JP4501879B2 - 経路選択装置および経路選択用プログラム - Google Patents

Description

本発明は、経路を選択するための経路選択装置および経路選択用プログラムに関する。

信号機付き交差点の周辺に、その交差点を通って右折または左折（以下、曲折という）することを回避するための道路（以下、信号交差点回避道路という）が設けられている場合がある。そのような信号交差点回避道路の一例として、図３に、交差点３０手前にある右折専用道路３１、３２を示す。このような右折用の道路を通ることで、車両は交差点３０で信号待ちをすることなく右折することができるようになる。ある地点から別の地点までの複数の経路のうちから１つ以上の推奨経路を算出し、算出した推奨経路をユーザに提示する経路選択装置が、このような信号機付き交差点そのものを通る経路よりも、その信号機を回避して信号交差点回避道路を通る回避経路をより優先的に選択するようになることが望まれる。

経路選択装置の一例であるナビゲーション装置の多くは、目的地までの複数の経路のそれぞれについてコストを計算し、そのコストが低いものを推奨経路として選択する。コスト計算は、各経路の車線数、長さ、曲折交差点数、信号機数等に基づいて行なわれる。上記のような信号交差点回避道路は、信号機を備えてはいないものの、交差点に進入する道路に比べて狭い場合が多く、また、信号交差点回避道路入口と信号交差点回避道路出口という計２つの曲折交差点を有している。したがって、従来のナビゲーション装置は、信号交差点回避道路よりも交差点経由経路を推奨経路として優先的に選択してしまう場合がある。

また、特許文献１に記載のナビゲーション装置においては、地図データ中に、どの道路が上記のような信号交差点回避道路であるかを示す識別情報を記憶している。そして、この識別情報に基づいて、信号交差点回避道路を優先的に推奨経路として算出するようになっている。
特開平１１−７２３４０号公報

しかし、このような識別情報を有する地図データを作成するため、すべての信号機付き交差点について、信号交差点回避道路があるか否かの調査を行うことは困難であり、可能であったとしても多大なコストを要する。

本発明は、従来にない新規な方法で、信号機付き交差点を通る経路を効率よく回避するように推奨経路の選択を行う技術を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するための請求項１に記載の発明において、道路上の交差点、分岐点、又は合流点を示すノードと、ノードとノードとを繋ぐ道路を示すリンクとを有し、前記ノード及びリンクは、信号機の有無を示す情報を含む道路地図のデータを備え、この道路地図のデータに基づいて推奨経路を選択する経路選択装置が、道路地図上の交差点について、その交差点に信号機が設けられているという第１の条件、当該交差点を終点とする進入経路上における当該交差点から基準距離以内の点から分岐し、かつ前記交差点を通らず、かつ当該交差点を始点とする退出経路に合流する回避経路があるという第２の条件、および、当該回避経路に信号機が設けられていないという第３の条件が満たされているか否かを、前記第１および第３の条件に関しては、前記道路地図データにおける前記ノード及びリンクが有する信号機の有無を示す情報に基づいて判定し、前記第２の条件に関しては、前記道路地図のデータにおける前記リンクの長さと、前記リンク及びノードの接続関係とに基づいて判定する。さらにこの経路選択装置は、第１ないし第３の条件のすべてが満たされていると判定したことに基づいて、前記進入経路から前記回避経路への分岐点を始点とし、前記進入経路、前記交差点、および前記退出経路を通り、かつ前記退出経路と前記回避経路の合流点を終点とする交差点経由経路に比較して、当該回避経路が、当該推奨経路としてより選択され易くなるような処理を行う。

このように、経路選択装置は、当該交差点に信号機が設けられており、当該交差点についての回避経路があり、かつ、当該回避経路に信号機が設けられていないことに基づいて、その回避経路が、推奨経路としてより選択され易くなるような処理を行う。したがって、経路選択装置は、信号機付き交差点を通る経路を効率よく回避するような経路選択を行うことができる。

また、請求項２に記載の経路選択装置のように、道路地図のデータにおけるリンクは、一方通行道路であるか否かの情報も含み、さらに回避経路が進入経路から退出経路に向けて一方通行であるという第４の条件を満たされているか否かを、前記リンクが有する一方通行道路であるか否かの情報に基づいて判定し、第１ないし第４の条件のすべてが満たされていると判定したことに基づいて、交差点経由経路に比較して、回避経路が、推奨経路としてより選択され易くなるような処理を行うようになっていてもよい。このような条件を追加することで、回避経路を推奨経路としてより選択され易くなるようにするか否かの判定がより詳細になり、ひいては、信号機付き交差点を通る経路をより効率よく回避するような経路選択を行うことができる。

また、請求項３に記載の経路選択装置のように、この第４の条件は、回避経路が、進入経路から分岐する点および退出経路から退出する点以外に、曲折する交差点を有していないという条件であってもよい。このような条件を追加する場合も、回避経路を推奨経路としてより選択され易くなるようにするか否かの判定がより詳細になり、ひいては、信号機付き交差点を通る経路をより効率よく回避するような経路選択を行うことができる。

また、請求項４に記載の経路選択装置のように、前記道路地図のデータに基づいて、暫定経路を選択し、その暫定経路上の交差点について、上述の各条件のそれぞれが満たされているか否かを判定し、さらに、交差点経由経路に比較して回避経路が推奨経路としてより選択され易くなるような処理として、暫定経路中の交差点経由経路を回避経路に置き換えた経路を推奨経路として選択するようになっていてもよい。このようにすることで、推奨経路の選択の際、暫定経路上にない交差点について上述の各判定を行う必要がなくなる。

また、請求項５に記載の経路選択装置のように、道路地図のデータに基づいて前記複数の経路のコストを算出し、算出されたコストが低い経路を優先的に前記推奨経路として選択する場合、交差点経由経路に比較して回避経路が推奨経路としてより選択され易くなるような処理として、回避経路のコストを低下させるようになっていてもよい。このようにすることで、信号機付き交差点を通る経路を効率よく回避するような経路選択を行う処理を、経路のコスト計算に組み込むことができる。

また、請求項６に記載の発明は、道路上の交差点、分岐点、又は合流点を示すノードと、ノードとノードとを繋ぐ道路を示すリンクとからなり、前記ノード及びリンクは、信号機の有無を示す情報を含む道路地図のデータを用い、道路地図上の交差点について、その交差点に信号機が設けられているという第１の条件、当該交差点を終点とする進入経路上における当該交差点から基準距離以内の点から分岐し、かつ当該交差点を始点とする退出経路に合流する回避経路があるという第２の条件、および、当該回避経路に信号機が設けられていないという第３の条件が満たされているか否かを、前記第１および第３の条件に関しては、前記道路地図データにおける前記ノード及びリンクが有する信号機の有無を示す情報に基づいて判定し、前記第２の条件に関しては、前記道路地図のデータにおける前記リンクの長さと、前記リンク及びノードの接続関係とに基づいて判定する判定機能、および、道路地図上の複数の経路から、当該道路地図のデータに基づいて、推奨経路を選択し、さらに、当該判定手段が当該第１ないし第３の条件のすべてが満たされていると判定したことに基づいて、当該進入経路から当該回避経路への分岐点を始点とし、当該進入経路、当該交差点、および当該退出経路を通り、かつ当該退出経路と当該回避経路の合流点を終点とする交差点経由経路に比較して、当該回避経路が、当該推奨経路としてより選択され易くなるような処理を行う経路選択機能を、コンピュータに実現させる経路選択用プログラムである。このようなプログラムとしても、本発明を捉えることができる。

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１のハードウェア構成を示す。この車両用ナビゲーション装置１は、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作スイッチ群１３、スピーカ１４、ＶＩＣＳ受信機１５、ＲＡＭ１６、ＲＯＭ１７、外部記憶部１８、および制御回路１９を有している。

位置検出器１１は、いずれも周知の図示しない地磁気センサ、ジャイロスコープ、車速センサ、およびＧＰＳ受信機等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置や向きを特定するための情報を制御回路１９に出力する。

画像表示装置１２は、制御回路１９から出力された映像信号に基づいた映像をユーザに表示する。表示映像としては、例えば現在地を中心とする地図等がある。

操作スイッチ群１３は、車両用ナビゲーション装置１に設けられた複数のメカニカルスイッチ、画像表示装置１２の表示面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置から成り、ユーザによるメカニカルスイッチの押下、タッチパネルのタッチに基づいた信号を制御回路１９に出力する。

ＶＩＣＳ受信機１５は、道路沿いに設置された路上機から無線送信された道路の渋滞情報、交通規制情報等を受信して制御回路１９に出力する無線受信機である。

外部記憶部１８は、ＤＶＤ、ＣＤ、ＨＤＤ等の不揮発性の記憶媒体およびそれら記憶媒体に対してデータの読み出し（および可能ならば書き込み）を行う装置から成り、制御回路１９が実行するプログラム、経路案内用の地図データ等を記憶している。

地図データは、道路データおよび施設データを有している。施設データは、施設毎のレコードを複数有しており、各レコードは、対象とする施設の名称情報、所在位置情報、施設種類情報等を示すデータを有している。道路データは、複数のノードのそれぞれに対応する複数のノードレコード、および複数のリンクのそれぞれに対応する複数のリンクレコードを有している。ノードとは、道路上の交差点、分岐点、合流点、または屈曲点を示す概念である。リンクとは、ノードとノードとを繋ぐ道路を示す概念である。

各ノードレコードは、対応するノードの識別データ、当該ノードの位置座標、当該ノードに接続するリンクの識別データ、当該ノードの付加属性データを含む。ノードの付加属性データは、当該ノードが信号機を有するか否か、当該ノードが立体交差点であるか否か等の情報を有している。

各リンクレコードは、対応するリンクの識別データ、当該リンクの始点および終点の位置座標データ、当該リンクの向きデータ、当該リンクの道路幅データ、当該リンクのレーン数データ、当該リンクに接続するノードの識別データ、当該リンクの道路種別（高速道路、国道、県道の区別等）、ならびに当該リンクの付加属性情報を有している。リンクの付加属性データは、当該リンクが一方通行道路であるか否か、一方通行であれば始点または終点のどちらの方向への一方通行であるか、当該リンクが信号機を有しているか否か等の情報を有する。

制御回路（コンピュータの一例に相当する）１９は、ＲＯＭ１７および外部記憶部１８から読み出した車両用ナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ１６、ＲＯＭ１７、および外部記憶部１８から情報を読み出し、ＲＡＭ１６および外部記憶部１８に対して情報の書き込みを行い、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作スイッチ群１３、およびスピーカ１４と信号の授受を行う。

制御回路１９がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、推奨経路算出処理、経路案内処理等がある。

現在位置特定処理は、位置検出器１１からの信号に基づいて、周知のマップマッチング等の技術を用いて車両の現在位置や向きを特定する処理である。以下、自車両の現在位置は、この現在位置特定処理によって特定されるものとする。

推奨経路選択処理は、道路データ中における出発地点から目的地点までの可能な経路のうちから、推奨経路を１つまたは複数算出する処理である。出発地点は、特定された現在位置としてもよいし、ユーザが操作部１３を用いて指定した位置であってもよい。目的地点は、ユーザが操作部１３を用いて指定した位置であってもよいし、他の方法によって制御回路１９が特定した位置であってもよい。

経路案内処理は、外部記憶部１８から地図データを読み出し、算出された推奨経路、目的地、経由地および現在位置等がこの地図データの示す地図上に重ねられた画像を画像表示装置１２に出力し、案内交差点の手前に自車両が到達したとき等の必要時に、右折、左折等を指示する案内音声信号をスピーカ１４に出力する処理である。なお、案内交差点とは、推奨経路に沿って走行するには右折または左折しなければならない交差点をいう。

制御回路１９は、推奨経路選択処理を実現するために、図２に示す推奨経路選択プログラム１００を実行する。

制御回路１９は、出発地点および目的地点を上述のように特定した後、推奨経路選択プログラム１００の実行を開始し、まずステップ１１０で、出発地点から目的地点までの暫定経路を選択する。その選択方法は、出発地点から目的地までの複数の経路のそれぞれについて総コストを算出し、総コストが最も小さい経路を暫定経路とする。より具体的には、周知のダイクストラ法や遺伝的アルゴリズムを用いる。ここで、各経路の総コストは、その経路に含まれるリンクおよびノードに関するリンクレコードおよびノードレコードに基づいて算出する。

具体的には、経路中のノード毎に、そのノードが信号機を有しているか、その経路がそのノードを直進するか曲折するかを、対応するノードレコードに基づいて判定し、その判定結果に基づいて当該ノードのコストを算出する。より具体的には、当該ノードが信号機を有している場合の方が有していない場合に比べて、そのノードのコストをより高くする。また、当該ノードを曲折する場合の方が直進する場合に比べて、そのノードのコストをより高くする。

また、経路中のリンク毎に、そのリンクの長さ、そのリンクの幅、そのリンクのレーン数、そのリンクの道路種別、およびそのリンクの有する信号機数を、対応するリンクレコードに基づいて判定し、その判定結果に基づいて当該リンクのコストを算出する。より具体的には、当該リンクの長さが長いほどそのリンクのコストを高くし、そのリンクの幅が広いほどそのリンクのコストを低くし、そのリンクのレーン数が多いほどそのリンクのコストを低くし、そのリンクの道路種別の規模が大きいほどそのリンクのコストを低くし、そのリンクの有する信号機数が多いほどそのリンクのコストを高くする。なお、道路種別の規模は、高速道路が最も大きく、以下都市高速、有料道、国道、県道の順に規模が小さくなっていく。

そして、このように算出した各ノード、リンクのコストの総和が、当該経路の総コストとなる。したがって、経路の総コストは、その経路に含まれるノードの数およびリンクの数が大きくなるほど大きくなり、また、各ノードおよびリンク個々のコストが大きくなるほど大きくなる。

このような方法で選択された暫定経路は、例えば図３に示すような信号機付き交差点３０に図中右下側の進入経路２８から進入して図中右上の退出経路２９に退出するような経路となっている場合がある。これは、右折用道路３１は信号機を有さないものの、進入経路２８および退出経路２９に比べて道幅も狭く車線数も少ないからである。さらに、道路データ上では、進入経路２８と右折用道路３１の分岐点、および右折用道路３１と退出経路２９の合流点はノードとなっている。図４に、この交差点３０周辺の道路構造をリンクとノードとで表す。図４においては、交差点３０がノード５４に相当し、右折用道路３１がリンク６７に相当する。また、ノード５１からノード５４までの太線で示した直線経路が進入経路２８に相当し、ノード５４からノード５７までの太線で示した直線経路が退出経路２９に相当する。したがって、図４に示す通り、ノード５３→リンク６３→ノード５４→リンク６４→ノード５５という経路よりも、ノード５３→リンク６７→ノード５５という信号交差点回避経路の方が、通過するノード数が多くなる。これらのことから、交差点のない道路といえども暫定経路として選択されない場合があることがわかる。以下、ステップ１１０において、図４中の太線で示す経路（ノード５１→リンク６１→ノード５２→リンク６２→ノード５３→リンク６３→ノード５４→リンク６４→ノード５５→リンク６５→ノード５６→リンク６６→ノード５７の経路）が暫定経路として選択されたものとする。

ステップ１１０に続いてステップ１２０では、選択された暫定経路上のすべての曲折交差点のうち、まだこのステップ１２０で選択されていないものを１つ選択する。曲折交差点とは、対象となる経路（ここでは暫定経路）に沿って走行するためには右折または左折しなければならない交差点をいう。図４におけるノード５４は、曲折交差点に該当する。以下、ステップ１２０で最も新しく選択された交差点を選択交差点という。

続いてステップ１３０では、選択交差点に信号機が設けられているか否かを、当該選択交差点のノードレコードに基づいて判定する。すなわち、選択交差点に信号機が設けられているという第１の条件が満たされているか否かを判定する。第１の条件が満たされている場合続いてステップ１４０を実行し、満たされていない場合続いてステップ１９０を実行する。

ステップ１４０では、選択交差点の手前近傍に回避経路があるか否かを、道路データに基づいて判定する。すなわち、選択交差点の手前近傍に回避経路があるという第２の条件が満たされているか否かを判定する。回避経路とは、選択交差点を終点として暫定経路沿いに直進する進入経路（図４の例においてはノード５１からノード５４までの太線に対応する）から分岐し、選択交差点を通過せず、かつ選択交差点を始点として暫定経路沿いに直進する退出経路（図４の例においてはノード５４からノード５７に続く太線に対応する）に合流する経路をいう。図４の例においては、ノード５３→リンク６７→ノード５５の経路が回避経路に相当する。また、手前近傍とは、選択交差点に進入する前の暫定経路上にあり、かつ、選択交差点から基準距離内にある位置をいう。基準距離は、あらかじめ記憶された一定値（例えば５０メートル、１００メートル、１５０メートル）であってもよいし、各種条件（例えば位置検出器１１から取得した自車両の走行速度の上昇、下降）に基づいて上昇、下降する値であってもよいし、ある範囲内でランダムに決まる値であってもよい。第２の条件が満たされている場合続いてステップ１５０を実行し、満たされていない場合続いてステップ１９０を実行する。

ステップ１５０では、当該回避経路に信号機が設けられているか否かを、当該回避経路のリンクに対応するリンクレコードに基づいて判定する。すなわち、当該回避経路上に信号機がないという第３の条件が満たされているか否かを判定する。第３の条件が満たされている場合続いてステップ１６０を実行し、満たされていない場合続いてステップ１９０を実行する。

ステップ１６０では、当該回避経路が、進入経路との分岐点（図４の例においてはノード５３）から退出経路への合流点（図４の例においてはノード５５）に向けて一方通行の道路であるか否かを、当該回避経路のリンクに対応するリンクレコードに基づいて判定する。すなわち、回避経路が一方通行であるという第４の条件が満たされているか否かを判定する。第４の条件が満たされている場合続いてステップ１７０を実行し、満たされていない場合続いてステップ１９０を実行する。

ステップ１７０では、回避経路がその両端以外に曲折交差点を含むか否かを、道路データに基づいて判定する。言い換えれば、回避経路が途中に曲折交差点を含まないという第５の条件（特許請求の範囲の第４の条件の一例に相当する）が満たされているか否かを判定する。第５の条件が満たされている場合続いてステップ１８０を実行し、満たされていない場合続いてステップ１９０を実行する。

ステップ１８０では、暫定経路中の交差点経由経路を回避経路に置き換え、その置き換えられた後の経路を新たな暫定経路とする。交差点経由経路とは、進入経路と回避経路の分岐点を始点とし、選択交差点を通過し、退出経路と回避経路の合流点を終点とする経路をいう。図４の例においてはノード５３→リンク６３→ノード５４→リンク６４→ノード５５の経路が、交差点経由経路に相当する。ステップ１８０の後、ステップ１９０を実行する。

ステップ１９０では、暫定経路上のすべての曲折交差点が選択済みであるか否かを判定し、選択済みであれば、置き換えられた後の暫定経路を推奨経路として特定し、その後推奨経路選択プログラム１００の実行を終了し、選択済みでなければ続いてステップ１２０で新たな曲折交差点を選択する。

以上のような推奨経路選択プログラム１００を制御回路１９が実行することで、車両用ナビゲーション装置１は、現在位置から目的位置までの暫定経路を選択し（ステップ１１０参照）、暫定経路中のすべての曲折交差点のそれぞれについて（ステップ１２０、１９０参照）、第１の条件から第５の条件のそれぞれが満たされているか否かを判定し（ステップ１３０〜１７０参照）、それら条件のすべてが満たされていると判定した交差点について、暫定経路中の当該交差点を通過する交差点経由経路を、当該交差点についての回避経路（図４の例においてはノード５３→リンク６７→ノード５５）に置き換えた経路を推奨経路とする（ステップ１８０参照）。すなわち、暫定経路中の交差点経由経路に比較して、回避経路が、推奨経路としてより選択され易くなるような処理を行う。

なお、第１の条件は、交差点に信号機が設けられていなければ、その交差点を回避して曲折用道路を通る必要性が薄れるという考えを車両用ナビゲーション装置１の作動に反映させるための条件である。また、第２の条件は、ある交差点の回避経路がなければそもそもその交差点を回避することができないという事実を車両用ナビゲーション装置１の作動に反映させるための条件である。また、第３の条件は、回避経路に信号機があれば、交差点の信号機を回避して回避経路を通る必要性が薄れるという考えを車両用ナビゲーション装置１の作動に反映させるための条件である。また、第４の条件は、交差点を回避するための右左折専用道路の多くが一方通行道路であるという考え、および、一方通行道路なら対向車に邪魔されずに走行できる可能性が高くなるという考えを、車両用ナビゲーション装置１の作動に反映させるための条件である。また、第５の条件は、交差点を走行することによる遅延を低減するための回避経路を通るときに右左折があるのでは、交差点を回避して回避経路を通る必要性が薄れるという考えを、車両用ナビゲーション装置１の作動に反映させるための条件である。

このようになっているので、車両用ナビゲーション装置１は、信号機付き交差点を通る経路を効率よく回避するような経路選択を行うことができる。また、このようにすることで、推奨経路の選択の際、暫定経路上の曲折交差点のみについて上述の各条件が満たされるか否かを判定すればよいので、制御回路１９の処理負荷が軽減される。
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態の車両用ナビゲーション装置１のハードウェア構成は、第１実施形態の車両用ナビゲーション装置１と同等である。本実施形態の車両用ナビゲーション装置１の作動と第１実施形態の車両用ナビゲーション装置１の作動との間で異なるのは、交差点経由経路に比較して回避経路が推奨経路としてより選択され易くなるような処理に関する部分である。具体的には、本実施形態の車両用ナビゲーション装置１の制御回路１９は、出発地点および目的地点を特定した後の処理において、推奨経路選択プログラム１００に代えて図５に示す推奨経路選択プログラム２００を実行する。この推奨経路選択プログラム２００の実行において、制御回路１９は、まずステップ２１０で、出発地点および目的地点の位置座標に基づいて、この出発地点および目的地点を含む１まとまりの領域を特定する。この領域は、例えば出発地点と目的地点を２つの焦点とする楕円の内部であってもよい。またこの領域は、出発地点と目的地点から等距離にある地点を中心とし、その中心から出発地点までの距離（またはそれより長い距離）を半径とする円の内部であってもよい。またこの領域は、出発地点および目的地が属する市全体（または県全体）でもよい。

続いてステップ２２０では、特定された領域中の交差点、当該交差点を終点として直進する進入経路、および当該交差を始点として直進する退出経路についての、可能なすべての組み合わせ（以下、単に全組み合わせという）のうちから、まだ選択されていない１つの組み合わせを選択する。以下、この選択された組み合わせ中の交差点、進入経路、および退出経路を、それぞれ選択交差点、選択進入経路、および選択退出経路という。

ステップ２３０、２４０、２５０、２６０、２７０の処理は、第１実施形態の推奨経路選択プログラム１００におけるステップ１３０、１４０、１５０、１６０、１７０の処理と同等である。ただし、第１実施形態の記載における進入経路を選択進入経路に、退出経路を選択退出経路に、それぞれ読み替える。さらに、第１実施形態の記載における暫定経路を、選択進入経路および選択退出経路を含む経路に読み替える。また、ステップ２３０〜２７０で第１〜第５の条件のいずれかが満たされない場合は、続いてステップ２９０を実行する。

また、ステップ２３０〜２７０において第１〜第５の条件がすべて満たされたと判定された場合、続いてステップ２８０で、当該組み合わせについてステップ２４０で「ある」と判定された回避経路のコストを、それまでの値よりも低下させるための処理を実行する。例えば、当該回避経路のコストを低減させる旨を示すフラグをＲＡＭ１６に記憶させる。ステップ２８０に続いてはステップ２９０を実行する。

ステップ２９０では、全組み合わせが既にステップ２２０で選択済みであるか否かを判定し、選択済みであれば続いてステップ２９５を実行し、選択済みでなければ続いてステップ２２０で、全組み合わせのうちから新たな組み合わせを選択する。

ステップ２９５では、推奨経路選択プログラム１００のステップ１１０で暫定経路を選択したのと同等の方法で、推奨経路を選択する。ただし、各経路の総コストの計算の際には、ステップ２８０でコストが低減される旨の処理を行った対象の回避経路については、それ以外の経路に比べ、そのコストの値を低下させる。例えば、当該回避経路のコストをゼロにしてもよい。

また、当該回避経路のコスト計算の際、当該回避経路の道路幅、車線数等の道路属性が、その回避経路によって回避される信号機付き交差点への選択進入経路および選択退出経路の道路幅、車線数と同じであるとみなすようになっていてもよい。多くの場合、回避経路の道路幅および車線数は、その回避経路についての選択進入経路および選択退出経路の道路幅および車線数よりも小さい。したがって、このような処理によっても、回避経路を通る経路のコストが、その回避経路についての選択交差点を通る経路に比べて、より選択されやすくなるように変化する。

以上のような推奨経路選択プログラム２００を制御回路１９が実行することで、車両用ナビゲーション装置１は、出発地点および目的地点に基づいて決まる領域（ステップ２１０参照）中の交差点、進入リンク、および退出リンクのすべての組み合わせのそれぞれについて（ステップ２２０、２９０参照）、第１〜第５の条件のそれぞれが満たされているか否かを判定し（ステップ２３０〜２７０参照）、それら条件のすべてが満たされていれば、その組み合わせに対応する回避経路のコストを低下させる（ステップ２８０参照）。そしてその低下されたコストを用いて、出発地点から目的地点までの各経路について総コストを算出し、最も総コストの低い１つまたは複数の経路を推奨経路として選択する（ステップ２９５参照）。すなわち、経路中の交差点経由経路に比較して、回避経路が、推奨経路としてより選択され易くなるような処理を行う。

このようになっているので、車両用ナビゲーション装置１は、信号機付き交差点を通る経路を効率よく回避するような経路選択を行うことができる。また、このようにすることで、信号機付き交差点を通る経路を効率よく回避するような経路選択を行う処理を、経路のコスト計算に組み込むことができる。

なお、上記の各実施形態において、車両用ナビゲーション装置１が経路選択装置の一例に相当し、推奨経路選択プログラム１００、２００が経路選択用プログラムに相当する。また、第１実施形態においては、制御回路１９が、推奨経路選択プログラム１００のステップ１１０および１８０を実行することで経路選択手段の一例として機能し、ステップ１３０〜１７０を実行することで判定手段の一例として機能する。また、第２実施形態においては、推奨経路選択プログラム２００のステップ２８０および２９５を実行することで経路選択手段の一例として機能し、ステップ２３０〜２７０を実行することで判定手段の一例に相当する。
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。

例えば、第２の条件における近傍か否かの判定は、選択交差点に対して近いか否かを、何らかの基準に判定していれば足り、近いか否かの判定基準はどのようなものであってもよい。

また、選択される暫定経路や推奨経路は２つ以上であってもよい。また、地図データは外部から通信で取得するようになっていてもよい。

また、制御回路１９は、推奨経路に沿って自車両が曲折交差点に近づく度に、その交差点について、上記の第１〜第５の条件が満たされているか否かを判定し、すべてが満たされていれば、当該交差点についての回避経路が、新たな推奨経路としてより選択され易くなるような処理を行い、さらにその新たな推奨経路を選択し、その選択した新たな推奨経路を現在の推奨経路に置き換えるようになっていてもよい。また、制御回路１９は、推奨経路に沿って自車両が曲折交差点に近づく度に、ユーザからの選択操作を受け付け、その選択操作に基づいて、上記の第１〜第５の条件についての判定およびその判定に基づく上記の処理を実行するか否かを決定するようになっていてもよい。

また、本発明の経路選択装置は、車両用ナビゲーション装置でなくともよく、例えば、複数の車両についてそれぞれ経路を選択し、その選択した経路を各車両に通信ネットワークを介して送信する交通制御管理センタでもよいし、上記のようなプログラム１００、２００を実行するパーソナルコンピュータでもよい。

また、制御回路１９は、一度、上記の第１〜第５の条件を満たす回避経路と判定した道路については、そのように判定された旨の経路学習データを、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、バックアップＲＡＭ等の長期記憶可能な記憶媒体に保存し、次回以降に経路選択を行う際は、この学習データに基づいて、第１〜第５の条件を満たす回避道路と判定されたことのある道路を通る経路を、当該回避経路が回避する交差点を通る経路よりも優先的に選択するようになっていてもよい。このように学習データを利用することで、経路選択のための計算の速度を向上させることができる。

また、地図データ上のすべてまたは一部の交差点について、その交差点に信号機が設けられているという第１の条件、当該交差点を終点とする進入経路上における当該交差点の近傍の点から分岐し、かつ当該交差点を始点とする退出経路に合流する回避経路があるという第２の条件、当該回避経路に信号機が設けられていないという第３の条件、当該回避経路が当該進入経路から当該退出経路に向けて一方通行であるという第４の条件、および、当該回避経路が、当該進入経路から分岐する点および当該退出経路から退出する点以外に、曲折する交差点を有していないという第５の条件が満たされているか否かを、当該道路地図のデータに基づいて判定し、その判定結果に基づいて、第１〜第５の条件のすべてが満たされた回避経路に関連づけて、その旨の識別情報を当該地図データに追加する地図データの製造方法としても、本発明を捉えることができる。

このようにして製造された地図データを用いて、出発地から目的地までの推奨経路を選択する場合、経路選択装置は、当該識別情報が関連付けられた回避経路を、その回避経路が回避する交差点を通る経路よりも優先的に選択すれば、経路選択装置は、信号機付き交差点を通る経路を効率よく回避するような経路選択を行うことができる。

また、回避経路が一方通行であるという第４の条件が満たされていなくとも、交差点経由経路に比較して、回避経路が、推奨経路としてより選択され易くなるような処理または識別情報の追加を行うようになっていてもよい。また、回避経路が曲折交差点を含まないという第５の条件が満たされていなくとも、交差点経由経路に比較して、回避経路が、推奨経路としてより選択され易くなるような処理または識別情報の追加を行うようになっていてもよい。

本発明の実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１のハードウェア構成図である。 第１実施形態において制御回路１９が実行する推奨経路選択プログラム１００のフローチャートである。 交差点３０、右折用道路３１、右折用道路３１を示す概念図である。 ノードおよびリンクの接続構造の一例を示す図である。 第２実施形態において制御回路１９が実行する推奨経路選択プログラム２００のフローチャートである。

符号の説明

１…車両用ナビゲーション装置、１１…位置検出器、１２…画像表示装置、
１３…操作部、１４…スピーカ、１５…ＶＩＣＳ受信機、１６…ＲＡＭ、
１７…ＲＯＭ、１８…外部記憶部、１９…制御回路、２８…進入経路、
２９…退出経路、３０…信号機付き交差点、３１、３２…右折用道路、
５１〜５７…ノード、６１〜６７…リンク、
１００、２００…推奨経路選択プログラム。

Claims (6)

1. 道路上の交差点、分岐点、又は合流点を示すノードと、ノードとノードとを繋ぐ道路を示すリンクとからなり、前記ノード及びリンクは、信号機の有無を示す情報を含む道路地図のデータを備え、道路地図上の複数の経路から、前記道路地図のデータに基づいて、推奨経路を選択する経路選択手段を備えた経路選択装置であって、
   前記道路地図上の交差点について、その交差点に信号機が設けられているという第１の条件、前記交差点を終点とする進入経路上における前記交差点から基準距離以内の点から分岐し、かつ前記交差点を通らず、かつ前記交差点を始点とする退出経路に合流する回避経路があるという第２の条件、および、前記回避経路に信号機が設けられていないという第３の条件が満たされているか否かを、前記第１および第３の条件に関しては、前記道路地図データにおける前記ノード及びリンクが有する信号機の有無を示す情報に基づいて判定し、前記第２の条件に関しては、前記道路地図のデータにおける前記リンクの長さと、前記リンク及びノードの接続関係とに基づいて判定する判定手段を備え、
   前記経路選択手段は、前記判定手段が前記第１ないし第３の条件のすべてが満たされていると判定したことに基づいて、前記進入経路から前記回避経路への分岐点を始点とし、前記進入経路、前記交差点、および前記退出経路を通り、かつ前記退出経路と前記回避経路の合流点を終点とする交差点経由経路に比較して、前記回避経路が、前記推奨経路としてより選択され易くなるような処理を行うことを特徴とする経路選択装置。
2. 前記道路地図のデータにおけるリンクは、一方通行道路であるか否かの情報も含み、
   前記判定手段は、前記回避経路が前記進入経路から前記退出経路に向けて一方通行であるという第４の条件が満たされているか否かを、前記リンクが有する一方通行道路であるか否かの情報に基づいて判定し、
   前記経路選択手段は、前記判定手段が前記第１ないし第４の条件のすべてが満たされていると判定したことに基づいて、前記交差点経由経路に比較して、前記回避経路が、前記推奨経路としてより選択され易くなるような処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の経路選択装置。
3. 前記判定手段は、前記道路地図のデータにおける前記リンク及びノードの接続関係に基づき、前記回避経路が、前記進入経路から分岐する点および前記退出経路から退出する点以外に、曲折する交差点を有していないという第４の条件が満たされているか否かを判定し、
   前記経路選択手段は、前記判定手段が前記第１ないし第４の条件のすべてが満たされると判定したことに基づいて、前記交差点経由経路に比較して、前記回避経路が、前記推奨経路としてより選択され易くなるような処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の経路選択装置。
4. 前記経路選択手段は、前記道路地図上の前記複数の経路から、前記道路地図のデータに基づいて、暫定経路を選択し、
   前記判定手段は、前記暫定経路上の交差点について、前記各条件のそれぞれが満たされているか否かを判定し、
   さらに前記経路選択手段は、前記交差点経由経路に比較して前記回避経路が前記推奨経路としてより選択され易くなるような処理として、前記暫定経路中の前記交差点経由経路を前記回避経路に置き換えた経路を前記推奨経路として選択することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の経路選択装置。
5. 前記経路選択手段は、前記道路地図のデータに基づいて前記複数の経路のコストを算出し、算出されたコストが低い経路を優先的に前記推奨経路として選択し、さらに、前記交差点経由経路に比較して前記回避経路が前記推奨経路としてより選択され易くなるような処理として、前記回避経路のコストを低下させることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の経路選択装置。
6. 道路上の交差点、分岐点、又は合流点を示すノードと、ノードとノードとを繋ぐ道路を示すリンクとからなり、前記ノード及びリンクは、信号機の有無を示す情報を含む道路地図のデータを用い、
   道路地図上の交差点について、その交差点に信号機が設けられているという第１の条件、前記交差点を終点とする進入経路上における前記交差点から基準距離以内の点から分岐し、かつ前記交差点を始点とする退出経路に合流する回避経路があるという第２の条件、および、前記回避経路に信号機が設けられていないという第３の条件が満たされているか否かを、前記第１および第３の条件に関しては、前記道路地図データにおける前記ノード及びリンクが有する信号機の有無を示す情報に基づいて判定し、前記第２の条件に関しては、前記道路地図のデータにおける前記リンクの長さと、前記リンク及びノードの接続関係とに基づいて判定する判定手段、および
   前記道路地図上の複数の経路から、前記道路地図のデータに基づいて、推奨経路を選択し、さらに、前記判定手段が前記第１ないし第３の条件のすべてが満たされていると判定したことに基づいて、前記進入経路から前記回避経路への分岐点を始点とし、前記進入経路、前記交差点、および前記退出経路を通り、かつ前記退出経路と前記回避経路の合流点を終点とする交差点経由経路に比較して、前記回避経路が、前記推奨経路としてより選択され易くなるような処理を行う経路選択手段として、コンピュータを機能させる経路選択用プログラム。

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