JPH08128846A - 迂回経路計算機能を備えるナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】初期経路に沿って走行中に渋滞等に出会った場
合に、迂回経路を探索し、この迂回経路も渋滞などがあ
って避けたいと思った場合に、迂回経路計算要求をし、
回避区間を設定すると（ステップＴ３）、初期経路及び
回避経路上のリンクコストを有限値まで増加させて、車
両の現在位置から目的地に近いリンクまでの迂回経路を
計算させる。 【効果】初期経路及びもとの迂回経路上のリンクコスト
を増加させて、車両の現在位置から目的地までの他の迂
回経路を計算させることができるので、初期経路が再度
迂回経路として示されるという不都合を避けることがで
きる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、運転者による目的地等
の設定に応じて、道路地図メモリから車両の現在位置と
目的地とを含む範囲の道路地図データを読み出し、この
道路地図データに基づいて目的地に到る最適経路を計算
して運転者に示すとともに、車両が渋滞等に出会った場
合に、車両の現在位置からの迂回経路を計算することが
できる迂回経路計算機能を備えるナビゲーション装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、目的地を設定するだけでコン
ピュータが自動的に最適経路を計算して表示し、経路上
の交差点に近づくと音声や交差点拡大図で案内する機能
を備えるナビゲーション装置が知られている。このナビ
ゲーション装置は、方位センサ、距離センサ、ＧＰＳ受
信機、道路地図メモリ、コンピュータ等を車両に搭載
し、方位センサから入力される方位データ、距離センサ
から入力される走行距離データ及びＧＰＳ受信機から入
力される位置データと、道路地図メモリに格納されてい
る道路パターンとの一致に基づいて車両位置を検出する
機能を持っているとともに、現在位置から目的地に至る
最適経路の決定をするために、運転者による目的地の設
定入力に応じて車両の現在位置から目的地までの経路を
コンピュータにより自動的に計算する機能を持ってい
る。この経路計算方法は、簡単にいうと、計算の対象と
なる道路を幾つも区切って、区切った点をノードとし、
ノードとノードとを結ぶベクトルをリンクとし、現在位
置（目的地でもよい）に最も近いノード又はリンクを計
算開始ノード又はリンクとし、目的地（現在位置でもよ
い）に最も近いノード又はリンクを計算終了ノード又は
リンクとし、これらの間の道路地図メモリに記憶された
道路地図データを読み出して作業領域に移し、作業領域
においてリンクのツリーを全て探索し、ツリーを構成す
る経路のリンクコストを順次加算して、目的地又は現在
位置に到達する最もリンクコストの少ない経路のみを選
択する方法である（柴田、天目、下浦「ストカスティッ
ク経路探索アルゴリズムの開発」住友電気第１４３号，
p. 165，１９９３年９月）。

【０００３】この方法で経路を計算し、道を知らなくて
も、経路に沿って走行していけば確実に目的地に到達す
ることができる。ところが、最適経路に沿って走行して
いても、交通状況などによって道路が渋滞していること
がある。この場合、前に計算された最適経路（以下、前
の経路を「初期経路」という）のみを表示するのでな
く、車両の現在位置より先の脇道すなわち迂回経路を運
転者に示すと便利である。

【０００４】そこで、初期経路を走行中に交通渋滞に陥
った場合、渋滞となっている事実を自動的に検出すると
ともに、渋滞している道路（リンクコスト）に重み付け
を施して当該渋滞を回避した目的地までの迂回経路を探
索できる装置が現在提案されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、一度迂回経
路計算をして、その迂回経路がまた渋滞等している場合
がある。このとき、もう一度他の迂回経路を探索するべ
く、迂回経路計算をさせたい場合があるが、単純に処理
させると、初期経路を迂回経路として提示してしまうこ
とがある。

【０００６】一方、迂回経路計算をするときに走行を回
避することが判明した道路を疑似的に削除して、再度計
算するという手法が開示されているが（特開平４−１０
７７００号公報の第１０図参照）、この方法では迂回経
路が非常に遠回りになる場合でも、その遠回りの迂回経
路を計算しドライバに示してしまう。したがって、初期
経路又はもとの迂回経路を走行した方が速いということ
になり、発明の解決しようとする課題が渋滞の回避とい
う場合には、非常に遠回りの経路を示すことは課題を解
決したことにならないことになる。

【０００７】そこで、本発明は、迂回経路が渋滞してい
る等の理由でさらに他の迂回経路を探索したい場合に、
適切な新しい迂回経路を見出すことのできるナビゲーシ
ョン装置を実現することを目的とする。また、本発明
は、さらに他の迂回経路を計算したときに、迂回経路が
なかった場合や迂回経路が遠すぎる場合に、少なくと
も、初期経路又はもとの迂回経路が示されるナビゲーシ
ョン装置を実現することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明の迂回経路計算機
能を備えるナビゲーション装置は、迂回経路計算を要求
するための迂回経路計算要求手段と、既に得られた迂回
経路上で避けたい経路又は距離を設定する回避区間設定
手段と、迂回経路計算要求が行われ、かつ回避区間が設
定されると、最適経路及び回避区間上のリンクコストを
増加させて、車両の現在位置から目的地に近いリンクま
での最適経路を計算させる迂回経路取得手段とを有する
ものである。

【０００９】前記迂回経路取得手段は、最適経路及び回
避経路上のリンクコストを有限値まで増加させて、車両
の現在位置から目的地に近いリンクまでの最適経路を計
算させることが好ましい（請求項２）。前記回避区間設
定手段は、車両の現在地から回避区間を設定してもよ
く、車両の現在地よりも先の地点から回避区間を設定し
てもよい。

【００１０】なお、回避区間設定手段の設定方法は、車
両の現在地から回避区間を設定する場合は、現在地から
の距離データを入力するようにしてもよく、避けたい区
間の終点にある交差点名を入力するようにしてもよく、
避けたい区間の終点にある交差点を地図画面の上でカー
ソルで入力するようにしてもよい。車両の現在地よりも
先の地点から回避区間を設定する場合は、避けたい区間
の始点又は終点と距離データとを入力してもよく、避け
たい区間の始点と終点にある交差点の名称を入力しても
よく、避けたい区間の始点と終点にある交差点を地図画
面の上でカーソルで入力するようにしてもよい。

【００１１】

【作用】このナビゲーション装置によれば、初期経路に
沿って走行中に渋滞等に出会った場合に、迂回経路を探
索し、この迂回経路も渋滞などがあって避けたいと思っ
た場合に、迂回経路計算要求をし、回避区間を設定する
と、初期経路及び回避経路上のリンクコストを有限値ま
で増加させて、車両の現在位置から目的地に近いリンク
までの迂回経路を計算させることができる。

【００１２】リンクコストを有限値まで増加させるの
は、もし無限大（通行禁止）まで増加させると、迂回の
迂回経路がなかった場合に、目的地につながる最適経路
は存在しないということになるので、有限値に止めてお
いて、最悪でも初期経路又はもとの迂回経路が選ばれる
ことを保証したのである。

【００１３】

【実施例】以下、図面を参照して、本発明の一実施例に
ついて詳細に説明をする。図１は、車載ナビゲーション
装置の構成を示すブロック図である。このナビゲーショ
ン装置は、方位センサ、位置センサとして働くＧＰＳ受
信機４を備えており、車速センサとしてエンジンコント
ロールユニット（ＥＣＵ）５の車速信号を取得するよう
にしている。これらの検出出力は、ナビゲーション装置
本体１へ与えられる。

【００１４】また、ナビゲーション装置は、地図専用デ
ィスクＤに格納されている道路地図データを取得するべ
く、ＣＤドライブ２を備えており、目的地設定、経由地
設定、迂回経路計算要求、回避区間設定などの各種の命
令を入力するべくリモコンキー３を備えている。さら
に、ナビゲーション装置は、交差点での案内等をするた
めの音声出力装置６を備え、道路地図と車両を表示する
ためのディスプレイ７を備えている。

【００１５】図２は、ナビゲーション装置本体１の内部
構成図であり、ナビゲーション装置本体１は、メモリ制
御部１ａ、入力制御部１ｂ、車両位置検出部１ｃ、出力
制御部１ｄ、ＣＰＵ及びＣＰＵに接続されたＳＲＡＭ、
ＤＲＡＭを有している。車両位置検出部１ｃは、ＧＰＳ
受信機４で検出された方位・位置情報と、車速信号に基
づく走行距離情報と、地図専用ディスクＤに格納されて
いる道路パターンとの比較（いわゆる地図マッチング
法、特開昭64-53112号公報参照）に基づいて車両位置を
算出する。この算出は、一定周期（例えば１．２秒）ご
とに行われるので、車両位置は、車両の走行に連れてこ
の周期で更新されていくことになる。

【００１６】車両位置検出部１ｃで検出された車両の現
在位置を表わすデータは、ナビゲーション装置本体１内
のＣＰＵへ与えられる。ＣＰＵは、このナビゲーション
装置本体１の制御中枢で、車両位置検出部１ｃで検出さ
れた現在位置データと、リモコンキー３から入力される
目的地データと、メモリ制御部１ａを通して地図専用デ
ィスクＤから与えられる道路地図データとに基づいて現
在位置から目的地までの最適経路（以下、最初に計算さ
れた経路を「初期経路」という）を計算したり、初期経
路を走行中の車両の現在位置から目的地までの迂回経路
を計算したりするものである。そして、道路地図と、そ
の道路地図上における車両現在位置マークと、初期経路
又は迂回経路に沿った線とを生成させ、出力制御部１ｄ
を通してディスプレイ７に表示させる。

【００１７】ＣＰＵは、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ等が接続さ
れている。本発明との関係でいえば、ＳＲＡＭには、初
期経路を構成するリンク列、迂回経路計算の結果得られ
た迂回経路を構成するリンク列（迂回テーブルとい
う）、経路を表示する表示用リンク列等が記憶される。
メモリ制御部１ａは、ＣＤドライブ２を制御するもので
ある。ＣＤドライブ２は、メモリ制御部１ａから与えら
れる制御信号に応答して、事前に装填されている地図専
用ディスクＤから車両現在位置、目的地及び中間領域に
対応する道路地図データ等を読み出し、メモリ制御部１
ａへ出力するものである。

【００１８】前記道路地図データには、車両位置検出用
道路地図データ、表示用道路地図データ、経路計算用道
路地図データ等の種類がある。ここでは発明の実施に関
係ある経路計算用道路地図データについて説明する。経
路計算用道路地図データは、道路地図（高速自動車国
道、自動車専用道路、国道、都道府県道、指定都市の市
道、その他の生活道路を含む。）をメッシュ状に分割
し、各メッシュ単位でノードとリンクとの組み合わせか
らなる経路データを記憶している。

【００１９】ノードとは、一般に、道路の交差点や折曲
点を特定するための座標位置のことであり、交差点を表
わすノードを交差点ノード、道路の折曲点（交差点を除
く）を表わすノードを補間点ノードという。リンクは始
点ノードと終点ノードをつないだものであって、道路の
形に沿った方向付きの折れ線と理解できる。

【００２０】リンクコストとは、リンクを走行するとき
の時間を例えば秒で表現したものである。実際には、リ
ンクコストは渋滞等で変わるものであるが、ここでは当
該車両の法定速度走行時のコストを使う。当該リンクか
ら退出して次のリンクに進入するための右左折又は直進
コストを接続コストという。例えば、進入禁止の場合、
接続コストは無限大となり、信号がある場合、右左折又
は直進時の平均的な信号待ち時間を考慮したコストとな
る。

【００２１】前記リンクコストや接続コストは、運転者
が回避区間を設定すれば、そのことに応じて定数倍され
る。具体的には、図３に示すように、ユーザがリモコン
キー３の所定のキー（「迂回キー」という）を操作すれ
ば、ディスプレイ７上に回避距離が図形７１に表示され
る。図形７１は一次元に並んだ複数の表示バーからな
り、迂回キーの操作に応じて渋滞距離のキロ数に合致し
た数のバーが明るくなる。

【００２２】これにより、ユーザはリモコンキー３を用
いて回避したい区間の距離を簡単に設定することができ
る。そして、この距離が設定されると、例えば車両の現
在位置から初期経路に沿って所定本数のリンクのリンク
コストが定数倍され（このことを「リンクコストの修
飾」という）、この修飾されたリンクコストを用いて迂
回経路計算がなされる。

【００２３】以下、このリンクコスト修飾を含む迂回経
路計算処理の全体について説明する。図４は、迂回経路
計算処理を説明するフローチャートである。ドライバが
前記迂回キーを操作すると（ステップＳ１）、ＣＰＵ
は、初期経路が存在するかどうか判定する（ステップＳ
２）。例えば車両がナビゲーション装置の経路計算機能
を使わないで走行しているときは、初期経路が存在しな
いので、迂回経路計算自体意味がなく（つまり迂回する
もとの経路がない）、エラー処理をする（ステップＳ１
２）。

【００２４】初期経路が存在すれば、回避区間設定処理
をする（ステップＳ３）。この回避区間設定処理は、図
５に示すように、回避距離の入力画面を表示し（ステッ
プＳ３１）、ユーザが手動で渋滞区間距離Ｌ₀ を入力す
る処理（ステップＳ３２）である。具体的には、前述し
たように、ユーザが図形７１を使って回避距離を設定す
る処理である。ただし、ドライバは、目視により、ある
いはラジオ、路側ビーコンからの情報等により渋滞がど
のあたりまで続いているか知っていることが前提であ
る。

【００２５】しかしこの距離設定法以外に、現在地に近
い交差点名称を現在地に近い順で一覧表に配列した画面
を出して、ユーザがマウスないしリモコンスティックで
交差点を指定するという方法もある（図６参照）。すな
わち、図７に示すように、交差点名称を表示して（ステ
ップＳ３３）、ドライバが交差点を入力すると（ステッ
プＳ３４）、初期経路上のリンクを、車両の現在位置か
ら前記入力された交差点に至るまで順に取り出す（ステ
ップＳ３５）。

【００２６】また、図示していないが地図画面を表示し
てドライバが渋滞の終わる地点をカーソルでセットする
ということも考えられる。これによれば、セットされた
初期経路上のリンクを、車両の現在地リンクから前記セ
ットされたポイントを含むリンクまで順に取り出す。な
お、以上の例は、車両の現在地から渋滞等が始まってい
る場合であったが、車両の現在地から渋滞等が始まって
いなくとも、ラジオや路側ビーコン等の情報を入手し
て、この先の初期経路の上で渋滞があることを予め知る
ことができれば、回避区間を設定することができる。こ
の場合は、ユーザは、十分事前に迂回経路を知ることが
できるので、心理的に楽であり、また、早めに迂回経路
を計算することができるので、経路計算するときの選択
肢となりうるリンク（ツリーを構成するリンク）数が増
え、目的地に達するのにより適した経路を探索すること
ができる。回避区間の設定方法は、避けたい区間の始点
となる交差点を画面で指定した上で、渋滞距離データを
図形７１を使って入力してもよく、避けたい区間の始点
と終点にある交差点の名称を入力してもよく、避けたい
区間の始点と終点にある交差点を地図画面の上でカーソ
ルで入力するようにしてもよい。

【００２７】図４にもどり、回避区間が設定されると、
ＣＰＵは、以前に設定された迂回経路を消すためＳＲＡ
Ｍの迂回テーブルをクリアし（ステップＳ４）、メモリ
制御部１ａを通して現在地から目的地までを含む道路地
図データを読み出し（ステップＳ５）、車両位置検出部
１ｃから入力される車両の現在位置に最も近いリンクで
ある現在地リンクｄ₀ を設定する（ステップＳ６）。

【００２８】そしてリンクｄ₀ は初期経路の一部である
かどうかを判定し（ステップＳ７）、一部であれば、回
避対象リンク設定処理（ステップＳ８）を行う。この回
避対象リンク設定処理は、図８に示すように、まずリン
クｄ₀ を回避対象リンクとして迂回テーブルに登録し、
そのリンク長Ｌ₀ をＬ_t とする（ステップＳ８２）。次
にＬ_t と回避区間距離とを比較し、Ｌ_t ＜Ｌならば、初
期経路上の次のリンクｄ₁ を取り出し（ステップＳ８
４）、ステップＳ８１に戻りリンクｄ₁ を回避対象リン
クとして迂回テーブルに登録し、そのリンク長Ｌ₁ をＬ
_t に加えていく（ステップＳ８２）。そしてＬ_t と渋滞
区間距離とを比較し、Ｌ_t ＞Ｌになれば、登録されてい
るリンクｄ₀ ，ｄ₁ ，‥‥を回避対象リンクとして決定
する。

【００２９】以上のようにして回避対象リンクが決定さ
れると、登録されたリンクのリンクコストをｎ倍する
（ステップＳ９）。ｎは有限値ならばどんな数字でもよ
いが、例えばｎ＝５である。ｎを無限大（つまり当該リ
ンクを経路計算の対象としないこと、又は処理として考
えられる最も大きな数字、例えばオールビット＝１を設
定すること）としなかったのは、迂回経路が見つからな
かった場合に、最悪でももとの初期経路を選ぶことがで
きるようにしたからである。

【００３０】そして、ＣＰＵは、現在地リンクを計算開
始リンクとし、目的地に最も近いリンクを計算終了リン
クとし、計算開始リンクから計算終了リンクに至るリン
クのツリーを全て探索し、ツリーを構成する経路のリン
クコストを順次加算して、目的地又は出発地に到達する
最もリンクコストの少ない経路のみを選択するという、
ダイクストラ法又はポテンシャル法（柴田、天目、下浦
「ストカスティック経路探索アルゴリズムの開発」住友
電気第１４３号，p. 165，１９９３年９月）を用いて迂
回経路を計算する（ステップＳ１０）。

【００３１】以上のようにして迂回経路が求められる
と、迂回経路が表示され（ステップＳ１１）、車両はこ
の迂回経路に沿って走行することができる。次に、ドラ
イバが表示された迂回経路が渋滞している等の理由で迂
回経路を選びたくないと思った場合、あるいはさらに別
の迂回経路を見つけたいと思った場合に、車両の現在位
置からさらに他の迂回経路を見つけるため迂回の迂回経
路計算を行う手順を詳説する。

【００３２】この計算の前提は、過去に少なくとも１本
の迂回経路が探索されているが、車両はまだその迂回経
路に入っておらず、初期経路上を走行しているとする。
図１１に一例を示す。車両は初期経路上を走行してい
て、過去の迂回経路Ａ，Ｂが探索済みであり、迂回経路
Ａはもう通り越している。ドライバは、迂回経路Ｂに入
ることを望まず、多少遠回りでも他の迂回経路Ｃを知り
たいと思っている。

【００３３】この迂回の迂回経路計算を行うための手順
を図９，１０のフローチャートに示す。まずステップＴ
１からステップＴ３までは、図４のフローチャートの処
理と同様である。ステップＴ３で回避区間が設定される
と（この回避区間の設定は回避距離Ｌ₀ を入力して行う
ものとする）、道路地図データを読み出し（ステップＴ
４）、現在地リンクｄ₀ を設定する（ステップＴ５）。
そして、現在地リンクｄ₀ は、初期経路の一部かどうか
判定する（ステップＴ６）。

【００３４】初期経路の一部であれば、過去に探索され
た迂回経路を検索する（ステップＴ７）。図１１の例で
いえば、過去に探索された迂回経路は迂回経路Ａと迂回
経路Ｂである。ステップＴ８では、リンクｄ₀ を一部と
する迂回経路があるかどうか、判定する。迂回経路Ａは
リンクｄ₀ を含まないので、クリアされる（ステップＴ
９）。迂回経路Ｂはリンクｄ₀ を含むのでそのまま残さ
れる（ステップＴ１０）。以上のステップＴ７−Ｔ１０
の処理をすべての探索済み迂回経路について繰り返す
と、図１０のステップＴ１２に進み、初期経路及び残さ
れた迂回経路Ｂについて現在地リンクｄ₀ から設定距離
分のリンクコストをｎ倍する。このとき、避けたい迂回
経路Ｂのみならず、初期経路もｎ倍しているのは、迂回
の迂回経路を探すとき、もとの初期経路が真先に探索さ
れるという事態を避けるためである。

【００３５】そして、経路探索処理に入る。この処理の
内容は、図４のフローチャートの処理（ステップＳ１
０）と同じである。迂回の迂回経路（図１１の符号Ｃで
示した経路）が見つかれば、その経路を表示する（ステ
ップＴ１４）。以上のようにして、ドライバが一度迂回
経路を探索したが、その迂回経路を走行したくないとき
に、当該迂回経路と初期経路とのリンクコストをｎ倍に
して、さらに他の迂回経路を探索することができる。

【００３６】なお、本発明は以上の実施例に限定される
ものではない。前記の図９，１０の実施例では、回避区
間の設定は回避距離Ｌ₀ を入力して行っていたが、距離
設定法以外に、迂回経路Ｂ上の交差点名称を現在地に近
い順で一覧表に配列した画面を出して、ユーザがマウス
ないしリモコンスティックで交差点を指定してもよく、
地図画面を表示してドライバが迂回経路Ｂ上で渋滞の終
わる地点をカーソルでセットしてもよい。これによれ
ば、同図のステップＴ１２で、「初期経路及び残された
迂回経路Ｂについて現在地リンクｄ₀ から設定距離分の
リンクコストをｎ倍する」のに代えて、「設定された迂
回経路Ｂ上の回避区間に該当するリンクのリンクコスト
をｎ倍するとともに、以前に迂回経路を探索するときに
設定された初期経路上の回避区間に該当するリンクのリ
ンクコストもｎ倍する」。これにより、前述したのと同
様、迂回経路Ｂの避けたい区間のみならず、初期経路の
避けたい区間もｎ倍できるので、迂回の迂回経路を探す
とき、もとの初期経路が真先に探索されるという事態を
避けることができる。

【００３７】また、前記の実施例では、避けたい経路の
リンクコストをｎ倍にしていたが（ステップＳ９，Ｔ１
２）、ｎ倍するのに代えて一定の付加コストを付け加え
るようにしてもよい。

【００３８】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、初期経
路に沿って走行中に運転者が初期経路を離れたいと判断
したときに、迂回経路計算をし、さらにこの迂回経路が
混雑している等の状況にあったとき、迂回経路計算要求
をすると、初期経路及びもとの迂回経路上のリンクコス
トを増加させて、車両の現在位置から目的地までの他の
迂回経路を計算させることができるので、初期経路が再
度迂回経路として示されるという不都合を避けることが
できる。

【００３９】そして、請求項２記載の構成によれば、新
しい迂回経路がなかった場合、あるいは非常に遠回りの
経路になる場合には、初期経路又はもとの迂回経路が選
ばれるので、渋滞等を避けて短時間で目的地に到達した
いという目的を達成することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例にかかるナビゲーション装置
の構成を示すブロック図である。

【図２】ナビゲーション装置本体の詳細構成を示すブロ
ック図である。

【図３】避けたい距離を設定するときに表示される図形
を示す画面図である。

【図４】迂回経路計算処理を説明するフローチャートで
ある。

【図５】回避区間設定処理の一例を説明するフローチャ
ートである。

【図６】交差点名称を入力することにより避けたい区間
を設定するときに表示される表を示す画面図である。

【図７】回避区間設定処理の一例を説明するフローチャ
ートである。

【図８】回避対象リンク設定処理を説明するフローチャ
ートである。

【図９】迂回の迂回経路計算処理を説明するフローチャ
ートである。

【図１０】迂回の迂回経路計算処理を説明するフローチ
ャートである（図９の続き）。

【図１１】迂回の迂回経路計算処理をする際に前提とな
る状況を説明する図である。

【符号の説明】

Ｄ 地図専用ディスク １ ナビゲーション装置本体 ２ ＣＤドライブ ３ リモコンキー ４ ＧＰＳ受信機 ５ ＥＣＵ ７ ディスプレイ １ａ メモリ制御部 １ｂ 入力制御部 １ｃ 車両位置検出部 １ｄ 出力制御部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０９Ｂ 29/00 Ｆ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】受信機又は各種センサからの信号に基づい
   て車両の現在位置を求める位置検出手段と、道路地図デ
   ータを記憶する道路地図記憶手段と、目的地の設定及び
   経路計算要求をするための入力手段と、位置検出手段に
   より入力された車両の現在位置から入力手段により設定
   された目的地までの、道路地図記憶手段に記憶された道
   路地図データを読み出して作業領域に記憶させ、作業領
   域に記憶された前記道路地図データに基づき、現在位置
   及び目的地にそれぞれ近いリンク間を走行するときの最
   適経路を計算する最適経路計算手段とを含むナビゲーシ
   ョン装置において、 迂回経路計算を要求するための迂回経路計算要求手段
   と、 既に得られた迂回経路上で避けたい経路又は距離を設定
   する回避区間設定手段と、 迂回経路計算要求が行われ、かつ回避区間が設定される
   と、最適経路及び回避区間上のリンクコストを増加させ
   て、車両の現在位置から目的地に近いリンクまでの最適
   経路を計算させる迂回経路取得手段とを有する迂回経路
   計算機能を備えるナビゲーション装置。
2. 【請求項２】迂回経路取得手段は、最適経路及び回避経
   路上のリンクコストを有限値まで増加させて、車両の現
   在位置から目的地に近いリンクまでの最適経路を計算さ
   せるものである請求項１記載の迂回経路計算機能を備え
   るナビゲーション装置。