができる。
さらに、この実施の形態１によれば、逸脱多発接続ルート特定部１６が、プローブ情報から取得された経路接続において、案内経路を通った回数と運転者の過失で当該案内経路以外の経路を通った回数とに基づいて、経路上の逸脱多発接続ルートを特定する。経路の逸脱に関しては、利用者の故意によるものと過失によるものに分けられる。逸脱多発接続ルートは故意による逸脱が発生しやすい接続であるから、両者を分別し、過失によるもののみをカウントしておくことで、より信頼性の高い逸脱多発接続ルートの情報を提供することができる。
上記実施の形態１では、本発明に係る移動体ナビゲーション装置１を、車載用のナビゲーション装置に適用した場合を示したが、車載用のみならず、携帯電話端末又は携帯情報端末（ＰＤＡ；Personal Digital Assistance）に適用してもよい。
また、車両、鉄道、船舶又は航空機等の移動体に、人が携帯して持ち込んで使用されるＰＮＤ（Portable Navigation Device）等に適用してもかまわない。
なお、本願発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
１ 移動体ナビゲーション装置、２ 車両、３ プローブサーバ装置、４ 通信ネットワーク、５ ナビゲーション処理部、６ ＧＰＳ受信機、７ 通信装置、８ 表示装置、８ａ 入力部、９ 通信インタフェース部、１０ 位置情報取得部、１１ 地図データベース（ＤＢ）、１２ 経路探索部、１３ 地図表示部、１４ 逸脱多発接続ルート警告指示部、１５ プローブ情報処理部、１６ 逸脱多発接続ルート特定部、１７ プローブデータベース（ＤＢ）、１８ プローブＤＢアクセス部、１９ プローブデータ取得部、２０ 端末情報処理部、２１ 情報返送部、２２ 通信インタフェース部。

Claims (6)

  1. プローブ情報に基づいて特定された経路上の逸脱多発接続ルートに関する情報を受信する受信部と、
    前記受信部が受信した逸脱多発接続ルートに関する情報に基づき、移動体が案内経路上の逸脱多発地点へさしかかる際に通知を指示する指示部と、
    この指示を受けて前記案内経路の案内図を表示する表示部とを備えた移動体ナビゲーション装置。
  2. 前記指示部は、多発している逸脱先の経路を含む案内図を表示指示することを特徴とする請求項１記載の移動体ナビゲーション装置。
  3. 前記案内図は、前記移動体の運転者からみた風景を表示する案内図であることを特徴とする請求項１記載の移動体ナビゲーション装置。
  4. 前記案内図は、案内経路と逸脱先の経路とを異なる表示形態で同時に表示する案内図であることを特徴とする請求項１記載の移動体ナビゲーション装置。
  5. 請求項１から請求項４のうちのいずれか１項記載の移動体ナビゲーション装置と、
    プローブ情報を収集して経路上の逸脱多発接続ルートを特定する逸脱多発接続ルート特定部及び前記逸脱多発接続ルート特定部により特定された逸脱多発接続ルートに関する情報を前記移動体ナビゲーション装置へ返送する返送部を有するプローブサーバ装置とを備えた移動体ナビゲーションシステム。
  6. 前記逸脱多発接続ルート特定部は、プローブ情報から取得された経路接続において、案内経路を通った回数と運転者の過失で当該案内経路以外の経路を通った回数とに基づいて、経路上の逸脱多発接続ルートを特定することを特徴とする請求項５記載の移動体ナビゲーションシステム。
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