JP3468718B2 - 車両ナビゲーション装置 - Google Patents
車両ナビゲーション装置Info
- Publication number
- JP3468718B2 JP3468718B2 JP14317599A JP14317599A JP3468718B2 JP 3468718 B2 JP3468718 B2 JP 3468718B2 JP 14317599 A JP14317599 A JP 14317599A JP 14317599 A JP14317599 A JP 14317599A JP 3468718 B2 JP3468718 B2 JP 3468718B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- destination
- road
- cost
- point
- extracted
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両ナビゲーション
装置、特に出発地から目的地に至る経路を探索する技術
に関する。
装置、特に出発地から目的地に至る経路を探索する技術
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、出発地から目的地に至る経路
をダイクストラ法等を用いて探索し、車両乗員に提示す
ることで車両を目的地に誘導するナビゲーション装置が
知られている。このようなナビゲーション装置において
は、メモリに表示用地図データと探索用地図データを格
納し、表示用地図データを用いて表示装置上に地図デー
タ及び検出した現在位置を表示するとともに、一方通行
や進入禁止の有無などのデータが付与された探索用道路
データを用いて出発地から目的地に至る経路を探索し、
矢印や音声等で提示する。経路探索の基本原理は、道路
をノード及びリンクに分解し、出発地から目的地に至る
可能な経路の総リンクコストを算出し、リンクコストが
最も小さい経路を選択するものである。
をダイクストラ法等を用いて探索し、車両乗員に提示す
ることで車両を目的地に誘導するナビゲーション装置が
知られている。このようなナビゲーション装置において
は、メモリに表示用地図データと探索用地図データを格
納し、表示用地図データを用いて表示装置上に地図デー
タ及び検出した現在位置を表示するとともに、一方通行
や進入禁止の有無などのデータが付与された探索用道路
データを用いて出発地から目的地に至る経路を探索し、
矢印や音声等で提示する。経路探索の基本原理は、道路
をノード及びリンクに分解し、出発地から目的地に至る
可能な経路の総リンクコストを算出し、リンクコストが
最も小さい経路を選択するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、車両乗
員が設定した目的地が探索地図データ上にない場合に
は、経路誘導で到着できる最終地と車両乗員が設定した
目的地との間が離間することになり、経路誘導最終地と
目的地との間に川や入江などの水系その他の介在物が存
在する場合には、目的地まで到達することができない問
題も生じるおそれがあった。
員が設定した目的地が探索地図データ上にない場合に
は、経路誘導で到着できる最終地と車両乗員が設定した
目的地との間が離間することになり、経路誘導最終地と
目的地との間に川や入江などの水系その他の介在物が存
在する場合には、目的地まで到達することができない問
題も生じるおそれがあった。
【０００４】なお、特開平６−１０２０５１号公報に
は、出発地から道路への進出や目的地への進入の際に反
対車線の横断を防止するように経路誘導を行う技術が開
示されているが、道路と目的地との間の介在物について
考慮されておらず、同様の問題が生じ得る。
は、出発地から道路への進出や目的地への進入の際に反
対車線の横断を防止するように経路誘導を行う技術が開
示されているが、道路と目的地との間の介在物について
考慮されておらず、同様の問題が生じ得る。
【０００５】本発明は、上記従来技術の有する課題に鑑
みなされたものであり、その目的は、従来以上に確実に
出発地から目的地に至る経路を探索することができるナ
ビゲーション装置を提供することにある。
みなされたものであり、その目的は、従来以上に確実に
出発地から目的地に至る経路を探索することができるナ
ビゲーション装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、出発地から目的地までの経路を探索する
車両ナビゲーション装置であって、少なくとも前記出発
地あるいは前記目的地が表示用道路上及び探索用道路上
のいずれにも存在しない場合に出発地近傍あるいは前記
目的地近傍の複数の道路上のポイントを抽出する抽出手
段と、少なくとも前記出発地近傍の道路から抽出された
ポイントと前記出発地との仮想リンクのコスト、あるい
は前記目的地近傍の道路から抽出されたポイントと前記
目的地との仮想リンクのコストを算出する第１コスト算
出手段と、前記第１コスト算出手段で算出されたリンク
コストを用いて前記出発地から前記目的地までの総リン
クコストを算出する第２コスト算出手段とを有すること
を特徴とする。単に探索データ上のリンクコストを計算
するのではなく、出発地近傍の道路から抽出されたポイ
ントと出発地との間のリンクコスト、あるいは目的地近
傍の道路から抽出されたポイントと目的地までのリンク
コストも考慮して経路探索することで、出発地から目的
地に至る、より完全な経路を得ることができる。
に、本発明は、出発地から目的地までの経路を探索する
車両ナビゲーション装置であって、少なくとも前記出発
地あるいは前記目的地が表示用道路上及び探索用道路上
のいずれにも存在しない場合に出発地近傍あるいは前記
目的地近傍の複数の道路上のポイントを抽出する抽出手
段と、少なくとも前記出発地近傍の道路から抽出された
ポイントと前記出発地との仮想リンクのコスト、あるい
は前記目的地近傍の道路から抽出されたポイントと前記
目的地との仮想リンクのコストを算出する第１コスト算
出手段と、前記第１コスト算出手段で算出されたリンク
コストを用いて前記出発地から前記目的地までの総リン
クコストを算出する第２コスト算出手段とを有すること
を特徴とする。単に探索データ上のリンクコストを計算
するのではなく、出発地近傍の道路から抽出されたポイ
ントと出発地との間のリンクコスト、あるいは目的地近
傍の道路から抽出されたポイントと目的地までのリンク
コストも考慮して経路探索することで、出発地から目的
地に至る、より完全な経路を得ることができる。
【０００７】ここで、前記抽出手段は、出発地あるいは
目的地から近傍の道路に下ろした垂線の交点として前記
道路上のポイントを抽出し、前記第１コスト算出手段
は、前記仮想リンクのコストを前記垂線の距離に応じて
算出することができる。この際、前記道路上のポイント
が前記表示用道路上である場合には同一距離であっても
前記探索用道路上である場合よりもコストを増大させる
ように算出する。また、前記道路上のポイントが中央分
離帯で分離された道路上にある場合には、出発地あるい
は目的地から見て中央分離帯の反対側にあるポイントの
コストを増大させるように算出する。
目的地から近傍の道路に下ろした垂線の交点として前記
道路上のポイントを抽出し、前記第１コスト算出手段
は、前記仮想リンクのコストを前記垂線の距離に応じて
算出することができる。この際、前記道路上のポイント
が前記表示用道路上である場合には同一距離であっても
前記探索用道路上である場合よりもコストを増大させる
ように算出する。また、前記道路上のポイントが中央分
離帯で分離された道路上にある場合には、出発地あるい
は目的地から見て中央分離帯の反対側にあるポイントの
コストを増大させるように算出する。
【０００８】また、前記出発地近傍の道路から抽出され
たポイントと前記出発地との間、あるいは前記目的地近
傍の道路から抽出されたポイントと前記目的地との間に
介在物が存在する場合には、前記総リンクコストを増大
させる。これにより、介在物を通る経路のリンクコスト
が相対的に増大し、介在物を避ける経路を確実に得るこ
とができる。介在物の存在は、前記仮想リンク上に介在
物が存在するか否かにより判定できる。
たポイントと前記出発地との間、あるいは前記目的地近
傍の道路から抽出されたポイントと前記目的地との間に
介在物が存在する場合には、前記総リンクコストを増大
させる。これにより、介在物を通る経路のリンクコスト
が相対的に増大し、介在物を避ける経路を確実に得るこ
とができる。介在物の存在は、前記仮想リンク上に介在
物が存在するか否かにより判定できる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の実施
形態について説明する。
形態について説明する。
【００１０】図１には、本発明の構成ブロック図が示さ
れている。位置検出装置１０は、ＧＰＳや車速センサ、
方位センサ等で構成され、車両の現在位置を検出してナ
ビゲーションＥＣＵ（ナビＥＣＵ）１２に供給する。
れている。位置検出装置１０は、ＧＰＳや車速センサ、
方位センサ等で構成され、車両の現在位置を検出してナ
ビゲーションＥＣＵ（ナビＥＣＵ）１２に供給する。
【００１１】入力装置１４は、車両運転席近傍に設けら
れ、車両乗員により目的地や経由地などが入力される。
入力装置１４は、専用のスイッチとして構成することも
できるが、後述の表示装置１８に表示されたタッチスイ
ッチとして構成することもできる。
れ、車両乗員により目的地や経由地などが入力される。
入力装置１４は、専用のスイッチとして構成することも
できるが、後述の表示装置１８に表示されたタッチスイ
ッチとして構成することもできる。
【００１２】ナビＥＣＵ（電子制御装置）１２は、マイ
クロコンピュータで構成され、位置検出装置１０で検出
された現在位置（出発地）から入力装置１４で設定され
た目的地に至る経路を探索し、探索結果を表示装置１８
に表示する。また、ナビＥＣＵ１２は、位置検出装置１
０で検出された現在地を地図データとともに表示装置１
８に表示する。
クロコンピュータで構成され、位置検出装置１０で検出
された現在位置（出発地）から入力装置１４で設定され
た目的地に至る経路を探索し、探索結果を表示装置１８
に表示する。また、ナビＥＣＵ１２は、位置検出装置１
０で検出された現在地を地図データとともに表示装置１
８に表示する。
【００１３】メモリ１６は、表示用道路データと探索用
道路データを有する。表示装置１８に地図データを表示
する際にはナビＥＣＵ１２からの要求に応じて表示用道
路データを供給し、現在地（出発地）から目的地に至る
経路を探索する場合には、探索用道路データ及び表示用
道路データを供給する。メモリ１６は、ＣＤ−ＲＯＭや
ＤＶＤなどで構成することができる。
道路データを有する。表示装置１８に地図データを表示
する際にはナビＥＣＵ１２からの要求に応じて表示用道
路データを供給し、現在地（出発地）から目的地に至る
経路を探索する場合には、探索用道路データ及び表示用
道路データを供給する。メモリ１６は、ＣＤ−ＲＯＭや
ＤＶＤなどで構成することができる。
【００１４】なお、図示していないが、更に外部の情報
センタから交通情報を受信する通信装置を設け、通信装
置で得られた交通情報をナビＥＣＵ１２に供給して経路
探索を行うこともできる（ＶＩＣＳ）。また、位置検出
装置１０として、ＦＭ多重放送で送信されたＧＰＳ誤差
信号を用いたＤＧＰＳを用いることも可能である。
センタから交通情報を受信する通信装置を設け、通信装
置で得られた交通情報をナビＥＣＵ１２に供給して経路
探索を行うこともできる（ＶＩＣＳ）。また、位置検出
装置１０として、ＦＭ多重放送で送信されたＧＰＳ誤差
信号を用いたＤＧＰＳを用いることも可能である。
【００１５】以下、本実施形態におけるナビＥＣＵ１２
での経路探索の原理を説明する。
での経路探索の原理を説明する。
【００１６】図２には、経路探索における前処理が模式
的に示されている。この前処理では、目的地（Ｄ）近傍
の複数の道路上のポイントを抽出する。具体的には、目
的地（Ｄ）から近傍の道路に垂線を下ろし、その交点を
到着ポイントとする。到着ポイントは、メモリ１６内の
表示用データから４つ、探索用データから４つの合計８
つ抽出する。もちろん、抽出の数は任意に設定すること
ができ、表示用データと探索用データとで同一数とする
必要もない。また、近傍の道路を抽出する際に、目的地
（Ｄ）との間に中央分離帯が存在する場合には、中央分
離帯で分離された道路それぞれから到着ポイントを抽出
してもよい。
的に示されている。この前処理では、目的地（Ｄ）近傍
の複数の道路上のポイントを抽出する。具体的には、目
的地（Ｄ）から近傍の道路に垂線を下ろし、その交点を
到着ポイントとする。到着ポイントは、メモリ１６内の
表示用データから４つ、探索用データから４つの合計８
つ抽出する。もちろん、抽出の数は任意に設定すること
ができ、表示用データと探索用データとで同一数とする
必要もない。また、近傍の道路を抽出する際に、目的地
（Ｄ）との間に中央分離帯が存在する場合には、中央分
離帯で分離された道路それぞれから到着ポイントを抽出
してもよい。
【００１７】図において、太線は探索用道路データを示
し、細線は表示用道路データを示している。目的地
（Ｄ）から４本の探索用道路データにそれぞれ垂線を下
ろし、その交点を到着ポイントＤａ１、Ｄａ２、Ｄａ
３、Ｄａ４とする。また、目的地（Ｄ）近傍の４本の表
示用道路データに垂線を下ろし、その交点を到着ポイン
トＤｈ１、Ｄｈ２、Ｄｈ３、Ｄｈ４とする。
し、細線は表示用道路データを示している。目的地
（Ｄ）から４本の探索用道路データにそれぞれ垂線を下
ろし、その交点を到着ポイントＤａ１、Ｄａ２、Ｄａ
３、Ｄａ４とする。また、目的地（Ｄ）近傍の４本の表
示用道路データに垂線を下ろし、その交点を到着ポイン
トＤｈ１、Ｄｈ２、Ｄｈ３、Ｄｈ４とする。
【００１８】出発地近傍についても同様に、出発地近傍
の４本の表示用道路データと４本の探索用道路データを
抽出し、出発地（Ｏ）から各道路データに対し垂線を下
ろし、その交点を出発ポイント候補とする。抽出された
出発ポイント候補をＯａ１、Ｏａ２、Ｏａ３、Ｏａ４
（探索用道路データ上の出発ポイント）、Ｏｈ１、Ｏｈ
２、Ｏｈ３、Ｏｈ４（表示用道路データ上の出発ポイン
ト）とする。
の４本の表示用道路データと４本の探索用道路データを
抽出し、出発地（Ｏ）から各道路データに対し垂線を下
ろし、その交点を出発ポイント候補とする。抽出された
出発ポイント候補をＯａ１、Ｏａ２、Ｏａ３、Ｏａ４
（探索用道路データ上の出発ポイント）、Ｏｈ１、Ｏｈ
２、Ｏｈ３、Ｏｈ４（表示用道路データ上の出発ポイン
ト）とする。
【００１９】目的地側及び出発地側でポイントが抽出さ
れた後、ナビＥＣＵ１２は、目的地（Ｄ）と各到着ポイ
ント候補とのリンクコスト、及び出発地（Ｏ）と各出発
ポイント候補とのリンクコストを算出する。目的地側の
リンクコストに関しては、例えば目的地（Ｄ）と各到着
ポイント候補との距離に基づき決定することができる。
具体的には、距離が増大するほどリンクコストを増大さ
せる。出発地側のリンクコストも同様である。なお、表
示用道路データ上のポイントに関しては、同一距離であ
っても探索用道路データ上のポイントよりもリンクコス
トを増大させることも好適である。表示用道路データ
は、一方通行あるいは進入禁止のおそれがあるからであ
る。また、中央分離帯で分離された２つの道路にポイン
トを設定した場合には、目的地、あるいは出発地から見
て中央分離帯の反対側に存在するポイントは、他のポイ
ントに対してリンクコストを増大させることも好適であ
る。
れた後、ナビＥＣＵ１２は、目的地（Ｄ）と各到着ポイ
ント候補とのリンクコスト、及び出発地（Ｏ）と各出発
ポイント候補とのリンクコストを算出する。目的地側の
リンクコストに関しては、例えば目的地（Ｄ）と各到着
ポイント候補との距離に基づき決定することができる。
具体的には、距離が増大するほどリンクコストを増大さ
せる。出発地側のリンクコストも同様である。なお、表
示用道路データ上のポイントに関しては、同一距離であ
っても探索用道路データ上のポイントよりもリンクコス
トを増大させることも好適である。表示用道路データ
は、一方通行あるいは進入禁止のおそれがあるからであ
る。また、中央分離帯で分離された２つの道路にポイン
トを設定した場合には、目的地、あるいは出発地から見
て中央分離帯の反対側に存在するポイントは、他のポイ
ントに対してリンクコストを増大させることも好適であ
る。
【００２０】このようにして出発地側と目的地側のリン
クコストを算出した後、ナビＥＣＵ１２は、これらのリ
ンクコストを用いて出発地から目的地に至る総リンクコ
ストを算出する。
クコストを算出した後、ナビＥＣＵ１２は、これらのリ
ンクコストを用いて出発地から目的地に至る総リンクコ
ストを算出する。
【００２１】図３には、出発地（Ｏ）から目的地（Ｄ）
に至る経路のリンクコスト算出の様子が示されている。
抽出した出発ポイントＯａｉ（あるいはＯｈｉ）（ｉ＝
１〜４）から到着ポイントＤａｉ（あるいはＤｈｉ）
（ｉ＝１〜４）までの経路はノードＮ１、Ｎ２、・・・
Ｎｎ−１と各ノードを接続するリンクＬ１、Ｌ２、・・
・Ｌｎ−１、Ｌｎから構成されている。Ｌ１は出発ポイ
ントＯａと最初のノードＮ１との間のリンクであり、Ｌ
ｎは最後のノードＮｎ−１と到着ポイントＤａとの間の
リンクである。Ｌ２〜Ｌｎ−１は探索用道路データのリ
ンクであり、リンクコストは容易に算出することができ
る。Ｌ１、Ｌｎは探索用道路データであればその探索デ
ータを用いてリンクコストを算出することができ、表示
用道路データであれば上述したように距離に応じてリン
クコストを算出することができる。
に至る経路のリンクコスト算出の様子が示されている。
抽出した出発ポイントＯａｉ（あるいはＯｈｉ）（ｉ＝
１〜４）から到着ポイントＤａｉ（あるいはＤｈｉ）
（ｉ＝１〜４）までの経路はノードＮ１、Ｎ２、・・・
Ｎｎ−１と各ノードを接続するリンクＬ１、Ｌ２、・・
・Ｌｎ−１、Ｌｎから構成されている。Ｌ１は出発ポイ
ントＯａと最初のノードＮ１との間のリンクであり、Ｌ
ｎは最後のノードＮｎ−１と到着ポイントＤａとの間の
リンクである。Ｌ２〜Ｌｎ−１は探索用道路データのリ
ンクであり、リンクコストは容易に算出することができ
る。Ｌ１、Ｌｎは探索用道路データであればその探索デ
ータを用いてリンクコストを算出することができ、表示
用道路データであれば上述したように距離に応じてリン
クコストを算出することができる。
【００２２】また、出発地（Ｏ）と出発ポイント（Ｏ
ａ）（あるいはＯｈ）の間の直線距離を仮想リンクＬ
（Ｏａ）として扱い、目的地（Ｄ）と到着ポイント（Ｄ
ａ）（あるいはＤｈ）の間の直線距離を仮想リンクＬ
（Ｄａ）として扱う。これらのリンクＬ（Ｏａ）やＬ
（Ｄａ）のコストも上述した方法で算出されており、ナ
ビＥＣＵ１２はこれらを用いて出発地から目的地に至る
総リンクコストを算出する。出発地から目的地に至る総
リンクコストＣ（Ｒｎ）は、リンクコストとノードコス
トの和で表現され、
ａ）（あるいはＯｈ）の間の直線距離を仮想リンクＬ
（Ｏａ）として扱い、目的地（Ｄ）と到着ポイント（Ｄ
ａ）（あるいはＤｈ）の間の直線距離を仮想リンクＬ
（Ｄａ）として扱う。これらのリンクＬ（Ｏａ）やＬ
（Ｄａ）のコストも上述した方法で算出されており、ナ
ビＥＣＵ１２はこれらを用いて出発地から目的地に至る
総リンクコストを算出する。出発地から目的地に至る総
リンクコストＣ（Ｒｎ）は、リンクコストとノードコス
トの和で表現され、
【数１】Ｃ（Ｒｎ）＝Ｃ（Ｌ（Ｏａ））＋Ｃ（Ｌ１′）
＋Ｃ（Ｎ１）・・・＋Ｃ（Ｌｎ′）＋Ｃ（Ｌ（Ｄａ）） となる。但し、Ｏａ、ＤａはそれぞれＯｈ、Ｄｈでもよ
い。ここで、各リンクコストＣ（Ｌｉ）はリンクの長さ
Ｌ、車線数、道路種別、バイパス係数などを用いて算出
することができる。リンクの長さが長いほどリンクコス
トは増大し、車線数が増大するほどリンクコストは減少
し、主要道であるほどリンクコストは減少し、バイパス
道路である場合にリンクコストは減少する。各ノードコ
ストＣ（Ｎ）は、右左折を用いて決定することができ、
右折の場合にコストを増大させる。
＋Ｃ（Ｎ１）・・・＋Ｃ（Ｌｎ′）＋Ｃ（Ｌ（Ｄａ）） となる。但し、Ｏａ、ＤａはそれぞれＯｈ、Ｄｈでもよ
い。ここで、各リンクコストＣ（Ｌｉ）はリンクの長さ
Ｌ、車線数、道路種別、バイパス係数などを用いて算出
することができる。リンクの長さが長いほどリンクコス
トは増大し、車線数が増大するほどリンクコストは減少
し、主要道であるほどリンクコストは減少し、バイパス
道路である場合にリンクコストは減少する。各ノードコ
ストＣ（Ｎ）は、右左折を用いて決定することができ、
右折の場合にコストを増大させる。
【００２３】そして、図３に示されるように目的地
（Ｄ）と到着ポイント候補（Ｄａ）との間に川や入江、
湾などの水系その他の介在物が存在する場合には、その
介在物の経路上の長さ（Ｌｗ）を算出し、この長さＬｗ
をリンクコストと見なして総リンクコストに加算する。
（Ｄ）と到着ポイント候補（Ｄａ）との間に川や入江、
湾などの水系その他の介在物が存在する場合には、その
介在物の経路上の長さ（Ｌｗ）を算出し、この長さＬｗ
をリンクコストと見なして総リンクコストに加算する。
【００２４】即ち、介在物が存在する場合には、総リン
クコストは、
クコストは、
【数２】Ｃ（Ｒｎ）＝Ｃ（Ｌ（Ｏａ））＋Ｃ（Ｌ１′）
＋・・・＋Ｃ（Ｌｎ′）＋Ｃ（Ｌ（Ｄａ））＋α・Ｌｗ となる。ここで、αは所定の正数である。これにより、
介在物が存在する場合には、その経路の総リンクコスト
が増大することになる。
＋・・・＋Ｃ（Ｌｎ′）＋Ｃ（Ｌ（Ｄａ））＋α・Ｌｗ となる。ここで、αは所定の正数である。これにより、
介在物が存在する場合には、その経路の総リンクコスト
が増大することになる。
【００２５】なお、介在物によるリンクコストをα・Ｌ
ｗで表現するのではなく、リンクコストＣ（Ｌ（Ｄ
ａ））あるいはＣ（Ｌ（Ｏａ））に含めて計算すること
もできる。すなわち、Ｌ（ｗ）が存在する場合には、当
該リンクコストを距離及びＬ（ｗ）に応じて増大させ
る。
ｗで表現するのではなく、リンクコストＣ（Ｌ（Ｄ
ａ））あるいはＣ（Ｌ（Ｏａ））に含めて計算すること
もできる。すなわち、Ｌ（ｗ）が存在する場合には、当
該リンクコストを距離及びＬ（ｗ）に応じて増大させ
る。
【００２６】以上のようにして、８つの出発ポイント候
補及び８つの到着ポイント候補のそれぞれについて上述
した総リンクコストを計算し（合計６４通り）、最も総
リンクコストの小さい経路を推奨経路として表示装置１
８に表示する。以上が本実施形態における経路探索の原
理である。
補及び８つの到着ポイント候補のそれぞれについて上述
した総リンクコストを計算し（合計６４通り）、最も総
リンクコストの小さい経路を推奨経路として表示装置１
８に表示する。以上が本実施形態における経路探索の原
理である。
【００２７】図４及び図５には、ナビＥＣＵ１２にて処
理される探索処理フローチャートが示されている。ま
ず、ナビＥＣＵ１２は、メモリ１６から表示用道路デー
タ及び探索用道路データを読み出し、目的地に近い４つ
の探索用道路データと表示用道路データに対して垂線を
下ろし、その交点をそれぞれＤａ１、Ｄａ２、Ｄａ３、
Ｄａ４、Ｄｈ１、Ｄｈ２、Ｄｈ３、Ｄｈ４とする（Ｓ１
０１、Ｓ１０２）。次に、出発地に近い４つの探索用道
路データ及び表示用道路データに垂線を下ろし、その交
点をそれぞれＯａ１、Ｏａ２、Ｏａ３、Ｏａ４、Ｏｈ
１、Ｏｈ２、Ｏｈ３、Ｏｈ４とする（Ｓ１０３、Ｓ１０
４）。
理される探索処理フローチャートが示されている。ま
ず、ナビＥＣＵ１２は、メモリ１６から表示用道路デー
タ及び探索用道路データを読み出し、目的地に近い４つ
の探索用道路データと表示用道路データに対して垂線を
下ろし、その交点をそれぞれＤａ１、Ｄａ２、Ｄａ３、
Ｄａ４、Ｄｈ１、Ｄｈ２、Ｄｈ３、Ｄｈ４とする（Ｓ１
０１、Ｓ１０２）。次に、出発地に近い４つの探索用道
路データ及び表示用道路データに垂線を下ろし、その交
点をそれぞれＯａ１、Ｏａ２、Ｏａ３、Ｏａ４、Ｏｈ
１、Ｏｈ２、Ｏｈ３、Ｏｈ４とする（Ｓ１０３、Ｓ１０
４）。
【００２８】出発ポイント候補（Ｏａ１〜Ｏｈ４）及び
到着ポイント候補（Ｄａ１〜Ｄｈ４）を抽出した後、図
５に示されるように、これらの出発ポイント候補及び到
着ポイント候補を用いた総リンクコストＣ（Ｒｎ）を算
出する（Ｓ１０５）。なお、Ｓ１０５では、出発ポイン
トＯａと到着ポイントＤａ間の合計リンクコストをＣ
（Ｏａ，Ｄａ）と簡易的に表記している。
到着ポイント候補（Ｄａ１〜Ｄｈ４）を抽出した後、図
５に示されるように、これらの出発ポイント候補及び到
着ポイント候補を用いた総リンクコストＣ（Ｒｎ）を算
出する（Ｓ１０５）。なお、Ｓ１０５では、出発ポイン
トＯａと到着ポイントＤａ間の合計リンクコストをＣ
（Ｏａ，Ｄａ）と簡易的に表記している。
【００２９】総リンクコストを出発ポイント候補及び到
着ポイント候補の全ての組み合わせに対して算出し（Ｓ
１０６）、最も総リンクコストの小さい経路を採用す
る。但し、介在物が存在する場合には物理的に通過不能
の場合もあり得るので、本実施形態では、まずＬｗが正
か否かを判定し（Ｓ１０７）、Ｌｗが正である場合、つ
まり水系等の介在物が存在するには、ユーザ（車両乗
員）に対して目的地（Ｄ）を移動させる警告(コーショ
ン）)を表示する（Ｓ１０９）。そして、ユーザが目的
地（Ｄ）の移動に同意した場合には、新たな目的地に基
づいて上述した処理を繰り返す。一方、ユーザが移動に
合意しない場合、及び介在物が存在しない場合（Ｌｗが
正でない場合）に、最も総リンクコストの小さい経路を
選択して表示装置１８に表示する。
着ポイント候補の全ての組み合わせに対して算出し（Ｓ
１０６）、最も総リンクコストの小さい経路を採用す
る。但し、介在物が存在する場合には物理的に通過不能
の場合もあり得るので、本実施形態では、まずＬｗが正
か否かを判定し（Ｓ１０７）、Ｌｗが正である場合、つ
まり水系等の介在物が存在するには、ユーザ（車両乗
員）に対して目的地（Ｄ）を移動させる警告(コーショ
ン）)を表示する（Ｓ１０９）。そして、ユーザが目的
地（Ｄ）の移動に同意した場合には、新たな目的地に基
づいて上述した処理を繰り返す。一方、ユーザが移動に
合意しない場合、及び介在物が存在しない場合（Ｌｗが
正でない場合）に、最も総リンクコストの小さい経路を
選択して表示装置１８に表示する。
【００３０】このように、探索用道路データのみならず
表示用道路データも用いて出発地、目的地に最も近いポ
イントを抽出し、抽出したポイントと出発地、目的地と
の間に介在物が存在する場合には、その介在物も考慮し
て最適な経路を探索するため、出発地から目的地に至る
経路を確実に得ることができる。
表示用道路データも用いて出発地、目的地に最も近いポ
イントを抽出し、抽出したポイントと出発地、目的地と
の間に介在物が存在する場合には、その介在物も考慮し
て最適な経路を探索するため、出発地から目的地に至る
経路を確実に得ることができる。
【００３１】なお、本実施形態では、出発地及び目的地
の双方でポイントを抽出し、そのポイントまでのリンク
コストを算出したが、目的地近傍だけでポイントを抽出
してリンクコストを算出する、あるいは出発地近傍だけ
でポイントを抽出してリンクコストを算出することも可
能である。
の双方でポイントを抽出し、そのポイントまでのリンク
コストを算出したが、目的地近傍だけでポイントを抽出
してリンクコストを算出する、あるいは出発地近傍だけ
でポイントを抽出してリンクコストを算出することも可
能である。
【００３２】また、本実施形態では、目的地と到着ポイ
ントとの間のリンクコスト、及び出発地と出発ポイント
との間のリンクコストを総リンクコストに加算したが、
さらに、到着ポイントあるいは出発ポイントをノードと
みなし、ノードにおけるコストを総リンクコストに加算
することも好適である。例えば、目的地に向かうために
は到着ポイントで右折しなければならない場合には、他
の場合に比べてそのノードのコストを増大させる等であ
る。
ントとの間のリンクコスト、及び出発地と出発ポイント
との間のリンクコストを総リンクコストに加算したが、
さらに、到着ポイントあるいは出発ポイントをノードと
みなし、ノードにおけるコストを総リンクコストに加算
することも好適である。例えば、目的地に向かうために
は到着ポイントで右折しなければならない場合には、他
の場合に比べてそのノードのコストを増大させる等であ
る。
【００３３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
出発地から目的地に至る経路を確実に探索し、車両乗員
に提示することができる。
出発地から目的地に至る経路を確実に探索し、車両乗員
に提示することができる。
【図１】 本発明の実施形態の構成ブロック図である。
【図２】 本実施形態における到着ポイント候補の抽出
説明図である。
説明図である。
【図３】 本実施形態におけるリンクコスト算出説明図
である。
である。
【図４】 本実施形態における探索処理フローチャート
（その１）である。
（その１）である。
【図５】 本実施形態における探索処理フローチャート
（その２）である。
（その２）である。
１０ 位置検出装置、１２ ナビＥＣＵ、１４ 入力装
置、１６ メモリ、１８ 表示装置。
置、１６ メモリ、１８ 表示装置。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平６−323863（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−292056（ＪＰ，Ａ)
特開 平10−281786（ＪＰ，Ａ)
特開 平10−19590（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01C 21/00
G08G 1/0969
G09B 29/00 - 29/10
Claims (4)
- 【請求項１】 出発地から目的地までの経路を探索する
車両ナビゲーション装置であって、 少なくとも前記出発地あるいは前記目的地が表示用道路
上及び探索用道路上のいずれにも存在しない場合に出発
地近傍あるいは目的地近傍の複数の道路上のポイントを
抽出する抽出手段と、 少なくとも前記出発地近傍の道路から抽出されたポイン
トと前記出発地との仮想リンクのコスト、あるいは前記
目的地近傍の道路から抽出されたポイントと前記目的地
との仮想リンクのコストを算出する第１コスト算出手段
と、 前記第１コスト算出手段で算出されたリンクコストを用
いて、前記出発地から前記目的地までの総リンクコスト
を算出する第２コスト算出手段と、 を有し、 前記抽出手段は、出発地あるいは目的地から近傍の道路
に下ろした垂線の交点として前記道路上のポイントを抽
出し、 前記第１コスト算出手段は、前記仮想リンクのコストを
前記垂線の距離に応じて算出し、かつ、抽出した前記道
路上のポイントが前記表示用道路上である場合には同一
距離であっても前記探索用道路上である場合よりもコス
トを増大させるように算出する ことを特徴とする車両ナ
ビゲーション装置。 - 【請求項２】 出発地から目的地までの経路を探索する
車両ナビゲーション装置であって、 少なくとも前記出発地あるいは前記目的地が表示用道路
上及び探索用道路上のいずれにも存在しない場合に出発
地近傍あるいは目的地近傍の複数の道路上のポイントを
抽出する抽出手段と、 少なくとも前記出発地近傍の道路から抽出されたポイン
トと前記出発地との仮想リンクのコスト、あるいは前記
目的地近傍の道路から抽出されたポイントと前記目的地
との仮想リンクのコストを算出する第１コスト算出手段
と、 前記第１コスト算出手段で算出されたリンクコストを用
いて、前記出発地から前記目的地までの総リンクコスト
を算出する第２コスト算出手段と、 を有し、 前記抽出手段は、出発地あるいは目的地から近傍の道路
に下ろした垂線の交点として前記道路上のポイントを抽
出し、 前記第１コスト算出手段は、前記仮想リンクのコストを
前記垂線の距離に応じて算出し、かつ、抽出した前記道
路上のポイントが中央分離帯で分離された道路上にある
場合には、出発地あるいは目的地から見て中央分離帯の
反対側にあるポイントのコストを増大させるように算出
することを特徴とする車両ナビゲーション措置。 - 【請求項３】 請求項１、２のいずれかに記載の装置に
おいて、 前記第１コスト算出手段は、前記出発地近傍の道路から
抽出されたポイントと前記出発地との間、あるいは前記
目的地近傍の道路から抽出されたポイントと前記目的地
との間に介在物が存在する場合には、前記総リンクコス
トを増大させることを特徴とする車両ナビゲーション装
置。 - 【請求項４】 請求項３記載の装置において、 前記第１コスト算出手段は、前記介在物の存在を、前記
仮想リンク上に介在物が存在するか否かにより判定する
ことを特徴とする車両ナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14317599A JP3468718B2 (ja) | 1999-05-24 | 1999-05-24 | 車両ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14317599A JP3468718B2 (ja) | 1999-05-24 | 1999-05-24 | 車両ナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000329574A JP2000329574A (ja) | 2000-11-30 |
| JP3468718B2 true JP3468718B2 (ja) | 2003-11-17 |
Family
ID=15332664
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14317599A Expired - Lifetime JP3468718B2 (ja) | 1999-05-24 | 1999-05-24 | 車両ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3468718B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3874065B2 (ja) * | 2000-12-04 | 2007-01-31 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | ナビゲーション装置 |
| JP2011027634A (ja) * | 2009-07-28 | 2011-02-10 | Sumitomo Electric System Solutions Co Ltd | リンク選択プログラム、リンク選択方法、リンク選択装置、経路探索プログラム、経路探索方法、及び、経路探索装置 |
-
1999
- 1999-05-24 JP JP14317599A patent/JP3468718B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000329574A (ja) | 2000-11-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7899617B2 (en) | Navigation system providing route guidance in multi-lane road according to vehicle lane position | |
| CN100449267C (zh) | 车辆导航系统 | |
| JP5387544B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| US20080033643A1 (en) | Route retrieval apparatus | |
| JP4501717B2 (ja) | ナビゲーション装置およびプログラム | |
| US9322664B2 (en) | Map display device | |
| CN1576792B (zh) | 导航装置 | |
| US6804603B2 (en) | Navigation device and navigation method | |
| JP2006119090A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP4098106B2 (ja) | 車両用ナビゲーションシステム | |
| JP2006220562A (ja) | カーナビゲーション装置 | |
| JP4557238B2 (ja) | 二輪車の進行方向誘導装置 | |
| CN101231172A (zh) | 导航系统中移动物体的行驶路线引导方法 | |
| JP2007322183A (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
| JP2007132828A (ja) | ナビゲーション装置および経路探索方法 | |
| JP3468718B2 (ja) | 車両ナビゲーション装置 | |
| JP2614901B2 (ja) | 車両案内表示方式 | |
| JP3283146B2 (ja) | 自動車用ナビゲーション装置 | |
| JP3509211B2 (ja) | 地図表示装置 | |
| JP2001208556A (ja) | 地図表示装置 | |
| JP4833125B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP4026646B2 (ja) | 車両用案内装置、及び折り返し地点の案内方法 | |
| JP3526002B2 (ja) | カーナビゲーション装置 | |
| JP3609914B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP2004138421A (ja) | 車載用ナビゲーション装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20030819 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070905 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080905 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080905 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090905 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100905 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100905 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110905 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120905 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130905 Year of fee payment: 10 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |