JP6015228B2 - 交差点案内システム、方法およびプログラム - Google Patents
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Description
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、案内交差点の像と当該案内交差点における進行方向を表す案内画像とを接続する画像によって、案内交差点に対する接近度を容易に認識できる技術を提供することを目的とする。
(1) ナビゲーション装置の構成:
(1−1)基準案内画像および基準形状画像:
(1−2)第1表示状態:
(1−3)第2表示状態:
(2)交差点案内処理:
(3)他の実施形態:
図1は、本発明の一実施形態にかかる交差点案内システムとしてのナビゲーション装置10の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置10は、車両に備えられている。ナビゲーション装置10は、制御部20と記録媒体30とを備えている。制御部20は、CPUとRAMとROM等を備え、記録媒体30やROMに記憶されたプログラムを実行する。記録媒体30は、地図情報30aと表示設定データ30bと基準画像データベース(DB)30cとを記録する。地図情報30aは、道路の端点(交差点の中央位置)に対応して設定されたノードの位置を特定するためのノードデータと、ノード間の道路を示すリンクデータと、ノード間の道路の幅方向の中央線上に設定された形状補間点の位置を特定するための形状補間点データ等を含んでいる。リンクデータは、ノード間の道路の幅を示す情報を含む。表示設定データ30bは、交差点についての案内表示を行うための各種設定情報が記録されたデータである。基準画像DB30cは、交差点における進行方向を表す基準案内画像と、交差点に接続する接続道路の形状を表す基準形状画像とを記録するデータである。表示設定データ30bおよび基準案内画像と基準形状画像の詳細については後述する。
経路情報取得部21aは、車両の経路の情報を取得する機能を制御部20に実行させるモジュールである。本実施形態において、制御部20は、目的地点に到達するための走行予定経路を地図情報30aに基づいて探索し、当該走行予定経路を示す情報を取得する。走行予定経路は目的地点に到達するために車両が走行すべき一連の道路で構成される。なお、走行予定経路は、制御部20が通信等を介して外部の装置やリムーバブルメモリから取得した経路であってもよい。
図2Bは、基準案内画像GSを示す図である。基準案内画像GSは、交差点における進行方向を表す仮想的な矢印を、進入方向d1の後方側(手前側)から俯瞰したと仮定した場合の像である。基準案内画像GSは、進入部分Iと退出部分Oとを含む。進入部分Iの幅方向の中央線i(二点鎖線)と退出部分Oの幅方向の中央線o(二点鎖線)とは、屈曲点Tにて交差している。案内画像Gは、進入部分Iの中央線iの方向に対して、退出部分Oの中央線oの方向が旋回角θだけ変化していることを表す。つまり、進入部分Iの長さ方向が案内交差点Cへの進入方向d1を表し、退出部分Oの長さ方向が案内交差点Cからの退出方向d2を表す。退出部分Oの先端に、矢印の頭部O1が形成されている。進入方向d1は基準案内画像GSの縦方向に表され、退出方向d2は旋回角θに応じた方向に表される。進入部分Iは、旋回角θに拘わらず不変となる。
表示制御部21cの機能により制御部20は、第1表示状態において、案内交差点Cにおける進行方向を表す案内画像を車両の前方画像における案内交差点Cの像以外の部分に重畳してディスプレイ45に表示させるとともに、前方画像における案内交差点Cの像と案内画像とを接続する接続線画像を前方画像に重畳してディスプレイ45に表示させる機能を制御部20に実行させるモジュールである。まず、案内画像について説明する。
表示制御部21cの機能により制御部20は、第2表示状態において、案内画像Gを前方画像における案内交差点Cの像上に重畳してディスプレイ45に表示させる。すなわち、制御部20は、第2表示状態において、第1表示状態のように接続線画像Rとともに案内画像Gを重畳するのではなく、案内画像Gのみを前方画像に重畳する。以下、第2表示状態における案内画像Gのサイズと重畳位置について説明する。
図5は、交差点案内処理のフローチャートである。交差点案内処理は、車両の案内交差点Cに対する残距離Sが更新されるごとに、ディスプレイ45における表示状態を更新する処理である。まず、経路情報取得部21aの機能により制御部20は、経路の情報を取得する(ステップS100)。すなわち、制御部20は、目的地点に到達するための走行予定経路を地図情報30aに基づいて探索し、当該走行予定経路を示す情報を取得する。次に、進行方向取得部21bの機能により制御部20は、車両の現在位置と現在方位とを取得する(ステップS105)。さらに、表示制御部21cの機能により制御部20は、前方画像を取得する(ステップS110)。
表示制御部21cの機能により制御部20は、第1表示状態から第2表示状態へと遷移する前後において、案内画像Gの進入部分Iが前方画像における同一直線上に維持されるように案内画像Gを前方画像に重畳してディスプレイ45に表示させてもよい。制御部20は、第1表示状態となる期間のうち終了時刻を含む所定の維持期間において、案内画像Gの進入部分Iの幅方向の中央線iと接続線画像Rの幅方向の中央線rとがともに重畳される基準線Uの位置を前方画像の横方向の中央線上に維持する。そして、制御部20は、第2表示状態となる期間のうち開始時刻を含む期間において、案内画像Gの進入部分Iの幅方向の中央線iを前方画像の横方向の中央線上に維持された基準線U上に重畳する。これにより、第1表示状態から第2表示状態へと遷移するタイミングにおいて、進入部分Iの幅方向の中央線iを前方画像の横方向の中央線上に維持された基準線U上に維持することができる。車両が案内交差点Cに接近するほど案内交差点Cが車両の前方正面に存在する可能性が高くなるため、常に、前方画像の横方向の中央線上に案内交差点Cの像が存在すると見なすことができる残距離Sの基準値(閾値Sthより大きい)を設定してもよい。そして、第1表示状態において、案内交差点Cまでの残距離Sが基準値以下となった場合に、基準線Uの位置を前方画像の横方向の中央線上に維持する維持期間を開始させ、さらに残距離Sが閾値Sth以下となった場合に基準線Uの位置を維持したまま第2表示状態に遷移させてもよい。これにより、第1表示状態から第2表示状態へと遷移する前後において、案内交差点Cの像上に基準線Uを設定できる。むろん、制御部20は、前方画像の画像認識等に基づいて前方画像の横方向の中央線上に案内交差点Cの像が存在すると判定した場合に、基準線Uの位置を前方画像の横方向の中央線上に維持する維持期間を開始させてもよい。
Claims (10)
- 車両の経路の情報を取得する経路情報取得手段と、
前記経路の情報に基づいて、前記車両の前方の案内交差点における車両の進行方向を取得する進行方向取得手段と、
前記進行方向を表す案内画像を前記車両の前方風景における前記案内交差点の像以外の部分に重畳して表示部に表示させるとともに、前記前方風景における前記案内交差点の像と前記案内画像とを接続する接続線画像を前記前方風景に重畳して前記表示部に表示させる表示制御手段と、を備え、
前記表示制御手段は、前記案内交差点に対する前記車両の接近度が大きくなるほど前記接続線画像の長さが短くなるように前記接続線画像を前記前方風景に重畳して前記表示部に表示させ、
前記接続線画像の長さは、前記接近度の単位増加量ごとの前記接続線画像の長さの減少量を規定する関数によって表される、
交差点案内システム。 - 前記表示制御手段は、
前記案内画像を前記前方風景における前記案内交差点の像よりも上方に重畳して前記表示部に表示させ、前記接近度が大きくなるほど前記前方風景において前記案内画像が前記案内交差点の像に向けて降下するように前記案内画像を前記前方風景に重畳して前記表示部に表示させる、
請求項1に記載の交差点案内システム。 - 前記表示制御手段は、
前記接近度が大きくなるほど前記案内画像のサイズが大きくなるように前記案内画像を前記前方風景に重畳して前記表示部に表示させる、
請求項1または請求項2のいずれかに記載の交差点案内システム。 - 前記表示制御手段は、
前記前方風景における前記接続線画像の傾きが一定に維持されるように前記接続線画像を前記前方風景に重畳して前記表示部に表示させる、
請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の交差点案内システム。 - 前記案内画像は、前記経路の情報に基づく前記案内交差点への進入道路における進行方向を示す進入部分と、前記経路の情報に基づく前記案内交差点からの退出道路における進行方向を示す退出部分とを含み、
前記表示制御手段は、
前記進入部分を前記前方風景における前記接続線画像の延長線上に重畳して前記表示部に表示させる、
請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の交差点案内システム。 - 前記表示制御手段は、
前記案内交差点に接続する接続道路の形状を表す形状画像を前記前方風景に重畳し、前記案内画像が前記形状画像上において前記案内交差点への進入道路と退出道路とを表すように、前記案内画像を前記前方風景に重畳して前記表示部に表示させる、
請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の交差点案内システム。 - 前記表示制御手段は、
下地画像を前記前方風景に重畳し、前記下地画像上に前記案内画像を重畳させて前記表示部に表示させる、
請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の交差点案内システム。 - 前記表示制御手段は、
前記案内交差点に対する前記車両の接近度が閾値以上となった場合に、
前記案内画像と前記接続線画像とを前記前方風景に重畳して前記表示部に表示させる第1表示状態から、
前記前方風景における前記案内交差点の像上に前記案内画像を重畳させて前記表示部に表示させる第2表示状態へと遷移させる、
請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の交差点案内システム。 - 経路情報取得手段が、車両の経路の情報を取得する経路情報取得工程と、
進行方向取得手段が、前記経路の情報に基づいて、前記車両の前方の案内交差点における車両の進行方向を取得する進行方向取得工程と、
表示制御手段が、前記進行方向を表す案内画像を前記車両の前方風景における前記案内交差点の像以外の部分に重畳して表示部に表示させるとともに、前記前方風景における前記案内交差点の像と前記案内画像とを接続する接続線画像を前記前方風景に重畳して前記表示部に表示させる表示制御工程と、を含み、
前記表示制御手段は、前記案内交差点に対する前記車両の接近度が大きくなるほど前記接続線画像の長さが短くなるように前記接続線画像を前記前方風景に重畳して前記表示部に表示させ、
前記接続線画像の長さは、前記接近度の単位増加量ごとの前記接続線画像の長さの減少量を規定する関数によって表される、
交差点案内方法。 - コンピュータを、
車両の経路の情報を取得する経路情報取得手段、
前記経路の情報に基づいて、前記車両の前方の案内交差点における車両の進行方向を取得する進行方向取得手段、
前記進行方向を表す案内画像を前記車両の前方風景における前記案内交差点の像以外の部分に重畳して表示部に表示させるとともに、前記前方風景における前記案内交差点の像と前記案内画像とを接続する接続線画像を前記前方風景に重畳して前記表示部に表示させる表示制御手段、として機能させ、
前記表示制御手段は、前記案内交差点に対する前記車両の接近度が大きくなるほど前記接続線画像の長さが短くなるように前記接続線画像を前記前方風景に重畳して前記表示部に表示させ、
前記接続線画像の長さは、前記接近度の単位増加量ごとの前記接続線画像の長さの減少量を規定する関数によって表される、
交差点案内プログラム。
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