CN102564444B - 路径引导装置、路径引导方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够使用户准确地确定移动体从引导交叉路口退出的道路的路径引导装置、路径引导方法以及计算机程序。该路径引导装置构成为：在判定为在车辆的行进方向前方有引导交叉路口的情况下，取得该引导交叉路口的形状(S4)，基于所取得的引导交叉路口的形状和引导路径，判定在方向与车辆从引导交叉路口退出的退出道路相同的范围内，是否存在多个与该引导交叉路口连接的道路(S5)，当判定为在方向与退出道路相同的范围内，存在多个与引导交叉路口连接的道路的情况下，将识别信息与该多个道路的每个道路建立对应，其中，该识别信息用于识别各道路相对于引导交叉路口的连接方向(S6)，使用与退出道路对应的识别信息来进行引导交叉路口的引导(S7)。

Description

路径引导装置、路径引导方法

技术领域

本发明涉及基于引导路径对移动体的移动进行引导的路径引导装置、路径引导方法以及计算机程序。

背景技术

近几年，进行车辆的行驶引导，使驾驶员能够容易地到达所希望的目的地的导航装置被安装在车辆中的情况较多。这里，导航装置是指能够通过GPS接收机等来对本车的当前位置进行检测，通过DVD-ROM或HDD等记录介质或者网络来取得与其当前位置对应的地图数据并将其显示在液晶显示器上的装置。并且，在该导航装置中，具备当输入所希望的目的地时，搜索从出发地到目的地的最佳路径的路径搜索功能。而且，将基于搜索结果而设定的引导路径显示在显示器画面上，并且在接近了作为左右拐等的引导对象的交叉路口(以下，称为引导交叉路口)的情况下，通过进行使用了声音或显示器画面的引导，来将用户可靠地引导到所希望的目的地。另外，近几年，在移动电话机、PDA(Personal Digital Assistant)、个人计算机等中也具有与上述导航装置相同的功能。并且，除了车辆以外，也可以将行人或二轮车作为对象来进行上述引导。

这里，当在引导交叉路口进行左右拐等的引导的情况下，重要之处在于使用户准确地确定与引导交叉路口相连接的多个道路中的、车辆要从引导交叉路口退出的道路(即，用户在引导交叉路口要进入的道路)。特别是，在引导交叉路口是具有5叉路等复杂形状的交叉路口的情况下，用户基于引导确定从引导交叉路口退出的道路存在困难。因此，例如在日本特开2005-147697号公报中，记载有如下技术：在车辆接近了具有复杂形状的引导交叉路口的情况下，将在该引导交叉路口的声音引导的列表显示在显示器上，并使用户对其进行选择，之后在车辆接近相同的引导交叉路口的情况下通过用户选择出的声音引导来进行引导。

【专利文献1】日本特开2005-147697号公报(第7页～第8页，图5、图6)。

然而，在上述专利文献1所记载的技术中，存在着如下问题，即虽然对于过去车辆行驶过的引导交叉路口，用户能够基于引导确定从引导交叉路口退出的道路，但是对于车辆在过去未行驶过的引导交叉路口则无法适用。另外，每当通过具有复杂形状的引导交叉路口时，用户就要进行选择声音引导的操作，因此增大了行驶中用户的操作负担。

发明内容

本发明是为了消除上述以往的问题点而完成的，其目的在于提供一种无需使用户进行特别操作，就能够使用户准确地确定移动体从引导交叉路口退出的道路的路径引导装置、路径引导方法以及计算机程序。

为了实现上述目的，本申请的内容1的路径引导装置(1)的特征在于，具有：引导路径设定单元(51)，其设定对移动体(61)的移动进行引导的引导路径；移动体位置取得单元(52)，其取得上述移动体的位置；引导交叉路口确定单元(53)，其基于上述引导路径与上述移动体的位置，确定位于上述移动体的行进方向前方的引导交叉路口；交叉路口形状取得单元(54)，其取得上述引导交叉路口的形状；道路判定单元(55)，其基于上述引导路径和由上述交叉路口形状取得单元取得的上述引导交叉路口的形状，判定在方向与上述移动体从上述引导交叉路口退出的退出道路相同的范围内，是否存在多个与该引导交叉路口连接的道路；识别信息对应单元(56)，在由上述道路判定单元判定为在方向与上述退出道路相同的范围内，存在多个与上述引导交叉路口连接的道路的情况下，识别信息对应单元(56)将识别信息与该多个道路的每个道路建立对应，其中，该识别信息用于识别各道路相对于上述引导交叉路口的连接方向；交叉路口引导单元(57)，其使用与上述退出道路对应的上述识别信息来进行上述引导交叉路口的引导。

其中，作为“移动体”，除了车辆以外，还包括行人或二轮车。

另外，“引导交叉路口”是指在根据引导路径进行移动体的移动的引导时，作为进行左右拐指示等的引导的对象的交叉路口。

另外，内容2的路径引导装置(1)是基于内容1所记载的路径引导装置，其特征在于，上述道路判定单元(55)判定在方向与以上述移 动体(61)进入上述引导交叉路口的进入道路的方向为基准的上述退出道路相同的范围内，是否存在多个与该引导交叉路口连接的道路。

另外，内容3的路径引导装置(1)是基于内容1所记载的路径引导装置，其特征在于，具有延长线判定单元(58)，该延长线判定单元(58)基于上述引导路径和由上述交叉路口形状取得单元(54)取得的上述引导交叉路口的形状，判定延长线道路是否与上述引导交叉路口连接，其中，该延长线道路是与上述移动体进入上述引导交叉路口的进入道路呈延长线关系的道路，在由上述延长线判定单元判定为上述延长线道路与上述引导交叉路口连接的情况下，上述识别信息对应单元(56)基于上述多个道路相对于上述延长线道路的位置关系来将上述识别信息与各个道路建立对应。

另外，内容4的路径引导装置(1)是基于内容3所记载的路径引导装置，其特征在于，在由上述延长线判定单元(58)判定为上述延长线道路未与上述引导交叉路口连接的情况下，上述识别信息对应单元(56)基于上述多个道路相对于上述进入道路的位置关系来将上述识别信息与每个道路建立对应。

另外，内容5的路径引导装置(1)是基于内容1至内容4中的任一个所记载的路径引导装置，其特征在于，具有地上物信息取得单元(59)，在上述引导交叉路口的周边存在地上物(103)的情况下，该地上物信息取得单元(59)取得与该地上物相关的地上物信息，上述识别信息对应单元(56)基于上述多个道路相对于上述地上物的位置关系来将上述识别信息与各个道路建立对应。

另外，内容6的路径引导方法的特征在于，具有：引导路径设定步骤，设定对移动体(61)的移动进行引导的引导路径；移动体位置取得步骤，取得移动体的位置；引导交叉路口确定步骤，基于上述引导路径和上述移动体的位置，确定位于上述移动体的行进方向前方的引导交叉路口；交叉路口形状取得步骤，取得上述引导交叉路口的形状；道路判定步骤，基于上述引导路径和由上述交叉路口形状取得步骤取得的上述引导交叉路口的形状，判定在方向与上述移动体从上述引导交叉路口退出的退出道路相同的范围内，是否存在多个与该引导交叉路口连接的道路；识别信息对应步骤，在由上述道路判定步骤判定为在方向与上述退 出道路相同的范围内，存在多个与上述引导交叉路口连接的道路的情况下，将识别信息与该多个道路的每个道路建立对应，其中，该识别信息用于识别各道路相对于上述引导交叉路口的连接方向；交叉路口引导步骤，使用与上述退出道路对应的上述识别信息来进行上述引导交叉路口的引导。

并且，内容7的计算机程序被安装在计算机中，其特征在于，用于使处理器实现如下功能：引导路径设定功能，其设定对移动体(61)的移动进行引导的引导路径；移动体位置取得功能，其取得移动体的位置；引导交叉路口确定功能，其基于上述引导路径和上述移动体的位置，确定位于上述移动体的行进方向前方的引导交叉路口；交叉路口形状取得功能，其取得上述引导交叉路口的形状；道路判定功能，其基于上述引导路径和由上述交叉路口形状取得功能取得的上述引导交叉路口的形状，判定在方向与上述移动体从上述引导交叉路口退出的退出道路相同的范围内，是否存在多个与该引导交叉路口连接的道路；识别信息对应功能，其在由上述道路判定功能判定为在方向与上述退出道路相同的范围内，存在多个与上述引导交叉路口连接的道路的情况下，将识别信息与该多个道路的每个道路建立对应，其中，该识别信息用于识别各道路相对于上述引导交叉路口的连接方向；交叉路口引导功能，其使用与上述退出道路对应的上述识别信息来进行上述引导交叉路口的引导。

根据具有上述构成的内容1所记载的路径引导装置，即使在方向与移动体从引导交叉路口退出的退出道路相同的范围内，存在多个与该引导交叉路口连接的道路的情况下，也能够使用户准确地确定移动体在引导交叉路口应该进入的退出道路。另外，无需使用户进行特别的操作，就能够使用户准确地确定退出道路。

另外，根据内容2所记载的路径引导装置，在判定为在方向与以移动体进入引导交叉路口的进入道路的方向为基准的退出道路相同的范围内，存在多个与该引导交叉路口连接的道路的情况下，将识别信息与该多个道路的每个道路建立对应，其中，该识别信息用于识别各道路相对于引导交叉路口的连接方向，特别是能够将用户难以识别的道路作为对象与识别信息建立对应。

另外，根据内容3所记载的路径引导装置，在与进入道路呈延长线 关系的延长线道路与引导交叉路口连接的情况下，基于相对于延长线道路的位置关系将识别信息与各个道路建立对应，因此能够以延长线道路为基准相对地识别位于方向相同的范围内的多个道路。因此，能够使用户准确地确定移动体在引导交叉路口应该进入的退出道路。

另外，根据内容4所记载的路径引导装置，在与进入道路呈延长线关系的延长线道路未与引导交叉路口连接的情况下，基于相对于进入道路的位置关系将识别信息与各个道路建立对应，因此能够以进入道路为基准相对地识别位于方向相同的范围内的多个道路。因此，在没有延长线道路的情况下，也能够使用户准确地确定移动体在引导交叉路口应该进入的退出道路。

另外，根据内容5所记载的路径引导装置，在引导交叉路口的周边存在地上物的情况下，基于相对于地上物的位置关系将识别信息与各个道路建立对应，因此能够以地上物为基准相对地识别位于方向相同的范围内的多个道路。因此，能够使用户准确地确定移动体在引导交叉路口应该进入的退出道路。

另外，根据内容6所记载的路径引导方法，即使在方向与移动体从引导交叉路口退出的退出道路相同的范围内，存在多个与该引导交叉路口连接的道路的情况下，也能够使用户准确地确定移动体在引导交叉路口应该进入的退出道路。另外，无需使用户进行特别的操作，就能够使用户准确地确定退出道路。

并且，根据内容7所记载的计算机程序，即使在方向与移动体从引导交叉路口退出的退出道路相同的范围内，存在多个与该引导交叉路口连接的道路的情况下，也能够使用户准确地确定移动体在引导交叉路口应该进入的退出道路。另外，无需使用户进行特别的操作，就能够使用户准确地确定退出道路。

附图说明

图1是表示本实施方式的导航装置的框图。

图2是表示导航ECU所构成的各种单元的图。

图3是本实施方式的交叉路口引导处理程序的流程图。

图4是说明延长线道路未与引导交叉路口连接的情况下执行的步骤5的判定处理的图。

图5是表示延长线道路未与引导交叉路口连接的情况下的角度范围的划分的图。

图6是说明延长线道路未与引导交叉路口连接的情况下执行的步骤5的判定处理的图。

图7是说明延长线道路与引导交叉路口连接的情况下执行的步骤5的判定处理的图。

图8是表示延长线道路与引导交叉路口连接的情况下的角度范围的划分的图。

图9是说明延长线道路与引导交叉路口连接的情况下执行的步骤5的判定处理的图。

图10是说明对象道路是2个的情况下执行的步骤6的处理的图。

图11是说明对象道路是3个的情况下执行的步骤6的处理的图。

图12是说明在引导交叉路口的周边存在地上物的情况下执行的步骤6的处理的图。

附图标记说明 

1...导航装置；13...导航ECU；31...地图信息DB；41...CPU；42...RAM；43...ROM；61...车辆；62、72、82、92、102...引导交叉路口；63、73、83、93、103...进入道路；64、74、84、94、104...退出道路；106...地上物。

具体实施方式

以下，基于将本发明的路径引导装置具体化成导航装置的一个实施方式来一边参照附图一边进行详细说明。首先，使用图1对本实施方式 的导航装置1的概略结构进行说明。图1是表示本实施方式的导航装置1的框图。

如图1所示，本实施方式的导航装置1由如下部分构成：当前位置检测部11，其对安装有导航装置1的车辆的当前位置进行检测；数据记录部12，其记录各种数据；导航ECU13，其基于所输入的信息，来进行各种运算处理；操作部14，其接受来自用户的操作；液晶显示器15，其对用户显示车辆周边的地图、与设施相关的设施信息；扬声器16，其输出与路径引导相关的声音指引；DVD驱动器17，其读取作为存储介质的DVD；通信模块18，其与探测中心或VICS(注册商标：Vehicle Information and Communication System)中心等信息中心之间进行通信。

以下，按顺序对构成导航装置1的各构成要素进行说明。

当前位置检测部11由GPS21、车速传感器22、转向传感器23以及陀螺仪传感器24等构成，能够对当前的车辆的位置、方位、车辆的行驶速度、当前时刻等进行检测。这里，特别是车速传感器22是对车辆的移动距离、车速进行检测所用的传感器，对应于车辆的驱动轮的旋转来产生脉冲，将脉冲信号输出给导航ECU13。而且，导航ECU13通过对所产生的脉冲进行计数来计算驱动轮的旋转速度、移动距离。其中，导航装置1无需全部具备上述5种传感器，也可以采用导航装置1仅具备这些传感器中的1种或者多种传感器的结构。

另外，数据记录部12具备作为外部存储装置以及记录介质的硬盘(未图示)、和作为读出记录在硬盘中的地图信息DB31和规定的程序等并且将规定数据写入硬盘所用的驱动器的记录头(未图示)。其中，也可以取代硬盘而利用存储卡、CD、DVD等光盘来构成数据记录部12。

这里，地图信息DB31是例如存储有与道路(路段)相关的路段数据32、与节点相关的节点数据33、与各交叉路口相关的交叉路口数据34、与设施等地点相关的地点数据35、用于显示地图的地图显示数据、用于搜索路径的搜索数据以及用于检索地点的检索数据等的存储单元。

这里，作为路段数据32，例如存储有识别该路段的路段ID、确定 位于该路段的端部的节点的端部节点信息、构成该路段的道路的道路种类、车道数等。另外，作为节点数据33，存储有识别该节点的节点ID、该节点的位置坐标、确定经由路段连接该节点的连接目的地节点的连接目的地节点信息等。另外，作为交叉路口数据34，存储有确定形成该交叉路口的节点的该节点信息、确定与该交叉路口连接的路段(以下，称为连接路段)的连接路段信息、确定连接路段相对于交叉路口的连接方向的连接路段方向信息等。另外，作为地点数据35，存储有与设施等地点相关的名称、种类、位置坐标等。

而且，导航ECU13如后所述，基于地图信息DB31所存储的各数据，确定位于车辆行进方向前方的引导交叉路口，并且取得该引导交叉路口的形状、位于引导交叉路口的周边的地上物的地上物信息。其中，引导交叉路口是指在导航装置1根据引导路径进行行驶引导时，成为进行左右拐指示等的引导的对象的交叉路口。

另一方面，导航ECU(电子控制单元)13是进行导航装置1整体控制的电子控制单元，具备作为运算装置以及控制装置的CPU41、在CPU41进行各种运算处理时被用作工作存储器并且存储有搜索到路径时的路径数据等的RAM42、除了控制用的程序之外还记录有后述的交叉路口引导处理程序(参照图3)等的ROM43、存储从ROM43中读出的程序的闪存44等内部存储装置。其中，导航ECU13构成作为图2所示的处理算法的各种单元。例如，引导路径设定单元51设定对车辆(移动体)的移动进行引导的引导路径。移动体位置取得单元52取得车辆的位置。引导交叉路口确定单元53基于所设定的引导路径和车辆的位置，确定位于车辆的行进方向前方的引导交叉路口，交叉路口形状取得单元54取得确定的引导交叉路口的形状。道路判定单元55基于引导路径和位于车辆的行进方向前方的引导交叉路口的形状，判定在方向与车辆从引导交叉路口退出的道路(以下，称为退出道路)相同的范围内，是否存在多个与该引导交叉路口连接的道路。在由道路判定单元判定为在方向与退出道路相同的范围内，存在多个与引导交叉路口连接的道路的情况下，识别信息对应单元56将识别信息与该多个道路的每个道路建立对应，其中，该识别信息用于识别各道路相对于引导交叉路口的连接方向。交叉路口引导单元57使用与退出道路对应的识别信息进行引导交叉路口的引导。延长线判定单元58基于位于车辆的行进方向 前方的引导交叉路口的形状和引导路径，判定延长线道路是否与引导交叉路口连接，其中，该延长线道路是与车辆进入该引导交叉路口的进入道路呈延长线关系的道路。在位于车辆的行进方向前方的引导交叉路口的周边存在地上物的情况下，地上物信息取得单元59取得与该地上物相关的地上物信息。

操作部14在输入作为行驶开始地点的出发地以及作为行驶结束地点的目的地时等被操作，由各种按键、按钮等多个操作开关(未图示)构成。而且，导航ECU13基于通过各开关的按下等而被输出的开关信号，为了执行所对应的各种动作而进行控制。其中，操作部14可以由在液晶显示器15的前侧表面设置的触摸面板构成。另外，还可以由麦克风、声音识别装置构成。

另外，在液晶显示器15上，显示包含道路的地图图像、交通信息、操作引导、操作菜单，按键引导、从出发地到目的地的行驶预定路径、沿着行驶预定路径的引导信息、新闻、天气预报、时刻、邮件、电视节目等。特别是在本实施方式中，在引导交叉路口接近车辆的行进方向前方的规定距离以内(例如300m)的情况下，显示引导交叉路口附近的放大图、车辆在引导交叉路口的行进方向。

另外，扬声器16输出基于来自导航ECU13的指示对沿着行驶预定路径的行驶进行引导的声音指引、交通信息的引导。特别是在本实施方式中，在引导交叉路口接近车辆的行进方向前方的规定距离(例如，700m、300m)的情况下，如后所述，输出考虑了引导交叉路口的形状、周边地上物的声音引导(例如，“即将是右前方向。”或“即将是右方向、○○仓库面前侧的道路。”)。

另外，DVD驱动器17是能够读取DVD、CD等记录介质所记录的数据的驱动器。而且，基于读取到的数据来播放音乐、影像、更新地图信息DB31，等等。

另外，通信模块18是用于接收由从交通信息中心、例如VICS中心、探测中心等发送来的拥堵信息、限制信息、交通事故信息等各种信息构成的交通信息的通信装置，例如是移动电话机、DCM。

接着，基于图3对在具有上述构成的导航装置1中导航ECU13所执行的交叉路口引导处理程序进行说明。图3是本实施方式的交叉路口引导处理程序的流程图。这里，交叉路口引导处理程序在车辆的ACC开启后被执行，是进行引导交叉路口处的行驶引导的程序。其中，以下的图3的流程图所示的程序被存储在导航装置1所具备的RAM42、ROM43中，由CPU41执行。

首先，在交叉路口引导处理程序中，在步骤(以下，简称为S)1中，CPU41基于当前位置检测部11的检测结果来取得车辆的当前位置。其中，还进行在地图数据上确定车辆的当前位置的地图匹配处理。

接下来，在S2中，CPU41取得在导航装置1中设定的引导路径。这里，引导路径是指从出发地(例如本车的当前位置)到用户所选择的目的地为止的推荐路径，是基于路径搜索处理的结果而设定的。另外，路径搜索处理是使用在地图信息DB31中存储的路段数据32、节点数据33、从VICS中心取得的交通信息等，通过公知的迪杰斯特拉(Dijkstra)算法等来进行的。

接着，在S3中，CPU41基于在上述S1中取得的车辆的当前位置和在上述S2中取得的引导路径，判定在车辆的行进方向前方的规定距离以内(例如，1km以内)是否有引导交叉路口。其中，引导交叉路口如上所述，是导航装置1在根据引导路径进行行驶的引导时，作为进行左右拐指示等的引导的对象的交叉路口。

而且，在判定为在车辆的行进方向前方的规定距离以内有引导交叉路口的情况(S3：“是”)下，移至S4。与此相对，在判定为在车辆的行进方向前方的规定距离以内没有引导交叉路口的情况(S3：“否”)下，结束该交叉路口引导处理程序。

在S4中，CPU41取得位于车辆的行进方向前方的引导交叉路口的形状。这里，作为在上述S4中取得的引导交叉路口的形状，包括与引导交叉路口连接的路段(连接路段)的数量、各连接路段相对于引导交叉路口的连接方向、各连接路段的延长线关系等。而且，在上述S4中，CPU41通过从地图信息DB31读出与该引导交叉路口相关的路段数据32、节点数据33以及交叉路口数据34等，来取得位于车辆的行进方向 前方的引导交叉路口的形状。

其后，在S5，CPU41基于在上述S2中取得的引导路径和在上述S4取得的引导交叉路口的形状，判定在方向与以进入道路(车辆进入引导交叉路口的道路)的方向为基准的退出道路(车辆从引导交叉路口退出的道路)相同的范围内，包括退出道路的多个(例如至少2个以上)道路是否与引导交叉路口连接，即在方向与以进入道路的方向为基准的退出道路相同的范围内，是否存在多个与引导交叉路口连接的道路。

以下，针对上述S5的判定处理，列举具体例来进行详细说明。

在上述S5，CPU41首先确定车辆进入引导交叉路口的进入道路。其后，判定与进入道路呈延长线关系的道路(以下，称为延长线道路)是否与引导交叉路口连接。

(A)在延长线道路未与引导交叉路口连接的情况下

在延长线道路未与引导交叉路口连接的情况下，首先计算相对于进入道路的退出道路的角度。例如如图4所示，在车辆61的行进方向前方存在引导交叉路口62的情况下，计算退出道路64相对于进入道路63的角度α。

接下来，确定退出道路相对于进入道路的角度被包含在如图5所示的3个角度范围内的哪一个角度范围中。其中，图5是特别是在引导交叉路口进行右拐的引导的情况(即，退出道路相对于进入道路位于右侧的情况)下所使用的角度范围，被划分成(1)0度～30度、(2)30度～150度、(3)150度～180度。其中，各数值可以适当地变更。

而且，CPU41判定相对于进入道路的角度为所确定的角度范围(包括退出道路相对于进入道路的角度的角度范围)的连接道路是否包括退出道路在内存在多个(例如至少2个以上)，在判定为包括退出道路在内存在多个的情况下，在上述S5中判定为在方向与以进入道路的方向为基准的退出道路相同的范围内，包括退出道路在内的多个道路与引导交叉路口连接。

例如，如图6所示，在退出道路64相对于进入道路63的角度α为 90度的情况下，判定在相对于进入道路63的角度为30度～150度的范围内是否除了退出道路64以外还存在着连接道路。在如图6所示的例子中，除了退出道路64以外还存在相对于进入道路63的角度在30度～150度的范围内的连接道路65，因此在上述S5，CPU41判定为在方向与以进入道路的方向为基准的退出道路相同的范围内，包括退出道路在内的多个道路与引导交叉路口连接。

其中，如图5所示的各角度范围还对应着用于引导道路的连接方向的引导方向。例如(1)0度～30度为“右斜”，(2)30度～150度为“右”，(3)150度～180度为“返回右”。因此，在例如退出道路相对于进入道路的角度位于右方向0度～30度的范围的情况下，在后述的引导处理中，进行“即将是右斜方向。”这样的引导。

(B)在延长线道路与引导交叉路口连接的情况下

在延长线道路与引导交叉路口连接的情况下，分别计算延长线道路相对于进入道路的角度和退出道路相对于进入道路的角度。例如，在如图7所示那样车辆61的行进方向前方存在引导交叉路口72的情况下，计算退出道路74相对于进入道路73的角度α。另外，计算延长线道路75相对于进入道路73的(与进入道路73呈延长线关系)的角度β。

接下来，确定退出道路相对于进入道路的角度被包含在如图8所示的3个角度范围中的哪一个角度范围中。其中，图8是特别是在引导交叉路口进行右拐的引导的情况(即，退出道路相对于进入道路位于右侧的情况)下所使用的角度范围，根据延长线道路相对于进入道路的角度而划分。例如，在延长线道路相对于进入道路的角度为-30度的情况下，由(1)-30度～30度、(2)30度～150度、(3)150度～180度进行划分。其中，各数值可以适当地变更。

而且，CPU41判定相对于进入道路的角度为所确定的角度范围(包括退出道路相对于进入道路的角度的角度范围)的连接道路是否包括退出道路在内存在多个(例如至少2个以上)，在判定为包括退出道路在内存在多个的情况下，在上述S5中判定为在方向与以进入道路的方向为基准的退出道路相同的范围内包括退出道路在内的多个道路与引导交叉路口连接。

例如，如图9所示，在退出道路74相对于进入道路73的角度α为90度，且延长线道路75相对于进入道路73的角度β为-30度的情况下，判定在相对于进入道路73的角度为30度～150度的范围内除了退出道路74以外是否还存在着连接道路。在图9所示的例子中，除了退出道路74以外还存在着相对于进入道路73的角度在30度～150度的范围内的连接道路76、77，因此在上述S5，CPU41判定为在方向与以进入道路的方向为基准的退出道路相同的范围内，包括退出道路在内的多个道路与引导交叉路口连接。

其中，如图8所示的各角度范围也与图5相同地与引导方向对应。

而且，在上述S5的判定处理中，在判定为在方向与以进入道路的方向为基准的退出道路相同的范围内包括退出道路在内的多个道路与引导交叉路口连接的情况(S5：“是”)下，移至S6。与此相对，在判定为在方向与以进入道路的方向为基准的退出道路相同的范围内包括退出道路在内的多个道路未与引导交叉路口连接的情况(S5：“否”)下，执行引导处理(S7)。

在上述S5中判定为在方向与以进入道路的方向为基准的退出道路相同的范围内包括退出道路在内的多个道路未与引导交叉路口连接的情况下所执行的引导处理(S7)中，在从车辆到引导交叉路口为止的距离成为了规定距离(例如，300m和700m)的时间点进行与引导交叉路口相关的引导。具体而言，进行确定车辆的引导交叉路口的行进方向的引导(即，用于确定车辆从引导交叉路口退出的退出道路的引导)。而且，引导内容是基于与包括退出道路相对于进入道路的角度的角度范围对应的引导方向(参照图5、图8)而决定出的。例如，在退出道路相对于进入道路的角度在右方向0度～30度的范围内的情况下，进行“即将(在前方700m)是右斜方向。”这样的引导。并且，在引导交叉路口接近了车辆的规定距离以内(例如300m)的情况下，液晶显示器15显示引导交叉路口附近的放大图、车辆在引导交叉路口的行进方向。

其结果，能够使用户准确地确定车辆从引导交叉路口退出的道路。

另一方面，在S6，CPU41将识别相对于引导交叉路口的连接方向的识别信息、与在上述S5被判定为包含在方向与以进入道路的方向为 基准的退出道路相同的范围内的各道路(以下，称为对象道路)建立对应。

以下，针对上述S6的处理，列举具体例来进行更详细说明。

在上述S6，CPU41首先确定车辆进入引导交叉路口的进入道路。其后，判定与进入道路呈延长线关系的延长线道路是否与引导交叉路口连接。

(A)在延长线道路未与引导交叉路口连接的情况下

在延长线道路未与引导交叉路口连接的情况下，基于各对象道路相对于进入道路的位置关系，将识别信息建立对应。例如，在图10中，例示了引导交叉路口82位于车辆61的行进方向前方，引导交叉路口82在方向与以进入道路83的方向为基准的退出道路84相同的范围内，连接退出道路84与连接道路85作为对象道路。该情况下，将表示连接方向的“右前”的识别信息与对象道路内相对于进入道路83的角度θ最小的对象道路、即连接道路85建立对应。另外，将表示连接方向的“右后”的识别信息与相对于进入道路83的角度θ第二小的对象道路、即退出道路84建立对应。

另外，在图11中例示了引导交叉路口92在车辆61的行进方向前方，并且引导交叉路口92在方向与以进入道路93的方向为基准的退出道路94相同的范围内，连接退出道路94与连接道路95、96作为对象道路。该情况下，将表示连接方向的“右前”的识别信息与在对象道路内相对于进入道路93的角度θ最小的对象道路、即连接道路95建立对应。另外，将表示连接方向的“右”的识别信息与相对于进入道路93的角度θ第二小的对象道路、即退出道路94建立对应。而且，将表示连接方向的“右后”的识别信息与相对于进入道路93的角度θ最大的对象道路、即连接道路96建立对应。

由此，即使在对象道路为多个的情况下，也能够基于识别信息相对地识别各道路。其中，即使在对象道路存在4个以上的情况下，也能够同样地基于相对于进入道路的位置关系，将识别信息建立对应。

(B)在延长线道路与引导交叉路口连接的情况下

在延长线道路与引导交叉路口连接的情况下，基于相对于延长线道路的各对象道路的位置关系，将识别信息建立对应。具体而言，按各对象道路相对于延长线道路的角度从小到大的顺序，与“右前”、“右后”或者“右前”、“右”、“右后”建立对应。其中，流程与上述“(A)延长线道路未与引导交叉路口连接的情况”相同。但是，不是使用相对于进入道路的角度，而是使用相对于延长线道路的角度来将识别信息建立对应。

其中，在地上物位于引导交叉路口的周边的情况下，也可以如以下所述，基于与地上物相关的各对象道路的位置关系来将识别信息与各对象道路建立对应。

(C)在地上物位于引导交叉路口的周边的情况下

在图12中，例示了引导交叉路口102位于车辆61的行进方向前方，并且引导交叉路口102在方向与以进入道路103的方向为基准的退出道路104相同的范围内，连接退出道路104与连接道路105作为对象道路，并且在退出道路104与连接道路105之间存在地上物106。该情况下，将表示连接方向的“○○(地上物的名称)的背侧”的识别信息与对象道路内位于地上物106的背侧的对象道路、即连接道路105建立对应。另外，将表示连接方向的“○○(地上物的名称)的面前侧”的识别信息与位于地上物106的面前侧的对象道路、即退出道路104建立对应。

由此，即使在对象道路存在多个的情况下，也能够基于识别信息相对地识别各道路。其中，在对象道路存在3个以上的情况下也同样地能够基于相对于地上物的位置关系来将识别信息建立对应。

其后，在S7，CPU41基于在上述S6与各对象道路建立了对应的识别信息，在从车辆到引导交叉路口为止的距离成为了规定距离(例如，300m和700m)的时间点进行与引导交叉路口相关的引导。具体而言，使用与对象道路中的退出道路建立了对应的识别信息，进行确定车辆的引导交叉路口的行进方向的引导(即，用于确定车辆从引导交叉路口退出的退出道路的引导)。例如，如图10所示，在退出道路与“右后”的识别信息对应的情况下，进行“即将是(700m前方)右后的方向。”这样的引导。另外，如图11所示，在“右”的识别信息与退出道路对应的情况下，进行“即将是(700m前方)右方向。”这样的引导。并且，在如 图12所示“○○(地上物的名称)的面前侧”的识别信息与退出道路对应的情况下，进行“即将是(700m前方)右方向、○○(地上物的名称)的面前侧。”这样的引导。并且，在引导交叉路口接近了车辆的规定距离以内(例如300m)的情况下，液晶显示器15显示引导交叉路口附近的放大图、车辆在引导交叉路口的行进方向。

其结果，能够使用户准确地确定车辆从引导交叉路口退出的道路。

根据以上详细说明，根据本实施方式的导航装置1、使用导航装置1的路径引导方法以及在导航装置1中执行的计算机程序，基于在导航装置1中设定的引导路径和车辆的位置，判定在车辆的行进方向前方是否有引导交叉路口(S3)，在判定为在车辆的行进方向前方有引导交叉路口的情况下，取得该引导交叉路口的形状(S4)，基于取得的引导交叉路口的形状和引导路径，判定在方向与车辆从引导交叉路口退出的退出道路相同的范围内，包含退出道路在内的多个道路是否与引导交叉路口连接(S5)，在判定为在方向与退出道路相同的范围内包括退出道路在内的多个道路与引导交叉路口连接的情况下，将识别信息与该多个道路的每个道路建立对应，其中，该识别信息用于识别各道路相对于引导交叉路口的连接方向(S6)，使用与退出道路对应的识别信息来进行引导交叉路口的引导(S7)，因此即使在方向与车辆从引导交叉路口退出的退出道路相同的范围内，存在多个与该引导交叉路口连接的道路的情况下，也能够使用户准确地确定车辆在引导交叉路口应该进入的退出道路。另外，无需使用户进行特别的操作，即使在车辆在过去未经过的引导交叉路口也能够使用户准确地确定退出道路。

另外，在判定为在方向与以车辆进入引导交叉路口的进入道路的方向为基准的退出道路相同的范围内，存在多个与该引导交叉路口连接的道路的情况下，将识别各道路相对于引导交叉路口的连接方向的识别信息与该多个道路的每个道路建立对应，因此特别是能够将用户难以识别的道路作为对象与识别信息建立对应。

另外，在与进入道路呈延长线关系的延长线道路与引导交叉路口连接的情况下，基于相对于延长线道路的位置关系来将识别信息与各个道路建立对应，因此能够以延长线道路为基准来相对地识别位于方向相同的范围内的多个道路。因此，能够使用户准确地确定车辆在引导交叉路 口应该进入的退出道路。

另外，在与进入道路呈延长线关系的延长线道路未与引导交叉路口连接的情况下，基于相对于进入道路的位置关系将识别信息与各个道路建立对应，因此能够以进入道路为基准相对地识别位于方向相同的范围内的多个道路。因此，即使在没有延长线道路的情况下，也能够使用户准确地确定车辆在引导交叉路口应该进入的退出道路。

另外，在地上物位于引导交叉路口的周边的情况下，基于相对于地上物的位置关系将识别信息与各个道路建立对应，因此能够以地上物为基准相对地识别位于方向相同的范围内的多个道路。因此，能够使用户准确地确定车辆在引导交叉路口应该进入的退出道路。

其中，本发明不限于上述实施方式，在不脱离本发明主旨的范围内毋容置疑地可以进行各种改进、变形。

例如，在上述S5中，判定在方向与以进入道路(车辆进入引导交叉路口的道路)的方向为基准的退出道路(车辆从引导交叉路口退出的道路)相同的范围内，包含退出道路在内的多个道路是否与引导交叉路口连接的情况下，在由上行和下行2个以上的路段构成的国道等大型道路与引导交叉路口连接的情况下，优选与构成该道路的路段数无关地视为1个道路来进行判定。

另外，在本实施方式中，在上述S5判定在方向与以进入道路(车辆进入引导交叉路口的道路)的方向为基准的退出道路(车辆从引导交叉路口退出的道路)相同的范围内，包含退出道路在内的至少2个以上道路是否与引导交叉路口连接，但是也可以采用判定3个或者4个以上的道路是否与引导交叉路口连接的构成。

另外，也可以构成为：在退出道路相对于进入道路的角度在规定角度(例如15度)以下，且相对于进入道路在规定角度(例如25度)以内未连接其他道路的情况下，不进行上述S5、S6的处理，而将“直行方向”作为识别信息与退出道路建立对应。

另外，在本实施方式中，在上述S5，在如图5、图8所示的角度范围内，与退出道路相同的角度范围内包括多个道路的情况下，判定为在 方向与以进入道路的方向为基准的退出道路相同的范围内，包括退出道路在内的多个道路与引导交叉路口连接，但是也可以构成为不应用图5、图8，而基于与退出道路的角度差来进行上述S5的判定处理。该情况下，进入道路的方向不是基准，而是根据与退出道路的角度差来判定在方向与退出道路相同的范围内，包括退出道路在内的多个道路是否与引导交叉路口连接。例如，在退出道路是单侧一条车道以上的道路的情况下，判定在相对于退出道路45度以内是否连接有其他连接道路，在存在连接的情况下，判定为在方向与退出道路相同的范围内包括退出道路在内的多个道路与引导交叉路口连接，移至S6的处理。另外，在退出道路是单侧少于一条车线的道路的情况下，判定在相对于退出道路为90度以内是否连接有其他连接道路，在存在连接的情况下，判定为在方向与退出道路相同的范围内包括退出道路在内的多个道路与引导交叉路口连接，移至S6的处理。

另外，在本实施方式中以将本申请发明用于导航装置1的例子进行了说明，但是也可以用于移动电话机等移动终端或个人计算机等。另外，在用于移动终端、个人计算机的情况下，除了车辆以外对于行人或二轮车等的移动的引导也可以应用本申请发明。

Claims (5)

1.一种路径引导装置，其特征在于，具有：

引导路径设定单元，其设定对移动体的移动进行引导的引导路径；

移动体位置取得单元，其取得上述移动体的位置；

引导交叉路口确定单元，其基于上述引导路径与上述移动体的位置，确定位于上述移动体的行进方向前方的引导交叉路口；

交叉路口形状取得单元，其取得上述引导交叉路口的形状；

道路判定单元，其基于上述引导路径和由上述交叉路口形状取得单元取得的上述引导交叉路口的形状，判定在方向与上述移动体从上述引导交叉路口退出的退出道路相同的范围内，是否存在多个与该引导交叉路口连接的道路；

识别信息对应单元，在由上述道路判定单元判定为在方向与上述退出道路相同的范围内存在多个与上述引导交叉路口连接的道路的情况下，该识别信息对应单元将识别信息与该多个道路的每个道路建立对应，其中，该识别信息用于识别各道路连接到上述引导交叉路口的连接方向；

交叉路口引导单元，其使用与上述退出道路对应的上述识别信息来进行上述引导交叉路口的引导；以及

延长线判定单元，其基于上述引导路径和由上述交叉路口形状取得单元取得的上述引导交叉路口的形状，判定延长线道路是否与上述引导交叉路口连接，其中，该延长线道路是与上述移动体进入上述引导交叉路口的进入道路呈延长线关系的道路，

在由上述延长线判定单元判定为上述延长线道路与上述引导交叉路口连接的情况下，上述识别信息对应单元基于上述多个道路相对于上述延长线道路的位置关系来将上述识别信息与每个道路建立对应。

2.根据权利要求1所述的路径引导装置，其特征在于，

上述道路判定单元判定在方向与以上述移动体进入上述引导交叉路口的进入道路的方向为基准的上述退出道路相同的范围内，是否存在多个与该引导交叉路口连接的道路。

3.根据权利要求1所述的路径引导装置，其特征在于，

在由上述延长线判定单元判定为上述延长线道路未与上述引导交叉路口相连接的情况下，上述识别信息对应单元基于上述多个道路相对于上述进入道路的位置关系来将上述识别信息与每个道路建立对应。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的路径引导装置，其特征在于，

具有地上物信息取得单元，在上述引导交叉路口的周边存在地上物的情况下，该地上物信息取得单元取得与该地上物相关的地上物信息，

上述识别信息对应单元基于上述多个道路相对于上述地上物的位置关系来将上述识别信息与每个道路建立对应。

5.一种路径引导方法，其特征在于，具有：

引导路径设定步骤，设定对移动体的移动进行引导的引导路径；

移动体位置取得步骤，取得移动体的位置；

引导交叉路口确定步骤，基于上述引导路径和上述移动体的位置，确定位于上述移动体的行进方向前方的引导交叉路口；

交叉路口形状取得步骤，取得上述引导交叉路口的形状；

道路判定步骤，基于上述引导路径和由上述交叉路口形状取得步骤取得的上述引导交叉路口的形状，判定在方向与上述移动体从上述引导交叉路口退出的退出道路相同的范围内，是否存在多个与该引导交叉路口连接的道路；

识别信息对应步骤，在由上述道路判定步骤判定为在方向与上述退出道路相同的范围内存在多个与上述引导交叉路口连接的道路的情况下，将识别信息与该多个道路的每个道路建立对应，其中，该识别信息用于识别各道路连接到上述引导交叉路口的连接方向；

交叉路口引导步骤，使用与上述退出道路对应的上述识别信息来进行上述引导交叉路口的引导；以及

延长线判定步骤，基于上述引导路径和由上述交叉路口形状取得步骤取得的上述引导交叉路口的形状，判定延长线道路是否与上述引导交叉路口连接，其中，该延长线道路是与上述移动体进入上述引导交叉路口的进入道路呈延长线关系的道路，

在由上述延长线判定步骤判定为上述延长线道路与上述引导交叉路口连接的情况下，上述识别信息对应步骤基于上述多个道路相对于上述延长线道路的位置关系来将上述识别信息与每个道路建立对应。