JP4313600B2 - 経路案内装置 - Google Patents
経路案内装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4313600B2 JP4313600B2 JP2003113205A JP2003113205A JP4313600B2 JP 4313600 B2 JP4313600 B2 JP 4313600B2 JP 2003113205 A JP2003113205 A JP 2003113205A JP 2003113205 A JP2003113205 A JP 2003113205A JP 4313600 B2 JP4313600 B2 JP 4313600B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road
- voice guidance
- angle
- guidance
- intersection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、目的地まで案内経路に沿って車両が走行できるように音声案内を行う経路案内装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来の経路案内装置としては、例えば特許文献1に示される装置がある。この従来装置では、車両が一般道路を走行する場合と、高速道路等の高規格道路を走行する場合とで交差点等の分岐点における案内方法を異ならせている。
【0003】
一般道路においては、交差点への進入リンクと交差点から退出すべき退出リンクとの相対角度を右左折案内を行うか否か決定するための閾値角と比較する。このとき相対角度が閾値角以上であれば、右折もしくは左折案内を行う。
【0004】
一方、高規格道路における分岐は、一般道路における交差点のように複雑なものではなく、本線とその本線から離脱するための分岐道からなることが多い。ただし、この本線と分岐道の伸びる方向は近接しているので、進むべき方向を適切に右左折案内するために、分岐点に進入する進入リンクとの相対角度に関して、本線と分岐道とを比較し、その大小関係から右折案内もしくは左折案内を行っている。
【0005】
【特許文献1】
特開平8−233588号公報
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
ここで、一般道路における交差点には、多種多様な形態がある。このため、従来装置のように、単に進入リンクと退出リンクとの相対角度を閾値角と比較するのみでは進むべき方向を適切に案内することができない。
【0007】
特に、進入リンクに対して同じ音声案内を行う角度範囲に、2本以上のリンクが接続されている場合には、そのどちらが進むべき退出リンクに該当するのか案内することができなかった。
【0008】
本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、交差点の各種の形態に応じて、それぞれ適切な案内経路の音声案内を行うことが可能な経路案内装置を提供することを目的とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項1に記載の経路案内装置では、目的地に達する案内経路を設定する案内経路設定手段と、案内経路設定手段が設定した案内経路に沿って車両が走行するように、当該案内経路の各交差点において、進入道路と退出すべき退出道路とのなす角度に応じて、進むべき方向を音声案内する音声案内手段とを備えた経路案内装置であって、音声案内手段は、案内経路の各交差点において、進入道路に接続される退出道路を含む全ての接続道路と進入道路とのなす角度を求める角度算出手段と、角度算出手段によって全ての接続道路に関して算出された角度が、同じ音声案内を行うべき角度範囲に属しているか否かを判定する判定手段と、進入道路と全ての接続道路とのなす角度が、同じ音声案内を行うべき角度範囲に属すると判定手段によって判定された場合に、退出道路と進入道路とのなす角度が、接続道路と進入道路とのなす角度の中で最も大きい場合、もしくは最も小さい場合に、右方向もしくは左方向を進むべき方向として音声案内する特定音声案内実施手段とを備えることを特徴とする。
【0010】
このように、請求項1の経路案内装置では、まず算出手段が、案内経路設定手段によって設定された案内経路の各交差点において、進入道路に接続される退出道路を含む全ての接続道路と進入道路とのなす角度を算出する。次に、判定手段は、算出手段が算出した全ての角度が、同じ音声案内を行うべき角度範囲に属しているか否かを判定する。同じ音声案内を行うべき角度範囲に属すると判定された場合、特定音声案内実施手段は、退出道路と進入道路とのなす角度が、接続道路と進入道路とのなす角度の中で最も大きい場合、もしくは最も小さい場合に、右方向もしくは左方向を進むべき方向として音声案内する。これにより、本経路案内装置では、進入道路に対して同じ音声案内を行う角度範囲に全ての道路が接続されているような交差点においても、進入道路から交差点へ進入した車両から見た退出道路の方向と、退出道路の方向を特定する音声案内が示す右方向もしくは左方向とが一致することとなり、ユーザーは退出道路を確実に把握することが可能となる。
【0011】
請求項2に記載のように、進入道路と全ての接続道路とのなす角度が、同じ音声案内を行うべき角度範囲外の角度範囲にも属すると判定手段が判定した場合、音声案内手段は、特定音声案内実施手段による音声案内を実施することなく、進入道路と退出道路とのなす角度に応じた方向を音声案内することが望ましい。進入道路と全ての接続道路とのなす角度が、同じ音声案内を行うべき角度範囲外の角度範囲にも属する場合、特定音声案内実施手段による音声案内を実施すると、退出道路の方向を特定する音声案内の内容と、進入道路から交差点へ進入した車両から見た退出道路の方向とが一致しなくなるためである。
【0012】
請求項3に記載のように、判定手段が、進入道路と全ての接続道路とのなす角度が、斜め左方向および斜め右方向のいずれかの音声案内を行うべき角度範囲に属していると判定した場合に、特定音声案内実施手段による音声案内を実施することが望ましい。特に、進入道路と全ての接続道路とのなす角度が、斜め左方向および斜め右方向のいずれかの音声案内を行うべき角度範囲に属している場合には、進むべき退出道路を明確に案内する必要があるためである。
【0014】
【発明の実施の形態】
図1は、本発明の一実施形態における経路案内装置の全体構成を示すブロック図である。本実施形態の経路案内装置は、カーナビゲーション装置1に組み込まれて動作する。
【0015】
位置検出器2は、例えばGPS受信機、ジャイロスコープ、Gセンサ等から構成され、カーナビゲーション装置1を搭載している車両の現在位置および進行方向を検出する。車両の現在位置および進行方向の検出に関しては、ステアリングセンサ等、他のセンサによる検出信号に基づいて行ってもよい。
【0016】
記憶装置3は、例えばハードディスクからなり、道路情報を含む地図情報を地図データとして記憶する。また、車両を誘導する音声案内の音声データを記憶する。音声データとしては、直進、右、左、右斜前、左斜前の各方向へ進行するよう案内する5つの音声案内が用意されている。地図データおよび音声データに関しては、CD−ROMやDVD−ROM等の記憶媒体に記憶させてもよい。
【0017】
リモコン4は、例えば各種機能キーを備えた多機能リモコンであり、目的地までの案内経路の算出を指示したり、各種ナビゲーション動作の開始や終了を指示する。これらの指示に関しては、タッチディスプレイに操作キーを表示し、これにタッチすることにより行うこととしてもよい。
【0018】
ディスプレイ5は、例えば車載用ディスプレイであり、各種ナビゲーション表示を行う。各種ナビゲーション表示に関しては、車載用ヘッドアップディスプレイ等を用いることとしてもよい。
【0019】
ECU6は、ナビゲーション用ECUであり、リモコン4からの指示に従って各種ナビゲーション動作を実行する。具体的には、位置検出器1から出力される車両の現在位置と進行方向とに基づいて、車両の現在位置周辺の地図データを記憶装置3から読み出して、車両の現在位置を示すマークと共にディスプレイ5に表示したり、目的地までの案内経路を色分けした地図画像を表示したりする。
【0020】
特に本実施形態では、ECU6は、位置検出器1から出力される車両の現在位置と進行方向、および記憶装置3に記憶されている地図データとから、車両が案内経路上の各交差点に接近したことを検知すると、当該交差点へ車両が進入する際の進入道路の延長線(図2:点線)と、当該交差点に接続されている全ての道路との相対角度を算出する。なお、本実施形態では、進入道路は交差点に接続されている全ての道路には含まれないものとする。そして、これらが全て左斜前(例えば、図2で示す−35°〜−15°の角度範囲)、または、右斜前(例えば、図2で示す+15°〜+35°の角度範囲)へ進行する音声案内を行う範囲に属するか否かの判定を行う。そして、前述の判定結果に基づいて、当該交差点から退出すべき退出道路へ車両を誘導するための音声データを記憶装置3から読み出し、音声案内としてスピーカ7から出力する。
【0021】
なお、本実施形態では、左へ進行する音声案内を行う角度範囲は−90°〜−36°の角度範囲(図2:▲3▼の領域)とし、左斜前へ進行する音声案内を行う角度範囲は−35°〜−15°の角度範囲(図2:▲1▼の領域)とする。また、右へ進行する音声案内を行う角度範囲は+36°〜+90°の角度範囲(図2:▲4▼の領域)とし、右斜前へ進行する音声案内を行う角度範囲は+15°〜+35°の角度範囲(図2:▲2▼の領域)とする。直進する音声案内を行う角度範囲としては、−14°〜+14°の角度範囲(図2:▲5▼の領域)とする。そして、進入経路と交差点に接続されている各道路との位置関係に関する判定を行う際には、進入経路と交差点に接続されている各道路との相対角度に基づいた符号(図2の各領域に相当)の比較によって、これを行う。もちろん、上述の角度範囲は一例であって、これに限定されることはなく、種々の実施形態に応じて適切な角度範囲に変更してもよい。
【0022】
図3は、本実施形態の経路案内装置が退出道路を案内する処理に関するフローチャートである。本フローチャートの処理は、車両が案内経路上の各交差点へ接近するたびに実行される。
【0023】
ステップ301では、ECU6は、車両が交差点へ進入する際の進入道路の延長線と、当該交差点に接続されている全ての道路との相対角度を算出し、これらが全て−15°〜−35°の範囲に属するか否か、もしくは、これらが全て+15°〜+35°の範囲に属するか否かを判別する。言い換えれば、当該交差点に接続されている全ての道路が、図2における▲1▼の領域にあるか、または、全ての道路が図2における▲2▼の領域にあるかを判別する。進入道路と当該交差点に接続されている全ての道路との相対角度が−15°〜−35°の範囲に属する場合や、+15°〜+35°の範囲に属する場合には、特に明確に退出道路を案内する必要があるためである。進入道路の延長線と当該交差点に接続されている全ての道路との相対角度が−35°〜−15°の範囲に属する、または、+15°〜+35°の範囲に属する場合には、ステップ302へ進む。そうでない場合は、ステップ306へ進む。
【0024】
ステップ302では、進入道路の延長線と当該交差点から退出すべき退出道路との相対角度が、進入道路の延長線と他の道路との相対角度と比較して最も小さいか否か、すなわち、進入道路から当該交差点へ進入した車両から見て、退出道路が当該交差点に接続されている全ての道路の中で最も左側となるか否かを判定する。最も小さいと判定された場合は、ステップ303へ進み、左へ進行するよう案内する音声データを読み出して、スピーカ7へ出力する。そうでない場合は、ステップ304へ進む。
【0025】
ステップ304では、進入道路の延長線と退出道路との相対角度が、進入道路の延長線と他の道路との相対角度と比較して最も大きいか否か、すなわち、進入道路から当該交差点へ進入した車両から見て、退出道路が当該交差点に接続されている全ての道路の中で最も右側となるか否かを判定する。最も大きいと判定された場合は、ステップ305へ進み、右へ進行するよう案内する音声データを読み出して、スピーカ7へ出力する。そうでない場合は、ステップ306へ進む。このように、左または右へ進行するよう音声案内を行うことで、進入道路から当該交差点へ進入した車両から見た退出道路の方向と、音声案内が示す右もしくは左とが一致することとなり、ユーザーは退出道路を確実に把握することが可能となるのである。
【0026】
ステップ306では、進入道路と退出道路との相対角度が−90°〜−36°、−35°〜−15°、−14°〜+14°、+15°〜+35°、+36°〜+90°のいずれの範囲に属するかを調べ(図2参照)、退出道路が属する範囲へ進行するよう案内する音声データを記憶装置3から読み出して、スピーカ7へ出力する。すなわち、−14°〜+14°の範囲(図2:▲5▼の領域)に退出道路があれば、直進して進行するよう案内する音声データを記憶装置3から読み出して、スピーカ7へ出力する。同様に、−35°〜−15°の範囲(図2:▲1▼の領域)および+15°〜+35°の範囲(図2:▲2▼の領域)に退出道路があれば、左斜方向および右斜方向へ進行する音声データを読み出して、スピーカ7へ出力し、−90°〜−36°の範囲(図2:▲3▼の領域)および+36°〜+90°の範囲(図2:▲4▼の領域)に退出道路があれば、左および右へ進行する音声データを読み出して、スピーカ7へ出力する。これにより、進入道路と当該交差点に接続されている全ての道路との相対角度が、複数の角度範囲にわたる場合においても、進入道路から当該交差点へ進入した車両から見た退出道路の方向と、音声案内の示す方向とが不一致となるのを避けることができる。
【0027】
このように、本発明の経路案内装置では、案内経路上の各交差点において、当該交差点へ車両が進入する進入道路と、当該交差点に接続されている全ての道路との相対角度を算出し、これが全て−35°〜−15°の範囲にある、もしくは、+15°〜+35°の範囲にある場合は、相対角度の大小関係に基づいて、当該交差点から退出すべき退出道路を、右または左もしくは進入道路と退出道路との相対角度が属する角度範囲の方向へ進行する音声案内を行う。これにより、進入道路に対して同じ音声案内を行う角度範囲に全ての道路が接続されているような交差点においても、進むべき退出道路を案内することが可能となるのである。
【0028】
次に、本実施形態の経路案内装置が、案内経路の各交差点において当該交差点から退出すべき退出道路を案内する様子を具体的に説明する。
【0029】
まず、交差点に接続された道路が2つである場合について説明する。
【0030】
図4は、2つの道路が接続されている交差点へ車両が接近している様子を示す図である。▲印41は交差点へ進行中の車両を示し、矢印42は車両が交差点へ進入する進入道路を示す。矢印43と44は、交差点に接続されている2つの道路を示す。点線は、進入道路の延長線を示し、細い実線は進入道路の延長線からの相対角度(右側を正とする)を示す。
【0031】
図4では、進入道路の延長線(点線)と矢印43に示す退出道路との相対角度θaと、進入道路の延長線(点線)と矢印44に示す退出道路との相対角度θbとは、いずれも+15°〜+35°の範囲内にあり、なおかつ、θa<θbである。これより、当該交差点から退出すべき退出道路が矢印43に示す道路である場合には、本経路案内装置は左へ進行する音声案内を行う。一方、退出道路が矢印44に示す道路である場合には、右へ進行する音声案内を行う。
【0032】
次に、交差点に接続された道路が3つである場合について説明する。
【0033】
図5は、3つの道路が接続されている交差点へ車両が接近している様子を示す図である。前述の図4の場合と同様、▲印51は交差点へ進行中の車両を示し、矢印52は車両が交差点へ進入する進入道路を示す。矢印53〜55は、当該交差点に接続されている3つの道路を示す。点線は進入道路の延長線を示し、細い実線は進入道路の延長線からの相対角度(右側を正とする)を示す。
【0034】
図5では、進入道路の延長線(点線)と矢印53〜55に示す道路との相対角度θa、θb、θcは、いずれも+15°〜+35°の範囲内にあり、なおかつ、θa<θb<θcである。そのため、当該交差点から退出すべき退出道路が矢印53に示す道路である場合には、本経路案内装置は左へ進行する音声案内を行う。一方、退出道路が矢印55に示す道路である場合には、右へ進行する音声案内を行う。また、退出道路が矢印54に示す道路である場合には、+15°〜+35°の範囲へ進行する音声案内、すなわち、右斜前へ進行する音声案内を出力する。
【0035】
最後に、交差点に接続された道路が3つである場合の、他の例について説明する。
【0036】
図6は、3つの道路が接続されている交差点へ車両が接近している場合の、他の例を示す図である。▲印61は交差点へ進行中の車両を示し、矢印62は車両が交差点へ進入する進入道路を示す。矢印63〜65は、当該交差点に接続されている3つの道路を示す。点線は、進入道路の延長線を示し、細い実線は進入道路の延長線からの相対角度(右側を正とする)を示す。
【0037】
図6では、進入道路の延長線(点線)と矢印63に示す道路との相対角度θaは、−90°〜−36°の範囲内にある。しかしながら、進入道路の延長線(点線)と矢印64、65に示す道路との相対角度θb、θcは、+15°〜+35°の範囲内にある。そのため、矢印63〜65のうち、いずれの道路が当該交差点から退出すべき退出道路であっても、本経路案内装置は、進入道路の延長線と退出道路との相対角度が属する範囲(図2参照)の方向へ進行する音声案内を行う。すなわち、退出道路が矢印63に示す道路である場合には、本経路案内装置は左へ進行する音声案内を行い、退出道路が矢印64および65に示す道路である場合には、右斜前へ進行する音声案内を行う。
【0038】
なお、本経路案内装置は、一般道路および高速道路等の高規格道路のいずれにも好適に用いることができる。しかしながら、一般道路における利用がより好ましいことを再度言及しておく。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態における経路案内装置の全体構成を示すブロック図である。
【図2】交差点へ車両が進入する際の進入道路の延長線とのなす角度と、音声案内との関係を示す図である。
【図3】本実施形態の経路案内装置が退出道路を案内する処理に関するフローチャートである。
【図4】2つの道路が接続されている交差点へ車両が接近している様子を示す図である。
【図5】3つの道路が接続されている交差点へ車両が接近している様子を示す図である。
【図6】3つの道路が接続されている交差点へ車両が接近している場合の、他の例を示す図である。
【符号の説明】
1…カーナビゲーション装置、2…位置検出器、3…記憶装置、4…リモコン、5…ディスプレイ、6…ECU、7…スピーカ
Claims (3)
- 目的地に達する案内経路を設定する案内経路設定手段と、
前記案内経路設定手段が設定した案内経路に沿って車両が走行するように、当該案内経路の各交差点において、進入道路と退出すべき退出道路とのなす角度に応じて、進むべき方向を音声案内する音声案内手段とを備えた経路案内装置であって、
前記音声案内手段は、
前記案内経路の各交差点において、前記進入道路に接続される前記退出道路を含む全ての接続道路と前記進入道路とのなす角度を求める角度算出手段と、
前記角度算出手段によって全ての接続道路に関して算出された角度が、同じ音声案内を行うべき角度範囲に属しているか否かを判定する判定手段と、
前記進入道路と全ての接続道路とのなす角度が、同じ音声案内を行うべき角度範囲に属すると前記判定手段によって判定された場合に、前記退出道路と前記進入道路とのなす角度が、接続道路と前記進入道路とのなす角度の中で最も大きい場合、もしくは最も小さい場合に、右方向もしくは左方向を進むべき方向として音声案内する特定音声案内実施手段とを備えることを特徴とする経路案内装置。 - 前記進入道路と全ての接続道路とのなす角度が、同じ音声案内を行うべき角度範囲外の角度範囲にも属すると前記判定手段が判定した場合、前記音声案内手段は、前記特定音声案内実施手段による音声案内を実施することなく、前記進入道路と退出道路とのなす角度に応じた方向を音声案内することを特徴とする請求項1記載の経路案内装置。
- 前記判定手段が、前記進入道路と前記全ての接続道路とのなす角度が、斜め左方向および斜め右方向のいずれかの音声案内を行うべき角度範囲に属していると判定した場合に、前記特定音声案内実施手段による音声案内を実施することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の経路案内装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003113205A JP4313600B2 (ja) | 2003-04-17 | 2003-04-17 | 経路案内装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003113205A JP4313600B2 (ja) | 2003-04-17 | 2003-04-17 | 経路案内装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004317370A JP2004317370A (ja) | 2004-11-11 |
JP4313600B2 true JP4313600B2 (ja) | 2009-08-12 |
Family
ID=33473204
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003113205A Expired - Lifetime JP4313600B2 (ja) | 2003-04-17 | 2003-04-17 | 経路案内装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4313600B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016000457A1 (zh) * | 2014-06-30 | 2016-01-07 | 高德信息技术有限公司 | 一种导航动作的生成方法、导航方法和设备 |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5565296B2 (ja) * | 2010-12-21 | 2014-08-06 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 経路案内装置、経路案内方法及びコンピュータプログラム |
JP5717476B2 (ja) * | 2011-03-08 | 2015-05-13 | 三菱電機株式会社 | ナビゲーション装置 |
JP6086767B2 (ja) * | 2013-03-13 | 2017-03-01 | アルパイン株式会社 | ナビゲーション装置、ナビゲーションシステム、交差点案内プログラムおよび交差点案内方法 |
-
2003
- 2003-04-17 JP JP2003113205A patent/JP4313600B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016000457A1 (zh) * | 2014-06-30 | 2016-01-07 | 高德信息技术有限公司 | 一种导航动作的生成方法、导航方法和设备 |
CN105277203B (zh) * | 2014-06-30 | 2017-06-23 | 高德信息技术有限公司 | 一种导航动作的生成方法、导航方法和设备 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2004317370A (ja) | 2004-11-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10126743B2 (en) | Vehicle navigation route search system, method, and program | |
JP3525789B2 (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
JP4148232B2 (ja) | 経路案内装置 | |
US8232900B2 (en) | Navigation system and route guidance method | |
US20120123672A1 (en) | Travel guidance device, travel guidance method, and computer program | |
JP5479398B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
US20130282273A1 (en) | Navigation apparatus | |
JP5482770B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP4281559B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP4556925B2 (ja) | 分岐案内装置及び案内図生成装置 | |
JP2006053109A (ja) | 車両用ナビゲーション装置及び車両用ナビゲーション装置の経路案内方法 | |
JP4466277B2 (ja) | ナビゲーション装置およびプログラム | |
JP2011235847A (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP4313600B2 (ja) | 経路案内装置 | |
JP2008045933A (ja) | 車両用道路地図表示装置 | |
JP3951952B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
TWI400428B (zh) | Navigation device and its program | |
JP2011209119A (ja) | 経路案内装置、経路案内方法及びコンピュータプログラム | |
JP3163833B2 (ja) | 車両用経路表示装置 | |
JP2692822B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
KR100873147B1 (ko) | 차량의 주행 경로 설정 장치, 네비게이션 장치 및 프로그램 | |
JP5383240B2 (ja) | 交差点音声案内方法及び車載ナビゲーション装置 | |
JP4064757B2 (ja) | 経路案内装置及び経路案内方法 | |
JPH1089994A (ja) | 交差点案内方法 | |
JP4496695B2 (ja) | 車載用ナビゲーション装置及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060405 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090203 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090403 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090512 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090515 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120522 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4313600 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120522 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130522 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140522 Year of fee payment: 5 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |