JP2020041907A - 経路誘導装置および経路誘導方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 本発明の目的は、より早期に到着可能な手動運転の経路があれば適時に注意喚起を行うことができる経路誘導装置および経路誘導方法を提供することにある。【解決手段】本発明に係る経路誘導装置は、自動運転時に迂回が推奨される迂回推奨道路の情報と、迂回推奨の理由と、自動運転時に推奨される推奨道路の情報と、を格納する記憶部と、地図情報を用いて経路探索を行う経路探索部と、推奨道路の情報と地図情報とを用いて自動運転を行う道路を含む経路探索を行う自動運転経路探索部と、迂回推奨道路が経路探索部の経路に含まれる場合には、迂回推奨の理由を記憶する迂回理由記録部と、自動運転経路探索部の経路を誘導する経路誘導部と、経路探索部が探索した経路と自動運転経路探索部が探索した経路の分岐手前で経路探索部が探索した経路と迂回推奨の理由の出力を行う迂回経路紹介部と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、経路誘導装置および経路誘導方法の技術に関するものである。

「複数の道路リンクを含む地図情報と前記複数の道路リンクの各々について自動運転の可否を示す自動運転可否情報とを取得する情報取得部と、前記地図情報及び前記自動運転可否情報に基づいて、自動運転が可能な道路リンクが連続する第１地点から第２地点までの複数の候補経路を探索し、前記複数の候補経路の各々について経路上のノードから他の候補経路上の道路リンクに分岐する分岐数を算出し、前記分岐数に基づいて前記複数の候補経路に関する情報を提示する経路探索部と、を含むことを特徴とする経路探索装置。」に係る技術が、特許文献１に記載されている。

特開２０１８−０１７６４１号公報

上記のような技術では、自動運転を想定した経路探索を行い、自動運転の継続が困難になる場合に備えて他の自動運転可能な経路に接続する道順を示す。しかし、自動運転にこだわらず目的地への早期到着を優先したい状況では、より早期に到着可能な手動運転の経路があっても適時に注意喚起を行えない。

本発明の目的は、より早期に到着可能な手動運転の経路があれば適時に注意喚起を行うことができる経路誘導装置および経路誘導方法を提供することにある。

本発明は、上記課題の少なくとも一部を解決する手段を複数含んでいるが、その例を挙げるならば、以下のとおりである。上記課題を解決すべく、本発明に係る経路誘導装置は、地図情報と、自動運転を行う場合に迂回することが推奨される迂回推奨道路の情報と、上記迂回推奨道路について迂回が推奨される理由と、自動運転を行う場合に推奨される推奨道路の情報と、を格納する記憶部と、上記地図情報を用いて所定の二地点間の経路探索を行う経路探索部と、上記推奨道路の情報と、上記地図情報と、を用いて、自動運転を行う道路を含む上記所定の二地点間の経路探索を行う自動運転経路探索部と、上記迂回推奨道路が上記経路探索部により探索された経路に含まれる場合には、上記迂回推奨道路に対応する上記迂回が推奨される理由を上記記憶部に記憶する迂回理由記録部と、上記自動運転経路探索部により探索された経路を誘導する経路誘導部と、上記経路探索部で探索した経路と、上記自動運転経路探索部で探索した経路とが分岐する所定距離手前で、上記経路探索部で探索した経路と、上記迂回理由記録部により記録された上記迂回が推奨される理由と、の出力を行う迂回経路紹介部と、を備えることを特徴とする。

本願発明によれば、自動運転中であっても、より早期に到着可能な手動運転の経路があれば適時に注意喚起を行うことが可能となる。上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明に係る実施形態を適用した迂回路提案システムの構造を示す図である。 地図情報記憶部のデータ構造例を示す図である。 迂回推奨リンク情報記憶部のデータ構造例を示す図である。 自動運転推奨リンク情報記憶部のデータ構造例を示す図である。 迂回理由情報記憶部のデータ構造例を示す図である。 演算処理部の機能構成を示す図である。 自動運転経路選定処理のフローの例を示す図である。 迂回経路紹介処理の流れを示す図である。 迂回経路紹介画面の例を示す図である。

以下に、本発明に係る、経路誘導装置である車載装置１００について、図面を参照して説明する。なお、図１〜図９は、車載装置１００の全ての構成を示すものではなく、理解容易のため、適宜、構成の一部を省略して描いている。なお、実施の形態を説明するための全図において、同一の部材には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する場合がある。また、以下の実施の形態において、その構成要素（要素ステップ等も含む）は、特に明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、「Ａからなる」、「Ａよりなる」、「Ａを有する」、「Ａを含む」と言うときは、特にその要素のみである旨明示した場合等を除き、それ以外の要素を排除するものでないことは言うまでもない。同様に、以下の実施の形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に明らかにそうでないと考えられる場合等を除き、実質的にその形状等に近似または類似するもの等を含むものとする。

一般に、自動運転用の車両の走行経路は、自動運転中の不測の事態の発生に備えて、運転の難易度の高い車線変更や右折あるいは細街路の走行を避けるようにするのが望ましい。一方で、走行距離や走行時間が短い経路を優先すると、自動運転の難易度は高くなることが多くなる。すなわち、自動運転に都合のよい経路を優先することで、自動運転を可能ならしめるが、実際には自動運転に都合のよい経路よりも、運転者による手動運転を行えばより早期に目的地に到着しうる経路が存在することがある。

特に、自動運転の容易さを優先することで、遠回りの経路が選択されてしまった場合等には、自動運転の最中であっても手動運転に切り替えて別の経路を行く方が早いことを運転者が認識し判断することが重要となることがある。

図１に、本発明に係る実施形態を適用した経路誘導装置の構造を示す。移動体に着脱可能に搭載された車載装置１００は、現在位置情報等を取得することが可能な情報処理装置である。しかし、本願発明の対象となる経路誘導装置は、図１に示す車載装置１００に限られるものではない。例えば、移動体に組み込まれた各種制御機器であってもよい。

車載装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置４（音声入力装置としてマイクロフォン４１、音声出力装置としてスピーカ４２を備える）と、入力装置５と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）装置６と、車速センサ７と、ジャイロセンサ８と、ＧＰＳ(Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ)受信装置９と、ＦＭ多重放送受信装置１０と、ビーコン受信装置１１と、ネットワーク通信装置１２と、を備えている。

演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば各種センサ７,８やＧＰＳ受信装置９から出力される情報に基づいて現在地を算出する。また、得られた現在地の情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６から読み出す。

また、演算処理部１は、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ２へ表示する。また、記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６に記憶されている地図データ等を用いて、現在地又はユーザから指示された出発地と、目的地（または、経由地や立ち寄り地）と、を結ぶ最適な経路である推奨経路を探索する。また、スピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。

車載装置１００の演算処理部１は、各デバイス間をバス２５で接続した構成である。演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２１と、記憶装置３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ２３と、各種ハードウェアを演算処理部１と接続するためのＩ／Ｆ（インターフェース）２４と、を有する。

ディスプレイ２は、演算処理部１等で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ２は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどで構成される。

記憶装置３は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ
Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、不揮発性メモリカードといった、少なくとも読み書きが可能な記憶媒体で構成される。

この記憶媒体には、通常の経路探索装置に必要な基準となる地図データ（地図上の道路を構成するリンクのリンクデータおよび基準となるリンクコストを含む）である地図情報記憶部２００と、迂回推奨リンク情報記憶部３００と、自動運転推奨リンク情報記憶部４００と、迂回理由情報記憶部５００と、が記憶されている。

図２は、地図情報記憶部２００のデータ構造例を示す図である。地図情報記憶部２００は、地図上の区画された領域である地域ＩＤ２０１ごとに区分けされ、当該領域には、地図を構成する情報の新旧を特定するバージョン２０２と、当該領域ごとにその内部を区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）２１０が含まれている。また、メッシュＩＤ２１０ごとに、そのメッシュに含まれる道路を構成する各リンクおよびその接続点であるノードを含むリンクデータ２２０を含んでいる。

リンクデータ２２０は、リンクの識別子であるリンクＩＤ２２１ごとに、リンクを構成する２つのノードの座標情報である開始ノード・終了ノード２２２、リンクを含む道路の種別を示す道路種別２２３、リンクの長さを示すリンク長２２４、予め記憶されたリンクの旅行時間あるいは旅行距離が含まれるリンクコスト２２５、開始接続リンク・終了接続リンク２２６、リンクを含む道路の制限速度を示す制限速度２２７などの情報を含んでいる。なお、開始接続リンク・終了接続リンク２２６は、当該リンクの開始ノードに接続するリンクである開始接続リンクと、当該リンクの終了ノードに接続するリンクである終了接続リンクと、を特定する情報である。

なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理するようにしているが、これに限られない。例えば、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別しないものであってもよい。

また、地図情報記憶部２００には、リンクデータ２２０の他にも、ＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ Ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）等の施設等の存在、位置、サービス内容等の付帯情報が含まれる。

図３は、迂回推奨リンク情報記憶部の構成例を示す図である。迂回推奨リンク情報記憶部３００には、自動運転時に迂回を推奨されるリンク列およびその迂回すべき理由を特定する情報が格納される。具体的には、迂回推奨リンク情報記憶部３００には、リンク列ＩＤ３０１に応じて、迂回推奨情報３０２およびリンク列を構成するリンクを特定する構成リンク情報３０３と、が対応付けられて格納される。例えば、あるリンク列ＩＤの迂回推奨理由として、「車線変更数」、「車線変更必要距離」、「横断歩道数」等の情報が迂回推奨情報３０２として格納される。すなわち、基準となる予め定められたコスト値を用いるのみならず、このコスト値を道路の走行順（迂回する（避ける）道路）に応じて増加させて、自動運転走行に適していない道路が採用されにくいように変更する情報である。一つまたは複数のリンクから構成されるリンク列に迂回推奨情報が対応付けられているのは、あるリンクを走行する場合に、その前後の進行方向に応じて必須となる車線変更の回数が異なる等、自動運転に適するか否かの判定に用いる情報を異ならせる必要があるためである。つまり、あるリンクは複数のリンク列に属することがあり、その場合にはそれぞれのリンク列は当該リンクの前後での進行パターンが異なるものといえる。

なお、このような迂回推奨情報は、予め格納されているが、例えば昼間や夜間等の時刻帯に応じて異なる情報で更新されたり、定期的に更新されたり、渋滞や事故、通行止め等のリアルタイム交通情報により変動するものであってもよい。

図４は、自動運転推奨リンク情報記憶部の構成例を示す図である。自動運転推奨リンク情報記憶部４００には、自動運転時に走行することを推奨されるリンクおよびその推奨すべき理由を特定する情報が格納される。具体的には、自動運転推奨リンク情報記憶部４００には、リンクＩＤ４０１に応じて、推奨理由４０２が対応付けられて格納される。例えば、あるリンクＩＤの推奨理由として、「歩行者が入れない」等の理由が推奨理由４０２として格納される。すなわち、基準となる予め定められたコスト値を用いるのみならず、このコスト値を道路の特性（優先的に走行する道路）に応じて減少させて、自動運転走行に適した道路が採用されやすいように変更する情報である。

なお、このような推奨理由は、予め格納されているが、例えば昼間や夜間等の時刻帯に応じて異なる情報で更新されたり、定期的に更新されたり、渋滞や事故、通行止め等のリアルタイム交通情報により変動するものであってもよい。

図５は、迂回理由情報記憶部の構成例を示す図である。迂回理由情報記憶部５００には、迂回理由を通知する地点を特定する通知ノードおよびその通知する情報である迂回理由を特定する情報が格納される。具体的には、迂回理由情報記憶部５００には、通知ノードＩＤ５０１に応じて、迂回理由５０２が対応付けられて格納される。例えば、あるノードＩＤの推奨理由として、「車線変更が多い」等の理由が迂回理由５０２として格納される。なお、このような迂回理由は、車載装置１００が二地点間の経路を検索する都度、その経路に含まれるリンク列に応じた所定の基準（例えば、車線変更数１回以下、車線変更必要距離５０ｍ以下、かつ横断歩道数１以下）を満たさない迂回推奨情報に基づき格納される。

図１に戻って説明する。音声入出力装置４は、音声入力装置としてマイクロフォン４１と、音声出力装置としてスピーカ４２と、を備える。マイクロフォン４１は、ユーザやその他の搭乗者が発した声などの車載装置１００の外部の音声を取得する。

スピーカ４２は、演算処理部１で生成されたユーザへのメッセージを音声として出力する。マイクロフォン４１とスピーカ４２は、移動体の所定の部位に、別個に配されている。ただし、一体の筐体に収納されていても良い。車載装置１００は、マイクロフォン４１及びスピーカ４２を、それぞれ複数備えることができる。

入力装置５は、ユーザからの指示をユーザによる操作を介して受け付ける装置である。入力装置５は、タッチパネル５１と、ダイヤルスイッチ５２と、その他のハードスイッチ（図示しない）であるスクロールキー、縮尺変更キーなどで構成される。また、入力装置５には、車載装置１００に対して遠隔で操作指示を行うことができるリモートコントローラが含まれる。リモートコントローラは、ダイヤルスイッチやスクロールキー、縮尺変更キーなどを備え、各キーやスイッチが操作された情報を車載装置１００に送出することができる。

タッチパネル５１は、ディスプレイ２の表示面側に搭載され、表示画面を透視可能である。タッチパネル５１は、ディスプレイ２に表示された画像のＸＹ座標と対応したタッチ位置を特定し、タッチ位置を座標に変換して出力する。タッチパネル５１は、感圧式または静電式の入力検出素子などにより構成される。なお、タッチパネル５１は、同時に複数のタッチ位置を検出することのできるマルチタッチを実現できるものであってもよい。

ダイヤルスイッチ５２は、時計回り及び反時計回りに回転可能に構成され、所定の角度の回転ごとにパルス信号を発生し、演算処理部１に出力する。演算処理部１では、パルス信号の数から、回転角度を求める。

ＲＯＭ装置６は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭ等のＲＯＭや、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）カードといった、少なくとも読み取りが可能な記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、例えば、動画データや、音声データなどが記憶されている。

車速センサ７,ジャイロセンサ８およびＧＰＳ受信装置９は、車載装置１００で現在地（例えば、自車位置）を検出するために使用されるものである。車速センサ７は、車速を算出するのに用いる値を出力するセンサである。ジャイロセンサ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体の回転による角速度を検出するものである。

ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率とを３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在地、進行速度および進行方位を測定するものである。なお、ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳに限られず、ＧＬＯＮＡＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）等の他の衛星による位置情報受信装置であってもよい。

ＦＭ多重放送受信装置１０は、ＦＭ放送局から送られてくるＦＭ多重放送信号を受信する。ＦＭ多重放送には、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ：登録商標）情報の概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報などやＦＭ多重一般情報としてラジオ局が提供する文字情報などがある。

ビーコン受信装置１１は、ＶＩＣＳ情報などの概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報や緊急警報などを受信する。例えば、光により通信する光ビーコン、電波により通信する電波ビーコン等の受信装置である。

ネットワーク通信装置１２は、車載装置１００を、図示しない移動体内の制御ネットワーク規格であるＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等に対応するネットワークに接続させ、ネットワークに接続された他の移動体内の制御装置であるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）とＣＡＮメッセージ等をやり取りすることで通信を行う装置である。

図６は、演算処理部１の機能構成を示す図である。演算処理部１には、基本制御部１０１と、入力受付部１０２と、出力処理部１０３と、経路探索部１０４と、自動運転経路探索部１０５と、経路選定部１０６と、迂回理由記録部１０７と、経路誘導部１０８と、迂回経路紹介部１０９と、が含まれる。

基本制御部１０１は、様々な処理を行う中心的な機能部であり、処理内容に応じて、他の機能部の動作を制御する。また、各種センサ、ＧＰＳ受信装置９等の情報を取得し、マップマッチング処理等を行って現在地を特定する。また、随時、移動した日付および時刻と、位置と、を対応付けて、リンクごとに移動履歴を記憶装置３に記憶する。さらに、各処理部からの要求に応じて、現在時刻を出力する。

入力受付部１０２は、入力装置５またはマイクロフォン４１を介して入力されたユーザからの入力指示を受け付け、その入力指示に関する情報であるタッチの座標位置や、音声情報とともに、要求内容に対応する処理を実行するように基本制御部１０１へ伝達する。例えば、ユーザが推奨経路の探索を要求したときは、その要求指示を基本制御部１０１に要求する。すなわち、入力受付部１０２は、接触する操作により指示を受け付ける接触指示受付部であるといえる。また、入力受付部１０２は、音声による操作により指示を受け付ける音声指示受付部であるともいえる。

出力処理部１０３は、例えばポリゴン情報等、表示させる画面を構成する情報を受け取り、ディスプレイ２に描画するための信号に変換してディスプレイ２に対して描画する指示を行う。

経路探索部１０４は、現在地又はユーザから指示された出発地と、目的地（または、経由地や立ち寄り地）との二地点間を結ぶ経路を、基準となる地図情報である地図情報記憶部２００を用いて探索し、標準経路として特定する。当該経路探索においては、ダイクストラ法等の経路探索ロジックを用いて、道路の所定の区間（リンク）に対して予め設定されたリンクコスト（旅行時間あるいは旅行距離）に基づいて、リンクコストが最小となる経路を探索する。

自動運転経路探索部１０５は、現在地又はユーザから指示された出発地と、目的地（または、経由地や立ち寄り地）との二地点間を結ぶ経路を、地図情報記憶部２００に自動運転用の変更を加えた自動運転用コスト情報を用いて、自動運転用の経路を探索する。当該自動運転用の経路探索においては、自動運転経路探索部１０５は、道路の所定の区間（リンク）に対して予め設定された基準となるリンクコスト（旅行時間あるいは旅行距離）に、当該リンクが迂回推奨リンク列に含まれており、そのリンク列の迂回推奨情報３０２が所定の基準を満たしていなければリンクコストを増加させ、当該リンクが推奨リンクであればリンクコストを減少させて自動運転用のリンクコストを算出して、ダイクストラ法等の経路探索ロジックを用いて、自動運転用のリンクコストが最小となる経路を探索する。

経路選定部１０６は、標準経路か自動運転用の経路かのいずれかを採用して、経路誘導部１０８に経路誘導を行わせる。具体的には、経路選定部１０６は、自動運転時には自動運転用の経路を採用して経路誘導部１０８に経路誘導を行わせ、手動運転時、すなわち運転者による運転時には標準経路か自動運転用の経路かいずれか選択された経路を採用して経路誘導部１０８に経路誘導を行わせる。

迂回理由記録部１０７は、自動運転を行う際に、迂回推奨道路（迂回推奨リンク列）が標準経路に含まれ、迂回推奨情報が所定の基準を満たさない場合には、通知ノードに対応付けて該迂回推奨道路についての迂回が推奨される理由を迂回理由情報記憶部５００に記憶する。なお、迂回理由記録部１０７は、標準経路と自動運転経路との分岐の直前、例えば分岐する交差点の一つ前の交差点に相当するノードを通知ノードとして特定して、該通知ノードに関連付けて迂回理由を格納する。

経路誘導部１０８は、地図情報記憶部２００の地図情報を用いて、経路探索部１０４が探索した標準経路あるいは自動運転経路探索部１０５が探索した自動運転用経路のうち経路選定部１０６により選定された経路に基づいて、移動体の現在地が該経路から逸脱しないよう、推奨経路を表示させつつスピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。また、経路誘導部１０８は、ある経路について、その経路により予測される目的地への到着時刻を特定する。

迂回経路紹介部１０９は、標準経路と自動運転経路との分岐の直前に現在地が達すると、標準経路と、迂回理由情報記憶部５００に記録された迂回理由と、の出力を出力処理部に行わせる。

上記した演算処理部１の各機能部、すなわち基本制御部１０１、入力受付部１０２、出力処理部１０３、経路探索部１０４、自動運転経路探索部１０５、経路選定部１０６、迂回理由記録部１０７、経路誘導部１０８、迂回経路紹介部１０９は、ＣＰＵ２１が所定のプログラムを読み込み実行することにより構築される。そのため、ＲＡＭ２２には、各機能部の処理を実現するためのプログラムが記憶されている。

なお、上記した各構成要素は、車載装置１００の構成を、理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。そのため、構成要素の分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。車載装置１００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

また、各機能部は、ハードウェア（ＡＳＩＣ、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）など）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。

なお、地図情報記憶部２００に格納される地図情報は、上述のデータ構造を有するものに限られず、少なくとも道路の情報と、リンクコストに相当する道路通行に係るコスト情報（旅行距離、旅行時間）と、を有するものであればよい。

また、車載装置１００は、地図情報を有さず、例えばインターネットを経由して地図情報サーバー装置と通信を行うことで地図情報を必要に応じて取得するようにしてもよい。その場合、車載装置１００は、通信部を備え、該通信部は、携帯電話網（ＬＴＥ：Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、あるいは無線ＬＡＮ（ＷｉＦｉ：登録商標）等を介して、地図情報サーバー装置と通信を行う。

［動作の説明］次に、自動運転の経路選定の処理に関する動作について説明する。図７は、自動運転経路選定処理の流れを示す図である。自動運転経路選定処理は、車載装置１００が起動後に、操作者が車載装置１００に経路設定の開始指示を与えると開始される。

まず、入力受付部１０２は、目的地の設定を受け付ける（ステップＳ００１）。具体的には、入力受付部１０２は、住所、電話番号、施設名、ジャンル指定等各種の目的地入力手段から、目的地の入力を受け付ける。

そして、自動運転経路探索部１０５は、現在地を示す情報を取得する（ステップＳ００２）。具体的には、自動運転経路探索部１０５は、ＧＰＳ受信装置９からＧＰＳの座標情報を取得して、現在地として特定する。

そして、自動運転経路探索部１０５は、自動運転用の重み付けをコストに反映して経路探索する（自動運転経路Ｘの探索）（ステップＳ００３）。具体的には、自動運転経路探索部１０５は、ステップＳ００２で取得した現在地を出発地として、ステップＳ００１にて受け付けた目的地（または、経由地や立ち寄り地）との二地点間を結ぶ経路を、地図情報記憶部２００に自動運転用の変更を加えた自動運転用コスト情報を用いて、自動運転用の経路を探索する。

当該自動運転用の経路探索においては、自動運転経路探索部１０５は、道路の所定の区間（リンク）に対して予め設定された基準となるリンクコスト（旅行時間あるいは旅行距離）に、当該リンクが迂回推奨リンク列に含まれていて迂回推奨情報が所定の基準を満たしていなければリンクコストを増加させ、当該リンクが推奨リンクであればリンクコストを減少させて自動運転用のリンクコストを算出して、ダイクストラ法等の経路探索ロジックを用いて、自動運転用のリンクコストが最小となる経路を探索する。

なお、リンクコストの増減方法は、例えば、迂回推奨リンク情報記憶部３００のリンクＩＤ３０１に格納された迂回推奨リンク列に含まれていて迂回推奨情報が所定の基準を満たしていない場合にはリンクコストを２倍にして、自動運転推奨リンク情報記憶部４００のリンクＩＤ４０１に格納された推奨リンクはリンクコストを半分にするようにしてもよい。しかし、これに限られるものではなく、例えば迂回推奨リンクはリンクコストに所定の正の値を加え、推奨リンクはリンクコストをゼロにするようにしてもよい。

そして、自動運転経路探索部１０５は、自動運転経路Ｘについて自動運転用の重み付けのないコスト（以降、ｘ´コストとする）を算出する（ステップＳ００４）。具体的には、自動運転経路探索部１０５は、ステップＳ００３にて特定した自動運転経路Ｘのコストを、基準となる地図情報記憶部２００に格納された基準となるリンクコストを用いて算出し、ｘ´コストとする。これはすなわち、自動運転経路Ｘに関して、自動運転用の変更を加えていない基準コストでコスト算出を行うことで、現実に即した予測到着時刻や移動距離を特定しているといえる。

そして、経路探索部１０４は、通常のコストを用いて経路探索する（標準経路Ｙの探索）（ステップＳ００５）。具体的には、経路探索部１０４は、ステップＳ００２で取得した現在地を出発地として、ステップＳ００１にて受け付けた目的地（または、経由地や立ち寄り地）との二地点間を結ぶ経路を、基準となる地図情報である地図情報記憶部２００を用いて探索し、標準経路として特定する。

当該経路探索においては、ダイクストラ法等の経路探索ロジックを用いて、道路の所定の区間（リンク）に対して予め設定されたリンクコスト（旅行時間あるいは旅行距離）に基づいて、リンクコストが最小となる経路を探索する。

そして、経路選定部１０６は、自動運転経路Ｘのコスト（以降、ｘとする）が標準経路Ｙのコスト（以降、ｙとする）以下ならば自動運転経路Ｘを誘導経路に設定し、ｙ（標準経路Ｙのコスト）がｘ（自動運転経路Ｘの自動運転用コスト）より小さければ標準経路Ｙを誘導経路に設定する（ステップＳ００７）。

そして、迂回理由記録部１０７は、自動運転経路Ｘについて自動運転用の重み付けのないコストであるｘ´コストが、ｙ（標準経路Ｙのコスト）より大きいか否か判定する（ステップＳ００８）。ｘ´コストが、ｙ（標準経路Ｙのコスト）より大きくない場合（ステップＳ００８にて「Ｎｏ」の場合）には、迂回理由記録部１０７は、自動運転経路選定処理を終了させる。

自動運転経路Ｘについて自動運転用の重み付けのないコストであるｘ´コストが、ｙ（標準経路Ｙのコスト）より大きい場合（ステップＳ００８にて「Ｙｅｓ」の場合）には、迂回理由記録部１０７は、自動運転経路Ｘと標準経路Ｙの分岐直前のリンクへの進入ノード（通知ノード）と、標準経路Ｙに含まれるリンクに関する迂回理由を対応付けて迂回理由情報記憶部５００に格納する（ステップＳ００９）。

以上が、自動運転経路選定処理の流れである。自動運転経路選定処理によれば、自動運転用の重み付けがされたことにより見かけ上のコストが低くなり優先的に採用される経路が、実際には手動運転を可能とした場合の経路よりも本来のコスト算出方法ではコストが高くなる場合に、よりコストの低い標準経路を迂回した理由を記録することができる。

図８は、迂回経路紹介処理の流れを示す図である。迂回経路紹介処理は、自動運転時に、経路誘導部１０８が定期的に、あるいは所定のタイミングで開始する。

まず、迂回経路紹介部１０９は、通知ノード付近に到着したか否か判定する（ステップＳ１０１）。具体的には、迂回経路紹介部１０９は、ＧＰＳ受信装置９から現在地を取得し、迂回理由情報記憶部５００の通知ノードＩＤ５０１で特定される位置から所定の距離内（例えば、２０メートル内）にあるか否か判定する。通知ノード付近に到着していない場合（ステップＳ１０１にて「Ｎｏ」の場合）には、迂回経路紹介部１０９は、迂回経路紹介処理を終了する。

通知ノード付近に到着した場合（ステップＳ１０１にて「Ｙｅｓ」の場合）には、迂回経路紹介部１０９は、車両が徐行または停止しているか否か判定する（ステップＳ１０２）。具体的には、迂回経路紹介部１０９は、車両の走行速度を車速センサ７から取得し、所定の速度以下（例えば、時速５ｋｍ以内）にあるか否か判定する。車両が徐行または停止していない場合（ステップＳ１０２にて「Ｎｏ」の場合）には、迂回経路紹介部１０９は、制御をステップＳ１０１に戻す。

車両が徐行または停止している場合（ステップＳ１０２にて「Ｙｅｓ」の場合）には、迂回経路紹介部１０９は、標準経路Ｙを避けた理由と共に、標準経路Ｙによる到着予測時刻と標準経路Ｙとを表示する（ステップＳ１０３）。具体的には、迂回経路紹介部１０９は、迂回理由情報記憶部５００の迂回理由５０２を読み出して標準経路Ｙを避けた理由として表示し、標準経路Ｙを地図上に重畳させて表示し、標準経路Ｙを手動運転して目的地に到着する予測時刻と自動運転経路Ｘを自動運転して目的地に到着する予測時刻との差を経路誘導部１０８により算出して、これらとともに画面に表示する。

以上が、迂回経路紹介処理の流れである。迂回経路紹介処理によれば、自動運転の経路を走行中に、迂回経路となる手動運転の経路への分岐手前に差し掛かると、迂回経路およびその経路による到着予測時刻と迂回理由とを報知することができる。そのため、車両の搭乗者は手動運転による迂回経路を選択して早期に目的地に到着することを選ぶことができる。

また、どの程度の時間短縮になるのかわかるため、移動時間の短縮と手動運転による手間の増加とを勘案して主体的に移動経路を判断することができる。また、経路設定時に迂回の理由を示していたとしても、移動を経て搭乗者はその迂回の理由を失念する可能性も高いため、分岐直前に再度提示することで、搭乗者は正確に迂回理由を思い出すことができる。

図９は、迂回経路紹介画面の例を示す図である。迂回経路紹介画面６００は、迂回経路紹介処理のステップＳ１０３において出力される画面例である。迂回経路紹介画面６００では、自車位置および進行方向を示す自車マーク６０１と、自動運転の経路６０２と、手動運転の経路６０３と、手動運転の経路の迂回理由および到着予測時刻の表示領域６０４と、現在日時６０５と、現在の運転モードおよび到着予測時刻の表示領域６０６と、が表示される。

そして、音声案内６０７として「この先、手動運転の場合、レーン変更の多い別ルートがあります。別ルートを通ると、目的地に１０分早く到着できる見込みです。」等の案内が音声出力される。この音声出力には、手動運転の経路への分岐があることと、手動運転の経路を迂回した理由と、標準経路を手動運転して到着する予測時刻と自動運転経路を自動運転して到着する予測時刻との差と、が含まれる。

このような迂回経路紹介画面により出力を行うことで、迂回経路の紹介を効率よく行うことができる。

以上が、本発明に係る実施形態を適用した車載装置１００である。車載装置１００によれば、自動運転中であっても、より早期に到着可能な手動運転の経路があれば適時に注意喚起を行うことが可能となる。

ただし、本発明は、上記の実施形態に制限されない。上記の実施形態は、本発明の技術的思想の範囲内で様々な変形が可能である。例えば、通知ノードの位置は、分岐点のある交差点のノードの経路上の一つ手前のノードを想定しているが、これに限られず、分岐点のある交差点のノードの経路上の二つ以上手前のノードであってもよいし、分岐点のある交差点に到達する所定時間前（例えば、１分前）と想定される時刻に表示するものであってもよい。

また例えば、上記の例では、迂回経路となる標準経路Ｙは、目的地設定および最初の経路探索の時点で確定しているが、これに限られない。例えば、迂回経路の案内直前に、統計交通情報（曜日や日時に応じた渋滞の傾向が特定される情報）あるいは交通の現況情報（実際に観測されている渋滞や突発的な事故等による通行止めの実施等）を用いて、改めて迂回経路（手動経路）の方が到着予定時刻が早いか確認してから案内するようにしてもよい。このようにすることで、手動運転に切り替えて迂回経路へ進入したのに、渋滞に巻き込まれて到着が遅くなってしまう事態を防ぐことができる。

また例えば、上述の迂回経路の案内タイミングに限られず、交差点の都度、自動運転ではない手動運転による基準となる地図情報を用いて再探索した標準経路と、自動運転用の経路とを比較し、再探索した標準経路の方が到着予測時刻が早ければ迂回路として提示してもよい。

１・・・演算処理部、２・・・ディスプレイ、３・・・記憶部、４・・・音声入出力装置、５・・・入力装置、６・・・ＲＯＭ装置、７・・・車速センサ、８・・・ジャイロセンサ、９・・・ＧＰＳ受信装置、１０・・・ＦＭ多重放送受信装置、１１・・・ビーコン受信装置、１２・・・ネットワーク通信装置、２１・・・ＣＰＵ、２２・・・ＲＡＭ、２３・・・ＲＯＭ、２４・・・Ｉ／Ｆ、２５・・・バス、４１・・・マイクロフォン、４２・・・スピーカ、５１・・・タッチパネル、５２・・・ダイヤルスイッチ、１００・・・車載装置、２００・・・地図情報記憶部、３００・・・迂回推奨リンク情報記憶部、４００・・・自動運転推奨リンク情報記憶部、５００・・・迂回理由情報記憶部。

Claims (8)

1. 地図情報と、自動運転を行う場合に迂回することが推奨される迂回推奨道路の情報と、前記迂回推奨道路について迂回が推奨される理由と、自動運転を行う場合に推奨される推奨道路の情報と、を格納する記憶部と、
   前記地図情報を用いて所定の二地点間の経路探索を行う経路探索部と、
   前記推奨道路の情報と、前記地図情報と、を用いて、自動運転を行う道路を含む前記所定の二地点間の経路探索を行う自動運転経路探索部と、
   前記迂回推奨道路が前記経路探索部により探索された経路に含まれる場合には、前記迂回推奨道路に対応する前記迂回が推奨される理由を前記記憶部に記憶する迂回理由記録部と、
   前記自動運転経路探索部により探索された経路を誘導する経路誘導部と、
   前記経路探索部で探索した経路と、前記自動運転経路探索部で探索した経路とが分岐する所定距離手前で、前記経路探索部で探索した経路と、前記迂回理由記録部により記録された前記迂回が推奨される理由と、の出力を行う迂回経路紹介部と、
   を備えることを特徴とする経路誘導装置。
2. 請求項１に記載の経路誘導装置であって、
   前記地図情報には、所定の区間ごとに通行に要するコスト情報が対応付けられており、
   前記自動運転経路探索部は、前記迂回推奨道路については前記地図情報の該当する区間のコストを高く変更して経路探索を行うとともに、該経路探索の結果得られた経路について、前記地図情報のコスト情報を用いて、変更が未適用の状態の変更前コストとして算出し、
   前記迂回経路紹介部は、前記経路探索部で探索した経路のコストが前記自動運転経路探索部で探索した経路の前記変更前コストよりも小さい場合に、前記出力を行う、
   ことを特徴とする経路誘導装置。
3. 請求項１に記載の経路誘導装置であって、
   前記地図情報には、所定の区間ごとに通行に要するコスト情報が対応付けられており、
   前記自動運転経路探索部は、前記推奨道路については前記地図情報の該当する区間のコストを低く変更して経路探索を行うとともに、該経路探索の結果得られた経路について、前記地図情報のコスト情報を用いて、変更が未適用の状態の変更前コストとして算出し、
   前記迂回経路紹介部は、前記経路探索部で探索した経路のコストが前記自動運転経路探索部で探索した経路の前記変更前コストよりも小さい場合に、前記出力を行う、
   ことを特徴とする経路誘導装置。
4. 請求項１に記載の経路誘導装置であって、
   前記地図情報には、所定の区間ごとに通行に要するコスト情報が対応付けられており、
   前記自動運転経路探索部は、前記迂回推奨道路については前記地図情報の該当する区間のコストを高く、前記推奨道路については前記地図情報の該当する区間のコストを低く、それぞれ変更して経路探索を行うとともに、該経路探索の結果得られた経路について、前記地図情報のコスト情報を用いて、変更が未適用の状態の変更前コストとして算出し、
   前記迂回経路紹介部は、前記経路探索部で探索した経路のコストが前記自動運転経路探索部で探索した経路の前記変更前コストよりも小さい場合に、前記出力を行う、
   ことを特徴とする経路誘導装置。
5. 請求項１に記載の経路誘導装置であって、
   前記迂回経路紹介部は、前記経路探索部で探索した経路と、前記迂回理由記録部により記録された前記迂回が推奨される理由と、に加えてさらに、前記経路探索部で探索した経路により到着する予測時刻と前記自動運転経路探索部で探索した経路により到着する予測時刻との差を出力する、
   ことを特徴とする経路誘導装置。
6. 請求項１に記載の経路誘導装置であって、
   前記迂回経路紹介部は、前記経路探索部で探索した経路と、前記迂回理由記録部により記録された前記迂回が推奨される理由と、に加えてさらに、前記経路探索部で探索した経路を手動運転して到着する予測時刻と前記自動運転経路探索部で探索した経路を自動運転して到着する予測時刻との差を出力する、
   ことを特徴とする経路誘導装置。
7. 請求項１に記載の経路誘導装置であって、
   前記迂回経路紹介部は、前記経路探索部で探索した経路と前記自動運転経路探索部で探索した経路が分岐する所定距離手前の交差点において、徐行または停止していれば、前記経路探索部で探索した経路と、前記迂回理由記録部により記録された前記迂回が推奨される理由と、を出力する、
   ことを特徴とする経路誘導装置。
8. 経路誘導装置を用いた経路誘導方法であって、
   前記経路誘導装置には、地図情報と、自動運転を行う場合に迂回することが推奨される迂回推奨道路の情報と、前記迂回推奨道路について迂回が推奨される理由と、自動運転を行う場合に推奨される推奨道路の情報と、を格納する記憶部と、制御部と、を備え、
   前記制御部は、
   前記地図情報を用いて所定の二地点間の経路探索を行う経路探索ステップと、
   前記推奨道路の情報と、前記地図情報と、を用いて、自動運転を行う道路を含む前記所定の二地点間の経路探索を行う自動運転経路探索ステップと、
   前記迂回推奨道路が前記経路探索ステップにおいて探索された経路に含まれる場合には、前記迂回推奨道路に対応する前記迂回が推奨される理由を前記記憶部に記憶する迂回理由記録ステップと、
   前記自動運転経路探索ステップにおいて探索された経路を誘導する経路誘導ステップと、
   前記経路探索ステップにおいて探索した経路と、前記自動運転経路探索ステップにおいて探索した経路とが分岐する所定距離手前で、前記経路探索ステップにおいて探索した経路と、前記迂回理由記録ステップにおいて記録された前記迂回が推奨される理由と、の出力を行う迂回経路紹介ステップと、
   を実施することを特徴とする経路誘導方法。

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