CN102809383A - 行驶引导系统、行驶引导装置、行驶引导方法及程序 - Google Patents

Abstract

本发明提供通过能够对车辆是否到达了目的地恰当地进行判断的行驶引导系统、行驶引导装置、行驶引导方法及计算机程序。设定从出发地到目的地为止的引导路径(S3)，获取从设定的引导路径的终端到目的地为止的相距距离(S4)，在相距距离小于规定距离的情况下，或者在相距距离在规定距离以上且目的地是特定地点的情况下，以路径的终端为基准来判断车辆(移动体)是否到达了目的地(S6、S15)，并且，在相距距离在规定距离以上且目的地是特定地点以外的地点的情况下，以目的地的位置为基准来判断车辆是否到达了目的地(S9、S15)。

Description

行驶引导系统、行驶引导装置、行驶引导方法及程序

技术领域

本发明涉及设定从出发地到目的地为止的路径且基于所设定路径来对是否到达了目的地进行判断的行驶引导系统、行驶引导装置、行驶引导方法及计算机程序。

背景技术

近年来，大多在车辆上安装导航装置，该导航装置对车辆进行行驶引导而使驾驶人员能够容易地到达所希望的目的地。在这里，导航装置是指，能够利用GPS(全球定位系统)接收机等来检测车辆的当前位置，并从DVD-ROM或HDD(硬盘驱动器)等记录介质获取与该当前位置相对应的地图数据来显示在液晶显示器上的装置。并且，从记录介质等中读出包含车辆的当前位置的地图数据，并基于地图数据来描绘车辆的当前位置的周围的地图图像来显示在显示装置上，并且，将车辆位置标识重叠显示在地图图像上，并根据车辆的移动而滚动地图图像，或将地图图像固定在画面上而移动车辆位置标识，由此对当前车辆在哪个地点上行驶这一情况一目了然。另外，上述导航装置具有路径搜索功能，并且还具有行驶引导功能，其中，上述路径搜索功能在设定所希望的目的地时，搜索从出发地(例如自身车辆的当前位置)到设定的目的地为止的最佳路径，上述行驶引导功能按照搜索出的路径来进行行驶引导。另外，近年来一些便携式电话机、PDA(Personal DigitalAssistant：个人数字助理)、个人计算机等也具有与上述导航装置相同的功能。

另外，在车辆按照设定的路径行驶时，上述导航装置等还对车辆是否到达了目的地进行判断。并且，在判断为车辆到达了目的地的情况下，进行向用户引导到达了目的地的处理以及解除设定的目的地及路径的处理。

在这里，一般以设定的路径的终端为基准来判断是否到达了目的地。具体而言，车辆位于路径上且车辆位于与路径的终端的坐标相距规定距离(例如30m)以内的范围的情况下，判断为车辆到达了目的地。

然而，尤其是在将占地面积大的大型设施(例如，主题公园、名牌特价商品购物中心等)设定为目的地的情况下，存在从路径的终端到目的地为止的距离远的情况。在这样的情况下，若以路径的终端为基准来判断是否到达，则会在远离目的地的位置结束行驶引导，从而存在用户不能到达目的地的可能性。因此，在从路径的终端到目的地为止的距离在规定距离以上的情况下，如日本特开2005-30864号公报所记载的那样，是以目的地的位置为基准来判断是否到达了目的地的，而不是以路径的终端为基准进行判断。具体而言，在车辆到达了与目的地的位置坐标相距规定距离(例如200m)以内的范围的情况下，判断为车辆到达了目的地。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-30864号公报(第10页、第11页、图3)

然而，如上述专利文献1所记载的技术那样，若以目的地的位置为基准来判断是否到达了目的地，则会发生以下的问题。

例如，在将如图8示出那样大型的设施101设定为目的地的情况下，会在车辆到达了与目的地的位置坐标A相距规定距离L(例如200m)以内的范围的情况下，判断为车辆102到达了目的地。然而，若车辆102按照设定的路径103行驶，则在车辆102到达地点B的时间点上判断为到达了目的地，由此会结束引导。其结果，存在车辆102在下一个交叉路口104不能判断向哪个方向行驶才好的可能性。

本发明是为了解决上述以往的问题点而作出的，其目的在于，提供与目的地的规模及周边的道路形状无关地能够准确地判断车辆是否到达了目的地，并能够将车辆恰当地引导至目的地为止的行驶引导系统、行驶引导装置、行驶引导方法及计算机程序。

发明内容

为了达成上述目的的本申请的第一技术方案所涉及的行驶引导系统1的特征在于，具有：路径设定单元13，其设定从出发地到目的地51为止的路径52，移动体位置获取单元13，其获取在上述路径上移动的移动体53的位置，到达判断单元13，其基于由上述移动体位置获取单元获取的上述移动体的位置，来对上述移动体是否到达了上述目的地进行判断，相距距离获取单元13，其获取从由上述路径设定单元设定的上述路径的终端到上述目的地为止的相距距离；在上述相距距离小于规定距离的情况下，或者在上述相距距离在规定距离以上且上述目的地是特定地点的情况下，上述到达判断单元以上述路径的终端为基准来对上述移动体是否到达了上述目的地进行判断，在上述相距距离在规定距离以上且上述目的地是上述特定地点以外的地点的情况下，上述到达判断单元以上述目的地的位置为基准来对上述移动体是否到达了上述目的地进行判断。。

另外，第二技术方案所涉及的行驶引导系统1的特征在于，在第一技术方案上述的行驶引导系统中，不对上述移动体53进行行驶引导而上述移动体能够从上述路径52的终端到达上述目的地51的情况下，将该目的地的地点设定为上述特定地点。

另外，第三技术方案所涉及的行驶引导系统1的特征在于，在第一技术方案或第二技术方案上述的行驶引导系统中，具有识别信息获取单元13，该识别信息获取单元获取识别信息，上述识别信息用于识别设定为上述目的地51的地点是否是上述特定地点；上述到达判断单元利用上述识别信息来对上述移动体是否到达了上述目的地进行判断。

另外，第四技术方案所涉及的行驶引导系统1的特征在于，在第一技术方案至第三技术方案中任一项上述的行驶引导系统中，上述到达判断单元13在以上述路径52的终端为基准来对上述移动体53是否到达了上述目的地51进行判断的情况下，在上述移动体位于上述路径上且上述移动体位于与上述路径的终端的坐标相距第一判断基准距离以内的范围的情况下，判断为上述移动体到达了上述目的地，上述到达判断单元13在以上述目的地的位置为基准来对上述移动体是否到达了上述目的地进行判断的情况下，在上述移动体位于与上述目的地的位置坐标相距第二判断基准距离以内的范围的情况下，判断为上述移动体到达了上述目的地。

另外，第五技术方案所涉及的行驶引导装置1的特征在于，具有：路径设定单元13，其设定从出发地到目的地为止的路径52，移动体位置获取单元13，其获取在上述路径上移动的移动体53的位置，到达判断单元13，其基于由上述移动体位置获取单元获取的上述移动体的位置，来对上述移动体是否到达了上述目的地51进行判断，相距距离获取单元13，其获取从由上述路径设定单元设定的上述路径的终端到上述目的地为止的相距距离；在上述相距距离小于规定距离的情况下，或者在上述相距距离在规定距离以上且上述目的地是特定地点的情况下，上述到达判断单元以上述路径的终端为基准来对上述移动体是否到达了上述目的地进行判断，在上述相距距离在规定距离以上且上述目的地是上述特定地点以外的地点的情况下，上述到达判断单元以上述目的地的位置为基准来对上述移动体是否到达了上述目的地进行判断。

另外，第六技术方案所涉及的行驶引导方法的特征在于，具有以下步骤：路径设定步骤，其设定从出发地到目的地51为止的路径52，移动体位置获取步骤，其获取在上述路径上移动的移动体53的位置，到达判断步骤，其基于在上述移动体位置获取步骤中获取的上述移动体的位置，来对上述移动体是否到达了上述目的地进行判断，相距距离获取步骤，其获取从在上述路径设定步骤中设定的上述路径的终端到上述目的地为止的相距距离；在上述相距距离小于规定距离的情况下，或者在上述相距距离在规定距离以上且上述目的地是特定地点的情况下，上述到达判断步骤以上述路径的终端为基准来对上述移动体是否到达了上述目的地进行判断，在上述相距距离在规定距离以上且上述目的地是上述特定地点以外的地点的情况下，上述到达判断步骤以上述目的地的位置为基准来对上述移动体是否到达了上述目的地进行判断。

进而，第七技术方案涉及的计算机程序32，使计算机执行以下功能：路径设定功能，其设定从出发地到目的地51为止的路径52，移动体位置获取功能，其获取在上述路径上移动的移动体53的位置，到达判断功能，其基于通过上述移动体位置获取功能而获取的上述移动体的位置，来对上述移动体是否到达了上述目的地进行判断，相距距离获取功能，其获取从通过上述路径设定功能而设定的上述路径的终端到上述目的地为止的相距距离；该计算机程序的特征在于，在上述相距距离小于规定距离的情况下，或者在上述相距距离在规定距离以上且上述目的地是特定地点的情况下，上述到达判断功能以上述路径的终端为基准来对上述移动体是否到达了上述目的地进行判断，在上述相距距离在规定距离以上且上述目的地是上述特定地点以外的地点的情况下，上述到达判断功能以上述目的地的位置为基准来对上述移动体是否到达了上述目的地进行判断。

在具有上述结构的第一技术方案所涉及的行驶引导系统中，能够从目的地的位置和路径的终端中恰当地设定用于对移动体是否到达了目的地进行判断的判断基准。其结果，能够与目的地的规模及周边的道路形状无关地、准确地判断移动体是否到达了目的地，从而能够将移动体恰当地引导至目的地，而不会在需要行驶引导至目的地为止的状态下结束引导。

另外，在第二技术方案所涉及的行驶引导系统中，在目的地为大型设施等且从路径的终端到目的地为止的距离远的情况下，在不对移动体进行行驶引导而移动体能够从路径的终端到达目的地为止的情况下，将到达目的地的该判断基准设定为路径的终端，而不是目的地的位置，因而在从移动体的位置到目的地为止需要进行行驶引导的状态下，也不会误判断为移动体到达了目的地。另外，在移动体接近目的地之前到达路径的终端而结束引导的情况下，移动体也能够容易地移动至目的地。

另外，在第三技术方案所涉及的行驶引导系统中，基于获取的识别信息来判断设定为目的地的地点是否是特定地点，因而能够容易且准确地识别设定为目的地的地点是否是特定地点。

另外，在第四技术方案所涉及的行驶引导系统中，能够基于从移动体到目的地的位置为止的距离或从移动体到路径的终端为止的距离，来恰当地判断移动体是否到达了目的地。其结果，能够与目的地的规模及周边的道路形状无关地、准确地判断移动体是否到达了目的地，

另外，在第五技术方案所涉及的行驶引导装置中，能够从目的地的位置和路径的终端中恰当地设定用于对移动体是否到达了目的地进行判断的判断基准。其结果，能够与目的地的规模及周边的道路形状无关地、准确地判断移动体是否到达了目的地，从而能够将移动体恰当地引导至目的地，而不会在需要行驶引导至目的地为止的状态下结束引导。

另外，在第六技术方案所涉及的行驶引导方法中，能够从目的地的位置和路径的终端中恰当地设定用于对移动体是否到达了目的地进行判断的判断基准。其结果，能够与目的地的规模及周边的道路形状无关地、准确地判断移动体是否到达了目的地，从而能够将移动体恰当地引导至目的地，而不会在需要行驶引导至目的地为止的状态下结束引导。

进而，在技术方案7所涉及的计算机程序中，能够从目的地的位置和路径的终端中恰当地设定用于对移动体是否到达了目的地进行判断的判断基准。其结果，能够与目的地的规模及周边的道路形状无关地、准确地判断移动体是否到达了目的地，从而能够将移动体恰当地引导至目的地，而不会在需要行驶引导至目的地为止的状态下结束引导。

附图说明

图1是示出了本实施方式的导航装置的框图。

图2是示出了存储在地图信息数据库(DB)中的地点信息的一例的图。

图3是本实施方式的路径搜索处理程序的流程图。

图4是示出了目的地和引导路径的终端之间的位置关系的图。

图5是用于说明将到达判断基准设定为引导路径的终端的情况的图。

图6是用于说明将到达判断基准设定为目的地的位置的情况的图。

图7是本实施方式的目的地到达判断处理程序的流程图。

图8是用于说明以往技术的问题点的图。

具体实施方式

下面，参照附图，基于对导航装置进行具体化的一个实施方式，对本发明的行驶引导系统及行驶引导装置进行详细说明。首先，利用图1，对本实施方式的导航装置1的概略结构进行说明。图1是示出了本实施方式的导航装置1的框图。

如图1所示，本实施方式的导航装置1具有：当前位置检测部11，其检测安装了导航装置1的车辆的当前位置；数据记录部12，其记录有各种数据；导航电子控制单元(Electronic Control Unit)13，其基于接受到的信息来进行各种运算处理；操作部14，其接受来自用户的操作；液晶显示器15，其向用户显示车辆周边的地图或与设施相关的设施信息；扬声器16，其输出与路径引导相关的语音导航；DVD驱动器17，其读取作为存储介质的DVD；通信模块18，其与监测中心或VICS(注册商标：Vehicle Information andCommunication System：道路交通信息通信系统)中心等信息中心进行通信。

下面，依次对构成导航装置1的各结构要素进行说明。

当前位置检测部11由GPS21、车速传感器22、转向传感器23、陀螺仪传感器24等构成，能够对当前的车辆的位置、方位、车辆的行驶速度、当前时间等进行检测。在这里，特别地，车速传感器22是用于对车辆的移动距离及车速进行检测的传感器，该车速传感器22根据车辆的驱动轮的旋转而生成脉冲，并将脉冲信号输出至导航电子控制单元13。然后，导航电子控制单元13通过对所生成的脉冲进行计数，来计算驱动轮的转速或移动距离。此外，导航装置1也可以仅具有上述五种传感器中的一种或多种传感器而构成，而并非需要具有所有的上述五种传感器。

另外，数据记录部12具有：硬盘(未图示)，其作为外部存储装置及记录介质；记录头(未图示)，其是用于读出记录在硬盘中的地图信息数据库(数据库)31或规定的程序等，并且将规定的数据写入硬盘的驱动器。此外，数据记录部12也可以由存储卡或CD及DVD等光盘构成，以代替硬盘。

在这里，地图信息数据库31是例如存储有以下信息的存储单元，这些信息是指，与道路(道路链)相关的道路链信息35、与节点相关的节点信息36、与设施等地点相关的地点信息37、用于显示地图的地图显示信息、与各交叉路口相关的交叉路口信息、用于搜索路径的搜索信息、用于检索地点的检索信息等。

另外，就地点信息37而言，在导航装置1中存储有与成为出发地、目的地、引导对象的设施等地点相关的信息。例如有与以下设施等相关的信息，即，饭店、旅馆等住宿设施，加油站等供油设施，超大规模购物中心(ShoppingMall)、超市、购物中心等商业设施，主题公园、游戏中心等娱乐设施，西餐厅、酒吧、小酒馆等饮食设施，公共停车场等停车设施，交通设施，寺院、教会等宗教设施，美术馆、博物馆等公共设施。另外，在本实施方式的导航装置1中，还存储用于对各地点是否是特定地点进行识别的识别信息作为地点信息37。在这里，特定地点是指，在将该特定地点设定为目的地的情况下，在从对导航装置1设定的引导路径的终端到目的地为止的距离很远的情况下，不对车辆进行导航装置1的行驶引导而车辆也能够从引导路径的终端到达到目的地为止的地点。此外，作为不对车辆进行导航装置1的行驶引导而车辆能够从引导路径的终端到达目的地为止的情况，例如有，从引导路径的终端到目的地为止是没有交叉点的一条路的情况、从引导路径的终端到目的地为止明确地指示有引导标识的情况等。并且，就特定地点而言，例如有服务区、停车区、主题公园、名牌特价商品购物中心(Outlet Mall)等一部分设施。

在这里，图2是示出了存储在地图信息数据库31中的地点信息37的一例的图。如图2所示，地点信息37由地点名称、地点所属的种类、地点所处位置的位置坐标、表示是否是特定设施的识别信息构成。例如，在图2所示的例中，“○○动物园”表示，其种类是动植物园，位于坐标X1、Y1，并且不是特定设施。另外，“○×公园”表示，其种类是游乐园，位于坐标X2、Y2，并且是特定设施。同样地，还存储有与其他地点相关的信息。此外，在图2中，在设定为目的地的情况下，针对不存在从对导航装置1设定的引导路径的终端到目的地为止的距离很大的可能性的地点(占地面积不大的一般设施)，不存储识别信息，但也可以对所有的地点存储识别信息。

并且，导航电子控制单元13，基于如后述那样在导航装置1中设定为目的地的地点的地点信息37，来设定用于对车辆是否到达了目的地进行判断的判断基准。

另一方面，导航电子控制单元13是对导航装置1整体进行控制的电子控制单元，具有：CPU(中央处理单元)41、作为运算装置及控制装置；以及RAM(随机存取存储器)42、ROM(只读存储器)43、闪存器44等内部存储装置，RAM42作为由CPU41进行各种运算处理时的内存储器(workingmemory)来使用，在搜索出路径时用于存储路径数据等；ROM43除了存储控制用程序之外，还存储后述的路径搜索处理程序(参照图3)及目的地到达判断处理程序(参照图7)；闪存器44用于存储从ROM43读出的程序。此外，导航电子控制单元13构成作为计算程序算法的各种单元。例如，路径设定单元设定从引导车辆(移动体)移动的出发地(例如，车辆的当前位置)到目的地为止的引导路径。移动体位置获取单元获取在路径上移动的车辆的位置，而到达判断单元基于获取到的车辆位置来对车辆是否到达了目的地进行判断。相距距离获取单元获取从由路径设定单元设定的引导路径的终端到目的地为止的相距距离。识别信息获取单元获取用于对设定为目的地的地点是否是特定地点进行识别的识别信息。

就操作部14而言，在输入作为行驶开始地点的出发地以及作为行驶结束地点的目的地时等被操作，由各种键、按钮等的多个操作开关(未图示)构成。并且，导航电子控制单元13基于通过按下各开关等而输出的开关信号，来进行控制，以执行相对应的各种动作。此外，操作部14还能够由设在液晶显示器15的前表面的触摸面板构成。另外，也能够由话筒和语音识别装置构成。

另外，在液晶显示器15上显示以下内容：包含道路的地图图像、交通信息、操作引导、操作菜单、键的引导、从出发地到目的地为止的引导路径、沿引导路径的引导信息、新闻、天气预报、时间、电子邮件、电视节目等。

另外，扬声器16基于来自导航电子控制单元13的指示，输出语音导航以及交通信息的引导，该语音导航用于引导沿引导路径而行驶。另外，在对导航装置1设定了引导路径的情况下，在判断为车辆到达了目的地的情况下，输出用于引导车辆到达了目的地的音声。

另外，DVD驱动器17是能够读取记录在DVD或CD等记录介质中的数据的驱动器。并且，基于所读取的数据，来播放音乐或影像、更新地图信息数据库31等。

另外，通信模块18是用于接收从交通信息中心例如VICS中心或监测中心等发送的由交通阻塞信息、规则信息、交通事故信息等各信息构成的交通信息的通信装置，该通信模块18例如是便携式电话机或DCM(DataCommunication Module：数据通信模块)。

接着，基于图3，对由具有上述结构的导航装置1的CPU41执行的路径搜索处理程序进行说明。图3是本实施方式的路径搜索处理程序的流程图。在这里，在导航装置1接受到用于进行路径搜索的规定操作(例如，设定目的地的操作)时执行路径搜索处理程序，该路径搜索处理程序设定从出发地到目的地为止的引导路径，并且设定对车辆是否到达了目的地进行判断的判断基准。此外，在下面的图3及图7中用流程图示出的程序存储在导航装置1所具有的RAM42、ROM43中，并由CPU41执行这些程序。

就路径搜索处理程序而言，首先，在步骤(下面，略称为“S”)1中，CPU41基于接受到的用户的操作来设定出发地及目的地。此外，也可以将车辆的当前位置设定为出发地。

接着，在S2中，CPU41进行从在上述S1中设定的出发地到目的地为止的路径的搜索处理。此外，路径搜索处理利用公知的迪杰斯特拉(Dijkstra)法。并且，以多个搜索条件(收费公路优先、一般公路优先、距离优先等)分别计算成本累加值，并分别引导在各条件中成本累加值最小的路径。例如，在液晶显示器15上与搜索条件一起显示路径的整体图。此外，也可以仅利用一个搜索条件来仅引导成本累加值最小的一个路径。

接着，在S3中，CPU41将在上述S2中引导出的路径中的基于用户的操作等而选择出的路径设定为引导路径。

接着，在S4中，CPU41计算从在上述S3中设定的引导路径的终端到在上述S 1中设定的目的地为止的距离(下面，称之为“相距距离”)。具体而言，计算设定为目的地的地点的位置坐标(参照图2)和引导路径的终端的坐标之间的距离，来作为相距距离。此外，相距距离可以是直线距离，也可以是沿道路的顺道的距离。另外，相距距离可以是图4所示的从设定为目的地51的地点的位置坐标C到引导路径52的终端D为止的距离L1，也可以是从设定为目的地51的设施的占地边缘部到引导路径52的终端D为止的最短距离L2。

接着，在S5中，CPU41对在上述S4中计算出的相距距离是否在规定距离(例如200m)以上进行判断。并且，在判断为相距距离小于规定距离的情况(S5：“否”)下，转移至S6。相对于此，在判断为相距距离在规定距离以上的情况(S5：“是”)下，转移至S7。

在S6中，如果能够将车辆引导至引导路径的终端，则CPU41推定为车辆能够容易地到达目的地，并且CPU41将用于判断车辆是否到达了目的地的判断基准(下面，称之为“到达判断基准”)设定成引导路径的终端。此外，若将到达判断基准设定成引导路径的终端，则如图5所示，在车辆53到达了与引导路径52的终端D相距规定距离L3(是第一判断距离，例如是30m)以内的范围时，判断为车辆53到达了目的地51。此外，规定距离L3可以是从引导路径52的终端D起的直线距离，也可以是沿引导路径52的距离。

另一方面，在S7中，CPU41从地图信息数据库31获取在所述S1中设定为目的地的地点的地点信息37中的特别地用于识别是否是特定地点的识别信息。此外，特定地点是指，在如上述那样该特定地点被设定为目的地的情况下，在从对导航装置1设定的引导路径的终端到目的地为止的距离很大情况下，不对车辆进行导航装置1的行驶引导而车辆也能够从引导路径的终端到达目的地为止的地点。

接着，在S8中，CPU41基于在上述S7中获取的识别信息，来判断在上述S1中设定为目的地的地点是否是特定地点。并且，在判断为设定为目的地的地点是特定地点的情况(S8：“是”)下，转移至S6。其后，只要能够将车辆引导至引导路径的终端为止则推定为车辆能够容易地到达目的地，并如上述那样将到达判断基准设定成引导路径的终端。相对于此，在判断为设定为目的地的地点不是特定地点的情况(S8：“否”)，转移至S9。

在S9中，即使将车辆引导到了引导路径的终端，CPU41也推定为车辆不能容易地到达目的地，并对目的地的位置设定用于判断车辆是否到达了目的地的判断基准(下面，称之为“到达判断基准”)。此外，若对目的地的位置设定了到达判断基准，则如图6所示，在车辆53到达了与设定为目的地51的地点的位置坐标C相距规定距离L4(是第二判断距离，例如是200m)以内的范围内时，判断为车辆53到达了目的地51。

接着，基于图7，对由具有上述结构的导航装置1的CPU41执行的目的地到达判断处理程序进行说明。图7是本实施方式的目的地到达判断处理程序的流程图。在这里，目的地到达判断处理程序是，在上述的路径搜索处理程序(图3)中设定了引导路径之后以规定间隔被执行，由此判断车辆是否到达了目的地的程序。

首先，在S11中，CPU41基于当前位置检测部11的检测结果来获取车辆的当前位置。此外，进行用于在地图数据上确定车辆的当前位置的地图匹配处理。进而，也可以利用高精度定位技术来详细地确定车辆的当前位置。在这里，高精度定位技术是，通过图像识别来检测从车辆后方的照相机取得的白线及路面喷图信息，进而，对白线及路面喷图信息和预先存储的地图信息数据库进行对照，从而能够检测出行驶车道及高精度的车辆位置的技术。此外，由于高精度定位技术的详细内容已是公知的，因而省略说明。

接着，在S12中，CPU41判断在上述的路径搜索处理程序(图3)中将引导路径的终端或目的地中的哪一个位置设定为到达判断基准，该到达判断基准用于判断车辆是否到达了目的地(S6、S9)。

并且，在判断为将引导路径的终端设定为到达判断基准的情况(S12：“是”)下，转移至S13。相对于此，在判断为将目的地的位置设定为到达判断基准的情况(S12：“否”)下，转移至S16。

在S13中，CPU41获取在上述S3中设定的引导路径的终端的位置坐标。

接着，在S14中，CPU41基于在上述S11中获取的车辆的当前位置和在上述S13中获取的引导路径的终端的位置坐标，来判断是否车辆位于引导路径上且车辆的当前位置位于与引导路径的终端相距规定距离(是第一判断距离，例如是30m)以内的范围内(参照图5)。此外，在导航装置中，若车辆的当前位置从引导路径上偏离，则将引导路径修正为包含车辆的当前位置的路径，因而车辆基本上始终位于引导路径上。

并且，在判断为车辆位于引导路径上且车辆的当前位置位于与引导路径的终端相距第一判断距离以内的范围的情况(S14：“是”)下，转移至S15。相对于此，在判断为车辆不位于引导路径上或车辆的当前位置不位于与引导路径的终端相距第一判断距离以内的范围的情况(S14：“否”)下，结束该目的地到达判断处理程序。

在S15中，CPU41判断车辆到达了目的地。并且，在判断为车辆到达了目的地的情况下，向用户报告车辆到达了目的地，并且，解除对导航装置1设定的目的地及引导路径。伴随于此，也结束基于引导路径来进行的导航装置1的行驶引导。

另一方面，在S16中，CPU41获取在上述S1中设定为目的地的地点的位置坐标。

接着，在S17中，CPU41基于在上述S11中获取的车辆的当前位置和在上述S16中获取的设定为目的地的地点的位置坐标，来判断车辆的当前位置是否位于与目的地相距规定距离(是第二判断距离，例如是200m)以内的范围(参照图6)。

并且，在判断为车辆的当前位置位于与目的地相距第二判断距离以内的范围的情况(S17：“是”)下，转移至S15。其后，如上述那样判断为车辆到达了目的地。相对于此，在判断为车辆的当前位置位于与目的地相距第二判断距离以内的范围的情况(S17：“否”)下，结束该目的地到达判断处理程序。

如在上面详细说明的那样，根据本实施方式的导航装置1、利用了导航装置1的移动引导方法以及导航装置1所执行的计算机程序，执行以下步骤，因而能够从目的地的位置和路径的终端中恰当地设定用于对车辆是否到达了目的地进行判断的判断基准，其中，这些步骤是指：设定从出发地到目的地为止的引导路径(S3)；获取从设定的引导路径的终端到目的地为止的相距距离(S4)；在相距距离小于规定距离的情况下，或者在相距距离在规定距离以上且目的地是特定地点的情况下，以路径的终端为基准判断车辆(移动体)是否到达了目的地(S6、S15)，并且，在相距距离在规定距离以上且目的地是特定地点以外的地点的情况下，以目的地的位置为基准判断车辆是否到达了目的地(S9、S15)。其结果，能够与目的地的规模及周边的道路形状无关地、准确地判断移动体是否到达了目的地，从而能够将移动体恰当地引导至目的地，而不会在需要行驶引导至目的地为止的状态下结束引导。

另外，即使在因目的地是大型设施等而从路径的终端到目的地为止的距离远的情况下，在从路径的终端到目的地为止不对车辆进行行驶引导而车辆能够到达目的地的情况下，将该到达目的地的判断基准设定为路径的终端，而不设定为目的地的位置(S6)，因而在需要从车辆的位置到目的地为止进行行驶引导的状态下，也不会误判断为车辆到达了目的地。另外，在车辆接近目的地之间到达路径的终端而结束引导的情况下，车辆也能够容易地行驶至目的地。

另外，由于基于从地图信息数据库31获取的识别信息来判断设定为目的地的地点是否是特定地点(S7，S8)，因而能够容易且准确地识别设定为目的地的地点是否是特定地点。

另外，在以路径的终端为基准而判断车辆是否到达了目的地的情况下，在车辆位于路径上且车辆位于与路径的终端的坐标相距第一判断基准距离(例如30m)以内的范围的情况下，判断为车辆到达了目的地(S15、S17)，而在以目的地的位置为基准而判断车辆是否到达了目的地的情况下，在车辆位于与目的地的位置坐标相距第二判断基准距离(例如200m)以内的范围的情况下，判断为车辆到达了目的地(S14、S15)，因而能够基于从车辆到目的地的位置为止的距离或从车辆到路径的终端为止的距离来恰当地判断车辆是否到达了目的地。其结果，能够与目的地的规模及周边的道路形状无关地、准确地判断车辆是否到达了目的地。

此外，本发明并不限定于上述实施方式，显然能够在不脱离本发明的要旨的范围内实施多样的改良及变形。

例如，在本实施方式中，说明了特别地将目的地设定为设施的情况，但也能够将目的地设定为设施以外的任意的地点。此时，优先采用预先将以地域单位识别是否是特定地点的识别信息存储至数据库中的结构，并在包含设定为目的地的地点的地域的识别信息是特定地点的情况下，判断为设定为目的地的地点是特定地点。

另外，在本实施方式中，采用了预先针对地图信息数据库31以地点为单位存储是否属于特定地点的识别信息，并且导航电子控制单元13基于识别信息来判断设定为目的地的地点是否是特定地点的结构，但也可以采用不利用识别信息来进行判断的结构。此时，优选基于设定为目的地的地点的种类及目的地周边的道路形状或设置目的地周边的引导标识等来进行判断。另外，也可以采用对地点的每个种类预先设定是否是特定地点的结构。

另外，本发明除了适用于导航装置之外，还能够适用于具有基于引导路径来进行路径引导的功能的装置上。例如，也可以适用于便携式电话机或PDA(个人数字助理设备)等便携式终端、个人计算机、便携式音乐播放器等(下面，称之为“便携式终端等”)。另外，还可以适用于由服务器和便携式终端等构成的系统。此时，也可以由服务器和便携式终端等中的任一个结构来实施上述的路径搜索处理程序(参照图3)或目的地到达判断处理程序(参照图7)的各步骤。另外，在将本发明适用于便携式终端等的情况下，例如，也可以对车辆以外的移动体进行行驶引导，其中，车辆以外的移动体有便携式终端等的用户或二轮车等。

Claims (7)

1.一种行驶引导系统，其特征在于，

具有：

路径设定单元，其设定从出发地到目的地为止的路径，

移动体位置获取单元，其获取在所述路径上移动的移动体的位置，

到达判断单元，其基于由所述移动体位置获取单元获取的所述移动体的位置，来对所述移动体是否到达了所述目的地进行判断，

相距距离获取单元，其获取从由所述路径设定单元设定的所述路径的终端到所述目的地为止的相距距离；

在所述相距距离小于规定距离的情况下，或者在所述相距距离在规定距离以上且所述目的地是特定地点的情况下，所述到达判断单元以所述路径的终端为基准来对所述移动体是否到达了所述目的地进行判断，

在所述相距距离在规定距离以上且所述目的地是所述特定地点以外的地点的情况下，所述到达判断单元以所述目的地的位置为基准来对所述移动体是否到达了所述目的地进行判断。

2.根据权利要求1所述的行驶引导系统，其特征在于，不对所述移动体进行行驶引导而所述移动体能够从所述路径的终端到达所述目的地的情况下，将该目的地的地点设定为所述特定地点。

3.根据权利要求1或2所述的行驶引导系统，其特征在于，

具有识别信息获取单元，该识别信息获取单元获取识别信息，所述识别信息用于识别设定为所述目的地的地点是否是所述特定地点；

所述到达判断单元利用所述识别信息来对所述移动体是否到达了所述目的地进行判断。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的行驶引导系统，其特征在于，

所述到达判断单元在以所述路径的终端为基准来对所述移动体是否到达了所述目的地进行判断的情况下，在所述移动体位于所述路径上且所述移动体位于与所述路径的终端的坐标相距第一判断基准距离以内的范围的情况下，判断为所述移动体到达了所述目的地，

所述到达判断单元在以所述目的地的位置为基准来对所述移动体是否到达了所述目的地进行判断的情况下，在所述移动体位于与所述目的地的位置坐标相距第二判断基准距离以内的范围的情况下，判断为所述移动体到达了所述目的地。

5.一种行驶引导装置，其特征在于，

具有：

路径设定单元，其设定从出发地到目的地为止的路径，

移动体位置获取单元，其获取在所述路径上移动的移动体的位置，

到达判断单元，其基于由所述移动体位置获取单元获取的所述移动体的位置，来对所述移动体是否到达了所述目的地进行判断，

相距距离获取单元，其获取从由所述路径设定单元设定的所述路径的终端到所述目的地为止的相距距离；

在所述相距距离小于规定距离的情况下，或者在所述相距距离在规定距离以上且所述目的地是特定地点的情况下，所述到达判断单元以所述路径的终端为基准来对所述移动体是否到达了所述目的地进行判断，

在所述相距距离在规定距离以上且所述目的地是所述特定地点以外的地点的情况下，所述到达判断单元以所述目的地的位置为基准来对所述移动体是否到达了所述目的地进行判断。

6.一种行驶引导方法，其特征在于，

具有以下步骤：

路径设定步骤，其设定从出发地到目的地为止的路径，

移动体位置获取步骤，其获取在所述路径上移动的移动体的位置，

到达判断步骤，其基于在所述移动体位置获取步骤中获取的所述移动体的位置，来对所述移动体是否到达了所述目的地进行判断，

相距距离获取步骤，其获取从在所述路径设定步骤中设定的所述路径的终端到所述目的地为止的相距距离；

在所述相距距离小于规定距离的情况下，或者在所述相距距离在规定距离以上且所述目的地是特定地点的情况下，所述到达判断步骤以所述路径的终端为基准来对所述移动体是否到达了所述目的地进行判断，

在所述相距距离在规定距离以上且所述目的地是所述特定地点以外的地点的情况下，所述到达判断步骤以所述目的地的位置为基准来对所述移动体是否到达了所述目的地进行判断。

7.一种计算机程序，

使计算机执行以下功能：

路径设定功能，其设定从出发地到目的地为止的路径，

移动体位置获取功能，其获取在所述路径上移动的移动体的位置，

到达判断功能，其基于通过所述移动体位置获取功能而获取的所述移动体的位置，来对所述移动体是否到达了所述目的地进行判断，

相距距离获取功能，其获取从通过所述路径设定功能而设定的所述路径的终端到所述目的地为止的相距距离；

该计算机程序的特征在于，

所述到达判断功能，

在所述相距距离小于规定距离的情况下，或者在所述相距距离在规定距离以上且所述目的地是特定地点的情况下，所述到达判断功能以所述路径的终端为基准来对所述移动体是否到达了所述目的地进行判断，

在所述相距距离在规定距离以上且所述目的地是所述特定地点以外的地点的情况下，所述到达判断功能以所述目的地的位置为基准来对所述移动体是否到达了所述目的地进行判断。

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