WO2012168976A1 - 移動体ナビゲーション装置及び移動体ナビゲーションシステム - Google Patents

移動体ナビゲーション装置及び移動体ナビゲーションシステム Download PDF

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WO2012168976A1
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WO
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time
estimated
unit
waypoint
destination
Prior art date
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PCT/JP2011/003272
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Inventor
渡辺　昌志
隆史 玉田
康志 小高
疋田　政義
Original Assignee
三菱電機株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/343—Calculating itineraries, i.e. routes leading from a starting point to a series of categorical destinations using a global route restraint, round trips, touristic trips

Definitions

  • the present invention relates to a mobile navigation device that presents a transit point where a user can effectively use time by using probe information indicating a stop time of the mobile at each point, and a mobile navigation system using the mobile navigation device.
  • Patent Document 1 discloses a navigation device that estimates which facility a driver has used using a parking position and a parking time when the vehicle is parked in a place where the vehicle is located for a certain period of time. Yes.
  • Patent Document 1 since the reference time information determined for each type of facility is used as the parking time (stay time) estimated by the use of the facility, the parking time (stay time at the facility) ) was inaccurate.
  • the present invention has been made in order to solve the above-described problems, and a mobile navigation device capable of presenting route information that can effectively use a spare time with respect to a scheduled arrival time at a destination, and the mobile navigation device
  • the object is to obtain a mobile navigation system using the.
  • a mobile navigation device includes an input unit that inputs a destination and an estimated arrival time at the destination, a receiving unit that receives an estimated stay time of a point estimated based on probe information, and a receiving unit By using the point where the estimated stay time is received as a waypoint candidate, a display unit that displays the information about the route point candidate and the estimated stay time, and the waypoint candidate displayed on the display unit based on an instruction from the user And a selection unit that selects a waypoint that consumes a spare time with respect to the estimated arrival time at the destination.
  • FIG. 5 is a flowchart showing a waypoint search process by the mobile navigation system according to the first embodiment. It is a figure which shows the example of a display of a waypoint candidate list.
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a mobile navigation system according to Embodiment 1 of the present invention.
  • the mobile navigation system according to Embodiment 1 includes a mobile navigation device 1 and a probe server device 3 mounted on a mobile body (for example, a vehicle 2).
  • the mobile navigation device 1 is a navigation device mounted on a vehicle 2 and capable of communicating with a probe server device 3 via a communication network 4, and includes a navigation processing unit 5, a GPS (Global Positioning System) receiver 6, A communication device 7, a display device 8, and a user input device 9 are provided.
  • GPS Global Positioning System
  • the GPS receiver 6 is a receiver that receives GPS radio waves for specifying the vehicle position from GPS satellites
  • the communication device 7 is a device that communicates with the probe server device 3 via the communication network 4. It is. For example, it corresponds to a communication processing module built in the mobile navigation device 1 or a mobile phone connected to the mobile navigation device 1.
  • the display device 8 is a display unit that displays information obtained by the processing of the navigation processing unit 5 on the screen. For example, display of various menu screens, map display by the map display unit 14, via the time revision notification unit 18. The display of the time to spare is performed.
  • the user input device 9 is an input unit that receives a destination setting input and various operations by the user, and is realized by, for example, a touch panel mounted on the screen of the display device 8.
  • the navigation processing unit 5 is a component that performs navigation processing such as route search, route guidance, and map display, and includes a communication interface unit 10, a position information acquisition unit 11, a map database (DB) 12, a route search unit 13, and a map display unit. 14, a transit point selection unit 15, a probe information processing unit 16, a stay time reception unit 17a, a travel time reception unit 17b, a time revision notification unit 18, and an input interface unit 19.
  • the communication interface unit 10 is an interface that performs communication control for the communication device 7 and relays communication between the probe server device 3 and the navigation processing unit 5 via the communication network 4.
  • the location information acquisition unit 11 is a configuration unit that acquires location information (latitude and longitude) of the vehicle from the analysis result of GPS radio waves received by the GPS receiver 6.
  • the position information of the own vehicle is acquired by the navigation processing unit 5 via the position information acquisition unit 11. Further, in addition to the analysis result of the GPS radio wave, the position information may be specified using sensor information by a vehicle speed sensor, an acceleration sensor, and an angular velocity sensor.
  • the map DB 12 is a database in which map data used for navigation processing is registered. Map data includes topographic map data, house map data, road networks, and the like.
  • the route search unit 13 uses the destination set using the user input device 9, the location information of the host vehicle acquired by the location information acquisition unit 11, and the map data registered in the map DB 12. This is a component that searches and guides the recommended route.
  • the map display unit 14 is a component that displays a map on the screen of the display device 8 using the map data of the map DB 12.
  • the waypoint selection unit 15 increases the estimated stay time of each POI (Point Of Interest) received by the stay time receiving unit 17a and the travel time (moving to travel) that increases by passing through each POI received by the travel time receiving unit 17b. It is a selection unit that calculates an estimated consumption time for each POI, presents each POI as a transit point candidate, and accepts a transit point selection.
  • the probe information processing unit 16 is a component that performs processing using probe information of the host vehicle. For example, the probe information processing unit 16 uploads the probe information of the own vehicle in the POI to the probe server device 3 via the communication device 7.
  • the stay time receiving unit 17 a is a receiving unit that receives the estimated stay time of each POI transmitted from the probe server device 3 via the communication network 4 using the communication device 7 and the communication interface unit 10.
  • the travel time receiver 17 b is a receiver that receives the travel time (time required for movement) transmitted from the probe server device 3 via the communication network 4 using the communication device 7 and the communication interface unit 10.
  • the information received by the travel time receiving unit 17b may be transmitted from other than the probe server device 3.
  • the travel time used for calculation of the estimated consumption time described in the paragraph 0014 may use information received by the travel time receiving unit 17b, information stored in the map DB 12 may be used.
  • the time revision notifying unit 18 is revised when the travel time receiving unit 17b receives a revision of the travel time on the route through which the travel time receiving unit 17b passes or when the stay time receiving unit 17a receives a revision of the estimated stay time of the waypoint candidate. It is a alerting
  • the input interface unit 19 is an interface that relays information input to the navigation processing unit 5 using the user input device 9 by the user.
  • the probe server device 3 is a server device that collects and manages probe information, and includes a probe database (DB) 20, a stay time estimation unit 21, a probe DB access unit 22, a probe information acquisition unit 23, and a terminal information processing unit. 24, an information return unit 25 and a communication interface unit 26 are provided.
  • the probe DB 20 is a database that stores accumulated information in which information about probe information collected from an unspecified number of vehicles is accumulated.
  • the probe information is information indicating a travel locus of the vehicle detected in the traveling vehicle, and includes position information (latitude / longitude) of the vehicle, stop time (stay time) at POI, and time required for arrival at the destination. And distance.
  • the stay time estimation unit 21 is an estimation unit that calculates the estimated stay time at the POI around the destination of the vehicle on which the mobile navigation device 1 is mounted, from the probe information registered in the probe DB 20.
  • the probe DB access unit 22 is a component that accesses the probe DB 20 and exchanges probe information. For example, the probe DB access unit 22 registers the probe information acquired by the probe information acquisition unit 23 and is requested by the stay time estimation unit 21. Are read from the probe DB 20. In addition, the probe DB access unit 22 converts the probe information acquired by the probe information acquisition unit 23 into a stay time for each POI and the number of counts thereof and registers the converted information in the probe DB 20, and sets the POI set based on the probe information.
  • the travel time on the route to is registered in the probe DB 20.
  • the probe information acquisition unit 23 acquires the probe information of an unspecified number of vehicles (probe cars) transmitted via the communication network 4 via the communication interface unit 26 and outputs the probe information to the probe DB access unit 22. Part.
  • the terminal information processing unit 24 extracts the probe information from the mobile navigation device 1 or the destination information of the route from the information received via the communication interface unit 26 and outputs it to the probe DB access unit 22. It is a component.
  • the information return unit 25 calculates the estimated stay time of each POI around the destination calculated by the stay time estimation unit 21 and the travel time for each link in the route around the destination acquired by the probe DB access unit 22 from the probe DB 20. It is a component that returns to the mobile navigation device 1 of the requesting vehicle via the communication interface unit 26.
  • the communication interface unit 26 is an interface that relays communication between the probe server device 3 and an external device (for example, the mobile navigation device 1) via the communication network 4.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of the contents of the probe DB, and shows the relationship between each POI and probe information.
  • the POI is identified by an ID unique to the POI. This ID is set as POI ID (POI1 to POI).
  • the probe DB 20 stores, as accumulated information, the total number of times of totaling the stay time of the vehicle acquired from the probe information, the total stay time, and the estimated stay time for each POI ID. Also, as shown in FIG. 3, these pieces of information may be held separately for each time zone or weather.
  • the total count from 12:00 to 13:00, total stay time, estimated stay time, total count from 13:00 to 14:00, total stay time for each POI , Estimated stay time, etc. indicating that information is retained.
  • holding separately for each weather means holding information such as the number of counts on a clear day, the total stay time, the estimated stay time, the number of counts on a cloudy day, the total stay time, the estimated stay time, and so on. It shows that. By holding information in this way and acquiring information that matches the time zone and weather information at that time from the probe DB 20, more accurate information can be obtained. Tend to be different).
  • FIG. 4 is a flowchart showing a waypoint search process by the mobile navigation system according to the first embodiment.
  • the position information acquisition unit 11 acquires position information (latitude and longitude) of the own vehicle (vehicle 2) from the analysis result of the GPS radio wave received by the GPS receiver 6 (step ST1). ).
  • the position information acquired by the position information acquisition unit 11 is sent to the route search unit 13 and the map display unit 14.
  • the input interface unit 19 sets the destination, its estimated arrival time and scheduled departure time for the route search unit 13 (step ST2). Thereafter, the route search unit 13 transmits information indicating the destination set in step ST2 to the probe server device 3 by the communication device 7 via the communication interface unit 10 (step ST3).
  • the route search unit 13 searches for a recommended route using the destination set using the user input device 9, the position information of the vehicle 2 acquired by the position information acquisition unit 11, and the map data of the map DB 12. Is executed (step ST4). Subsequently, the route search unit 13 calculates the travel time for each link of the recommended route searched in step ST4 based on the road link information in the map DB 12, and adds the travel time for each link to determine the destination from the current location. Estimate how long it will take to arrive. Then, the route search unit 13 determines the time to arrive at the destination at the estimated arrival time from the difference between the time when the required time has elapsed from the estimated departure time and the estimated arrival time set in step ST2. Is calculated (step ST5).
  • the terminal information processing unit 24 extracts information indicating the destination transmitted from the mobile navigation device 1 in step ST3 from the information received through the communication interface unit 26. To do. Information indicating the extracted destination is output from the terminal information processing unit 24 to the stay time estimation unit 21 via the probe DB access unit 22.
  • the stay time estimation unit 21 searches the probe DB 20 for information on the POI existing in the vicinity of the destination (step ST1a). For example, the position information is stored together with the POI ID in the probe DB 20, and the POI within a predetermined range from the destination is discriminated and the information is extracted.
  • the predetermined range may be a predetermined distance range centered on the destination, or may be a range in which the travel time from the destination is within a predetermined time.
  • the stay time receiving unit 17a receives the estimated stay time of the POI near the destination searched by the probe server device 3 by the communication device 7 via the communication interface unit 10, and selects the waypoint To the unit 15. Further, the travel time receiving unit 17b receives the travel time for each link in the route to the POI near the destination searched by the probe server device 3 by the communication device 7 via the communication interface unit 10, and selects the waypoint To the unit 15.
  • the waypoint selection unit 15 uses the POI near the destination searched by the probe server device 3 as a waypoint candidate, and calculates the estimated consumption time of each waypoint candidate using the estimated stay time and travel time of each waypoint candidate. (Step ST6).
  • Step ST6 a method of calculating the estimated consumption time of each waypoint candidate will be described.
  • the waypoint selection unit 15 calculates, with respect to the route search unit 13, an estimated movement time for moving from the waypoint candidate to the destination and an estimated movement time for moving from the current location to the waypoint candidate. Instruct.
  • the route search unit 13 searches for the shortest route from the waypoint candidate to the destination based on an instruction from the route point selection unit 15, and travel time for each link received by the travel time reception unit 17b in the searched route. Is added to estimate the travel time from the waypoint candidate to the destination.
  • the estimated travel time required for travel from the current location to the waypoint candidate is calculated. In addition, you may change dynamically the estimated moving time concerning the movement from a present location to a waypoint candidate, and the time required to arrive at the destination from a present location with the movement of the own vehicle.
  • the waypoint selection unit 15 calculates the estimated travel time for the travel from the waypoint candidate to the destination, the estimated travel time for the travel from the current location to the waypoint candidate, and the current location calculated by the route search unit 13. Using the time required to arrive at the destination and the estimated stay time of each waypoint candidate received from the probe server device 3, the estimated consumption time of each waypoint candidate is calculated according to the following equation (2).
  • Estimated consumption time of waypoint candidates (estimated travel time required to move from current location to waypoint candidates) + (estimated travel time required to travel from waypoint candidates to destination)-(until arrival at destination from current location) Required time) + (estimated stay time of waypoint candidates) (2)
  • the waypoint selection unit 15 displays each waypoint candidate including the estimated consumption time on the screen of the display device 8 in a list format and accepts the choice of the waypoint (step ST7).
  • FIG. 5 is a diagram illustrating a display example of the waypoint candidate list. As shown in FIG. 5, the waypoint selection unit 15 includes information on the current guidance route, information on the waypoint candidates and their estimated consumption time, and information on the estimated required time and arrival time to reach the destination. A screen for selecting a location candidate is displayed on the display device 8, and an HMI (Human Machine Interface) that accepts selection of a waypoint candidate using the user input device 9 is provided.
  • HMI Human Machine Interface
  • the scheduled departure time and the scheduled arrival time are described.
  • the scheduled departure time is 10:00 and the estimated arrival time is 16:00.
  • the information on the waypoint candidates and the estimated consumption time include each waypoint candidate that is a POI near the destination searched by the probe server device 3, the estimated consumption time, and whether or not the route point candidate is selected by the user ( Check) is described.
  • “XX hot spring” with a consumption time of 1 hour and 20 minutes is selected as a transit point.
  • Information on the estimated time required to arrive at the destination and the margin time includes the time required to arrive at the destination from the departure location, the margin time for the estimated arrival time, and the remaining time when the route is selected. Allowance time is listed. In the example of FIG. 5, since the required time is 3 hours 30 minutes, when leaving at 10:00, there is a margin time of 2 hours 30 minutes with respect to the estimated arrival time. Further, since “XX hot spring” with a consumption time of 1 hour and 20 minutes is selected, the remaining margin time is 1 hour and 10 minutes.
  • a plurality of waypoint candidates may be selected as waypoints as long as a margin time is allowed.
  • the waypoint candidates may be classified and displayed for each facility genre.
  • the waypoint selection unit 15 selects the set facility among the waypoint candidates near the destination searched by the probe server device 3.
  • the list is displayed by narrowing down to only waypoint candidates that match the genre. As a result, it is possible to accurately select a facility as a transit point from a desired genre.
  • the probe server device 3 moves to the mobile navigation device 1 that uses the POI associated with the revision as a transit point candidate.
  • the estimated POI stay time after the revision, travel time on the route, and the reason for the revision are transmitted.
  • the waypoint selection unit 15 of the mobile navigation device 1 calculates the revised POI estimated stay time and the travel time on the route.
  • the estimated consumption time of each POI (route point candidate) is calculated, and the route point candidate list as shown in FIG. 5 is updated.
  • the time revision notifying unit 18 notifies the user of the reason for revision using at least one of a visual and auditory method.
  • Reasons for revision may include, for example, accidents, traffic closures, and traffic jams.
  • the visual notification method includes displaying a text image indicating that the consumption time has been revised due to the above revision reason.
  • an auditory method a voice output indicating that the consumption time has been revised due to the above revision reason. It is possible to do.
  • the time revision notification unit 18 When the estimated POI consumption time and the travel time on the route are changed, the time revision notification unit 18 notifies the communication terminal of the change in time based on the address information. At this time, the notification may be performed when it is detected that the user is out of the vehicle based on the detection result of the seat human sensor or the stop of the vehicle. By doing in this way, when using the facility of the waypoint selected by the user leaving the vehicle, it is possible to notify the change of the estimated consumption time of the facility that was going to go next. Thereby, the margin time with respect to the estimated arrival time at the destination can be used more effectively.
  • the user input device 9 that inputs the destination and the estimated arrival time at the destination, and the estimated stay time of the point estimated based on the probe information are received.
  • a waypoint selection unit 15 that selects a waypoint that consumes a margin time with respect to the estimated arrival time at the destination from the waypoint candidates displayed on the display device 8.
  • the travel time receiving unit 17b that receives the travel time on the route set based on the probe information is provided, and the display device 8 has a margin time with respect to the estimated arrival time at the destination.
  • the estimated stay time of the waypoint candidate received by the stay time receiving unit 17a, and the estimated consumption time consumed by the route point candidate calculated using the travel time on the route received by the travel time receiving unit 17b are displayed. Therefore, the waypoint can be easily selected.
  • the estimated consumption time of the waypoint candidate includes the estimated time required to reach the destination along the guide route. In this way, not only the estimated staying time at the waypoint but also the time required to arrive at the place can be taken into consideration, so that the time consumed at the waypoint can be estimated more accurately.
  • the display apparatus 8 displays the waypoint candidates narrowed down by genre, for example, by narrowing down the waypoint candidates for purposes such as sightseeing, eating and drinking, playing, hot springs, It is possible to present a waypoint candidate according to the user's intention.
  • the waypoint selection unit 15 selects a plurality of waypoints as waypoints from the waypoint candidates displayed on the display device 8, so that the degree of freedom of selection is increased. Therefore, it is possible to select a waypoint candidate more in line with the user's intention.
  • the waypoint selection unit 15 selects a plurality of waypoint candidates including waypoint candidates of different genres as waypoints, so that the degree of freedom of selection is increased as described above. Therefore, it is possible to select a waypoint candidate more in line with the user's intention.
  • the stay time receiving unit 17a receives the revision of the estimated stay time of the waypoint candidate or when the travel time receiving unit 17b receives the revision of the travel time on the route.
  • the time revision notifying unit 18 that notifies the change of the information related to the estimated stay time or travel time of the waypoint candidate is provided, the spare time can be used more reliably. For example, it is possible to prevent the arrival at the destination from being delayed by notifying the user when there is a change in the time required for the movement that was initially estimated due to a traffic jam due to an accident.
  • the mobile navigation device 1 according to the present invention is applied to a vehicle-mounted navigation device.
  • a vehicle-mounted navigation device not only the vehicle-mounted device but also a mobile phone terminal or a personal digital assistant (PDA). (Assistance) may be applied.
  • PDA personal digital assistant
  • any component of the embodiment can be modified or any component of the embodiment can be omitted within the scope of the invention.
  • the mobile navigation device according to the present invention is suitable for an on-vehicle navigation device because it can present route information that can effectively use a margin time with respect to the arrival time at the destination.

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Abstract

　目的地及び当該目的地への到着予定時刻を入力するユーザ入力装置９と、プローブ情報に基づいて推定された地点の推定滞在時間を受信する滞在時間受信部１７ａと、滞在時間受信部１７ａにより推定滞在時間が受信された地点を経由地候補として、当該経由地候補及びその推定滞在時間に関する情報を表示する表示装置８と、ユーザからの指示に基づき、表示装置８に表示された経由地候補の中から、目的地への到着予定時刻に対する余裕時間を消費する経由地を選択する経由地選択部１５とを備える。

Description

移動体ナビゲーション装置及び移動体ナビゲーションシステム
　この発明は、地点ごとの移動体の停止時間を示すプローブ情報を用いて、ユーザが時間を有効に利用可能な経由地を提示する移動体ナビゲーション装置及びこれを用いた移動体ナビゲーションシステムに関する。
　例えば、特許文献１には、自車がある場所に一定時間駐車した場合、運転者がどの施設を利用していたかを、その駐車位置と駐車時間とを用いて推定するナビゲーション装置が開示されている。
特開２０１０－６０３１５号公報
　特許文献１に代表される従来の技術では、施設の利用で推定される駐車時間（滞在時間）として、施設の種類ごとに定められた基準時間情報を用いるため、施設での駐車時間（滞在時間）が不正確であるという課題があった。
　この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、目的地への到着予定時間に対する余裕時間を有効に利用可能な経路地情報を提示することができる移動体ナビゲーション装置及びこれを用いた移動体ナビゲーションシステムを得ることを目的とする。
　この発明に係る移動体ナビゲーション装置は、目的地及び当該目的地への到着予定時刻を入力する入力部と、プローブ情報に基づいて推定された地点の推定滞在時間を受信する受信部と、受信部により推定滞在時間が受信された地点を経由地候補として、当該経由地候補及びその推定滞在時間に関する情報を表示する表示部と、ユーザからの指示に基づき、表示部に表示された経由地候補の中から、目的地への到着予定時刻に対する余裕時間を消費する経由地を選択する選択部とを備える。
　この発明によれば、目的地への到着予定時間に対する余裕時間を有効に利用可能な経路地情報を提示することができるという効果がある。
この発明の実施の形態１に係る移動体ナビゲーションシステムの構成を示す図である。 プローブＤＢの内容の一例を示す図である。 プローブＤＢの内容の別の一例を示す図である。 実施の形態１に係る移動体ナビゲーションシステムによる経由地候補の探索処理を示すフローチャートである。 経由地候補リストの表示例を示す図である。
　以下、この発明をより詳細に説明するため、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
　図１は、この発明の実施の形態１に係る移動体ナビゲーションシステムの構成を示す図である。図１において、実施の形態１に係る移動体ナビゲーションシステムは、移動体（例えば、車両２）に搭載された移動体ナビゲーション装置１及びプローブサーバ装置３を備える。移動体ナビゲーション装置１は、車両２に搭載され、プローブサーバ装置３との間で通信ネットワーク４を介して通信可能なナビゲーション装置であり、ナビゲーション処理部５、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機６、通信装置７、表示装置８、及びユーザ入力装置９を備える。
　上記構成において、ＧＰＳ受信機６は、ＧＰＳ衛星から自車位置を特定するためのＧＰＳ電波を受信する受信機であり、通信装置７は、通信ネットワーク４を介してプローブサーバ装置３と通信する装置である。例えば、移動体ナビゲーション装置１に内蔵された通信処理モジュールや、移動体ナビゲーション装置１に接続した携帯電話などに相当する。
　また、表示装置８は、ナビゲーション処理部５の処理で得られた情報を画面表示する表示部であり、例えば各種のメニュー画面の表示、地図表示部１４による地図表示、時間改訂報知部１８による経由地の余裕時間の表示が行われる。
　ユーザ入力装置９は、ユーザによる目的地の設定入力や各種操作を受け付ける入力部であり、例えば表示装置８の画面上に搭載したタッチパネル等で実現される。
　ナビゲーション処理部５は、経路探索、経路誘導及び地図表示といったナビゲーション処理を行う構成部であり、通信インタフェース部１０、位置情報取得部１１、地図データベース（ＤＢ）１２、経路探索部１３、地図表示部１４、経由地選択部１５、プローブ情報処理部１６、滞在時間受信部１７ａ、旅行時間受信部１７ｂ、時間改訂報知部１８及び入力インタフェース部１９を備える。通信インタフェース部１０は、通信装置７に対する通信制御を行うとともに、通信ネットワーク４を介したプローブサーバ装置３とナビゲーション処理部５の間の通信を中継するインタフェースである。
　位置情報取得部１１は、ＧＰＳ受信機６により受信されたＧＰＳ電波の解析結果から、自車の位置情報（緯度経度）を取得する構成部である。自車の位置情報は、位置情報取得部１１を介してナビゲーション処理部５に取得される。また、ＧＰＳ電波の解析結果に加え、車速センサ、加速度センサ及び角速度センサによるセンサ情報も利用して位置情報を特定してもよい。
　地図ＤＢ１２は、ナビゲーション処理で利用する地図データが登録されたデータベースである。地図データには、地形図データ、住宅地図データ、道路ネットワーク等がある。経路探索部１３は、ユーザ入力装置９を用いて設定された目的地、位置情報取得部１１によって取得された自車の位置情報、及び地図ＤＢ１２に登録された地図データを用いて、推奨経路の探索をし、推奨経路の経路誘導を行う構成部である。地図表示部１４は、地図ＤＢ１２の地図データを用いて、表示装置８の画面上に地図を表示する構成部である。
　経由地選択部１５は、滞在時間受信部１７ａが受信した各ＰＯＩ（Point Of Interest）の推定滞在時間と、旅行時間受信部１７ｂが受信した各ＰＯＩを経由することで増加する旅行時間（移動に要する時間）とを加算して、各ＰＯＩに対する推定消費時間を算出し、各ＰＯＩを経由地候補として提示して、経由地の選択を受け付ける選択部である。プローブ情報処理部１６は、自車のプローブ情報を用いた処理を行う構成部である。例えば、プローブ情報処理部１６は、通信装置７を介して、ＰＯＩでの自車のプローブ情報をプローブサーバ装置３へアップロードする。
　滞在時間受信部１７ａは、通信ネットワーク４を介してプローブサーバ装置３から送信された各ＰＯＩの推定滞在時間を、通信装置７及び通信インタフェース部１０を用いて受信する受信部である。旅行時間受信部１７ｂは、通信ネットワーク４を介してプローブサーバ装置３から送信された旅行時間（移動に要する時間）を、通信装置７及び通信インタフェース部１０を用いて受信する受信部である。なお、旅行時間受信部１７ｂの受信する情報は、プローブサーバ装置３以外から送信されたものでもよい。
　また、段落００１４に記載した推定消費時間の算出に用いる移動時間は、旅行時間受信部１７ｂが受信した情報を用いてもよいが、地図ＤＢ１２に格納された情報を用いてもよい。時間改訂報知部１８は、旅行時間受信部１７ｂが通過する経路上の旅行時間の改訂を受信したとき、もしくは滞在時間受信部１７ａが経由地候補の推定滞在時間の改訂を受信したときに、改訂後の情報に基づく経由地候補の推定消費時間の変更を報知する報知部である。
　入力インタフェース部１９は、ユーザによるユーザ入力装置９を用いたナビゲーション処理部５へ情報入力を中継するインタフェースである。
　また、プローブサーバ装置３は、プローブ情報を収集して管理するサーバ装置であり、プローブデータベース（ＤＢ）２０、滞在時間推定部２１、プローブＤＢアクセス部２２、プローブ情報取得部２３、端末情報処理部２４、情報返送部２５及び通信インタフェース部２６を備える。プローブＤＢ２０は、不特定多数の車両から収集されたプローブ情報に関する情報が蓄積された蓄積情報を格納するデータベースである。プローブ情報とは、走行中の車両において検出された車両の走行軌跡を示す情報であり、車両の位置情報（緯度経度）、ＰＯＩでの停車時間（滞在時間）、目的地到着までに要した時間及び距離等が含まれる。
　滞在時間推定部２１は、プローブＤＢ２０に登録されたプローブ情報から、移動体ナビゲーション装置１が搭載された車両の目的地周辺におけるＰＯＩでの推定滞在時間を算出する推定部である。プローブＤＢアクセス部２２は、プローブＤＢ２０にアクセスしてプローブ情報をやり取りする構成部であり、例えばプローブ情報取得部２３によって取得されたプローブ情報を登録し、滞在時間推定部２１に要求されたプローブ情報をプローブＤＢ２０から読み出す。また、プローブＤＢアクセス部２２は、プローブ情報取得部２３が取得したプローブ情報をＰＯＩごとの滞在時間とその集計回数に変換してプローブＤＢ２０に登録するとともに、当該プローブ情報に基づいて設定されたＰＯＩへの経路上の旅行時間をプローブＤＢ２０に登録する。プローブ情報取得部２３は、通信ネットワーク４を介して送信されてきた不特定多数の車両（プローブカー）のプローブ情報を、通信インタフェース部２６を介して取得してプローブＤＢアクセス部２２に出力する構成部である。
　端末情報処理部２４は、通信インタフェース部２６を介して受信された情報の中から、移動体ナビゲーション装置１からのプローブ情報又は経路の目的地情報を抽出して、プローブＤＢアクセス部２２へ出力する構成部である。情報返送部２５は、滞在時間推定部２１が算出した目的地周辺の各ＰＯＩの推定滞在時間、及びプローブＤＢアクセス部２２がプローブＤＢ２０から取得した目的地周辺の経路におけるリンクごとの旅行時間を、通信インタフェース部２６を介して要求元車両の移動体ナビゲーション装置１へ返送する構成部である。通信インタフェース部２６は、通信ネットワーク４を介したプローブサーバ装置３と外部装置（例えば、移動体ナビゲーション装置１）との間の通信を中継するインタフェースである。
　図２は、プローブＤＢの内容の一例を示す図であり、各ＰＯＩとプローブ情報との関係について示している。ＰＯＩは、ＰＯＩに固有なＩＤで識別される。このＩＤをＰＯＩ　ＩＤ（ＰＯＩ１～）とする。プローブＤＢ２０には、各ＰＯＩ　ＩＤに対して、プローブ情報から取得された車両の滞在時間を集計した集計回数、総滞在時間及び推定滞在時間が蓄積情報として格納される。また、これらの情報に関しては、図３に示すように、時間帯ごとや天候ごとなどに分けて保持してもよい。時間帯ごとに分けて保持するとは、例えば１時間ごとに分ける場合、ＰＯＩごとに１２時から１３時における集計回数、総滞在時間、推定滞在時間、１３時から１４時における集計回数、総滞在時間、推定滞在時間・・・というように情報を保持することを示す。同様に天気ごとに分けて保持するとは、晴れの日における集計回数、総滞在時間、推定滞在時間、曇りの日における集計回数、総滞在時間、推定滞在時間・・・というように情報を保持することを示す。このように情報を保持し、そのときの時間帯や天候の情報と一致する情報をプローブＤＢ２０から取得することによって、より精度の高い情報が得られる（観光地などは時間帯や天候によって滞在時間の傾向が異なる場合がある）。ただし、プローブ情報が含む各ＰＯＩでの滞在時間のうち、所定時間以上（例えば１日以上）の滞在は無効として集計回数及び総滞在時間をカウントアップしない。
　滞在時間推定部２１は、プローブＤＢ２０へ蓄積された各ＰＯＩでの滞在時間の集計回数及び総滞在時間を用いて、各ＰＯＩにおける推定滞在時間を算出する。例えば、下記の関係式（１）から推定滞在時間を求める。
　推定滞在時間＝総滞在時間／集計回数　　　・・・（１）
　次に動作について説明する。
　図４は、実施の形態１に係る移動体ナビゲーションシステムによる経由地候補の探索処理を示すフローチャートである。
　先ず、移動体ナビゲーション装置１において、位置情報取得部１１が、ＧＰＳ受信機６により受信されたＧＰＳ電波の解析結果から、自車（車両２）の位置情報（緯度経度）を取得する（ステップＳＴ１）。位置情報取得部１１により取得された位置情報は、経路探索部１３及び地図表示部１４へ送られる。
　次に、ユーザ入力装置９を用いたユーザの指示に基づき、入力インタフェース部１９により、経路探索部１３に対して、目的地、その到着予定時刻及び出発予定時刻を設定する（ステップＳＴ２）。この後、経路探索部１３は、通信インタフェース部１０を介して通信装置７により、ステップＳＴ２で設定された目的地を示す情報を、プローブサーバ装置３へ送信する（ステップＳＴ３）。
　次に、経路探索部１３は、ユーザ入力装置９を用いて設定された目的地、位置情報取得部１１により取得された車両２の位置情報及び地図ＤＢ１２の地図データを用いて、推奨経路の探索を実行する（ステップＳＴ４）。
　続いて、経路探索部１３は、地図ＤＢ１２の道路リンク情報に基づいて、ステップＳＴ４にて探索した推奨経路のリンクごとの旅行時間を算出し、リンクごとの旅行時間を加算して現在地から目的地に到着するまでの所要時間を見積もる。
　そして、経路探索部１３は、出発予定時刻からこの所要時間が経過したときの時刻と、ステップＳＴ２で設定された到着予定時刻との差から、到着予定時刻で目的地に到着するまでの余裕時間を算出する（ステップＳＴ５）。
　一方、プローブサーバ装置３において、端末情報処理部２４は、通信インタフェース部２６を介して受信された情報の中から、ステップＳＴ３にて移動体ナビゲーション装置１から送信された目的地を示す情報を抽出する。抽出された目的地を示す情報は、端末情報処理部２４からプローブＤＢアクセス部２２を介して滞在時間推定部２１へ出力される。
　次に、滞在時間推定部２１は、目的地の付近に存在するＰＯＩに関する情報をプローブＤＢ２０から検索する（ステップＳＴ１ａ）。例えば、プローブＤＢ２０にＰＯＩのＩＤとともに、その位置情報も格納しておき、目的地から所定範囲内のＰＯＩを判別してその情報を抽出する。なお、所定範囲としては、目的地を中心とした所定の距離範囲であってもよいが、目的地からの移動時間が所定時間内となる範囲であってもよい。
　次いで、滞在時間推定部２１がプローブＤＢ２０から読み出した検索結果のＰＯＩの推定滞在時間、及びプローブＤＢアクセス部２２がプローブＤＢ２０から取得した目的地周辺の経路における旅行時間を、情報返送部２５により、通信インタフェース部２６を介して目的地送信元の移動体ナビゲーション装置１へ返信する（ステップＳＴ２ａ）。
　移動体ナビゲーション装置１において、滞在時間受信部１７ａが、通信インタフェース部１０を介して通信装置７により、プローブサーバ装置３が検索した目的地付近のＰＯＩの推定滞在時間を受信して、経由地選択部１５へ出力する。また、旅行時間受信部１７ｂが、通信インタフェース部１０を介して通信装置７により、プローブサーバ装置３が検索した目的地付近のＰＯＩへの経路におけるリンクごとの旅行時間を受信して、経由地選択部１５へ出力する。
　経由地選択部１５は、プローブサーバ装置３が検索した目的地付近のＰＯＩを経由地候補とし、各経由地候補の推定滞在時間及び旅行時間を用いて、各経由地候補の推定消費時間を算出する（ステップＳＴ６）。以下、各経由地候補の推定消費時間の算出方法を説明する。
　先ず、経由地選択部１５が、経路探索部１３に対して、経由地候補から目的地への移動にかかる推定移動時間と、現在地から経由地候補への移動にかかる推定移動時間とを算出するよう指示する。
　経路探索部１３は、経由地選択部１５の指示に基づき、経由地候補から目的地までの最短時間の経路を探索し、探索した経路における、旅行時間受信部１７ｂが受信したリンクごとの旅行時間を加算して経由地候補から目的地に到着するまでの移動時間を推定する。同様にして、現在地から経由地候補への移動にかかる推定移動時間を算出する。なお、自車の移動に伴って現在地から経由地候補への移動にかかる推定移動時間及び現在地から目的地に到着するまでの所要時間を動的に変更してもよい。
　次に、経由地選択部１５は、経路探索部１３により算出された、経由地候補から目的地への移動にかかる推定移動時間、現在地から経由地候補への移動にかかる推定移動時間、現在地から目的地に到着するまでの所要時間、及び、プローブサーバ装置３から受信した各経由地候補の推定滞在時間を用いて、下記式（２）に従い各経由地候補の推定消費時間を算出する。
　経由地候補の推定消費時間＝（現在地から経由地候補への移動にかかる推定移動時間）＋（経由地候補から目的地への移動にかかる推定移動時間）－（現在地から目的地に到着するまでの所要時間）＋（経由地候補の推定滞在時間）　　　・・・（２）
　この後、経由地選択部１５は、各経由地候補をその推定消費時間を含めてリスト形式で表示装置８の画面上に表示して経由地の選択を受け付ける（ステップＳＴ７）。
　図５は、経由地候補リストの表示例を示す図である。経由地選択部１５は、図５に示すように、今回の案内経路に関する情報、経由地候補とその推定消費時間に関する情報及び目的地へ到着するまでの推定所要時間と余裕時間に関する情報からなる経由地候補の選択用画面を表示装置８に表示させ、ユーザ入力装置９を用いた経由地候補の選択を受け付けるＨＭＩ（Human Machine Interface）を提供する。
　ここで、今回の案内経路に関する情報には、今回の案内経路の出発地と目的地の場所（住所）及びその出発予定時刻と到着予定時刻が記載される。図５の例では、出発予定時刻が１０：００であり、到着予定時刻が１６：００である。
　また、経由地候補とその推定消費時間に関する情報には、プローブサーバ装置３に検索された目的地付近のＰＯＩである各経由地候補とその推定消費時間及びユーザによる経由地候補の選択の有無（チェック）が記載される。図５の例では、消費時間が１時間２０分の“○○温泉”が経由地として選択されている。
　目的地へ到着するまでの推定所要時間と余裕時間に関する情報には、出発地から目的地へ到着するまでの所要時間、到着予定時刻に対する余裕時間、及び選択した経由地を経由した場合における残りの余裕時間が記載される。図５の例では、所要時間が３時間３０分であることから、１０：００に出発すると、到着予定時刻に対し２時間３０分の余裕時間がある。また、消費時間が１時間２０分の“○○温泉”が選択されているため、残りの余裕時間が１時間１０分となっている。
　なお、図５において、余裕時間が許す限り、複数の経由地候補を経由地として選択してもよい。
　また、経由地候補は施設のジャンルごとに分類して表示してもよい。この場合、経由地選択部１５は、ユーザによりユーザ入力装置９を用いて施設のジャンルが設定された場合、プローブサーバ装置３が検索した目的地付近の経由地候補のうち、設定された施設のジャンルに合致する経由地候補のみに絞り込んでリスト表示させる。これにより、所望のジャンルの中から経由地となる施設を的確に選択することが可能である。
　プローブサーバ装置３は、時々刻々と収集されるプローブ情報に基づいて、各ＰＯＩの推定滞在時間及び旅行時間を改訂した場合、その改訂に関連するＰＯＩを経由地候補としている移動体ナビゲーション装置１へ改訂後のＰＯＩの推定滞在時間、経路上の旅行時間及びその改訂理由を送信する。
　移動体ナビゲーション装置１の経由地選択部１５は、改訂後のＰＯＩの推定滞在時間、経路上の旅行時間及びその改訂理由を受けると、改訂後のＰＯＩの推定滞在時間及び経路上の旅行時間を用いて、各ＰＯＩ（経由地候補）の推定消費時間を算出し、図５に示すような経由地候補リストを更新する。
　また、時間改訂報知部１８が、視覚的及び聴覚的な方法の少なくとも一方を用いて改訂理由をユーザに報知する。改訂理由としては、例えば事故、通行止め、渋滞の発生等が考えられる。また、視覚的な報知方法は、上記改訂理由により消費時間を改訂したことをテキスト画像で表示することが挙げられ、聴覚的な方法としては、上記改訂理由により消費時間を改訂したことを音声出力することが考えられる。
　さらに、ユーザが携帯する通信端末に対して経由地候補の推定消費時間を変更したことを報知してもよい。例えば、時間改訂報知部１８に対して、ユーザが携帯する通信端末のアドレス情報を設定しておく。時間改訂報知部１８は、ＰＯＩの推定消費時間、経路上の旅行時間が変更された場合に、上記アドレス情報に基づき、通信装置７により、上記通信端末へ時間の変更を報知する。
　このとき、座席の人感知センサや車両の停車の検出結果に基づきユーザが車両外に出ていることが検出された場合に上記報知を行うようにしてもよい。このようにすることで、ユーザが車両を離れて選択した経由地の施設を利用しているときに、次に経由しようとしていた施設の推定消費時間の変更を報知することが可能となる。これにより、目的地への到着予定時間に対する余裕時間をより有効に利用することができる。
　以上のように、この実施の形態１によれば、目的地及び当該目的地への到着予定時刻を入力するユーザ入力装置９と、プローブ情報に基づいて推定された地点の推定滞在時間を受信する滞在時間受信部１７ａと、滞在時間受信部１７ａにより推定滞在時間が受信された地点を経由地候補として、当該経由地候補及びその推定滞在時間に関する情報を表示する表示装置８と、ユーザからの指示に基づき、表示装置８に表示された経由地候補の中から、目的地への到着予定時刻に対する余裕時間を消費する経由地を選択する経由地選択部１５とを備える。このように構成することにより、目的地への到着予定時間に対する余裕時間を有効に利用可能な経路地情報を提示することができる。
　従来の技術では、例えば乗用車を用いた旅行においてホテルにチェックインしたい時間が決まっている場合に、どの地点を経由地として観光しチェックインの時刻までの余裕時間を有効に利用できるかを容易に知ることができない。
　そこで、上述のように、プローブ情報から得られる他車の各ＰＯＩにおける停車時間（滞在時間）に基づいて各ＰＯＩにおける滞在時間を推定することで、ユーザ指定の時間に目的地に到着できる経由地候補をユーザに提示することができる。
　また、この実施の形態１によれば、プローブ情報に基づいて設定された経路上の旅行時間を受信する旅行時間受信部１７ｂを備え、表示装置８が、目的地への到着予定時刻に対する余裕時間、滞在時間受信部１７ａが受信した経由地候補の推定滞在時間、及び旅行時間受信部１７ｂが受信した経路上の旅行時間を用いて算出された当該経由地候補で消費される推定消費時間を表示するので、経由地を容易に選択することができる。
　さらに、この実施の形態１によれば、経由地候補の推定消費時間が、案内経路に沿って目的地へ到達するまでの推定所要時間を含む。このように経由地での推定滞在時間だけでなく、その場所へ到着するまでに要する所要時間も考慮にいれることで、経由地で消費される時間をより正確に見積もることができる。
　さらに、この実施の形態１によれば、表示装置８が、ジャンルによって絞り込まれた経由地候補を表示するので、例えば、観光、飲食、遊ぶ、温泉等の目的によって経由地候補を絞り込むことにより、ユーザの意向に添った経由地候補を提示することができる。
　さらに、この実施の形態１によれば、経由地選択部１５が、表示装置８に表示された経由地候補の中から複数の経由地を経由地として選択するので、選択の自由度を上げることができることから、よりユーザの意向に添った経由地候補を選択することが可能である。
　さらに、この実施の形態１によれば、経由地選択部１５が、異なるジャンルの経由地候補を含む複数の経由地候補を経由地として選択するので、上記と同様に、選択の自由度を上げることができることから、よりユーザの意向に添った経由地候補を選択することが可能である。
　さらに、この実施の形態１によれば、滞在時間受信部１７ａにより経由地候補の推定滞在時間の改訂が受信された場合又は旅行時間受信部１７ｂにより経路上の旅行時間の改訂が受信された場合、当該経由地候補の推定滞在時間又は旅行時間に関する情報の変更を報知する時間改訂報知部１８を備えるので、より確実に余裕時間を利用することができる。
　例えば、事故による渋滞が発生して、当初見積もっていた移動に要する時間に変化があった場合にそれをユーザに通知することで、目的地への到着が遅れることを防止できる。
　上記実施の形態１では、本発明に係る移動体ナビゲーション装置１を、車載用のナビゲーション装置に適用した場合を示したが、車載用のみならず、携帯電話端末又は携帯情報端末（ＰＤＡ；Personal Digital Assistance）に適用してもよい。
　また、車両、鉄道、船舶又は航空機等の移動体に、人が携帯して持ち込んで使用されるＰＮＤ（Portable Navigation Device）等に適用してもよい。
　なお、本願発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
　この発明に係る移動体ナビゲーション装置は、目的地への到着時間に対する余裕時間を有効に利用可能な経路地情報を提示できることから、車載用のナビゲーション装置に好適である。
　１　移動体ナビゲーション装置、２　車両、３　プローブサーバ装置、４　通信ネットワーク、５　ナビゲーション処理部、６　ＧＰＳ受信機、７　通信装置、８　表示装置、９　ユーザ入力装置、１０　通信インタフェース部、１１　位置情報取得部、１２　地図データベース（ＤＢ）、１３　経路探索部、１４　地図表示部、１５　経由地選択部、１６　プローブ情報処理部、１７ａ　滞在時間受信部、１７ｂ　旅行時間受信部、１８　時間改訂報知部、１９　入力インタフェース部、２０　プローブデータベース（ＤＢ）、２１　滞在時間推定部、２２　プローブＤＢアクセス部、２３　プローブ情報取得部、２４　端末情報処理部、２５　情報返送部、２６　通信インタフェース部。

Claims (8)

  1. 　目的地及び当該目的地への到着予定時刻を入力する入力部と、
    　プローブ情報に基づいて推定された地点の推定滞在時間を受信する滞在時間受信部と、
    　前記滞在時間受信部により推定滞在時間が受信された地点を経由地候補として、当該経由地候補及びその推定滞在時間に関する情報を表示する表示部と、
    　ユーザからの指示に基づき、前記表示部に表示された経由地候補の中から、前記目的地への到着予定時刻に対する余裕時間を消費する経由地を選択する選択部とを備えた移動体ナビゲーション装置。
  2. 　前記プローブ情報に基づいて設定された経路上の旅行時間を受信する旅行時間受信部を備え、
    　前記表示部は、前記目的地への到着予定時刻に対する余裕時間、前記滞在時間受信部が受信した経由地候補の推定滞在時間、及び前記旅行時間受信部が受信した経路上の旅行時間を用いて算出された当該経由地候補で消費される推定消費時間を表示することを特徴とする請求項１記載の移動体ナビゲーション装置。
  3. 　前記経由地候補の推定消費時間は、案内経路に沿って目的地へ到達するまでの推定所要時間を含むことを特徴とする請求項２記載の移動体ナビゲーション装置。
  4. 　前記表示部は、ジャンルによって絞り込まれた経由地候補を表示することを特徴とする請求項１記載の移動体ナビゲーション装置。
  5. 　前記選択部は、前記表示部に表示された経由地候補の中から複数の経由地を経由地として選択することを特徴とする請求項１記載の移動体ナビゲーション装置。
  6. 　前記選択部は、異なるジャンルの経由地候補を含む複数の経由地候補を経由地として選択することを特徴とする請求項５記載の移動体ナビゲーション装置。
  7. 　前記滞在時間受信部により経由地候補の推定滞在時間の改訂が受信された場合又は前記旅行時間受信部により経路上の旅行時間の改訂が受信された場合、当該経由地候補の推定滞在時間又は旅行時間に関する情報の変更を報知する報知部を備えたことを特徴とする請求項１記載の移動体ナビゲーション装置。
  8. 　請求項１から請求項７のうちのいずれか１項記載の移動体ナビゲーション装置と、
    　収集したプローブ情報に基づいて地点の推定滞在時間を推定する推定部、及び前記地点の推定滞在時間と前記プローブ情報に基づいて設定された経路上の旅行時間を前記移動体ナビゲーション装置へ返送する返送部を有するプローブサーバ装置とを備えた移動体ナビゲーションシステム。
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