JP3430602B2 - 車両の走行経路案内装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、所定の出発地点から目
的地までの走行経路を設定すると共に、車両の現在位置
を検出して走行経路の案内を行う車両の走行経路案内装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、この種の走行経路案内装置に
おいては、所定の出発地から目的地に至るまでの走行経
路を設定するための経路設定用データとして、図１０に
示すように、交差点や分岐点等の道路上での変曲地点を
表すノードデータＮａ〜Ｎｄと、各変曲地点に隣接する
変曲地点及びその間の道路種別や長さ等の接続状態を表
すリンクデータＬａ〜Ｌｆと、からなる道路ネットワー
クデータを備えている。

【０００３】そして、上記従来の走行経路案内装置にお
いて経路設定を行う際には、出発地から目的地に至るま
での各変曲地点に対応したノードデータを、リンクデー
タに基づき検索していき、検索したノードデータと検索
に用いたリンクデータとを順次配列させたリンク・ノー
ド列を経路データとして保持するようにしている。例え
ば、図１０に示すように、ノードデータＮａの示す変曲
地点が出発地に対応し、ノードデータＮｄの示す変曲地
点が目的地に対応している場合には、「Ｎａ→Ｌａ→Ｎ
ｂ→Ｌｃ→Ｎｃ→Ｌｆ→Ｎｄ」といったリンク・ノード
列が経路データとして設定されることとなる。そして、
このようなリンク・ノード列に基づき経路案内が実行さ
れる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の走行経路案内装置においては、車両運転者に対して
走行すべき車線を的確に案内することができないという
問題があった。つまり、上記従来の装置においては、経
路案内を実行する際に、走行経路上の各変曲地点から次
の変曲地点への進行方向程度しか情報として得られない
ため、例えば、図１１（Ａ）に示すように、道路ＲＡと
道路ＲＢとが立体交差しており、道路ＲＡの最も左側の
車線ＲＡ−１を走行してからでないと道路ＲＢへ右折で
きないような立体交差点においても、車両運転者に対し
ては、図１１（Ｂ）に示すように、その交差点で単に右
へ曲がることしか案内をすることができなかったのであ
る。

【０００５】また、こういった問題は図１１に示したよ
うな立体交差点の場合に限らず、例えば、右左折のため
の専用車線が複数ある多車線交差点において、直進する
ように案内するような場合においても同様に発生する。
一方、道路ネットワークを構成するリンクデータ毎に、
予め道路上での全ての車線情報を付加しておくことも考
えられるが、この場合でも、右折をする際に右側の車線
を走行させるといった程度の経路案内しかすることがで
きず、図１１に例示したような立体交差点での的確な車
線案内を行うことは困難であり、また、経路設定用のデ
ータが複雑になって経路データを作成するのに時間がか
かってしまうこととなる。

【０００６】本発明は、こうした問題に鑑みなされたも
ので、立体交差点や多車線交差点等の右左折及び直進に
対する車線規制のある複合交差点において、的確な車線
案内を行うことができる車両の走行経路案内装置を提供
することを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めになされた請求項１に記載の本発明は、図１に例示す
る如く、道路上の変曲地点を表すノード情報と該道路上
での前記各変曲地点間の接続状態を表すリンク情報とを
記憶する道路情報記憶手段と、該道路情報記憶手段に記
憶されたノード情報とリンク情報とに基づき、所定の出
発地から所定の目的地へ至るまでの走行経路を設定する
走行経路設定手段と、車両位置を検出する車両位置検出
手段と、道路地図を表示するための表示手段と、該表示
手段に道路地図を表示させると共に、該表示された道路
地図上に前記走行経路設定手段により設定された走行経
路及び前記車両位置検出手段により検出された車両位置
を識別可能に表示する表示制御手段と、を備えた車両の
走行経路案内装置において、前記道路情報記憶手段に記
憶されたノード情報のうち、右左折及び直進に対する車
線規制のある複合交差点を表すノード情報に、予め所定
の識別情報を付与しておくと共に、前記識別情報が付与
されたノード情報毎に、当該ノード情報の表す複合交差
点付近において所定の車線から他の車線へ進路変更すべ
き地点を表す交差点内ノード情報と該各地点間の接続状
態を表す交差点内リンク情報とを記憶する交差点内道路
情報記憶手段と、前記識別情報に基づき前記走行経路設
定手段により設定された走行経路に複合交差点があるか
否かを判定する判定手段と、該判定手段により複合交差
点があると判定された場合に、当該複合交差点に対応す
る交差点内ノード情報及び交差点内リンク情報を前記交
差点内道路情報記憶手段から検索し、該検索した交差点
内ノード情報と交差点内リンク情報とに基づき、当該複
合交差点での走行経路を設定する複合交差点内経路設定
手段と、車両が前記複合交差点を通過する際に、前記複
合交差点内経路設定手段により設定された走行経路に基
づき、車両運転者に走行すべき経路を案内する経路案内
手段と、を備えたことを特徴とする車両の走行経路案内
装置を要旨としている。

【０００８】また、請求項２に記載の本発明は、図１の
一点鎖線で例示する如く、請求項１に記載の車両の走行
経路案内装置において、前記経路案内手段が、前記表示
手段に、前記複合交差点を表す拡大地図を表示すると共
に、該表示された拡大地図上に前記複合交差点内経路設
定手段により設定された走行経路を識別可能に表示する
こと、を特徴とする車両の走行経路案内装置を要旨とし
ている。

【０００９】また更に、請求項３に記載の本発明は、請
求項１又は請求項２に記載の車両の走行経路案内装置に
おいて、前記経路案内手段が、音声により走行すべき経
路を案内すること、を特徴とする車両の走行経路案内装
置を要旨としている。

【００１０】

【作用及び発明の効果】上記のように構成された請求項
１に記載の車両の走行経路案内装置においては、道路情
報記憶手段が、道路上の変曲地点を表すノード情報と道
路上での各変曲地点間の接続状態を表すリンク情報とを
記憶し、走行経路設定手段が、道路情報記憶手段に記憶
されたノード情報とリンク情報とに基づき、所定の出発
地から所定の目的地へ至るまでの走行経路を設定する。
そして、車両位置検出手段が、車両位置を検出し、表示
制御手段が、表示手段に道路地図を表示させると共に、
その表示された道路地図上に、走行経路設定手段により
設定された走行経路及び車両位置検出手段により検出さ
れた車両位置を識別可能に表示する。

【００１１】ここで、請求項１に記載の車両の走行経路
案内装置においては、道路情報記憶手段に記憶されたノ
ード情報のうち、右左折及び直進に対する車線規制のあ
る立体交差点や多車線交差点等の複合交差点を表すノー
ド情報には、予め所定の識別情報が付与されており、交
差点内道路情報記憶手段が、その識別情報が付与された
ノード情報毎に、そのノード情報の表す複合交差点付近
において所定の車線から他の車線へ進路変更すべき地点
を表す交差点内ノード情報と、その各地点間の接続状態
を表す交差点内リンク情報とを記憶している。

【００１２】そして、判定手段が、走行経路設定手段に
より設定された走行経路に複合交差点があるか否かを、
ノード情報に付与された識別情報に基づいて判定し、複
合交差点内経路設定手段が、判定手段により複合交差点
があると判定された場合に、その複合交差点に対応する
交差点内ノード情報及び交差点内リンク情報を交差点内
道路情報記憶手段から検索し、検索した交差点内ノード
情報と交差点内リンク情報とに基づき、その複合交差点
での走行経路を設定する。そして、経路案内手段が、車
両が複合交差点を通過する際に、複合交差点内経路設定
手段により設定された走行経路に基づき、車両運転者に
走行すべき経路を案内する。

【００１３】つまり、請求項１に記載の車両の走行経路
案内装置においては、まず、道路情報記憶手段に記憶さ
れたノード情報とリンク情報とに基づいて走行経路を設
定するのであるが、その走行経路上に複合交差点がある
場合には、交差点内道路情報記憶手段に記憶された交差
点内ノード情報と交差点内リンク情報とに基づき、その
複合交差点付近において、所定の車線から他の車線へ進
路変更すべき地点の分かる詳細な走行経路を設定するよ
うにしている。

【００１４】従って、請求項１に記載の車両の走行経路
案内装置によれば、たとえ図１１に例示したような立体
交差点であっても、走行すべき車線を的確に案内するこ
とができるようになる。また、請求項１に記載の車両の
走行経路案内装置においては、道路情報記憶手段に記憶
されたノード情報のうち、複合交差点を表すものに識別
情報を付与しておき、その識別情報が付与されたノード
情報についてのみ、交差点内道路情報記憶手段から交差
点内ノード情報及び交差点内リンク情報を検索して、そ
の複合交差点での走行経路を設定するようにしている。

【００１５】従って、請求項１に記載の車両の走行経路
案内装置によれば、道路情報記憶手段及び交差点内道路
情報記憶手段に記憶させておく各情報の構成を複雑にす
ることなく、また、それら各情報の総量を最小限に抑え
ることができる。そして更に、経路設定のために要する
時間を短縮することができる。

【００１６】次に、請求項２に記載の車両の走行経路案
内装置は、請求項１に記載の車両の走行経路案内装置に
おいて、経路案内手段が、表示手段に、複合交差点を表
す拡大地図を表示すると共に、その表示された拡大地図
上に、複合交差点内経路設定手段により設定された走行
経路を識別可能に表示するようにしている。

【００１７】よって、請求項２に記載の車両の走行経路
案内装置によれば、車両運転者や使用者は、表示手段に
表示された画像を見ることによって、複合交差点での正
確な走行経路を認識することができる。また、請求項３
に記載の車両の走行経路案内装置は、請求項１又は請求
項２に記載の車両の走行経路案内装置において、経路案
内手段が、音声により走行すべき経路を案内するように
している。

【００１８】従って、請求項３に記載の車両の走行経路
案内装置によれば、車両運転者は、表示手段を見なくて
も、複合交差点での正確な走行経路を認識することがで
きるようになり、車両運転者の負担を軽減することがで
きる。

【００１９】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面と共に説明す
る。まず、図２は本発明が適用された実施例の車両用ナ
ビゲーション装置全体の構成を表わす概略構成図であ
る。

【００２０】図２に示す如く、本実施例のナビゲーショ
ン装置は、システム全体の制御，与えられた目的地に到
る経路の導出，車両現在地の特定，車両運転者に対して
走行経路を案内するための制御等を行うＣＰＵ１０と、
ＣＰＵ１０が実行する制御プログラムが予め格納された
ＲＯＭ１２と、ＣＰＵ１０により導出された経路計算結
果や制御プログラムに従ってＣＰＵ１０が動作している
際に発生する計算の途中結果等を一時格納するＲＡＭ１
４と、各種キースイッチからなる入力装置１６，人工衛
星（ＧＰＳ衛星）からの送信信号に基づき車両の現在地
や進行方向等を特定するための情報を生成してＣＰＵ１
０に送るＧＰＳ装置１８，道路地図データや後述する経
路設定用データが格納された、道路情報記憶手段及び交
差点内道路情報記憶手段としての外部記憶装置２０等が
接続されたＩ／Ｏインタフェース２２と、ＣＰＵ１０に
より生成された経路案内用の文をスピーカ２４を介して
発話させる音声出力コントローラ２６と、表示手段とし
ての表示装置２８に道路地図等の経路案内用画像を表示
させる表示コントローラ３０と、を備えている。

【００２１】ここで、外部記憶装置２０に格納された経
路設定用データは、図３（Ａ）に例示する第１階層道路
ネットワークデータと、図３（Ｂ）に例示する第２階層
道路ネットワークデータとから構成されている。第１階
層道路ネットワークデータは、道路上の交差点や分岐点
等の変曲地点を表す、ノード情報としてのノードデータ
（図３（Ａ）においては、Ｎ５〜Ｎ８）と、その各変曲
地点間での道路情報を示す、リンク情報としてのリンク
データ（図３（Ａ）においては、Ｌ１，Ｌ５，Ｌ７，Ｌ
１０〜Ｌ１２）とから構成されている。そして、ノード
データのうち、右左折及び直進に対する車線規制のある
立体交差点や多車線交差点等の複合交差点を表すもの
（図３（Ａ）においては、Ｎ７）には、予め、識別情報
としての複合交差点フラグが付与されている。また、リ
ンクデータは、各ノードデータが表す変曲地点間での道
路情報として、道路長，道路種別，道路形状，幅員，属
性（有料道路或いは一般道路），通行方向，車線，及び
車線変更禁止区間等の情報を備えており、これらの情報
により各ノードデータが表す変曲地点間での道路の接続
状態を表している。

【００２２】一方、第２階層道路ネットワークデータ
は、第１階層道路ネットワークデータ内のノードデータ
のうち、上述した複合交差点フラグが付加されたノード
データ毎に夫々用意されており、そのノードデータが表
す複合交差点付近において所定の車線から他の車線へ進
路変更すべき地点を表す、交差点内ノード情報としての
交差点内ノードデータ（図３（Ｂ）においては、Ｎ１〜
Ｎ４）と、その各地点間での道路情報を示す、交差点内
リンク情報としての交差点内リンクデータ（図３（Ｂ）
においては、Ｌ１〜Ｌ１０）とから構成されている。そ
して、交差点内リンクデータは、第１階層道路ネットワ
ークデータのリンクデータと同様に、各交差点内ノード
データが表す地点間での道路情報として、通行方向や車
線等の情報を備えており、これらの情報により各交差点
内ノードデータが表す地点間での道路の接続状態を表し
ている。尚、図３（Ｂ）の交差点内リンクデータＬ１，
Ｌ５，Ｌ７，Ｌ１０は、図３（Ａ）のリンクデータＬ
１，Ｌ５，Ｌ７，Ｌ１０と同一であり、第２階層道路ネ
ットワークデータと第１階層道路ネットワークデータと
のつながりを表している。

【００２３】つまり、第２階層道路ネットワークデータ
は、第１階層道路ネットワークデータにおいて複合交差
点フラグの付与されたノードデータが表す複合交差点で
の詳細な道路情報を示している。換言するならば、第２
階層道路ネットワークデータは、第１階層道路ネットワ
ークデータにおいて、複合交差点フラグが付与されたノ
ードデータという縮退したデータに置き換えられている
のである。

【００２４】ここで、図３（Ｂ）に例示した第２階層道
路ネットワークデータは、図３（Ａ）に例示した第１階
層道路ネットワークデータにおいて複合交差点フラグが
付与されたノードデータＮ７が、図４に示すような立体
交差点であることを示している。即ち、図４において、
丸印内の符号Ｎ１〜Ｎ３は、図３（Ｂ）の交差点内ノー
ドデータが示す地点を表しており、四角印内の符号Ｌ１
〜Ｌ９は、図３（Ｂ）の交差点内リンクデータが示す道
路を表している。また、図４において付された数字は、
各交差点内リンクデータが示す道路での車線番号を表し
ている。

【００２５】尚、図４に示す立体交差点は、交差点内リ
ンクデータＬ３の示す道路に対して交差点内リンクデー
タＬ６の示す道路が立体交差しており、交差点内リンク
データＬ４に付加された通行方向情報は、Ｎ３の地点か
らＮ１の地点への一方通行を示し、交差点内リンクデー
タＬ２に付加された通行方向情報は、Ｎ１の地点からＮ
２の地点への一方通行を示している。つまり、リンクデ
ータＬ１の示す道路を図４の上方に走行してリンクデー
タＬ７の示す道路へ進行するためには、交差点内リンク
データＬ２の示す道路と交差点内リンクデータＬ６の示
す道路とを走行しなければならない。

【００２６】このように構成された本実施例の車両用ナ
ビゲーション装置では、電源が投入されると、ＣＰＵ１
０が図５に示す走行経路案内処理を実行する。尚、ＣＰ
Ｕ１０は、この走行経路案内処理と並行して、一定時間
毎に、ＧＰＳ装置１８からの情報に基づき車両の現在地
を算出する、車両位置検出手段としての処理を実行して
いる。

【００２７】図５に示すように、走行経路案内処理の実
行が開始されると、まずステップ（以下、単にＳと記
す）１１０にて、車両の現在地を読み込み、続くＳ１２
０にて、使用者が入力装置１６に設けられた何れかのキ
ースイッチを操作することにより目的地が入力されるの
を待つ。そして、目的地が入力されるとＳ１３０に進
む。尚、目的地の入力は、目的地となる地点の住所や交
差点名を直接入力したり、表示装置２８に任意の地図を
表示させその表示地図上で目的地を指定する、といった
周知の手法により行われる。

【００２８】Ｓ１３０では、上述した経路設定用データ
（第１及び第２階層道路ネットワークデータ）に基づき
現在地から目的地に至るまでの走行経路を設定する、経
路探索処理を実行する。ここで、この経路探索処理は図
６に示す如く実行される。

【００２９】即ち、経路探索処理の実行が開始される
と、まず、Ｓ２１０にて、第１階層道路ネットワークデ
ータから、現在地から目的地までの経路に対応したリン
ク・ノード列を算出する、走行経路設定手段としての処
理を実行する。このリンク・ノード列の算出は、現在地
から目的地までに存在する各変曲地点に対応するノード
データを、リンクデータに基づき、所定条件で（例え
ば、高速道路を使用せずに経路が最短となるように）選
択していき、その選択したノードデータとリンクデータ
とを順次ＲＡＭ１４に格納する、といった手順で実行さ
れる。例えば、図３（Ａ）に示すように、ノードデータ
Ｎ５の示す変曲地点が出発地に対応し、ノードデータＮ
８の示す変曲地点が目的地に対応している場合には、
「Ｎ５→Ｌ１１→Ｎ６→Ｌ１→Ｎ７→Ｌ７→Ｎ８」とい
ったリンク・ノード列が算出されることとなる。尚、以
下、第１階層道路ネットワークデータから算出されたリ
ンク・ノード列を、第１階層リンク・ノード列という。

【００３０】このように、第１階層リンク・ノード列が
算出されると、続くＳ２２０にて、その第１階層リンク
・ノード列を構成するノードデータを１個づつ読み込
み、そのノードデータに複合交差点フラグが立っている
か否かを判定する、判定手段としての処理を実行する。

【００３１】そして、複合交差点フラグが立っていると
判定した場合には、Ｓ２３０に進み、複合交差点フラグ
が立っているノードデータに対応した第２階層道路ネッ
トワークデータを外部記憶装置２０から検索し、その第
２階層道路ネットワークデータから、第１階層リンク・
ノード列において複合交差点フラグの立っているノード
データに置き換えるべきリンク・ノード列を算出する、
複合交差点内経路設定手段としての処理を実行する。
尚、以下、第２階層道路ネットワークデータから算出さ
れるリンク・ノード列を、第２階層リンク・ノード列と
いう。

【００３２】この第２階層リンク・ノード列の算出は、
第２階層道路ネットワークデータから、第１階層リンク
・ノード列で複合交差点フラグが立っているノードデー
タの直前に配列されたリンクデータからその直後に配列
されたリンクデータまでの交差点内ノードデータを、交
差点内リンクデータに基づき選択していき、その選択し
た交差点内ノードデータと交差点内リンクデータとを順
次ＲＡＭ１４に格納する、といった手順で実行される。

【００３３】例えば、図３（Ｂ）に示した例において
は、リンクデータＬ１からリンクデータＬ７までの交差
点内ノードデータが選択されることになるが、上述した
ように交差点内リンクデータＬ４に付加された通行方向
情報は、ノードデータＮ３の地点からノードデータＮ１
の地点への一方通行を示しているため、「Ｌ１→Ｎ１→
Ｌ２→Ｎ２→Ｌ６→Ｎ３→Ｌ７」といった第２階層リン
ク・ノード列が算出されることとなる。

【００３４】このように、Ｓ２３０にて第２階層リンク
・ノード列が算出されるか、或いは、Ｓ２２０にて複合
交差点フラグが立っていないと判定されると、Ｓ２４０
に移行して、第１階層リンク・ノード列を構成するノー
ドデータの複合交差点フラグを全てチェックしたか否か
を判定し、全てチェックしていないと判定した場合に
は、Ｓ２２０に戻る。

【００３５】一方、Ｓ２４０にて、複合交差点フラグを
全てチェックしたと判定した場合には、Ｓ２５０に進
み、Ｓ２３０で算出した第２階層リンク・ノード列を、
第１階層リンク・ノード列に代入し、その結果を最終的
な経路データとしてＲＡＭ１４に格納する。

【００３６】例えば、図３に示した例においては、Ｓ２
１０で算出した第１階層リンク・ノード列の部分的なリ
ンク・ノード列（「Ｌ１→Ｎ７→Ｌ７」）が、Ｓ２３０
で算出した第２階層リンク・ノード列（「Ｌ１→Ｎ１→
Ｌ２→Ｎ２→Ｌ６→Ｎ３→Ｌ７」）に置き換えられ、最
終的に「Ｎ５→Ｌ１１→Ｎ６→Ｌ１→Ｎ１→Ｌ２→Ｎ２
→Ｌ６→Ｎ３→Ｌ７→Ｎ８」といったリンク・ノード列
がＲＡＭ１４に格納されることとなる。

【００３７】尚、リンク・ノード列のＲＡＭ１４への格
納は、図７に例示するように、各ノードデータ及び交差
点内ノードデータ（以下、単にノードデータという）Ｎ
ｎを順番に格納すると共に、その各ノードデータＮｎに
対応して、その直前に配列されたリンクデータ及び交差
点内リンクデータ（以下、単にリンクデータという）Ｌ
ｎと、その直後に配列されたリンクデータＬｍとを、順
次格納するといった手順で行われる。

【００３８】そして、続くＳ２６０では、ノードデータ
Ｎｎの示す地点へ進入する場合に、リンクデータＬｎの
示す道路上で走行すべき車線を示す進入車線番号Ｌｎ−
ｘと、各ノードデータＮｎの示す地点において、リンク
データＬｎの示す道路からリンクデータＬｍの示す道路
へ進む場合の車両の進行方向と、を示す進入車線テーブ
ルを作成する。

【００３９】この進入車線テーブルは、図７に示すよう
に、リンクデータＬｎ内の車線情報から、リンクデータ
Ｌｍの示す道路へつながる車線の番号を検索して、その
車線番号を各ノードデータＮｎに対応する進入車線番号
Ｌｎ−ｘとしてＲＡＭ１４に格納し、また、ノードデー
タＮｎの示す地点において、リンクデータＬｎの示す道
路からリンクデータＬｍの示す道路へ移行する場合の車
両の進行方向を算出して、その進行方向をＲＡＭに格納
することにより作成される。

【００４０】例えば、図４及び図７に示すように、リン
クデータＬ１の示す道路からノードデータＮ１の示す地
点へ進入する場合の進入車線番号としてはＬ１−１が格
納され、リンクデータＬ１の示す道路からリンクデータ
Ｌ２の示す道路へ移行する場合の進行方向としては
「左」が格納される。また同様に、リンクデータＬ２の
示す道路からノードデータＮ２の示す地点へ進入する場
合の進入車線番号としてはＬ２−１が格納され、リンク
データＬ２の示す道路からリンクデータＬ６の示す道路
へ移行する場合の進行方向としては「右」が格納され
る。

【００４１】そして、Ｓ２６０にて、進入車線テーブル
の作成が終了すると、現在地から目的地までの走行経路
の設定が完了したものとして当該経路探索処理を終了す
る。このように、経路探索処理の実行が終了すると、図
５に示すように、続くＳ１４０にて、表示装置２８に、
現在車両が走行している地域の周辺地図を表示させ、そ
の表示地図上に、経路探索処理によって設定した走行経
路と車両の現在地とを識別可能に表示させる、表示制御
手段としての通常表示処理を実行する。

【００４２】そして、続くＳ１５０では、後述する経路
誘導処理を実行し、続くＳ１６０にて、目的地までの経
路案内が終了したか否かを判定する。そして、案内が終
了していないと判定した場合には、Ｓ１４０に戻ってＳ
１４０〜Ｓ１６０の処理を繰り返し、Ｓ１６０にて、案
内が終了したと判定した場合には、当該走行経路案内処
理を終了する。

【００４３】ここで、Ｓ１５０にて実行される経路誘導
処理は、所定の条件が満足されたときに、車両運転者に
対して音声による車線案内を行ったり、通常表示処理に
よる表示に代えて、交差点拡大図を表示装置２８に表示
させたりする処理である。そこで、この経路誘導処理に
ついて詳しく説明する。

【００４４】まず、図８は、経路誘導処理を表すフロー
チャートである。この経路誘導処理の実行が開始される
と、まず、Ｓ３１０にて、上述のように常時算出されて
いる車両現在地に基づいて１ｋｍ先に経路誘導すべき交
差点（以下、案内交差点という）があるか否かを判定す
る。尚、この案内交差点には、複合交差点の他、経路誘
導すべき全ての交差点が含まれる。

【００４５】そして、このＳ３１０にて、案内交差点が
ないと判定した場合、即ち、案内交差点まで１ｋｍ以上
ある場合には、そのまま当該経路誘導処理を終了して、
図５におけるＳ１６０へ進み、目的地までの案内が終了
していなければ、Ｓ１４０の通常表示処理を実行した
後、再びこの経路誘導処理を実行する。

【００４６】一方、Ｓ３１０にて、１ｋｍ先に案内交差
点があると判定した場合には、Ｓ３３０に移行して、そ
の案内交差点を通過する上で車線変更が必要か否かを判
定する。尚、この判定では、その案内交差点を直進して
通過する場合にのみ、車線変更が必要でないと判定され
る。

【００４７】そして、Ｓ３３０にて、車線変更が必要で
あると判定された場合には、続くＳ３４０にて、その案
内交差点へ進入する前に車線変更禁止区間があるか否か
を判定する。この判定は、上述のようにＲＡＭ１４に格
納されたリンク・ノード列において、現在接近中の案内
交差点を表すノードデータの直前に配列されたリンクデ
ータ内の車線変更禁止区間情報を読み込むことによって
行われる。

【００４８】そして、Ｓ３４０にて、車線変更禁止区間
があると判定した場合には、続くＳ３５０にて、車両の
現在地が車線変更禁止区間まで７００ｍの地点であるか
否かを判定し、７００ｍの地点であると判定した場合に
は、続くＳ３６０にて、経路案内手段としての車線変更
案内処理を実行する。

【００４９】この車線変更案内処理は、現在接近中の地
点を示すノードデータＮｎに対応する進入車線番号Ｌｎ
−ｘを、上述の進入車線テーブルから読み出し、その車
線位置に応じた案内文を作成してスピーカ２４から発話
させる、といった手順で実行される。例えば、車両が図
４に例示した案内交差点の１つである複合交差点に接近
している場合には、「左車線へお入り下さい。」といっ
た音声案内が行われることとなる。

【００５０】そして、Ｓ３６０にて車線変更案内処理が
実行された場合，Ｓ３５０にて車両の現在地が車線変更
禁止区間まで７００ｍの地点でないと判定した場合，或
いはＳ３４０にて車線変更禁止区間がないと判定した場
合には、Ｓ３７０に移行して、車両の現在地が案内交差
点まで７００ｍの地点であるか否かを判定する。そし
て、案内交差点まで７００ｍの地点であると判定した場
合には、Ｓ３８０に進んで、経路案内手段としての車線
案内処理を実行する。

【００５１】この車線案内処理は、車両の現在地と上述
の経路探索処理によって作成した進入車線テーブルとに
基づき、次に走行すべき道路への進行方向に応じた案内
文を作成してスピーカ２４から発話させる、といった手
順で実行される。例えば、車両が図４に例示した案内交
差点に接近している場合には、「左車線をおよそ２００
ｍ直進した後、複合交差点へお入り下さい。」や「およ
そ５００ｍ直進した後、右折して下さい。」といった音
声案内が行われることとなる。

【００５２】そして、Ｓ３８０にて車線案内処理が実行
された場合，Ｓ３７０にて車両の現在地が案内交差点ま
で７００ｍの地点でないと判定した場合，或いはＳ３３
０にて車線変更の必要がないと判定した場合には、Ｓ３
９０に移行して、車両の現在地が案内交差点まで３００
ｍの地点であるか否かを判定する。そして、案内交差点
まで３００ｍの地点でないと判定した場合、即ち、案内
交差点まで３００ｍ以上ある場合には、そのまま当該経
路誘導処理を終了して、図５におけるＳ１６０へ進み、
目的地までの案内が終了していなければ、Ｓ１４０の通
常表示処理を実行した後、再びこの経路誘導処理を実行
する。

【００５３】一方、Ｓ３９０にて、車両の現在地が案内
交差点まで３００ｍの地点であると判定した場合には、
続くＳ３９５にて、経路案内手段としての車線案内処理
を実行する。尚、この車線案内処理は、Ｓ３８０と同様
に、次に走行すべき道路への進行方向に応じた案内文を
作成してスピーカ２４から発話させる、といった手順で
実行される。

【００５４】そして、続くＳ４００では、経路案内手段
としての交差点拡大図表示処理を実行する。即ち、この
交差点拡大表示処理は図９に示す如く実行され、まず、
Ｓ５１０にて、車両が接近している案内交差点の拡大地
図を表示装置２８に表示させる。尚、この拡大地図は、
通常の地図データに基づき表示させてもよいし、拡大表
示用の専用画像データを予め外部記憶装置２０に格納し
ておくようにしてもよい。

【００５５】そして、続くＳ５２０にて、上述した進入
車線テーブルから、各ノードデータＮｎに対応した進入
車線番号Ｌｎ−ｘを読み込み、表示地図上において、各
進入車線番号Ｌｎ−ｘの示す道路車線（進入車線）を識
別可能にマークする。そして続くＳ５３０では、この案
内交差点から退出する車線をマークする。そして最後
に、Ｓ５４０にて、Ｓ５２０及びＳ５３０でマークされ
た各車線間を補間してマークし、当該交差点拡大図表示
処理を終了する。

【００５６】例えば、車両が、図３（Ａ）に示したノー
ドデータＮ７の示す複合交差点に接近している場合に
は、表示装置２８に、図４に示すような交差点拡大地図
が表示される。そして、まず、進入車線番号Ｌ１−１，
Ｌ２−１，Ｌ６−１に夫々対応した車線が識別可能にマ
ークされ（図４においてａ１〜ａ３の部分）、その次
に、ノードデータＮ３の示す地点からリンクデータＬ７
の示す道路への退出車線がマークされる（図４において
ｂの部分）。そして最後に、マークされた各車線間がマ
ークされる（図４においてｃ１〜ｃ３の部分）。

【００５７】このように、Ｓ４００にて交差点拡大図表
示処理の実行が終了すると、続くＳ４１０にて、車両が
現在案内を行っている案内交差点を通過したか否かを判
定し、通過していないと判定した場合には、Ｓ４１０の
判定処理を繰り返す。そして、Ｓ４１０にて、車両が案
内交差点を通過したと判定すると、当該経路誘導処理を
終了して、図５におけるＳ１６０へ進み、目的地までの
案内が終了していなければ、Ｓ１４０の通常表示処理を
実行して、次の案内交差点を対象として再びこの経路誘
導処理を実行する。従って、車両が案内交差点を通過す
ると、表示装置２８の表示は、拡大地図から通常の道路
地図に戻ることとなる。

【００５８】つまり、本実施例の走行経路案内処理にお
いては、通常時には、表示装置２８に、車両が走行して
いる地域の周辺地図を表示して、その表示地図上に走行
経路と車両現在地とを識別可能に表示させる通常の経路
案内を行い、車両が複合交差点を含む案内交差点の１ｋ
ｍ手前まで接近すると、経路誘導処理の実行を実質的に
行うようにされている。

【００５９】そして、この経路誘導処理により、現在接
近中の案内交差点付近に車線変更禁止区間がある場合に
は、その区間から７００ｍ手前の地点で車線変更をすべ
き案内を音声により行う。また、車両が案内交差点から
７００ｍ手前の地点及び３００ｍ手前の地点まで接近す
ると、次に走行すべき車線の方向等を音声によって案内
するようにしている。そして更に、車両が案内交差点の
３００ｍ手前まで接近して、その交差点を通過するまで
は、それまで表示装置２８に表示していた通常の道路地
図に代えて、その案内交差点の拡大地図を表示させると
共に、その拡大地図上で走行車線を識別表示させること
により、使用者に走行すべき車線を案内するようにして
いる。

【００６０】以上説明したように、本実施例の車両用ナ
ビゲーション装置においては、まず、第１階層道路ネッ
トワークデータから走行経路を表す第１階層リンク・ノ
ード列を算出し、その中に複合交差点フラグの立ってい
るノードデータがある場合には、そのノードデータに対
応した第２階層道路ネットワークデータから、そのノー
ドデータが表す複合交差点付近での詳細な走行経路を表
す第２階層リンク・ノード列を算出するようにしてい
る。そして、算出した第１及び第２階層リンク・ノード
列から進入車線テーブルを作成し、これに基づいて経路
案内を行うようにされている。

【００６１】従って、本実施例の車両用ナビゲーション
装置によれば、図４に例示したような車線規制のある立
体交差点であっても、走行すべき車線を的確に案内する
ことができる。また、本実施例の車両用ナビゲーション
装置においては、第１階層道路ネットワークデータを構
成するノードデータのうち、複合交差点を表すものに複
合交差点フラグを付与しておき、そのフラグが付与され
たノードデータについてのみ、第２階層リンク・ノード
列を算出するようにしている。従って、外部記憶装置２
０に記憶させておくデータの構成を複雑にすることな
く、且つそのデータ量を最小限に抑えることができる。
また、経路設定のために要する時間を短縮することがで
きる。

【００６２】一方、本実施例の車両用ナビゲーション装
置においては、リンクデータに予め車線変更禁止区間情
報を付加しておき、車両が車線変更禁止区間から所定の
距離範囲内（上記実施例においては、７００ｍ）に接近
したときに、音声にて車線の変更を案内するようにして
いる。そして更に、車両が案内交差点から所定の距離範
囲内（上記実施例においては、７００ｍ及び３００ｍ）
に接近すると、音声により走行すべき車線や進行方向を
案内するようにしている。

【００６３】従って、本実施例の車両用ナビゲーション
装置によれば、車両運転者は、案内交差点の１つである
複合交差点付近を通過する際に、無理な車線変更を行う
ことなく安心して車両を走行させることができるように
なる。また、本実施例の車両用ナビゲーション装置にお
いては、車両が案内交差点から所定の距離範囲内（上記
実施例においては、３００ｍ）に接近すると、表示装置
２８に案内交差点の拡大地図を表示させて、その表示地
図上に走行すべき車線を識別可能に表示するようにして
いる。従って、車両運転者は、表示装置２８に表示され
た拡大地図を見ることにより、より確実に走行すべき経
路を認識することができる。

【００６４】尚、上記実施例の説明においては、車両が
立体交差点に接近した場合を例に挙げたが、上記実施例
の車両用ナビゲーション装置によれば、例えば、右左折
専用の車線が複数本あるような多車線交差点において
も、車両運転者に的確な車線案内を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の構成を例示するブロック図である。

【図２】実施例のナビゲーション装置全体の構成を表わ
す概略構成図である。

【図３】実施例のナビゲーション装置において外部記憶
装置に格納された、第１階層道路ネットワークデータ及
び第２階層道路ネットワークデータを説明する説明図で
ある。

【図４】実施例のナビゲーション装置において第２階層
道路ネットワークデータが表す立体交差点、及び表示装
置に表示される拡大地図を説明する説明図である。

【図５】実施例のナビゲーション装置において実行され
る走行経路案内処理を表わすフローチャートである。

【図６】走行経路案内処理内で実行される経路探索処理
を表わすフローチャートである。

【図７】経路探索処理で作成される進入車線テーブルを
説明する説明図である。

【図８】走行経路案内処理内で実行される経路誘導処理
を表わすフローチャートである。

【図９】経路誘導処理内で実行される交差点拡大図表示
処理を表わすフローチャートである。

【図１０】従来装置において走行経路を設定するために
使用される道路ネットワークデータを説明する説明図で
ある。

【図１１】従来装置の問題点を説明する説明図である。

【符号の説明】

１０…ＣＰＵ １２…ＲＯＭ １４…
ＲＡＭ １６…入力装置 １８…ＧＰＳ装置 ２０…
外部記憶装置 ２４…スピーカ ２６…音声出力コント
ローラ ２８…表示装置 ３０…表示コントロー
ラ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 村上 邦夫 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 日本 電装株式会社内 (56)参考文献 特開 昭61−213720（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−113341（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−87583（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−53500（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−107073（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−10299（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G08G 1/0969 G01C 21/00 G09B 29/10

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路上の変曲地点を表すノード情報と該
   道路上での前記各変曲地点間の接続状態を表すリンク情
   報とを記憶する道路情報記憶手段と、 該道路情報記憶手段に記憶されたノード情報とリンク情
   報とに基づき、所定の出発地から所定の目的地へ至るま
   での走行経路を設定する走行経路設定手段と、 車両位置を検出する車両位置検出手段と、 道路地図を表示するための表示手段と、 該表示手段に道路地図を表示させると共に、該表示され
   た道路地図上に前記走行経路設定手段により設定された
   走行経路及び前記車両位置検出手段により検出された車
   両位置を識別可能に表示する表示制御手段と、 を備えた車両の走行経路案内装置において、 前記道路情報記憶手段に記憶されたノード情報のうち、
   右左折及び直進に対する車線規制のある複合交差点を表
   すノード情報に、予め所定の識別情報を付与しておくと
   共に、 前記識別情報が付与されたノード情報毎に、当該ノード
   情報の表す複合交差点付近において所定の車線から他の
   車線へ進路変更すべき地点を表す交差点内ノード情報と
   該各地点間の接続状態を表す交差点内リンク情報とを記
   憶する交差点内道路情報記憶手段と、 前記識別情報に基づき前記走行経路設定手段により設定
   された走行経路に複合交差点があるか否かを判定する判
   定手段と、 該判定手段により複合交差点があると判定された場合
   に、当該複合交差点に対応する交差点内ノード情報及び
   交差点内リンク情報を前記交差点内道路情報記憶手段か
   ら検索し、該検索した交差点内ノード情報と交差点内リ
   ンク情報とに基づき、当該複合交差点での走行経路を設
   定する複合交差点内経路設定手段と、 車両が前記複合交差点を通過する際に、前記複合交差点
   内経路設定手段により設定された走行経路に基づき、車
   両運転者に走行すべき経路を案内する経路案内手段と、 を備えたことを特徴とする車両の走行経路案内装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の車両の走行経路案内装
   置において、 前記経路案内手段が、 前記表示手段に、前記複合交差点を表す拡大地図を表示
   すると共に、該表示された拡大地図上に前記複合交差点
   内経路設定手段により設定された走行経路を識別可能に
   表示すること、 を特徴とする車両の走行経路案内装置。
3. 【請求項３】 請求項１又は請求項２に記載の車両の走
   行経路案内装置において、 前記経路案内手段が、音声により走行すべき経路を案内
   すること、を特徴とする車両の走行経路案内装置。