JPH08136277A - 迂回経路計算機能を備えるナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】初期経路に沿って走行中に渋滞等に出会った場
合に、迂回経路計算要求をし、回避区間を設定すると
（ステップＳ３）、その回避区間の距離によって回避区
間上のリンクコストの増加させる割合を変化させて、現
在位置から目的地に近いリンクまでの迂回経路を計算さ
せる。また、回避区間以降のリンクコストを初期経路の
リンクコストより低く設定して、迂回経路を計算させ
る。 【効果】回避区間の距離によって回避区間上のリンクコ
ストの増加させる割合を変化させることができるので、
極端な大回り経路の選択を避けることができる。回避区
間以降のリンクコストを低く設定するので、いち早く初
期経路に戻ることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、搭乗者による目的地等
の設定に応じて、道路地図メモリから車両の現在位置と
目的地とを含む範囲の道路地図データを読み出し、この
道路地図データに基づいて目的地に至る最適経路を計算
して搭乗者に示すとともに、車両が渋滞等に出会った場
合に、車両の現在位置からの迂回経路を計算することが
できる迂回経路計算機能を備えるナビゲーション装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、目的地を設定するだけでコン
ピュータが自動的に最適経路を計算して表示するナビゲ
ーション装置が知られている。このナビゲーション装置
は、方位センサ、距離センサ、ＧＰＳ受信機、道路地図
メモリ、コンピュータ等を車両に搭載し、方位センサか
ら入力される方位データ、距離センサから入力される走
行距離データ及びＧＰＳ受信機から入力される位置デー
タと、道路地図メモリに格納されている道路パターンと
の一致に基づいて車両位置を検出する機能を持ってい
る。また、現在位置から目的地に至る最適経路の決定を
するために、搭乗者による目的地の設定入力に応じて車
両の現在位置から目的地までの経路をコンピュータによ
り自動的に計算する機能を持っている。

【０００３】この経路計算方法を簡単に説明すると、計
算の対象となる道路を幾つも区切って、区切った点をノ
ードとし、ノードとノードとを結ぶベクトルをリンクと
する。また、現在位置（目的地でもよい）に最も近いノ
ード又はリンクを計算開始ノード又はリンクとし、目的
地（現在位置でもよい）に最も近いノード又はリンクを
計算終了ノード又はリンクとする。これらの間の道路地
図メモリに記憶された道路地図データを読出して作業領
域に移し、作業領域においてリンクのツリーを全て探索
する。そして、ツリーを構成する経路のリンクコストを
順次加算して、目的地又は現在位置に到達する最もリン
クコストの少ない経路のみを選択する方法である。（柴
田、天目、下浦「ストカスティック経路探索アルゴリズ
ムの開発」住友電気第１４３号, p. 165, １９９３年９
月）。

【０００４】この方法で経路を計算すると、目的地まで
の道を知らなくても経路に沿って走行していけば、確実
に目的地に到達することができる。ところが、最適経路
に沿って走行していても、交通状況、事故または道路工
事等によって道路が渋滞することがある。この場合、以
前に計算した最適経路（以下、以前に計算した最適経路
を「初期経路」という）のみを表示するのではなく、車
両の現在位置より先の脇道、すなわち迂回経路を搭乗者
に示すと便利である。

【０００５】そこで、初期経路を走行中に交通渋滞に出
会った場合、渋滞となっている事実を自動的に検出する
とともに、渋滞している道路（リンクコスト）に重み付
けを施して当該渋滞を回避した目的地までの経路計算を
探索できる装置が現在提案されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記の提案は、車両が
初期経路を走行中に渋滞に出会った場合に、渋滞の有無
を自動的に検出することとし、この検出方法として、車
両の走行速度の変化、ブレーキング等に基づく方法を開
示している。そして、渋滞ありと検出されれば、現在位
置から初期経路に沿った交差点を一定数個抽出し、その
中から経験的に渋滞が発生することの多い交差点を予測
し、その予測された交差点まで渋滞しているとみなし、
この渋滞道路に属するリンクのリンクコストを定数倍し
て、現在位置から目的地までの最適経路を再度計算して
いる。

【０００７】ところが、前記の先行技術では、渋滞の有
無の検出方法として、あくまでも車両の走行状態、例え
ば車両の速度やブレーキング回数を基にして判断してい
るが、むしろ搭乗者の判断に頼る方が適切である場合が
多い。なぜなら、車両は都会の道路を走行するときに
は、渋滞していなくても、信号待ち等によって減速加速
を繰り返し、ブレーキングの回数等は搭乗者の運転技術
によって左右されるものだからである。

【０００８】また、経験的に渋滞が発生することの多い
交差点を予測し、その予測された交差点まで渋滞してい
るとみなすのは、かなり無理な判断であると推測され
る。渋滞がどの程度のものか、どの程度の長さにわたっ
て発生しているかは、その日その時の種々の要素が組み
合わさって決まるものであるので、過去の渋滞の傾向に
のみ頼って判断すると、渋滞がすぐ終わるのに渋滞が長
く続くと判断したり、渋滞が長く続いているのに渋滞は
次の交差点で終わっていると判断することがある。

【０００９】したがって、渋滞がどの程度の距離続いて
いるかは、道路の先を目測し、ラジオや路上ビーコン等
によって情報を取得している搭乗者の判断に頼る方が確
実である場合が多い。また、渋滞の長さによって、搭乗
者の迂回したいという迂回の要求度は、通常異なってく
る。例えば、２ｋｍ未満の短い渋滞は、その原因が事故
や道路工事等のような突発的に発生したものが多く、迂
回してもすぐに初期経路に戻れる可能性が高いため、い
ち早くこの渋滞を避けたいと考えるであろう。また、２
ｋｍ以上の長い渋滞では、渋滞区間を避けて迂回し、再
度、初期経路に戻ってくるまでの迂回経路を走行する時
間が、当然長くなると予想される。したがって、現在地
における搭乗者の迂回の要求度はそれほど高くないと推
測される。しかし、要求度が高くない中でも迂回走行経
路全体を考えてみた場合、現在位置に近い交差点からす
ぐに右左折して極端な大回りをする経路を走行するより
は、多少渋滞区間を走行してから迂回経路にはいって
も、より短時間で初期経路に戻れるならば、その方が良
いと考えるのが一般的であろう。

【００１０】しかし、前記先行技術は、渋滞の長さを過
去の渋滞の傾向にのみ判断されるので、渋滞がどの程度
の距離だけ続いているかの判別はその正確性に欠ける。
また、仮に渋滞の長さを判別しても、リンクコストはそ
の区間内では一様であり、前述の渋滞の長さに対する搭
乗者の迂回の要求度等は考慮しないので、現在位置に近
い交差点からすぐに右左折して極端な大回りをする経路
を選択する可能性がある。したがって、迂回経路計算の
目的がより短時間で渋滞を回避する迂回経路の選択であ
る場合、その目的に沿わなくなる。

【００１１】そこで、本発明の目的は、計算された経路
を走行中、交通渋滞に出会った場合に、搭乗者の渋滞情
報に基づいて渋滞の長さを設定し、搭乗者の迂回の要求
度を考慮して、迂回経路を計算することができるナビゲ
ーション装置を実現することである。また、本発明のそ
の他の目的は、迂回区間を走行中、渋滞区間が終了する
と、すぐに初期経路に戻れる迂回経路を計算することが
できるナビゲーション装置を実現することである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの請求項１記載のナビゲーション装置は、受信機又は
各種センサからの信号に基づいて車両の現在位置を求め
る位置検出手段と、道路地図データを記憶する道路地図
記憶手段と、目的地の設定及び経路計算要求をするため
の入力手段と、道路地図記憶手段に記憶された道路地図
データを読み出して作業領域に記憶させ、作業領域に記
憶された前記道路地図データに基づき、現在位置及び目
的地にそれぞれ近いリンク間を走行するときの最適経路
を計算する最適経路計算手段とを含むナビゲーション装
置において、迂回経路計算を要求するための迂回経路計
算要求手段と、最適経路上で避けたい経路又は距離を設
定する回避区間設定手段と、迂回経路計算要求が行わ
れ、かつ回避区間が設定されると、その回避区間の距離
に応じて回避区間上のリンクコストの増加させる割合を
変化させて、車両の現在位置から目的地に近いリンクま
での最適経路を計算させる迂回経路取得手段とを有する
迂回経路計算機能を備えることを特徴とするものであ
る。

【００１３】また、請求項２に記載のナビゲーション装
置は、請求項１記載のナビゲーション装置において、前
記迂回経路取得手段は、回避区間の距離が相対的に短い
場合は、回避区間上のリンクコストの増加させる割合を
相対的に高く設定することを特徴とするものである。ま
た、請求項３に記載のナビゲーション装置は、請求項１
又は２に記載のナビゲーション装置において、前記迂回
経路取得手段は、回避区間の距離が相対的に長い場合
は、回避区間内の現在位置に近い所定の区間において、
リンクコストの増加させる割合を相対的に低く設定し、
回避区間内のそれ以降の区間において、リンクコストの
増加させる割合を相対的に高く設定することを特徴とす
るものである。

【００１４】また、請求項４に記載のナビゲーション装
置は、請求項１ないし３のいずれかに記載のナビゲーシ
ョン装置において、前記迂回経路計算手段は、回避区間
以降のリンクコストを最適経路計算手段に用いられたリ
ンクコストより、相対的に低く設定することを特徴とす
るするものである。なお、回避区間設定手段の設定方法
は、車両の現在地から回避区間を設定する場合は、現在
地からの距離データを入力するようにしてもよく、避け
たい区間の終点にある交差点名を入力するようにしても
よく、避けたい区間の終点にある交差点を地図画面の上
でカーソルで入力するようにしてもよい。車両の現在地
よりも先の地点から回避区間を設定する場合は、避けた
い区間の始点又は終点と距離データとを入力してもよ
く、避けたい区間の始点と終点にある交差点の名称を入
力してもよく、避けたい区間の始点と終点にある交差点
を地図画面の上でカーソルで入力するようにしてもよ
い。

【００１５】

【作用】このナビゲーション装置によれば、初期経路に
沿って走行中に渋滞等に出会った場合に、迂回経路計算
要求をし、回避区間を設定すると、その回避区間の距離
によって回避区間上のリンクコストの増加させる割合を
変化させて、車両の現在位置から目的地に近いリンクま
での迂回経路を計算させることができる。

【００１６】回避区間の距離が短い場合は、搭乗者の迂
回したいという要求度が高いため、回避区間上のリンク
コストの増加させる割合をその回避区間を通れないよう
に高く設定する。また、回避区間の距離が長い場合は、
回避区間内の現在位置に近い所定の区間において、リン
クコストの増加させる割合を低く設定し、回避区間内の
それ以降の区間において、リンクコストの増加させる割
合を高く設定する。このことにより、渋滞区間を少し走
行してから迂回経路にはいる経路もしくは渋滞道路近辺
の道路を迂回経路としてを選択するので、現在位置に近
い交差点からすぐに右左折して極端な大回りをする経路
より短時間で初期経路に戻ることができる。

【００１７】また、初期経路上の回避区間以降のリンク
コストを初期経路のリンクコストより低く設定して、い
ち早く初期経路に戻れるようにする。

【００１８】

【実施例】以下では、この発明の実施例を、添付図面を
参照して詳細に説明する。図１は、車載ナビゲーション
装置の構成を示すブロック図である。このナビゲーショ
ン装置は、方位センサ、位置センサとして働くＧＰＳ受
信機４を備えており、車速センサとしてエンジンコント
ロールユニット５（ＥＣＵ）の車速信号を取得するよう
にしている。これらの検出出力は、ナビゲーション装置
本体１へ与えられる。

【００１９】また、ナビゲーション装置は、地図専用デ
ィスクＤに格納されている道路地図データを取得するＣ
Ｄドライブ２を備えており、目的地設定、経由地設定、
迂回経路計算要求、回避区間設定等の各種の命令を入力
するリモコンキー３を備えている。さらに、ナビゲーシ
ョン装置は、交差点での案内等をするための音声出力装
置６と、道路地図と車両を表示するためのディスプレィ
７を備えている。

【００２０】図２は、ナビゲーション装置本体１の内部
構成図であり、ナビゲーション装置本体１は、メモリ制
御部１ａ、入力制御部１ｂ、車両位置検出部１ｃ、出力
制御部１ｄ、ＣＰＵ及びＣＰＵに接続されたＳＲＡＭ、
ＤＲＡＭを有している。車両位置検出部１ｃは、ＧＰＳ
受信機４で検出された方位・位置情報と、車速信号に基
づく走行距離情報と、地図専用ディスクＤに格納されて
いる道路パターンとの比較（いわゆる地図マッチング
法、特開昭64-53112号公報参照）に基づいて車両位置を
算出する。この算出は、一定周期（例えば１．２秒）ご
とに行なわれるので、車両位置は、車両の走行に連れて
この周期で更新されていくことになる。

【００２１】車両位置検出部１ｃで検出された車両の現
在位置を表すデータは、ナビゲーション装置本体１内の
ＣＰＵへ与えられる。ＣＰＵは、このナビゲーション装
置本体１の制御中枢で、車両位置検出部１ｃで検出され
た現在位置データと、リモコンキー３から入力される目
的地データと、メモリ制御部１ａを通して地図専用ディ
スクＤから与えられる道路地図データとに基づいて現在
位置から目的地までの最適経路（初期経路）の計算を実
施するものである。そして、道路地図とその道路地図上
における車両現在位置マークと、初期経路又は迂回経路
に沿った線とを作成させ、出力制御部を通してディスプ
レィ７に表示させる。

【００２２】ＣＰＵは、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ等が接続さ
れている。本発明との関係でいえば、ＳＲＡＭには、初
期経路を構成するリンク列、迂回経路計算の結果得られ
た迂回経路を構成するリンク列（迂回テーブルとい
う）、経路を表示する表示用リンク列等が記憶される。
メモリ制御部１ａは、ＣＤドライブ２を制御するもので
ある。ＣＤドライブ２は、メモリ制御部１ａから与えら
れる制御信号に応答して、事前の装填されている地図専
用ディスクＤから車両現在位置、目的地及び中間領域に
対応する道路地図データ等を読み出し、メモリ制御部１
ａへ出力するものである。

【００２３】前述の道路地図データには、車両位置検出
用道路地図データ、表示用度道路地図データ、経路計算
用道路地図データ等の種類がある。ここでは発明の実施
に関係ある経路計算用道路地図データについて説明す
る。経路計算用道路地図データは、道路地図（高速自動
車国道、自動車専用道路、国道、都道府県道、指定都市
の市道、その他の生活道路を含む）をメッシュ状に分割
し、各メッシュ単位でノードとリンクとを組み合わせか
らなる経路データを記憶している。

【００２４】ノードとは、一般に道路の交差点や折曲点
を特定するための座標位置のことであり、交差点を表す
ノードを交差点ノード、道路の折曲点（交差点を除く）
を表すノードを補間点ノードという。リンクは始点ノー
ドと終点ノードをつないだものであって、道路の形に沿
った方向付きの折れ線と理解できる。

【００２５】リンクコストとは、リンクを走行するとき
の時間を例えば秒で表現したものである。実際には、リ
ンクコストは渋滞等で変わるものであるが、ここでは当
該車両の法定速度走行時のコストを使う。当該リンクか
ら退出して次のリンクに進入するための右左折又は直進
コストを接続コストという。例えば、進入禁止の場合、
接続コストは無限大となり、信号がある場合、右左折又
は直進時の平均的な信号待ち時間を考慮したコストとな
る。

【００２６】上記リンクコストや接続コストは、搭乗者
が回避区間を設定すれば、そのことに応じて後述する一
定の条件のもとで正の実数倍される。具体的には、図３
に示すように、搭乗者がリモコンキー３の所定のキー
（「迂回キー」という）を操作すれば、ディスプレィ７
上に回避距離が図形７１に表示される。図形７１は一次
元に並んだ複数の表示バーからなり、迂回キーの操作に
応じて渋滞距離のキロ数に合致した数のバーが点灯す
る。

【００２７】これにより、搭乗者はリモコンキー３を用
いて回避したい区間の距離を簡単に設定することができ
る。そして、この距離が設定されると、車両の現在位置
から初期経路に沿って所定本数のリンクのリンクコスト
は一定の条件のもとで正の実数倍され（このことを「リ
ンクコストの修飾」という）、この修飾されたリンクコ
ストを用いて迂回経路計算がなされる。

【００２８】以下、このリンクコスト修飾を含む迂回経
路計算処理の全体について説明する。図４は、迂回経路
計算処理を説明するフローチャートである。搭乗者がリ
モコンキー３の迂回キーを操作すると（ステップＳ
１）、ＣＰＵは初期経路が存在するかどうかを判定する
（ステップＳ２）。例えば、車両がナビゲーション装置
の経路計算機能を使用しないで走行しているときは、初
期経路が存在しないので、迂回経路計算自体意味がなく
（つまり迂回するもとの経路がない）、エラー処理をす
る（ステップＳ１２）。

【００２９】初期経路が存在すれば、回避区間設定処理
をする（ステップＳ３）。この回避区間設定処理は、図
５に示すように、回避距離の入力画面を表示し（ステッ
プＳ３１）、搭乗者が手動で渋滞区間距離Ｌを入力する
処理である（ステップＳ３２）。具体的には、前述した
ように、搭乗者が図形７１を使って回避距離を設定する
処理である。但し、搭乗者は、目視により、あるいはラ
ジオ、路上ビーコン等の情報により渋滞がどのあたりま
で続いているかを知っていることが前提である。

【００３０】この距離設定方法以外に、現在地に近い交
差点名称を現在地に近い順で一覧表に配列した画面を出
して、搭乗者がリモコンキー３によって交差点を指定す
るという方法もある（図７参照）。具体的には、図６に
示すように、交差点名称を表示して（ステップＳ３
３）、搭乗者が交差点を入力すると（ステップＳ３
４）、初期経路上のリンクを、車両の現在位置から前記
入力された交差点に至るまで順に取り出して（ステップ
Ｓ３５）、距離を設定する。

【００３１】また、図示していないが地図画面を表示し
て搭乗者が渋滞の終わる地点をカーソルによってセット
するということも考えられる。これによれば、セットさ
れた初期経路上のリンクを、車両の現在地リンクから前
記セットされたポイントを含むリンクまで順に取り出
す。なお、以上の例は、車両の現在地から渋滞等が始ま
っている場合であったが、車両の現在地から渋滞等が始
まっていなくとも、ラジオや路側ビーコン等の情報を入
手して、この先の初期経路の上で渋滞があることを予め
知ることができれば、回避区間を設定することができ
る。この場合は、搭乗者は、十分事前に迂回経路を知る
ことができるので、心理的に楽であり、また、早めに迂
回経路を計算することができるので、経路計算するとき
の選択肢となりうるリンク（ツリーを構成するリンク）
数が増え、目的地に達するのにより適した経路を探索す
ることができる。回避区間の設定方法は、避けたい区間
の始点となる交差点を画面で指定した上で、渋滞距離デ
ータを図形７１を使って入力してもよく、避けたい区間
の始点を終点にある交差点の名称を入力してもよく、避
けたい区間の始点を終点にある交差点を地図画面の上で
カーソルで入力するようにしてもよい。

【００３２】図４にもどり、回避区間距離が設定される
と、ＣＰＵは、以前に設定された迂回経路を消すためＳ
ＲＡＭ上の迂回テーブルをクリアし（ステップＳ４）、
メモリ制御部１ａを通して現在地から目的地までを含む
道路地図データを読み出し（ステップＳ５）、車両位置
検出部１ｃから入力される車両の現在位置に最も近いリ
ンクである現在地リンクｄo を設定する（ステップＳ
６）。

【００３３】そして、現在地リンクｄo が初期経路の一
部であるか否かの判別を行い（ステップＳ７）、初期経
路に現在地リンクｄo が含まれない場合は、エラー表示
（ステップＳ１２）となる。また、現在地リンクｄo が
初期経路の一部である場合は、回避対象リンク設定処理
を行う（ステップＳ８）。

【００３４】この回避対象リンク設定処理は、図８に示
すように、まず現在地リンクｄo を回避対象リンクとし
て迂回テーブルに登録し（ステップＳ８１）、その登録
したリンク長Ｌo をＬt とおく（ステップＳ８２）。次
に、Ｌt と先に搭乗者によって入力された回避区間距離
Ｌとを比較し（ステップＳ８３）、Ｌ＜Ｌt ならこの処
理を終え、Ｌ＞Ｌt なら初期経路上の次のリンクｄ₁ を
取り出し（ステップＳ８４）、ステップＳ８１に戻り次
のリンクｄ₁ を回避対象リンクとして迂回テーブルに登
録し、その次のリンク長Ｌ₁ をＬt に加えていく（ステ
ップＳ８２）。そして、Ｌt と渋滞区間距離Ｌとを比較
し、Ｌ＜Ｌt になれば、登録されているリンクｄo ，ｄ
₁ ，・・を回避対象リンクとして決定する。

【００３５】以上のようにして回避対象リンクが決定さ
れると、登録されたリンクのリンクコスト修飾率が搭乗
者によって入力された回避区間距離Ｌにおいて設定され
る（図１０を参照）。すなわち、回避区間距離Ｌ≦２ｋ
ｍの場合（図１０ａ）、登録されたリンクのリンクコス
ト修飾率を３０倍にする（ステップＳ９１，Ｓ９２）。
これは、迂回経路計算をした場合、このリンクコストを
選択されにくくするためであり、したがって、この回避
区間はほとんど車両が通れないようになる。なお、この
リンクコスト修飾率を無限大としなかったのは、迂回経
路がみつからなった場合に、最悪でももとの初期経路を
選ぶことができるようにしたからである。

【００３６】また、回避区間距離Ｌ＞２ｋｍの場合（図
１０ｂ）、以下の条件によりリンクコストの修飾率を設
定する（ステップＳ９３）。まず、回避距離Ｌの初めの
約１／８の区間に含まれるリンクは、そのリンクコスト
修飾率を３倍にする。そして、回避区間距離Ｌ内で上記
以外の区間に含まれるリンクのリンクコスト修飾率を１
６倍にする。

【００３７】したがって、例えば、回避区間距離Ｌが４
ｋｍの場合は、現在位置から約５００ｍまでに存在する
リンクのリンクコスト修飾率を３倍にし、約５００ｍか
ら４ｋｍまでの区間にあるリンクのリンクコスト修飾率
を１６倍にする。このように回避区間距離が相対的に長
い場合にリンクコストの修飾率を分けて設定する理由
は、回避区間内のリンクコストの修飾率が一定である
と、現在位置からすぐ近くの交差点で右左折して極端な
大回りをする経路を選択してしまうことがあるからであ
る。つまり、回避距離の初めの約１／８のリンクコスト
を３倍にしておくと、渋滞区間の一部を通ってから迂回
することもあり極端な大回り経路を選択することはな
く、迂回経路から初期経路に戻った時点で結果的に時間
ロスのない迂回経路が選択できる。これら約１／８や３
倍という数値は、実験的に求められた値である。

【００３８】次に、図１１に示すように、初期経路のリ
ンクのうち迂回テーブルに登録された以外の全てのリン
クのリンクコスト修飾率を１／２にする（ステップＳ９
４）。迂回経路計算は、渋滞区間が終了しているのにも
かかわらず初期経路に戻らない迂回経路を選択すること
がある。そこで、上記のリンクコスト修飾率を設定する
ことにより、迂回経路計算は、渋滞区間が終了するとい
ち早く初期経路に戻ることを選択する。これは、渋滞区
間が終了しているのにもかかわらず、いまだに迂回経路
を走行している場合の搭乗者の不安感をなくすためであ
る。

【００３９】以上のように回避区間に含まれるリンクの
リンクコスト修飾率を設定した後、ＣＰＵは、現在地リ
ンクを計算開始リンクとし、目的地に最も近いリンクを
計算終了リンクとし、計算開始リンクから計算終了リン
クに至るリンクのツリーを全て探索し、ツリーを構成す
る経路のリンクコストを順次加算して、目的地又は出発
地に到達する最もリンクコストの少ない経路のみを選択
するという、ダイクストラ法又はポテンシャル法を用い
て迂回経路を計算する（ステップＳ１０）。

【００４０】以上のようにして迂回経路が求められる
と、迂回経路が表示され（ステップＳ１１）、車両はこ
の迂回経路に沿って走行することができる。前記の実施
例では、回避したい経路に含まれるリンクのリンクコス
トを所定条件により正の実数倍していたが（ステップＳ
９）、正の実数倍するのにかえて一定の付加コストを付
け加えるようにしてもよい。

【００４１】

【発明の効果】以上のように、請求項１から３の車載用
ナビゲーション装置によれば、初期経路に沿って走行中
に渋滞等に出会った場合に、設定された回避区間の距離
によって回避区間上のリンクのリンクコストの増加させ
る割合を、回避区間が短い場合は、高く設定する。この
ことにより、経路計算では、その区間を必ず避ける迂回
経路を選択するので、搭乗者の迂回の要求を満足させる
ことができる。

【００４２】また、回避区間が長い場合には、回避区間
の初めの一部におけるリンクのリンクコストの増加させ
る割合を低く設定し、それ以降の回避区間のリンクコス
トの増加させる割合を高く設定する。このことにより、
渋滞区間を少し走行してから迂回経路にはいる経路、も
しくは渋滞道路近辺の道路を迂回経路として選択するの
で、極端な大回り経路の選択を防止することができる。

【００４３】また、請求項４の車載用ナビゲーション装
置によれば、初期経路上の回避区間以降のリンクコスト
を初期経路のリンクコストより低く設定することによ
り、最適経路計算においてより早く初期経路に戻る推奨
経路が選択されるため、搭乗者にいち早く安心感を与え
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例にかかるナビゲーション装置
の構成を示すブロック図である。

【図２】ナビゲーション装置本体の詳細構成を示すブロ
ック図である。

【図３】避けたい距離を設定するときに表示される図形
を示す画面図である。

【図４】迂回経路計算処理を説明するフローチャートで
ある。

【図５】回避区間設定処理の一例を説明するフローチャ
ートである。

【図６】交差点名称を入力することにより避けたい区間
を設定するときに表示される表を示す画面図である。

【図７】回避区間設定処理の一例を説明するフローチャ
ートである。

【図８】回避対象リンク設定処理を説明するフローチャ
ートである。

【図９】リンクコスト正の実数倍処理を説明するフロー
チャートである。

【図１０】リンクコスト正の実数倍処理を示す説明図で
ある。

【図１１】リンクコスト正の実数倍処理を示す説明図で
ある。

【符号の説明】

Ｄ 地図専用ディスク １ ナビゲーション装置本体 ２ ＣＤドライブ ３ リモコンキー ４ ＧＰＳ受信機 ５ ＥＣＵ ６ 音声出力装置 ７ ディスプレィ １ａ メモリ制御部 １ｂ 入力制御部 １ｃ 車両位置検出部 １ｄ 出力制御部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｈ 1/0969 1/137

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】受信機又は各種センサからの信号に基づい
   て車両の現在位置を求める位置検出手段と、 道路地図データを記憶する道路地図記憶手段と、 目的地の設定及び経路計算要求をするための入力手段
   と、 道路地図記憶手段に記憶された道路地図データを読み出
   して作業領域に記憶させ、作業領域に記憶された前記道
   路地図データに基づき、現在位置及び目的地にそれぞれ
   近いリンク間を走行するときの最適経路を計算する最適
   経路計算手段とを含むナビゲーション装置において、 迂回経路計算を要求するための迂回経路計算要求手段
   と、 最適経路上で避けたい経路又は距離を設定する回避区間
   設定手段と、 迂回経路計算要求が行われ、かつ回避区間が設定される
   と、その回避区間の距離に応じて回避区間上のリンクコ
   ストの増加させる割合を変化させて、車両の現在位置か
   ら目的地に近いリンクまでの最適経路を計算させる迂回
   経路取得手段とを有する迂回経路計算機能を備えること
   を特徴とするナビゲーション装置。
2. 【請求項２】請求項１に記載のナビゲーション装置にお
   いて、 前記迂回経路取得手段は、回避区間の距離が相対的に短
   い場合は、回避区間上のリンクコストの増加させる割合
   を相対的に高く設定することを特徴とするナビゲーショ
   ン装置。
3. 【請求項３】請求項１又は２に記載のナビゲーション装
   置において、 前記迂回経路取得手段は、回避区間の距離が相対的に長
   い場合は、回避区間内の現在位置に近い所定の区間にお
   いて、リンクコストの増加させる割合を相対的に低く設
   定し、回避区間内のそれ以降の区間において、リンクコ
   ストの増加させる割合を相対的に高く設定することを特
   徴とするナビゲーション装置。
4. 【請求項４】請求項１ないし３のいずれかに記載のナビ
   ゲーション装置において、 前記迂回経路計算手段は、回避区間以降のリンクコスト
   を最適経路計算手段に用いられたリンクコストより、相
   対的に低いコストを設定することを特徴とするナビゲー
   ション装置。