CN100507973C - 路径引导装置和方法 - Google Patents

Abstract

在作为引导对象的环状交叉路是由通过不能通行的分离带分离的同一行驶方向的多个车道构成的道路的情况下，区分这些车道来进行引导。具体的，输出“不久，右方向，请进入到慢车道”的引导声音，或在区分了车道的交差点引导图内，叠加明示了应选择哪个车道的箭头来显示在显示部上。

Description

路径引导装置和方法

技术领域

本发明涉及引导环状交叉路(rotary)的出口的路径引导装置等。

背景技术

作为引导环状交叉路的出口的引导方法已知有专利文献1中所记载的技术。该技术在对应于环状交叉路的出口道路的出口号在地图数据内时，引导该出口号，若不是对应于环状交叉路的出口道路的出口号，而代替出口号、是名称信息(例如，道路名称和方面名称)在地图数据内时，则引导该名称信息，若什么都没有，则对引导对象的出口道路距进口为第几个进行引导(参照专利文献1的图2)。

【专利文献1】日本专利特开2001—317956号公报

但是，从环状交叉路延伸的离开道路(出口道路)若是一般的道路(单车道道路和多车道道路中可自由改变车道的道路等)，还有由通过不能通行的分离带分离的同一行驶方向的多个车道构成的道路的情况。在后者这样的道路的情况下，若驾驶者弄错从环状交叉路离开目标的车道，则存在在位于离开环状交叉路之后的交叉点中不能进行右转或左转，或不能进入到位于离开环状交叉路之后的目的地的情况。因此，在从环状交叉路延伸的离开道路是由通过不能进行通行的分离带来分离的同一行驶方向的多个车道构成的道路的情况下，需要进行引导，使得不会弄错这些车道。

但是，由于这种道路的各车道相邻，所以在上述的专利文献1所记载的引导方法中，有驾驶者不知道选择哪一条车道才对，而进入到不适当的车道的问题。在进入到不适当的车道的情况下，引起了上述这样的问题。

发明内容

本发明鉴于这种问题而做出，其目的是提供一种在从环状交叉路延伸的离开路径是由通过不能通行的分离带分离的同一行驶方向的多个车道构成的道路的情况下，进行使驾驶者可以容易确定应离开的车道的引导的路径引导装置等。

为解决上述问题做出的路径引导装置为，具有引导单元，进行对用户的引导；引导控制单元，在所设置的引导路径是通过环状交叉路的路径的情况下，以预定的定时使引导单元引导环状交叉路的离开路径；引导信息输入单元，对于由通过不能通行的分离带分离的同一行驶方向的多个车道构成的道路，输入区分了车道的引导信息。并且，引导控制单元在由引导单元引导的离开路径是由通过不能进行通行的分离带分离的同一行驶方向的多个车道构成的道路的情况下，根据引导信息输入单元输入的引导信息，使引导单元执行区分了车道的引导。

这里所说的“引导信息”是引导单元用于引导时的信息，具体的，是导引导用的图像信息和声音信息等。

在现有的路径引导装置中，即使应离开的环状交叉路的道路是由通过不能进行通行的分离带分离的同一行驶方向的多个车道构成的道路，也不能区分这种特征的车道来进行引导。因此，驾驶者本身需要考虑离开环状交叉路后的道路，由驾驶者自身选择应离开的车道。但是，本发明的路径引导装置在从环状交叉路延伸的离开路径是由这种车道构成的道路的情况下，区分这种道路来进行引导。因此，驾驶者不需要考虑应选择哪个车道，仅选择如引导那样的车道就可以了，可以更集中于驾驶操作。

而且，作为这种区分车道来进行引导的定时，也可在车辆进入到环状交叉路之后进行。当然，也可在进入到环状交叉路之前进行引导，但是若在进入环状交叉路后进行，可以通过驾驶者明确传达引导内容是从环状交叉路离开时的内容，可以减少弄错离开的道路的危险。

但是，在环状交叉路的进入之后立即就离开的情况引导没有时间，有在到达离开路径的入口之前驾驶者不能识别离开路径的问题。因此，在设想为车辆进入到环状交叉路后到离开为止的时间为预定时间以下的情况下，也可在向环状交叉路的进入前开始引导。这里所说的“预定时间”应通过引导的内容和引导方法、环状交叉路的大小等来决定，例如，若开始引导到驾驶者理解其内容之前需要10秒，则也可设置10秒以上的时间来作为“预定时间”。另外，为了预测车辆进入环状交叉路后到离开的时间，也从进入口到离开口的距离和车辆的预测速度来算出。若使用这种运算方法，则可以比较准确地算出车辆进入环状交叉路后到离开之前的预测时间。

另外，在设想为车辆进入到环状交叉路后到离开之前行驶的距离为预定距离以下的情况下，也可在向环状交叉路进入前，使引导单元开始引导。这里所说的“预定距离”应根据引导的内容和引导方法、环状交叉路的大小等来决定，例如，也可设置为开始引导、驾驶者理解其内容的时刻恰好为向离开路径开始驾驶操作的时刻。

另外，在设想为向环状交叉路的进入路径和离开路径所成的角度为预定角度以下的情况下，也可在向环状交叉路的进入前使引导单元开始引导。即，在向环状交叉路的进入之后立即离开这样的进入路径和离开路径所成的角度小的情况下(例如45度以下等)，由于有在到达离开路径之前引导没有结束的危险，所以意图避免这种情况。另外，该“预定角度”应根据引导的内容和引导方法和环状交叉路的大小等来决定。

若为这些情况，即使是环状交叉路的进入之后立即就离开的情况，到达离开路径之前驾驶者可以识别离开路径，适当逐步进行向离开路径的驾驶操作。

另外，引导控制单元也可在区分了车道的离开路径的引导之前，在向环状交叉路的进入前使引导单元引导以向环状交叉路的进入路径为基准的离开路径的方向。这里所说的“方向”是指以驾驶者本身为基准，驾驶者可直观识别的方向，具体的，考虑“右方向”、“左方向”、“直行方向”、“○点(例如3点)的方向”等。

若为这种情况，则驾驶者在环状交叉路进入前知道大概的离开方向，并且，在离开之前知道具体的离开路径和离开的道路。即，通过分两个阶段引导离开的车道，驾驶者可以更顺利地识别离开路径和离开的方向。

另外，作为引导单元的具体结构，也可包括显示图像的显示单元，也可包括输出声音的声音输出单元，也可具有这些显示单元和声音输出单元两者。在引导单元具有显示单元的情况下，引导控制单元也可通过使显示单元显示区别了所述车道的引导图来执行所述引导。若为这种情况，则用户可以仅通过看显示单元就可以把握引导内容。

另外，在引导单元具有声音输出单元的情况下，也可通过使声音输出单元输出区别了所述车道的引导声音来执行引导。若为这种情况，则用户可以在持续看外界的景色的状态下来把握引导内容。

另外，也可使路径引导装置内置的计算机来执行起到上述任意一个所记载的路径引导装置中的引导控制单元作用的程序。若为这种结构，例如，可以在软盘、光磁盘、CD-ROM、硬盘、ROM、RAM等的计算机可读取的记录媒体上记录程序，并通过根据需要将该程序装载到计算上来启动，从而将计算机作用为路径引导装置的引导控制单元。另外，由于程序可以使用网络等来传播，所以还使路径引导装置的功能提高变得容易。

附图说明

图1是导航装置的示意结构图；

图2是说明离开路径引导处理(1)用的流程图；

图3是说明引导例用的道路模式图；

图4是显示画面的一例；

图5是说明离开路径引导处理(2)用的流程图；

图6是说明离开路径引导处理(3)用的流程图。

具体实施方式

下面，使用附图来说明使用了本发明的实施方式。另外，本发明的实施方式并不限于下述的实施方式，只要属于本发明的技术范围，可采用各种形态。

【结构和动作的说明】

图1是表示包含了本发明的路径引导装置具有的功能的导航装置20的示意结构的框图。

导航装置20包括装载在车辆上、检测出车辆的当前位置的位置检测器21，输入来自使用者的各种指示用的操作开关组22，与操作开关组22相同可输入各种指示、与导航装置20分体的遥控终端(下面，称作遥控器)23a，输入来自遥控器23a的信号的遥控传感器23b，连接到分组通信网等而与外部进行通信的外部通信设备24，从记录了地图数据和声音数据等的地图存储媒体中输入数据的地图数据输入器25，进行地图和各种信息的显示用的显示部26，输出各种导引声音等用的声音输出部27，输出基于使用者说话的声音的电信号的麦克风28，根据来自上述的位置检测器25、操作开关组22、遥控传感器23b、外部通信设备24、地图数据输入器25、麦克风28的输入来执行各种处理并控制外部控制设备24、显示部26和声音输出部27的控制部29。

位置检测器21包括经图中未示的GPS(Global PositioningSystem：全球定位系统)天线接收来自GPS用的人造卫星的电波并输出其接收信号的GPS接收机21a、检测出施加到车辆上的旋转运动的大小的陀螺仪21b、从车辆的前后方向的加速度等来检测出行驶的距离用的距离传感器21c。并且，根据来自这些各传感器等21a～21c的输出信号，控制部29算出车辆的位置、方位、速度等。另外，虽然根据来自GPS接收机21a的输出信号来求出当前位置的方式有各种方式，但是可以是单独位置测量方式、相对位置测量方式的其中之一。

操作开关组22由与显示部26的显示面一体构成的触摸面板和在显示部26的周围设置的机械式的键开关等构成。另外，一体化层积触摸屏和显示部26，触摸面板有感压方式、电磁感应方式、静电电容方式、或组合了这些方式等的各种方式，但是也可以使用其中之一。

外部通信设备24经在道路侧设置的光信标(beacon)和电波信标等从VICS的信息中心取得事故信息和交通阻塞信息等。

地图数据输入器25是用于输入在图中未示的地图数据存储媒体(例如，硬盘和DVD-ROM等)中存储的各种数据的装置。在地图数据存储媒体上存储了地图数据(节点数据、链路数据、费用数据、背景数据、道路数据、名称数据、标志数据、交叉点数据、设施的数据等)、引导用的声音数据、声音识别数据等。另外，对于由不能通行的分离带分离的同一行驶方向的多个车道构成的道路，对每个车道分配了链路数据和引导用的声音数据。

显示部26是彩色显示装置，有液晶显示器、有机EL显示器、CRT等，也可使用其中之一。在显示部26的显示画面上可以叠加显示表示从通过位置检测器21检测出的车辆的当前位置和从地图数据输入器25输入的地图数据而确定的当前地点的标志、到目的地的建议路径、名称、记号、各种设施的标志等的附加数据。另外，还可以显示设施的导引等。

声音输出部27可以输出从地图数据输入器25输入的设施的导引和各种引导的声音。

麦克风28在使用者输入(发出)声音时，将基于其输入的声音的电信号(声音信号)输出到控制部29中。使用者通过对该麦克风28输入各种声音，而可以操作导航装置20。

控制部29以由CPU、ROM、RAM、SRAM、I/O和连接这些结构的总线等构成的公知的微计算机为中心构成，根据在ROM和RAM中存储的程序来执行各种处理。例如，根据来自位置检测器21的各检测信号执行作为坐标和行驶方向的组算出车辆的当前位置、并将经地图数据输入器25读入的当前位置附近的地图等显示在显示部26中的处理，根据在地图数据输入器25中存储的地图数据和按照操作开关组22和遥控器23a等的操作设置的目的地来算出从当前位置到目的地的最佳路径的路径运算处理，和通过将该算出的路径显示在显示部26上或作为声音输出到声音输出部27上来引导路径的路径引导处理等。

接着，使用图2的流程图来说明控制部29执行的处理中，在本实施例的导航装置20中作为特征的处理的离开路径引导处理(1)。该离开路径引导处理(1)是在上述的路径引导处理的执行中，车辆到环状交叉路为预定距离(例如，到环状交叉路为500m这样的到达环状交叉路的进入口之前至少需要10秒以上的距离)时，控制部29中开始执行的处理。另外，对现有的导航装置执行的上述的路径运算处理和路径引导处理等，省略说明。

若控制部29开始执行离开路径引导处理(1)，则首先，从在作为对象的环状交叉路内行驶时预测的车速和在对象环状交叉路内所预测的移动距离，求出环状交叉路内的预测滞留时间，判断该预测滞留时间是否在10秒以上(S110)。作为这里所说的“预测的车速”使用例如，如20km/h这样固定值的车速、过去通过对象环状交叉路时在控制部29内等存储的车速、现在起到几十秒前的平均车速等。另外，作为“预测的移动距离”是指经地图数据输入器25读入在图中未示的地图数据存储媒体上存储的地图数据、并使用在该地图数据中包含的数据(具体的，累积表示链路的长度的链路距离数据后求出的值)。

在该S110中，在判断为环状交叉路内的预测滞留时间为10秒以上的情况下(S110：是)，判断到环状交叉路的进入口10秒钟到达的位置是否有车辆(S125)。该判断通过从车辆的当前位置和移动速度来预测而进行。在判断为到环状交叉路的进入口恰好10秒钟到达的位置上有车辆的情况下(S125：是)，引导环状交叉路的离开方向(S130)，在判断为到达环状交叉路的进入口为止要花费10秒以上的位置上没有车辆的情况下(S125：否)，重复本步骤(S125)。

步骤S130中执行的引导环状交叉路的离开方向的处理，是求出以向环状交叉路的进入方向为基准的离开方向大致是右方向、左方向、直行方向、掉头方向的其中之一，并将所求出的结果的方向作为图像显示在显示部26上，并且，将所求出的结果的方向作为引导声音输出到声音输出部27的处理。另外，该声音引导在10秒以内结束。

若结束S130的处理，则接着，判断到环状交叉路的离开口10秒钟到达的位置上是否有车辆(S135)。该判断也与S125的判断相同，从车辆的当前位置和移动速度预测进行。在判断为到环状交叉路的离开口恰好10秒到达的位置上有车辆的情况下(S135：是)，使处理进入到S140，在判断为到达环状交叉路的离开口为止要花费10秒以上的位置上有车辆的情况下(S135：否)，重复本步骤(S135)。

另一方面，在上述的S110中，在判断为环状交叉路内的预测滞留时间不在10秒以上的情况下(S110：否)，判断到环状交叉路的离开口20秒钟到达的位置上是否有车辆(S115)。该判断也与S125的判断相同，从车辆的当前位置和移动速度来预测进行。在判断为到环状交叉路的离开口恰好20秒钟到达的位置上有车辆的情况下(S115：是)，引导环状交叉路的离开方向(S120)，在判断为在到达环状交叉路的离开口要花费20秒以上的位置上有车辆的情况下(S135：否)，重复本步骤(S135)。

在步骤S120中执行的引导环状交叉路的离开方向的处理，与S130中执行的处理相同，是求出以向环状交叉路的进入方向为基准的离开方向大致是右方向、左方向、直行方向、掉头方向的其中之一，并将所求出的结果的方向作为图像显示在显示部26上，并且，将所求出的结果的方向作为引导声音输出到声音输出部27的处理。另外，该声音引导在10秒以内结束。

在接着的S140中，判断环状交叉路的离开路径是否是由通过不能通行的分离带分离的同一行驶方向的多个车道构成的道路(复合道路)。该判断通过经地图数据输入器25读入在图中未示的地图数据存储媒体上存储的地图数据，使用在该地图数据中含有的数据来进行。在判断为环状交叉路的离开路径是复合道路的情况下(S140：是)，进行明示了应通过构成该复合道路的车道的哪一条的引导(S150)，而结束本处理(离开路径引导处理(1))。另外，在S150中进行的引导，是包含应选择的车道来引导在环状交叉路内应从那条离开道路离开的引导。例如，在显示部26上显示通过箭头和颜色容易识别应选择的车道而构成的引导图像来进行(后面描述具体的画面)。另外，将使驾驶者可以把握应选择的车道的引导声音输出到声音输出部27中。

另一方面，在判断为环状交叉路的离开路径不是复合道路的情况下(S140：否)，在显示部26上显示表示在环状交叉路内应从哪个离开口离开的引导图像，并且，将引导应从哪个离开口离开的引导声音输出到声音输出部27中(S145)。然后，结束本处理(离开路径引导处理(1))。

以上，说明了离开路径引导处理(1)，这里说明具体的引导例子。

图3是通过节点(图中的黑圈)和链路(连接图中各个黑圈的线)表示的道路模式图。使用该道路模式图，分离开路径不是复合道路的情况(图3(a))和离开路径是复合道路的情况(图3(b))来进行说明。另外，在下面的说明中，假定判断为环状交叉路内的预测滞留时间为10秒以上(参照图2的S110：是)，来展开说明。

(1)离开路径不是复合道路的情况

说明如图3(a)的虚线箭头L1所示的从道路A通过环状交叉路R，并且从道路B离开的路径为引导路径的情况。

首先，在道路A上，在车辆到达到节点511(环状交叉路R的进入口)10秒的位置时，从声音输出部27输出“不久，环状交叉路是直行方向”的声音。并且，与此同时，以在地图图像上叠加的形式将表示与声音相同的内容的显示输出到显示部26中(省略具体例)。另外，也可在这种引导之前，事先进行引导。例如，在声音的例子中，进行说“大致该○○m前、环状交叉路为直行方向，△△道路方面”这样的引导。

接着，在车辆进入环状交叉路R内，车辆到达到作为环状交叉路R的离开口的节点513为10秒的位置时，从声音输出部27中输出“不久，为右方向、△△路方面”的声音。并且，与此同时，以在地图图像上叠加的形式，将表示与声音相同的内容的显示输出到显示部26中(省略具体例)。

(2)离开路径是复合道路的情况

说明如图3(b)的虚线箭头L2所示的从道路A通过环状交叉路R，且从道路C的慢车道C3离开的路径是引导路径的情况。另外，道路C作为沿靠近环状交叉路R的方向前进的车道，由慢车道C1和快车道C2构成，作为沿离开环状交叉路R的方向行驶的车道，由慢车道C3和快车道C4构成(快车道C2和快车道C4共用链路)。

首先，在道路A上，车辆到达到节点511(环状交叉路R的进入口)10秒的位置时，将“不久，环状交叉路为左方向”的声音输出到声音输出部27。并且，与此同时，以叠加到地图图像中的形式，将表示与声音相同的内容的显示输出到显示部26上(省略具体例)。另外，也可在这种引导之前，事先进行引导。例如，在声音的例子中，进行“大致该○○m前、环状交叉路为左方向，口口道路方面”这样的引导。

接着，在车辆进入环状交叉路R内，车辆到达到作为环状交叉路R的离开口的节点515为止10秒的位置时，从声音输出部27中输出“不久，为右方向，请进入慢车道”的声音。并且，与此同时，以在地图图像上叠加的形式，将表示与声音相同的内容的显示输出到显示部26中。这里，使用图4来说明该显示的具体例。

图4(a)所示的显示画面611在左半部分显示二维地图，在右侧通过虚拟三维图像，放大分岔的交差点来进行描绘。右侧所示的图像描绘了慢车道和快车道之间的分离带，通过箭头表示应进入到慢车道、快车道的哪一个。因此，驾驶者可以明确知道应进入到慢车道、快车道的哪一个。

另一方面，现有的显示，显示为如图4(b)所示的显示画面613那样。即，由于在右侧所示的交差点的放大图像中，不区分应进入的车道地进行显示，所以驾驶者不知道应进入到哪个车道。

【实施方式的效果】

以上，说明了本实施方式的结构和动作，根据本实施方式的导航装置20，在从环状交叉路的离开路径是由通过不能进行通行的分离带分离的同一行驶方向的多个车道构成的道路的情况下，由于区分这些道路来进行引导(图2的S150)，所以驾驶者不需要考虑应选择哪个车道，仅选择如所引导的车道就可以了。即，驾驶者可以集中到驾驶操作中。

另外，由于在进入环状交叉路前引导环状交叉路的离开方向(图2的S130)，在进入环状交叉路后，环状交叉路的离开前进行区分了车道的引导(图2的S150)，所以驾驶者通过首先知道大概(离开路径的方向)、之后在马上离开之前知道细节(离开的车道)的两段步骤，得知应进入的道路。因此，驾驶者可以更顺利地进行驾驶操作。

另外，在环状交叉路内停留的时间短，仅在环状交叉路内不能引导离开的车道的情况下(图2的S110：否)，由于在向环状交叉路进入前就开始离开的车道的引导，所以驾驶者可以没有问题地使车辆进入到适当的车道。

【其他实施方式】

下面，说明其他实施方式。

(一)在上述的实施方式中，通过环状交叉路内的预测滞留时间是否为10秒以上来进行是否可以仅在环状交叉路内进行离开车道的引导的判断(图2的S110)。但是，是否可以仅在环状交叉路内进行离开车道的引导的判断并不限于这种判断方法，也可通过环状交叉路内的预测行驶距离是否为例如50m以上来进行。下面，使用图5的流程图来说明作为使用了这种判断手法的离开路径引导处理的一例的离开路径引导处理(2)。

离开路径引导处理(2)是在对引导路径进行引导的路径引导处理的执行中，在车辆到环状交叉路为预定距离(例如，到环状交叉路为500m这样的到达环状交叉路的进入口之前至少需要10秒以上的距离)时控制部29中开始执行的处理。

若控制部29开始执行离开路径引导处理(2)，则首先，判断对象环状交叉路内的预测行驶距离是否为50m以上(S210)。该预测行驶距离经地图数据输入器25读入在图中未示的地图数据存储媒体上存储的地图数据，并使用在该地图数据中含有的数据(具体的，累积表示链路的长度的链路距离数据后求出的值)。

在该S210中，在判断为环状交叉路内的预测行驶距离为50m以上的情况下(S210：是)，判断到环状交叉路的进入口为止50m的位置上是否有车辆(S225)。该判断根据基于从位置检测器21中取得的信号算出的车辆的当前位置、和经地图数据输入器25从地图数据存储媒体读入的地图数据来进行。在判断为到环状交叉路的进入口恰好50m的位置上有车辆的情况下(S225：是)，引导环状交叉路的离开方向(S230)，在判断为到达环状交叉路的进入口为止50m的位置上没有车辆的情况下(S225：否)，重复本步骤(S225)。

在S230中执行的引导环状交叉路的离开方向的处理是求出以向环状交叉路的进入方向为基准的离开方向大致是右方向、左方向、直行方向、掉头方向的其中之一，并将所求出的结果的方向作为图像显示在显示部26上，并且，将所求出的结果的方向作为引导声音输出到声音输出部27的处理。另外，该声音引导在10秒以内结束。

若结束S230的处理，则随后，判断到环状交叉路的离开口50m的位置上是否有车辆(S235)。该判断也与S225的判断相同，根据从位置检测器21取得的信号算出的车辆的当前位置、和经地图数据输入器25从地图数据存储媒体中读入的地图数据来进行。在判断为到环状交叉路的离开口恰好50m的位置上有车辆的情况下(S235：是)，处理进入到S240，在判断为到达环状交叉路的离开口为止50m以上的位置上有车辆的情况下(S235：否)，重复本步骤(S235)。

另一方面，在上述的S210中，在判断为环状交叉路内的预测行驶距离不在50m以上的情况下(S210：否)，判断到环状交叉路的离开口100m的位置上是否有车辆(S215)。该判断也与S225的判断相同，根据从位置检测器21取得的信号算出的车辆的当前位置、和经地图数据输入器25从地图数据存储媒体中读入的地图数据来进行。在判断为到环状交叉路的离开口恰好100m的位置上有车辆的情况下(S215：是)，引导环状交叉路的离开方向(S220)，在判断为到达环状交叉路的离开口为止100m以上的位置上有车辆的情况下(S235：否)，重复本步骤(S235)。

在步骤S220中执行的、引导环状交叉路的离开方向的处理与S230中执行的处理相同，求出以向环状交叉路的进入方向为基准的离开方向大致是右方向、左方向、直行方向、掉头方向的其中之一。然后，将所求出的结果的方向作为图像显示在显示部26上，并且，将所求出的结果的方向作为引导声音输出到声音输出部27。另外，该声音引导在10秒以内结束。

在接着的S240中，判断环状交叉路的离开路径是否是由通过不能通行的分离带分离的同一行驶方向的多个车道构成的道路(复合道路)。该判断通过经地图数据输入器25读入在图中未示的地图数据存储媒体上存储的地图数据，使用在该地图数据中含有的数据来进行。在判断为环状交叉路的离开路径是复合道路的情况下(S240：是)，进行明示了应通过构成该复合道路的车道的哪一条的引导(S250)，而结束本处理(离开路径引导处理(2))。另外，在S250中进行的引导是指包含应选择的车道来引导在环状交叉路内应从哪个离开路径离开的引导。例如，在显示部26上显示通过箭头和颜色容易识别应选择的车道而构成的引导图像来进行。另外，将使驾驶者可以把握应选择的车道的引导声音输出到声音输出部27中。

另一方面，在判断为环状交叉路的离开路径不是复合道路的情况下(S240：否)，在显示部26上显示表示在环状交叉路内应从哪个离开口离开的引导图像，并且，将引导应从哪个离开口离开的引导声音输出到声音输出部27中(S145)。并且，结束本处理(离开路径引导处理(2))。

以上，说明了通过环状交叉路内的预测行驶距离是否为50m以上来判断是否可仅在环状交叉路内进行离开的车道的引导的判断，对于这种实施方式也可以得到与上述的实施方式相同的效果。

(二)接着，下面说明通过向环状交叉路的进入路径和从其离开的路径所成的角度，来进行是否可仅在环状交叉路内进行离开车道的引导的判断的情况。使用图6的流程图来说明作为使用了这种判断方法的离开路径引导处理的一例的离开路径引导处理(3)。

离开路径引导处理(3)是在引导所算出的引导路径的路径引导处理的执行中，车辆到环状交叉路为预定距离(例如，到环状交叉路为500m这样的到达环状交叉路的进入口至少需要10秒以上的距离)时控制部29中开始执行的处理。

若控制部29开始执行离开路径引导处理(3)，则首先，判断向对象环状交叉路的进入路径和从其离开的路径所成的角度是否为90度以上(S310)。用于该判断的“向环状交叉路的进入路径和从其离开的路径所成的角度”根据在地图数据存储媒体中所存储的地图数据来算出。具体的，通过算出由连接进入口的节点的坐标与环状交叉路的中心坐标的线、和连接离开口的节点的坐标与环状交叉路的中心坐标的线所确定的角度来进行。另外，对于“90度”的角度，使用者可以指定，也可按每个环状交叉路来预先决定。

在该S310中，在判断为向环状交叉路的进入路径和从其离开的路径所成的角度为90度以上的情况下(S310：是)，判断到环状交叉路的进入口10秒钟到达的位置上是否有车辆(S325)。该判断从车辆的当前位置和移动速度来预测进行。在判断为到环状交叉路的进入口恰好10秒钟到达的位置上有车辆的情况下(S325：是)，引导环状交叉路的离开方向(S330)，在判断为到达环状交叉路的进入口要花费10秒以上的位置上没有车辆的情况下(S325：否)，重复本步骤(S325)。

在S330中执行的引导环状交叉路的离开方向的处理，是求出以向环状交叉路的进入方向为基准的离开方向大致是右方向、左方向、直行方向、掉头方向的其中之一，并将所求出的结果的方向作为图像显示在显示部26上，并且，将所求出的结果的方向作为引导声音输出到声音输出部27的处理。另外，该声音引导在10秒以内结束。

若结束S330的处理，则随后，判断到环状交叉路的离开口10秒钟到达的位置上是否有车辆(S335)。该判断也与S325的判断相同，从车辆的当前位置和移动速度来预测地进行。在判断为到环状交叉路的离开口恰好10秒钟到达的位置上有车辆的情况下(S335：是)，处理进入到S340，在判断为到达环状交叉路的离开口要花费10秒以上的位置上有车辆的情况下(S335：否)，重复本步骤(S335)。

另一方面，在上述的S310中，在判断为向环状交叉路的进入路径和从其离开的路径所成的角度没有达到90度的情况下(S310：否)，判断到环状交叉路的离开口为止20秒到达的位置上是否有车辆(S315)。该判断也与S325的判断相同，从车辆的当前位置和移动速度预测地进行。在判断为到环状交叉路的离开口恰好20秒达到的位置上有车辆的情况下(S315：是)，引导环状交叉路的离开方向(S320)，在判断为到达环状交叉路的离开口之前要花费20秒以上的位置上有车辆的情况下(S335：否)，重复本步骤(S335)。

在步骤S320中执行的、引导环状交叉路的离开方向的处理与S330中执行的处理相同，求出以向环状交叉路的进入方向为基准的离开方向大致是右方向、左方向、直行方向、掉头方向的其中之一。然后，将所求出的结果的方向作为图像显示在显示部26上，并且，将所求出的结果的方向作为引导声音输出到声音输出部27。另外，该声音引导在10秒以内结束。

在接着的S340中，判断环状交叉路的离开路径是否是由通过不能通行的分离带分离的同一行驶方向的多个车道构成的道路(复合道路)。该判断通过经地图数据输入器25读入在图中未示的地图数据存储媒体上存储的地图数据，使用在该地图数据中含有的数据来进行。在判断为环状交叉路的离开路径是复合道路的情况下(S340：是)，进行明示了应通过构成该复合道路的车道的哪一条的引导(S350)，而结束本处理(离开路径引导处理(3))。另外，在S350中进行的引导是包含应选择的车道来引导在环状交叉路内应从哪个离开路径离开的情况。例如，通过在显示部26上显示通过箭头和颜色容易识别应选择的车道而构成的引导图像来进行。另外，将使驾驶者可以把握应选择的车道的引导声音输出到声音输出部27中。

另一方面，在判断为环状交叉路的离开路径不是复合道路的情况下(S340：否)，在显示部26上显示表示在环状交叉路内应从哪个离开口离开的引导图像，并且，将引导应从哪个离开口离开的引导声音输出到声音输出部27中(S345)。然后，结束本处理(离开路径引导处理(3))。

以上，说明了通过向环状交叉路的进入路径和从其离开的路径所成的角度是否为90度以上来判断是否可仅在环状交叉路内进行离开的车道的引导的判断的情况，对于这种实施方式也可以得到与实施方式相同的效果。

(三)作为在上述实施方式的说明中，明示了应通过构成复合道路的车道的哪一条的引导声音的例子，表示了“不久，右方向、请进入慢车道”的引导声音，但是例如，也可以是“不久，是右方向。行驶方向的道路由两个车道构成，请进入靠近自己的车道”的引导声音。即，也可以说明车道的整体结构(“由两个车道构成”)，接着，说明应选择哪个车道(“请进入到靠近自己的车道”)。在车道更多的情况下，例如，也可以是“不久，是右方向。行驶方向的道路由两车道的慢车道和两车道的快车道构成，请进入远侧的快车道中靠近自己的车道”的引导声音。

有时驾驶者不容易清楚根据道路，哪里到哪里是行驶方向的道路，哪里到哪里是相对方向的车道。另外，有时同一方向的车道相当多，驾驶者不能瞬间把握有几个车道。因此，如上所述，若说明了车道的结构，之后，指示应选择的车道，则驾驶者容易识别应选择的车道。

【与权利要求的范围的术语等的对应】

最后表示上述实施方式的术语和权利要求的范围中所记载的术语之间的对应关系。地图数据输入器25相当于引导信息输入单元，显示部26相当于引导单元具有的显示单元，声音输出部27相当于引导单元具有的声音输出单元，控制部29相当于引导控制单元。

Claims (9)

1、一种路径引导装置，在车辆的移动时使用，具有：引导单元，进行对用户的引导；引导控制单元，在所设定的引导路径是通过环状交叉路的路径的情况下，以预定的定时使所述引导单元对环状交叉路的离开路径进行引导，其特征在于：

具有引导信息输入单元，对于由通过不能通行的分离带分离的同一行驶方向的多个车道构成的道路，输入区分了所述车道的引导信息；

在由所述引导单元引导的所述离开路径是由通过不能通行的分离带分离的同一行驶方向的多个车道构成的道路的情况下，所述引导控制单元根据所述引导信息输入单元输入的所述引导信息，使所述引导单元执行区分了所述车道的引导。

2、根据权利要求1所述的路径引导装置，其特征在于：

所述引导控制单元在所述车辆进入所述环状交叉路之后，使所述引导单元开始区分了所述车道的所述引导。

3、根据权利要求2所述的路径引导装置，其特征在于：

在预测为所述车辆进入到所述环状交叉路起到离开为止的时间为预定时间以下的情况下，所述引导控制单元在进入所述环状交叉路之前使所述引导单元开始所述引导。

4、根据权利要求2所述的路径引导装置，其特征在于：

在预测为所述车辆进入到所述环状交叉路起到离开为止行驶的距离为预定距离以下的情况下，所述引导控制单元在进入所述环状交叉路之前使所述引导单元开始所述引导。

5、根据权利要求2所述的路径引导装置，其特征在于：

在预测为向所述环状交叉路的进入路径和从其离开的路径所成的角度为预定角度以下的情况下，所述引导控制单元在进入所述环状交叉路之前使所述引导单元开始所述引导。

6、根据权利要求1所述的路径引导装置，其特征在于：

在所述引导之前，所述引导控制单元在进入所述环状交叉路之前，使所述引导单元对以向所述环状交叉路的进入路径为基准的离开路径的方向进行引导。

7、根据权利要求1所述的路径引导装置，其特征在于：

所述引导单元至少具有显示图像的显示单元；

所述引导控制单元通过使所述显示单元显示区分了所述车道的引导图来执行所述引导。

8、根据权利要求1所述的路径引导装置，其特征在于：

所述引导单元至少具有输出声音的声音输出单元；

所述引导控制单元通过使所述声音输出单元输出区分了所述车道的引导声音来执行所述引导。

9、一种用于在车辆的移动时使用的路径引导装置中的方法，所述路径引导装置具有：引导部，进行对用户的引导；引导控制部，在所设定的引导路径是通过环状交叉路的路径的情况下，以预定的定时使所述引导部对环状交叉路的离开路径进行引导，

所述方法的特征在于，包含以下步骤：

(i)引导信息输入步骤，对于由通过不能通行的分离带分离的同一行驶方向的多个车道构成的道路，输入区分了所述车道的引导信息；

(ii)在由所述引导部引导的所述离开路径是由通过不能通行的分离带分离的同一行驶方向的多个车道构成的道路的情况下，根据输入的所述引导信息，使所述引导部执行区分了所述车道的引导的步骤。

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