JP4527644B2 - 車両用ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

本発明は、目的地までの経路を案内する経路案内機能を備える車両用ナビゲーション装置に関する。

車両用ナビゲーション装置は、一般に、経路案内機能を備えており、この経路案内機能の実行時には、車両が右左折すべき交差点や、高速道路の入口、出口などの案内対象分岐点に接近したときに、その案内対象分岐点に対する経路案内が実施される。具体的には、表示装置の画面表示が案内対象分岐点付近の拡大案内図に切り換えられ、さらに、例えば「○○ｍ先を左です。」といった、案内対象分岐点において車両が進むべき経路を示す音声案内が行なわれる。

この案内対象分岐点に対する経路案内を、個々のユーザに対して適切に行うために、例えば特許文献１に記載のナビゲーション装置が提案されている。このナビゲーション装置では、車両が目的地への案内経路上に存在する案内分岐点に接近する毎に、その分岐点に関する案内処理を実行しつつ、車両が案内経路から外れて走行した場合、その分岐点及び当該分岐点付近の案内経路に関する情報を注意喚起情報として記憶する。

そして、その後の案内時に、注意喚起情報の対象となる分岐点に同じ経路で車両が接近した場合に、その分岐点についての注意喚起を行う。これにより、これまでに同様の経路を走行している際に誤って経路から外れたことのある分岐点において、ユーザに注意喚起を行うことができ、再度同じように誤って経路から外れることを防止できる。
特開２０００−９４８４号公報

上述したように、特許文献１に記載のナビゲーション装置では、誤って経路を外れた分岐点と同じ分岐点であって、かつその分岐点に同じ方向から進入した場合のみしか、ユーザへの注意喚起が行われない。しかし、同じ分岐点で、何度も、経路に関して同様の間違いを犯すことは稀である。従って、ユーザは、このような注意喚起では、案内経路を誤って離脱することを防止する上で、実効性を十分に感じられない可能性がある。

ユーザが実効性の感じられる注意喚起を行うためには、例えば、一般的に、間違え易いと考えられる分岐点（交差点）を特定しておき、その分岐点では、ユーザに注意を促すことが考えられる。ただし、この場合には、案内経路を間違えて走行することが少ないユーザにとっては、余計な報知がなされることになり、ユーザによっては煩わしさを感じる虞がある。

本発明は、上述した点に鑑みてなされたもので、従来に比較して実効性があり、かつ各ユーザに適応した、案内経路からの離脱を防止する案内を行うことが可能な車両用ナビゲーション装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、請求項１に記載の車両用ナビゲーション装置は、
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
道路地図データを記憶する記憶手段と、
道路地図データに基づいて、目的地までの案内経路を設定する案内経路設定手段と、
案内経路における案内対象分岐点に車両の現在位置が接近したときに、当該案内対象分岐点において車両が進むべき経路を案内する経路案内手段と、
車両が案内経路から逸脱した場合に、当該案内経路を意図的に逸脱したのか、誤って逸脱したのかを判定する逸脱判定手段と、
少なくとも逸脱判定手段が案内経路を誤って逸脱したと判定した場合に、その逸脱した分岐点状況を記憶する記憶手段と、
記憶手段に記憶された分岐点状況と、案内対象分岐点の状況とが類似するか否かを判定する類似判定手段と、
類似判定手段によって類似すると判定された場合と、類似しないと判定された場合とで、案内対象分岐点における案内の態様を変更する案内変更手段とを備え、
逸脱判定手段は、車両が、案内経路を逸脱して、当初の目的地及び当該目的地までの案内経路上における経由地以外の地点で停止した場合、案内経路を意図的に逸脱したと判定するとともに、車両が、目的地から遠ざかる方向に向かって案内経路を逸脱した場合、車両が案内経路を逸脱した後に、案内経路設定手段が目的地までの案内経路を再設定したとき、その再設定された案内経路の距離が、逸脱前の案内経路の距離よりも所定距離以上長くなった場合、道路地図データにおける各道路には、少なくとも細街路を含む道路種別が付与されており、車両が案内経路を逸脱して、細街路に該当する道路に進入した場合、車両が案内経路を逸脱した後に、その走行方向を逆向きに転換した場合、もしくは、車両が案内経路を逸脱した後に、同じ案内経路に復帰した場合に、案内経路を誤って逸脱したと判定することを特徴とする。

上述したように、請求項１に記載の車両用ナビゲーションでは、車両が案内経路から逸脱した場合に、その逸脱した分岐点状況を記憶する。ただし、その逸脱した分岐点そのものにおいて注意喚起を行うのではなく、逸脱した分岐点の状況と類似した状況の分岐点が案内対象となったときに案内の態様を変更して、案内経路を逸脱しないようにユーザに注意を促す。これにより、案内経路を間違い易い状況について、各ユーザの傾向を学習して、各ユーザに適した、案内経路からの離脱を防止するための案内を行うことができる。さらに、間違い易い分岐点状況と類似する状況の分岐点では案内の態様を変更するので、例えばユーザが始めて走行する道路においても、間違え易いと思われる分岐点についてユーザに注意を促すことができ、案内経路を誤って逸脱することを防止する上での実効性を高めることができる。

さらに、請求項１に記載の車両用ナビゲーション装置では、車両が案内経路から逸脱した場合に、当該案内経路を意図的に逸脱したのか、誤って逸脱したのかを判定する逸脱判定手段を備え、記憶手段は、少なくとも逸脱判定手段が案内経路を誤って逸脱したと判定した場合に、その逸脱した分岐点状況を記憶している。例えばユーザが各道路について良く知っているエリアを走行する場合、案内経路とは異なる経路を走行するために、案内経路から意図的に逸脱する場合がある。この場合、ユーザは誤って経路を逸脱したのではないので、逸脱した分岐点状況と類似の状況を有する分岐点において、ユーザに案内経路逸脱防止のための案内を行う必要はない。従って、案内経路から意図的に逸脱したと判定された場合には、その分岐点状況を記憶しなくとも良い。ただし、意図的に逸脱した場合の分岐点状況も記憶しておけば、車両が案内経路を逸脱した際に、意図的に逸脱したのか、誤って逸脱したのかの判定に利用することができる。

ここで、車両が経路を逸脱したとき、ユーザに対して、案内経路を意図的に逸脱したのか、誤って逸脱したのかを問い合わせ、それに対するユーザの応答に基づいて、判定を行うことも可能である。ユーザに直接確認することにより、間違いのない判定を行うことができるためである。

ただし、車両が案内経路を逸脱するたびにユーザに確認を行うと、ユーザによっては煩わしさを感ずることも考えられるので、請求項１に記載の車両用ナビゲーション装置では、
逸脱した状況や、逸脱前後の車両の走行状態に基づいて、ユーザは、意図的に案内経路を逸脱したのか、誤って逸脱したのかを判定している。
具体的には、逸脱判定手段は、車両が、案内経路を逸脱して、当初の目的地及び当該目的地までの案内経路上における経由地以外の地点で停止した場合、案内経路を意図的に逸脱したと判定する。この場合、案内経路を走行中に目的地や経由地を変更し、その案内経路を意図的に逸脱したと考えられるためである。なお、車両の停止は、例えば車両のエンジンが停止されたか否かに基づいて判定できる。一方、逸脱判定手段は、車両が、目的地から遠ざかる方向に向かって案内経路を逸脱した場合、また、車両が案内経路を逸脱した後に、案内経路設定手段が目的地までの案内経路を再設定したとき、その再設定された案内経路の距離が、逸脱前の案内経路の距離よりも所定距離以上長くなった場合に、案内経路を誤って逸脱したと判定する。ユーザが敢えて目的地から遠ざかる経路を選択する可能性は低く、従って、いずれの場合も、案内経路を誤って逸脱した可能性が高いとみなすことができるためである。もしくは、道路地図データにおける各道路には、少なくとも細街路を含む道路種別が付与されており、逸脱判定手段は、車両が案内経路を逸脱して、細街路に該当する道路に進入した場合に、案内経路を誤って逸脱したと判定する。案内経路を設定している場合、目的地までの経路について、ユーザは地理的に不案内であることが多い。そのような状況で、意図的に細街路を走行する可能性は低いと考えられるためである。あるいは、逸脱判定手段は、車両が案内経路を逸脱した後に、その走行方向を逆向きに転換した場合に、案内経路を誤って逸脱したと判定する。すなわち、車両がＵターンしたり、複数回連続して同じ方向に曲がることによって、走行方向をほぼ逆向きに転換した場合には、経路の誤りに気付いて、その誤りを修正しようとしていると考えられるためである。または、逸脱判定手段は、車両が案内経路を逸脱した後に、同じ案内経路に復帰した場合に、案内経路を誤って逸脱したと判定する。車両が元の案内経路に復帰した場合には、元の案内経路を走行しようとしたにもかかわらず、その案内経路を誤って逸脱したとみなすことができるためである。

また、請求項２に記載したように、逸脱判定手段は、車両の各道路の走行履歴を記憶する走行履歴記憶手段を備え、走行履歴記憶手段に記憶された各道路の走行履歴に基づいて、相対的に走行頻度の高い道路からなる案内経路を途中で逸れて相対的に走行頻度の低い道路に進入した場合に、案内経路を誤って逸脱したと判定しても良い。ユーザが何度か走行したことがある経路を途中で逸れた場合には、案内経路を誤って逸脱した可能性が高いためである。

また、請求項３に記載したように、逸脱判定手段は、車両が案内経路から逸脱した分岐点の形状が、十字形状交差点よりも複雑である場合に、案内経路を誤って逸脱したと判定しても良い。例えば分岐点の形状が、５差路や６差路、あるいは立体交差になっている場合、その分岐点形状の複雑さに起因にして、誤って案内経路を逸脱したと考えられるためである。なお、４差路であっても、全体の形状が十字形状ではなく、隣接する退出路の角度差が９０°よりも小さい場合などは、十字形状よりも複雑であるとみなすことができる。

また、請求項４に記載したように、逸脱判定手段は、車両が案内経路から逸脱した分岐点が交差点であって、当該交差点が、隣接する交差点から所定距離の範囲内に設けられている場合に、案内経路を誤って逸脱したと判定しても良い。複数の交差点が近接して設けられている場合、どちらの交差点で曲がるべきか判断に迷い、その結果、誤って案内経路を逸脱することがあるためである。

また、請求項５に記載したように、逸脱判定手段は、車両が案内経路を逸脱して、当該案内経路以外との連絡が遮断されたエリアへの接続道路に進入した場合に、案内経路を誤って逸脱したと判定しても良い。例えば、住宅地などのエリアは、所定の幹線道路にのみ接続され、他の国道や県道などの主要道路への通り抜けができない場合がある。このような場合に、案内経路である幹線道路から、そのようなエリアへの接続道路に進入したときには、誤って案内経路を逸脱したと考えられる。

また、請求項６に記載したように、逸脱判定手段は、車両が案内経路を逸脱したとき、方向指示器が操作されたにもかかわらず、車両が直進し、又は方向指示器が操作されないにもかかわらず、車両が曲進した場合、案内経路を誤って逸脱したと判定しても良い。このような場合、ユーザは進むべき経路について確信を持っておらず、案内経路から逸れる経路を誤って選択してしまった可能性が高いと考えられるためである。

また、請求項７に記載したように、逸脱判定手段は、案内経路によって示される方向と逆方向に車両が曲がることによって、車両が案内経路から逸脱した場合、案内経路を意図的に逸脱したと判定しても良い。案内経路によって示される方向とは逆方向に曲がった場合、明らかに方向が異なるので、誤って案内経路から逸脱したのではなく、意図的に逸脱したと考えられるためである。

また、請求項８に記載したように、逸脱判定手段は、方向指示器が操作され、その方向指示器が指示する方向に車両が曲進した結果、車両が案内経路から逸脱した場合、案内経路を意図的に逸脱したと判定しても良い。この場合、車両は、ユーザが意図した通りの経路を走行しているのとみなせるので、案内経路からの逸脱は意図的なものと考えられるためである。

請求項９に記載したように、車両が過去に逸脱した分岐点を含む案内経路を、その分岐点で逸脱することなく、案内経路通りに走行した場合に、記憶手段は、その分岐点の分岐点状況を除外するように記憶分岐点状況を修正するようにしても良い。車両が過去に逸脱した分岐点を含む案内経路を、その分岐点で逸脱することなく、案内経路通りに走行できた場合、類似した状況の分岐点にて案内経路を誤って逸脱する可能性も低いと考えられるためである。さらに、類似した状況の分岐点にて、注意喚起を行うと、煩わしさを感じるおそれも生じるためである。

なお、記憶分岐点状況を修正する場合、請求項１０に記載するように、車両が、所定の複数回以上、案内経路通りに走行した場合に、記憶分岐点状況を修正するようにすることが好ましい。この場合、ユーザは、過去に誤って案内経路を逸脱した分岐点にて、案内経路をほぼ間違えることがなくなったと判断できるためである。

請求項１１に記載したように、記憶手段は、車両が案内経路通りに走行して、過去に逸脱した分岐点を通過したとき、及び案内経路を通って目的地に到達したときのいずれかのタイミングで、記憶分岐点状況を修正することができる。

請求項１２に記載したように、記憶手段は、分岐点状況として、分岐点の形状、隣接分岐点との関係及び分岐点進入時の道路環境の少なくとも１つを記憶することが好ましい。これにより、案内対象となる分岐点の状況が、案内経路を誤って逸脱した分岐点の状況と類似するか否かを判定することができる。

なお、分岐点形状として、５差路、６差路あるいは立体交差など、分岐点全体の形状を記憶するようにしても良いし、進入路に対する、退出路の本数及び各々の角度を記憶するようにしても良い。また、隣接分岐点との関係としては、隣接分岐点との距離や、隣接した分岐点同士の形状の類似性などを記憶すれば良い。さらに、分岐点進入時の道路環境としては、退出道路が建造物の陰に隠れて見難いとか、目印となる建物，案内板，信号機，分岐点名称の有無などを記憶すれば良い。

請求項１３に記載したように、類似判定手段によって類似すると判定された場合、案内変更手段は、案内対象分岐点において、案内経路を間違え易い分岐点であることを示す内容を付加するように、案内の態様を変更することが好ましい。例えば、通常の経路案内に加えて、音声や画面表示にて、「以前に案内経路を間違えた交差点と良く似た交差点です。ご注意ください」と報知する。これにより、ユーザに対して直接的に、間違え易い分岐点であることを認識させることができる。

請求項１４に記載したように、案内変更手段は、類似判定手段によって類似すると判定された場合、案内対象分岐点に対する案内回数を、類似しないと判定された場合に比較して増加するように、案内の態様を変更するようにしても良い。これにより、案内経路を間違わないように誘導することができるとともに、ユーザに対して間違え易い分岐点であることを認識させて、注意を促すことができる。

請求項１５に記載したように、経路案内手段は、表示手段を備え、案内対象分岐点の拡大図を、表示手段の一部に表示することによって、車両が進むべき経路を案内するものであって、案内変更手段は、類似判定手段によって類似すると判定された場合、表示手段における案内対象分岐点の拡大図の表示領域を、類似しないと判定された場合に比較して拡大するように、案内の態様を変更するようにしても良い。これにより、案内経路を間違え易い分岐点であることをユーザに視覚を通じて伝えることができるとともに、案内対象分岐点のわかり易い拡大図を提供することができる。

請求項１６に記載したように、経路案内手段は、表示手段を備え、案内対象分岐点の拡大図を、表示手段に表示することによって、車両が進むべき経路を案内するものであって、案内変更手段は、類似判定手段によって類似すると判定された場合と、類似しないと判定された場合とで、表示手段における案内対象分岐点の拡大図において、当該案内対象分岐点の表示態様を変更することにより、案内の態様を変更するようにしても良い。例えば、案内対象分岐点の拡大図の表示色を変更したり、記憶分岐点状況と類似する場合には、案内対象分岐点を丸で囲んだり、他の目印をつけたりすることで、表示態様を変更する。このようにしても、案内経路を間違え易い分岐点であることをユーザに視覚を通じて伝えることができる。

以下、本発明の実施形態による車両用ナビゲーション装置について図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態に係わる車両用ナビゲーション装置２０の概略構成を示すブロック図である。同図に示すように、本実施形態の車両用ナビゲーション装置２０は、位置検出器１、地図データ入力器５、操作スイッチ群６、表示装置８、音声出力装置９、外部メモリ１０及びこれらに接続されたナビゲーションＥＣＵ７を備えている。

ナビゲーションＥＣＵ７は通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。ＲＯＭには、ナビゲーションＥＣＵ７が実行するためのプログラムが書き込まれており、このプログラムに従ってＣＰＵ等が所定の演算処理を実行する。

位置検出器１は、いずれも周知のジャイロスコープ２、車速センサ（距離センサ）３、及び衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機４を有している。これらは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。ナビゲーションＥＣＵ７は、位置検出器１の各センサ等からの信号に基づいて、車両の現在位置及び進行方向を検出する。なお、各センサの精度によっては位置検出器１を上述した内の一部で構成しても良いし、他のセンサを用いても良い。

地図データ入力器５は、ノードデータ及びリンクデータからなる道路地図データ、地名や建造物等の目印データ等、道路地図を描画するために必要な地図データをナビゲーションＥＣＵ７に入力する装置である。この地図データ入力器５は、地図データを記憶する記憶媒体を備える。その記憶媒体としては、記憶するデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等を用いるのが一般的であるが、メモリカードやハードディスクなどの書き換え可能な媒体を用いてもよい。

ここで、ノードデータ及びリンクデータの構成について説明する。ノードデータは、複数の道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノードに接続する全てのリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、分岐点種類、分岐点名称、信号機の有無、案内板の有無等の各データから構成されている。リンクデータは、道路毎に固有の番号を付したリンクＩＤ、リンク長、始点及び終点のノード座標、高速道路、有料道路、国道、県道、細街路等の道路種別、道路幅員、車線数、リンク走行時間、法定制限速度等の各データから構成されている。すなわち、リンクデータのリンクとは、地図上の各道路を、交差点等の分岐点を示すノードにより複数に分割し、２つのノード間をリンクとして規定したものである。

これらのノードデータ及びリンクデータにより、地図上に道路を描画したり、ダイクストラ法等の公知の手法を用いて、出発地から目的地までの案内経路を探索したりすることが可能になる。

操作スイッチ群６は、例えば、後述する表示装置８と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチとして構成され、各種入力に使用される。例えば、本実施形態のナビゲーション装置２０は、車両の現在位置及びその周辺の地図を表示する通常のナビゲーション機能に加え、経路案内機能を有し、案内経路を設定するために、操作スイッチ群６により出発地、経由地、目的地を指定することが可能である。なお、出発地は特に指定されない限り、車両の現在位置となり、また経由地の指定は任意である。

出発地及び目的地が指定されると、ナビゲーションＥＣＵ７は、公知のダイクストラ法等の手法を用いて出発地から目的地に達する案内経路を探索する。そして、探索された案内経路による経路案内を開始することが操作スイッチ群６の操作によって指示されたとき、ナビゲーションＥＣＵ７は、経路案内を開始する。

表示装置８は、例えば液晶ディスプレイによって構成され、この表示装置８の画面には、位置検出器１から入力された車両の現在位置に対応する自車位置マークと、地図データ入力器５より入力された地図データによって生成される車両周辺の道路地図が表示される。また、上述した経路案内時には、表示装置８の画面に、案内経路が強調表示された道路地図が表示され、車両が右左折すべき交差点、高速道路の入口、出口といった所定の案内対象分岐点に接近したときには、その案内対象分岐点付近の拡大案内図が表示される。

音声出力装置９は、例えば経路案内が行なわれている時、車両が案内対象分岐点に接近すると、その案内対象分岐点において車両が進むべき経路（方向）を案内する音声を出力して、経路に関する音声案内を行う。また、本実施形態では、案内経路を間違い易い分岐点において注意を促す報知を行うが、その際にも、音声出力装置９が利用される。具体的には、例えば「以前に案内経路を間違えた交差点と良く似た交差点です。ご注意ください」と報知する。

外部メモリ１０は、ユーザによって登録されたメモリ地点等の他、ユーザが案内経路を誤って逸脱した分岐点の状況を記憶する。この分岐点の状況としては、分岐点の形状、隣接分岐点との関係及び分岐点進入時の道路環境の少なくとも１つが記憶される。これにより、案内対象となる分岐点の状況が、案内経路を誤って逸脱した分岐点の状況と類似するか否かを判定するための判定情報を記憶できる。

なお、分岐点形状として、５差路、６差路あるいは立体交差など、分岐点全体の形状を記憶するようにしても良いし、進入路に対する、退出路の本数及び各々の角度を記憶するようにしても良い。また、隣接分岐点との関係としては、隣接分岐点との距離や、隣接した分岐点同士の形状の類似性などを記憶する。さらに、分岐点進入時の道路環境としては、退出道路が建造物の陰に隠れて見難いとか、目印となる建物，案内板，信号機，分岐点名称の有無などを記憶する。

次に、本実施形態の特徴部分に関する、案内経路からの逸脱防止のための報知を含む、経路案内処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。

まず、ステップＳ１００では、ユーザによって指定された出発地、目的地等に基づいて、案内経路の設定を行う。そして、続くステップＳ１１０では、車両の現在位置及び設定された案内経路が識別表示された地図を表示することにより、経路案内を開始する。なお、案内経路の設定や経路案内の開始については、ユーザからの実行指示がなされたときに開始される。

ステップＳ１２０では、設定されている案内経路と現在位置とを対比する。そして、ステップＳ１３０において、ステップＳ１２０での対比結果に基づいて、案内対象分岐点に対する案内タイミングであるか否かを判定する。この案内タイミングは、例えば、車両の現在位置と案内対象分岐点との距離に基づいて決定される。すなわち、車両の現在位置が案内対象分岐点に対して所定距離の地点まで接近したときに、案内タイミングであると判定される。なお、案内を行う基準距離を複数設定することで（例えば、７００ｍ、３００ｍ、１００ｍ）、同一の案内対象分岐点に対して複数回行われても良い。このステップＳ１３０の判定処理において、案内タイミングと判定されると、ステップＳ１４０の処理に進み、案内タイミングではないと判定されるとステップＳ１８０の処理に進む。

ステップＳ１４０では、案内対象分岐点の状況が、外部メモリ１０に記憶されている、過去に案内経路を誤って逸脱したことがある逸脱分岐点の状況と類似するか比較する。なお、案内対象分岐点の状況は、地図データにおけるノードデータから抽出されたり、リンクデータ及び目印データを用いて算出されたりする。例えば、分岐点形状については、ノードデータに分岐点種類が記憶されているので、その全体形状はノードデータから抽出できる。また、分岐点形状が、進入路に対する退出路の本数及び各々の角度からなる場合、同じ形態での分岐点形状がリンクデータから算出できる。また、退出路が建造物の陰に隠れて見難いか否かは、リンクデータと目印データとに基づいて、進入路に対する建造物及び退出路の位置関係から算出することができる。

続くステップＳ１５０では、ステップＳ１４０での比較結果に基づいて、案内対象分岐点の状況は、記憶された逸脱分岐点の状況に類似しているか否かを判定する。このステップＳ１５０の判定処理において類似すると判定された場合には、ステップＳ１６０に進み、類似しないと判定された場合には、ステップＳ１７０に進む。

ステップＳ１６０では、案内対象分岐点に対する通常の案内、すなわち、表示装置８を用いた、案内対象分岐点において進むべき経路（方向）を示す拡大案内図の表示と、音声出力装置９を用いた、案内対象地点における車両の進行方向の音声案内を行うとともに、案内経路の間違いを防止するための案内を行う。この間違い防止案内は、上述したように、音声出力装置９を用いた音声案内によって行われるが、併せて、表示装置８の画面に注意を促すメッセージを表示しても良い。一方、ステップＳ１７０では、案内経路を間違え易い分岐点ではないとみなせるので、案内対象分岐点に対する通常の案内のみを行う。

ステップＳ１８０では、現在位置が目的地に到着したか否か、あるいはユーザの指示によって経路案内が中止されたか否かを判定する。この判定処理において、目的地に到着した、若しくは経路案内が中止されたと判定されると、図２のフローチャートに示す処理を終了し、まだ目的地に到着しておらず、かつ経路案内は中止されていないと判定される場合には、ステップＳ１１０からの処理を繰り返す。

次に、逸脱分岐点の状況を外部メモリ１０に記憶する処理について、図３のフローチャートに基づいて説明する。

まず、ステップＳ２００では、図２に示す経路案内処理が実行されているか否かが判定される。この判定処理において、経路案内処理が実行されていないと判定されると、図３のフローチャートに示す処理は終了する。一方、経路案内処理の実行中と判定された場合には、ステップＳ２１０に進む。ステップＳ２１０では、車両の現在位置が、設定された案内経路上に位置しているか否かに基づいて、車両が案内経路を逸脱したか否かを判定する。このステップＳ２１０での判定処理において、車両が案内経路上を走行していると判定されるとステップＳ２２０の処理に進み、車両が案内経路を逸脱したと判定されるとステップＳ２３０の処理に進む。

ステップＳ２２０では、車両が目的地に到着したか、若しくはユーザの指示によって案内処理が中止されたかを判定する。そして、車両が目的地に到着した、若しくは案内処理が中止されたと判定すると、処理を終了する。

ステップＳ２３０では、車両が案内経路から逸脱した理由の判定を行う。この判定は、例えば、車両が案内経路を逸脱したときに、ユーザに対して、案内経路を意図的に逸脱したのか、誤って逸脱したのかを問い合わせ、それに対するユーザの応答に基づいて、判定を行うことができる。これにより、逸脱理由を正確に判定できる。

しかしながら、車両が案内経路を逸脱するたびにユーザに確認を行うと、ユーザによっては煩わしさを感ずることも考えられる。そのため、車両が案内経路を逸脱した状況や、逸脱前後の車両の走行状態に基づいて、意図的に案内経路を逸脱したのか、誤って逸脱したのかを自動的に判定するようにしても良い。以下に、自動的に判定を行うための具体的な種々の手法について説明する。

まず、車両が道路を走行した際、いずれの道路を走行したかを示す走行履歴を記憶しておく。この走行履歴を参照することにより、ユーザが過去に走行したことがある経路を把握することができる。そして、ユーザが何度か走行したことがある経路を案内経路として走行中に、その経路を途中で逸れて、走行頻度が０若しくは非常に低い道路を走行し始めた場合には、案内経路を誤って逸脱したと判定する。

また、車両が案内経路から逸脱した分岐点の形状が、十字形状の交差点よりも複雑である場合、案内経路を誤って逸脱したと判定する。例えば分岐点の形状が、５差路や６差路、あるいは立体交差になっている場合、その分岐点形状の複雑さに起因にして、誤って案内経路を逸脱したと考えられるためである。なお、４差路であっても、全体の形状が十字形状ではなく、隣接する退出路の角度差が９０°よりも小さい場合などは、いずれの退出路が案内経路に該当するか迷うこともあるので、そのような分岐点形状も、十字形状よりも複雑であるとみなすことができる。

また、車両が案内経路から逸脱した分岐点が交差点であって、当該交差点が、隣接する交差点から所定距離の範囲内に設けられている場合、案内経路を誤って逸脱したと判定する。複数の交差点が近接して設けられている場合、どちらの交差点で曲がるべきか判断に迷い、その結果、誤って案内経路を逸脱することがあるためである。

また、車両が、目的地から遠ざかる方向に向かって案内経路を逸脱した場合には、案内経路を誤って逸脱したと判定する。ユーザが敢えて目的地から遠ざかる経路を選択する可能性は低いためである。同様の理由から、車両が案内経路を逸脱した後に、目的地までの案内経路が再設定されたとき、その再設定された案内経路の距離が、逸脱前の案内経路の距離よりも所定距離以上長くなった場合には、案内経路を誤って逸脱したと判定する。

また、車両が案内経路を逸脱して、細街路に該当する道路に進入した場合、案内経路を誤って逸脱したと判定する。案内経路を設定している場合、目的地までの経路について、ユーザは地理的に不案内であることが多い。そのような状況で、意図的に細街路を走行する可能性は低いと考えられるためである。

また、車両が案内経路を逸脱して、当該案内経路以外との連絡が遮断されたエリアへの接続道路に進入した場合に、案内経路を誤って逸脱したと判定する。例えば、住宅地などのエリアは、所定の幹線道路にのみ接続され、他の国道や県道などの主要道路への通り抜けができない場合がある。このような場合に、案内経路である幹線道路から、そのようなエリアへの接続道路に進入したときには、誤って案内経路を逸脱したと考えられる。

また、車両が案内経路を逸脱した後に、その走行方向を逆向きに転換した場合に、案内経路を誤って逸脱したと判定する。すなわち、車両がUターンしたり、複数回連続して同じ方向に曲がることによって、走行方向をほぼ逆向きに転換したりした場合には、経路の誤りに気付いて、その誤りを修正しようとしていると考えられる。

また、車両が案内経路を逸脱した後に、同じ案内経路に復帰した場合、案内経路を誤って逸脱したと判定する。車両が元の案内経路に復帰した場合には、元の案内経路を走行しようとしたにもかかわらず、その案内経路を誤って逸脱したとみなすことができるためである。

また、方向指示器が操作されたにもかかわらず、車両が直進し、又は方向指示器が操作されないにもかかわらず、車両が曲進した結果、車両が案内経路を逸脱したとき、案内経路を誤って逸脱したと判定する。このような場合、ユーザは進むべき経路について確信を持っておらず、案内経路から逸れる経路を誤って選択してしまった可能性が高いと考えられるためである。

上述した種々の手法とは逆に、案内経路によって示される方向と逆方向に車両が曲がることによって、車両が案内経路から逸脱した場合には、案内経路を意図的に逸脱したと判定する。案内経路によって示される方向とは逆方向に曲がった場合、明らかに方向が異なるので、誤って案内経路から逸脱したのではなく、意図的に逸脱したと考えられるためである。

また、方向指示器が操作され、その方向指示器が指示する方向に車両が曲進した結果、車両が案内経路から逸脱した場合、案内経路を意図的に逸脱したと判定する。この場合、車両は、ユーザが意図した通りの経路を走行しているのとみなせるので、案内経路からの逸脱は意図的なものと考えられるためである。

さらに、車両が案内経路を逸脱して、当初の目的地及び当該目的地までの案内経路上における経由地以外の地点で停止した場合、案内経路を意図的に逸脱したと判定する。この場合、案内経路を走行中に目的地や経由地を変更し、その案内経路を意図的に逸脱したと考えられるためである。なお、車両の停止は、例えば車両のエンジンが停止されたか否かに基づいて判定できる。

このようにして、ステップＳ２３０にて逸脱理由の判定が実施された後、ステップＳ２４０では、その逸脱理由の判定結果に基づいて、案内経路からの逸脱は意図的なものであったか否かを判定する。そして、このステップＳ２４０の判定処理において、案内経路から意図的に逸脱したのではなく、誤って逸脱したと判定されたとき、ステップＳ２５０に進んで、車両が案内経路を逸脱した分岐点の状況を記憶する。ユーザが意図的に案内経路から逸脱した場合には、その分岐点状況と類似の状況を有する分岐点において、ユーザに案内経路逸脱防止のための案内を行う必要はないためである。

ただし、意図的に逸脱した場合の分岐点状況も記憶しておけば、車両が案内経路を逸脱した際に、意図的に逸脱したのか、誤って逸脱したのかの判定に利用することができるため、意図的に逸脱した分岐点状況も記憶しても良い。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明による車両用ナビゲーション装置は、上述の実施形態に何ら制限されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において種々変形して実施することができる。

例えば、上述した実施形態では、案内経路を間違え易い分岐点であると判定されると、案内対象分岐点に対する通常の案内に加えて、ユーザに対して注意を促すための音声報知等が行われるものであった。しかしながら、ユーザに注意を促す案内の態様は、これに限られるものではなく、その他にも種々の態様が考えられる。

例えば、案内経路を間違え易い分岐点においては、その分岐点に対する通常の案内の実施回数を増加するようにしても良い。これにより、案内経路を間違わないようにユーザを誘導することができるとともに、ユーザに対して間違え易い分岐点であることを認識させて、注意を促すことができる。

また、案内対象分岐点に対する通常の案内として、表示装置８に案内対象分岐点の拡大図を表示する際に、画面全体に拡大図を表示するのではなく、例えば２画面表示によって表示装置８の凡そ半分の画面に拡大図を表示する場合がある。このような場合、案内対象分岐点が、間違え易い分岐点であれば、その拡大図の表示エリアを、通常よりも大きくするようにしても良い。これにより、案内経路を間違え易い分岐点であることをユーザに視覚を通じて伝えることができるとともに、案内対象分岐点のわかり易い拡大図を提供することができる。

また、表示装置８に案内対象分岐点の拡大図を表示する際に、その案内対象分岐点が間違え易い分岐点か、間違えにくい分岐点かに応じて、案内対象分岐点の拡大図において、当該案内対象分岐点の表示態様を変更するようにしても良い。具体的には、間違え易い分岐点と間違えにくい分岐点とで、案内対象分岐点の拡大図の表示色を変更したり、間違え易い分岐点の場合には、案内対象分岐点を丸で囲んだり、他の目印をつけたりすることで、表示態様を変更する。このようにしても、案内経路を間違え易い分岐点であることをユーザに視覚を通じて伝えることができる。

また、上述した実施形態では、各ユーザが案内経路を間違えて逸脱するごとに、その逸脱分岐点の状況を記憶することで、案内経路を間違い易い状況について、各ユーザの傾向を学習するものであった。ただし、ユーザの運転経験や道路状況に関する知識が向上すると、案内経路を間違い易い状況が変化し、過去に誤って案内経路を逸脱した分岐点であっても、案内経路通りに走行できるようになる場合がある。

そのため、車両が過去に逸脱した分岐点を含む案内経路を、その分岐点で逸脱することなく、案内経路通りに走行した場合に、その分岐点の分岐点状況を記憶データから除外するように記憶した分岐点状況を修正しても良い。この場合、車両が、所定の複数回以上、案内経路通りに走行した場合に、記憶した分岐点状況を修正することが好ましい。複数回の走行から、ユーザは、過去に誤って案内経路を逸脱した分岐点にて、案内経路をほぼ間違えることがなくなったと判断できるためである。なお、記憶した分岐点状況の修正は、車両が案内経路通りに走行して、過去に逸脱した分岐点を通過したとき、及び案内経路を通って目的地に到達したときのいずれかのタイミングで行うことができる。

また、上述したように、案内経路を間違い易い状況について、各ユーザの傾向を学習する場合、ある程度ナビゲーション装置を使用して、経路案内処理を行わないと、逸脱分岐点に関して注意を促す案内が行われない。

そこで、例えば、運転経験年数、運転頻度、年齢等の条件で各ユーザを分類し、そのユーザの分類ごとに、案内経路を間違い易い状況、すなわち逸脱分岐点の発生状況を調べて、事前知識として記憶しておいても良い。ユーザは、車両用ナビゲーション装置に対して、上記した分類に関する自己のプロフィールを登録すれば、ナビゲーション装置の使用開始初期から、案内経路を間違え易い分岐点について注意を促す案内の提供を受けることができる。

なお、上述した事前知識は、各ユーザの案内経路からの逸脱の有無に基づいて修正されるように、学習されることが好ましい。これにより、より各ユーザに適応した、案内経路からの逸脱防止のための案内を行うことができるようになる。

また、上述した実施形態では、案内経路が設定され、その案内経路に含まれる案内対象分岐点の状況が、記憶した分岐点状況と類似するか否かに基づいて、案内経路を間違え易い分岐点であるか否かを判断していた。

しかしながら、例えば、目的地が設定され、その目的地までの案内経路を探索する際に、間違え易い分岐点を含む場合に、経路コストを増加させて、極力、間違え易い分岐点を含まない案内経路を探索するようにしても良い。

さらに、所望の施設種類を指定して現在位置周辺の施設を検索する場合には、間違え易い分岐点を含まない経路にて到達できる施設のみを検索するようにしても良い。

本発明の実施形態に係わる、車両用ナビゲーション装置の概略構成を示す構成図である。 案内経路からの逸脱防止のための報知を含む、経路案内処理を示すフローチャートである。 逸脱分岐点の状況を外部メモリ１０に記憶する処理を示すフローチャートである。

符号の説明

１…位置検出器
５…地図データ入力器
６…操作スイッチ群
７…ナビゲーションＥＣＵ
８…表示装置
９…音声出力装置
１０…外部メモリ
２０…車両用ナビゲーション装置

Claims (16)

1. 車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
   道路地図データを記憶する記憶手段と、
   前記道路地図データに基づいて、目的地までの案内経路を設定する案内経路設定手段と、
   前記案内経路における案内対象分岐点に前記車両の現在位置が接近したときに、当該案内対象分岐点において車両が進むべき経路を案内する経路案内手段と、
   前記車両が案内経路から逸脱した場合に、当該案内経路を意図的に逸脱したのか、誤って逸脱したのかを判定する逸脱判定手段と、
   少なくとも前記逸脱判定手段が案内経路を誤って逸脱したと判定した場合に、その逸脱した分岐点状況を記憶する記憶手段と、
   前記記憶手段に記憶された分岐点状況と、前記案内対象分岐点の状況とが類似するか否かを判定する類似判定手段と、
   前記類似判定手段によって類似すると判定された場合と、類似しないと判定された場合とで、前記案内対象分岐点における案内の態様を変更する案内変更手段とを備え、
   前記逸脱判定手段は、前記車両が、前記案内経路を逸脱して、当初の目的地及び当該目的地までの案内経路上における経由地以外の地点で停止した場合、案内経路を意図的に逸脱したと判定するとともに、前記車両が、目的地から遠ざかる方向に向かって案内経路を逸脱した場合、前記車両が案内経路を逸脱した後に、前記案内経路設定手段が前記目的地までの案内経路を再設定したとき、その再設定された案内経路の距離が、逸脱前の案内経路の距離よりも所定距離以上長くなった場合、前記道路地図データにおける各道路には、少なくとも細街路を含む道路種別が付与されており、前記車両が案内経路を逸脱して、前記細街路に該当する道路に進入した場合、前記車両が案内経路を逸脱した後に、その走行方向を逆向きに転換した場合、もしくは、前記車両が案内経路を逸脱した後に、同じ案内経路に復帰した場合に、案内経路を誤って逸脱したと判定することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
2. 前記逸脱判定手段は、前記車両の各道路の走行履歴を記憶する走行履歴記憶手段を備え、
   前記走行履歴記憶手段に記憶された各道路の走行履歴に基づいて、相対的に走行頻度の高い道路からなる案内経路を途中で逸れて相対的に走行頻度の低い道路に進入した場合に、案内経路を誤って逸脱したと判定することを特徴とする請求項１に記載の車両用ナビゲーション装置。
3. 前記逸脱判定手段は、前記車両が案内経路から逸脱した分岐点の形状が、十字形状交差点よりも複雑である場合に、案内経路を誤って逸脱したと判定することを特徴とする請求項１に記載の車両用ナビゲーション装置。
4. 前記逸脱判定手段は、前記車両が案内経路から逸脱した分岐点が交差点であって、当該交差点が隣接する交差点から所定距離の範囲内に設けられている場合に、案内経路を誤って逸脱したと判定することを特徴とする請求項１に記載の車両用ナビゲーション装置。
5. 前記逸脱判定手段は、前記車両が案内経路を逸脱して、当該案内経路以外との連絡が遮断されたエリアへの接続道路に進入した場合に、案内経路を誤って逸脱したと判定することを特徴とする請求項１に記載の車両用ナビゲーション装置。
6. 前記逸脱判定手段は、前記車両が案内経路を逸脱したとき、方向指示器が操作されたにもかかわらず、前記車両が直進した場合、又は方向指示器が操作されないにもかかわらず、車両が曲進した場合、案内経路を誤って逸脱したと判定することを特徴とする請求項１に記載の車両用ナビゲーション装置。
7. 前記逸脱判定手段は、前記案内経路によって示される方向と逆方向に車両が曲がることによって、前記車両が案内経路から逸脱した場合、案内経路を意図的に逸脱したと判定することを特徴とする請求項１に記載の車両用ナビゲーション装置。
8. 前記逸脱判定手段は、方向指示器が操作され、その方向指示器が指示する方向に車両が曲進した結果、前記車両が案内経路から逸脱した場合、案内経路を意図的に逸脱したと判定することを特徴とする請求項１に記載の車両用ナビゲーション装置。
9. 車両が過去に逸脱した分岐点を含む案内経路を、その分岐点で逸脱することなく、案内経路通りに走行した場合に、前記記憶手段は、その分岐点の分岐点状況を除外するように記憶分岐点状況を修正することを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の車両用ナビゲーション装置。
10. 前記記憶手段は、前記車両が、所定の複数回以上、前記案内経路通りに走行した場合に、記憶分岐点状況を修正することを特徴とする請求項９に記載の車両用ナビゲーション装置。
11. 前記記憶手段は、前記車両が案内経路通りに走行して、過去に逸脱した分岐点を通過したとき、及び前記案内経路を通って目的地に到達したときのいずれかのタイミングで、前記記憶分岐点状況を修正することを特徴とする請求項９又は請求項１０に記載の車両用ナビゲーション装置。
12. 前記記憶手段は、前記分岐点状況として、分岐点の形状、隣接分岐点との関係及び分岐点進入時の道路環境の少なくとも１つを記憶することを特徴とする請求項１乃至請求項１１のいずれかに記載の車両用ナビゲーション装置。
13. 前記類似判定手段によって類似すると判定された場合、前記案内変更手段は、前記案内対象分岐点において、案内経路を間違え易い分岐点であることを示す内容を付加するように、案内の態様を変更することを特徴とする請求項１乃至請求項１２のいずれかに記載の車両用ナビゲーション装置。
14. 前記案内変更手段は、前記類似判定手段によって類似すると判定された場合、前記案内対象分岐点に対する案内回数を、類似しないと判定された場合に比較して増加するように、案内の態様を変更することを特徴とする請求項１乃至請求項１２のいずれかに記載の車両用ナビゲーション装置。
15. 前記経路案内手段は、表示手段を備え、前記案内対象分岐点の拡大図を、前記表示手段の一部に表示することによって、前記車両が進むべき経路を案内するものであって、
    前記案内変更手段は、前記類似判定手段によって類似すると判定された場合、前記表示手段における前記案内対象分岐点の拡大図の表示領域を、類似しないと判定された場合に比較して拡大するように、案内の態様を変更することを特徴とする請求項１乃至請求項１２のいずれかに記載の車両用ナビゲーション装置。
16. 前記経路案内手段は、表示手段を備え、前記案内対象分岐点の拡大図を、前記表示手段に表示することによって、前記車両が進むべき経路を案内するものであって、
    前記案内変更手段は、前記類似判定手段によって類似すると判定された場合と、類似しないと判定された場合とで、前記表示手段における前記案内対象分岐点の拡大図において、当該案内対象分岐点の表示態様を変更することにより、案内の態様を変更することを特徴とする請求項１乃至請求項１２のいずれかに記載の車両用ナビゲーション装置。

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