CN1576792B - 导航装置 - Google Patents

Abstract

提供一种对同一行进方向的多个车道分别被隔离带隔离的道路执行适当引导的导航装置。本发明的导航装置在路径设定时区分为快车道(51)和慢车道(52)来进行设定，在路径引导时也区分成快车道(51)和慢车道(52)来引导。作为路径引导的具体例，搭载导航装置的车辆在地点(A)出发后，引导为穿过交叉点(B)时，在交叉点(B)向右转弯进入快车道(51)，在交叉点(C)之前，通知在交叉点(C)变更车道而移动到慢车道(52)，在交叉点(D)之前，通知变更车行线靠到右车行线，在穿过交叉点(D)时右转弯。

Description

导航装置

技术领域

本发明涉及表示道路位置和道路间的连接关系的道路数据等。

背景技术

现有的导航装置中，在具有多个车行线的道路上向右转弯时，在右转弯之前通知车辆靠近最右侧车行线。另外，在左转弯时，在左转弯之前通知车辆靠近最左侧车行线的(例如参考专利文献1)。作为这种引导方法的具体例子，搭载了导航装置的车辆在如图9所示模式图的道路(右侧通行的道路)上移动时，在交叉点V之前(例如400m以前)，导航装置通知将车行线变更到右转弯车行线上，在交叉点V之前(例如20m以前)通知右转弯。

【专利文献1】特开2000-251197号公报。

但是，在同一行进方向上的2个车道(1个以上的车行线构成)被隔离带隔离的情况下，在交叉点向左右转弯时，在下述情况下存在有限制。例如，使用图10所示道路的(右侧通行道路)进行说明，从图面左方进入时，在交叉点W处，禁止从快车道51(这里，将靠近反向车行线的车道称作“快车道”)向右转弯，仅可从慢车道52(这里，将靠近路肩的车道称作慢车道)进行右转弯。

因此，从图面左方进入交叉点W时，为了向右转弯，需要在进入交叉点W前，预先移动到慢车道52上。但是，该移动受到隔离带56的断开处的限制。

此外，在交叉点W处，从图面左方进入交叉点W时，禁止从慢车道52左转弯，仅可从快车道51进行左转弯。

因此，从图面左方进入交叉点W时，为了向左转弯，需要在进入交叉点W前，预先移动到快车道51上。但是，该移动受到隔离带56的断开处的限制。

但是，现有的导航装置是将由这种隔离带隔离为快车道和慢车道的道路，识别为与由多个车行线构成的没有隔离带的道路相同并通知，因此，针对上述限制不能进行适当的引导。即，没有引导成在隔离带的有断开处的地方移动到适当车道。因此，发生这样的问题，即，在依据隔离带的存在与否而引导到的地方，不能移动到适当车道，在应向右转弯或向左转弯的交叉点不能进行右转弯或左转弯。此外，之所以将被隔离为慢车道和快车道的道路识别为与由多个车行线构成的没有隔离带的道路相同并通知，是由于现有的导航装置使用的道路数据本身就没有构成为能够针对上述限制进行适当引导。

发明内容

本发明是鉴于上述问题而作出的，其目的是提供一种针对同一行进方向的多个车道分别被隔离带隔离的道路进行适当引导的技术，以及提供一种构成为可执行该技术的道路数据等。

为解决上述问题而作出的路径设定装置，路径设定单元可对被不能通行的隔离带隔离的同一行进方向的多个车道进行区分，并设定路径，执行下面的各设定中至少一种，所述各设定为：路径被设定为从上述多个车道中的依道路交通法不能右转弯的车道向右转弯的情况下，将路径设定成：在该右转弯的地点之前的隔离带断开处，将车道从不能右转弯的车道变更到依道路交通法可右转弯的车道上，并从该可右转弯的车道向右转弯，或者，路径被设定为从多个车道中的依道路交通法不能左转弯的车道向左转弯的情况下，将路径设定成：在该左转弯的地点之前的隔离带断开处，将车道从不能左转弯的车道变更到依道路交通法可左转弯的车道上，并从该可左转弯的车道向左转弯.

这里所说的“隔离带的断开处”指的是车辆可变更车道的场所，指在交叉点隔离带被断开的场所，或在交叉点以外的断开隔离带的场所等。这里所说的车道可由1个车行线构成，也可由多个车行线构成。

根据这种路径设定装置，在同一行进方向上的多个车道被隔离带隔离的道路的交叉点，即便有限制右转弯的车道存在，也可设定路径使得预先变更车道到可右转弯的车道上，因此，根据该路径行驶的车辆可顺利进行右转弯。此外，即便有限制左转弯的车道存在，可设定路径使得预先变更车道到可左转弯的车道上，因此根据该路径行驶的车辆可顺利进行左转弯。

但是，将包括多个车道的道路设定为路径时，如除在道路交通法上可右转弯或左转弯的交叉点有限制的交叉点附近以外的场所，对于可设定任何车道的区间，路径设定单元可选择假定车速最高的车道来设定路径。一般而言，假定车速最高的车道，在右侧通行的国家和地区相当于最左侧的车道，在左侧通行的国家和地区相当于相对行进方向最右侧的车道。

这样，选择假定车速最高的车道来设定路径，根据该路径的引导行进的车辆可快速到达目的地点。

而且，还包括交通信息取得单元，关于多个车道取得区别各车道的交通信息，路径设定单元，在将包括多个车道的道路设定为述路径时，在可设定任何车道的区间，如果交通信息取得单元可取得交通信息，则根据所取得的该交通信息选择车道，并设定路径。在此所说的交通信息是指停滞信息或工程信息或事故车辆停车信息等。

根据这种路径设定装置，可设定进行了对应交通信息的车道选择的路径，因此根据该路径行驶的车辆可顺利行进。

但是，设定进行车辆变更的场所时，只要该场所是在道路交通法上于交叉点处限制右转弯或左转弯的交叉点附近的隔离带断开处，则可设定任何场所，但路径设定装置的路径设定单元，最好将上述路径设定为在成为进行该车道变更的理由的交叉点紧前面的隔离带断开处，进行上述车道变更。

一般来说，越是尽可能不作车道变更，速度变动越少，可更顺利地行进，但在交叉点向右转弯或向左转弯时，终究避免不了降低速度。因此，路径设定装置设定的路径，若被设定成结合交叉点附近时的速度降低来进行车道变更，那么根据该路径行驶的车辆其速度变动少，可顺利行进。

但是，即便在用户不能停车的车道上设定目的地点，实际上也难以在这种场所停车。因此，需要按行进方向从目的地点开始查找向司机本身可停车的车道移动的隔离带断开处，利用该隔离带的断开处，将车辆移动到可停车的车道上。从而，大幅度地行进超出了目的地点。为防止这一点，路径设定装置的路径设定单元，在包括多个车道的道路上有目的地点时，将路径设定为路径终止在多个车道中的可停车的车道上。

司机根据这样设定的路径开车，则到达目的地点后，不需要重新在行进方向上查找可移动到司机本身可停车的车道上的隔离带断开处，利用该隔离带的断开处将车辆移动到可停车的车道上。因此，不会大幅度地行进而超过了目的地点。

然而，路径设定装置设定的路径可通过通信线路发送到车辆上搭载的导航装置中，也可以在兼设路径设定装置和向导单元的状态下，构成车辆用导航装置。

并且，车辆用导航装置还包括：当前位置信息取得单元，取得与该车辆用导航装置的当前位置相关的信息；当前位置确定单元，根据该当前位置信息取得单元取得的信息，确定该车辆用导航装置的当前位置，向导单元逐一通知与隔离带断开处数相关的信息，述隔离带断开处是位于从当前位置确定单元确定的当前位置到进行车道变更的隔离带断开处之间的。这里所说的“与其间的隔离带的断开处数相关的信息”可以是其间的隔离带的断开处数本身，也可以是向该数加上1的包含车道变更的隔离带的断开处的数字。具体说，例如将“到车道变更前剩余2，有隔离带的断开处”，或者“请在第3个隔离带的断开处进入右侧”的内容通过声音输出，或显示输出。此外，所谓“逐一通知”例如是将随着接近交叉点变化的、直到车道变更前的隔离带的断开处数，每变化一次进行通知的情况。

此外，通知从当前位置到进行车道变更的断开处的距离。即，车辆用导航装置当前位置信息取得单元，取得与该车辆用导航装置的当前位置相关的信息；当前位置确定单元，根据该当前位置信息取得单元取得的信息，确定该车辆用导航装置的当前位置，向导单元逐一通知与从当前位置确定单元确定的当前位置到进行车道变更的隔离带断开处之间的距离有关的信息。所谓“逐一通知”是指例如是随着接近交叉点而变动的、到车道变更前的隔离带断开处的距离，每按一定单位(100m单位等)变化进行通知的情况。

这样，通知用于确定进行车道变更的隔离带断开处的信息时，司机容易确认进行车道变更的隔离带断开处，此外，可做好进行车道变更的心理准备，从而可安全变更车道。

此外，可使内置了路径设定装置的计算机执行用作为上述路径装置的路径设定单元的程序。这样的话，例如可将程序记录在软盘、光磁盘、CD-ROM、硬盘、ROM、RAM等的计算机可读取记录媒体中，根据需要将该程序装载到计算机中并启动，从而可用作本发明的路径设定装置。此外，程序可通过用网络流通，路径设定装置的功能升级容易。

可使内置了车辆用导航装置的计算机执行用作为上述的车辆用导航装置的向导单元的程序。这样也得到同样的效果。

此外为解决上述问题而作出的道路数据，至少由表示道路的位置与道路间的连接关系的数据构成，对于被车辆不能通行的隔离带隔离的同一行进方向上的多个车道，也区分各个车道来构成上述数据。即，对于被车辆不能通行的隔离带隔离的同一行进方向上的多个车道，与单一道路同样，对于每个车道至少准备表示道路位置和道路间连接关系的数据。

如果是利用这样的道路数据的导航装置，则对同一行进方向上的多个车道分别被隔离带隔离的道路，可进行区分并通知，可适当进行引导。

但是，关于多个车道的交叉点的连接，例如与上述多个车道相关的上述数据，在交叉点，上述多个车道中的相邻车道不直接彼此连接，而通过与上述多个车道相交的其他道路连接。换言之，道路数据由如下构成的数据所构成：多个车道和与这些车道相交的其他一个道路的连接点数相当于车道数。

根据这样的道路数据，导航装置可引导在交叉点的车道间的移动。因此，导航装置积极进行车道变更，进行对应车道特性的路径引导。

关于多个车道的交叉点的连接，例如与上述多个车道相关的上述数据，在交叉点，上述多个车道中的相邻车道彼此直接连接。换言之，多个车道在交叉点中相邻车道彼此暂时成为1个车道。作为具体例子，在顺序并列A，B，C，D的4个车道的情况下，在交叉点内直接连接A和B、C和D，或在交叉点内直接连接ABCD全部的车道。

即便这样的道路数据，导航装置在交叉点中，可引导车道间的移动。因此，导航装置积极进行车道变更，进行对应车道特性的路径引导。与方案2的情况相比连接点少，道路数据的数据量少。此外，由于交叉点内直接连接车道，因此路径设定时的车道间的移动逻辑也简单。

而且，道路数据，在交叉点，在多个车道彼此直接连接的连接点处，也连接与多个车道相交的其他道路。

这样，可减少道路的连接点数，因此可减少道路数据的容量。若道路连接点数少，则一般而言搜索路径时的处理轻松。

但是，被车辆不能通行的隔离带隔离的同一行进方向的多个车道中，与被隔离带隔离的2个车道相关的数据，在除交叉点外的隔离带断开处，这些车道也可以彼此直接连接。此外，也可以是两个车道通过连接道路彼此连接。这样的连接道路是与2个车道不同的、仅在隔离带断开处存在的道路。

这样，若在隔离带的断开处中连接2个车道，则导航装置可执行在隔离带断开处变更车道的引导，因此可更积极变更车道，进行对应车道特性的路径引导。

这样的道路数据可存储在存储道路数据的道路数据存储媒体中。例如，作为具体的道路数据存储媒体，可考虑CD-ROM、DVD-ROM、存储卡等。

作为利用这种道路数据的导航装置，可以是利用所述的道路数据实现路径引导功能。

根据这种导航装置，可对同一行进方向上的多个车道分别被隔离带隔离的道路，适当进行引导。

可将起到上述导航装置的作用的程序，在导航装置内置的计算机中执行。这样，例如将程序记录在软盘、光磁盘、CD-ROM、硬盘、ROM、RAM等的计算机可读取记录媒体中，根据需要将该程序装载到计算机中并启动，从而可用作本发明的导航装置。程序可使用网络流通，导航装置的功能升级容易。

附图说明

图1是表示实施例的导航装置的示意结构的框图；

图2是用于说明道路数据的模式图；

图3是用于说明道路数据的模式图；

图4是表示路径设定处理的处理推移的流程图；

图5是表示路径设定处理的处理推移的流程图；

图6是用于说明路径的设定和引导的具体例子的模式图；

图7是用于说明路径的设定和引导的具体例子的模式图；

图8是用于说明路径的设定和引导的具体例子的模式图；

图9是用于说明现有的导航装置的动作的模式图；

图10是用于说明课题的模式图。

具体实施方式

下面使用附图说明适用本发明的实施例。另外，本发明的实施例不限定于下面的实施例，可采用属于本发明技术范围的种种方式。此外，下面的实施例假定为右侧通行的国家和地区的情况，关于左侧同行国家和地区的情况下的实施例，可适当替换着读。

图1是表示本实施例的导航装置20的示意结构的框图。导航装置20搭载在车辆上，包括：检测出车辆当前位置的位置检测器21；输入来自用户的各种指示的操作开关群22；与操作开关群22同样地、可输入各种指示的遥控器终端(下面简称遥控器)23a，该遥控器终端23a与导航装置20非一体；输入来自遥控器23a的信号的遥控器传感器23b；从非导航装置20的别的装置输入信息或向别的装置输出信息的外部信息输入输出部24；从记录地图数据和各种信息的外部存储媒体输入地图数据等的地图数据输入器25；用于进行地图和各种信息的显示的显示部26；用于输出各种通知声音等的声音输出部27；控制电路29，对应于来自上述的位置检测器21、操作开关群22、遥控器传感器23b、外部信息输入输出部24、地图数据输入器25的输入，执行各种处理并控制外部信息输入输出部24、显示部26、声音输出部27。

位置检测器21包括：GPS接收机21a，经GPS天线接收来自GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)用人造卫星的发送电波，并检测出车辆的位置、方位、速度等；检测出施加在车辆上的旋转运动的大小的陀螺仪21b；距离传感器21c，用于根据车辆前后方向的加速度等，检测出行驶距离；用于根据地磁检测出行进方位的地磁传感器21d。并且，这些传感器21a～21d具有彼此性质不同的误差，因此可互相补充使用。

操作开关群22由机械键开关等构成，该机械键开关设置在与显示部26一体构成并在显示画面上设置的触摸屏和显示部26的周围。另外，触摸屏和显示部26集成一体，触摸屏有感压方式、电磁感应方式、静电电容方式或将这些组合的方式等各种方式，可使用任一种。

外部信息输入输出部24和其它外部设备等连接，起到在与这些设备之间输入输出信息的作用。作为该信息之一，有经未示出的天线从VICS(Vehicle Information Communication System，即，交通信息通信系统)中心取得的交通信息。所谓该交通信息是与每个路线的停滞信息、工程信息、区间时间有关的信息。

地图数据输入器25是用于输入在未示出的存储媒体上存储的各种数据的装置。存储媒体中存储有地图数据(道路数据、地形数据、标记数据、交叉点数据、设施数据等)、通知用的声音数据、声音识别数据等。作为存储这种数据的记录媒体的种类，一般是从其数据量考虑，使用CD-ROM或DVD，但可使用硬盘等的磁存储装置或存储卡等其他媒体。

这里，在道路数据中，特别例举由多个车道构成的道路来进行说明.图2是右侧通行道路的模式图.如图2所示，快车道51和慢车道52的交叉点α→交叉点β的方向是行进方向，快车道53和慢车道54的交叉点β→交叉点α的方向是行进方向，快车道51、慢车道52、快车道53、慢车道54的各车道由2个车行线构成.此外，在快车道51和快车道53的边界有中央线55，在快车道51和慢车道52之间有车辆不能通行的隔离带56，快车道53和慢车道54之间有车辆不能通行的隔离带57.此外，交叉点α和交叉点β是不能从快车道51和快车道53向右转弯，仅能够从慢车道52和慢车道54进行右转弯的交叉点.并且，交叉点α和交叉点β是不能从快车道52和快车道54向左转弯，仅能够从从慢车道51和慢车道53进行左转弯的交叉点.

快车道51、慢车道52、快车道53、慢车道54的各车道上，在交叉点α处，与由一侧的2个车行线构成的一般道65和一般道66交叉；在交叉点β处，与快车道61、慢车道62、快车道63、慢车道64交叉。一般道65、一般道66、快车道61、慢车道62、快车道63、慢车道64的各车道由2个车行线构成。

并且，快车道51数据化为虚拟道路线71，慢车道52数据化为虚拟道路线72，快车道53数据化为虚拟道路线73，慢车道54数据化为虚拟道路线74，快车道61数据化为虚拟道路线81，慢车道62数据化为虚拟道路线82，快车道63数据化为虚拟道路线83，慢车道64数据化为虚拟道路线84，一般道65数据化为虚拟道路线85，一般道66数据化为虚拟道路线86。这里所说的“数据化”，意味着将表示实际道路的特征用可存储在存储媒体中的数字数据表示。按一般例子而言，意味着由节点、链路、形状点等表示。

如图2所示，在交叉点α处，虚拟道路线71与虚拟道路线85和虚拟道路线86交叉并具有连接点，虚拟道路线72与虚拟道路线85和虚拟道路线86交叉并具有连接点，虚拟道路线73与虚拟道路线85和虚拟道路线86交叉并具有连接点，虚拟道路线74与虚拟道路线85和虚拟道路线86交叉并具有连接点。在交叉点β处，虚拟道路线71分别与虚拟道路线81～84交叉并具有连接点，虚拟道路线72分别与虚拟道路线81～84交叉并具有连接点，虚拟道路线73和虚拟道路线81～84的每一个交叉并具有连接点，虚拟道路线74分别与虚拟道路线81～84交叉并具有连接点。在交叉点α和交叉点β之间存在的隔离带56的断开处γ，通过虚拟连接道路线87(相当于本发明技术方案中记载的连接道路)，连接了虚拟道路线71和虚拟道路线72；在隔离带的断开处57的断开处δ，通过虚拟连接道路线88(相当于本发明技术方案中记载的连接道路)，连接了虚拟道路线73和虚拟道路线74。

这样，快车道51、慢车道52、快车道53、慢车道54的每一个，与道路同样地被数据化。并且，与快车道51和慢车道52有关的道路数据，在交叉点α、交叉点β、隔离带的断开处γ，成为可变更车道的道路数据；与快车道53和慢车道54有关的道路数据，在交叉点α、交叉点β、隔离带的断开处δ，成为可变更车道的道路数据。

使用图3的道路模式图说明其他例子。图3的模式图中，与图2相同的部分标注和图3中相同的标记并省略说明。如图3所示，快车道51数据化为虚拟道路线91，慢车道52数据化为虚拟道路线92，快车道53数据化为虚拟道路线93，慢车道54数据化为虚拟道路线94，快车道61数据化为虚拟道路线81，慢车道62数据化为虚拟道路线82，快车道63数据化为虚拟道路线83，慢车道64数据化为虚拟道路线84，一般道65数据化为虚拟道路线85，一般道66数据化为虚拟道路线86。

并且，在交叉点α内，虚拟道路线91和虚拟道路线92连接并部分一体化，在该一体化的部分的两端a、b处，分别连接了虚拟道路线65和虚拟道路线66.此外，在交叉点α内，虚拟道路线93和虚拟道路线94连接并部分一体化，在该一体化的部分的两端c、d处，分别连接了虚拟道路线65和虚拟道路线66.

并且，在交叉点β内，虚拟道路线91和虚拟道路线92连接并部分一体化，在该一体化的部分的一端e处，连接了虚拟道路线61和虚拟道路线62；在一体化的部分的一端f处，连接了虚拟道路线63和虚拟道路线64。在交叉点β内，虚拟道路线93和虚拟道路线94连接并部分一体化，在该一体化的部分的一端g处，连接了虚拟道路线61和虚拟道路线62；在一体化的部分的一端h处，连接了虚拟道路线63和虚拟道路线64。

此外，在隔离带的断开处γ，虚拟道路线91和虚拟道路线92在连接点i处直接连接；在隔离带的断开处δ，虚拟道路线93和虚拟道路线94在连接点j处直接连接。

这样，快车道51、慢车道52、快车道53、慢车道54的每一个，与道路同样地被数据化。并且，快车道51和慢车道52，在交叉点α、交叉点β、隔离带的断开处γ，成为可变更车道的道路数据；快车道53和慢车道54，在交叉点α、交叉点β、隔离带的断开处δ，成为可变更车道的道路数据。此外，与图2的情况相比，连接点少，因此道路数据的数据量少。此外，在交叉点α、交叉点β内，虚拟道路线91、虚拟道路线92、虚拟道路线93和虚拟道路线94直接连接，因此，路径设定时的车道间的移动逻辑电路也简化(即，不经由像图2的情况下那样交叉的其他道路的虚拟道路线81～86，就可进行车道变更)。

返回图1，显示部26是彩色显示装置，有液晶显示器、有机EL(电致发光)显示器、CRT等，可以使用任何一个。在显示部26的显示画面上，可重叠显示表示用位置传感器21检测出的车辆的当前位置、根据由地图数据输入器25输入的地图数据确定的当前地点的标记、到目的地的引导路径、名称、记号、各种设施的标记等的附加数据。此外，也可以显示设施的引导等。

声音输出部27可输出从地图数据输入器25输入的设施向导，或各种向导声音，或经外部信息输入输出部24接收的交通信息的读出声音。

麦克风28在用户输入声音(发声)时，输出基于该输入的声音的电信号。用户通过向该麦克风28输入各种声音，来操作导航装置20。

控制电路29以公知的微机为中心构成，该微机由CPU、ROM、RAM、I/O和连接它们的总线构成，基于ROM和RAM中存储的程序执行各种处理。例如，进行如下的处理：根据来自位置检测器21的各检测信号，算出车辆的当前位置，作为坐标和行进方向组成的组；将通过地图数据输入器25读入的当前位置附近的地图等显示在显示部26上的显示处理；根据存储在地图数据输入器25中存储的地点数据、和按照操作开关群22或遥控器23a等的操作设定的目的地，算出从当前位置到目的地的最佳路径，通知该算出的路径的路径引导处理等。

至此对导航装置20进行了说明，下面示出导航装置20的各部分与本发明方案中记载的用语的对应关系：位置检测器21相当于当前位置信息取得单元，地图数据输入器25和控制电路29相当于当前位置确定单元和路径设定单元，显示部26、声音输出部27、地图数据输入器25和控制电路29相当于向导单元，外部信息输入输出部24相当于交通信息取得单元。

(1)路径设定处理

下面，使用图4的流程图说明控制电路29执行的路径设定处理.路径设定处理是通过用户操作操作开关群22或遥控器23a开始的.

处理开始后，首先从操作开关群22或遥控器23a，取得用户使用操作开关群22或遥控器23a由输入的目的地点信息(S110)。此时，为了用户容易输入目的地点信息，可在显示部26显示地图、地名或菜单。

接着，根据来自位置检测器21的检测信号，确定搭载了导航装置20的车辆的当前位置(S115)。

然后，设定从通过S115确定的当前位置到根据通过步骤S110取得的目的地点信息确定的目的地点的路径(S120)。进行该路径的设定时，在将由不能通行的隔离带隔离的同一行进方向的车道有2个的道路作为路径的情况下，利用通过图2和图3说明的、区别车道的道路数据，检索道路并设定。然后，将路径设定成通过2个车道中靠近反向车行线车道(下面称作快车道)。并在目的地点位于这种快车道上时，将目的点变更到靠近路肩的车道(下面称作慢车道)上，来设定路径。此外，设定路径时的算法使用众所周知的Dijkstra法(Edsger Wybe Dijkstra算法)。

接着判断在通过外部信息输入输出部24从VICS中心取得的交通信息中，是否有与在S120设定的快车道和与该快车道对应的慢车道有关的交通信息(S123)。从VICS中心取得的交通信息，是分为快车道和慢车道的相对独立的交通信息。在没有该交通信息时，进入步骤S135，有该交通信息时进入S125中。

S125中，判断与在S120设定的快车道相比，对应的慢车道的交通量是否少(S125)。并且，在慢车道的交通量比快车道少的情况下进入S130，慢车道交通量比快车道多时进入S135。

S130中，在S120设定的路径中，对于慢车道的交通量比快车道少的快车道，改为通过慢车道(S130)，并进入S135中。

S135中，判断在至此的步骤中算出的路径中是否有违反道路规则的左右转弯。有关道路规则的信息是通过地图数据输入器25从存储媒体读入。此外，这里所说的违反道路规则的左右转弯，仅以包括快车道和慢车道的道路中左右转弯为对象。具体地说，判断是否有从不能右转弯的快车道右转弯的情况，或者是否有从不能左转弯的慢车道向左转弯的情况。有违反道路规则的左右转弯时，进入S140；在没有违反道路规则的左右转弯时，结束本处理(路径设定处理)。

S140中，进行路经修改，使得在S135判定的结果中不会产生违反道路规则的左右转弯。具体地说，对从不能右转弯的快车道向右转弯的路径进行修改，使在该右转弯的交叉点之前的隔离带断开处，将车道从快车道车道变更为慢车道，使得从慢车道向右转弯。此外，对于从不能左转弯的慢车道向左转弯的路径进行修改，使在该左转弯的交叉点之前的隔离带断开处，将车道从慢车道车道变更为快车道，使得从快车道左转弯。在修改完全部的违反规则处后，结束本处理(路径设定处理)。

(2)路径引导处理

下面，使用图5的流程图说明控制电路29执行的路径引导处理。路径引导处理在路径设定处理结束后，根据来自用户的指示或自动开始。

开始后，首先根据来自位置检测器21的检测信号确定搭载导航装置20的车辆的当前位置(S210)。

接着，判断在S210确定的当前位置是否为路径设定处理中设定的路径的目的地点(S215)。即，判断是否继续路径引导处理。在当前位置是目的地点的情况下，结束本处理(路径引导处理)；在当前位置不是目的地点时，进入S220中。

S220中，根据在S210确定的当前位置和路径设定处理中设定的路径，判断当前位置是否为应引导的地方。该判定意味着判断与当前位置相应的路径上的地点，是否在例如进行车行线变更的地点之前、或是否在左右转弯的地点之前。当前位置是应引导的场所时进入S225，当前位置不是应引导场所时返回S210。

S225中，根据路径设定处理中设定的路径进行引导。通过在显示部26显示引导内容而进行该引导，或通过使声音输出部27输出声音而进行引导。结束引导后，返回S210。

这样，路径引导处理一直执行到搭载了导航装置20的车辆到达目的地点为止。

(3)具体例1

下面，对通过路径设定处理设定的路径和通过路径引导处理而被引导的引导的具体例子进行说明。图6是作为右侧通行道路的模式图。如图6所示，快车道51和慢车道52的交叉点B→交叉点C→交叉点D的方向是行进方向，快车道53和慢车道54的交叉点D→交叉点C→交叉点B的方向是行进方向，快车道51和快车道53的边界有中央线55。此外，快车道51和慢车道52之间有车辆不能通行的隔离带56，快车道53和慢车道54之间也有车辆不能通行的隔离带57。再有，隔离带56和隔离带57上，在交叉点和交叉点以外的几个位置设有车辆可通行的断开口。此外，在交叉点C和交叉点D处，不能从快车道51向右转弯，仅能从慢车道52进行右转弯。

以地点A为当前位置，以地点E为目的地点，通过路径设定处理设定的路径用箭头“イ”表示。如箭头“イ”所示，该路径是从地点A出发后，在交叉点B向右转弯进入快车道51，并在交叉点C将车道从快车道51变更到慢车道52，在交叉点D向右转弯到达地点E的路径。并且，路径引导处理执行的引导中，搭载了导航装置20的车辆从地点A出发后，引导为穿过交叉点B时，在交叉点B向右转弯进入快车道51，并在交叉点C之前进行引导，在交叉点C处变更车道而移动到慢车道52，在交叉点D之前进行引导，变更车行线靠到右车行线，在穿过交叉点D时通知向右转弯。

示出从声音输出部27输出的引导声音的具体例子。在交叉点B之前通知为“请在交叉点B向右转弯，以超过慢车道进入快车道”，在交叉点C之前通知为“请在交叉点C将车道从快车道变更为慢车道”。此外，在交叉点D之前通知为“请将车道变更为右车行线，在交叉点D向右转弯”。与这些引导声音联动地、在显示部26上显示道路图，导航装置20进行引导。

(4)具体例2

图7是作为右侧通行道路的模式图。图7的模式图中，在与图6相同的部分标注和图6相同的标记，省略说明。交叉点K是不能从快车道51向右转弯，仅能从慢车道52进行右转弯的交叉点。

以地点H为当前位置，以地点L为目的地点，通过路径设定处理设定的路径由箭头“ロ”表示.如箭头“ロ”所示，该路径是从地点H出发后，在交叉点I向右转弯进入快车道51，在作为隔离带56的断开处之一的断开处J，将车道从快车道51变更为慢车道52，并在交叉点K向右转弯到达地点L的路径.并且，在路径引导处理中执行的引导中，从地点H出发后，在交叉点I紧前面进行引导，以在交叉点I向右转弯进入快车道51，并进行引导，在隔离带56的断开处J变更车道而移动到慢车道52，在交叉点K之前进行引导，变更车行线靠到右车行线，在交叉点K向右转弯.

示出从声音输出部27输出的引导声音的具体例子。在交叉点I紧前面通知为“请在交叉点I向右转弯，以超过慢车道进入快车道”，在到达隔离带56的断开处J之前，例如位于从当前位置到隔离带56的断开处J之间的隔离带断开处为2个的地点，通知从当前位置到改变车道的隔离带断开处的断开处数，如“请在第三个隔离带的断开处，将车道变更为慢车道”。并且，位于从当前位置到隔离带56的断开处J之间的隔离带的断开处数变化的时刻，再次通知该数目。之后，在车辆到达进行车道变更的隔离带断开处时，通知为“正是该隔离带的断开处”。并且，在交叉点K紧前面通知为“请将车道变更为右车行线，在交叉点K向右转弯”。与这些通知声音联动地、在显示部26上显示道路图，导航装置20进行引导。

(5)具体例3

图8是作为右侧通行道路的模式图。在图8的模式图中与图6相同的部分标注和图6相同的标记，省略说明。

以地点P为当前位置，以交叉点S的中心部为目的地点，通过路径设定处理设定的路径由箭头“ハ”表示。将目的地点从交叉点S的中心地点变更为超过慢车道52上的交叉点S的地点T，设定了路径。该地点T也可以设定在慢车道52上的交叉点S之前侧。如箭头“ハ”所示，该路径是从地点P出发后，在交叉点Q向右转弯进入快车道51，在隔离带的断开处R，从快车道51变更车道到慢车道52，到达超过交叉点S的地点T的路径。并且，路径引导处理执行的引导为从地点P出发后，在交叉点Q紧前面通知在交叉点Q向右转弯进入快车道51，并通知在隔离带56的断开处R变更车道而移动到慢车道52，在超过交叉点S的地方告知到达。

表示从声音输出部27输出的通知声音的具体例子。在交叉点Q紧前面通知为“请在交叉点Q向右转弯，超过慢车道进入快车道”，并在到达隔离带56的断开处R之前，例如在从当前位置到隔离带56的断开处R之间的距离为300m的地点，通知从当前位置变更车道的隔离带的断开处之间的距离，如“请在300m前的隔离带断开处变更车道到慢车道”。之后，在从当前位置到隔离带56的断开处R之间的距离变为规定距离(例如200m、100m)时，再次告知该距离。之后，在车辆到达进行车道变更的隔离带断开处时，通知为“正是该隔离带的断开处”。并且在交叉点S紧前面通知为“请将车行线变更为右车行线”，在到达地点T时，通知为“到达了交叉点S。在超过交叉点S的慢车道上”。与这些通知声音联动地、在显示部26上显示道路图，导航装置20进行引导。

以上说明了本实施利的导航装置20，根据导航装置20，可得到如下效果。首先，在同一行进方向的2个车道被隔离带隔离的道路的交叉点处，即便限制为仅从慢车道进行右转弯，由于引导成预先从快车道车道变更为慢车道，因此搭载了导航装置20的车辆可顺利地向右转弯。此外，即便限制为仅能够从快车道向左转弯的情况下，由于引导成预先从慢车道车道变更为快车道，因此搭载了导航装置20的车辆可顺利向左转弯。

此外，以快车道为优先来设定了路径，因此减少了通过低速行走车辆、停驻车辆多而不能顺利行进的慢车道的情况，搭载了导航装置20的车辆可快速到达目的地.并且，由于对应于交通信息进行车道选择，因此执行可更顺利地行进的路径引导，搭载了导航装置20的车辆可顺利行进，可快速到达目的地.

下面说明其他实施例。

(1)上述实施例中，以同一行进方向的车道为2条的情况为例进行了说明，但由更多车道构成的情况下，可引导为不在右转弯受限制的车道、而在可右转弯的车道进行右转弯，并引导为不在左转弯受限制的车道、而在可左转弯的车道进行左转弯。这样，可解决“发明要解决的问题”一栏中提到的问题。

(2)上述实施例中，导航装置20具有路径设定功能和引导功能，但可构成一种导航系统，该导航系统包括：仅有路径设定功能的服务器、和搭载在车辆上的仅有引导功能的导航装置。即，也可以是导航装置对服务器发送当前位置信息和目的地点的信息，服务器基于这些信息设定路径，并发送到导航装置。这样，可得到与上述实施例相同的效果。

(3)上述实施例中，以同一行进方向的车道为2条的情况为例进行了说明，但由更多车道构成的情况下，对各个车道，可与单一道路同样进行数据化来构成道路数据。这样，导航装置20可引导为不在右转弯受限制的车道、而在可右转弯的车道进行右转弯，引导为不在左转弯受限制的车道、而在可左转弯的车道进行左转弯。

Claims (8)

1.一种路径设定装置，具有设定从指定的出发地点到指定的目的地点的路径的路径设定单元，其特征在于，

上述路径设定单元可对被不能通行的隔离带隔离的同一行进方向的多个车道进行区分，并设定路径，执行下面的各设定中至少一种，

所述各设定为：

路径被设定为从上述多个车道中的依道路交通法不能右转弯的车道向右转弯的情况下，将上述路径设定成：在该右转弯的地点之前的上述隔离带断开处，将车道从上述不能右转弯的车道变更到依道路交通法可右转弯的车道上，并从该可右转弯的车道向右转弯，或者

路径被设定为从上述多个车道中的依道路交通法不能左转弯的车道向左转弯的情况下，将上述路径设定成：在该左转弯的地点之前的上述隔离带断开处，将车道从上述不能左转弯的车道变更到依道路交通法可左转弯的车道上，并从该可左转弯的车道向左转弯。

2.根据权利要求1所述的路径设定装置，其特征在于，

上述路径设定单元将包括上述多个车道的道路设定为上述路径时，在可设定任何车道的区间，选择假定车速最高的车道来设定路径。

3.根据权利要求1所述的路径设定装置，其特征在于，

还包括交通信息取得单元，关于上述多个车道，取得区别各车道的交通信息，

上述路径设定单元，在将包括上述多个车道的道路设定为上述路径时，在可设定任何车道的区间，如果上述交通信息取得单元可取得上述交通信息，则根据所取得的该交通信息选择车道，并设定上述路径。

4.根据权利要求1所述的路径设定装置，其特征在于，

上述路径设定单元，在设定进行上述车道变更的上述路径时，将上述路径设定成：在作为该车道变更的理由的交叉点紧前面的隔离带断开处，进行上述车道变更。

5.根据权利要求1到4之一所述的路径设定装置，其特征在于，

上述路径设定单元，在包括上述多个车道的道路上有目的地点的情况下，将上述路径设定成：在上述多个车道中的可停车的车道上终止路径。

6.一种车辆用导航装置，其特征在于，包括：

根据权利要求1到5中任一项所述的路径设定装置；和

向导单元，引导上述路径设定装置的上述路径设定单元所设定的上述路径。

7.根据权利要求6所述的车辆用导航装置，其特征在于，还包括：

当前位置信息取得单元，取得与该车辆用导航装置的当前位置相关的信息；当前位置确定单元，根据该当前位置信息取得单元取得的上述信息，确定该车辆用导航装置的当前位置，

上述向导单元将随着接近交叉点变化的、位于从上述当前位置确定单元确定的上述当前位置到进行上述车道变更的上述隔离带断开处之间的隔离带断开处数，每变化一次进行通知。

8.根据权利要求6所述的车辆用导航装置，其特征在于，还包括：

当前位置信息取得单元，取得与该车辆用导航装置的当前位置相关的信息；当前位置确定单元，根据该当前位置信息取得单元取得的上述信息，确定该车辆用导航装置的当前位置，

上述向导单元将随着接近交叉点而变动的、从上述当前位置确定单元所确定的上述当前位置到进行上述车道变更的上述隔离带断开处之间的距离，按每一定单位距离变化进行通知。

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