JP2003156349A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】現在位置に関するユーザーの認識度に応じて推
奨経路に関する情報を提示するナビゲーション装置を提
供すること。 【解決手段】各ノードに関する前記自車両のユーザごと
の走行履歴と地図情報とを対応づけて記憶する記憶手段
６と、これに基づいて、地図情報上の各ノードに関する
ユーザごとの認識度を算出する認識度算出手段４と、自
車両の現在位置から目的地に至る推奨経路を探索する経
路探索手段３と、この推奨経路に関する情報を提示する
提示手段５とを有し、経路探索手段３は、この推奨経路
に対する自車両の現在位置を確認する現在位置確認部３
１と、前記推奨経路から外れたと確認された場合に認識
度を参照して、現在位置に関するユーザの認識度を判定
する認識度判定部３３と、ここで判定されたユーザの認
識度が低い場合のみ、再度探索するように指令するリル
ート指令部３４と、提示されている経路情報を再度探索
された推奨経路を更新する経路情報更新部３５とを設け
た。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、現在位置に関する
ユーザーの認識度、いわゆる土地勘に応じて推奨経路に
関する情報を適切に提示するナビゲーション装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来のナビゲーション装置には、ユーザ
からの目的地情報の入力に応じて出発地から目的地まで
の推奨経路を設定し、この経路をユーザが走行している
か否かを継続的に監視し、推奨経路を外れたユーザに対
してその現在位置から目的地までの新たな推奨経路を提
示する、という機能を有するものがある（特開平１１−
５１６８１号公報参照）。この種のナビゲーション装置
によれば、ユーザは誤って推奨経路から離脱してしまっ
た場合であっても、推奨経路から外れていることが指摘
されるとともに、目的地までの新たな推奨経路が提示さ
れて目的地まで確実に導かれることとなる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、ユーザ（運
転者を含む）が提示された推奨経路から離脱する場合に
は、上記のように、ユーザが誤って推奨経路から離脱し
てしまう場合ばかりではない。例えば、ユーザが現在位
置の周辺の地理を高い認識度において習熟しており、ユ
ーザ自らの意思で「渋滞の抜け道」や「推奨経路よりも
運転者にとって走り易い道」などを選び、提示されてい
る推奨経路を故意に離脱することはよくあることであ
る。前者の場合にようにユーザが誤って推奨経路を離脱
してしまう場合には推奨経路の再度の提示は有用である
ものの、後者のようにユーザが故意に推奨経路を離脱す
る場合には推奨経路の再度の提示は不要である。しかし
ながら、従来のナビゲーション装置は、このようにユー
ザが自らの意思で推奨経路を離脱した場合であるのか、
誤って推奨経路を離脱した場合であるのかにかかわらず
推奨経路を再度提示しつづけるため、土地勘のあるユー
ザに対しては却って煩わしさを感じさせることとなって
しまう。本発明は、このような従来技術の問題点に鑑み
てなされたものであり、現在位置に関するユーザーの認
識度、所謂土地勘に応じて推奨経路に関する情報を適切
に提示するナビゲーション装置を提供することを目的と
する。

【０００４】

【課題を解決するための手段】（１）上記目的を達成す
るために、請求項１に記載された発明によれば、自車両
の現在位置から複数のノードを経由して目的地に至る推
奨経路に関する情報を前記自車両のユーザへ提示するナ
ビゲーション装置であって、前記各ノードに関する前記
自車両のユーザごとの走行履歴と地図情報とを対応づけ
て記憶する記憶手段と、前記対応づけられた走行履歴と
地図情報とに基づいて、前記地図情報上の前記各ノード
に関する前記ユーザごとの認識度を算出し、前記地図情
報に対応づけて記憶させる認識度算出手段と、自車両の
現在位置情報を取得し、当該現在位置から目的地に至る
推奨経路を探索する経路探索手段と、前記探索された推
奨経路に関する情報を前記自車両のユーザへ向けて提示
する提示手段とを有し、前記経路探索手段は、前記推奨
経路に対する前記自車両の現在位置を確認する現在位置
確認部と、前記現在位置確認部によって前記自車両が前
記推奨経路から外れたと確認された場合に、前記認識度
算出手段にて算出された各ノードに関する認識度を参照
して、前記自車両の現在位置に関する前記ユーザの認識
度を判定する認識度判定部と、前記認識度判定部により
前記自車両の現在位置に関する前記ユーザの認識度が低
いと判定された場合のみ、前記経路探索手段に推奨経路
を再度探索するように指令するリルート指令部と、当該
指令に応じて再度探索された推奨経路を前記提示手段へ
向けて出力し、前記ユーザに提示されている推奨経路に
関する情報を再度探索された推奨経路に更新する経路情
報更新部とを有するナビゲーション装置が提供される。
この発明において、前記経路情報更新部は、前記認識度
判定部により前記自車両の現在位置に関する前記ユーザ
の認識度が高いと判定された場合のみ、前記経路探索手
段によって提示されている推奨経路をそのまま提示する
ことが好ましい（請求項２）。

【０００５】この発明では、自車両が推奨経路を外れた
と確認されたときに、その自車両の現在位置に関するユ
ーザの認識度が低いと判定された場合のみ、経路探索手
段に推奨経路を再度探索するように指令するリルート指
令部を経路探索手段に設けている。また、他の観点から
設けられた経路情報更新部は、認識度判定部により自車
両の現在位置に関する前記ユーザの認識度が高いと判定
された場合のみ、経路探索手段によって提示されている
推奨経路をそのまま提示し、再度の経路探索は行われな
い。

【０００６】この発明の構成をリルート指令部を中心に
説明すると、このリルート指令部は認識度判定部による
認識度の判定結果に基づき動作するが、この認識度判定
部は、認識度算出手段にて算出された各ノードに関する
認識度を参照して、自車両の現在位置に関する認識度を
判定する。また、この判定は現在位置確認部によって自
車両の現在位置が推奨経路から外れたと確認された場合
において行われる。このリルート指令部の動作のＯＮ／
ＯＦＦの基準となる認識度は認識度算出手段により算出
されるが、この認識度算出手段は、記憶手段に対応づけ
られて記憶されている各ノードに関する自車両のユ−ザ
ごとの走行履歴と地図情報とに基づいてユーザごとの認
識度を算出し、算出された認識度は再度地図情報に対応
づけてユーザごとに記憶される。

【０００７】さて、このノードごとの認識度は走行履歴
と地図情報とに基づいて算出される。具体的には、走行
履歴から地図上のある地点であるノードをユーザが何回
通過したか、又は停車した経験があるか等の各ノードの
認識度に結びつく情報を読み出して、当該ノードについ
ての認識度を算出する。この算出は走行とともに継続的
に累計算出され、現在までの走行履歴を的確に認識度へ
反映させる。各ノードの認識度が算出され、その認識度
が所定の閾値よりも高ければ、そのノードと同一地点及
びその地点の周辺に関してユーザは高い度合いで認識し
ていると考察できる。このとき、各ノードの認識度が高
いか低いかを判定する閾値については、認識度の算出方
法に沿って適宜決定されることが好ましい。例えば、走
行履歴を基準として認識度を算出するのであれば、走行
回数等において閾値を設定することができる。このよう
に各ノードの認識度が算出されると、当該ノードの認識
度が高いか低いかを判定することができる。続いて、こ
の算出された認識度に基づいて、認識度判定部は現在位
置の認識度が高いか低いかを判定することとなる。この
判定において、認識度判定部は現在位置が認識度の高い
ノードと一致するか又は近接しているか等の位置関係に
よって現在位置の認識度を判定することができる。この
場合、近接の程度が問題となるので、認識度判定部は、
認識度の算出方法等に応じて適宜近接の程度を定義する
ことが好ましい。例えば、認識度の高いノードの半径ｘ
ｋｍ以内であれば現在位置は認識度が高い、又は認識度
の高いノードから走行時間でｙ分以内であれば現在位置
は認識度が高いなど、この近接の程度を定義するための
距離や時間等の基準数値は予め適宜決定されていること
が好ましく、基準数値は一律に定義されていてもよい
し、道路毎、地域ごとに定義されてもよい。そして、こ
れらは記憶手段に記憶される。もちろん、走行履歴に基
づく認識度はユーザごとの独自のものであるからユーザ
ごとに算出される。

【０００８】また、この発明において、自車両の現在位
置の取得は、ユーザ自ら自車両の位置を入力することも
可能ではあるが、人工衛星を利用したＧＰＳ（Global P
ositioning System）による測位システムを利用するこ
とができる。また、ジャイロセンサ及び車輪に取り付け
られた距離センサから入力される測位データに基づいて
累積計算法によって現在位置を推定する自律航法を用い
て車輌の位置を測位するものであってもよい。また、目
的地情報の入力についても、通常用いられるナビゲーシ
ョンシステムの目的地入力機能を利用することができ
る。

【０００９】このような構成により、このナビゲーショ
ン装置は、現在位置情報と目的地情報とを取得すると、
現在位置から目的地に至るまでの推奨経路が探索され
る。この推奨経路はディスプレイや音声等の提示手段を
介してユーザへ提示される。移動を開始した自車両の位
置は刻々と変化するが、経路探索手段は現在位置情報を
取得しつつ現在位置から複数のノードを経由して目的地
へ至る推奨経路に関する情報を提示する。ここで、推奨
経路に関する情報は、推奨経路を含む地図情報のみなら
ず施設、イベント、交通情報等のユーザにとって有用な
あらゆる情報を含む。続いて、現在位置確認部は、現在
位置が推奨経路上にあるか否かを確認する。現在位置が
推奨経路上にあると確認できるならば、すでに提示した
推奨経路は適切でありこの推奨経路の提示を継続すれば
よい。他方、現在位置が推奨経路から外れたと確認され
た場合には、外観において推奨経路が自車両を目的地に
導く経路として適切でないと考えられる。ここで、本発
明は、一概にこの推奨経路を適切ではないとすることな
く、現在位置の認識度を考慮する。推奨経路を外れたと
しても、現在位置に関するユーザに認識度が高いのであ
れば、ユーザは抜け道を知っているか、又はユーザが走
りやすい道を自ら選択しているかと考えられるからであ
る。

【００１０】この認識度が高いか低いかの判定は、先に
説明したように予め認識度算出手段が算出した各ノード
に関する認識度を参照して、認識度判定部が行う。こう
して現在位置の認識度が判定され、認識度が低いと確認
できたのであればユーザは地理に習熟していたわけでは
なく、誤って推奨経路を外れてしまったと考察でき、こ
の（認識度の低い）現在位置から目的地へ至る新たな推
奨経路を探索して提示することが適切である。この観点
から、リルート指令部は、識別度判定部の判定結果に応
じて、現在位置の識別度が低いと判定された場合のみ、
経路探索手段に推奨経路を再度探索するように指令す
る。この指令に応じて再度探索された推奨経路は、経路
情報更新部が既にユーザに提示されている推奨経路に関
する情報を再度探索された推奨経路をもって更新し、ユ
ーザは更新された推奨経路によって目的地へ確実に導か
れる。他方、認識度が高いと確認できたのであればユー
ザは地理に習熟しており、ユーザの意思で推奨経路を外
れたと考察でき、このような状況においては、逐一新た
な推奨経路を設定されたのではユーザにとっては煩わし
い。このため、既に提示していた推奨経路をそのまま提
示することが適切である。この観点において推奨経路の
再度の探索を確実に制御するため、上記リルート指令部
に加えて設けられた経路情報更新部は、認識度判定部に
より現在位置に関するユーザの認識度が高いと判定され
た場合のみ、経路探索手段によって提示されている推奨
経路をそのまま提示させる。すなわち、再度の探索は行
わず、提示されている推奨経路を更新させない。

【００１１】このように、この発明によれば、経路探索
手段が示した推奨経路から自車両が外れた場合であって
も、その現在位置に関するユーザの認識度、土地勘を考
慮し、これに応じて推奨経路に関する情報を適切に提示
し、ユーザが要求する情報を適切なタイミングで提供す
るナビゲーション装置を提供することができる。

【００１２】（２）上記目的を達成するために、請求項
３に記載された発明によれば、前記認識度算出手段は、
前記算出した各ノードに関する認識度に基づき、予め前
記ユーザにとって認識度が高い任意のノードをランドマ
ークとして前記地図情報に対応づけて記憶させ、前記認
識度判定部は、前記ランドマークと前記自車両の現在位
置との位置関係に基づき、当該自車両の現在位置に関す
る前記ユーザの認識度を判定するナビゲーション装置が
提供される。また、請求項４記載の発明によれば、前記
認識度算出手段は、前記自車両のユーザごとの走行履歴
を参照して、前記各ノードの通過回数が所定の回数以上
となった場合に当該ノードを前記ユーザにとって認識度
が高いと算出し、当該ノードをランドマークとして前記
地図情報に対応づけて前記記憶手段に記憶させ、前記認
識度判定部は、前記ランドマークと前記自車両の現在位
置との位置関係に基づき、当該自車両の現在位置に関す
る前記ユーザの認識度を判定するナビゲーション装置が
提供される。

【００１３】これらの発明は、認識度を算出するために
ランドマークという概念を導入する。このランドマーク
は、予め各ユーザにとって認識度が高い任意のノードを
ランドマークとして地図情報に対応づけて記憶させても
よいし、実際のユーザの走行履歴に応じて、車両のユー
ザごとの走行履歴を参照して、各ノードの通過回数が所
定の回数以上となった場合に当該ノードを前記ユーザに
とって認識度が高いと算出し、当該ノードをランドマー
クとして地図情報に対応づけて記憶手段に記憶させても
よい。

【００１４】ここでは、二つのランドマークの設定手法
を提案する。第１の手法は、予め、ユーザにとって一般
に認識度が高い任意のノードをランドマークとして登録
する。このようなノードとしては、主要道路同士の交差
点、高速道路のインターチェンジ、駅、周知又は著名な
施設等に関するノードなどがある。これらのノードは、
一般のユーザにとって認識度が高いと考えられるため、
多くのユーザへの汎用性を高めた、ナビゲーション装置
を提供することができる。また、第２の手法は、ユーザ
の走行履歴を具体的に考慮してランドマークを登録す
る。このようなノードとしては、ユーザの走行距離を参
照して通過回数が所定の回数以上となったノードを認識
度が高いものとみなしてランドマークとして登録する。
これらのノードは、各ユーザの行動、走行履歴に応じた
高い認識度を示すため、各ユーザに適したきめ細かい情
報の提供を可能とした、ナビゲーション装置を提供する
ことができる。これらは、独立して動作させるのみなら
ず、両方の手法を並存させて動作させてもよい。例え
ば、一般的に認識度の高いノードをランドマークとして
設定するとともに、ユーザの走行履歴に応じた認識度の
高いノードをランドマークとして追加設定してもよい。
これにより、使用に応じて利便性が向上するナビゲーシ
ョン装置を提供することができる。

【００１５】このように設定されたランドマークと自車
両の現在位置との位置関係に基づき、自車両の現在位置
に関するユーザの認識度を判定する。このランドマーク
を基準とした現在位置の認識度の判定は、先に説明した
ノードと現在位置の認識度の判定と同様の考え方におい
て、ランドマークと自車両の現在位置との距離又は時間
で規定した位置関係に基づき判定することができる。

【００１６】この発明によれば、現在位置の認識度を判
定するに際して、予め認識度が高いと判定されたランド
マークを基準とすることができるため、上記発明と同等
の効果を得るとともに、ナビゲーション装置全体で保有
するべき情報量を少なくすることができ、これに伴い処
理速度を速めることもでき、より利便性の高いナビゲー
ション装置を提供することができる。

【００１７】（３）上記目的を達成するために、請求項
５記載の発明によれば、前記経路探索手段は、前記ラン
ドマークが含まれるように前記推奨経路を探索するナビ
ゲーション装置が提供される。この発明では、上述した
ランドマークを異なる観点から利用し、ユーザの認識度
が高いランドマークを含むように推奨経路を探索する。
言い換えると、探索された推奨経路はユーザの認識度が
高いランドマークを含んでいることから、ユーザにとっ
ては土地勘を発揮できる経路となり、ユーザをスムーズ
に目的地まで導くことができる。これにより、その現在
位置に関するユーザの認識度、土地勘を考慮し、これに
応じて推奨経路に関する情報を適切に提示し、ユーザが
要求する情報を適切なタイミングで提供するナビゲーシ
ョン装置を提供することができる。

【００１８】（４）上記目的を達成するために、請求項
６記載の発明によれば、前記経路探索手段は、前記経路
探索手段によって探索された前記推奨経路に関する情報
を、前記認識度判定部による前記自車両の現在位置に関
する認識度が高いときは、推奨経路に関する情報の一部
を省略編集して提示する経路情報編集部を有するナビゲ
ーション装置が提供される。この発明では、推奨経路を
提示するに際し、現在位置に関する認識度が高いときは
推奨経路に関する情報の一部を省略編集して提示する。
一部を省略編集するとは推奨経路を提示する地図情報を
簡易なものとしたり、通常は地図情報と音声情報を併せ
て提示するところを地図情報だけ又は音声情報だけにす
るなど、ユーザへ提供する情報量が少なくなるように推
奨経路に関する情報を編集することをいう。現在位置に
関する認識度が高いということは、ユーザは地理を熟知
しており、土地勘があるということである。このような
場合、ユーザにとっては詳細な情報よりも簡潔な情報の
方が有用であるとの観点から、現在位置の認識度が高い
場合においては省略編集された情報を提示することとし
た。これにより、その現在位置に関するユーザの認識
度、土地勘を考慮し、これに応じて推奨経路に関する情
報を適切に提示し、ユーザが要求する情報を適切なタイ
ミングで提供するナビゲーション装置を提供することが
できる。

【発明の効果】請求項１〜６記載の発明によれば、この
ように、この発明によれば、経路探索手段が示した推奨
経路から自車両が外れた場合であっても、その現在位置
に関するユーザの認識度、土地勘を考慮し、これに応じ
て推奨経路に関する情報を適切に提示し、ユーザが要求
する情報を適切なタイミングで提供するナビゲーション
装置を提供することができる。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図１は本発明の実施形態の構成を示
すブロック図である。図１に示すように、このナビゲー
ション装置１００は、ユーザからの目的地に関する情報
の入力を受け付ける目的地情報受付手段１と、現在位置
情報取得手段２と、経路探索手段３と、認識度算出手段
４と、提示手段５と記憶手段６とを有している。これら
の構成をそれぞれ説明する。

【００２０】＜基本的構成＞まず、目的地情報受付手段
１は、ユーザから目的地に関する情報の入力を受け付け
る。この目的地情報の入力は、目的地の位置情報（地
名、施設名、緯度経度など）のコード入力であってもよ
いし、地図情報の画像画面からのポインタ入力であって
もよいし、音声入力であってもよく、公知のナビゲーシ
ョンシステムにおける目的地入力機能を利用することが
できる。また、現在位置情報取得手段２は、ジャイロセ
ンサ等の方位情報取得部２１、車速センサ等の車速情報
取得部２２、ＧＰＳ等の位置情報取得部２３を有し、Ｇ
ＰＳシステム、自律航法等を用いて現在位置情報を取得
する。この現在位置情報取得手段２についても公知のナ
ビゲーションシステムにおける現在位置情報取得機能を
利用することができる。また、現在位置情報取得手段２
は、車両の現在位置の推移、すなわち走行履歴を取得す
ることができるため、ノードごとの走行履歴取得部２４
をも備えている。

【００２１】このノードの走行履歴取得部２４が得た走
行履歴に基づいて、ノードごとの認識度を算出するのが
認識度算出手段４である。ある地点を指し示すノードに
ついて、ユーザがそのノードの地理を知っているか否か
は、ユーザがそこを通過したことがあるかどうかに密接
に関係する。本実施形態では、ユーザの走行履歴から各
ノードの走行回数に関する情報を抽出し、この走行回数
に基づいて、各ノードの認識度を算出する。もちろん走
行回数に基づいて算出することに限定されることなく、
停車した回数や、走行したときの速度、所定期間内に通
過した頻度等のノードに関する認識度に関係するあらゆ
る因子も基づいて算出することができる。このように算
出された認識度は記憶手段６のノード情報６１１又はラ
ンドマーク情報６１２に、ノード又はランドマークに対
応づけて記憶される。

【００２２】本実施形態では、現在位置の認識度を判定
するために、ランドマークという概念を導入する。ノー
ドの走行履歴取得部２４が得たノードごとの走行履歴に
基づき、ユーザにとって認識度の高いノードをランドマ
ークとして規定する。すなわち、ノードの中から予め認
識度の高いノードを選び出し、これをランドマークとし
て記憶する。このランドマークは、自車両の現在位置が
ユーザにとって果たして認識度が高い場所であるか否
か、探索された推奨経路がユーザにとって果たして認識
度が高い経路であるか否かなどの判定のメルクマールと
して利用される。このランドマークを登録するのがラン
ドマーク登録機能であり、ノードの中からある基準に基
づいて、ランドマークを選択しこれを登録する。また、
ある地域、ある地点、ある経路におけるランドマークを
検索するのがランドマーク検索機能４２であり、また最
終的にユーザに提示される推奨経路に関する情報におい
て、ユーザにとって最も有用なランドマークを当該推奨
経路中に設定するのがランドマーク設定機能４３であ
る。なお、ランドマーク及びランドマークの登録につい
ては、動作とともに後に説明をする。

【００２３】続いて、記憶手段６について説明をする。
記憶手段６には、地図情報６１、ノード（ランドマー
ク）に関する走行履歴情報６２、ランドマーク管理情報
６３、経路案内音声データ６４とが記憶されている。地
図情報６１とノード（ランドマーク）に関する走行履歴
情報６２とは対応づけて記憶されており、ノードに関す
る走行履歴情報６２は地図情報６１上のノードについて
の走行履歴として取り扱うことができる。また、地図情
報６１にはノードを定義づけるノード情報６１及び重複
してもよいがランドマークを定義づけるランドマーク情
報６２とを有している。さらに、ランドマークの意義は
走行履歴の累積とともに刻々と変化する場合もあること
から、ランドマークを定義する場合の認識度の閾値や、
登録しうるランドマークの数といったランドマークを管
理するための情報は、ランドマーク管理情報６３に記憶
される。なお、経路案内音声データ６４は、推奨経路を
提示してユーザを目的地にまで案内するための音声によ
る案内情報を記憶する。

【００２４】次に、本実施形態にかかるナビゲーション
装置１００の中心的な機能を果たす経路探索手段３につ
いて説明をする。この経路探索手段３は、推奨経路探索
部３１と、現在位置確認部３２と、認識度判定部３３
と、リルート指令部３４と、経路情報更新部３５とを有
している。これらの構成についてそれぞれ説明する。

【００２５】推奨経路探索部３１は、現在地位から目的
地に至る経路を複数のノードを経由する経路として探索
する。この推奨経路探索部３１は走行中は継続的に動作
し、最初出発地から走行に伴い刻々と変化する現在位置
と目的地を結ぶ推奨経路を探索する。また、この推奨経
路探索部３１は現在位置の認識度に応じて経路情報を編
集する経路情報編集機能３１１を有するが、この機能に
ついては、認識度の判定を行う認識度判定部３３の後に
説明する。

【００２６】推奨経路探索部３１により探索された推奨
経路に対する自車両の現在位置を確認するのが現在位置
確認部３２である。現在位置確認部３２により自車両が
推奨経路を外れて走行していないかを継時的に確認し、
その確認結果を外部に出力する。認識度判定部３３は、
現在位置確認部３２により自車両が推奨経路を外れたと
の確認を受けて、現在位置に関するユーザの認識度が高
いか低いかを判定する。この判定は、識別度算出手段４
がノード情報６１１中のノードに関する認識度を参照し
て行われる。この判定の手法について説明すると、ノー
ドに関する認識度がすでに算出されていることから、認
識度の高いノード又は認識度の低いノードが判明してい
る。現在位置が認識度の高いノードと同じ位置、又は近
接した位置にあるならば、現在位置の認識度は高いもの
と考察することができる。本実施形態では、現在位置と
各ノードの認識度との位置関係において現在位置の認識
度を判定することとしている。このとき、先に説明した
ランドマーク登録の手法を取り入れれば、各ノードがラ
ンドマークとして登録されているならば、各ノードの具
体的な認識度を考慮せずとも、ランドマークであるか否
かという判断において、現在位置の認識度が高いか低い
かを判定することができる。こうして現在位置の認識度
が判ったところで、本実施形態のナビゲーション装置は
この認識度に応じて推奨経路に関する情報を提示する。

【００２７】先に説明した推奨経路探索部３１の経路情
報編集機能３１１は、認識度、所謂土地勘に応じた情報
を編集する。この経路情報編集機能３１１は、現在位置
の認識度に応じて提示する情報の量を維持又は減少させ
る編集を行う。具体的には、認識度が低く土地勘のない
場所においてはユーザは詳細な地図情報を必要とする。
他方、認識度が高く土地勘のある場所においてはユーザ
は簡易な情報の方が判りやすく有用である。このような
認識度におけるユーザごとの事情に対応させて経路情報
編集部は、現在位置の認識度が低い場合には、情報量を
そのまま、すなわち規定情報量において経路案内を行
う。他方、現在位置の認識度が高い場合には、情報量を
減少させて推奨経路に関する情報を提供する、例えば、
簡易な地図情報を提供してもよいし、地図情報と音声情
報とを併せて提供するところを地図情報のみ又は音声情
報のみを提供してもよい。

【００２８】識別度判定部３３の判定結果を受けて起動
するリルート指令部３４は、現在位置の認識度が低い場
合に再度の推奨経路の探索を指令する。現在位置確認部
３２において推奨経路を外れたと確認され、さらに、そ
の現在位置に関するユーザの認識度が低いと判定された
場合にはユーザは誤って推奨経路を外れてしまったと考
えられ、現在位置から目的地までの新たな推奨経路を提
示するべきである。他方、認識度が高いと判定された場
合にはユーザは抜け道等を知っていて故意に推奨経路を
外れたものと考えられ、現在位置から目的地までの新た
な推奨経路は必要ではない。リルート指令部３４は、こ
の状況に応じて推奨経路探索部３１に対して再度の探索
を命令する。すなわち、リルート指令部３４は、推奨経
路から外れた現在位置についての認識度が低いと判定さ
れた場合にのみ、推奨経路探索部３１に対して再度の探
索を命令する。推奨経路探索部３１にて再度探索された
推奨経路に関する情報は、提示手段５へ向けて出力さ
れ、経路情報更新部３５が、既にユーザへ提示されてい
る推奨経路に関する情報を再度探索された推奨経路に更
新する。すると、スピーカ、ディスプレイ等の提示手段
５は新たに探索された推奨経路がユーザへ向けて提示す
る。

【００２９】＜基本動作＞以上のとおり、本実施形態の
構成について説明をした。続いて、これらの構成に基づ
く主要な動作について図２及び図３を用いて説明をす
る。図２は、本実施形態のナビゲーション装置１００に
係る基本的な動作を説明するものである。起動命令を受
けると（Ｓ１１）、現在位置情報取得手段２が自車両の
現在位置に関する情報を取得する（Ｓ１２）。ユーザか
らの目的地に関する目的地情報を目的地情報受付手段１
を介して受け付けると（Ｓ１３）、認識度のメルクマー
ルとなるランドマークが設定され（Ｓ１４）、推奨経路
が探索され、この推奨経路に関する情報が提示される
（Ｓ１５）。

【００３０】＜リルートを行う動作の一例＞このステッ
プ１５の推奨経路の探索のサブルーチンを示すのが図３
のフローチャート図である。経路探索手段３が起動し
（Ｓ２１）、ユーザから現在位置（出発地を含む）から
の推奨経路の探索命令を受けると（Ｓ２２）、推奨経路
探索部３１が推奨経路を探索し提示する（Ｓ２３）。ま
た、現在位置情報取得手段２から現在位置を取得し（Ｓ
２４）、認識度判定部３３は、認識度算出手段４が算出
し記憶手段６の地図情報に対応付けて記憶させた認識度
に基づき、この現在位置に関してのユーザの認識度が高
いか否かを判定する（Ｓ２５）。認識度が高い場合には
経路情報編集機能３１１は推奨経路に関する情報の一部
を省略編集して提示手段５を介してユーザへ提示する
（Ｓ２６）。

【００３１】こうして現在位置に関する経路情報がユー
ザの認識度に応じた推奨経路が提示されつつ、自車両は
移動を続け、現在位置は刻々と変化する。新たな現在位
置において現在位置確認部３２は自車両が推奨経路に対
してどのような位置にあるかを確認する（Ｓ２７）。自
車両が推奨経路上を走行していれば特に問題はなく、推
奨経路の提示を継続すればよい（Ｓ２３へ）。一方、現
在位置が推奨経路を外れてしまった場合、認識度判定部
３３は起動し、現在位置の認識度は低いか否かを判定す
る（Ｓ２８）。この判定は上述した判定と同様に行われ
る。現在位置に関するユーザの認識度が低い場合、ユー
ザは誤って推奨経路を外れてしまったものと推察できる
から、このような場合は、リルート指令部３４は推奨経
路探索部３１へ再度の探索を指令し、この指令を受けて
現在位置からの経路を再度探索する（Ｓ２９）。再度探
索した経路は推奨経路として、既に提示されている推奨
経路に代えて提示され、推奨経路は更新される（Ｓ３
０）。

【００３２】＜ランドマーク＞このように、現在位置の
ユーザの認識度に応じた推奨経路の探索が行われるが、
この認識度はノードごとに算出される。こうした認識度
の算出をより簡易に行うため、この実施形態ではランド
マークの概念を導入する。このランドマークの登録につ
いて図４〜図６を参照して説明をする。

【００３３】図４はランドマークの概念を説明するため
のイメージ図である。黒丸で示した位置がランドマーク
である。ランドマークは、経路上に存在するノードのう
ち、ユーザの認識度の高いノードである。一般的に認識
度の高いノードである主要道路同士の交差点、高速道路
のインターチェンジ、駅などをランドマークとして登録
してもよいし、ユーザの走行履歴に応じてユーザが良く
認識しているランドマークを登録してもよい。この走行
履歴は現在位置情報取得手段２のノードの走行履歴取得
部２４が取得し、記憶手段６のノード（ランドマーク）
に関する走行履歴情報６２に記憶される。図５は、ラン
ドマークとユーザの通過回数とは対応づけられたノード
（ランドマーク）に関する走行履歴情報６２の一例を示
す図である。図６に示すように、一般的に認識の高いノ
ード又はランドマークであっても、ユーザごとに通過回
数は異なるものである。よって、ユーザの走行履歴に応
じて認識度を設定することとし、ユーザごとに通過回数
が多い順に、所定個数のランドマークを登録することが
より好ましい。具体的には、メモリ容量や処理速度を考
慮して登録できるランドマークの最大数を規定してお
き、通過回数が多い順にランドマークとして登録するよ
うにしてもよい。ランドマークが最大数に至ったら、通
過回数の最も少ないランドマークを削除し、通過回数の
より多いランドマークを代わりに登録する。

【００３４】このようなランドマークの登録処理を図６
を参照しつつ説明をする。ちなみに、このフローチャー
トは図２のステップ１４のランドマーク設定のサブルー
チンに相当する。まず、算出されたノードの認識度に基
づいて、ランドマークの位置、走行履歴等の情報を取得
する（Ｓ３１）。この情報が蓄積された状態で、起動状
態となると（Ｓ３２）、現在位置情報取得手段２が自車
両の現在位置に関する情報を取得する（Ｓ３３）、現在
位置とランドマークの位置とが一致したか否かを確認
し、一致する現在位置に至るまでこの判断を繰り返す
（Ｓ３４）。現在位置とランドマークの位置が一致した
場合、このランドマークが既に登録されているか否かを
確認し（Ｓ３５）、登録されているのであれば通過回数
を加算する（Ｓ３６）。登録されていない場合にはラン
ドマークが登録しうる最大数に至るまで（Ｓ３７）、ラ
ンドマークの登録を行い（Ｓ３８）、最大数に至った場
合には、最も通過回数の少ないランドマークを削除し
て、通過回数のより多いランドマークを追加登録する
（Ｓ３９）。このランドマークへの登録を判断するため
に、本実施形態では走行回数を基準として判断するが、
この走行回数が何回であればユーザの認識度が高いとい
えるか、については、適宜決定することが好ましい。こ
の閾値となる走行回数は、ユーザごとに設定してもよい
し、都市部と地方との基準を分けて設定してもよい。ち
なみに、この実施形態では走行回数を基準とするが、停
車回数や、通過速度をもって判断することもできる。ま
た、ユーザが自ら設定したランドマークや、汎用性を考
慮した一般的に知られたランドマークと、混合したラン
ドマークを設定してもよい。

【００３５】こうして、ノードのうちユーザにとって認
識度が高いノードをランドマークとして登録できれば、
ユーザの現在位置に関する認識度を判定する場合に、こ
のランドマークをメルクマールとして利用することがで
きる。このようにノードを認識度に応じて階層づけるこ
とで、全体のデータ量を少なくすることができ、処理速
度の向上にも貢献することができる。具体的に、本実施
形態における認識度判定部３３の判定手法は、現在位置
とランドマークとの位置関係に基づいて、認識度が高い
として登録されているランドマークの位置と一致又はこ
れと近接する場合には、現在位置は認識度が高いものと
判定する。このランドマークとの位置関係についても適
宜決定することが好ましく、ランドマークの周囲１ｋｍ
以内であれば認識度は高いと判定するようにしてもよい
し、ランドマークから走行距離にして１Ｋｍ以内であれ
ば認識度が高いと判定するようにしてもよいし、ランド
マークから走行時間で５分以内であれば認識度が高いと
判定するようにしてもよい。このように判定された現在
位置の認識度は、リルート指令部３３の再度の探索指令
の起動の基準となり、また経路情報編集機能３１１の簡
易な経路案内を行うか否かの基準となる。

【００３６】＜簡易案内の動作の一例＞続いて、このよ
うな現在位置の認識度の高さに応じて、提示する案内情
報を簡易なものとする経路情報編集機能３１１の処理
を、図７に示したフローチャートを用いて説明する。こ
の処理は図３で示したステップ２６のサブルーチンに相
当する。図７に示すように、起動命令を受けて、目的地
情報受付手段１を介して目的地が設定されると（Ｓ４
１）、現在位置情報取得手段２を介して取得した現在位
置に基づき、推奨経路が探索される（Ｓ４２）。ランド
マーク検索機能４２は探索された推奨経路にユーザが認
識しているランドマークがあるか否か（所定回数以上通
過したランドマークがあるか否か）を検索し、ランドマ
ーク設定機能４３はユーザに認識されているランドマー
クを設定する（Ｓ４３）。ここでランドマークが推奨経
路上に設定できたか否かを判断し（Ｓ４５）、ランドマ
ークが設定できなければ探索された推奨経路上のいずれ
の地点もユーザにとっては認識度が低いと推察できるこ
とから、通常の十分な誘導を行うための経路案内が行わ
れる（Ｓ４７）。他方、推奨経路上にランドマークが設
定できたとすると、この経路上のランドマーク付近にお
いてはユーザの認識度が高いと推察できることから、ま
ず簡易案内を行い（Ｓ４５）、このランドマークを通過
するまで簡易案内を行う（Ｓ４６）。ランドマークを通
過した後はユーザの認識度は高いとは限らないことか
ら、その後は通常の経路案内を行うこととする。ここで
簡易案内とは、先に説明をしたとおり、通常の案内より
も情報量を減少させるため情報の一部を省略編集したも
のである。このような動作によれば、ユーザが不案内な
場所においては詳細な案内情報が提供され、ユーザが良
く認識している場所においては必要十分の情報量におけ
る簡潔な案内情報が提供され、ユーザにとっては自分の
認識度に応じた適当な情報が提供されるため、より利便
性の高いナビゲーション装置１００が提供されることと
なる。なお、この動作に伴い、現在位置確認部３２を動
作させることもできる。この場合、簡易案内が行われて
いるときでも自車両が推奨経路を外れた場合にはリルー
ト指令部３４を起動させ、再度推奨経路を提示すること
も可能である。

【００３７】この簡易案内の動作において、経路情報編
集機能３１１は、経路上のランドマークを目印として簡
易情報の提供を行うか否かを判断することから、この機
能においてランドマークを適切に設定することは重要で
ある。図８は、このランドマークの設定の手法の一例を
示したものである。まず、ランドマークに関する記憶手
段６中の走行履歴情報６２を参照して（Ｓ５１）、探索
された推奨経路上のランドマークを検索してピックアッ
プする（Ｓ５２）。続いて、この検索されたランドマー
ク中にユーザが所定回数以上通過したことのあるランド
マークがある否かを判断する（Ｓ５３）。このようなラ
ンドマークがなければ、ランドマークを設定することは
ない（Ｓ５７）。一方、ランドマークがあり、かつ２箇
以上のランドマークが検索された場合には（Ｓ５４）、
現在位置から最も遠い （目的地に最も近い）ランドマ
ークを選択し（Ｓ５５）、ランドマークを設定する。こ
のとき推奨経路上にランドマークが一つしか検索できな
かった場合も（Ｓ５４）同様にランドマークとして設定
する（Ｓ５６）。ここでは、現在位置から最も遠いラン
ドマークを設定することとしたが、所定の距離を越える
場合には、複数のランドマークを設定するなど、ランド
マークの設定方式は限定されることはない。

【００３８】＜経路探索の他の例＞以上、ユーザの現在
位置における認識度をランドマークを用いて判定し、そ
の現在位置の認識度に応じて推奨経路に関する情報を提
供するという例を説明してきた。続いてここでは、視点
を変えて、ユーザの認識度を示すランドマークを用いて
ユーザにとって認識度の高い、すなわちユーザの土地勘
を活かした経路を提示する。言い換えると、先の例で
は、現在位置に対してユーザの認識度が高いか低いかを
判定して、それに応じて経路探索を行うか否か、または
推奨経路に関する情報の詳細度をいかにするかを、その
判定結果に応じて提供することとしていた。この例で
は、先んじて推奨経路の探索においてランドマーク情報
を利用し、ユーザにとって認識度の高い経路を優先的に
提示し、ユーザの土地勘を活かした推奨経路に関する情
報を提供する。

【００３９】具体的な構成について説明をすると、この
ナビゲーション装置１００の構成は、基本的に第１の実
施例及び第２の実施例のナビゲーション装置１００と同
じ構成である。この構成による動作を図９、図１０、図
１１を参照しつつ説明する。図９は推奨経路の探索の他
の例の動作を示すフローチャート図、図１０は図９で示
す動作の一部のフローチャート図、図１１は図９で示す
動作の一部のフローチャート図である。 まず、この全
体動作を図９を参照しつつ説明する。まず、ナビゲーシ
ョン装置１００が起動され（Ｓｔａｒｔ）、ユーザから
目的地情報入力手段１を介して目的地情報が入力される
と（Ｓ６１）、認識度算出手段４のランドマーク検索部
４２が、ユーザの良く知っているランドマーク群を抽出
する（Ｓ６２）。ランドマーク群が抽出できない場合は
（Ｓ６３）、出発地となる現在位置から目的地までの経
路が設定され（Ｓ６５）、この経路はランドマークを含
まないことからユーザにとっては認識度が低いと考えら
れるため通常どおり推奨経路に関する詳細な情報をもっ
て案内される（Ｓ６９）。一方、ランドマーク群が抽出
できれば、ランドマーク設定部４３は目的地に至る経路
上のランドマークのうち経由点として最適なランドマー
クを決定し（Ｓ６４）、この決定されたランドマークを
経由点とするように経路探索部３１は推奨経路を設定す
る（Ｓ６６）。このようにランドマークを含む経路が設
定できた場合は、この経路に対するユーザの認識度は高
いものと判定できることから、経路に関する情報を簡易
に案内する（Ｓ６７）。こうして設定された経路におい
ては、ユーザはランドマークにおいて認識度が高いが、
経路全部について認識度が高いとは限らない。このた
め、本実施例では現在位置情報取得手段２が得た自車両
の位置に基づき、自車両がランドマークを通過するまで
は簡易な案内とし（Ｓ６８、６７）、ランドマークを通
過した後には通常の詳細な案内を行う（Ｓ６８、Ｓ６
９）。ここで、簡易な案内とは、情報量を少なく大まか
な地図情報を提供する形態による案内、又は、視認でき
る地図情報若しくは聴取できる音声情報のいずれかのみ
を提供するという形態による案内のいずれをも含む意味
であって、ユーザの認識度に応じて必要な情報を提供で
きればよい。

【００４０】続いて、図１０では、図９のステップ６２
のサブルーチンを示す。ユーザの知っているランドマー
ク群の検索命令がされると、ランドマーク検索部４２
は、記憶手段６のノード（ランドマーク）に関する走行
履歴情報６２を参照する（Ｓ７１）。このノード（ラン
ドマーク）に関する走行履歴情報６２に基づき、自車両
において特定のユーザが所定回数以上通過したことがあ
るノード又はランドマークを検索する（Ｓ７２）。この
とき閾値として機能する所定の通過回数は適宜予め決定
することができ、ノードが繁華街にあるのか地方にある
のか等の具体的な事情を考慮して適当に決定することが
できる。このノードごとの所定回数は、地図情報６１中
のノード情報６１１又はランドマーク情報６１２に記憶
することができる。ステップ７２において所定回数以上
通過したことがあるノード又はランドマークが存在しな
い場合はランドマーク群を設定しない（Ｓ７４）。他
方、所定回数以上の通過回数のあるノード又はランドマ
ークについてはその全てのノード又はランドマークを、
ランドマーク群として設定する（Ｓ７３）。

【００４１】こうして、所定回数以上の走行履歴のある
ノード又はランドマークをこの実施例におけるランドマ
ーク群として抽出できたとする。このステップは、全体
の動作においては図のステップ６３に位置する動作であ
り、続くステップ６４に移り、目的地に至る経路におい
て経由するランドマークを決定する。このサブルーチン
を図１１に示している。ここでは所定回数以上の走行履
歴のある複数のノードから経由するランドマークを決定
する動作の一例を示す。まず、目的地から走行距離にお
いて最も近いノードをＮ＝０から順次抽出し（Ｓ８１，
８２）、図９のＳ６２のステップで検索されたユーザの
知っているランドマーク群と一致するか否かを確認する
（Ｓ８３）。一致しなければ順次各ノードについて繰り
返す（Ｓ８４）。他方、確認対象のノードがユーザの知
っているランドマーク群と一致する場合にはこのランド
マークを経由するランドマークに決定する（Ｓ８５）。
こうして決定されたランドマークを経由する経路はユー
ザにとって認識度の高い、すなわちユーザの土地勘を活
かした経路となる。

【００４２】なお、以上説明した実施形態は、本発明の
理解を容易にするために記載されたものであって、本発
明を限定するために記載されたものではない。したがっ
て、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技
術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨
である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施形態の構成を説明するためのブロック図
である。

【図２】本実施形態の全体の動作を説明するためのフロ
ーチャート図である。

【図３】本実施形態の経路探索手段の動作を説明するた
めのフローチャート図である。

【図４】ランドマークを説明するための説明図である。

【図５】登録されたランドマークの一例を示すための図
である。

【図６】ランドマークの登録動作の一例を示すためのフ
ローチャート図である。

【図７】推奨経路の簡易案内の動作の一例を示すフロー
チャ−ト図である。

【図８】ランドマークの設定の動作の一例を示すフロー
チャート図である。

【図９】推奨経路の探索の他の例の動作を示すフローチ
ャート図である。

【図１０】図９で示す動作の一部のフローチャート図で
ある。

【図１１】図９で示す動作の一部のフローチャート図で
ある。

【符号の説明】

１００…ナビゲーション装置 １…目的地情報受付手段 ２…現在位置情報取得手段 ２１…方位情報取得部 ２２…車速情報取得部 ２３…位置情報取得部 ２４…ノードの走行履歴取得部 ３…経路探索手段 ３１…推奨経路探索部 ３１１…経路情報編集部 ３２…現在位置確認部 ３３…認識度判定部 ３４…リルート指令部 ３５…経路情報更新部 ４…認識度算出手段 ４１…ランドマーク登録部 ４２…ランドマーク検索部 ４３…ランドマーク設定部 ５…提示手段、スピーカ、ディスプレイ ６…記憶手段 ６１…地図情報 ６１１…ノード情報 ６１２…ランドマーク情報 ６２…ノード（ランドマーク）に関する走行履歴情報 ６３…ランドマーク管理情報 ６４…経路案内音声データ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C032 HB05 HB22 HC08 HC16 HD07 HD16 HD26 2F029 AA02 AB01 AB07 AB09 AB13 AC02 AC08 AC09 AC18 5H180 AA01 FF04 FF05 FF10 FF22 FF25 FF27 FF32

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】自車両の現在位置から複数のノードを経由
   して目的地に至る推奨経路に関する情報を前記自車両の
   ユーザへ提示するナビゲーション装置であって、 前記各ノードに関する前記自車両のユーザごとの走行履
   歴と地図情報とを対応づけて記憶する記憶手段と、 前記対応づけられた走行履歴と地図情報とに基づいて、
   前記地図情報上の前記各ノードに関する前記ユーザごと
   の認識度を算出し、前記地図情報に対応づけて記憶させ
   る認識度算出手段と、 自車両の現在位置情報を取得し、当該現在位置から目的
   地に至る推奨経路を探索する経路探索手段と、 前記探索された推奨経路に関する情報を前記自車両のユ
   ーザへ向けて提示する提示手段とを有し、 前記経路探索手段は、前記推奨経路に対する前記自車両
   の現在位置を確認する現在位置確認部と、 前記現在位置確認部によって前記自車両が前記推奨経路
   から外れたと確認された場合に、前記認識度算出手段に
   て算出された各ノードに関する認識度を参照して、前記
   自車両の現在位置に関する前記ユーザの認識度を判定す
   る認識度判定部と、 前記認識度判定部により前記自車両の現在位置に関する
   前記ユーザの認識度が低いと判定された場合のみ、前記
   経路探索手段に推奨経路を再度探索するように指令する
   リルート指令部と、 当該指令に応じて再度探索された推奨経路を前記提示手
   段へ向けて出力し、前記ユーザに提示されている推奨経
   路に関する情報を再度探索された推奨経路に更新する経
   路情報更新部とを有するナビゲーション装置。
2. 【請求項２】前記経路情報更新部は、前記認識度判定部
   により前記自車両の現在位置に関する前記ユーザの認識
   度が高いと判定された場合のみ、前記経路探索手段によ
   って提示されている推奨経路をそのまま提示する請求項
   １記載のナビゲーション装置。
3. 【請求項３】前記認識度算出手段は、前記算出した各ノ
   ードに関する認識度に基づき、予め前記ユーザにとって
   認識度が高い任意のノードをランドマークとして前記地
   図情報に対応づけて記憶させ、 前記認識度判定部は、前記ランドマークと前記自車両の
   現在位置との位置関係に基づき、当該自車両の現在位置
   に関する前記ユーザの認識度を判定する請求項１又は２
   記載のナビゲーション装置。
4. 【請求項４】前記認識度算出手段は、前記自車両のユー
   ザごとの走行履歴を参照して、前記各ノードの通過回数
   が所定の回数以上となった場合に当該ノードを前記ユー
   ザにとって認識度が高いと算出し、当該ノードをランド
   マークとして前記地図情報に対応づけて前記記憶手段に
   記憶させ、 前記認識度判定部は、前記ランドマークと前記自車両の
   現在位置との位置関係に基づき、当該自車両の現在位置
   に関する前記ユーザの認識度を判定する請求項１〜３記
   載のナビゲーション装置。
5. 【請求項５】前記経路探索手段は、前記ランドマークが
   含まれるように前記推奨経路を探索する請求項３又は４
   記載のナビゲーション装置。
6. 【請求項６】前記経路探索手段は、前記経路探索手段に
   よって探索された前記推奨経路に関する情報を、前記認
   識度判定部による前記自車両の現在位置に関する認識度
   が高いときは、推奨経路に関する情報の一部を省略編集
   して提示する経路情報編集部を有する請求項１〜５記載
   のナビゲーション装置。