JPH1172340A - 車両用走行経路案内装置およびその地図データ記録媒体 - Google Patents
車両用走行経路案内装置およびその地図データ記録媒体Info
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- JPH1172340A JPH1172340A JP9234968A JP23496897A JPH1172340A JP H1172340 A JPH1172340 A JP H1172340A JP 9234968 A JP9234968 A JP 9234968A JP 23496897 A JP23496897 A JP 23496897A JP H1172340 A JPH1172340 A JP H1172340A
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- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
- G01C21/3461—Preferred or disfavoured areas, e.g. dangerous zones, toll or emission zones, intersections, manoeuvre types, segments such as motorways, toll roads, ferries
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両用走行経路案内装置において、評価計算
によって目的地経路を探索する場合、迂回路を有した交
差点では、その交差点域内迂回路を通る経路が選択され
るようにする。 【解決手段】 地図データのリンク情報のうち、交差点
域内迂回路を示すリンクには、該リンクが交差点域内迂
回路であることを示す識別情報を付与しておく。そし
て、目的地経路の探索時に、探索したリンクのリンク情
報に識別情報が付与されていたとき、そのリンクのコス
ト（評価値）を変更し、交差点域内迂回路を通る経路が
選択されるようにする。
によって目的地経路を探索する場合、迂回路を有した交
差点では、その交差点域内迂回路を通る経路が選択され
るようにする。 【解決手段】 地図データのリンク情報のうち、交差点
域内迂回路を示すリンクには、該リンクが交差点域内迂
回路であることを示す識別情報を付与しておく。そし
て、目的地経路の探索時に、探索したリンクのリンク情
報に識別情報が付与されていたとき、そのリンクのコス
ト（評価値）を変更し、交差点域内迂回路を通る経路が
選択されるようにする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、地図を構成するノ
ードおよびリンクを示すノード情報およびリンク情報に
基づいて出発地から目的地までの目的地経路を設定し、
その目的地経路に従って走行案内を行う車両用走行経路
案内装置およびその地図データ記録媒体に係り、特に、
目的地経路の探索時に、探索した経路に迂回路を有する
交差点が存在するとき、その迂回路を通って交差点を通
過する経路が優先的に設定されるようにしたものに関す
る。
ードおよびリンクを示すノード情報およびリンク情報に
基づいて出発地から目的地までの目的地経路を設定し、
その目的地経路に従って走行案内を行う車両用走行経路
案内装置およびその地図データ記録媒体に係り、特に、
目的地経路の探索時に、探索した経路に迂回路を有する
交差点が存在するとき、その迂回路を通って交差点を通
過する経路が優先的に設定されるようにしたものに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来より、車両用走行経路案内装置にお
いては、設定された目的地に対し、出発地から目的地に
至るまでの目的地経路を設定し、この目的地経路を道路
地図上に強調表示したり、あるいはその目的地経路に従
って車両の進行すべき方向を音声指示したりして、目的
地に対する走行案内を行うようにしたものが供されてい
る。
いては、設定された目的地に対し、出発地から目的地に
至るまでの目的地経路を設定し、この目的地経路を道路
地図上に強調表示したり、あるいはその目的地経路に従
って車両の進行すべき方向を音声指示したりして、目的
地に対する走行案内を行うようにしたものが供されてい
る。
【０００３】かかる車両用走行経路案内装置において
は、地図上の各道路を交差点や分岐点或いは合流点等の
屈曲点からなるノードにて複数に分割し、それぞれのノ
ード間をリンクとして規定し、それら各リンクを接続す
ることにより地図を構成して表示装置の画面上に表示す
るようにしている。上記各ノードに関する情報および各
リンクに関する情報は、地図データとしてＣＤＲＯＭ等
の記憶媒体に記憶されている。
は、地図上の各道路を交差点や分岐点或いは合流点等の
屈曲点からなるノードにて複数に分割し、それぞれのノ
ード間をリンクとして規定し、それら各リンクを接続す
ることにより地図を構成して表示装置の画面上に表示す
るようにしている。上記各ノードに関する情報および各
リンクに関する情報は、地図データとしてＣＤＲＯＭ等
の記憶媒体に記憶されている。
【０００４】そして、車両用走行経路案内装置は、目的
地経路を設定する際、記憶媒体から地図データを読み込
み、出発地から設定された目的地までの経路を探索し、
最適な経路を設定する。このときの経路設定は、ノード
情報およびリンク情報に基づく評価計算、例えばダイク
ストラ法によるコスト計算によって行われる。なお、ダ
イクストラ法では、コストの最も低い経路が目的地経路
として設定される。
地経路を設定する際、記憶媒体から地図データを読み込
み、出発地から設定された目的地までの経路を探索し、
最適な経路を設定する。このときの経路設定は、ノード
情報およびリンク情報に基づく評価計算、例えばダイク
ストラ法によるコスト計算によって行われる。なお、ダ
イクストラ法では、コストの最も低い経路が目的地経路
として設定される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】主要道路の交差点に
は、一般に信号機が設置されており、車両はその信号機
の表示に従って走行する。ところが、交差点によって
は、信号機に従わずとも右折或いは左折ができるよう
に、図７に示すように、交差点Ｉの直ぐ手前に迂回路Ａ
を付属している交差点がある。なお、図７は車両が右側
を通行する規則の国或いは地域の場合を示しており、以
下、このような交差点の直ぐ手前の迂回路を交差点域内
迂回路（internal intersetion ）ということとする。
図８は、この迂回路Ａ付きの交差点Ｉ付近を示すノード
とリンクの構成図であるが、Ｎｂが交差点Ｉを示し、Ｌ
ｃが交差点域内迂回路Ａを示す。
は、一般に信号機が設置されており、車両はその信号機
の表示に従って走行する。ところが、交差点によって
は、信号機に従わずとも右折或いは左折ができるよう
に、図７に示すように、交差点Ｉの直ぐ手前に迂回路Ａ
を付属している交差点がある。なお、図７は車両が右側
を通行する規則の国或いは地域の場合を示しており、以
下、このような交差点の直ぐ手前の迂回路を交差点域内
迂回路（internal intersetion ）ということとする。
図８は、この迂回路Ａ付きの交差点Ｉ付近を示すノード
とリンクの構成図であるが、Ｎｂが交差点Ｉを示し、Ｌ
ｃが交差点域内迂回路Ａを示す。
【０００６】一方、従来、目的地経路を探索する際、ノ
ードのコストは、交差点の道幅、右折、或いは左折の角
度等に基づいて決定され、また、リンクのコストは、リ
ンク長（道路長さ）、道幅等によって決定されるように
なっている。リンク長は、実際の道路長を実測し、これ
を四捨五入等してリンク情報に記録してあるため、交差
点域内迂回路では、四捨五入されたリンク長によった場
合、ノードＮａからＮｃに至るまでの経路のうち、交差
点内を示すノードＮｂを通る経路であるリンクＬａとＬ
ｂの合計リンク長と、交差点域内迂回路であるリンクＬ
ｃのリンク長とがほぼ一致するようなことがあり、ま
た、交差点であるノードＮｂを通る経路では、右折回数
が１回であるのに対し、交差点域内迂回路であるリンク
Ｌｃを通る経路のときには、右折回数が２回になるの
で、交差点域内迂回路を通ると右折のコストが高くなる
ことがあり、このような場合には、交差点域内迂回路Ａ
を通らず、交差点Ｉ内を通って右折する経路が選択され
てしまうことがある。
ードのコストは、交差点の道幅、右折、或いは左折の角
度等に基づいて決定され、また、リンクのコストは、リ
ンク長（道路長さ）、道幅等によって決定されるように
なっている。リンク長は、実際の道路長を実測し、これ
を四捨五入等してリンク情報に記録してあるため、交差
点域内迂回路では、四捨五入されたリンク長によった場
合、ノードＮａからＮｃに至るまでの経路のうち、交差
点内を示すノードＮｂを通る経路であるリンクＬａとＬ
ｂの合計リンク長と、交差点域内迂回路であるリンクＬ
ｃのリンク長とがほぼ一致するようなことがあり、ま
た、交差点であるノードＮｂを通る経路では、右折回数
が１回であるのに対し、交差点域内迂回路であるリンク
Ｌｃを通る経路のときには、右折回数が２回になるの
で、交差点域内迂回路を通ると右折のコストが高くなる
ことがあり、このような場合には、交差点域内迂回路Ａ
を通らず、交差点Ｉ内を通って右折する経路が選択され
てしまうことがある。
【０００７】これでは、信号機の表示とは無関係に常に
右折できる経路があるにもかかわらず、その経路を設定
できないこととなり、その場合、車両の運転者の意に合
わない案内がなされてしまうことになる。本発明は上記
の事情に鑑みてなされたもので、その目的は、目的地経
路を探索する際、その探索された経路中に交差点域内迂
回路を付属する交差点が存在する場合、その交差点域内
迂回路を通る経路を目的地経路として設定することがで
きる車両用走行経路案内装置およびその地図データ記録
媒体を提供するにある。
右折できる経路があるにもかかわらず、その経路を設定
できないこととなり、その場合、車両の運転者の意に合
わない案内がなされてしまうことになる。本発明は上記
の事情に鑑みてなされたもので、その目的は、目的地経
路を探索する際、その探索された経路中に交差点域内迂
回路を付属する交差点が存在する場合、その交差点域内
迂回路を通る経路を目的地経路として設定することがで
きる車両用走行経路案内装置およびその地図データ記録
媒体を提供するにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の車両用走行経路案内装置では、地図記憶手
段は、リンク情報のうち、交差点の域内にあって該交差
点を迂回して右折または左折するための交差点域内迂回
路を表すリンク情報に対して付与された所定の識別情報
を有し、制御装置による目的地経路の探索時に、探索し
たリンクのリンク情報に前記識別情報が付与されている
か否かを判断する判断手段と、この判断手段により前記
リンク情報に前記識別情報が付与されていると判断され
たリンクに対しては、前記制御装置が評価値計算により
目的地経路を探索する際に目的地経路として優先して設
定されるように当該リンクの評価値を相対的に変更する
評価値変更手段とを備えたことを特徴としている（請求
項１）。
に、本発明の車両用走行経路案内装置では、地図記憶手
段は、リンク情報のうち、交差点の域内にあって該交差
点を迂回して右折または左折するための交差点域内迂回
路を表すリンク情報に対して付与された所定の識別情報
を有し、制御装置による目的地経路の探索時に、探索し
たリンクのリンク情報に前記識別情報が付与されている
か否かを判断する判断手段と、この判断手段により前記
リンク情報に前記識別情報が付与されていると判断され
たリンクに対しては、前記制御装置が評価値計算により
目的地経路を探索する際に目的地経路として優先して設
定されるように当該リンクの評価値を相対的に変更する
評価値変更手段とを備えたことを特徴としている（請求
項１）。
【０００９】また、本発明の車両用走行経路案内装置で
は、地図記憶手段は、前記リンク情報のうち、交差点の
域内にあって該交差点を迂回して右折または左折するた
めの交差点域内迂回路を表すリンク情報に対して付与さ
れた所定の識別情報を有し、制御装置は、地図記憶手段
から取得したリンク情報に前記所定の識別情報が付与さ
れているか否かを判断する判断手段と、この判断手段に
よりリンク情報に識別情報が付与されていると判断され
たリンクに対して、当該リンクの評価値を相対的に変更
する評価値変更手段とを備えた構成とすることができる
（請求項２）。ここで、「評価値を相対的に変更する」
とは、交差点域内迂回路を示すリンクの評価値を変更す
る場合の他、そのリンクの評価値はそのままで他のリン
クの評価値を変更させる場合を含む。
は、地図記憶手段は、前記リンク情報のうち、交差点の
域内にあって該交差点を迂回して右折または左折するた
めの交差点域内迂回路を表すリンク情報に対して付与さ
れた所定の識別情報を有し、制御装置は、地図記憶手段
から取得したリンク情報に前記所定の識別情報が付与さ
れているか否かを判断する判断手段と、この判断手段に
よりリンク情報に識別情報が付与されていると判断され
たリンクに対して、当該リンクの評価値を相対的に変更
する評価値変更手段とを備えた構成とすることができる
（請求項２）。ここで、「評価値を相対的に変更する」
とは、交差点域内迂回路を示すリンクの評価値を変更す
る場合の他、そのリンクの評価値はそのままで他のリン
クの評価値を変更させる場合を含む。
【００１０】以上の構成によれば、交差点域内迂回路を
示すリンクが存在する場合、そのリンクの評価値は相対
的に変更されるので、域内迂回路を備えた交差点内を通
って右折、或いは左折する経路ではなく、交差点域内迂
回路を通る経路が目的地経路として設定されるようにな
る。
示すリンクが存在する場合、そのリンクの評価値は相対
的に変更されるので、域内迂回路を備えた交差点内を通
って右折、或いは左折する経路ではなく、交差点域内迂
回路を通る経路が目的地経路として設定されるようにな
る。
【００１１】この場合、交差点域内迂回路を示すリンク
が目的地経路として優先して設定されるようにするため
に、当該リンクの評価値を相対的に変更することに加
え、ノードのうち、交差点域内迂回路に進入するための
分岐点および該交差点域内迂回路から退出するための合
流点を表すノードでの右折または左折の評価値を相対的
に変更するように構成することができる（請求項３）。
が目的地経路として優先して設定されるようにするため
に、当該リンクの評価値を相対的に変更することに加
え、ノードのうち、交差点域内迂回路に進入するための
分岐点および該交差点域内迂回路から退出するための合
流点を表すノードでの右折または左折の評価値を相対的
に変更するように構成することができる（請求項３）。
【００１２】この構成によれば、交差点域内迂回路を示
すリンクの評価値が相対的に変更されることに加え、交
差点域内迂回路に進入し、および該迂回路から脱出する
ための右折、或いは左折の評価値が相対的に変更される
ので、交差点域内迂回路が走行経路として設定される確
実性がより高くなる。
すリンクの評価値が相対的に変更されることに加え、交
差点域内迂回路に進入し、および該迂回路から脱出する
ための右折、或いは左折の評価値が相対的に変更される
ので、交差点域内迂回路が走行経路として設定される確
実性がより高くなる。
【００１３】本発明では、地図データを記録した記録媒
体において、その地図データそれ自身の構成によって、
迂回路を有する交差点については、その交差点域内迂回
路を通る経路が目的地経路として設定されるようにする
という目的を達成することができるようにしている。
体において、その地図データそれ自身の構成によって、
迂回路を有する交差点については、その交差点域内迂回
路を通る経路が目的地経路として設定されるようにする
という目的を達成することができるようにしている。
【００１４】本発明の地図データ記録媒体に記録された
地図データは、地図を構成するノードおよびリンクに関
するノード情報およびリンク情報と、前記リンクの評価
値に関する評価情報とを備えている。そして、前記評価
情報は、前記リンクが、交差点の域内にあって該交差点
を迂回して右折または左折するための交差点域内迂回路
を表すリンクであるとき、そのリンクの評価値を、当該
リンクが交差点域内迂回路でないと仮定したときの評価
値と異ならせてあるものである（請求項４）。このよう
な構成の記録媒体を用いれば、交差点域内迂回路が目的
地経路として設定されるようにすることができる。
地図データは、地図を構成するノードおよびリンクに関
するノード情報およびリンク情報と、前記リンクの評価
値に関する評価情報とを備えている。そして、前記評価
情報は、前記リンクが、交差点の域内にあって該交差点
を迂回して右折または左折するための交差点域内迂回路
を表すリンクであるとき、そのリンクの評価値を、当該
リンクが交差点域内迂回路でないと仮定したときの評価
値と異ならせてあるものである（請求項４）。このよう
な構成の記録媒体を用いれば、交差点域内迂回路が目的
地経路として設定されるようにすることができる。
【００１５】この場合、リンクが、交差点の域内にあっ
て該交差点を迂回して右折または左折するための交差点
域内迂回路を表すリンクであるとき、そのリンクの評価
値を、当該リンクが交差点域内迂回路でないと仮定した
ときの評価値と異ならせることに加え、ノードが、交差
点域内迂回路に進入するノードおよび該交差点域内迂回
路から退出するノードであるとき、そのノードでの右折
または左折の評価値を、当該ノードが交差点域内迂回路
に進入するノードおよび該交差点域内迂回路から退出す
るノードでないと仮定したときの評価値と異ならせるよ
うにしても良い（請求項５）。
て該交差点を迂回して右折または左折するための交差点
域内迂回路を表すリンクであるとき、そのリンクの評価
値を、当該リンクが交差点域内迂回路でないと仮定した
ときの評価値と異ならせることに加え、ノードが、交差
点域内迂回路に進入するノードおよび該交差点域内迂回
路から退出するノードであるとき、そのノードでの右折
または左折の評価値を、当該ノードが交差点域内迂回路
に進入するノードおよび該交差点域内迂回路から退出す
るノードでないと仮定したときの評価値と異ならせるよ
うにしても良い（請求項５）。
【００１６】また、本発明の地図データ記録媒体では、
交差点域内迂回路を示すリンクの評価値に代えて、交差
点域内迂回路に進入するための分岐点および該交差点域
内迂回路から退出するための合流点を表すノードの評価
値を、そのノードが交差点域内迂回路に進入するための
分岐点および該交差点域内迂回路から退出するための合
流点でないと仮定したときの評価値と異ならせる構成を
採用することができる（請求項６）。このようにして
も、交差点の中で右折或いは左折する評価値よりも、交
差点域内迂回路に進入するための分岐点および該交差点
域内迂回路から退出するための合流点を表す各ノードで
の右折或いは左折の評価値の方が、目的地形路として選
ばれ易い値となるので、交差点域内迂回路が走行経路と
して設定されるようになる。
交差点域内迂回路を示すリンクの評価値に代えて、交差
点域内迂回路に進入するための分岐点および該交差点域
内迂回路から退出するための合流点を表すノードの評価
値を、そのノードが交差点域内迂回路に進入するための
分岐点および該交差点域内迂回路から退出するための合
流点でないと仮定したときの評価値と異ならせる構成を
採用することができる（請求項６）。このようにして
も、交差点の中で右折或いは左折する評価値よりも、交
差点域内迂回路に進入するための分岐点および該交差点
域内迂回路から退出するための合流点を表す各ノードで
の右折或いは左折の評価値の方が、目的地形路として選
ばれ易い値となるので、交差点域内迂回路が走行経路と
して設定されるようになる。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例を図１〜
図５に基づいて説明する。車両用走行案内装置は、図３
に示すように、車両の現在位置を検出するために、現在
位置検出手段としてＧＰＳ受信機１、方位センサ２、車
輪速センサ３を備えている。ＧＰＳ受信機１は、人工衛
星からの電波を受信して車両の現在位置を示す信号を出
力する。方位センサ２は、例えば地磁気を利用して車両
の進行方向を検出し、方位信号を出力する。車輪速セン
サ３は、車輪の回転数により車両の走行速度を検出し、
距離信号を出力する。そして、それらＧＰＳ受信機１、
方位センサ２、車輪速センサ３の出力信号は、制御装置
４に与えられる。
図５に基づいて説明する。車両用走行案内装置は、図３
に示すように、車両の現在位置を検出するために、現在
位置検出手段としてＧＰＳ受信機１、方位センサ２、車
輪速センサ３を備えている。ＧＰＳ受信機１は、人工衛
星からの電波を受信して車両の現在位置を示す信号を出
力する。方位センサ２は、例えば地磁気を利用して車両
の進行方向を検出し、方位信号を出力する。車輪速セン
サ３は、車輪の回転数により車両の走行速度を検出し、
距離信号を出力する。そして、それらＧＰＳ受信機１、
方位センサ２、車輪速センサ３の出力信号は、制御装置
４に与えられる。
【００１８】上記制御装置４には、記憶装置５が接続さ
れている。この記憶装置５は、地図記憶手段として機能
するもので、地図データを記録したハードディスク、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体を備え、制御
装置４に地図データ等を出力する。なお、記憶装置５に
は、案内音声を発生させるための音声データも記憶され
ている。
れている。この記憶装置５は、地図記憶手段として機能
するもので、地図データを記録したハードディスク、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体を備え、制御
装置４に地図データ等を出力する。なお、記憶装置５に
は、案内音声を発生させるための音声データも記憶され
ている。
【００１９】操作手段としての操作部６は、ワイヤレス
リモコン、或いは表示装置７に付属されたキースイッチ
若しくは表示画面を直接触接するタッチスイッチ等によ
り構成されており、この操作部６により、表示装置７の
画面に表示された地図上で位置を指定したり、或いは電
話番号を入力したりすることによって目的地や通過点を
制御装置４に入力することがでるようになっている。な
お、目的地経路の探索時において、出発地は通常は車両
の現在位置であるが、現在位置と異なる位置を出発地と
して設定したい場合には、上述のように操作部６を使用
して出発地点を任意に設定することができる。上記表示
装置７は、車両のインストルメントパネル部に設けら
れ、道路地図や車両の現在位置等を表示する。この表示
装置７は、液晶表示装置、ＣＲＴ表示装置等を用いるこ
とができる。
リモコン、或いは表示装置７に付属されたキースイッチ
若しくは表示画面を直接触接するタッチスイッチ等によ
り構成されており、この操作部６により、表示装置７の
画面に表示された地図上で位置を指定したり、或いは電
話番号を入力したりすることによって目的地や通過点を
制御装置４に入力することがでるようになっている。な
お、目的地経路の探索時において、出発地は通常は車両
の現在位置であるが、現在位置と異なる位置を出発地と
して設定したい場合には、上述のように操作部６を使用
して出発地点を任意に設定することができる。上記表示
装置７は、車両のインストルメントパネル部に設けら
れ、道路地図や車両の現在位置等を表示する。この表示
装置７は、液晶表示装置、ＣＲＴ表示装置等を用いるこ
とができる。
【００２０】制御装置４は、コンピュータ、この実施例
ではマイクロコンピュータを主体として構成され、上記
のＧＰＳ受信機１、方位センサ２、車輪速センサ３、操
作部６からの信号により、表示装置７に車両の走行領域
の道路地図を表示させると共に、その道路地図上に車両
の現在位置を表示させる演算処理を実行する。
ではマイクロコンピュータを主体として構成され、上記
のＧＰＳ受信機１、方位センサ２、車輪速センサ３、操
作部６からの信号により、表示装置７に車両の走行領域
の道路地図を表示させると共に、その道路地図上に車両
の現在位置を表示させる演算処理を実行する。
【００２１】また、制御装置４は、経路設定手段として
も機能し、出発地と目的地が指定されると、その間の最
適な経路を探索するようになっている。そして、目的地
に対する経路案内を行うときには、制御装置４は、上記
の目的地経路を表示装置７に強調表示させると共に、該
表示装置７と共に経路案内手段を構成する音声案内装置
８にて目的地経路に沿う進行案内、例えば右折地点、左
折地点に至る手前の所定のタイミングにて、その右折或
いは左折の案内のための音声を発生させる演算処理を実
行するように構成されている。
も機能し、出発地と目的地が指定されると、その間の最
適な経路を探索するようになっている。そして、目的地
に対する経路案内を行うときには、制御装置４は、上記
の目的地経路を表示装置７に強調表示させると共に、該
表示装置７と共に経路案内手段を構成する音声案内装置
８にて目的地経路に沿う進行案内、例えば右折地点、左
折地点に至る手前の所定のタイミングにて、その右折或
いは左折の案内のための音声を発生させる演算処理を実
行するように構成されている。
【００２２】ここで、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、
ＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に記憶された地図データに
ついて説明する。地図データは、図４に示すように、描
画データ、経路データ、索引データ等を備えている。
ＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に記憶された地図データに
ついて説明する。地図データは、図４に示すように、描
画データ、経路データ、索引データ等を備えている。
【００２３】描画データは、道路地図を表示装置７の画
面に表示するためのもので、ノード情報とリンク情報と
を有している。これは、地図上の各道路を交差点、分岐
点、合流点、所定角度以上のカーブ等の屈曲点を示すノ
ードにより複数に分割し、それぞれのノード間をリンク
として規定し、それらリンクを接続することにより地図
を構成するという考え方に基づく。
面に表示するためのもので、ノード情報とリンク情報と
を有している。これは、地図上の各道路を交差点、分岐
点、合流点、所定角度以上のカーブ等の屈曲点を示すノ
ードにより複数に分割し、それぞれのノード間をリンク
として規定し、それらリンクを接続することにより地図
を構成するという考え方に基づく。
【００２４】上記ノード情報は、各ノードについて、そ
の固有番号（ノードＩＤ）、座標、ノード属性例えば立
体交差や多車線交差点等を示すデータから構成されてい
る。リンク情報は、各リンクについて、その固有番号
（リンクＩＤ）、始端および終端の座標、特定の方向
（例えば北）に対するリンクの角度、道路幅、道路種別
（高速道路、国道、県道の別等）を示すデータ等の他、
リンク属性例えば道路の車線数や一方通行等の規制或い
は交差点域内迂回路に関するデータから構成されてい
る。
の固有番号（ノードＩＤ）、座標、ノード属性例えば立
体交差や多車線交差点等を示すデータから構成されてい
る。リンク情報は、各リンクについて、その固有番号
（リンクＩＤ）、始端および終端の座標、特定の方向
（例えば北）に対するリンクの角度、道路幅、道路種別
（高速道路、国道、県道の別等）を示すデータ等の他、
リンク属性例えば道路の車線数や一方通行等の規制或い
は交差点域内迂回路に関するデータから構成されてい
る。
【００２５】索引データとは、出発地や目的地が、地
名、建築物名、電話番号等で入力されたとき、その位置
を検索するためのもので、地名、建築物名、電話番号等
と、それに対応する地図上の座標を関連付けたデータを
有している。そして、制御装置４は、操作部６により地
名、建築物名、電話番号等が指定されたとき、索引デー
タからその地点の座標を検出し、表示装置７の道路地図
上に表示するように構成されている。
名、建築物名、電話番号等で入力されたとき、その位置
を検索するためのもので、地名、建築物名、電話番号等
と、それに対応する地図上の座標を関連付けたデータを
有している。そして、制御装置４は、操作部６により地
名、建築物名、電話番号等が指定されたとき、索引デー
タからその地点の座標を検出し、表示装置７の道路地図
上に表示するように構成されている。
【００２６】一方、経路データは、目的地経路の設定に
用いられるもので、ノード情報、リンク情報およびネッ
トワーク情報を有している。経路データにおけるノード
情報は、上記した各ノード毎に、そのＩＤ、ノード属性
例えば立体交差や多車線交差点等を示すデータを有す
る。
用いられるもので、ノード情報、リンク情報およびネッ
トワーク情報を有している。経路データにおけるノード
情報は、上記した各ノード毎に、そのＩＤ、ノード属性
例えば立体交差や多車線交差点等を示すデータを有す
る。
【００２７】また、経路データにおけるリンク情報は、
図５に示すように、各リンク毎に、リンクＩＤ、リンク
属性、リンク種別、リンク長等、コスト計算に必要なデ
ータを有している。リンク属性とは、リンクが例えば交
差点域内迂回路であるとき、それを示すデータ（図５で
は、internal intersectionとして示してある）であ
り、リンク種別とは、道路の種別を示すデータであり、
リンク長とは、そのリンクが示す道路長を示すデータで
ある。ネットワーク情報は、各ノードでリンクがどのよ
うに接続されているかの情報、例えばノードＡには、リ
ンクＢ，Ｃ，Ｄ，Ｅが接続されているといったデータで
ある。
図５に示すように、各リンク毎に、リンクＩＤ、リンク
属性、リンク種別、リンク長等、コスト計算に必要なデ
ータを有している。リンク属性とは、リンクが例えば交
差点域内迂回路であるとき、それを示すデータ（図５で
は、internal intersectionとして示してある）であ
り、リンク種別とは、道路の種別を示すデータであり、
リンク長とは、そのリンクが示す道路長を示すデータで
ある。ネットワーク情報は、各ノードでリンクがどのよ
うに接続されているかの情報、例えばノードＡには、リ
ンクＢ，Ｃ，Ｄ，Ｅが接続されているといったデータで
ある。
【００２８】しかして、制御装置４は、道路地図の表示
時には、記憶装置５にアクセスして描画データを制御装
置４が有する一時記憶装置、例えばＲＡＭに読み込む。
そして、制御装置４は、その描画データを用いて、各道
路毎に、その道路の始端および終端のノードＩＤから、
その間のリンクＩＤ列およびノードＩＤ列を特定し、そ
れらリンクＩＤおよびノードＩＤを基に描画データのノ
ード情報およびリンク情報から各道路におけるノードお
よびリンクの座標を抽出し、その抽出した座標点をノー
ド属性およびリンク属性に応じて連結表示させることに
より、道路地図を表示装置７の画面上に表示させる。
時には、記憶装置５にアクセスして描画データを制御装
置４が有する一時記憶装置、例えばＲＡＭに読み込む。
そして、制御装置４は、その描画データを用いて、各道
路毎に、その道路の始端および終端のノードＩＤから、
その間のリンクＩＤ列およびノードＩＤ列を特定し、そ
れらリンクＩＤおよびノードＩＤを基に描画データのノ
ード情報およびリンク情報から各道路におけるノードお
よびリンクの座標を抽出し、その抽出した座標点をノー
ド属性およびリンク属性に応じて連結表示させることに
より、道路地図を表示装置７の画面上に表示させる。
【００２９】また、制御装置４は、目的地経路の設定時
には、記憶装置５にアクセスして経路データを制御装置
４が有するＲＡＭに読み込む。そして、制御装置４は、
経路データ中のネットワーク情報を用いて出発地から目
的地に向かって経路を順次探索し、探索した複数経路か
ら評価値計算例えばダイクストラ法によるコスト計算に
より経路を選択するという動作を繰り返し、最終的に出
発地から目的地に至るまでの最適経路を目的地経路とし
て設定する。
には、記憶装置５にアクセスして経路データを制御装置
４が有するＲＡＭに読み込む。そして、制御装置４は、
経路データ中のネットワーク情報を用いて出発地から目
的地に向かって経路を順次探索し、探索した複数経路か
ら評価値計算例えばダイクストラ法によるコスト計算に
より経路を選択するという動作を繰り返し、最終的に出
発地から目的地に至るまでの最適経路を目的地経路とし
て設定する。
【００３０】この目的地経路は、出発地から目的地まで
のノードＩＤおよびリンクＩＤ列として特定され、この
ノードＩＤおよびリンクＩＤ列を基に、描画データのノ
ード情報およびリンク情報にアクセスして目的地経路と
して設定されたノードおよびリンクを表示装置７に表示
された道路地図上に強調表示させる。
のノードＩＤおよびリンクＩＤ列として特定され、この
ノードＩＤおよびリンクＩＤ列を基に、描画データのノ
ード情報およびリンク情報にアクセスして目的地経路と
して設定されたノードおよびリンクを表示装置７に表示
された道路地図上に強調表示させる。
【００３１】上記目的地経路の探索時における経路の各
ノードのコストおよび各リンクのコストは、経路データ
におけるノード情報およびリンク情報に基づいて計算に
より求められ、そのノードのコストは制御装置４のＲＡ
Ｍに記憶される。ノードコストは、ノードを直進して通
過する場合、右折して通過する場合、或いは左折して通
過する場合のそれぞれについて、所定値に道路種別、道
幅、右左折の角度等に応じた係数を乗じる掛け算によっ
て求められる。また、リンクコストは、次式を用いて計
算される。 リンクコスト＝リンク長×道幅係数×道路種別係数 ここで、道幅係数と道路種別係数は、制御装置４により
リンク情報から得られる道幅、道路種別に応じて所定の
値に設定される。
ノードのコストおよび各リンクのコストは、経路データ
におけるノード情報およびリンク情報に基づいて計算に
より求められ、そのノードのコストは制御装置４のＲＡ
Ｍに記憶される。ノードコストは、ノードを直進して通
過する場合、右折して通過する場合、或いは左折して通
過する場合のそれぞれについて、所定値に道路種別、道
幅、右左折の角度等に応じた係数を乗じる掛け算によっ
て求められる。また、リンクコストは、次式を用いて計
算される。 リンクコスト＝リンク長×道幅係数×道路種別係数 ここで、道幅係数と道路種別係数は、制御装置４により
リンク情報から得られる道幅、道路種別に応じて所定の
値に設定される。
【００３２】このリンクコストの計算において、制御装
置４は、経路データにおけるリンク情報からリンクの属
性が交差点域内迂回路であるか否かを判断し（判断手
段）、交差点域内迂回路でないと判断した場合には、上
記の計算式で求めた値をそのリンクのコストとしてＲＡ
Ｍに記憶し、交差点域内迂回路であると判断した場合に
は、上記の計算式で求めた値に１より小さい所定の係数
を乗じてこれを当該リンクのコストとする（評価値変更
手段）。これにより、交差点域内迂回路を表すリンクの
コストは、そのリンクが交差点域内迂回路でないと仮定
した場合のコストより低くされ、ＲＡＭに記憶される。
置４は、経路データにおけるリンク情報からリンクの属
性が交差点域内迂回路であるか否かを判断し（判断手
段）、交差点域内迂回路でないと判断した場合には、上
記の計算式で求めた値をそのリンクのコストとしてＲＡ
Ｍに記憶し、交差点域内迂回路であると判断した場合に
は、上記の計算式で求めた値に１より小さい所定の係数
を乗じてこれを当該リンクのコストとする（評価値変更
手段）。これにより、交差点域内迂回路を表すリンクの
コストは、そのリンクが交差点域内迂回路でないと仮定
した場合のコストより低くされ、ＲＡＭに記憶される。
【００３３】以上のようにしてＲＡＭに記憶されたノー
ドコストおよびリンクコストは、制御装置４が複数経路
のうちから一つの経路を選択する際に読み出され、総和
コストの小さい方の経路が選択される。
ドコストおよびリンクコストは、制御装置４が複数経路
のうちから一つの経路を選択する際に読み出され、総和
コストの小さい方の経路が選択される。
【００３４】この経路探索時における制御装置４の制御
内容を、主にリンクのコスト計算を行う場合を中心にし
て図１のフローチャートに従って説明する。使用者の操
作部６の操作により、出発地（この例では現在地）、目
的地が設定されると（ステップＳ１）、制御装置４は、
記憶装置５の地図データの経路ネットワーク情報によ
り、出発地から目的地に至るまでの経路を順次探索し
（ステップＳ２）、探索したリンクのコストを計算する
（ステップＳ３）。
内容を、主にリンクのコスト計算を行う場合を中心にし
て図１のフローチャートに従って説明する。使用者の操
作部６の操作により、出発地（この例では現在地）、目
的地が設定されると（ステップＳ１）、制御装置４は、
記憶装置５の地図データの経路ネットワーク情報によ
り、出発地から目的地に至るまでの経路を順次探索し
（ステップＳ２）、探索したリンクのコストを計算する
（ステップＳ３）。
【００３５】この後、制御装置４は、経路データにおけ
るリンク情報から、探索したリンクが交差点域内迂回路
であるか否かを判断する（ステップＳ４）。探索したリ
ンクが交差点域内迂回路でないとき（ステップＳ４で
「ＮＯ」）には、制御装置４は、ステップＳ３で計算し
た値をそのリンクのコストとしてＲＡＭに記憶する。
るリンク情報から、探索したリンクが交差点域内迂回路
であるか否かを判断する（ステップＳ４）。探索したリ
ンクが交差点域内迂回路でないとき（ステップＳ４で
「ＮＯ」）には、制御装置４は、ステップＳ３で計算し
た値をそのリンクのコストとしてＲＡＭに記憶する。
【００３６】探索したリンクが交差点域内迂回路である
とき（ステップＳ４で「ＹＥＳ」）には、制御装置４
は、ステップＳ３で計算した値に１よりも小さい一定の
係数例えば０．５を乗じてコストを下げ（ステップＳ
５）、下げられた新たなコストをそのリンクのコストと
してＲＡＭに記憶する。
とき（ステップＳ４で「ＹＥＳ」）には、制御装置４
は、ステップＳ３で計算した値に１よりも小さい一定の
係数例えば０．５を乗じてコストを下げ（ステップＳ
５）、下げられた新たなコストをそのリンクのコストと
してＲＡＭに記憶する。
【００３７】そして、制御装置４は、探索した複数経路
につき、各経路のノードおよびリンクのコストをＲＡＭ
から読み出してそのコストの総和を求め、総和コストの
小さい方の経路を目的地経路として選択する。
につき、各経路のノードおよびリンクのコストをＲＡＭ
から読み出してそのコストの総和を求め、総和コストの
小さい方の経路を目的地経路として選択する。
【００３８】次いで制御装置４は、上記のような総和コ
ストの比較による経路選択が出発地から目的地に至るま
で行われて経路探索が終了したか否かを判断し（ステッ
プＳ６）、終了していない場合（ステップＳ６で「Ｎ
Ｏ」）には、ステップＳ２に戻って目的地経路として選
択した地点から再び経路探索を行い、リンクコストの計
算を行う。そして、出発地から目的地に至るまでの経路
探索が終了すると（ステップＳ６で「ＹＥＳ」）、目的
地経路設定モードを終了する。
ストの比較による経路選択が出発地から目的地に至るま
で行われて経路探索が終了したか否かを判断し（ステッ
プＳ６）、終了していない場合（ステップＳ６で「Ｎ
Ｏ」）には、ステップＳ２に戻って目的地経路として選
択した地点から再び経路探索を行い、リンクコストの計
算を行う。そして、出発地から目的地に至るまでの経路
探索が終了すると（ステップＳ６で「ＹＥＳ」）、目的
地経路設定モードを終了する。
【００３９】以上のようなコスト計算による経路探索に
ついて、図２に示す交差点域内迂回路を例にとって具体
的に説明する。今、出発地からリンクＬ１を通ってノー
ドＮ２までの経路が選択されていたとする。ここで、図
２において、リンクＬ１，Ｌ２は交差点に至る直進道
路、リンクＬ３，Ｌ４は交差点を右折してから目的地に
向かう直進道路、Ｌ５は交差点域内迂回路をそれぞれ示
し、また、ノードＮ２はリンクＬ２とＬ５との分岐点、
ノードＮ３は交差点、ノードＮ４はリンクＬ５とリンク
Ｌ３との合流点を示しているものとする。
ついて、図２に示す交差点域内迂回路を例にとって具体
的に説明する。今、出発地からリンクＬ１を通ってノー
ドＮ２までの経路が選択されていたとする。ここで、図
２において、リンクＬ１，Ｌ２は交差点に至る直進道
路、リンクＬ３，Ｌ４は交差点を右折してから目的地に
向かう直進道路、Ｌ５は交差点域内迂回路をそれぞれ示
し、また、ノードＮ２はリンクＬ２とＬ５との分岐点、
ノードＮ３は交差点、ノードＮ４はリンクＬ５とリンク
Ｌ３との合流点を示しているものとする。
【００４０】さて、制御装置４がネットワーク情報によ
り、ノードＮ２からノードＮ４に至るまでの経路とし
て、ノードＮ２→リンクＬ２→ノードＮ３→リンクＬ３
→ノードＮ４（交差点を通る経路）と、ノードＮ２→リ
ンクＬ５→ノードＮ４（交差点域内迂回路を通る経路）
とを探索したとする。
り、ノードＮ２からノードＮ４に至るまでの経路とし
て、ノードＮ２→リンクＬ２→ノードＮ３→リンクＬ３
→ノードＮ４（交差点を通る経路）と、ノードＮ２→リ
ンクＬ５→ノードＮ４（交差点域内迂回路を通る経路）
とを探索したとする。
【００４１】制御装置４は、この探索した２経路につい
て、それぞれノードおよびリンクのコストを計算する。
この場合、リンクの属性を考慮せずに、通常のコスト計
算によって得られるリンクＬ２，Ｌ３，Ｌ５のコストが
それぞれ５０，５０，１００、ノードＮ２でリンクＬ１
からリンクＬ５に向かって右折する場合、ノードＮ３で
リンクＬ２からリンクＬ３に向かって右折する場合、ノ
ードＮ４でリンクＬ５からリンクＬ４に向かって右折す
る場合に通常のコスト計算によって得られるコストがい
ずれも２０であったとする。
て、それぞれノードおよびリンクのコストを計算する。
この場合、リンクの属性を考慮せずに、通常のコスト計
算によって得られるリンクＬ２，Ｌ３，Ｌ５のコストが
それぞれ５０，５０，１００、ノードＮ２でリンクＬ１
からリンクＬ５に向かって右折する場合、ノードＮ３で
リンクＬ２からリンクＬ３に向かって右折する場合、ノ
ードＮ４でリンクＬ５からリンクＬ４に向かって右折す
る場合に通常のコスト計算によって得られるコストがい
ずれも２０であったとする。
【００４２】ここで、制御装置４は、リンクＬ５のコス
トを通常のコスト計算により１００として計算した後、
そのリンクＬ５の属性情報により該リンクＬ５が交差点
域内迂回路と判断し、コスト１００に０．５を乗じて求
めたコスト５０をリンクＬ５のコストとして設定する。
トを通常のコスト計算により１００として計算した後、
そのリンクＬ５の属性情報により該リンクＬ５が交差点
域内迂回路と判断し、コスト１００に０．５を乗じて求
めたコスト５０をリンクＬ５のコストとして設定する。
【００４３】この後、制御装置４は、両経路についてコ
スト計算を行い、コストが低い方の経路を目的地経路と
して選択する。ここで、交差点を通る経路の場合のノー
ドＮ２からノードＮ４までのコストは、５０＋２０＋５
０＝１２０であり、後者の交差点域内迂回路を通るコス
トは、２０＋５０＋２０＝９０となる。従って、制御装
置４は、コスト計算の結果、コストが低い方の経路を目
的地経路として選択することとなる。
スト計算を行い、コストが低い方の経路を目的地経路と
して選択する。ここで、交差点を通る経路の場合のノー
ドＮ２からノードＮ４までのコストは、５０＋２０＋５
０＝１２０であり、後者の交差点域内迂回路を通るコス
トは、２０＋５０＋２０＝９０となる。従って、制御装
置４は、コスト計算の結果、コストが低い方の経路を目
的地経路として選択することとなる。
【００４４】ちなみに、次のノードＮ５に至る経路とし
て、リンクＬ４を通ってノードＮ５に至る経路と、ノー
ドＮ１からリンクＬ６を通ってノードＮ５に至る経路と
が存在する場合があり、このときは、両者の経路のコス
トの総和を比較することによっていずれかの経路が選択
される。このとき、交差点域内迂回路のコストを０にし
ておくと、上記のコスト計算の結果、Ｎ１→Ｌ１→Ｎ２
→Ｌ５→Ｎ４の経路が選択されてしまう。この場合、仮
にリンクＬ６を通る方が距離が短く車両の走行に有利で
あったとしても、リンクＬ６を通らない方が低いコスト
となってしまうという不具合が生ずる。この不具合を極
力防止するため、交差点域内迂回路のコストを０として
いない。
て、リンクＬ４を通ってノードＮ５に至る経路と、ノー
ドＮ１からリンクＬ６を通ってノードＮ５に至る経路と
が存在する場合があり、このときは、両者の経路のコス
トの総和を比較することによっていずれかの経路が選択
される。このとき、交差点域内迂回路のコストを０にし
ておくと、上記のコスト計算の結果、Ｎ１→Ｌ１→Ｎ２
→Ｌ５→Ｎ４の経路が選択されてしまう。この場合、仮
にリンクＬ６を通る方が距離が短く車両の走行に有利で
あったとしても、リンクＬ６を通らない方が低いコスト
となってしまうという不具合が生ずる。この不具合を極
力防止するため、交差点域内迂回路のコストを０として
いない。
【００４５】なお、上記実施例では、交差点域内迂回路
が選択されるようにするために、交差点域内迂回路のコ
ストを通常のコスト計算により求められるコストより低
く設定されるように構成したが、逆に、交差点域内迂回
路のコストは通常のコスト計算により求められるコスト
のままとし、他のリンク、ノードの右左折コストを通常
の計算により求められるコストよりも高くすることによ
り、交差点域内迂回路のコストを相対的に低くするよう
に構成しても良い。
が選択されるようにするために、交差点域内迂回路のコ
ストを通常のコスト計算により求められるコストより低
く設定されるように構成したが、逆に、交差点域内迂回
路のコストは通常のコスト計算により求められるコスト
のままとし、他のリンク、ノードの右左折コストを通常
の計算により求められるコストよりも高くすることによ
り、交差点域内迂回路のコストを相対的に低くするよう
に構成しても良い。
【００４６】また、上記実施例では、制御装置４は、ネ
ットワーク情報により経路を探索すると、リンクのコス
ト計算を行い、そのリンクが交差点域内迂回路であるか
否かを判断し、交差点域内迂回路であるとき、そのコス
トを変更する演算を行うように構成したが、記憶装置５
から経路データを読み込んた際、或いは経路データ読み
込み後、経路探索開始までの間において所定のタイミン
グで交差点域内迂回路を構成するリンクについて、リン
クコストの計算を行うためのデータを変更しておき、実
際にそのリンクのコストを計算する際、交差点域内迂回
路のコストが低くなるように構成しても良い。このよう
に構成すれば、経路探索時にリンクコストの計算を行う
際、リンクが交差点域内迂回路であるか否かを判断しな
くとも済み、処理が容易になる。
ットワーク情報により経路を探索すると、リンクのコス
ト計算を行い、そのリンクが交差点域内迂回路であるか
否かを判断し、交差点域内迂回路であるとき、そのコス
トを変更する演算を行うように構成したが、記憶装置５
から経路データを読み込んた際、或いは経路データ読み
込み後、経路探索開始までの間において所定のタイミン
グで交差点域内迂回路を構成するリンクについて、リン
クコストの計算を行うためのデータを変更しておき、実
際にそのリンクのコストを計算する際、交差点域内迂回
路のコストが低くなるように構成しても良い。このよう
に構成すれば、経路探索時にリンクコストの計算を行う
際、リンクが交差点域内迂回路であるか否かを判断しな
くとも済み、処理が容易になる。
【００４７】また、上記実施例では、探索した経路が交
差点域内迂回路であるとき、そのコストを変更すること
によって、交差点域内迂回路が目的地経路として選択さ
れるように構成したが、交差点域内迂回路のコストは当
初与えられた値のまま変更を加えず、その代わりに、交
差点域内迂回路に進入するノードおよび交差点域内迂回
路から退出するノードの右折コストを、通常の計算によ
って求められるコストより低く（０を含む）するように
変更することによって、交差点域内迂回路が目的地経路
として選択されるように構成しても良い。
差点域内迂回路であるとき、そのコストを変更すること
によって、交差点域内迂回路が目的地経路として選択さ
れるように構成したが、交差点域内迂回路のコストは当
初与えられた値のまま変更を加えず、その代わりに、交
差点域内迂回路に進入するノードおよび交差点域内迂回
路から退出するノードの右折コストを、通常の計算によ
って求められるコストより低く（０を含む）するように
変更することによって、交差点域内迂回路が目的地経路
として選択されるように構成しても良い。
【００４８】また、交差点域内迂回路のコストに加え、
交差点域内迂回路に進入するノードの右折コストおよび
交差点域内迂回路から退出するノードの右折コストを、
通常の計算によって求められるコストより低くするよう
に変更することによって、交差点域内迂回路が目的地経
路として選択されるように構成しても良い。
交差点域内迂回路に進入するノードの右折コストおよび
交差点域内迂回路から退出するノードの右折コストを、
通常の計算によって求められるコストより低くするよう
に変更することによって、交差点域内迂回路が目的地経
路として選択されるように構成しても良い。
【００４９】また、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、Ｄ
ＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に記憶されている地図データ
のうち、経路データに、ノード情報、リンク情報、ネッ
トワーク情報の他に、図６に示す本発明の他の実施例の
ように、評価値情報としてのコストデータ部を設け、こ
のコストデータ部にノードに関する評価値としてのノー
ドコスト、同じくリンクに関する評価値としてのリンク
コストを予め記録しておくように構成する。そして、リ
ンクが交差点域内迂回路のときには、そのリンクコスト
としては、該リンクが交差点域内迂回路でないと仮定し
たときに通常与えられるコストよりも低いコストに設定
しておくように構成しても良い。
ＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に記憶されている地図データ
のうち、経路データに、ノード情報、リンク情報、ネッ
トワーク情報の他に、図６に示す本発明の他の実施例の
ように、評価値情報としてのコストデータ部を設け、こ
のコストデータ部にノードに関する評価値としてのノー
ドコスト、同じくリンクに関する評価値としてのリンク
コストを予め記録しておくように構成する。そして、リ
ンクが交差点域内迂回路のときには、そのリンクコスト
としては、該リンクが交差点域内迂回路でないと仮定し
たときに通常与えられるコストよりも低いコストに設定
しておくように構成しても良い。
【００５０】記憶媒体をこのように構成した場合には、
制御装置４は、目的地経路の探索時に、ノードおよびリ
ンクのコスト計算をしなくとも済むと共に、交差点域内
迂回路であるか否かを判断し、そうであるとき、そのコ
ストを変更するという処理を行わずとも済む。
制御装置４は、目的地経路の探索時に、ノードおよびリ
ンクのコスト計算をしなくとも済むと共に、交差点域内
迂回路であるか否かを判断し、そうであるとき、そのコ
ストを変更するという処理を行わずとも済む。
【００５１】同様に、記憶媒体に記憶されている地図デ
ータのうち、経路データのコストデータ部に予め記録す
るノードコストおよびリンクコストのうち、リンクコス
トに関しては、交差点域内迂回路であるか否かとは関係
なく、通常のコスト計算により求めらたコストを記録
し、その代わりに、ノードのうち、交差点域内迂回路に
進入するノードの右折コスト、交差点域内迂回路から退
出するノードの右折コストについては、通常の計算によ
って求められるコストよりも低いコストに設定して記録
しておくように構成したり、或いは、交差点域内迂回路
を構成するリンクのコスト、交差点域内迂回路に進入す
るノードの右折コスト、交差点域内迂回路から退出する
ノードの右折コストを、共に通常のコスト計算により求
められるコストよりも低いコストに設定して記録してお
くように構成したりしても良い。
ータのうち、経路データのコストデータ部に予め記録す
るノードコストおよびリンクコストのうち、リンクコス
トに関しては、交差点域内迂回路であるか否かとは関係
なく、通常のコスト計算により求めらたコストを記録
し、その代わりに、ノードのうち、交差点域内迂回路に
進入するノードの右折コスト、交差点域内迂回路から退
出するノードの右折コストについては、通常の計算によ
って求められるコストよりも低いコストに設定して記録
しておくように構成したり、或いは、交差点域内迂回路
を構成するリンクのコスト、交差点域内迂回路に進入す
るノードの右折コスト、交差点域内迂回路から退出する
ノードの右折コストを、共に通常のコスト計算により求
められるコストよりも低いコストに設定して記録してお
くように構成したりしても良い。
【００５２】なお、上記した実施例では、車両が道路の
右側を走行する規則の国、或いは地域に適用して説明し
たが、左側通行の場合にも同様に適用できるものであ
る。
右側を走行する規則の国、或いは地域に適用して説明し
たが、左側通行の場合にも同様に適用できるものであ
る。
【図１】本発明の一実施例を示すもので、目的地経路探
索時のコスト変更のための制御内容のフローチャート
索時のコスト変更のための制御内容のフローチャート
【図２】コスト計算による目的地経路の探索を説明する
ためのリンク列を示す図
ためのリンク列を示す図
【図３】全体構成を示すブロック図
【図４】地図データの構成を示す図
【図５】リンク情報の構成を示す図
【図６】本発明の他の実施例を示す図５相当図
【図７】迂回路を有する交差点部分の斜視図
【図８】従来の交差点域内迂回路での目的地経路の探索
を説明するための図２相当図
を説明するための図２相当図
図中、４は制御装置（判断手段、評価値変更手段）、５
は記憶装置（地図記憶手段）、７は表示装置（表示手
段）である。
は記憶装置（地図記憶手段）、７は表示装置（表示手
段）である。
Claims (6)
- 【請求項１】 地図を構成するノードおよびリンクに関
するノード情報およびリンク情報等を記憶した地図記憶
手段と、この地図記憶手段に記憶された前記ノード情報
およびリンク情報に基づく評価計算により所定の出発地
から所定の目的地へ至るまでの目的地経路を設定する制
御装置とを備え、この制御装置により設定された目的地
経路に従って走行案内を行うようにした車両用走行経路
案内装置において、 前記地図記憶手段は、前記リンク情報のうち、交差点の
域内にあって該交差点を迂回して右折または左折するた
めの交差点域内迂回路を表すリンク情報に対して付与さ
れた所定の識別情報を有し、 前記制御装置による目的地経路の探索時に、探索したリ
ンクのリンク情報に前記識別情報が付与されているか否
かを判断する判断手段と、 この判断手段により前記リンク情報に前記識別情報が付
与されていると判断されたリンクに対しては、前記制御
装置が評価値計算により目的地経路を探索する際に目的
地経路として優先して設定されるように当該リンクの評
価値を相対的に変更する評価値変更手段とを備えたこと
を特徴とする車両用走行経路案内装置。 - 【請求項２】 地図を構成するノードおよびリンクに関
するノード情報およびリンク情報等を記憶した地図記憶
手段と、この地図記憶手段に記憶された前記ノード情報
およびリンク情報に基づく評価計算により所定の出発地
から所定の目的地へ至るまでの目的地経路を設定する制
御装置とを備え、この制御装置により設定された目的地
経路に従って走行案内を行うようにした車両用走行経路
案内装置において、 前記地図記憶手段は、前記リンク情報のうち、交差点の
域内にあって該交差点を迂回して右折または左折するた
めの交差点域内迂回路を表すリンク情報に対して付与さ
れた所定の識別情報を有し、 前記制御装置は、前記地図記憶手段から取得したリンク
情報に前記所定の識別情報が付与されているか否かを判
断する判断手段と、 この判断手段により前記リンク情報に前記識別情報が付
与されていると判断されたリンクに対して、当該リンク
の評価値を相対的に変更する評価値変更手段とを備えた
ことを特徴とする車両用走行経路案内装置。 - 【請求項３】 前記判断手段により前記リンク情報に前
記識別情報が付与されていると判断されたとき、前記評
価値変更手段は、前記ノードのうち、前記交差点域内迂
回路に進入するための分岐点および該交差点域内迂回路
から退出するための合流点を表すノードでの右折または
左折の評価値を相対的に変更することを特徴とする請求
項１または２記載の車両用走行経路案内装置。 - 【請求項４】 コンピュータにより、表示手段に道路地
図を表示すると共に、評価計算により車両の所定の出発
地から所定の目的地に至るまでの目的地経路を探索して
該目的地経路を前記表示手段に表示された道路地図に現
すための地図データを記録した車両用走行経路案内装置
の地図データ記録媒体において、 前記地図データは、地図を構成するノードおよびリンク
に関するノード情報およびリンク情報と、前記リンクの
評価値に関する評価情報とを備え、前記評価情報は、前
記リンクが、交差点の域内にあって該交差点を迂回して
右折または左折するための交差点域内迂回路を表すリン
クであるとき、その交差点域内迂回路を表すリンクが目
的地経路として設定されるように、そのリンクの評価値
を、当該リンクが交差点域内迂回路でないと仮定したと
きの評価値と異ならせてあることを特徴とする車両用走
行経路案内装置の地図データ記録媒体。 - 【請求項５】 前記評価情報は、前記リンクの評価値の
他にノードの評価値に関する情報を備え、前記ノード
が、前記交差点域内迂回路に進入するノードおよび該交
差点域内迂回路から退出するノードであるとき、そのノ
ードでの右折または左折の評価値を、当該ノードが交差
点域内迂回路に進入するノードおよび該交差点域内迂回
路から退出するノードでないと仮定したときと異ならせ
てあることを特徴とする請求項４記載の車両用走行経路
案内装置の地図データ記録媒体。 - 【請求項６】 コンピュータにより、表示手段に道路地
図を表示すると共に、評価計算により車両の出発地から
目的地に至るまでの目的地経路を探索して該目的地経路
を前記表示手段に表示された道路地図に現すための地図
データを記録した車両用走行経路案内装置の地図データ
記録媒体において、 前記地図データは、地図を構成するノードを示すノード
情報と、リンクを示すリンク情報と、前記ノードの評価
値を示す評価情報とを備え、前記評価情報は、交差点域
内迂回路を表すリンクが目的地経路として設定されるよ
うに、前記ノードが、前記交差点域内迂回路に進入する
ノードおよび該交差点域内迂回路から退出するノードで
あるとき、そのノードの評価値を、当該ノードが交差点
域内迂回路に進入するノードおよび該交差点域内迂回路
から退出するノードでないと仮定したときの評価値と異
ならせてあることを特徴とする車両用走行経路案内装置
の地図データ記録媒体。
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