JP2001021372A - ナビゲーションシステム、経路再検索方法及び記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 誘導経路から逸脱した際に、適切な経路を再
検索することのできるナビゲーションシステムを提供す
ることである。 【解決手段】 逸脱判定部３１は、逸脱を検出すると、
逸脱情報を生成して連続回数判定部３２に供給する。連
続回数判定部３２は、連続検索回数に従って、新たな誘
導経路等の検索を再検索部３３に依頼する再検索依頼情
報を生成して再検索部３３に供給する。再検索部３３
は、現在地から目的地までの新たな誘導経路等をＣＤ−
ＲＯＭ４に記憶された道路網情報から検索し、検索した
誘導経路等を誘導経路記憶部３５等に記憶する。誘導部
３４は、誘導経路情報を誘導経路記憶部３５等から取得
し、新たな誘導経路等を表示部６に表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、誘導経路から逸
脱した際に、適切な経路を再検索することのできるナビ
ゲーションシステム、経路再検索方法及び記録媒体に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来のナビゲーションシステムは、例え
ば、ナビゲーションシステムを搭載した車両（以下、
「自車」という。）の出発地から目的地までの誘導経路
を検索し、検索した誘導経路を地図情報（道路情報）と
共に所定の画面に表示する。そして、ナビゲーションシ
ステムは、自車の現在位置を示すシンボルをこれら誘導
経路等と合成して表示する。これにより、利用者は、誘
導経路に沿うように自車を運転することにより、目的地
まで容易に到達することができる。

【０００３】最近では、自車が誘導経路上から逸脱した
際に、現在地から誘導経路に戻るための復帰経路を再検
索する経路再検索処理を自動的に行い、検索された復帰
経路を誘導経路と併せて表示するナビゲーションシステ
ムも知られている。以下、従来のナビゲーションシステ
ムが行う経路再検索処理の一例について、図７のフロー
チャートを参照して説明する。

【０００４】ナビゲーションシステムは、所定のＧＰＳ
（Global Positioning System）ユニットにより、ＧＰ
Ｓ衛星から送られる衛星電波を受信し、自車の現在位置
を取得する（ステップＳ１０１）。ナビゲーションシス
テムは、取得した自車の現在位置に従って、誘導経路を
逸脱したか否かを判別する（ステップＳ１０２）。ナビ
ゲーションシステムは、誘導経路を逸脱していないと判
別した場合、後述のステップＳ１０５に処理を進める。

【０００５】一方、ナビゲーションシステムは、誘導経
路を逸脱したと判別した場合、現在地から誘導経路に戻
るための最短の復帰経路を再検索する（ステップＳ１０
３）。ナビゲーションシステムは、検索された復帰経路
を誘導経路と併せて所定の画面上に表示する（ステップ
Ｓ１０４）。ナビゲーションシステムは、目的地に到着
するまで、上述の処理を繰り返す（ステップＳ１０
５）。

【０００６】このような経路再検索処理により、例え
ば、利用者が道を間違えて誘導経路から逸脱してしまっ
た場合でも、ナビゲーションシステムは、現在地から誘
導経路に戻るための復帰経路を再検索し、検索により得
た復帰経路を誘導経路と併せて所定の画面に表示する。
このため、利用者は、自車が誘導経路から逸脱した際
に、ナビゲーションシステムが再検索した復帰経路に沿
って、自車を運転することにより、誘導経路に復帰させ
ることができる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のナビゲ
ーションシステムは、上述のように、自車が誘導経路上
から逸脱した場合、誘導経路に戻るための最短の復帰経
路を無条件に検索する。そして、自車が復帰経路を通
り、誘導経路上に復帰するまで、逐次、誘導経路に戻る
ための復帰経路を検索し続ける。このため、図８（ａ）
に示すように、利用者が意図して誘導経路を外れて他の
経路に自車を進めている場合であっても、図８（ｂ）に
示すように、誘導経路に戻るための最短の復帰経路が逐
次検索されて表示される。この場合、自車が誘導経路か
らある程度離れているため、誘導経路に戻るよりも、他
の経路を通り直接目的地に向かった方が、走行距離が短
くなる。すなわち、利用者が意図して誘導経路を外れて
自車を進めている場合に、適切な経路を検索できないと
いう問題があった

【０００８】この発明は、上記実状に鑑みてなされたも
ので、誘導経路から逸脱した際に、適切な経路を再検索
することのできるナビゲーションシステム、経路再検索
方法及び記録媒体を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の第１の観点に係るナビゲーションシステム
は、現在地が、所定の出発地から目的地までの進むべき
道筋を定めた誘導経路上から逸脱したことを検出する逸
脱検出手段と、前記逸脱検出手段により逸脱が検出され
ると、経路の再検索が連続して行われた回数を取得する
検索回数取得手段と、前記検索回数取得手段が取得した
回数に従って、少なくとも現在地から誘導経路上までの
進むべき復帰経路、及び、現在地から目的地までの進む
べき誘導経路のいずれかの経路を再検索する経路再検索
手段と、前記経路再検索手段により検索された経路を表
示する表示手段と、を備えることを特徴とする。

【００１０】この発明によれば、逸脱検出手段は、現在
地が、所定の出発地から目的地までの進むべき道筋を定
めた誘導経路上から逸脱したことを検出する。検索回数
取得手段は、逸脱検出手段により逸脱が検出されると、
経路の再検索が連続して行われた回数を取得する。経路
再検索手段は、検索回数取得手段が取得した回数に従っ
て、少なくとも現在地から誘導経路上までの進むべき復
帰経路、及び、現在地から目的地までの進むべき誘導経
路のいずれかの経路を再検索する。すなわち、経路再検
索手段は、検索回数取得手段が取得した回数により、誘
導経路からの逸脱が利用者の意図するものかどうかを判
別し、復帰経路又は誘導経路を再検索する。表示手段
は、経路再検索手段により検索された経路を表示する。
この結果、利用者が意図的に誘導経路から逸脱した際
に、適切な経路を再検索することができる。

【００１１】上記目的を達成するため、本発明の第２の
観点に係るナビゲーションシステムは、現在地が、所定
の出発地から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導経
路上から逸脱したことを検出する逸脱検出手段と、前記
逸脱検出手段により逸脱が検出されると、経路の再検索
が連続して行われた回数を取得する検索回数取得手段
と、前記検索回数取得手段が取得した回数が予め定めら
れた回数以内の場合に、現在地から誘導経路上までの進
むべき復帰経路を再検索する復帰経路再検索手段と、前
記検索回数取得手段が取得した回数が予め定められた回
数を超えている場合に、現在地から目的地までの進むべ
き誘導経路を再検索する誘導経路再検索手段と、前記復
帰経路再検索手段及び前記誘導経路再検索手段のいずれ
かにより検索され経路を表示する表示手段と、を備える
ことを特徴とする。

【００１２】この発明によれば、逸脱検出手段は、現在
地が、所定の出発地から目的地までの進むべき道筋を定
めた誘導経路上から逸脱したことを検出する。検索回数
取得手段は、逸脱検出手段により逸脱が検出されると、
経路の再検索が連続して行われた回数を取得する。復帰
経路再検索手段は、検索回数取得手段が取得した回数が
予め定められた回数以内の場合に、現在地から誘導経路
上までの進むべき復帰経路を再検索する。誘導経路再検
索手段は、検索回数取得手段が取得した回数が予め定め
られた回数を超えている場合に、現在地から目的地まで
の進むべき誘導経路を再検索する。すなわち、誘導経路
再検索手段は、検索回数取得手段が取得した回数が所定
回数を超えている場合に、誘導経路からの逸脱が利用者
の意図するものとして誘導経路を再検索する。表示手段
は、復帰経路再検索手段及び誘導経路再検索手段のいず
れかにより検索された経路を表示する。この結果、利用
者が意図的に誘導経路から逸脱した際に、適切な経路を
再検索することができる。

【００１３】前記復帰経路再検索手段は、前記検索回数
取得手段が取得した回数に従って、少なくとも現在地か
ら誘導経路上までの最短の復帰経路、及び、現在地から
誘導経路上の所定の中間地点までの復帰経路のいずれか
の復帰経路を再検索してもよい。この場合、誘導経路か
らの逸脱が利用者の意図するものでないとしても、検索
回数取得手段が取得した回数に応じて、適切な復帰経路
を再検索することができる。

【００１４】上記目的を達成するため、本発明の第３の
観点に係るナビゲーションシステムは、所定の道路網情
報を予め記憶する道路網情報記憶手段と、経路の再検索
が連続して行われた回数を記憶する連続回数記憶手段
と、所定の出発地から目的地までの進むべき道筋を定め
た誘導経路を記憶する誘導経路記憶手段と、現在地が、
前記誘導経路記憶手段に記憶された誘導経路上から逸脱
したことを検出する逸脱検出手段と、前記逸脱検出手段
により逸脱が検出されると、前記連続回数記憶手段に記
憶された回数を取得する検索回数取得手段と、前記検索
回数取得手段が取得した回数が予め定められた回数以内
の場合に、現在地から誘導経路上までの進むべき復帰経
路を前記道路網情報記憶手段から再検索する復帰経路再
検索手段と、前記検索回数取得手段が取得した回数が予
め定められた回数を超えている場合に、現在地から目的
地までの進むべき誘導経路を前記道路網情報記憶手段か
ら再検索する誘導経路再検索手段と、前記復帰経路再検
索手段及び前記誘導経路再検索手段のいずれかにより検
索された経路を表示する表示手段と、を備えることを特
徴とする。

【００１５】この発明によれば、道路網情報記憶手段
は、例えば、道路セグメント等からなる道路網情報を予
め記憶する。連続回数記憶手段は、経路の再検索が連続
して行われた回数を記憶する。誘導経路記憶手段は、所
定の出発地から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導
経路を記憶する。逸脱検出手段は、現在地が、誘導経路
記憶手段に記憶された誘導経路上から逸脱したことを検
出する。検索回数取得手段は、逸脱検出手段により逸脱
が検出されると、連続回数記憶手段に記憶された回数を
取得する。復帰経路再検索手段は、検索回数取得手段が
取得した回数が予め定められた回数以内の場合に、現在
地から誘導経路上までの進むべき復帰経路を道路網情報
記憶手段から再検索する。誘導経路再検索手段は、検索
回数取得手段が取得した回数が予め定められた回数を超
えている場合に、現在地から目的地までの進むべき誘導
経路を道路網情報記憶手段から再検索する。すなわち、
誘導経路再検索手段は、検索回数取得手段が取得した回
数が所定回数を超えている場合に、誘導経路からの逸脱
が利用者の意図するものとして誘導経路を再検索する。
表示手段は、復帰経路再検索手段及び誘導経路再検索手
段のいずれかにより検索された経路を表示する。この結
果、利用者が意図的に誘導経路から逸脱した際に、適切
な経路を再検索することができる。

【００１６】前記復帰経路再検索手段は、復帰経路を再
検索すると共に前記連続回数記憶手段に記憶された回数
を増加させ、前記誘導経路再検索手段は、誘導経路を再
検索すると共に前記連続回数記憶手段に記憶された回数
を初期値に戻してもよい。

【００１７】上記目的を達成するため、本発明の第４の
観点に係る経路再検索方法は、現在地が、所定の出発地
から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路上から
逸脱したことを検出する逸脱検出ステップと、前記逸脱
検出ステップにて逸脱が検出されると、経路の再検索が
連続して行われた回数を取得する検索回数取得ステップ
と、前記検索回数取得ステップにて取得された回数に従
って、少なくとも現在地から誘導経路上までの進むべき
復帰経路、及び、現在地から目的地までの進むべき誘導
経路のいずれかの経路を再検索する経路再検索ステップ
と、前記経路再検索ステップにて検索された経路を所定
の画面に表示する表示ステップと、を備えることを特徴
とする。

【００１８】この発明によれば、逸脱検出ステップは、
現在地が、所定の出発地から目的地までの進むべき道筋
を定めた誘導経路上から逸脱したことを検出する。検索
回数取得ステップは、逸脱検出ステップにて逸脱が検出
されると、経路の再検索が連続して行われた回数を取得
する。経路再検索ステップは、検索回数取得ステップに
て取得された回数に従って、少なくとも現在地から誘導
経路上までの進むべき復帰経路、及び、現在地から目的
地までの進むべき誘導経路のいずれかの経路を再検索す
る。すなわち、経路再検索ステップは、検索回数取得ス
テップにて取得された回数により、誘導経路からの逸脱
が利用者の意図するものかどうかを判別し、復帰経路又
は誘導経路を再検索する。表示ステップは、経路再検索
ステップにて検索された経路を所定の画面に表示する。
この結果、利用者が意図的に誘導経路から逸脱した際
に、適切な経路を再検索することができる。

【００１９】上記目的を達成するため、本発明の第５の
観点に係る経路再検索方法は、現在地が、所定の出発地
から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路上から
逸脱したことを検出する逸脱検出ステップと、前記逸脱
検出ステップにて逸脱が検出されると、経路の再検索が
連続して行われた回数を取得する検索回数取得ステップ
と、前記検索回数取得ステップにて取得された回数が予
め定められた回数以内の場合に、現在地から誘導経路上
までの進むべき復帰経路を再検索する復帰経路再検索ス
テップと、前記検索回数取得ステップにて取得された回
数が予め定められた回数を超えている場合に、現在地か
ら目的地までの進むべき誘導経路を再検索する誘導経路
再検索ステップと、前記復帰経路再検索ステップ及び前
記誘導経路再検索ステップのいずれかにより検索された
経路を所定の画面に表示する表示ステップと、を備える
ことを特徴とする。

【００２０】この発明によれば、逸脱検出ステップは、
現在地が、所定の出発地から目的地までの進むべき道筋
を定めた誘導経路上から逸脱したことを検出する。検索
回数取得ステップは、逸脱検出ステップにて逸脱が検出
されると、経路の再検索が連続して行われた回数を取得
する。復帰経路再検索ステップは、検索回数取得ステッ
プにて取得された回数が予め定められた回数以内の場合
に、現在地から誘導経路上までの進むべき復帰経路を再
検索する。誘導経路再検索ステップは、検索回数取得ス
テップにて取得された回数が予め定められた回数を超え
ている場合に、現在地から目的地までの進むべき誘導経
路を再検索する。すなわち、誘導経路再検索ステップ
は、検索回数取得ステップにて取得された回数が所定回
数を超えている場合に、誘導経路からの逸脱が利用者の
意図するものとして誘導経路を再検索する。表示ステッ
プは、復帰経路再検索ステップ及び誘導経路再検索ステ
ップのいずれかにより検索された経路を所定の画面に表
示する。この結果、利用者が意図的に誘導経路から逸脱
した際に、適切な経路を再検索することができる。

【００２１】前記復帰経路再検索ステップは、前記検索
回数取得ステップにて取得された回数に従って、少なく
とも現在地から誘導経路上までの最短の復帰経路、及
び、現在地から誘導経路上の所定の中間地点までの復帰
経路のいずれかの復帰経路を再検索してもよい。この場
合、誘導経路からの逸脱が利用者の意図するものでない
としても、検索回数取得ステップにて取得された回数に
応じて、適切な復帰経路を再検索することができる。

【００２２】上記目的を達成するため、本発明の第６の
観点に係る記録媒体は、現在地が、所定の出発地から目
的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路上から逸脱し
たことを検出する逸脱検出ステップと、前記逸脱検出ス
テップにて逸脱が検出されると、経路の再検索が連続し
て行われた回数を取得する検索回数取得ステップと、前
記検索回数取得ステップにて取得された回数に従って、
少なくとも現在地から誘導経路上までの進むべき復帰経
路、及び、現在地から目的地までの進むべき誘導経路の
いずれかの経路を再検索する経路再検索ステップと、前
記経路再検索ステップにて検索された経路を所定の画面
に表示する表示ステップとを有する経路再検索方法をコ
ンピュータに実行させるためのプログラムを記録する。

【００２３】上記目的を達成するため、本発明の第７の
観点に係る記録媒体は、現在地が、所定の出発地から目
的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路上から逸脱し
たことを検出する逸脱検出ステップと、前記逸脱検出ス
テップにて逸脱が検出されると、経路の再検索が連続し
て行われた回数を取得する検索回数取得ステップと、前
記検索回数取得ステップにて取得された回数が予め定め
られた回数以内の場合に、現在地から誘導経路上までの
進むべき復帰経路を再検索する復帰経路再検索ステップ
と、前記検索回数取得ステップにて取得された回数が予
め定められた回数を超えている場合に、現在地から目的
地までの進むべき誘導経路を再検索する誘導経路再検索
ステップと、前記復帰経路再検索ステップ及び前記誘導
経路再検索ステップのいずれかにより検索された経路を
所定の画面に表示する表示ステップとを有する経路再検
索方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを
記録する。

【００２４】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態にかかるナビ
ゲーションシステムについて、以下図面を参照して説明
する。

【００２５】図１は、この発明の実施の形態に適用され
るナビゲーションシステムの構成の一例を示すブロック
図である。このシステムは、ＧＰＳアンテナ１と、ＧＰ
Ｓモジュール２と、処理制御部３と、ＣＤ−ＲＯＭ４
と、操作部５と、表示部６とを備える。このナビゲーシ
ョンシステムは、例えば、自動車等の車両に搭載され、
現在地から目的地までの進むべき道筋を示す誘導経路等
を地図情報と併せて表示することにより、利用者を目的
地まで適切に誘導する。以下、ナビゲーションシステム
を搭載した車両のことを「自車」という。

【００２６】ＧＰＳ（Global Positioning System）ア
ンテナ１は、ヘリカル型アンテナ、誘電体アンテナ、パ
ッチ型平面アンテナ等からなり、所定のＧＰＳ衛星が発
信するスペクトラム拡散変調された衛星電波を受信す
る。

【００２７】ＧＰＳモジュール２は、複数のＧＰＳ衛星
から送信され、ＧＰＳアンテナ１が受信した衛星電波に
同調し、各衛星電波をそれぞれ逆拡散復調して複数の衛
星受信信号を取得する。ＧＰＳモジュール２は、取得し
たそれぞれの衛星受信信号に従って算出した各衛星電波
の到達時間の差に基づいて、緯度、経度及び高度等から
なる位置情報を生成する。ＧＰＳモジュール２は、所定
のタイミング毎に、生成した位置情報を処理制御部３に
供給する。

【００２８】処理制御部３は、例えば、ＲＯＭ（Read O
nly Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を
備えたＣＰＵ（Central Processing Unit）からなり、
逸脱判定部３１と、連続回数判定部３２と、再検索部３
３と、誘導部３４と、誘導経路記憶部３５と、復帰経路
記憶部３６とを含んで構成される。

【００２９】逸脱判定部３１は、ＧＰＳモジュール２か
ら取得した位置情報と誘導経路記憶部３５に記憶される
目的地までの誘導経路を規定する誘導経路情報とを逐次
比較することにより、自車が誘導経路上から逸脱したか
否かを判別する。逸脱判定部３１は、自車が誘導経路上
から逸脱したと判別すると、現在地や逸脱路等の情報を
含んだ逸脱情報を生成して連続回数判定部３２に供給す
る。また、逸脱判定部３１は、ＧＰＳモジュール２から
取得した位置情報を誘導部３４に順次供給する。

【００３０】連続回数判定部３２は、逸脱判定部３１か
ら逸脱情報を取得すると、所定のメモリ領域に記憶され
ている連続検索回数に１を加算し、加算後の連続検索回
数の値に応じた経路の再検索を再検索部３３に指示す
る。例えば、連続回数判定部３２は、連続検索回数の値
が１の場合、現在地から誘導経路上に戻るための最短と
なる復帰経路の再検索を依頼する再検索依頼情報を生成
する。また、連続検索回数の値が４の場合、現在地から
目的地までの新たな誘導経路の再検索を依頼する再検索
依頼情報を生成する。すなわち、連続回数判定部３２
は、所定のメモリ領域に記憶されている連続検索回数の
値に従って、誘導経路からの逸脱が利用者の意図するも
のかどうかを判別し、復帰経路又は誘導経路の再検索を
依頼する再検索依頼情報を生成する。そして、連続回数
判定部３２は、生成した再検索依頼情報を再検索部３３
に供給して、経路の再検索を指示する。

【００３１】再検索部３３は、連続回数判定部３２から
送られた再検索依頼情報を取得すると、取得した再検索
依頼情報に従って、復帰経路又は誘導経路を、ＣＤ−Ｒ
ＯＭ４に記憶された所定の道路網情報から検索する。再
検索部３３は、再検索依頼情報に従って復帰経路を検索
した場合、検索した復帰経路を規定する復帰経路情報を
復帰経路記憶部３６に記憶する。また、新たな誘導経路
を検索した場合、再検索部３３は、検索した誘導経路を
規定する誘導経路情報を誘導経路記憶部３５に記憶す
る。再検索部３３は、復帰経路又は誘導経路の検索を終
えると、誘導部に３４に検索完了情報を供給する。

【００３２】誘導部３４は、再検索部３３から検索完了
情報を取得すると、復帰経路記憶部３６に記憶されてい
る復帰経路情報、又は、誘導経路記憶部３５に記憶され
ている誘導経路情報を取得する。誘導部３４は、検索完
了情報に従って復帰経路情報を取得すると、表示部６に
表示されている誘導経路と併せて、取得した復帰経路情
報により定まる復帰経路を表示部６に表示する。また、
誘導経路情報を取得すると、誘導部３４は、表示部６に
表示されていた旧の誘導経路を消去して、取得した誘導
経路情報により定まる新たな誘導経路を表示部６に表示
する。また、誘導部３４は、逸脱判定部３１から順次送
られる位置情報に従って、自車の現在位置を表すシンボ
ルを誘導経路等と併せて表示部６に表示する。

【００３３】誘導経路記憶部３５は、再検索部３３によ
り検索された誘導経路情報を記憶する。この誘導経路情
報は、ＣＤ−ＲＯＭ４に記憶される道路網情報の中から
検索された後述する道路セグメント等であり、現在地等
から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路を規定
する情報である。

【００３４】復帰経路記憶部３６は、再検索部３３によ
り検索された復帰経路情報を記憶する。この復帰経路情
報は、ＣＤ−ＲＯＭ４に記憶される道路網情報の中から
検索された道路セグメント等であり、現在地から誘導経
路上までの復帰経路を規定する情報である。

【００３５】ＣＤ−ＤＯＭ４は、表示用の所定の地図情
報を記憶すると共に、道路セグメント（リンク）や道路
ノード等の情報からなる道路網情報を記憶する。道路セ
グメントは、各道路を構成する所定の区間情報であっ
て、位置座標、距離、所要時間等から構成される。道路
ノードは、交差点（分岐点）等の情報であって、位置座
標、接続先道路セグメント等から構成される。

【００３６】このような道路網情報の中から再検索部３
３により、所定の道路セグメント及び道路ノードが検索
される。例えば、再検索部３３は、現在地と目的地とを
結ぶ誘導経路を取得する場合、これらの二点間の距離又
は所要時間が最小になるような組み合わせの道路セグメ
ント及び道路ノードを検索する。なお、ＣＤ−ＲＯＭ４
は、図示せぬドライバ装置を介して、再検索部３３や誘
導部３４等に地図データ及び道路網情報を供給する。

【００３７】操作部５は、所定の操作パネル等からな
り、利用者による入力操作に従って、種々の情報を処理
制御部３に供給する。例えば、操作部５は、利用者の操
作に従って、目的地を指定する座標情報等を入力し、処
理制御部３に供給する。

【００３８】表示部６は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Dis
play）又はＣＲＴ（Cathode Ray Tube）等からなり、処
理制御部３からの制御に従って、地図情報、誘導経路、
復帰経路、現在位置シンボル及び、目的地シンボル等を
表示する。

【００３９】以下、この実施の形態に係るナビゲーショ
ンシステムにおける経路再検索処理について図面を参照
して説明する。この経路再検索処理は、逸脱判定部３１
が行う逸脱判定処理と、連続回数判定部３２が行う依頼
情報生成処理と、再検索部３３が行う再検索処理と、誘
導部３４が行う誘導処理とから構成される。

【００４０】まず、逸脱判定部３１が行う逸脱判定処理
について、図２を参照して説明する。図２は、逸脱判定
処理を説明するためのフローチャートである。図２に示
す逸脱判定処理は、操作部５を介して利用者から目的地
が入力され、出発地点から目的地までの最初の誘導経路
が検索され、この誘導経路を規定する誘導経路情報が誘
導経路記憶部３５に記憶された後に開始する。なお、所
定のメモリ領域に記憶される連続検索回数の値には、初
期値の「０」が設定されている。

【００４１】まず、逸脱判定部３１は、ＧＰＳモジュー
ル２から取得した位置情報に従って、自車の現在位置を
取得する（ステップＳ１１）。逸脱判定部３１は、自車
が誘導経路上から逸脱しているか否かを判別する（ステ
ップＳ１２）。すなわち、逸脱判定部３１は、自車の現
在地と誘導経路記憶部３５に記憶されている誘導経路情
報とを比較することにより、自車が誘導経路上から逸脱
したか否かを判別する。

【００４２】逸脱判定部３１は、自車が誘導経路上から
逸脱していないと判別した場合、連続検索回数に０（初
期値）をセットし（ステップＳ１３）、後述するステッ
プＳ１５に処理を進める。一方、自車が誘導経路上から
逸脱していると判別した場合、逸脱判定部３１は、現在
地や逸脱路等の情報を含んだ逸脱情報を生成して連続回
数判定部３２に供給する。（ステップＳ１４）。

【００４３】逸脱判定部３１は、ＧＰＳモジュール２か
ら取得した位置情報を誘導部３４に供給する（ステップ
Ｓ１５）。逸脱判定部３１は、目的地に到着するまで、
上述の処理を繰り返し実行する（ステップＳ１６）。

【００４４】次に、連続回数判定部３２が行う依頼情報
生成処理について、図３を参照して説明する。図３は、
依頼情報生成処理を説明するためのフローチャートであ
る。図３に示す依頼情報生成処理は、逸脱判定部３１か
ら逸脱情報が送られる度に開始する。

【００４５】まず、連続回数判定部３２は、逸脱判定部
３１から送られた逸脱情報を取得する（ステップＳ２
１）。連続回数判定部３２は、所定のメモリ領域に記憶
されている現在の連続検索回数に１を加算する（ステッ
プＳ２２）。

【００４６】連続回数判定部３２は、連続検索回数の値
に応じて処理を分岐する（ステップＳ２３）。まず、連
続検索回数が１回の場合、連続回数判定部３２は、現在
地から誘導経路までの最短となる復帰経路の検索を再検
索部３３に依頼するための再検索依頼情報を生成する
（ステップＳ２４）。連続検索回数が２回の場合、連続
回数判定部３２は、逸脱地点から所定の距離、例えば、
１ｋｍ離れた誘導経路上の地点に復帰する復帰経路の検
索を依頼するための再検索依頼情報を生成する（ステッ
プＳ２５）。

【００４７】また、連続検索回数が３回の場合、連続回
数判定部３２は、逸脱地点から目的地までの残りの誘導
経路上の中間地点に復帰する復帰経路の検索を依頼する
ための再検索依頼情報を生成する（ステップＳ２６）。
更に、連続検索回数が４回の場合、連続回数判定部３２
は、現在地から目的地までの新たな誘導経路の検索を依
頼する再検索依頼情報を生成する（ステップＳ２７）。
すなわち、連続回数判定部３２は、連続検索回数の値に
従って、誘導経路からの逸脱が利用者の意図するものか
どうかを判別し、復帰経路又は誘導経路の再検索を依頼
する再検索依頼情報を生成する。

【００４８】連続回数判定部３２は、新たな誘導経路の
検索を依頼する再検索依頼情報を生成すると、連続検索
回数に０（初期値）をセットする（ステップＳ２８）。
連続回数判定部３２は、生成した再検索依頼情報を再検
索部３３に供給する（ステップＳ２９）。この結果、所
定のメモリ領域に記憶された連続検索回数の値が少なけ
れば、利用者が誘導経路を誤って逸脱したものとして、
誘導経路に復帰するための誘導経路の検索を再検索部３
３に依頼し、また、連続検索回数の値が多くなると、利
用者が意図的に誘導経路から逸脱したものとして、新た
な誘導経路の検索を依頼する。

【００４９】次に、再検索部３３が行う再検索処理につ
いて、図４を参照して説明する。図４は、再検索処理を
説明するためのフローチャートである。図４に示す再検
索処理は、連続回数判定部３２から再検索依頼情報が送
られる度に開始する。

【００５０】まず、再検索部３３は、連続回数判定部３
２から送られた再検索依頼情報を取得する（ステップＳ
３１）。再検索部３３は、取得した再検索依頼情報が誘
導経路の検索の依頼であるか否かを判別する（ステップ
Ｓ３２）。

【００５１】再検索部３３は、誘導経路の検索の依頼で
ない（復帰経路の検索の依頼である）と判別した場合、
再検索依頼情報に従って、誘導経路の所定の地点に復帰
するための復帰経路を検索する（ステップＳ３３）。す
なわち、再検索部３３は、取得した再検索依頼情報に従
って、現在地から最短の復帰経路、１ｋｍ離れた地点に
復帰する復帰経路及び、残りの誘導経路の中間地点に復
帰する復帰経路のいずれかを、ＣＤ−ＲＯＭ４に記憶さ
れた道路網情報から検索する。

【００５２】再検索部３３は、検索により取得した復帰
経路を規定する復帰経路情報を復帰経路記憶部３６に記
憶し（ステップＳ３４）、復帰経路の検索完了を誘導部
３４に通知するための検索完了情報を生成する（ステッ
プＳ３５）。

【００５３】一方、ステップＳ３２にて、取得した再検
索依頼情報が誘導経路の検索の依頼であると判別した場
合、再検索部３３は、再検索依頼情報に従って、現在位
置から目的地までの新たな誘導経路を検索する（ステッ
プＳ３６）。

【００５４】再検索部３３は、検索により取得した誘導
経路を規定する誘導経路情報を誘導経路記憶部３５に記
憶し（ステップＳ３７）、誘導経路の検索完了を誘導部
３４に通知するための検索完了情報を生成する（ステッ
プＳ３８）。再検索部３３は、生成した検索完了情報を
誘導部３４に供給する（ステップＳ３９）。この結果、
連続検索回数の値が少なければ、誘導経路に復帰するた
めの復帰経路を再検索し、また、連続検索回数の値が多
くなると、新たな誘導経路を検索する。

【００５５】次に、誘導部３４が行う誘導処理につい
て、図５を参照して説明する。図５は、誘導処理を説明
するためのフローチャートである。図５に示す誘導処理
は、再検索部３３から検索完了情報が送られ、又は、逸
脱判定部３１から位置情報が送られる度に開始する。

【００５６】まず、誘導部３４は、検索完了情報又は位
置情報を取得する（ステップＳ４１）。すなわち、誘導
部３４は、再検索部３３から送られた検索完了情報、又
は、逸脱判定部３１から送られた位置情報を取得する。
誘導部３４は、取得した情報が検索完了情報であるか否
かを判別する（ステップＳ４２）。

【００５７】誘導部３４は、取得した情報が検索完了情
報でない（位置情報である）と判別した場合、取得した
位置情報に従って、自車の現在位置を表すシンボルを誘
導経路等と併せて表示部６に表示する（ステップＳ４
３）。

【００５８】一方、誘導部３４は、取得した情報が検索
完了情報であると判別した場合、新たな誘導経路の検索
の完了情報であるか否かを判別する（ステップＳ４
４）。誘導部３４は、誘導経路の完了情報でない（復帰
経路の完了情報である）と判別した場合、復帰経路記憶
部３６に記憶されている復帰経路情報を取得する（ステ
ップＳ４５）。すなわち、現在地から最短の復帰経路、
１ｋｍ離れた地点に復帰する復帰経路及び、残りの誘導
経路の中間地点に復帰する復帰経路のいずれかを規定す
る復帰経路情報を復帰経路記憶部３６から取得する。誘
導部３４は、表示部６に現在表示されている誘導経路と
併せて復帰経路を表示する（ステップＳ４６）。

【００５９】また、ステップＳ４４にて、誘導経路の完
了情報であると判別した場合、誘導経路記憶部３５に記
憶されている誘導経路情報を取得する（ステップＳ４
７）。誘導部３４は、表示部６に表示されていた旧の誘
導経路を消去して、取得した新たな誘導経路を表示部６
に表示する（ステップＳ４８）。このように表示部６に
は、連続検索回数の値が少なければ、誘導経路に復帰す
るための復帰経路が表示され、また、連続検索回数の値
が多くなると、新たな誘導経路が表示される。この結
果、利用者が意図的に誘導経路から逸脱した際に、適切
な経路を再検索することができる。

【００６０】以下、これら逸脱判定処理、依頼情報生成
処理、再検索処理、及び誘導処理からなる経路再検索処
理について、図６を参照して、より具体的に説明する。
図６は、自車が誘導経路上から逸脱した際に、復帰経路
及び新たな誘導経路が表示部６に表示される様子を説明
する模式図である。

【００６１】誘導経路上を走行していた自車Ｖが、図６
（ａ）に示すように、誘導経路から逸脱すると、逸脱判
定部３１は、逸脱を検出し（ステップＳ１２）、逸脱情
報を生成して連続回数判定部３２に供給する（ステップ
Ｓ１４）。連続回数判定部３２は、逸脱情報を取得する
と（ステップＳ２１）、連続検索回数に１を加算する
（ステップＳ２２）。連続検索回数が「１」となったた
め（ステップＳ２３）、連続回数判定部３２は、最短と
なる復帰経路の検索を再検索部３３に依頼する再検索依
頼情報を生成し（ステップＳ２４）、再検索部３３に供
給する（ステップＳ２９）。

【００６２】再検索部３３は、再検索依頼情報を取得す
ると（ステップＳ３１）、誘導経路までの最短の復帰経
路Ｒ_１をＣＤ−ＲＯＭ４に記憶された道路網情報から検
索し（ステップＳ３３）、検索した復帰経路Ｒ_１を規定
する復帰経路情報を復帰経路記憶部３６に記憶する（ス
テップＳ３４）。再検索部３３は、復帰経路の検索完了
情報を生成し（ステップＳ３５）、誘導部３４に供給す
る（ステップＳ３９）。誘導部３４は、検索完了情報を
取得すると（ステップＳ４１）、復帰経路情報を復帰経
路記憶部３６から取得し（ステップＳ４５）、図６
（ａ）に示すように、誘導経路と併せて復帰経路Ｒ_１を
表示部６に表示する（ステップＳ４６）。

【００６３】その後、自車Ｖが、図６（ｂ）に示すよう
に、逸脱したまま走行すると、逸脱判定部３１は、逸脱
を再度検出し（ステップＳ１２）、逸脱情報を生成して
連続回数判定部３２に供給する（ステップＳ１４）。連
続回数判定部３２は、連続検索回数が「２」となったた
め（ステップＳ２３）、逸脱地点から１ｋｍ離れた地点
に復帰する復帰経路の検索を再検索部３３に依頼する再
検索依頼情報を生成し（ステップＳ２５）、再検索部３
３に供給する（ステップＳ２９）。

【００６４】再検索部３３は、逸脱地点から１ｋｍ離れ
た地点に復帰する復帰経路Ｒ_２をＣＤ−ＲＯＭ４に記憶
された道路網情報から検索し（ステップＳ３３）、検索
した復帰経路Ｒ_２を規定する復帰経路情報を復帰経路記
憶部３６に記憶した後（ステップＳ３４）、生成した検
索完了情報を誘導部３４に供給する（ステップＳ３
９）。誘導部３４は、復帰経路情報を復帰経路記憶部３
６から取得し（ステップＳ４５）、図６（ｂ）に示すよ
うに、誘導経路と併せて復帰経路Ｒ_２を表示部６に表示
する（ステップＳ４６）。

【００６５】その後も、自車Ｖが、図６（ｃ）に示すよ
うに、逸脱したまま走行すると、逸脱判定部３１は、逸
脱を再度検出し（ステップＳ１２）、逸脱情報を生成し
て連続回数判定部３２に供給する（ステップＳ１４）。
連続回数判定部３２は、連続検索回数が「３」となった
ため（ステップＳ２３）、逸脱地点から残りの誘導経路
の中間地点に復帰する復帰経路の検索を再検索部３３に
依頼する再検索依頼情報を生成し（ステップＳ２６）、
再検索部３３に供給する（ステップＳ２９）。

【００６６】再検索部３３は、逸脱地点から残りの誘導
経路の中間地点に復帰する復帰経路Ｒ_３をＣＤ−ＲＯＭ
４に記憶された道路網情報から検索し（ステップＳ３
３）、検索した復帰経路Ｒ_３を規定する復帰経路情報を
復帰経路記憶部３６に記憶した後（ステップＳ３４）、
生成した検索完了情報を誘導部３４に供給する（ステッ
プＳ３９）。誘導部３４は、復帰経路情報を復帰経路記
憶部３６から取得し（ステップＳ４５）、図６（ｃ）に
示すように、復帰経路Ｒ_３を表示部６に表示する（ステ
ップＳ４６）。

【００６７】更に、自車Ｖが、図６（ｄ）に示すよう
に、逸脱したまま走行すると、逸脱判定部３１は、逸脱
を再度検出し（ステップＳ１２）、逸脱情報を生成して
連続回数判定部３２に供給する（ステップＳ１４）。連
続回数判定部３２は、連続検索回数が「４」となったた
め（ステップＳ２３）、現在地から目的地までの新たな
誘導経路の検索を再検索部３３に依頼する再検索依頼情
報を生成し（ステップＳ２７）、連続検索回数に０（初
期値）をセットした後（ステップＳ２８）、生成した再
検索依頼情報を再検索部３３に供給する（ステップＳ２
９）。

【００６８】再検索部３３は、現在地から目的地までの
新たな誘導経路Ｒ_４をＣＤ−ＲＯＭ４に記憶された道路
網情報から検索し（ステップＳ３６）、検索した誘導経
路Ｒ _４を規定する誘導経路情報を誘導経路記憶部３５に
記憶する（ステップＳ３７）。再検索部３３は、誘導経
路の検索完了情報を生成し（ステップＳ３８）、誘導部
３４に供給する（ステップＳ３９）。誘導部３４は、誘
導経路情報を誘導経路記憶部３５から取得し（ステップ
Ｓ４７）、図６（ｄ）に示すように、新たな誘導経路Ｒ
_４を表示部６に表示する（ステップＳ４８）。

【００６９】このように、経路の再検索の回数が増える
に従って、適切な復帰経路を検索できるだけでなく、再
検索の回数が所定の値を超えると、利用者が意図的に誘
導経路から逸脱していることを判別し、新たな誘導経路
を検索する。この結果、利用者が意図的に誘導経路から
逸脱した際に、適切な経路を再検索することができる。

【００７０】上記の実施の形態では、連続検索回数が予
め定められた回数、例えば、２回となった際に、逸脱地
点から１ｋｍ離れた地点に復帰する復帰経路を検索し、
４回となった際に、新たな誘導経路を検索したが、この
ような基準となる回数や距離は、任意であり、そして、
利用者が自由に設定できるようにしてもよい。例えば、
利用者は、操作部５を介して目的地等を入力する際に、
新たな誘導経路を検索するために必要な連続検索回数
や、逸脱地点からどの程度の距離が離れた地点に復帰す
るか等を設定できるようにしてもよい。

【００７１】上記の実施の形態では、連続検索回数が予
め定められた回数を超えた際に、利用者が意図的に誘導
経路から逸脱していることを判別し、新たな誘導経路等
を検索して表示したが、意図的に逸脱したことの判別方
法は、任意である。例えば、逸脱地点からの走行距離を
測定し、所定の距離を超えた場合に、意図的に誘導経路
から逸脱していることを判別し、新たな誘導経路等を検
索して表示してもよい。

【００７２】上記の実施の形態では、ＣＤ−ＲＯＭ４に
記憶された道路網情報を毎回検索したが、初めに、所定
のメモリ領域に道路網情報を複写して記憶させ、そのメ
モリ領域に記憶された道路網情報を検索してもよい。

【００７３】なお、この発明の実施の形態にかかるナビ
ゲーションシステムは、専用のシステムによらず、通常
のコンピュータシステムを用いて実現可能である。例え
ば、コンピュータに上述のいずれかの処理を実行するた
めのプログラムを格納した媒体（フロッピーディスク、
ＣＤ−ＲＯＭ等）から当該プログラムをインストールす
ることにより、上述の処理を実行するナビゲーションシ
ステムを構成することができる。

【００７４】また、コンピュータにプログラムを供給す
るための媒体は、通信媒体（通信回線、通信ネットワー
ク、通信システムのように、一時的かつ流動的にプログ
ラムを保持する媒体）でも良い。例えば、通信ネットワ
ークの掲示板（ＢＢＳ）に当該プログラムを掲示し、こ
れをネットワークを介して配信してもよい。そして、こ
のプログラムを起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケ
ーションプログラムと同様に実行することにより、上述
の処理を実行することができる。

【００７５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
誘導経路から逸脱した際に、適切な経路を再検索するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係るナビゲーションシス
テムの構成の一例を示すブロック図である。

【図２】本発明の実施の形態に係る逸脱判定処理を説明
するためのフローチャートである。

【図３】本発明の実施の形態に係る依頼情報生成処理を
説明するためのフローチャートである。

【図４】本発明の実施の形態に係る再検索処理を説明す
るためのフローチャートである。

【図５】本発明の実施の形態に係る誘導処理を説明する
ためのフローチャートである。

【図６】本発明の実施の形態に係るナビゲーションシス
テムの具体的な動作を説明するための模式図であって、
（ａ）が１回目の再検索により表示される復帰経路Ｒ_１
を示す図であり、（ｂ）が２回目の再検索により表示さ
れる復帰経路Ｒ_２を示す図であり、（ｃ）が３回目の再
検索により表示される復帰経路Ｒ_３を示す図であり、
（ｄ）が４回目の再検索により表示される新たな誘導経
路Ｒ_４を示す図である。

【図７】従来のナビゲーションシステムにおける経路再
検索処理を説明するためのフローチャートである。

【図８】従来のナビゲーションシステムの具体的な動作
を説明するための模式図であって、（ａ）が誘導経路か
ら逸脱した様子を示す図であり、（ｂ）が再検索により
表示される復帰経路を示す図である。

【符号の説明】

１ ＧＰＳアンテナ ２ ＧＰＳモジュール ３ 処理制御部 ４ ＣＤ−ＲＯＭ ５ 操作部 ６ 表示部 ３１ 逸脱判定部 ３２ 連続回数判定部 ３３ 再検索部 ３４ 誘導部 ３５ 誘導経路記憶部 ３６ 復帰経路記憶部

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】現在地が、所定の出発地から目的地までの
   進むべき道筋を定めた誘導経路上から逸脱したことを検
   出する逸脱検出手段と、 前記逸脱検出手段により逸脱が検出されると、経路の再
   検索が連続して行われた回数を取得する検索回数取得手
   段と、 前記検索回数取得手段が取得した回数に従って、少なく
   とも現在地から誘導経路上までの進むべき復帰経路、及
   び、現在地から目的地までの進むべき誘導経路のいずれ
   かの経路を再検索する経路再検索手段と、 前記経路再検索手段により検索された経路を表示する表
   示手段と、 を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
2. 【請求項２】現在地が、所定の出発地から目的地までの
   進むべき道筋を定めた誘導経路上から逸脱したことを検
   出する逸脱検出手段と、 前記逸脱検出手段により逸脱が検出されると、経路の再
   検索が連続して行われた回数を取得する検索回数取得手
   段と、 前記検索回数取得手段が取得した回数が予め定められた
   回数以内の場合に、現在地から誘導経路上までの進むべ
   き復帰経路を再検索する復帰経路再検索手段と、 前記検索回数取得手段が取得した回数が予め定められた
   回数を超えている場合に、現在地から目的地までの進む
   べき誘導経路を再検索する誘導経路再検索手段と、 前記復帰経路再検索手段及び前記誘導経路再検索手段の
   いずれかにより検索された経路を表示する表示手段と、 を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
3. 【請求項３】前記復帰経路再検索手段は、前記検索回数
   取得手段が取得した回数に従って、少なくとも現在地か
   ら誘導経路上までの最短の復帰経路、及び、現在地から
   誘導経路上の所定の中間地点までの復帰経路のいずれか
   の復帰経路を再検索する、 ことを特徴とする請求項２に記載のナビゲーションシス
   テム。
4. 【請求項４】所定の道路網情報を予め記憶する道路網情
   報記憶手段と、 経路の再検索が連続して行われた回数を記憶する連続回
   数記憶手段と、 所定の出発地から目的地までの進むべき道筋を定めた誘
   導経路を記憶する誘導経路記憶手段と、 現在地が、前記誘導経路記憶手段に記憶された誘導経路
   上から逸脱したことを検出する逸脱検出手段と、 前記逸脱検出手段により逸脱が検出されると、前記連続
   回数記憶手段に記憶された回数を取得する検索回数取得
   手段と、 前記検索回数取得手段が取得した回数が予め定められた
   回数以内の場合に、現在地から誘導経路上までの進むべ
   き復帰経路を前記道路網情報記憶手段から再検索する復
   帰経路再検索手段と、 前記検索回数取得手段が取得した回数が予め定められた
   回数を超えている場合に、現在地から目的地までの進む
   べき誘導経路を前記道路網情報記憶手段から再検索する
   誘導経路再検索手段と、 前記復帰経路再検索手段及び前記誘導経路再検索手段の
   いずれかにより検索された経路を表示する表示手段と、 を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
5. 【請求項５】前記復帰経路再検索手段は、復帰経路を再
   検索すると共に前記連続回数記憶手段に記憶された回数
   を増加させ、 前記誘導経路再検索手段は、誘導経路を再検索すると共
   に前記連続回数記憶手段に記憶された回数を初期値に戻
   す、 ことを特徴とする請求項４に記載のナビゲーションシス
   テム。
6. 【請求項６】現在地が、所定の出発地から目的地までの
   進むべき道筋を定めた誘導経路上から逸脱したことを検
   出する逸脱検出ステップと、 前記逸脱検出ステップにて逸脱が検出されると、経路の
   再検索が連続して行われた回数を取得する検索回数取得
   ステップと、 前記検索回数取得ステップにて取得された回数に従っ
   て、少なくとも現在地から誘導経路上までの進むべき復
   帰経路、及び、現在地から目的地までの進むべき誘導経
   路のいずれかの経路を再検索する経路再検索ステップ
   と、 前記経路再検索ステップにて検索された経路を所定の画
   面に表示する表示ステップと、 を備えることを特徴とする経路再検索方法。
7. 【請求項７】現在地が、所定の出発地から目的地までの
   進むべき道筋を定めた誘導経路上から逸脱したことを検
   出する逸脱検出ステップと、 前記逸脱検出ステップにて逸脱が検出されると、経路の
   再検索が連続して行われた回数を取得する検索回数取得
   ステップと、 前記検索回数取得ステップにて取得された回数が予め定
   められた回数以内の場合に、現在地から誘導経路上まで
   の進むべき復帰経路を再検索する復帰経路再検索ステッ
   プと、 前記検索回数取得ステップにて取得された回数が予め定
   められた回数を超えている場合に、現在地から目的地ま
   での進むべき誘導経路を再検索する誘導経路再検索ステ
   ップと、 前記復帰経路再検索ステップ及び前記誘導経路再検索ス
   テップのいずれかにより検索された経路を所定の画面に
   表示する表示ステップと、 を備えることを特徴とする経路再検索方法。
8. 【請求項８】前記復帰経路再検索ステップは、前記検索
   回数取得ステップにて取得された回数に従って、少なく
   とも現在地から誘導経路上までの最短の復帰経路、及
   び、現在地から誘導経路上の所定の中間地点までの復帰
   経路のいずれかの復帰経路を再検索する、 ことを特徴とする請求項７に記載の経路再検索方法。
9. 【請求項９】現在地が、所定の出発地から目的地までの
   進むべき道筋を定めた誘導経路上から逸脱したことを検
   出する逸脱検出ステップと、前記逸脱検出ステップにて
   逸脱が検出されると、経路の再検索が連続して行われた
   回数を取得する検索回数取得ステップと、前記検索回数
   取得ステップにて取得された回数に従って、少なくとも
   現在地から誘導経路上までの進むべき復帰経路、及び、
   現在地から目的地までの進むべき誘導経路のいずれかの
   経路を再検索する経路再検索ステップと、前記経路再検
   索ステップにて検索された経路を所定の画面に表示する
   表示ステップとを有する経路再検索方法をコンピュータ
   に実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ
   読み取り可能な記録媒体。
10. 【請求項１０】現在地が、所定の出発地から目的地まで
    の進むべき道筋を定めた誘導経路上から逸脱したことを
    検出する逸脱検出ステップと、前記逸脱検出ステップに
    て逸脱が検出されると、経路の再検索が連続して行われ
    た回数を取得する検索回数取得ステップと、前記検索回
    数取得ステップにて取得された回数が予め定められた回
    数以内の場合に、現在地から誘導経路上までの進むべき
    復帰経路を再検索する復帰経路再検索ステップと、前記
    検索回数取得ステップにて取得された回数が予め定めら
    れた回数を超えている場合に、現在地から目的地までの
    進むべき誘導経路を再検索する誘導経路再検索ステップ
    と、前記復帰経路再検索ステップ及び前記誘導経路再検
    索ステップのいずれかにより検索された経路を所定の画
    面に表示する表示ステップとを有する経路再検索方法を
    コンピュータに実行させるためのプログラムを記録した
    コンピュータ読み取り可能な記録媒体。