JP2011235847A - ナビゲーション装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車両の周辺を撮影し映像信号を出力するカメラ群180と、自車両が走行する道路において、自車両が走行可能な道路幅が所定幅以下であることを検知する隘路検知部113と、検知に応じて、道路において自車両による走行が困難か否かを判定する難路判定部114と、難路判定部114により走行が困難であると判定されたことに応じて、映像信号に基づく投射映像を表示する投射映像表示部117と、を備える車載用ナビゲーション装置100。
【選択図】図1
Description
請求項6に係る発明は、自車両の周辺を撮影し映像信号を出力する撮影手段と、自車両が走行する道路において、自車両による走行が困難か否かを判定する判定手段と、判定手段により走行が困難であると判定されたことに応じて、映像信号に基づく映像を表示する表示手段と、を備えることを特徴とするナビゲーション装置である。
図1は、本発明の第1の実施の形態に係る車載用ナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。車載用ナビゲーション装置100(以下、ナビゲーション装置100と呼ぶことがある)は車両に搭載される車載型の装置である。以下の説明では、ナビゲーション装置100が搭載されている車両を自車両と呼ぶ。ナビゲーション装置100は、自車両が目的地に到達するための経路を探索する経路探索機能、および、自車両を当該経路に従って案内する経路案内機能を有する。
地図データ131は、地図表示用データ、経路探索用データなどを含む。地図表示用データおよび経路探索用データには、地図データに格納されている道路のリンク情報およびノード情報が含まれている。なお、周知のようにリンクは地図データにおいて道路の一区間を表す最小単位であり、各道路は複数のリンクによって構成されている。このリンクのそれぞれは、位置情報(座標情報)を有するノードと形状補間点によって、その座標と形状が決定されている。ここで、リンクとリンクの間はノードによって接続されており、道路形状を適切に表すために、リンク内に単数または複数の形状補間点が置かれている場合もある。
経路探索部111は、自車両の現在地からユーザにより設定された目的地までの最適な経路を探索する処理である、経路探索処理を実行する。目的地がユーザにより設定されると、経路探索部111は現在地検出装置170により検出された現在地を出発地として目的地までの経路演算を所定のアルゴリズムに基づいて行う。例えば、出発地から目的地までの間の旅行時間(リンク旅行時間の合計)が最小になるような経路を演算するアルゴリズムで経路演算が行われる。以上の経路探索処理により求められた経路(以下、推奨経路という)は、表示形態、たとえば表示色などを変えることによって、他の道路とは区別して画面に表示される。これにより、ユーザは推奨経路を地図画面上で認識することができる。
経路案内部112は経路案内処理を実行する。経路案内処理とは、自車両の運転者が経路探索部111により探索された推奨経路に従って自車両を走行させられるように、運転者に対して表示装置140の画面やスピーカ150による音声などにより進行方向指示を行い、自車両を経路誘導する処理である。
投射映像表示部117は、自車両上空の所定の視点から車両を見下ろした投射映像を、表示装置140の画面に表示する。投射映像表示部117はこの投射映像を、カメラ群180により出力される映像信号に基づき、例えば特許文献1に記載されているような周知の技術により作成する。
隘路検知部113は、自車両が走行する道路において、自車両が走行可能な道路幅が所定幅以下であることを検知する。具体的には、まず現在地検出装置170により検出された現在地から、自車両が走行中の道路を特定する。次に、地図データ131を参照することにより、当該道路に対応するリンクのリンク情報を取得する。そして、当該リンク情報に含まれる幅員情報を所定幅と比較することにより、自車両が走行可能な道路幅が所定幅以下であることを検知する。
難路判定部114は、隘路検知部113により道路幅が所定幅以下であることが検知されてたことに応じて、自車両の走行が困難か否かを判定する。難路判定部114による具体的な判定の内容は、経路案内部112による経路誘導が行われている場合とそうでない場合とで変化する。以下では、まず経路誘導が行われていない場合について説明する。
(1)隘路検知部113により自車両が走行可能な道路幅が所定幅以下であることが検知されたことに応じて、難路判定部114が走行が困難か否かを判定する。走行が困難であると判定されると、投射映像表示部117がカメラ群180により出力される映像信号に基づく投射映像を表示装置140に表示させる。このようにしたので、必要に応じて自動的に投射映像の表示が開始されるため、映像を選択する必要がなくなり操作性が向上する。
第1の実施形態では、自車両のピッチ角を角度検出装置190により検出していた。自車両のピッチ角を、現在地検出装置170により検出された現在地と、HDD130に格納されている地図データ131とから算出してもよい。具体的には、地図データ131から現在走行中の道路勾配を算出すれば、自車両のピッチ角を算出することが可能である。
隘路検知部113が、地図データ131内の幅員情報を参照する以外の方法により道路幅が所定幅以下であることを検知するようにしてもよい。例えば、リンク情報に例えば国道、都道府県道などの道路種別情報が含まれるようにして、国道であれば5m、都道府県道であれば3mというように、道路種別ごとに所定の道路幅を割り当てるようにしてもよい。また、カメラ群180が出力する映像信号に周知の画像処理を行い、白線を認識することにより道路幅を取得するようにしてもよい。あるいは、自車両の側方に存在する壁やガードレールまでの距離をセンサにより検知することにより道路幅を取得する構成とすることも可能である。
隘路検知部113が、道路固有の道路幅ではなく、自車両が実際に走行可能な幅が所定幅以下であることを検知するようにしてもよい。例えば道路工事が行われている区間は、道路幅よりも走行可能な幅が狭くなることになるし、対向車とすれ違う場合には、対向車の車幅の分だけ道路幅が狭くなることを考慮した上で、走行可能な幅が所定幅以下であるか否かを判定することとなる。なお、対向車および対向車の車幅の検知は、カメラ群180と周知の画像処理、センサによる検知、テレマティクスによる車車間通信等により行うことができる。
経路誘導中ではないとき、難路判定部114による判定が変化しても、投射映像表示部117が投射映像の表示を直ちに停止させないようにしてもよい。例えば、難路判定部114が走行が困難ではないと判定した後、一定時間が経過して初めて投射映像の表示を停止させるようにしてもよいし、一定距離を走行した後に投射映像の表示を停止させるようにしてもよい。経路誘導中においても、第1の実施形態で示したように、所定範囲を通過した後直ちに投射映像の表示を停止させなくてもよい。
第1の実施形態では、経路誘導中ではないとき、自車両のヨー角(操舵角)、ピッチ角、ロール角のいずれか少なくとも1つが所定角度以上になった場合に、難路判定部114が走行が困難であると判定する。本発明はこのような構成に限定されない。例えば、ヨー角、ピッチ角、ロール角の少なくとも2つが所定角度以上になった場合に走行が困難であると判定されるようにしてもよいし、3つ全てが所定角度以上になるまで走行が困難であると判定されないようにしてもよい。また、ヨー角、ピッチ角、ロール角以外の条件に基づいて自車両の走行が困難であるか否かを判定するようにしてもよいし、それらを組み合わせて用いてもよい。
第1の実施形態では、経路誘導中において、推奨経路のうち自車両の現在地から所定距離だけ前方の所定範囲の道路の曲率、勾配、片勾配のいずれか少なくとも1つが所定値以上になった場合に、難路判定部114が走行が困難であると判定する。本発明はこのような構成に限定されない。例えば、曲率、勾配、片勾配の少なくとも2つが所定値以上になった場合に走行が困難であると判定されるようにしてもよいし、3つ全てが所定値以上になるまで走行が困難であると判定されないようにしてもよい。また、曲率、勾配、片勾配以外の条件に基づいて自車両の走行が困難であるか否かを判定するようにしてもよいし、それらを組み合わせて用いてもよい。例えば、自車両前方の推奨経路に所定角度以上のカーブが存在するか否かを判定条件の1つとしてもよいし、当該カーブを曲がるために必要な切り返しの回数を判定条件の1つとしてもよい。また、当該カーブを過去に曲がったときの切り返しの回数を記憶しておき、この回数が所定回数以上であった場合には、当該カーブに再度差し掛かったときに自車両の走行が困難であると判定するようにしてもよい。その他、自車両前方の推奨経路上の所定範囲がスクールゾーンや事故多発地点であるか否かを判定条件の1つとすることも可能である。
第1の実施形態では、リンク情報が勾配情報を含んでおり、勾配算出部116はこの勾配情報から道路の勾配を算出していた。本発明はこのような構成に限定されない。例えば、ノード情報に標高情報が含まれるようにし、リンクの両端のノードの標高情報から道路の勾配を算出するようにしてもよい。
地図データ131は、HDD130以外の記憶手段に記憶させてもよい。例えばDVD−ROM等の記憶媒体を用いてもよいし、ナビゲーション装置100の外部から無線通信により地図データ131を受信するようにしてもよい。
投射映像表示部117が、複数のカメラから成るカメラ群180に基づく投射映像以外の映像を表示してもよい。例えば、ナビゲーション装置100が前方カメラ180aのみを有するようにして、投射映像表示部117が前方カメラ180aからの映像信号に基づく映像を表示装置140に表示するようにしてもよい。
Claims (6)
- 自車両の周辺を撮影し映像信号を出力する撮影手段と、
自車両が走行する道路において、自車両が走行可能な道路幅が所定幅以下であることを検知する検知手段と、
前記検知に応じて、前記道路において自車両による走行が困難か否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により走行が困難であると判定されたことに応じて、前記映像信号に基づく映像を表示する表示手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1に記載のナビゲーション装置において、
出発地から目的地に至る推奨経路を探索する経路探索手段と、
前記推奨経路に従って自車両の経路誘導を行う経路誘導手段と、
自車両のヨー角を検出する第1センサとを更に備え、
前記判定手段は、前記経路誘導手段により経路誘導が行われていない場合には、前記ヨー角が所定角度以上であれば前記道路において走行が困難であると判定することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項2に記載のナビゲーション装置において、
自車両のピッチ角およびロール角のうち少なくとも1つを検出する第2センサを更に備え、
前記判定手段は、前記経路誘導手段により経路誘導が行われていない場合には、前記ヨー角に加えて、前記第2センサにより検出された角度が所定角度以上であれば、前記道路において走行が困難であると判定することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項2または3に記載のナビゲーション装置において、
前記推奨経路のうち自車両の現在地から所定距離前方の道路の曲率を算出する曲率算出手段を更に備え、
前記判定手段は、前記経路誘導手段により経路誘導が行われている場合には、前記曲率が所定値以上であれば前記道路において走行が困難であると判定することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項4に記載のナビゲーション装置において、
前記推奨経路のうち自車両の現在地から所定距離前方の道路の勾配および片勾配のうち少なくとも1つを算出する勾配算出手段を更に備え、
前記判定手段は、前記経路誘導手段により経路誘導が行われている場合には、前記曲率が所定値以上であることに加えて、前記勾配算出手段により算出された値が所定値以上であれば、前記道路において走行が困難であると判定することを特徴とするナビゲーション装置。 - 自車両の周辺を撮影し映像信号を出力する撮影手段と、
自車両が走行する道路において、自車両による走行が困難か否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により走行が困難であると判定されたことに応じて、前記映像信号に基づく映像を表示する表示手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
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