JP3609914B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents
ナビゲーション装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3609914B2 JP3609914B2 JP4972097A JP4972097A JP3609914B2 JP 3609914 B2 JP3609914 B2 JP 3609914B2 JP 4972097 A JP4972097 A JP 4972097A JP 4972097 A JP4972097 A JP 4972097A JP 3609914 B2 JP3609914 B2 JP 3609914B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- intersection
- branch
- guidance
- feature
- route
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、探索した経路に沿って音声による案内を行うナビゲーション装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
一般に、車載用のナビゲーション装置は、車両の現在位置を検出し、その近傍の地図データをCD−ROMから読み出して画面上に表示する。また、画面中央には自車位置を示す車両位置マークが表示されており、この車両位置マークを中心に車両の進行にしたがって近傍の地図データがスクロールされ、常時自車位置周辺の地図情報がわかるようになっている。
【0003】
また、通常、車載用のナビゲーション装置には、運転者が所望の目的地に向かって道路を間違うことなく走行できるようにした経路誘導機能が搭載されている。この経路誘導機能によれば、地図データを用いて出発地から目的地までを結ぶ最もコストが低い経路を横形検索(BFS)法あるいはダイクストラ法等のシミュレーション計算を行って自動探索し、その探索した経路を誘導経路として記憶しておき、走行中に、地図画像上に誘導経路を他の道路とは色を変えて太く描画して画面表示する。また、車両が誘導経路上の進路を変更すべき交差点に一定距離内に近づいたときに交差点を拡大表示して進行方向を示す矢印を表示するとともに、この交差点における分岐方向を音声で出力することにより、運転者を目的地まで案内するようになっている。
【0004】
例えば、音声による案内の例としては、「500m先を右折します」、「300m先を右折します」、「100m先を右折します」といった、ある程度先にある分岐の右左折を知らせている。
【0005】
なお、コストとは、距離を基に、道路幅員、道路種別(一般道か高速道路かなど)、右折および左折等に応じた所定の定数を乗じた値であり、誘導経路としての適正の程度を数値化したものである。距離が同一の2つの経路があったとしても、運転者が高速道路を使用するか否か、時間を優先するか距離を優先するかなどを指定することにより、コストは異なったものとなる。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、音声で案内を行う従来のナビゲーション装置では、数百m先で分岐する旨の通知を音声で行っているにすぎず、分岐点にさしかかった場合に、運転者が画面に表示された交差点の拡大画像と実際の交差点の状況とを比較して分岐点であるか否かの判断をしなければならず、音声案内が有効に使われているとはいえず、運転者の負担が大きかった。例えば、「次の交差点を左折(右折)です」といった音声案内ができれば運転者に分かりやすいが、自車位置検出の誤差もあり、特に交差点が接近している場合には誤った案内をしてしまうおそれがある。
【0007】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、案内音声によって分岐する交差点の特徴を把握できるナビゲーション装置を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置は、分岐交差点抽出手段によって誘導経路上の次の分岐交差点を抽出するとともに、交差点特徴特定手段によって分岐交差点の特徴を特定しており、音声案内手段によってこの特定した分岐交差点の特徴を用いて音声案内を行っているため、音声案内を聞いただけで交差点の特徴を把握することができる。
【0009】
分岐交差点の特徴としては、分岐交差点の形状、車両の現在位置から分岐交差点までの信号数、分岐交差点で曲がる道路の名称、分岐交差点で曲がる道路の幅員などが考えられ、これらを用いて音声案内を行うことにより、運転者は分岐交差点の特徴を容易に把握することができる。
【0010】
特に、分岐交差点までの信号数を分岐交差点の特徴とした場合には、自車位置の検出精度を考慮し、自車周辺の検出誤差範囲に信号が含まれない場合に限って、信号数を用いた音声案内を行うことが好ましい。また、それ以外の交差点の形状、分岐道路の名称、幅員を分岐交差点の特徴とした場合には、分岐交差点とそれより前にある交差点の特徴が同じでない場合に限って、これらの特徴による音声案内を行うことが好ましい。
【0011】
【発明の実施の形態】
本発明を適用したナビゲーション装置は、経路誘導において、これから曲がろうとする交差点や道路の特徴を音声で案内することに特徴がある。音声案内の内容としては、T字路やY字路といった交差点の形状、曲がろうとする交差点までの信号の数、○○通りといった道路の名称、幅員△△mの道路といった道路幅などが考えられる。以下、一実施形態のナビゲーション装置について図面を参照しながら説明する。
【0012】
(1)ナビゲーション装置の全体構成
図1は本発明を適用した一実施形態の車載用ナビゲーション装置の全体構成を示す図である。同図に示すナビゲーション装置は、システム全体を制御するナビゲーションコントローラ1と、地図表示や経路探索等に必要な各種の地図データを記録したCD−ROM2と、このCD−ROM2に記録された地図データを読み出すディスク読取装置3と、運転者や搭乗者が各種の指示を入力する操作部としてのリモートコントロール(リモコン)ユニット4と、自車位置と自車方位の検出を行うGPS受信機5および自律航法センサ6と、地図画像やこれに重ねて誘導経路を表示するディスプレイ装置9と、経路誘導を行う際に所定の案内音声を出力するオーディオ部10とを備えている。
【0013】
上述したディスク読取装置3は、1枚あるいは複数枚のCD−ROM2が装填可能であり、ナビゲーションコントローラ1の制御によっていずれかのCD−ROM2から地図データの読み出しを行う。リモコンユニット4は、経路探索指示を与えるための探索キー、経路誘導モードの設定に用いる経路誘導モードキー、目的地入力キー、左右上下のカーソルキー、地図の縮小/拡大キー、表示画面上のカーソル位置にある項目の確定を行う設定キー等の各種操作キーを備えており、キーの操作状態に応じた赤外線信号がナビゲーションコントローラ1に向けて送信される。
【0014】
GPS受信機5は、複数のGPS衛星から送られてくる電波を受信して、3次元測位処理あるいは2次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算し(車両方位は現時点における自車位置と1サンプリング時間ΔT前の自車位置とに基づいて計算する)、これらを測位時刻とともに出力する。また、自律航法センサ6は、車両回転角度を相対方位として検出する振動ジャイロ等の角度センサ12と、所定走行距離毎に1個のパルスを出力する距離センサ14とを備えており、車両の相対位置および方位を検出する。
【0015】
ディスプレイ装置9は、ナビゲーションコントローラ1から出力される画像データに基づいて、自車周辺の地図情報を自車位置マークや出発地マーク、目的地マーク等とともに表示したり、この地図上に誘導経路を表示したりする。
【0016】
(2)地図データの詳細内容
次に、CD−ROM2に記録された地図データの詳細について説明する。CD−ROM2に記録された地図データは、所定の経度および緯度で区切られた図葉を単位としており、各図葉の地図データは、図葉番号を指定することにより特定され、読み出すことが可能となる。また、各図葉毎の地図データには、▲1▼地図表示に必要な各種のデータからなる描画ユニットと、▲2▼マップマッチングや経路探索、経路誘導等の各種の処理に必要なデータからなる道路ユニットと、▲3▼交差点の詳細データからなる交差点ユニットが含まれている。また、上述した描画ユニットには、各道路の名称やその読み仮名等が格納された道路名称テーブルと、建物あるいは河川等を表示するために必要な背景レイヤのデータと、市町村名や道路名等を表示するために必要な文字レイヤのデータが含まれている。
【0017】
上述した道路ユニットにおいて、道路のある交差点と隣接する他の交差点とを結ぶ線をリンクといい、2本以上のリンクを結ぶ交差点をノードという。図2は、上述した道路ユニットの全体構成を示す図である。同図に示すように、道路ユニットには、道路ユニットであることを識別するためのユニットヘッダと、全ノードの詳細データを納めた接続ノードテーブルと、接続ノードテーブルの格納位置を示すノードテーブルと、隣接する2つのノードによって特定されるリンクの詳細データを納めたリンクテーブルとが含まれている。
【0018】
図3は、道路ユニットに含まれる各種のテーブルの詳細な内容を示す図である。ノードテーブルは、図3(A)に示すように、着目している図葉に含まれる全ノードに対応したノードレコード#0、#1、…を格納している。各ノードレコードは、その並び順に#0から順にノード番号が与えられており、各ノードに対応する接続ノードテーブルの格納位置を示す。
【0019】
また、接続ノードテーブルは、図3(B)に示すように、存在するノードのそれぞれ毎に、
a.正規化経度・緯度、
b.このノードが交差点ノードであるか否かを示す交差点ノードフラグ、他の図葉との境界にあるノードであるか否かを示す隣接ノードフラグ、このノードにおいてリンクが分岐しているか否か、分岐しているとしたら分岐の形状がT字路あるいはY字路に該当するか否かを示す分岐路情報などからなる「ノードの属性フラグ」、
c.このノードをリンクの一方端とするリンクがある場合に各リンクの他方端を構成するノードの数を示す「接続しているノードの数」、
d.このノードに接続されているリンクに右折禁止やUターン禁止等の交通規制が存在する場合にはその「交通規制の数」、
e.このノードが一方端となっている各リンクのリンク番号を示すリンク本数分の接続ノードレコード、
f.上述した交通規制が存在する場合にはその数に対応した交通規制の具体的な内容を示す交通規制レコード、
g.このノードが他の図葉との境界にあるノードである場合には、隣接する図葉の対応するノードの接続ノードテーブルの位置を示す「隣接ノードレコード」、
h.このノードが交差点ノードである場合には、交差点ユニットにおける対応する交差点レコードの格納位置およびサイズ、
等が含まれる。
【0020】
また、リンクテーブルは、図3(C)に示すように、着目している図葉に含まれる全てのリンクに対応したリンク番号順の複数のリンクレコードを含んでいる。これらの各リンクレコードは、
a.主に探索経路表示用に各リンクに付されたコードであるリンクID、
b.リンクの両端に位置する2つのノードを特定するノード番号1およびノード番号2、
c.リンクの距離、
d.このリンクを走行する場合の実際の所要時間を統計的に求めたコスト(例えば一般道路や高速道路を平均的な速度で走行したときに要する時間に対して、実際にかかる走行時間を乗数で示した値)、
e.このリンクに付随した道路の属性情報を含む各種の道路属性フラグ、
f.このリンクに対応した実際の道路が高速道路であるか一般道であるかといった道路の種類や、道路の幅が何メートルあるかといった道路の幅員を示す道路種別フラグ、
g.このリンクに対応した道路に付された路線番号、
等が含まれる。
【0021】
図4は、描画ユニットの文字レイヤに含まれる道路名称テーブルの詳細な内容を示す図である。同図に示すように、道路名称テーブルには着目している図葉に含まれる各道路に対応した道路名称レコードが含まれており、各道路名称レコードには、
a.路線番号、
b.この道路の内容(高速道路、都市高速道路、国道等)を示す道路種別コード、
c.国道や県道等の路線番号に対応した路線コード、
d.路線名称読み仮名文字列、
e.路線名称文字列、
等が含まれる。
【0022】
図5は、交差点ユニットの詳細な内容を示す図である。図5に示すように、交差点ユニットは、各交差点毎に、交差点そのものに関するデータが含まれる交差点レコードと、交差点から延びた道路の行先等に関するデータが含まれる交差点方面情報レコードと、交差点を構成する道路の各車線に関するデータが含まれる交差点車線情報レコードと、交差点の拡大映像表示に必要な画像データが含まれる交差点描画レコードとを格納している。
【0023】
交差点レコードは、図6に示すように、存在する交差点のそれぞれに対応して、
a.この交差点に信号が立っているか否かを示す信号フラグなどからなる「交差点情報フラグ」、
b.この交差点が何差路であるかを示す「交差点の差路数」、
c.この交差点に対応する交差点描画レコードの格納位置、
d.交差点名称を表示する場合の表示座標、
e.表示する交差点文字列、
f.交差点名称を音声で読み上げる場合のテキストスピーチに必要な交差点名称読み仮名文字列、
g.この交差点を構成する各リンクのリンクIDとこのリンクに対応する交差点方面情報レコードの格納位置(交差点の差路数分)、
等が含まれる。
【0024】
(3)ナビゲーションコントローラの詳細構成および動作
次に、図1に示したナビゲーションコントローラ1の詳細な構成について説明する。ナビゲーションコントローラ1は、CD−ROM2から読み出した地図データに基づいてディスプレイ装置9に所定の地図表示をするための地図バッファ16、地図読出制御部18、地図描画部20、VRAM22、読出制御部24、画像合成部26と、自車位置の計算やマップマッチング処理、経路探索処理、経路誘導処理を行うとともにその結果を表示するためのデータ記憶部30、車両位置・方位計算部32、マップマッチング処理部34、経路探索処理部36、誘導経路メモリ38、誘導経路描画部42、マーク画像発生部44、交差点案内部46と、利用者に対する各種の操作画面を表示したりリモコンユニット4からの操作指示を各部に伝えるためのリモコン制御部60、カーソル位置計算部62、操作画面発生部64とを備えている。
【0025】
地図バッファ16は、ディスク読取装置3によってCD−ROM2から読み出された地図データを一時的に格納するためのものである。地図読出制御部18によって画面中心位置が計算されると、この画面中心位置を含む所定範囲の地図データの読み出し指示が地図読出制御部18からディスク読取装置3に送られて、地図表示に必要な地図データがCD−ROM2から読み出されて地図バッファ16に格納される。例えば、画面中心位置を含む4枚の図葉に対応した地図データが読み出されて地図バッファ16に格納される。
【0026】
地図描画部20は、地図バッファ16に格納された4つの図葉の地図データにに含まれる描画ユニットに基づいて、表示に必要な地図画像を作成する。作成された地図画像データはVRAM22に格納され、読出制御部24によって1画面分の地図画像データが読み出される。画像合成部26は、この読み出された地図画像データに、後述するマーク画像発生部44、交差点案内部46、操作画面発生部64のそれぞれから出力される各画像データを重ねて画像合成を行い、合成された画像がディスプレイ装置9の画面に表示される。
【0027】
図7は、VRAM22に格納される地図画像データと読出制御部24によって読み出される表示画像の関係を示す図である。同図において、領域A〜Dのそれぞれは、地図バッファ16から読み出される4つの図葉の地図データに含まれる描画ユニットに基づいて描かれた地図画像であり、これら4枚の図葉の地図画像データがVRAM22に格納される。また、領域Pは画面中心位置Oを中心に読出制御部24によってVRAM22から読み出される表示画像データを示しており、この領域Pは車両が走行して自車位置に対応する画面中心位置Oが移動するとそれに伴って移動し、画面のスクロールが行われる。
【0028】
データ記憶部30は、GPS受信機5から出力される測位位置(自車位置)データを順次格納する。また、車両位置・方位計算部32は、自律航法センサ6から出力される自車の相対的な位置および方位から絶対的な自車位置および方位を計算する。マップマッチング処理部34は、データ記憶部30に格納されたGPS受信機5による自車位置あるいは車両位置・方位計算部32によって計算された自車位置が地図データの道路上に存在するか否かを判定し、道路上から外れた場合には計算により求めた自車位置を修正する処理を行う。マップマッチングの代表的な手法としては、パターンマッチングと投影法が知られている。
【0029】
経路探索処理部36は、リモコンユニット4のカーソルキーの操作によって地図上の特定箇所にカーソルが移動された後目的地入力キーが押下されると、このときカーソル位置計算部62によって計算されたカーソル位置を経路探索の目的地として設定する。設定された目的地データは誘導経路メモリ38に格納される。また、経路探索処理部36は、リモコンユニット4の探索キーが押下されると、マップマッチング処理部34によって修正された後の自車位置を出発地として設定して誘導経路メモリ38に格納するとともに、この誘導経路メモリ38に格納された出発地および目的地を所定の条件下で結ぶ走行経路を探索する。例えば、時間最短、距離最短、一般道路優先等の各種の条件下でコストが最小となる誘導経路が設定される。経路探索の代表的な手法としては、ダイクストラ法や横形探索法が知られている。このようにして経路探索処理部36によって設定された誘導経路は、誘導経路メモリ38に記憶される。
【0030】
図8は、誘導経路メモリ38に格納されるデータの一例を示す図である。同図に示すように、経路探索処理部36によって設定された誘導経路のデータが出発地から目的地までのノードの集合NS、N1、N2、…、NDとして表され、誘導経路メモリ38に格納される。
【0031】
誘導経路描画部42は、誘導経路メモリ38に記憶された誘導経路データの中から、その時点でVRAM22に描画された地図エリアに含まれるものを選び出し、地図画像に重ねて所定色で太く強調した誘導経路を描画する。マーク画像発生部44は、マップマッチング処理された後の車両位置に車両位置マークを発生させたり、所定形状を有するカーソルマークを発生する。
【0032】
交差点案内部46は、車両が接近中の交差点における案内を表示画像および音声で行うものであり、実際の経路誘導時に、自車が誘導経路前方にある交差点から所定距離内に接近したときに、この接近中交差点の案内図(交差点拡大図、行先、進行方向矢印)をディスプレイ装置9の画面に表示するとともに、オーディオ部10を通して進行方向を音声で案内する。
【0033】
上述した誘導経路メモリ38が誘導経路格納手段に、経路探索処理部36が分岐交差点抽出手段に、地図バッファ16および経路探索処理部36が交差点特徴特定手段に、交差点案内部46、オーディオ部10が音声案内手段に、GPS受信機5、自律航法センサ6が自車位置検出手段にそれぞれ対応している。
【0034】
(4)ナビゲーション装置の動作
ナビゲーション装置の全体およびナビゲーションコントローラ1は上述した構成を有しており、次に、経路誘導時に音声案内を行う場合の詳細動作について説明する。上述したように、音声案内の具体的な内容としては、▲1▼T字路やY字路といった交差点の形状による場合、▲2▼曲がろうとする交差点までの信号の数による場合、▲3▼道路の名称による場合、▲4▼道路幅(道路幅員)による場合などが考えられ、以下それぞれについて説明する。
【0035】
(4−1)交差点の形状による音声案内
図9は、交差点の形状を判断して音声案内を行う場合のナビゲーション装置の動作手順を示す図である。なお、音声案内を行う前提として、経路探索が終了しており、図8に示すようにノードの集合として誘導経路が設定されているものとする。また、直進して通過する交差点については音声による案内は行わないものとする。
【0036】
リモコンユニット4の経路誘導モードキーが押下されて経路誘導モードに設定されると、経路探索処理部36は、経路誘導メモリ38から未通過のノードを順に読み出して、誘導経路上の次の分岐交差点を抽出し(ステップ100)、この抽出した分岐交差点の形状を特定する(ステップ101)。上述したように、各ノードに対応した接続ノードテーブル(図3(B))のノードの属性フラグには、このノードにおいてリンクが分岐しているか否か、分岐しているとしたら分岐の形状がT字路あるいはY字路に該当するか否か等を示す分岐路情報が含まれており、経路探索処理部36は、分岐交差点に対応したノードのノード属性フラグ内の分岐情報を調べ、分岐交差点が図10(A)に示すようなY字路であるか、図10(B)に示すようなT字路であるか、それ以外であるかを調べる。
【0037】
ところで、分岐交差点がT字路であっても図10(C)や図10(D)に示すように直進路を右折あるいは左折する場合には、運転者にはこの分岐交差点がT字路であることを認識できない場合があるため、このようなT字路については単なる右折路あるいは左折路として扱うものとする。また、Y字路およびT字路以外の分岐交差点の場合には、経路探索処理部36は、接続ノードテーブルの「接続しているノード数」を調べることによりこの分岐交差点が何差路であるかを判断し(あるいは図6に示した交差点レコード内の「交差点の差路数」を読み出すことにより判断してもよい)、「接続しているノード数」が4の場合には十字路、それ以上のnの場合にはn差路として交差点形状を特定する。
【0038】
次に、経路探索処理部36は、分岐交差点までの距離を計算し(ステップ102)、音声案内のタイミングであるか否かを判定する(ステップ103)。例えば、分岐交差点の直前300mおよび100mで音声案内を行うものとすると、ステップ102で計算した分岐交差点までの距離が300mあるいは100mであるか否かが判定される。音声案内タイミングでない場合(これらの距離に一致しない場合)には、次に経路探索処理部36は、分岐交差点を通過したか否かを判定し(ステップ105)、未通過の場合には上述したステップ102(分岐交差点までの距離計算)に戻って処理を繰り返す。
【0039】
また、ステップ103において音声案内のタイミングであると判断されると、次に経路探索処理部36は、ステップ101において特定した交差点の形状に基づいた音声案内の指示を交差点案内部46に送り、音声による分岐の案内を行う(ステップ104)。経路探索処理部36から交差点案内部46に対して音声出力用の読み仮名文字列が送られ、交差点案内部46によってこの読み仮名文字列を読み上げてオーディオ部10から交差点形状による音声案内を行う。例えば、図10(A)に示すY字路の場合には「○○m先のY字路を右折です」、図10(B)に示すT字路の場合には「○○m先のT字路を右折です」、図10(C)あるいは(D)の場合には「○○m先の右折路(左折路)を曲がります」、図10(E)に示す十字路の場合には「○○m先の十字路を左折です」、図10(F)に示す5差路の場合には「○○m先の5差路を左折です」という音声案内が行われる。
【0040】
音声案内後、上述したステップ105において分岐交差点を通過したか否かが判断され、分岐交差点を通過した場合には、ステップ100に戻って次の分岐点抽出が行われる。
【0041】
このように、本実施形態のナビゲーション装置では、経路誘導時に次の分岐交差点の形状を音声で案内しているため、運転者は運転しながら分岐する交差点を容易に把握することができる。したがって、運転時の負担が減って安全性を向上させることができる。
【0042】
(4−2)分岐交差点までの信号数による音声案内
図11は、現在の走行位置から分岐交差点までの信号数をカウントして音声案内を行う場合のナビゲーション装置の動作手順を示す図である。リモコンユニット4の経路誘導モードキーが押下されて経路誘導モードに設定されると、経路探索処理部36は、経路誘導メモリ38から未通過のノードを順に読み出して、誘導経路上の次の分岐交差点を抽出し(ステップ200)、この抽出した分岐交差点までの距離を計算する(ステップ201)。次に、経路探索処理部36は、音声案内のタイミングであるか否かを判定し(ステップ202)、音声案内のタイミングでない場合には分岐交差点を通過したか否かを判定する(ステップ205)。未通過の場合には、上述したステップ201(分岐交差点までの距離計算)に戻って処理が繰り返される。
【0043】
また、ステップ202において音声案内のタイミングであると判断されると、次に経路探索処理部36は、現在の走行位置から次の分岐交差点までの信号数をカウントする(ステップ203)。上述したように、各交差点ノードに対応した交差点レコード(図6)にはこの交差点における信号の有無を示す交差点情報フラグが含まれており、経路探索処理部36は、この交差点情報フラグに基づいて、誘導経路メモリ38に格納されている現在の自車位置から次の分岐交差点までの各ノードについて信号の有無を調べ、次の分岐交差点までの信号数をカウントする。
【0044】
次に、経路探索処理部36は、カウントした信号数に基づいた音声案内の指示を交差点案内部46に送り、音声による分岐の案内を行う(ステップ204)。上述した交差点形状によって音声案内を行う場合と同様に、経路探索処理部36から交差点案内部46に対して音声出力用の読み仮名文字列が送られ、交差点案内部46によってこの読み仮名文字列を読み上げてオーディオ部10から信号数による音声案内を行う。例えば、「4つ目の信号を右折です」といった音声案内が行われる。音声案内後、上述したステップ205において分岐交差点を通過したか否かが判断され、分岐交差点を通過した場合には、ステップ200に戻って次の分岐点抽出が行われる。
【0045】
このように、本実施形態のナビゲーション装置では、経路誘導時に次の分岐交差点までの信号数をカウントし、信号数による音声案内を行っているため、運転者は運転しながら視界に入ってくる信号数を数えるだけで分岐点を容易に把握することができる。
【0046】
(4−3)分岐する道路名称による音声案内
図12は、分岐先の道路名称を特定して音声案内を行う場合のナビゲーション装置の動作手順を示す図である。経路誘導モードに設定されると、経路探索処理部36は、誘導経路上の次の分岐交差点を抽出するとともに(ステップ300)、分岐先の道路名を特定する(ステップ301)。上述したように、分岐先となるリンクに対応したリンクテーブル内のリンクレコード(図3(C))を調べることにより、このリンクに対応した道路の路線番号を知ることができる。路線番号がわかれば、図4に示す道路名称テーブル内の各道路名称レコードの中で路線番号が一致したものを探すことにより、このリンクに対応した路線名称読み仮名文字列を特定することができる。
【0047】
次に、経路探索処理部36は、分岐点までの距離を計算し(ステップ302)、音声案内のタイミングであるか否かを判定し(ステップ303)、音声案内のタイミングでない場合には、さらに分岐交差点を通過したか否かを判定する(ステップ305)。未通過の場合には上述したステップ302(分岐交差点までの距離計算)に戻って処理が繰り返される。
【0048】
また、ステップ303において音声案内のタイミングであると判断されると、次に経路探索処理部36は、ステップ301において特定した分岐先の道路名称に基づいた音声案内の指示を交差点案内部46に送り、音声による分岐の案内を行う(ステップ304)。経路探索処理部36から交差点案内部46に対して、ステップ301において特定された路線名称読み仮名文字列が送られ、交差点案内部46によってこの読み仮名文字列を読み上げてオーディオ部10から道路名称による音声案内を行う。例えば、「この先、○○通りを右折です」といった音声案内が行われる。音声案内後、上述したステップ305において分岐交差点を通過したか否かが判断され、分岐交差点を通過した場合には、ステップ300に戻って次の分岐交差点抽出が行われる。
【0049】
このように、本実施形態のナビゲーション装置では、経路誘導時に次の分岐先の通りの名称による音声案内を行っているため、有名な通りに向かって走行している場合等においては、運転者はその通りの名称が案内標識に現れるまで、あるいは運転者がその通り自体を知っている場合にはその通りが現れるまで直進すればよく、分岐点を容易に把握することができる。
【0050】
(4−4)分岐する道路の幅員による音声案内
図13は、分岐先の道路の幅員を特定して音声案内を行う場合のナビゲーション装置の動作手順を示す図である。経路誘導モードに設定されると、経路探索処理部36は、誘導経路上の次の分岐交差点を抽出するとともに(ステップ400)、分岐先の道路の幅員を特定する(ステップ401)。上述したように、分岐先となるリンクに対応したリンクテーブル内のリンクレコード(図3(C))には、このリンクに対応した道路の幅員に関する情報が道路種別フラグに格納されており、これを読み出すことにより分岐先の道路の幅員を特定することができる。
【0051】
次に、経路探索処理部36は、分岐点までの距離を計算し(ステップ402)、音声案内のタイミングであるか否かを判定し(ステップ403)、音声案内のタイミングでない場合には、さらに分岐交差点を通過したか否かを判定する(ステップ405)。未通過の場合には上述したステップ402(分岐交差点までの距離計算)に戻って処理が繰り返される。
【0052】
また、ステップ403において音声案内のタイミングであると判断されると、次に経路探索処理部36は、ステップ401において特定した分岐先の道路の幅員に基づいた音声案内の指示を交差点案内部46に送り、音声による分岐の案内を行う(ステップ404)。経路探索処理部36から交差点案内部46に対して音声出力用の読み仮名文字列が送られ、交差点案内部46によってこの読み仮名文字列を読み上げてオーディオ部10から道路の幅員による音声案内を行う。例えば、「○○m先の幅員△△mの道路を右折です」といった音声案内が行われる。音声案内後、上述したステップ405において分岐交差点を通過したか否かが判断され、分岐交差点を通過した場合には、ステップ400に戻って次の分岐点抽出が行われる。
【0053】
このように、本実施形態のナビゲーション装置では、経路誘導時に次の分岐先道路の幅員による音声案内を行っているため、運転者は道路の幅員を確かめるだけで分岐点を容易に把握することができ、極端に異なる幅員の道路に誤って進入することがなくなる。
【0054】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施形態では、分岐交差点において目印となる目標物として、交差点形状、信号数、道路名称、道路の幅員をあげたが、これ以外であっても運転者によって確認しやすい特徴であれば目標物とすることができる。例えば、図3(C)に示したリンクレコードの道路属性フラグにこのリンクに対応した道路における中央分離帯の有無に関する情報を含ませておいて、これを読み出すことにより分岐先道路の中央分離帯の有無を特定した音声案内を行うようにしてもよい。
【0055】
また、信号数による音声案内を行う場合には、信号数をカウントする時点における自車位置の検出精度が悪いと、カウントした信号数に誤差を含む場合も考えられるため、自車位置の検出誤差を考慮した音声案内を行うことが好ましい。例えば、図11に示すステップ203(信号数のカウント)の前に、自車位置を中心に誘導経路の前後を見た場合に、自車位置の検出誤差を半径とする範囲に信号のある交差点があるか否かを判定する動作を追加し、このような交差点がない場合に限ってステップ203の処理を行う。このような交差点がある場合には、正確な信号数が保証されないため、信号数による分岐の音声案内は行わないようにする。
【0056】
また、交差点形状や分岐先道路の幅員(中央分離帯の有無による場合も同様)による音声案内を行う場合には、分岐する交差点の前に、同様の形状を有する交差点、あるいは同様の幅員を有する道路が交差している交差点があると、1つ手前の交差点で誤って分岐してしまう場合も考えられるため、特徴が同じ交差点が連続するか否かを考慮した音声案内を行うことが好ましい。例えば、図9に示すステップ101(交差点の形状特定)や図13のステップ401(分岐する道路の幅員特定)の次に、同じ特徴を有する交差点が連続するか否かを判定する動作を追加し、連続する場合にはステップ104あるいは404における音声案内は行わないようにする。
【0057】
また、上述した実施形態では、それぞれの特徴ごとに別々に音声案内を行うようにしたが、適宜これらを組み合わせて、音声案内を行うようにしてもよい。
【0058】
【発明の効果】
上述したように、本発明によれば、分岐交差点抽出手段によって誘導経路上の次の分岐交差点を抽出するとともに、交差点特徴特定手段によって分岐交差点の特徴を特定しており、音声案内手段によってこの特定した分岐交差点の特徴を用いて音声案内を行っているため、音声案内を聞いただけで交差点の特徴を把握することができる。分岐交差点の特徴としては、分岐交差点の形状、車両の現在位置から分岐交差点までの信号数、分岐交差点で曲がる道路の名称、分岐交差点で曲がる道路の幅員などが考えられるが、これらを用いて音声案内を行うことにより、運転者は分岐交差点の特徴を容易に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明を適用した一実施形態の車載用ナビゲーション装置の全体構成を示す図である。
【図2】道路ユニットの全体構成を示す図である。
【図3】道路ユニットに含まれる各種のテーブルの詳細な内容を示す図である。
【図4】描画ユニットの文字レイヤに含まれる道路名称テーブルの詳細な内容を示す図である。
【図5】交差点ユニットの詳細な内容を示す図である。
【図6】交差点レコードの詳細な内容を示す図である。
【図7】VRAMの描画エリアと表示エリアの関係を示す図である。
【図8】誘導経路メモリに格納されたデータの一例を示す図である。
【図9】交差点の形状を判断して音声案内を行う場合のナビゲーション装置の動作手順を示す図である。
【図10】交差点形状の具体例を示す図である。
【図11】現在の走行位置から分岐交差点までの信号数をカウントして音声案内を行う場合のナビゲーション装置の動作手順を示す図である。
【図12】分岐先の道路名称を特定して音声案内を行う場合のナビゲーション装置の動作手順を示す図である。
【図13】分岐先の道路の幅員を特定して音声案内を行う場合のナビゲーション装置の動作手順を示す図である。
【符号の説明】
1 ナビゲーションコントローラ
10 オーディオ部
16 地図バッファ
36 経路探索処理部
38 誘導経路メモリ
46 交差点案内部
Claims (3)
- 自車位置を検出する自車位置検出手段と、
誘導経路データを格納する誘導経路格納手段と、
前記誘導経路データに基づいて、誘導経路上の次の分岐交差点を抽出する分岐交差点抽出手段と、
前記分岐交差点抽出手段によって抽出した前記分岐交差点の特徴を特定する交差点特徴特定手段と、
前記交差点特徴特定手段によって特定した前記分岐交差点の特徴を音声で出力することにより分岐路の案内を行う音声案内手段とを備え、
前記交差点特徴特定手段は、前記自車位置が前記誘導経路上の次の分岐交差点の所定距離手前に接近したとき、前記自車位置から次の分岐交差点までの信号機数を前記分岐交差点の特徴として特定し、
前記音声案内手段は、前記誘導経路上の自車位置周辺であって、前記自車位置検出手段による検出誤差範囲内に信号機が存在しない場合に、前記分岐交差点の案内を行うことを特徴とするナビゲーション装置。 - 誘導経路データを格納する誘導経路格納手段と、
前記誘導経路データに基づいて、誘導経路上の次の分岐交差点を抽出する分岐交差点抽出手段と、
前記分岐交差点抽出手段によって抽出した前記分岐交差点の特徴を特定する交差点特徴特定手段と、
前記交差点特徴特定手段によって特定した前記分岐交差点の特徴を音声で出力することにより分岐路の案内を行う音声案内手段とを備え、
前記交差点特徴特定手段は、交差点の形状を前記分岐交差点の特徴として特定し、
前記音声案内手段は、前記誘導経路上の次の分岐交差点と、それより前にある交差点の特徴が同じでない場合に、前記分岐交差点の案内を行うことを特徴とするナビゲーション装置。 - 誘導経路データを格納する誘導経路格納手段と、
前記誘導経路データに基づいて、誘導経路上の次の分岐交差点を抽出する分岐交差点抽出手段と、
前記分岐交差点抽出手段によって抽出した前記分岐交差点の特徴を特定する交差点特徴特定手段と、
前記交差点特徴特定手段によって特定した前記分岐交差点の特徴を音声で出力することにより分岐路の案内を行う音声案内手段とを備え、
前記交差点特徴特定手段は、次の分岐交差点で曲がる道路の幅員を前記分岐交差点の特徴として特定し、
前記音声案内手段は、前記誘導経路上の次の分岐交差点と、それより前にある交差点の特徴が同じでない場合に、前記分岐交差点の案内を行うことを特徴とするナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4972097A JP3609914B2 (ja) | 1997-02-18 | 1997-02-18 | ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4972097A JP3609914B2 (ja) | 1997-02-18 | 1997-02-18 | ナビゲーション装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10227652A JPH10227652A (ja) | 1998-08-25 |
JP3609914B2 true JP3609914B2 (ja) | 2005-01-12 |
Family
ID=12839037
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4972097A Expired - Fee Related JP3609914B2 (ja) | 1997-02-18 | 1997-02-18 | ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3609914B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002260160A (ja) * | 2001-02-28 | 2002-09-13 | Toshiba Corp | 道案内方法及び装置 |
KR100469013B1 (ko) * | 2002-11-08 | 2005-02-02 | 엘지전자 주식회사 | 네비게이션 시스템에서 교차로의 주행경로 안내방법 |
JP4133265B2 (ja) * | 2002-11-28 | 2008-08-13 | アルパイン株式会社 | ナビゲーション装置 |
CN106289304A (zh) | 2016-09-30 | 2017-01-04 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 导航信息展示方法和装置 |
-
1997
- 1997-02-18 JP JP4972097A patent/JP3609914B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH10227652A (ja) | 1998-08-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100269070B1 (ko) | 차량용네비게이션장치 | |
US20010021895A1 (en) | Navigation system | |
JP4082884B2 (ja) | 道路名表示方法及びナビゲーション装置 | |
JP2009042219A (ja) | ナビゲーション装置及びナビゲーションプログラム | |
JPH1183516A (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP3517075B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP4577197B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP4014201B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
JPH10281787A (ja) | ナビゲーション装置の車両誘導方法 | |
JP2785528B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
JP3609914B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP3908423B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP4905346B2 (ja) | ナビゲーション装置及び走行案内方法 | |
JP3395929B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP3344533B2 (ja) | ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 | |
JP2882250B2 (ja) | 経路誘導装置 | |
JP2840036B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
JP3766502B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP2007127564A (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP2019190849A (ja) | ナビゲーション装置、及びナビゲーションプログラム | |
JP2000205880A (ja) | 交差点案内図描画方法 | |
JP2005345430A (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
JP3417413B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP3766533B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP2796202B2 (ja) | 車載ナビゲータ |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040113 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040309 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040713 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040810 |
|
A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20040818 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20041005 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20041015 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091022 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091022 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101022 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101022 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111022 Year of fee payment: 7 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |