JP2009042002A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ルート特徴量の比較を行う機会を増やすとともに、ユーザの嗜好性を誤って推定することを防ぐことによって、ユーザの嗜好性に合致する経路探索を早期に実現することができるナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】探索経路と実際の走行経路とが異なる場合に、ユーザに対し、探索経路から実際の走行経路への経路変更が意図的なものであるのか否かを確認する。そして、ユーザから意図的な経路変更である旨の応答が得られた場合には、特徴量比較手段の比較した結果から走行経路に関するユーザの嗜好性を推定する。
【選択図】図３

Description

本発明は、ナビゲーション装置に関するものである。

従来、車両が実際に走行した記録を元に、ユーザの嗜好を推測して経路探索を行う走行経路探索方法が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。この特許文献１に記載の走行経路探索方法によれば、実際に走行した経路が探索経路から外れている場合に、探索経路から外れて走行した理由がユーザの嗜好によるものではないと推定できる場合に、探索経路のルート特徴量と実際に走行した経路のルート特徴量との比較を行わず、走行した経路に関するユーザの嗜好性の推定をしないようにする。

例えば、交通規制や渋滞の発生など運転者の嗜好に拘わらずルート変更する場合や、道を間違って意図せずに探索経路を外れてしまったような場合には、探索経路のルート特徴量と実際に走行した経路のルート特徴量との比較を行わないようにする。

具体的には、探索経路・走行履歴比較部１６では、探索経路・走行履歴一時記憶部１４に記憶されている走行履歴情報を参照して、ＶＩＣＳ等から渋滞等の交通情報が発せられた探索経路上を走行していたことが推定できる場合には、探索経路のルート特徴量と実際の走行経路のルート特徴量との比較を行わないようにする。また、探索経路・走行履歴比較部１６では、一時的に探索経路から外れて、ルート特徴量に影響しないような道路を走行した後に再度探索経路上を走行した場合には、当該探索経路から外れて走行したことが実際の走行経路から推定できる場合には、探索経路のルート特徴量と実際の走行経路のルート特徴量との比較を行わないようにする。

また、この走行経路探索方法では、自車両の車速が０である状態が所定時間継続した場合にも、探索経路のルート特徴量と実際に走行した経路のルート特徴量との比較を行って、走行した経路に関するユーザの嗜好性を推定する。
特開２００６−１７７８０４号公報

ユーザは道を間違えて探索経路を外れたとき多くの場合は探索経路上に復帰しようとするが、このような場合、上記従来技術では探索経路のルート特徴量と実際の走行経路のルート特徴量との比較を行わないようにする。従って、探索経路を外れて走行した実際の走行経路がユーザの嗜好と合致していたとしても、その実際の走行経路からユーザの嗜好性を推定することができず、ルート特徴量の比較を行う機会が少なくなる。その結果、ユーザの嗜好性が理解できるようになるまでに多くの時間が必要となる問題があった。

また、上記従来技術は、車速が０である状態が所定時間継続した場合、自動的に探索経路のルート特徴量と実際に走行した経路のルート特徴量との比較を行うため、自ら選んで走行した経路を実際に走行した結果、嗜好に合わなかったとしても、探索経路のルート特徴量と実際の走行経路のルート特徴量との比較を行う。その結果、ユーザの嗜好性を誤って推定してしまう問題があった。

本発明は、上記の問題を鑑みてなされたもので、ルート特徴量の比較を行う機会を増やすとともに、ユーザの嗜好性を誤って推定することを防ぐことによって、ユーザの嗜好性に合致する経路探索を早期に実現することができるナビゲーション装置を提供することを目的とする。

請求項１記載のナビゲーション装置は、自車両の出発地から目的地までの探索経路と、探索経路の案内を開始した後に自車両が目的地に向けて走行した実際の走行経路と、が異なる場合、ユーザの嗜好性によって優先され得る走行経路に関するパラメータであるルート特徴量を探索経路と実際の走行経路とで各々求め、その求めた探索経路のルート特徴量と、実際の走行経路のルート特徴量と、を比較する特徴量比較手段と、特徴量比較手段の比較した結果から、走行経路に関するユーザの嗜好性を推定するユーザ嗜好性推定手段と、ユーザ嗜好性推定手段の推定したユーザの嗜好性に合う探索経路を探索する経路探索手段と、を備えるものであって、探索経路と実際の走行経路とが異なる場合、ユーザに対して、探索経路から実際の走行経路への経路変更は意図的なものであるか否かを確認するための確認情報を報知するユーザ報知手段と、ユーザ報知手段が報知した確認情報に対する、ユーザの応答を示す応答情報を入力する応答情報入力手段と、を備え、ユーザ嗜好性推定手段は、応答情報入力手段から意図的な経路変更である旨の応答情報が入力された場合に、走行経路に関するユーザの嗜好性を推定することを特徴とする。

このように、本発明は、走行経路に関するユーザの嗜好性を推定する際、ユーザとインタラクティブに決定する。すなわち、上述したように、探索経路と実際の走行経路とが異なる場合に、ユーザに対し、探索経路から実際の走行経路への経路変更が意図的なものであるのか否かを確認する。そして、ユーザから意図的な経路変更である旨の応答が得られた場合には、特徴量比較手段の比較した結果から走行経路に関するユーザの嗜好性を推定する。これにより、ルート特徴量の比較を行う機会を増やすことができるとともに、ユーザの嗜好性を誤って推定することを防ぐことができるようになるため、ユーザの嗜好性に合致する経路探索を早期に実現することができる。

請求項２に記載のナビゲーション装置によれば、特徴量比較手段は、複数の異なるルート特徴量について比較するものであり、ユーザ報知手段は、特徴量比較手段の比較した複数の異なるルート特徴量のうち、少なくとも１つ以上の実際の走行経路のルート特徴量が探索経路のルート特徴量に比べて良好である場合に確認情報を報知し、特徴量比較手段の比較した複数の異なるルート特徴量のうち、実際の走行経路のルート特徴量の全てが探索経路のルート特徴量に比べて悪化する場合には確認情報の報知を見送ることを特徴とする。

このように、請求項２に記載の発明では、ユーザに対して確認情報を報知する前にルート特徴量を比較するため、実際の走行経路のルート特徴量の全てが探索経路のルート特徴量に比べて悪化している（言いかえれば、抜け道を走行したのではなく道を誤って走行した）場合には、ユーザに対して確認情報を報知することも、ユーザから応答情報を入力することもしないようにすることができる。

一方、少なくとも１つ以上の実際の走行経路のルート特徴量が探索経路のルート特徴量に比べて良好である（言いかえれば、道を誤って走行したのではなく抜け道を走行した）場合にはユーザに対して確認情報を報知することになるため、ユーザから意図的な経路変更である旨の応答情報が入力された場合には、探索経路のルート特徴量と実際の走行経路のルート特徴量とを比較した結果から、走行経路に関するユーザの嗜好性の推定を行うことができる。

請求項３に記載のナビゲーション装置によれば、特徴量比較手段は、自車両が探索経路から外れて走行し、その後に探索経路上に復帰した場合、及び自車両が探索経路から外れて走行し、その後に探索経路の目的地又はその目的地の付近に到達した場合の少なくとも一方の場合に、探索経路と実際の走行経路とが異なるとして、探索経路のルート特徴量と探索経路から外れた後の実際の走行経路のルート特徴量とを各々求めることを特徴とする。

これにより、探索経路から外れて走行し、その後に探索経路上に復帰した場合や、探索経路から外れて走行し、その後に探索経路の目的地又はその目的地の付近に到達した場合に、探索経路のルート特徴量と探索経路から外れた後の実際の走行経路のルート特徴量とを各々求めることが可能となる。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。本発明は、自車両に搭載され、自車両の現在地から目的地までの探索経路を表示して、経路案内を行うナビゲーション装置に適用される。図１に示すように、ナビゲーション装置は、ナビ制御装置１に、ＧＰＳ端末等から構成される位置観測装置２、地図データベース（以下、地図ＤＢ）３、ユーザインターフェースである入力操作装置４、目的地に向けて自車両が走行した実際の走行経路や探索経路を記憶する記憶装置５、音声入出力装置６、及び液晶ディスプレイ等からなる表示装置７が接続されて構成されている。

位置観測装置２は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機等からなり、ＧＰＳ衛星から送られる情報に基づいて、自車両の現在位置（現在地情報）を算出する。地図ＤＢ３は、地図データを記憶するデータベースである。音声入出力装置６は、ユーザの発した音声を入力するマイク（図示せず）から入力した音声を認識するために用いられるほか、図示しないスピーカから経路案内の音声を出力する。

入力操作装置４は、例えば、表示装置７の表示画面に重ねて設置され、ユーザの指の触圧位置を検出して操作入力信号を生成するタッチパネルで構成される。この入力操作装置４は、住所や電話番号等の操作入力信号に従って探索経路の目的地を入力する際の目的地情報の入力や、後述する確認情報に対する応答情報の入力等を行うために用いられる。

このナビゲーション装置は、自車両にユーザが乗車して、推奨される経路を探索して探索経路を演算する際して、ユーザによって入力装置装置２が操作されることによって目的地情報が入力される。そして、ナビゲーション装置は、入力された目的地情報及び位置観測装置２で検出している現在地情報からナビ制御装置１によって探索経路を演算し、表示装置７に探索経路等を表示させて、経路案内を行う（経路案内処理）。

ナビ制御装置１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、それらを接続するバス等から構成され、予めＲＯＭに記憶しておいたプログラムに従ってＣＰＵが処理を実行することで、経路探索処理、経路案内処理、走行履歴記録処理、特徴量演算処理及び特徴量比較処理などを実行するユーザ嗜好性推定処理を実行する。

経路探索処理では、例えばダイクストラ法を用いて最小コスト経路を探索する処理を行う。経路探索処理では、地図ＤＢ３から地図データを読み出して、予め設定された走行距離や走行時間等の後述のルート特徴量のうち優先する条件である探索条件、位置観測装置２からの現在地情報と入力操作装置４からの目的地情報とから、現在地から目的地までの探索経路を演算する。この探索経路は、例えば表示装置７に表示されることによってユーザから視認され、自車両が走行して右左折点等で音声案内を行うに際して使用される。また、経路探索処理では、演算して求めた探索経路のルート特徴量を算出する。この算出した探索経路のルート特徴量は、記憶装置５に記憶される。

走行履歴記録処理では、自車両が走行している時に、位置観測装置２で検出した自車両の現在地情報を蓄積することによって走行履歴を作成し、当該走行履歴を記憶装置５に記憶する。特徴量演算処理では、記憶装置５から探索経路と走行履歴である実際の走行経路とを読出し、それぞれのルート特徴量を演算する。このルート特徴量は、例えば探索経路又は実際の走行経路の右折回数、左折回数、交差点の数、道路幅、探索経路又は実際の走行経路を走行する際に必要とされるハンドル操作量、探索経路又は実際の走行経路を走行する際に必要とされる速度調整量、走行距離、経過時間、総コスト等の複数の異なるパラメータからなる。

特徴量比較処理は、自車両が探索経路から外れて走行し、その後に探索経路上に復帰した場合や、自車両が探索経路から外れて走行し、その後に探索経路の目的地またはその目的地の付近に到達した場合に行う。これにより、探索経路のルート特徴量と探索経路から外れた後の実際の走行経路のルート特徴量とを各々求めることが可能となる。

この特徴量比較処理では、特徴量演算処理で演算された探索経路のルート特徴量と実際の走行経路のルート特徴量とを比較して、少なくとも１つ以上の実際の走行経路のルート特徴量が探索経路のルート特徴量に比べて良好（パラメータ悪化：ｎｏ）であるのか、及び、実際の走行経路のルート特徴量の全てが探索経路のルート特徴量に比べて悪化（パラメータ悪化：ｙｅｓ）するかを特定する。

ナビゲーション装置では、特徴量比較処理によって特定されたパラメータ悪化が”ｎｏ”の場合には、ユーザに対して、探索経路から実際の走行経路への経路変更は意図的なものであるか否かを確認するための確認情報を表示装置７の画面に表示したり、音声入出力装置６から出力したりすることで報知する。一方、パラメータ悪化が”ｙｅｓ”の場合には、ユーザに対する確認情報の報知を見送る。

このように、特徴量比較処理は、ユーザに対して確認情報を報知する前にルート特徴量を比較するため、実際の走行経路のルート特徴量の全てが探索経路のルート特徴量に比べて悪化している（言いかえれば、抜け道を走行したのではなく道を誤って走行した）場合には、ユーザに対して確認情報を報知することも、ユーザから応答情報を入力することもしないようにすることができる。

一方、少なくとも１つ以上の実際の走行経路のルート特徴量が探索経路のルート特徴量に比べて良好である（言いかえれば、道を誤って走行したのではなく抜け道を走行した）場合にはユーザに対して確認情報を報知することになるため、ユーザから意図的な経路変更である旨の応答情報が入力された場合には、探索経路のルート特徴量と実際の走行経路のルート特徴量とを比較した結果から、走行経路に関するユーザの嗜好性の推定を行うことができる。

ナビゲーション装置は、確認情報を報知した後、この確認情報に対するユーザの応答を示す応答情報として、意図的な経路変更である旨の応答情報が入力操作装置４や音声入出力装置６から入力された場合には、特徴量比較処理による比較結果から走行経路に関するユーザの嗜好性を推定する。また、既にユーザの嗜好性の推定が行われている場合には、その推定結果をユーザの嗜好性に反映させる。なお、ユーザの嗜好性推定の具体的な処理については、特開２００６−１７７８０４号公報に詳細に説明されているので、その説明を省略する。

次に、ナビゲーション装置の動作について、図２乃至図７を参照しながら説明する。先ず、ナビゲーション装置に電源が投入されると、図２のステップＳ１では、所定の初期設定を実行する。ステップＳ２では、ユーザによる探索経路の目的地の入力がなされる。目的地が入力されると、ナビゲーション装置は現在地を出発地（又は任意に地点を出発地）とする経路を探索し、その経路が探索されると、ステップＳ３では、探索経路を表示装置７に表示する。ステップＳ４では、ユーザは、探索経路の表示を適宜参照しながら目的地への走行を開始する。

ステップＳ５では、位置観測装置２の検出する現在地が探索経路の目的地（又はその付近）に到達したかどうかを判定する。このステップＳ５にて肯定判断した場合にはステップＳ１５へ処理を進め、否定判断した場合にはステップＳ６へ処理を進める。ステップＳ６では現在地が探索経路上であるか否かを判断する。このステップＳ６にて肯定判断した場合にはステップＳ５へ処理を戻し、ステップＳ６にて否定判断した場合にはステップＳ７へ処理を進める。

ステップＳ７では探索経路を記憶し、ステップＳ８では現在地が探索経路上に復帰したかどうかを判断する。このステップＳ７にて肯定判断した場合（言い換えれば、探索経路から一旦外れて再び探索経路上に復帰した場合）にはステップＳ９へ処理を進め、ステップＳ７にて否定判断した場合にはステップＳ５へ処理を移行する。

図３のステップＳ９では、探索経路及び走行履歴である走行記録を記憶装置５から呼び出し、ステップＳ１０では、図５に示す特徴量比較処理を実行する。なお、ステップＳ９の処理に続いて図５の特徴量比較処理を実行する場合には、探索経路から一旦外れた探索経路上の地点から探索経路上に復帰した地点までの探索経路（の区間）のルート特徴量と、探索経路から一旦外れた探索経路上の地点から探索経路上に復帰した地点までの実際の走行経路のルート特徴量とを比較する。

一方、後述するステップＳ１６の処理に続いて図５の特徴量比較処理を実行する場合には、探索経路から一旦外れた探索経路上の地点から目的地（又はその付近）までの探索経路（の区間）のルート特徴量と、探索経路から一旦外れた探索経路上の地点から探索経路の目的地（又はその付近）までの実際の走行経路のルート特徴量とを比較する。

図５のステップ３１では、探索経路の走行距離に比べて実際の走行経路の走行距離が増加したかどうかを判断する。このステップＳ３１にて肯定判断した場合にはステップＳ３２へ処理を進め、否定判断した場合にはステップＳ４０へ処理を移行する。ステップＳ３２では、探索経路の走行経過時間に比べて実際の走行経路の走行経過時間が増加したかどうかを判断する。このステップＳ３２にて肯定判断した場合にはステップＳ３３へ処理を進め、否定判断した場合にはステップＳ４０へ処理を移行する。

ステップ３３では、探索経路のコストに比べて実際の走行経路のコストが増加したかどうかを判断する。このステップＳ３３にて肯定判断した場合にはステップＳ３４へ処理を進め、否定判断した場合にはステップＳ４０へ処理を移行する。ステップＳ３４では、探索経路の道幅に比べて実際の走行経路の道幅が減少したかどうかを判断する。このステップＳ３４にて肯定判断した場合にはステップＳ３５へ処理を進め、否定判断した場合にはステップＳ４０へ処理を移行する。

ステップ３５では、探索経路の右左折回数に比べて実際の走行経路の右左折回数が増加したかどうかを判断する。このステップＳ３５にて肯定判断した場合にはステップＳ３６へ処理を進め、否定判断した場合にはステップＳ４０へ処理を移行する。ステップＳ３６では、探索経路のハンドル操作量に比べて実際の走行経路のハンドル操作量が増加したかどうかを判断する。このステップＳ３６にて肯定判断した場合にはステップＳ３７へ処理を進め、否定判断した場合にはステップＳ４０へ処理を移行する。

ステップ３７では、探索経路の速度調整量に比べて実際の走行経路の速度調整量が増加したかどうかを判断する。このステップＳ３７にて肯定判断した場合にはステップＳ３８へ処理を進め、否定判断した場合にはステップＳ４０へ処理を移行する。ステップＳ３８では、探索経路の交差点数に比べて実際の走行経路の交差点数が増加したかどうかを判断する。このステップＳ３８にて肯定判断した場合にはステップＳ３９へ処理を進め、否定判断した場合にはステップＳ４０へ処理を移行する。

ステップＳ３９では、実際の走行経路のルート特徴量の全てが探索経路のルート特徴量に比べて悪化しているので、パラメータ悪化”ｙｅｓ”と特定する。ステップＳ４０では、少なくとも１つ以上の実際の走行経路のルート特徴量が探索経路のルート特徴量に比べて良好であるので、パラメータ悪化”ｎｏ”と特定する。

図６は、点線で示す実際の走行経路のルート特徴量の全てが二点鎖線で示す探索経路のルート特徴量に比べて悪化している場合を示している。このような場合には、ユーザは誤って経路を外れたと判断しルート特徴量への反映をしないようにする。

図７は、点線で示す実際の走行経路のルート特徴量のうち、走行距離、経過時間、速度調整量及び交差点数が二点鎖線で示す探索経路のルート特徴量に比べて良好である場合を示している。このような場合には、ユーザが意図的に探索経路と異なる経路を走行したか否かを確認するための入力ダイアログ（確認情報）を出す。

図３のステップＳ１１では、ステップＳ１０の特徴量比較処理にて特定されたパラメータが悪化”ｙｅｓ”であるかどうかを判定する。このステップＳ１１にて肯定判断した場合には、ステップＳ５へ処理を移行して、上述した処理を繰り返す。一方、ステップＳ１１にて否定判断した場合には、ステップＳ１２にて、上述した確認情報を報知する。

ステップＳ１３では、ユーザから経路変更が意図的である旨の入力がなされたかどうかを判断する。このステップＳ１３にて肯定判断した場合、ステップＳ１４では、特徴量比較処理の比較結果を嗜好性に反映させる。一方、ステップＳ１３にて否定判断した場合には、ステップＳ５へ処理を移行する。

図２のステップＳ５にて肯定判断した場合には、図４のステップＳ１５以降の処理を実行する。ステップＳ１５では、目的地（又はその付近）に到着するまでに探索経路からの経路変更（すなわち、探索経路から外れての走行）が有ったかどうかを走行履歴を参照して判断する。このステップＳ１５にて肯定判断した場合にはステップＳ１６へ処理を進め、否定判断した場合には本処理を終了する。

ステップＳ１６では、探索経路及び走行履歴である走行記録を記憶装置５から呼び出し、ステップＳ１７では、既に説明した図５の特徴量比較処理を実行する。この特徴量比較処理では、上述したように、探索経路から一旦外れた探索経路上の地点から目的地（又はその付近）までの探索経路（の区間）のルート特徴量と、探索経路から一旦外れた探索経路上の地点から探索経路の目的地（又はその付近）までの実際の走行経路のルート特徴量とを比較する。

ステップＳ１８では、ステップＳ１７の特徴量比較処理にて特定されたパラメータが悪化”ｙｅｓ”であるかどうかを判定する。このステップＳ１８にて肯定判断した場合には本処理を終了する。一方、ステップＳ１８にて否定判断した場合には、ステップＳ１９にて、上述した確認情報を報知する。

ステップＳ２０では、ユーザから経路変更が意図的である旨の入力がなされたかどうかを判断する。このステップＳ２０にて肯定判断した場合、ステップＳ２１では、特徴量比較処理の比較結果を嗜好性に反映させる。一方、ステップＳ２０にて否定判断した場合には本処理を終了する。

このように、本実施形態のナビゲーション装置は、走行経路に関するユーザの嗜好性を推定する際、ユーザとインタラクティブに決定する。すなわち、上述したように、探索経路と実際の走行経路とが異なる場合に、ユーザに対し、探索経路から実際の走行経路への経路変更が意図的なものであるのか否かを確認する。そして、ユーザから意図的な経路変更である旨の応答が得られた場合には、特徴量比較手段の比較した結果から走行経路に関するユーザの嗜好性を推定する。これにより、ルート特徴量の比較を行う機会を増やすことができるとともに、ユーザの嗜好性を誤って推定することを防ぐことができるようになるため、ユーザの嗜好性に合致する経路探索を早期に実現することができる。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々変形して実施することができる。

ナビゲーションシステムの全体構成を示すブロック図である。 ナビゲーションシステムの動作を説明するためのフローチャートである。 探索経路から外れたのち探索経路に復帰してからのナビゲーションシステムの動作を説明するためのフローチャートである。 探索経路の目的地に到達してからのナビゲーションシステムの動作を説明するためのフローチャートである。 特徴量比較処理のフローチャートである。 誤って経路を外れたと判断しルート特徴量への反映をしない場合を説明するための図である。 意図的に探索経路と異なるルートを走行したか否かの入力ダイアログを出す場合を説明するための図である。

符号の説明

１ ナビ制御装置
２ 位置観測装置
３ 地図データベース（ＤＢ）
４ 入力操作装置
５ 記憶装置
６ 音声入出力装置
７ 表示装置

Claims (3)

1. 自車両の出発地から目的地までの探索経路と、前記探索経路の案内を開始した後に前記自車両が前記目的地に向けて走行した実際の走行経路と、が異なる場合、ユーザの嗜好性によって優先され得る走行経路に関するパラメータであるルート特徴量を前記探索経路と前記実際の走行経路とで各々求め、その求めた前記探索経路のルート特徴量と、前記実際の走行経路のルート特徴量と、を比較する特徴量比較手段と、
   前記特徴量比較手段の比較した結果から、走行経路に関するユーザの嗜好性を推定するユーザ嗜好性推定手段と、
   前記ユーザ嗜好性推定手段の推定したユーザの嗜好性に合う探索経路を探索する経路探索手段と、を備えるナビゲーション装置であって、
   前記探索経路と前記実際の走行経路とが異なる場合、前記ユーザに対して、前記探索経路から前記実際の走行経路への経路変更は意図的なものであるか否かを確認するための確認情報を報知するユーザ報知手段と、
   前記ユーザ報知手段が報知した確認情報に対する、前記ユーザの応答を示す応答情報を入力する応答情報入力手段と、を備え、
   前記ユーザ嗜好性推定手段は、前記応答情報入力手段から意図的な経路変更である旨の応答情報が入力された場合に、走行経路に関するユーザの嗜好性を推定することを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記特徴量比較手段は、複数の異なるルート特徴量について比較するものであり、
   前記ユーザ報知手段は、
   前記特徴量比較手段の比較した複数の異なるルート特徴量のうち、少なくとも１つ以上の前記実際の走行経路のルート特徴量が前記探索経路のルート特徴量に比べて良好である場合に前記確認情報を報知し、
   前記特徴量比較手段の比較した複数の異なるルート特徴量のうち、前記実際の走行経路のルート特徴量の全てが前記探索経路のルート特徴量に比べて悪化する場合には前記確認情報の報知を見送ることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
3. 前記特徴量比較手段は、
   前記自車両が前記探索経路から外れて走行し、その後に前記探索経路上に復帰した場合、及び前記自車両が前記探索経路から外れて走行し、その後に前記探索経路の目的地又はその目的地の付近に到達した場合の少なくとも一方の場合に、前記探索経路と前記実際の走行経路とが異なるとして、前記探索経路のルート特徴量と前記探索経路から外れた後の前記実際の走行経路のルート特徴量とを各々求めることを特徴とする請求項１又は２記載のナビゲーション装置。

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