JP2009264855A - 経路誘導装置、経路誘導方法、コンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本装置10では、自車位置情報受付部12が車両の現在位置情報を受信し、誘導経路走行判定部13がこの現在位置情報に基づいて推奨移動経路から逸脱していないかを判定する。また、抜け道経路走行判定部14がこの現在位置情報に基づいて抜け道上を走行しているかを判定し、抜け道上を走行していると判定したとき、抜け道特定部15が抜け道情報を特定する。さらに、再経路探索情報生成部18が特定した抜け道情報を考慮した移動経路の再経路探索処理を促す再経路探索条件情報を生成し、経路探索部11がこの再経路探索条件情報に基づいて再度移動経路の探索処理を行い、経路誘導部19が再計算した抜け道考慮移動経路情報に基づいて経路誘導をおこなう。
【選択図】図3
Description
たとえば、ユーザが希望する場合にだけ、あるいは、道路状況が予めユーザが設定した混雑状況になった場合にだけ、抜け道を表示するようにした技術がある。(特許文献1を参照)。
また、進行方向を軸として、左右に一定角度の領域内を抜け道など、抜け道の範囲を限定して、有用性の高い抜け道情報を選択的にユーザに提示するようにした技術がある。(特許文献2を参照)。
このように、経路探索処理によって求められた推奨移動経路から車両の走行経路が逸脱したとき、逸脱を検知した道路の性質からユーザの意図を考慮した探索処理によって進路方向を適切に再案内するようにした手段は、現在のところ提案されていない。
したがって、経路探索処理によって求められた推奨移動経路から車両の走行経路が逸脱したとき、逸脱を検知した道路の性質からユーザの意図を考慮した探索処理によって進路方向を適切に再案内することが可能な仕組みを提供することができる。
本発明に係る経路誘導装置(以下、「本装置」という)10は、経路探索機能を有し、経路探索処理によって求められた推奨移動経路から車両の走行経路が逸脱したときに再度移動経路の探索処理を行うための装置である。
本システムは、図1に示すように、本装置10と、自車位置測位装置20と、出力装置30、等によって構成することができる。
GPSセンサは、いわゆるGPS受信機と称されるものであり、GPS衛星から放射されるGPS信号を受信してGPS衛星とGPS受信機自身との距離(疑似距離)を測定し、複数の衛星からのGPS信号を同時に受信することによりGPS受信機自身の現在位置(GPS測位解)を算出する。
また、自車位置測位装置20は車両に搭載されており、GPS信号を受信するGPS受信機(アンテナ)の他、受信したGPS信号のデコード等の処理を行い、本装置10へ出力する信号処理部を備える。
画像表示装置31では、道路地図情報と車両の現在位置情報とをディスプレイ(又はモニタ)上に表示すると共に、目的地までの推奨移動経路を探索してディスプレイ上に併せて表示することで、視覚によって道順を報知する。また、音声放音装置32では、案内音声情報をスピーカより放音することで、聴覚によって移動経路の道順を報知する。
図2において、画像表示装置31であるディスプレイ上には、道路地図情報と車両の現在位置情報とが示されている。したがって、経路探索処理が行われれば、目的地までの推奨移動経路を探索してこれをディスプレイ上に表示することで、視覚によって道順を報知する経路誘導を行なう。
図3は、本装置10の一例を示すブロック構成図である。
本装置10は、図3に示すように、誘導経路情報記憶部(第1記憶部)F1と、抜け道情報記憶部(第2記憶部)F2と、経路探索処理部11と、自車位置情報受付部12と、誘導経路走行判定部13と、抜け道経路走行判定部14と、抜け道特定部15と、再経路探索情報生成部18と、経路誘導部19と、制御部Cと、を少なくとも有している。なお、図中の符号Bは、本装置10において制御信号、データ等を伝送するバスである。
CPUは、プログラム記憶部に記憶されたコンピュータプログラムに従い、本装置10の各構成要素を統制制御し、プログラム処理を実行する手段である。プログラム記憶部は、ROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)等で構成され、本装置10が使用する各種コンピュータプログラムを記憶している手段である。
たとえば、図4に示す誘導経路情報管理ファイルでは、誘導経路リンク情報としてリンクIDと、この誘導経路リンクの位置情報とを、それぞれ互いに関連付けてファイルを構成することを示している。
したがって、この誘導経路情報管理ファイルにより、誘導経路上における位置情報から走行中の道路情報(リンクID)が分かる。
たとえば、図5に示す抜け道経路情報管理ファイルでは、抜け道情報として抜け道ID
と、複数の抜け道経路リンク情報としてリンクIDと、この抜け道経路リンクの位置情報とを、それぞれ互いに関連付けてファイルを構成することを示している。
したがって、この抜け道情報管理ファイルにより、道路上における位置情報から走行中の抜け道経路リンク情報(リンクID)が分かり、さらに、この抜け道経路リンク情報(リンクID)から走行中の抜け道情報(抜け道ID)が分かる。
また、経路探索部11は、再経路探索情報生成部18で生成した再経路探索条件情報に基づいて再度移動経路の探索処理を行って、抜け道考慮移動経路を算出する機能を有する。
この経路探索部11は、算出した推奨移動経路情報及び抜け道考慮移動経路情報を経路誘導部19へ送信する。
なお、経路探索処理については公知の技術を用いるので、ここでの詳細な説明は省略する。
自車位置情報受付部12は、受信した車両の現在位置情報を誘導経路走行判定部13及び抜け道経路走行判定部14へ送信する。
誘導経路走行判定部13は、判定した結果を抜け道経路走行判定部14へ送信する。
抜け道経路走行判定部14は、判定した結果を抜け道特定部15へ送信する。
抜け道特定部15は、特定した抜け道情報を再経路探索情報出力部18へ送信する。
最経路探索情報出力部18は、生成した再経路探索条件情報を経路探索部11へ送信する。この再経路探索条件情報は、抜け道情報を考慮することを含むものである。
なお、経路誘導処理については公知の技術を用いるので、ここでの詳細な説明は省略する。
次に、上述した経路誘導方法を実施する本装置10の動作を含んだ経路誘導情報出力装置での動作の一例を、図6を参照しながら説明する。
図6は、本装置10での経路誘導処理の一例を示すフローチャートである。
まず、経路誘導情報出力装置1において、目的地を設定する(S10)。
次いで、経路探索部11が、経路探索処理によって目的地までの案内を行う推奨移動経路を計算する(S20)。この際、推奨移動経路の計算に応じて、誘導経路情報記憶部F1に記憶する情報を更新する。
そして、経路誘導部19が、経路探索部11において計算した推奨移動経路情報に基づいて経路誘導を開始する(S30)。
図7は、本発明に係る経路誘導装置が抜け道を考慮して再度移動経路の探索処理を行う場合の一例を示す模式図ある。
図7において、経路探索を行なう出発地が符号Sで示され、目的地が符号Gで示されている。
また、図7において、経路探索処理によって求められた推奨移動経路を構成する各道路(リンク)がリンクL1、リンクL2、リンクL3、リンクL4、リンクL5、リンクL6、リンクL7といった誘導経路リンク情報で示され、各リンクの端点(ノード)がノードN1、ノードN2、ノードN3、ノードN4、ノードN5、ノードN6といった誘導経路リンク情報で示されている。
そうすると、誘導経路走行判定部13が、車両の移動に応じ、自車位置情報受付部12で受信した現在位置情報に基づき誘導経路情報記憶部F1を参照し、この現在位置情報と一致又は近似する誘導経路リンク位置情報に関連付けられた誘導経路リンク情報の有無に応じて推奨移動経路から逸脱しているか否かを判定する(S50)。
一方、誘導経路走行判定部13が、車両は推奨移動経路から逸脱していないと判断した場合(N)、そのまま通常の経路誘導を継続し、本装置10での再経路誘導の動作は終了する。
すなわち、図7に示すように、出発地Sをスタートした車両が経路探索処理によって求められた推奨移動経路であるリンクL1を走行し、その後、符号Mで示すように、ノードN1において走行経路をリンクL11に意図的に変更したとき、抜け道経路走行判定部14は、現在位置情報と一致又は近似する抜け道経路リンク位置情報からリンクL11を走行中と判定し、さらに、リンクL11という抜け道経路リンク情報から抜け道B1を特定する。
次いで、抜け道特定部15が、車両が走行している抜け道情報を特定すると、引き続き、再経路探索情報生成部18が、抜け道特定部15で特定した抜け道情報を考慮した移動経路の再経路探索処理を促す再経路探索条件情報を生成する(S80)。
そして、経路誘導部19が、経路探索部11において再計算した抜け道考慮移動経路情報に基づいて経路誘導を再開する(S100)。
その後、経路誘導が終了するまで、自車位置情報受付部12が車両の現在位置情報である自車位置情報を再度取得し(S40)、以後の動作を繰り返す。
また、本発明では、できるだけたくさんの抜け道を利用した移動経路の探索処理を行うようにすることもできる。すなわち、上述した第1の実施の形態とは、複数の抜け道情報を特定する点で異なる。
なお、以下に述べる他の実施の形態では、上述した第1の実施の形態と異なる部分を中心に説明する。したがって、第1の実施の形態と同様の構成部分は同じ符号を付してその説明は省略し、特に説明しない限り同じであるものとする。
また、抜け道経路情報記憶部F2は、抜け道経路リンク情報と関連付けて、抜け道経路の一方の端点を示すノードを特定する抜け道経路第1ノード情報と、前記抜け道経路の他方の端点を示すノードを特定する抜け道経路第2ノード情報と、をさらに記憶する。
図5は、抜け道情報記憶部F2に記憶されている情報の例を示す図である。
たとえば、図5に示す抜け道経路情報管理ファイルでは、抜け道情報(抜け道ID)と、抜け道経路第1ノード情報(ノードID)と、抜け道経路第2ノード情報(ノードID)と、をそれぞれ互いに関連付けてファイルを構成することを示している。
したがって、この抜け道情報管理ファイルにより、走行中の抜け道情報(抜け道ID)からこの抜け道の端点を示すノード情報(ノードID)が分かり、このノード情報(ノードID)より連続する抜け道が分かる。
方位情報受付部16は、受信した方位情報を接続抜け道特定部17へ送信する。
接続抜け道特定部17は、特定した接続抜け道情報を再経路探索情報出力部18へ送信する。
最経路探索情報出力部18は、生成した再経路探索条件情報を経路探索部11へ送信する。この再経路探索条件情報は、抜け道情報と接続抜け道情報を考慮することを含むものである。
図8は、本装置10での経路誘導処理の他の一例を示すフローチャートである。
まず、経路誘導情報出力装置1において目的地を設定し、経路探索部11が目的地までの案内を行う推奨移動経路を計算し、経路誘導部19が計算した推奨移動経路情報に基づいて経路誘導を開始する。
図9は、本発明に係る経路誘導装置が抜け道を考慮して再度移動経路の探索処理を行う場合の他の一例を示す模式図ある。
図9において、経路探索を行なう出発地が符号Sで示され、目的地が符号Gで示されている。
また、図9において、経路探索処理によって求められた推奨移動経路を構成する各道路(リンク)がリンクL1、リンクL2、リンクL3、リンクL4、リンクL5、リンクL6、リンクL7といった誘導経路リンク情報で示され、各リンクの端点(ノード)がノードN1、ノードN2、ノードN3、ノードN4、ノードN5、ノードN6といった誘導経路リンク情報で示されている。
その結果、誘導経路走行判定部13が、車両は推奨移動経路から逸脱したと判断した場合(Y)、引き続き、抜け道経路走行判定部14が抜け道上を走行しているか否かを判定し、車両は抜け道上を走行していると判断した場合、さらに、抜け道特定部15が抜け道情報を特定する(S70)処理までは、上述した第1の実施の形態と同様である。
一方、抜け道経路走行判定部14が、車両は抜け道上を走行していないと判断した場合(N)、そのまま逸脱した現在位置を出発地として元の推奨移動経路に戻るように、通常の探索処理を行い、本装置10での再経路誘導の動作は終了する。
引き続き、接続抜け道特定部17が、抜け道特定部15で特定した抜け道情報と、位情報受付部16で取得した方位情報に基づき、抜け道情報記憶部F2を参照して抜け道経路における進行方向側端点を示すノードを抜け道経路第2ノード情報として特定する(S72)。
すなわち、図9において示す抜け道B1の進行方向側端点を示すノードN11を抜け道経路第2ノード情報として特定する。
その結果、接続抜け道特定部17が、特定した抜け道経路第2ノード情報と同じ情報を抜け道経路第1ノード情報として記憶する抜け道情報があると判定した場合(Y)、引き続き、接続抜け道特定部17が、この抜け道情報を接続抜け道情報として特定する(S74)。
すなわち、図9において示す抜け道B1の抜け道経路第2ノード情報であるノードN11を、抜け道経路第1ノード情報とする抜け道B2を接続抜け道情報として特定する。
すなわち、図9において示す抜け道B2における抜け道経路第2ノード情報N12を特定し、さらに、このノードN12を抜け道経路第1ノード情報として記憶する抜け道情報があるか否か判定する。
すなわち、図9において示す抜け道B2の抜け道経路第2ノード情報であるノードN12を、抜け道経路第1ノード情報とする抜け道B3を接続抜け道情報として特定する。
すなわち、図9において示す抜け道B3における抜け道経路第2ノード情報N6を特定し、さらに、このノードN6を抜け道経路第1ノード情報として記憶する抜け道情報があるか否か判定する。
なお、本実施の形態においては、図9に示すように、抜け道B3に接続する接続抜け道情報は無いので、これにより接続抜け道情報を特定する動作は終了する。
そして、接続抜け道特定部17が、特定した抜け道経路第2ノード情報と同じ情報を抜け道経路第1ノード情報として記憶する抜け道情報がないと判定した場合(N)、引き続き、再経路探索情報生成部18が、抜け道特定部15で特定した抜け道情報B1と、接続抜け道情報B2及びB3とを考慮した移動経路の再経路探索処理を促す再経路探索条件情報を生成する(S80B)。
その後は、上述した第1の実施の形態と同様に、経路誘導部19が、経路探索部11において再計算した抜け道考慮移動経路情報に基づいて経路誘導を再開し、経路誘導が終了するまで、自車位置情報受付部12が車両の現在位置情報である自車位置情報を再度取得し、以後の動作を繰り返す。
Claims (6)
- 経路探索手段を有し、経路探索処理によって求められた推奨移動経路から車両の走行経路が逸脱したときに再度移動経路の探索処理を行う経路誘導装置であって、
前記経路探索手段によって求められた推奨移動経路を構成する各道路を示すリンクを特定する誘導経路リンク情報と、その位置情報(以下、「誘導経路リンク位置情報」という。)を互いに関連付けて記憶する第1記憶手段と、
抜け道経路をそれぞれ特定する抜け道情報と、前記抜け道経路を示すリンクを特定する抜け道経路リンク情報と、その位置情報(以下、「抜け道経路リンク位置情報」という。)を互いに関連付けて記憶する第2記憶手段と、
前記車両の現在位置情報を受信する自車位置情報受付手段と、
前記車両の移動に応じ、前記自車位置情報受付手段で受信した前記現在位置情報に基づき前記第1記憶手段を参照し、この現在位置情報と一致又は近似する誘導経路リンク位置情報に関連付けられた誘導経路リンク情報の有無に応じて前記推奨移動経路から逸脱していないかを判定する誘導経路走行判定手段と、
前記誘導経路走行判定手段において前記推奨移動経路から逸脱していると判定したとき、前記現在位置情報に基づき前記第2記憶手段を参照し、この現在位置情報と一致又は近似する抜け道経路リンク位置情報に関連付けられた抜け道経路リンク情報の有無に応じて抜け道上を走行しているかを判定する抜け道経路走行判定手段と、
前記抜け道経路走行判定手段において抜け道上を走行していると判定したとき、さらに、前記第2記憶手段を参照して前記抜け道経路リンク情報と関連付けられている抜け道情報を特定する抜け道特定手段と、
前記抜け道特定手段で特定した抜け道情報を考慮した移動経路の再経路探索処理を促す再経路探索条件情報を生成する再経路探索情報生成手段と、
を備え、
前記経路探索手段が、前記再経路探索情報生成手段で生成した再経路探索条件情報に基づいて再度移動経路の探索処理を行う、
ことを特徴とする経路誘導装置。 - 前記第2記憶手段は、抜け道経路リンク情報と関連付けて、抜け道経路の一方の端点を示すノードを特定する抜け道経路第1ノード情報と、前記抜け道経路の他方の端点を示すノードを特定する抜け道経路第2ノード情報と、をさらに記憶し、
前記車両の進行方向を特定する方位情報を受信する方位情報受付手段と、
前記抜け道特定手段で特定した抜け道情報と、前記方位情報受付手段で受信した前記方位情報に基づき前記第2記憶手段を参照し、前記抜け道経路における進行方向側端点を示すノードを抜け道経路第2ノード情報として特定し、引き続き、前記第2記憶手段を参照し、前記抜け道経路第2ノード情報と同じ情報を抜け道経路第1ノード情報として記憶する抜け道情報の有無を判定し、この抜け道情報が存在すると判定したとき、前記抜け道情報を接続抜け道情報として特定し、さらに、この接続抜け道情報の特定に応じて、前記第2記憶手段を参照し、前記接続抜け道情報における抜け道経路第2ノード情報と同じ情報を抜け道経路第1ノード情報として記憶する抜け道情報の有無を繰り返し判定し、この抜け道情報が存在すると判定したとき、前記抜け道情報を接続抜け道情報として特定する接続抜け道特定手段と、
をさらに備え、
前記再経路探索情報生成手段は、前記抜け道特定手段で特定した抜け道情報と共に、前記接続抜け道特定手段で特定した全ての接続抜け道情報を考慮した移動経路の再経路探索処理を促す再経路探索条件情報を生成する、
ことを特徴とする請求項1に記載の経路誘導装置。 - 経路探索処理によって求められた推奨移動経路を構成する各道路を示すリンクを特定する誘導経路リンク情報と、その位置情報(以下、「誘導経路リンク位置情報」という。)を互いに関連付けて記憶する第1記憶手段と、抜け道経路をそれぞれ特定する抜け道情報と、前記抜け道経路を示すリンクを特定する抜け道経路リンク情報と、その位置情報(以下、「抜け道経路リンク位置情報」という。)を互いに関連付けて記憶する第2記憶手段と、を備え、経路探索手段を有する経路誘導装置により、前記経路探索処理によって求められた推奨移動経路から車両の走行経路が逸脱したときに再度移動経路の探索処理を行うようにした経路誘導方法であって、
前記経路誘導装置において、前記車両の現在位置情報を受信する第1ステップと、
前記経路誘導装置において、前記車両の移動に応じ、前記第1ステップで受信した前記現在位置情報に基づき前記第1記憶手段を参照し、この現在位置情報と一致又は近似する誘導経路リンク位置情報に関連付けられた誘導経路リンク情報の有無に応じて前記推奨移動経路から逸脱していないかを判定する第2ステップと、
前記経路誘導装置において、前記第2ステップにおいて前記推奨移動経路から逸脱していると判定したとき、前記現在位置情報に基づき前記第2記憶手段を参照し、この現在位置情報と一致又は近似する抜け道経路リンク位置情報に関連付けられた抜け道経路リンク情報の有無に応じて抜け道上を走行しているかを判定する第3ステップと、
前記経路誘導装置において、前記第3ステップにおいて抜け道上を走行していると判定したとき、さらに、前記第2記憶手段を参照して前記抜け道経路リンク情報と関連付けられている抜け道情報を特定する第4ステップと、
前記経路誘導装置において、前記第4ステップで特定した抜け道情報を考慮した移動経路の再経路探索処理を促す再経路探索条件情報を生成する第5ステップと、
前記第5ステップで生成した前記再経路探索条件情報に基づいて再度移動経路の探索処理を行う第6ステップと、
を含んだことを特徴とする経路誘導方法。 - 前記第2記憶手段は、抜け道経路リンク情報と関連付けて、抜け道経路の一方の端点を示すノードを特定する抜け道経路第1ノード情報と、前記抜け道経路の他方の端点を示すノードを特定する抜け道経路第2ノード情報と、をさらに記憶し、
前記経路誘導装置において、前記車両の進行方向を特定する方位情報を受信するステップαと、
前記経路誘導装置において、前記第4ステップで特定した抜け道情報と、前記ステップα受信した前記方位情報に基づき前記第2記憶手段を参照し、前記抜け道経路における進行方向側端点を示すノードを抜け道経路第2ノード情報として特定し、引き続き、前記第2記憶手段を参照し、前記抜け道経路第2ノード情報と同じ情報を抜け道経路第1ノード情報として記憶する抜け道情報の有無を判定し、この抜け道情報が存在すると判定したとき、前記抜け道情報を接続抜け道情報として特定し、さらに、この接続抜け道情報の特定に応じて、前記第2記憶手段を参照し、前記接続抜け道情報における抜け道経路第2ノード情報と同じ情報を抜け道経路第1ノード情報として記憶する抜け道情報の有無を繰り返し判定し、この抜け道情報が存在すると判定したとき、前記抜け道情報を接続抜け道情報として特定するステップβと、
をさらに含み、
前記第5ステップは、前記第4ステップで特定した抜け道情報と共に、前記ステップβで特定した全ての接続抜け道情報を考慮した移動経路の再経路探索処理を促す再経路探索条件情報を生成する、
ことを特徴とする請求項4に記載の経路誘導方法。 - 経路探索処理によって求められた推奨移動経路を構成する各道路を示すリンクを特定する誘導経路リンク情報と、その位置情報(以下、「誘導経路リンク位置情報」という。)を互いに関連付けて記憶する第1記憶手段と、抜け道経路をそれぞれ特定する抜け道情報と、前記抜け道経路を示すリンクを特定する抜け道経路リンク情報と、その位置情報(以下、「抜け道経路リンク位置情報」という。)を互いに関連付けて記憶する第2記憶手段と、を備え、前記経路探索処理によって求められた推奨移動経路から車両の走行経路が逸脱したときに再度移動経路の探索処理を行うことを実行させるためにコンピュータを、
前記車両の現在位置情報を受信する手段、
前記車両の移動に応じ、受信した前記現在位置情報に基づき前記第1記憶手段を参照し、この現在位置情報と一致又は近似する誘導経路リンク位置情報に関連付けられた誘導経路リンク情報の有無に応じて前記推奨移動経路から逸脱していないかを判定する手段、
前記推奨移動経路から逸脱していると判定したとき、前記現在位置情報に基づき前記第2記憶手段を参照し、この現在位置情報と一致又は近似する抜け道経路リンク位置情報に関連付けられた抜け道経路リンク情報の有無に応じて抜け道上を走行しているかを判定する手段、
前記抜け道上を走行していると判定したとき、さらに、前記第2記憶手段を参照して前記抜け道経路リンク情報と関連付けられている抜け道情報を特定する手段、
特定した前記抜け道情報を考慮した移動経路の再経路探索処理を促す再経路探索条件情報を生成する手段、
生成した前記再経路探索条件情報に基づいて再度移動経路の探索処理を行う手段、
として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。 - 前記第2記憶手段は、抜け道経路リンク情報と関連付けて、抜け道経路の一方の端点を示すノードを特定する抜け道経路第1ノード情報と、前記抜け道経路の他方の端点を示すノードを特定する抜け道経路第2ノード情報と、をさらに記憶し、
前記コンピュータに、
前記車両の進行方向を特定する方位情報を受信する手段、
特定した前記抜け道情報と、受信した前記方位情報に基づき前記第2記憶手段を参照し、前記抜け道経路における進行方向側端点を示すノードを抜け道経路第2ノード情報として特定し、引き続き、前記第2記憶手段を参照し、前記抜け道経路第2ノード情報と同じ情報を抜け道経路第1ノード情報として記憶する抜け道情報の有無を判定し、この抜け道情報が存在すると判定したとき、前記抜け道情報を接続抜け道情報として特定し、さらに、この接続抜け道情報の特定に応じて、前記第2記憶手段を参照し、前記接続抜け道情報における抜け道経路第2ノード情報と同じ情報を抜け道経路第1ノード情報として記憶する抜け道情報の有無を繰り返し判定し、この抜け道情報が存在すると判定したとき、前記抜け道情報を接続抜け道情報として特定する手段、
特定した前記抜け道情報と共に、特定した全ての前記接続抜け道情報を考慮した移動経路の再経路探索処理を促す再経路探索条件情報を生成する手段、
としてさらに機能させることを特徴とする請求項5に記載のコンピュータプログラム。
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