JP2003035547A - ナビゲーション装置 - Google Patents

ナビゲーション装置

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JP2003035547A
JP2003035547A JP2001221038A JP2001221038A JP2003035547A JP 2003035547 A JP2003035547 A JP 2003035547A JP 2001221038 A JP2001221038 A JP 2001221038A JP 2001221038 A JP2001221038 A JP 2001221038A JP 2003035547 A JP2003035547 A JP 2003035547A
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detour
distance
vehicle
return
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JP2001221038A
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Eiichi Niitsuma
栄一 新妻
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Alpine Electronics Inc
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Alpine Electronics Inc
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/3415—Dynamic re-routing, e.g. recalculating the route when the user deviates from calculated route or after detecting real-time traffic data or accidents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 迂回経路や復帰経路の計算を行う際に不適切
な経路の設定を防止することができるナビゲーション装
置を提供すること。 【解決手段】 初期走行経路の一部を迂回する第１の迂
回経路が存在し、さらに第２の迂回経路の計算が指示さ
れた場合に、経路探索処理部２８は、車両の現在位置か
ら第１の迂回経路を経て初期走行経路に復帰した場合に
おける目的地までの総走行距離に対する第１の迂回経路
の距離の割合が所定値を超えているか否かを判定する。
この割合が所定値を超えていない場合に、経路探索処理
部２８は、少なくとも第１の迂回経路に対応するリンク
のコストを増加させて、第２の迂回経路を探索する。こ
の割合が所定値を超えている場合に、経路探索処理部２
８は、車両の現在位置と目的地とを結ぶ新たな走行経路
を探索する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、所定の目的地まで
の走行経路を探索する経路探索機能と、この経路探索機
能によって探索された走行経路の一部区間を迂回する迂
回経路を探索する機能、および車両の現在位置が走行経
路から外れたときに元の走行経路へ復帰するための復帰
経路を探索する機能を備えたナビゲーション装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】一般に、車載用のナビゲーション装置
は、車両位置の周辺などの地図を画面上に表示する地図
表示機能や、利用者により指定される目的地や経由地ま
での経路を探索する経路探索機能、経路探索によって求
められた経路に沿って車両の走行を誘導する経路誘導機
能などの各種機能を備えている。
【０００３】また、多くのナビゲーション装置は、走行
経路上に渋滞が発生しているような場合などに、現在の
走行経路上の所定区間を迂回する新たな走行経路（迂回
経路）を探索する迂回経路探索機能や、車両位置が走行
経路から外れた場合に、元の走行経路へ復帰するための
走行経路（復帰経路）を探索する復帰経路探索機能を備
えている。
【０００４】迂回経路探索機能では、迂回対象となる距
離（例えば、「２ｋｍ先」など）を指定し、この迂回対
象の区間の道路に対して大きなコストを設定することに
より、この区間を回避して元の走行経路上へ復帰する迂
回経路が探索される。また、復帰経路探索機能では、現
在の車両位置が走行経路から外れた場合に、元の走行経
路上の所定地点（例えば、未通過であり車両位置から最
短距離の交差点等）へ復帰する最適コストの走行経路が
復帰経路として探索される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来のナビ
ゲーション装置では、迂回経路の探索を比較的短期間に
繰り返して行うと、不適切な迂回経路が設定される場合
がある。図１０は、従来のナビゲーション装置において
不適切な迂回経路が設定される場合の例を示す図であ
る。図１０（Ａ）に示すように、目的地ｄまでの所定の
走行経路ｒ１が設定されており、迂回経路の計算指示が
３回繰り返して行われた場合を考える。また、毎回の計
算指示において、その都度迂回距離を設定する利用者は
少ないため、迂回距離は所定値（例えば２ｋｍ）に固定
されている場合を考える。
【０００６】この場合には、図１０（Ａ）に示すよう
に、１回目の迂回経路の計算指示が行われると、車両の
現在位置ｇから迂回距離に対応する区間ｐ１を回避して
元の走行経路ｒ１に復帰する迂回経路ｒ２が探索され
る。次に２回目の迂回経路の計算指示が行われた場合に
は、図１０（Ｂ）に示すように、車両の現在位置ｇから
迂回距離に対応する区間ｐ２を回避して、前回の迂回経
路ｒ２に復帰する新たな復帰経路ｒ３が探索される。次
に３回目の迂回経路の計算指示が行われたとすると、図
１０（Ｃ）に示すように、車両の現在位置ｇから迂回距
離に対応する区間ｐ３を回避して、前回の迂回経路ｒ３
に復帰する新たな復帰経路ｒ４が探索される。
【０００７】このように、比較的短期間に迂回経路の探
索が繰り返された場合には、元の走行経路ｒ１へ復帰す
るまでには、図１０（Ｃ）に示すように、迂回経路ｒ４
を経由して迂回経路ｒ３に復帰し、迂回経路ｒ３を経由
して迂回経路ｒ２に復帰し、迂回経路ｒ２を経由して元
の走行経路ｒ１へ復帰することになる。このため、基の
走行経路ｒ１へ復帰する直前において無駄な右左折回数
が多くなり、全体として非常に遠回りな迂回経路が設定
されることとなる。このような遠回りな復帰経路は、走
行距離や走行時間の増加を招くため、渋滞等による走行
時間の増加を回避する目的で元の走行経路ｒ１の一部を
避けるような迂回経路を求めるという本来の趣旨から外
れた不適切なものとなる。すなわち、従来のナビゲーシ
ョン装置では、迂回経路の探索が何度か繰り返された場
合には、不適切な迂回経路が設定されてしまう場合があ
るという問題があった。
【０００８】また、迂回経路の探索が何度か繰り返され
た結果、元の走行経路に復帰するよりもその時点で新た
な経路探索を行って、直接目的地へ向かう経路を設定し
た方が、合理的な経路誘導を得られる場合もある。しか
し、従来のナビゲーション装置ではそのような処理は行
われておらず、車両の現在位置、目的地までの距離、迂
回経路の距離などにかかわらず、元の走行経路へ復帰す
るための迂回経路が探索されていた。
【０００９】また、同様の問題は、経路誘導の対象とな
っている走行経路から車両の現在位置が外れた際に復帰
経路を探索する場合においても生じる場合がある。例え
ば、元の走行経路から外れた際にはこの走行経路に復帰
するための復帰経路が探索されるが、この復帰経路から
さらに外れることを繰り返した場合には、その都度前回
の復帰経路上（あるいは元の走行経路上）へ復帰するた
めの新たな復帰経路を探索するよりも、その時点で新た
な経路探索を行って、直接目的地へ向かう経路を設定し
た方が、合理的な経路誘導を得られる場合もある。この
ような場合でも従来のナビゲーション装置では、そのよ
うな処理は行われておらず、上述した迂回経路の場合と
同様に、車両の現在位置、目的地までの距離、迂回経路
の距離などにかかわらず、元の走行経路へ復帰するため
に非常に遠回りな、すなわち不適切な復帰経路が設定さ
れてしまう場合があった。
【００１０】本発明は、このような点に鑑みて創作され
たものであり、その目的は、迂回経路や復帰経路の計算
を行う際に不適切な経路の設定を防止することができる
ナビゲーション装置を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、本発明のナビゲーション装置は、目的地設定手
段によって設定された目的地までの初期走行経路を経路
探索手段によって所定の条件下で探索しており、迂回計
算指示手段によって迂回距離を指定して１回目の迂回経
路計算が指示されたときに、迂回経路探索手段により、
初期走行経路について、迂回計算指示手段によって指定
された距離に対応するリンクのコストを増加させて、初
期走行経路に復帰する迂回経路の探索を行っている。ま
た２回目以降の迂回経路計算が指示されたときには、迂
回経路探索手段により、前回までの迂回経路計算指示に
応じて探索された迂回経路に対応するリンクのコストを
増加させて、初期走行経路に復帰する迂回経路の探索を
行っている。
【００１２】２回目以降の迂回経路計算が指示されたと
きに、前回までの迂回経路の全体に対応するリンクのコ
ストを増加させて、初期走行経路に復帰する新たな迂回
経路を探索しているので、前回の迂回経路上へ復帰する
迂回経路が探索されることを極力回避することができ
る。したがって、複数回の迂回経路の探索を行ったとき
に、非常に遠回りとなるような不適切な迂回経路が設定
されることを防止することができる。
【００１３】また、経路再探索手段をさらに備えてお
き、迂回計算指示手段によって２回目以降の迂回経路計
算が指示されたときであって、迂回経路探索手段によっ
て探索された迂回経路の相対的な割合が所定値を超える
場合には、経路再探索手段により、目的地設定手段によ
って設定された目的地までの走行経路の再度の探索を行
うことが望ましい。迂回経路の相対的な割合が所定値を
超えている場合、すなわち迂回経路が長すぎる場合に
は、初期走行経路に復帰させるための迂回経路を探索す
るよりも、その時点の車両位置から目的地までの走行経
路を改めて探索することにより、走行距離や所要走行時
間などが少なく好適な走行経路を得ることができる。
【００１４】また、迂回距離の複数の候補の中からいず
れかを選択して迂回経路計算を指示する第１の領域と、
迂回距離を指定しないで迂回経路計算を指示する第２の
領域とが配置された指示画面を表示する指示画面表示手
段をさらに備えておき、上述した迂回経路探索手段は、
指示画面に含まれる第２の領域が迂回計算指示手段によ
って指定されたときに、２回目以降の迂回経路計算が指
示されたものとして迂回経路の探索を行うことが望まし
い。迂回距離の複数の候補を指示する第１の領域を用意
し、いずれかの候補を選択させているので、迂回距離を
指定する際の操作性を向上させることができる。また、
迂回距離を指定しないで迂回経路計算を指示する第２の
領域を用意しているので、２回目以降の迂回経路の探索
を指示する操作が容易になる。
【００１５】上述した指示画面表示手段は、２回目以降
の迂回経路計算の指示が受け付け可能な状態において、
第１の領域に含まれる選択済みの迂回距離の候補を選択
不可能な状態にすることが望ましい。同一の迂回距離を
２回以上選択することが不可能となるため、同一の迂回
距離の指定を複数回くりかえすことにより、遠回りな迂
回経路が探索されることを防止することができる。
【００１６】また、車両の現在位置を検出する車両位置
検出手段をさらに備えておき、迂回経路探索手段は、２
回目以降の迂回経路計算が指示されたときに、この指示
に応じた迂回経路の探索を実行する前に、前回までの迂
回経路計算指示に応じて探索された迂回経路を車両の現
在位置から初期走行経路に達するまで順に辿っていっ
て、この辿った迂回経路を構成するリンクのコストを増
加させる処理を行うことが望ましい。これにより、前回
までに探索された迂回経路を極力回避した新たな迂回経
路を得ることができる。
【００１７】また迂回経路探索手段は、リンクのコスト
を増加させる処理を行う際に、このリンクが含まれる迂
回経路が細街路、主要道、高速道である場合に、この順
番で次第に大きくなる乗算値をもとのコストに乗算する
ことによってコストを増加させることが望ましい。これ
により、迂回経路を探索する際に、細街路が最も選択さ
れやすく、以下、主要道、高速道の順に選択されやすく
なるので、有効な迂回経路を計算することができる。
【００１８】上述した相対的な割合は、迂回経路探索手
段によって行われた前回の迂回経路探索で探索された迂
回経路を経て初期走行経路に復帰し、目的地まで走行す
る場合の総走行距離に対する前回の迂回経路の距離の割
合であることが望ましい。これにより、迂回経路を経て
初期走行経路に復帰した場合における目的地までの走行
経路の全体に対して、迂回経路がどの程度の割合を占め
ているかを判断することができるので、迂回経路が遠回
りとなっているか否かを精度良く評価することができ
る。
【００１９】また上述した相対的な割合は、初期走行経
路に沿って走行した場合の車両の現在位置から目的地ま
での総走行距離に対する前回の迂回経路の距離の割合と
してもよい。この場合には、元々の走行経路である初期
走行経路に沿って走行した場合の総走行距離に対して迂
回経路がどの程度の割合を占めているかを判断すること
ができるので、迂回経路が遠回りとなっているか否かを
精度良く評価することができる。
【００２０】また上述した相対的な割合は、車両の現在
位置から目的地までの直線距離に対する前回の迂回経路
の距離の割合としてもよい。このような割合の計算方法
を用いることによっても、迂回経路が長すぎるか否かを
概略的に評価することができる。特にこの方法を用いた
場合には、計算が簡単であり処理を簡略化することがで
きる利点がある。
【００２１】また、上述した相対的な割合は、２５％と
することが望ましい。利用者の多くは、迂回経路の距離
の割合が１／４程度を超えると、迂回経路を遠回りであ
ると感じるかもしれない。したがって、この２５％とい
う値を相対的な割合の評価基準とすることにより、利用
者の感覚に即した評価を行うことができる。
【００２２】また、相対的な割合を所定の範囲内で任意
に設定する割合設定手段をさらに備えておくようにして
もよい。これにより、デフォルト値として設定されてい
る相対的な割合が個々の利用者の感覚に適合していない
と感じるような場合に、自由にその割合の値を変更して
設定することができる。
【００２３】また、本発明のナビゲーション装置は、目
的地設定手段によって設定された目的地までの初期走行
経路を経路探索手段によって所定の条件下で探索してお
り、車両位置検出手段によって検出された車両の現在位
置が、経路探索手段によって探索された初期走行経路を
外れたか否かを再計算指示手段によって判定し、外れた
ときに走行経路の再計算を指示している。そして、再計
算指示手段による１回目の再計算が指示されたときに
は、復帰経路探索手段によって、初期走行経路に復帰す
る復帰経路の探索を行っている。また、再計算指示手段
による２回目以降の再計算が指示されたときには、復帰
経路探索手段により、それまでに探索された復帰経路の
相対的な割合が所定値を超える場合には目的地までの走
行経路の再度の探索を行い、相対的な割合が所定値を超
えていない場合には初期走行経路に復帰する別の復帰経
路の探索を行っている。
【００２４】２回目以降の再計算が指示されたときに、
それまでに探索された復帰経路の相対的な割合が所定値
を超えている場合、すなわち復帰経路が長すぎる場合に
は、初期走行経路に復帰させるための復帰経路を探索す
るよりも、その時点の車両位置から目的地までの走行経
路を改めて探索することにより、走行距離や所要走行時
間などが少なく好適な走行経路を得ることができる場合
が多い。したがって、それまでに探索された復帰経路の
相対的な割合が所定値を超える場合には目的地までの走
行経路を再度探索することにより、非常に遠回りとなる
ような不適切な復帰経路が設定されることを防止するこ
とができる。
【００２５】上述した復帰経路探索手段は、再計算指示
手段によって所定回数を超える再計算指示がなされるま
では、初期走行経路に復帰する別の復帰経路の探索を行
うことが望ましい。再計算指示が所定回数を超えない場
合には、車両の現在位置がそれほど初期走行経路から離
れておらず、さほど遠回りとならない復帰経路が得られ
る場合が多いと考えられる。したがって、このような場
合には別の復帰経路の探索を行うことにより、目的地ま
での全走行経路を再度探索する場合に比べて処理負担を
少なくすることができるとともに、速やかに経路誘導処
理を再開することができる。
【００２６】上述した相対的な割合は、復帰経路探索手
段によって行われた前回の復帰経路探索で探索された復
帰経路を経て初期走行経路に復帰し、目的地まで走行す
る場合の総走行距離に対する前回の復帰経路の距離の割
合とすることが望ましい。これにより、復帰経路を経て
初期走行経路に復帰した場合における目的地までの走行
経路の全体に対して、復帰経路がどの程度の割合を占め
ているかを判断することができるので、復帰経路が遠回
りとなっているか否かを精度良く評価することができ
る。
【００２７】また相対的な割合は、初期走行経路に沿っ
て走行した場合の車両の現在位置から目的地までの総走
行距離に対する前回の復帰経路の距離の割合としてもよ
い。この場合には、元々の走行経路である初期走行経路
に沿って走行した場合の総走行距離に対して復帰経路が
どの程度の割合を占めているかを判断することができる
ので、復帰経路が遠回りとなっているか否かを精度良く
評価することができる。
【００２８】また相対的な割合は、車両の現在位置から
目的地までの直線距離に対する前回の復帰経路の距離の
割合としてもよい。このような割合の計算方法を用いる
ことによっても、復帰経路が長すぎるか否かを概略的に
評価することができる。特にこの方法を用いた場合に
は、計算が簡単であり処理を簡略化することができる利
点がある。
【００２９】また、相対的な割合を所定の範囲内で任意
に設定する割合設定手段をさらに備えておくことが望ま
しい。これにより、デフォルト値として設定されている
相対的な割合が個々の利用者の感覚に適合していないと
感じるような場合に、自由にその割合の値を変更して設
定することができる。
【００３０】
【発明の実施の形態】以下、本発明を適用した一実施形
態のナビゲーション装置について、図面を参照しながら
説明する。図１は、本実施形態のナビゲーション装置の
構成を示す図である。図１に示すナビゲーション装置
は、ナビゲーションコントローラ１、ＤＶＤ２、ディス
ク読取装置３、リモートコントロール（リモコン）ユニ
ット４、車両位置検出部５、ディスプレイ装置６を含ん
で構成されている。
【００３１】ナビゲーションコントローラ１は、ナビゲ
ーション装置の全体動作を制御するものである。このナ
ビゲーションコントローラ１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡ
Ｍ等を用いて所定の動作プログラムを実行することによ
りその機能が実現される。ナビゲーションコントローラ
１の詳細構成については後述する。
【００３２】ＤＶＤ２は、地図表示や経路探索などに必
要な地図データが格納されている情報記憶媒体である。
具体的には、ＤＶＤ２に格納された地図データには、
（１）地図画像の表示に必要な各種データからなる「描
画ユニット」、（２）マップマッチングや経路探索、経
路誘導等の処理に必要な各種データからなる「道路ユニ
ット」、（３）交差点の詳細情報を表す各種データから
なる「交差点ユニット」などが含まれている。また、地
図データでは、交差点等に対応するノードとこれらのノ
ードを結ぶリンクを用いて道路データが表現されてお
り、各道路や交差点等に関する各種の属性は、これらの
ノードやリンクに対応付けて記録されている。
【００３３】ディスク読取装置３は、１枚あるいは複数
枚のＤＶＤ２が装填可能であり、ナビゲーションコント
ローラ１の制御によっていずれかのＤＶＤ２から地図デ
ータの読み出しを行う。なお、装填されるディスクは必
ずしもＤＶＤでなくてもよく、ＣＤでもよい。また、Ｄ
ＶＤとＣＤの双方を選択的に装填可能としてもよい。
【００３４】リモコンユニット４は、上下左右の方向を
指定するジョイスティック、テンキー、各種の設定など
を確定する決定キーなど各種の操作キーを備えており、
操作内容に応じた信号をナビゲーションコントローラ１
に出力する。車両位置検出部５は、例えば、ＧＰＳ受信
機、方位センサ、距離センサなどを備えており、所定の
タイミングで自車位置（経度、緯度）の検出を行い、検
出結果を出力する。
【００３５】ディスプレイ装置６は、ナビゲーションコ
ントローラ１から出力される描画データに基づいて、自
車位置周辺の地図画像などの各種画像を表示する。次
に、ナビゲーションコントローラ１の詳細構成について
説明する。図１に示すナビゲーションコントローラ１
は、地図バッファ１０、地図読出制御部１２、地図描画
部１４、ＶＲＡＭ１６、入力処理部２０、車両位置計算
部２６、経路探索処理部２８、迂回／復帰計算指示部３
０、リンク情報メモリ３２、経路メモリ３４、経路誘導
処理部３６、操作画面発生部３８、画像合成部４０を含
んで構成されている。
【００３６】地図バッファ１０は、ディスク読取装置３
によってＤＶＤ２から読み出された地図データを一時的
に格納する。地図読出制御部１２は、車両位置計算部２
６により算出される車両の現在位置や入力処理部２０か
らの要求等に応じて、所定範囲の地図データの読み出し
要求をディスク読取装置３に出力する。
【００３７】地図描画部１４は、地図バッファ１０に格
納された地図データに基づいて、地図画像を表示するた
めの地図描画データを生成する。ＶＲＡＭ１６は、地図
描画部１４から出力される地図描画データを一時的に格
納する。
【００３８】入力処理部２０は、リモコンユニット４を
用いて行われる各種操作指示に対応する動作を行うため
の命令をナビゲーションコントローラ１内の各部に向け
て出力する。車両位置計算部２６は、車両位置検出部５
から出力される検出データに基づいて車両の現在位置お
よび方位を計算するとともに、計算した車両の現在位置
が地図データの道路上にない場合には、これを修正する
マップマッチング処理を行う。
【００３９】経路探索処理部２８は、所定の出発地と目
的地の間を所定条件下で結ぶ走行経路を探索する処理を
行う。また経路探索処理部２８は、予め探索された走行
経路に沿った経路誘導処理が行われているときに、迂回
／復帰計算指示部３０から所定の迂回計算指示が与えら
れた場合には、元の走行経路（以下、「初期走行経路」
と称する）上の所定区間を迂回する迂回経路、あるいは
その時点での車両の現在位置と目的地を結ぶ走行経路を
再度探索する処理を行う。
【００４０】また経路探索処理部２８は、予め探索され
た初期走行経路に沿った経路誘導処理が行われていると
きに、車両の現在位置がこの初期走行経路から外れ、迂
回／復帰計算指示部３０から所定の復帰計算指示が与え
られた場合には、車両を初期走行経路上へ復帰させるた
めの復帰経路、あるいはその時点での車両の現在位置と
目的地を結ぶ走行経路を再度探索する処理を行う。
【００４１】迂回／復帰計算指示部３０は、利用者によ
る操作指示に応じて迂回対象となる区間の距離を指定
し、迂回経路の計算を行うように経路探索処理部２８に
指示する。また迂回／復帰計算指示部３０は、車両の現
在位置が走行経路を外れたか否かを判定し、外れた場合
に元の走行経路上への復帰経路の計算を行うように経路
探索処理部２８に指示する。
【００４２】リンク情報メモリ３２は、経路探索処理部
２８からの指示に基づいて、初期走行経路や迂回経路な
どを構成するリンクに関する情報（詳細は後述する）を
記憶する。経路メモリ３４は、経路探索処理部２８によ
って抽出された走行経路を記憶する。経路誘導処理部３
６は、経路メモリ３４に記憶されている走行経路（誘導
経路）を地図上に重ねて表示するための描画データを生
成するなどの経路誘導処理を行う。
【００４３】操作画面発生部３８は、利用者が各種の操
作指示を行うために必要な操作画面（指示画面）、例え
ば、上述した迂回経路を探索する際の迂回距離を設定す
る操作画面を表示するための描画データを生成する。画
像合成部４０は、ＶＲＡＭ１６から読み出した描画デー
タと、操作画面発生部３８から出力される描画データと
を重ねて画像合成を行い、合成描画データをディスプレ
イ装置６に出力する。
【００４４】上述したリモコンユニット４、入力処理部
２０が目的地設定手段、割合設定手段に、経路探索処理
部２８が経路探索手段、迂回経路探索手段、経路再探索
手段、復帰経路探索手段に、迂回／復帰計算指示部３０
が迂回計算指示手段および再計算指示手段に、ディスプ
レイ装置６、操作画面発生部３８、画像合成部４０が指
示画面表示手段に、車両位置検出部５が車両位置検出手
段にそれぞれ対応している。
【００４５】本実施形態のナビゲーション装置はこのよ
うな構成を有しており、次に、予め設定された所定の初
期走行経路に沿った経路誘導処理が行われている際に、
迂回経路あるいは復帰経路を探索する場合の動作につい
て説明する。（ａ）迂回経路を探索する場合の動作 図２は、迂回経路を探索する際のナビゲーション装置の
動作手順を示す流れ図である。
【００４６】迂回／復帰計算指示部３０は、初期走行経
路の一部区間を迂回する要求（迂回要求）が利用者によ
って行われたか否かを判定する（ステップ１００）。迂
回要求がなされない場合には否定判断が行われ、ステッ
プ１００の判定が繰り返される。
【００４７】迂回要求がなされると、ステップ１００で
肯定判断が行われ、操作画面発生部３８により所定の操
作画面が生成されて、ディスプレイ装置６に表示され
る。この操作画面に基づいて利用者により行われる操作
指示に応じて、迂回／復帰計算指示部３０は、迂回する
距離（迂回距離）を指定し、１回目の迂回経路計算を経
路探索処理部２８に指示する。指示を受けた経路探索処
理部２８は、迂回区間（詳細は後述）に対応するリンク
のコストに対して所定の重み付けを行う（ステップ１０
１）。
【００４８】図３は、迂回区間を設定する操作画面の表
示例を示す図である。迂回要求が行われると、図３に示
すように迂回距離を指定するための操作ボタン１００ａ
〜１００ｃを含んだ操作画面が操作画面発生部３８によ
って生成され、ディスプレイ装置６の画面上に表示され
る。なお、各操作ボタン１００ａ〜１００ｃの表示領域
が「第１の領域」に対応している。
【００４９】そして、操作ボタン１００ａ〜１００ｃの
いずれかを押下することにより、迂回距離を指定するこ
とができるようになっている。例えば、操作ボタン１０
０ａが押下された場合には、迂回距離が２ｋｍと設定さ
れる。この場合に経路探索処理部２８は、車両の現在位
置から初期走行経路に沿って２ｋｍ先までの区間を迂回
区間として設定し、この迂回区間に対応するリンクのコ
ストに対して所定の重み付け、すなわちコストを増加さ
せる処理を行う。
【００５０】具体的には、迂回区間に対応するリンクの
コストに対する重み付けは、各リンクに元々設定されて
いる固有コストに対して、道路種別に応じた所定の乗算
値である迂回コスト係数を乗算することにより行われ
る。ここで、迂回コスト係数の値としては、例えば細街
路に対して１．５、主要道（国道など）に対して２、高
速道に対して３、というような値が設定されているもの
とする。このような迂回コスト係数を設定することによ
り、迂回経路を探索する際に、細街路が最も選択されや
すく、以下、主要道、高速道の順に選択されやすくなる
ので、有効な迂回経路を計算することができる。
【００５１】迂回区間に対応するリンクのコストに対す
る重み付けを行うと、経路探索処理部２８は、この迂回
区間を迂回してその先の初期走行経路上へ復帰するため
の迂回経路を探索する処理を行う（ステップ１０２）。
次に経路探索処理部２８は、上述したステップ１０１に
おいてコストの重み付けが行われたリンクをリンク情報
メモリ３２に記憶させるとともに、各経路が「初期走行
経路」であるか「迂回経路」であるかを表す属性情報を
リンク情報メモリ３２に記憶させる（ステップ１０
３）。
【００５２】図４は、上述したステップ１０２およびス
テップ１０３の処理内容を示す図である。所定の目的地
Ｄまでの初期走行経路Ｒ１に沿って自車が走行中であ
り、この初期走行経路Ｒ１に沿って車両の現在位置Ｇの
前方の所定区間が迂回区間Ｐ１として設定されている。
そして、迂回区間Ｐ１に含まれるリンクに対してコスト
の重み付けが行われた後に迂回経路の探索が行われた結
果、この迂回区間Ｐ１を迂回する迂回経路Ｒ２が新たに
設定されている。
【００５３】この場合に、リンク情報メモリ３２には、
初期走行経路Ｒ１を構成するリンクについては「初期走
行経路」である旨、迂回経路Ｒ２を構成するリンクにつ
いては「迂回経路」である旨の属性が記憶される。ま
た、迂回区間Ｐ１に含まれるリンクについては、コスト
の重み付けが行われた旨と重み付け後のコストが記憶さ
れる。
【００５４】次に、迂回／復帰計算指示部３０は、現在
の走行経路の一部を迂回する要求が利用者によって行わ
れたか否かを判定する（ステップ１０４）。要求が行わ
れない場合には否定判断が行われ、ステップ１０４の判
定が繰り返される。迂回要求が行われると、ステップ１
０４で肯定判断が行われ、迂回／復帰計算指示部３０
は、車両が迂回経路上を走行中であるか否かを判定する
（ステップ１０５）。車両が迂回経路上を走行中でない
場合、すなわち迂回経路を既に走行済みであって初期走
行経路を走行している場合にはステップ１０５で否定判
断が行われ、この場合には上述したステップ１０１に戻
り、以降の処理が繰り返される。
【００５５】車両が迂回経路上を走行中である場合に
は、上述したステップ１０５で肯定判断が行われ、新た
な迂回区間を設定するための操作画面が操作画面発生部
３８によって生成され、ディスプレイ装置６の画面上に
表示される。図５は、新たな迂回区間を設定する操作画
面の表示例を示す図である。図５に示すように、迂回区
間の距離を指定するための操作ボタン１００ａ〜１００
ｃが表示されるとともに、上述した図３に示した操作画
面とは異なり、「さらに迂回」という操作ボタン１００
ｄが追加して表示されている。この「さらに迂回」とい
う操作ボタン１００ｄは、迂回距離を指定しないで迂回
経路計算を指示するためのものであり、この操作ボタン
１００ｄが押下された場合の処理内容の詳細については
後述する。なお、操作ボタン１００ｄの表示領域が「第
２の領域」に対応している。
【００５６】また本実施形態では、以前に指定された距
離を再度指定することができないようにしており、この
操作ボタン（図５では操作ボタン１００ａ）の表示色を
暗めに設定し、あるいは半透明化するなどの処理が行わ
れる。これにより、同一の迂回距離を２回以上選択する
ことが不可能となるため、同一の迂回距離の指定を複数
回くりかえすことにより、遠回りな迂回経路が探索され
ることを防止することができる。
【００５７】このような操作画面が表示されると、迂回
／復帰計算指示部３０は、上述した操作ボタン１００ｄ
が押下され、「さらに迂回」が指示されたか否かを判定
する（ステップ１０６）。「さらに迂回」以外の操作ボ
タン（例えば、操作ボタン１００ｂ）が押下された場合
には、ステップ１０６で否定判断が行われ、この場合に
は上述したステップ１０１に戻り、現在の迂回経路上に
対して、指定された距離に応じた新たな迂回区間を設定
し、新たな迂回経路を探索する処理が行われる。
【００５８】「さらに迂回」が指示された場合には、ス
テップ１０６で肯定判断が行われ、迂回／復帰計算指示
部３０は、現在の迂回経路とその先の所定区間（詳細は
後述する）を合わせた区間を新たな迂回区間として設定
して迂回経路計算を行うように経路探索処理部２８に指
示する。この指示が「２回目以降の迂回経路計算の指
示」に対応しており、この指示を受けた経路探索処理部
２８は、新たな迂回区間に対応するリンクのコストに対
して所定の重み付けを行う（ステップ１０７）。このよ
うに本実施形態では、迂回距離を指定しないで迂回経路
計算を指示するための操作ボタン１００ｄが用意されて
いるので、２回目以降の迂回経路の探索を指示する操作
が容易になる。なお、ステップ１０７におけるリンクに
対する重み付け処理の内容は、上述したステップ１０１
の場合と同様である。
【００５９】次に経路探索処理部２８は、前回の迂回経
路の距離の相対的な割合が所定値を超えているか否かを
判定する（ステップ１０８）。具体的には、本実施形態
では所定値がデフォルト値として２５％に設定されてお
り、迂回経路を経て初期走行経路に復帰し、目的地まで
走行する場合の総走行距離に対する前回の迂回経路の距
離の相対的な割合が２５％を超えているか否かを判定し
ている。
【００６０】なお本実施形態では、上述した所定値につ
いて、利用者がリモコンユニット４を用いて、所定範囲
内（例えば、０〜１００％の間）で任意に変更して設定
することができるようになっている。これにより、デフ
ォルト値として設定されている値の２５％が個々の利用
者の感覚に適合していないと感じるような場合に、自由
にその割合の値を変更して設定することができる。
【００６１】前回の迂回経路の距離の相対的な割合が所
定値を超えていない場合には、ステップ１０８で否定判
断が行われ、経路探索処理部２８は、現在の迂回経路と
は別の新たな迂回経路を探索する処理を行う（ステップ
１０９）。図６は、上述したステップ１０９における処
理内容を示す図である。上述したステップ１０７では、
リンク情報メモリ３２に記憶したデータ内容に基づいて
迂回経路Ｒ２が特定され、この迂回経路Ｒ２とその先の
所定区間、具体的には、初期走行経路Ｒ１に含まれる少
なくとも１本以上のリンクに対応する区間を含む迂回区
間Ｐ２が設定され、この迂回区間Ｐ２に対応するリンク
を車両の現在位置から順に辿っていき、迂回区間Ｐ２を
構成するリンクのコストに対して重み付けが行われる。
【００６２】また、上述した図４に示した迂回区間Ｐ１
に含まれるリンクについても、初期走行経路である旨と
コストの重み付けが行われていることがリンク情報メモ
リ３２に記憶されている。このためステップ１０９で
は、これらのコストの重み付けが行われているリンクを
考慮して迂回経路の探索が行われることとなり、図６に
示すように、コストが重く設定されているリンクを極力
回避した新たな迂回経路Ｒ３が探索される。
【００６３】次に経路探索処理部２８は、上述したステ
ップ１０３と同様に、コストの重み付けが行われたリン
クをリンク情報メモリ３２に記憶させるとともに、各経
路が「初期走行経路」であるか「迂回経路」であるかを
表す属性情報をリンク情報メモリ３２に記憶させる（ス
テップ１１０）。その後、上述したステップ１０１に戻
り、以降の処理が繰り返される。
【００６４】また、現在の迂回経路の距離の相対的な割
合が所定値を超えている場合には、上述したステップ１
０８で肯定判断が行われ、経路探索処理部２８は、その
時点での車両の現在位置から目的地までを最適コストで
結ぶ走行経路を再度探索する処理を行う（ステップ１１
１）。その後、上述したステップ１００に戻り、以降の
処理が繰り返される。
【００６５】図７は、上述したステップ１１１における
処理内容を示す図である。上述した図６の場合と同様
に、前回の迂回経路Ｒ４に対応して迂回区間Ｐ４が設定
され、この迂回区間Ｐ４に対応するリンクに対して重み
付けが行われる。また、初期走行経路Ｒ１に含まれる所
定のリンク（ステップ１０３参照）についても、初期走
行経路である旨とコストの重み付けが行われていること
がリンク情報メモリ３２に記憶されている。このためス
テップ１１１では、これらのコストの重み付けが行われ
ているリンクを考慮して、車両の現在位置Ｇと目的地Ｄ
を最適コストで結ぶ走行経路が再度探索されることとな
り、図７に示すように、コストが重く設定されているリ
ンクを極力回避して、新たな走行経路Ｒ５が探索され
る。
【００６６】（ｂ）復帰経路を探索する場合の動作 次に、車両の現在位置が走行経路から外れた場合に、元
の走行経路上へ復帰するための復帰経路を探索する際の
ナビゲーション装置の動作について説明する。図８は、
復帰経路を探索する際のナビゲーション装置の動作手順
を示す流れ図である。
【００６７】迂回／復帰計算指示部３０は、車両の現在
位置が初期走行経路から外れたか否かを判定する（ステ
ップ２００）。車両の現在位置が初期走行経路から外れ
ていない場合には否定判断が行われ、ステップ２００の
判定が繰り返される。車両の現在位置が初期走行経路か
ら外れた場合には、ステップ２００で肯定判断が行わ
れ、迂回／復帰計算指示部３０は、復帰経路の探索を行
うように経路探索処理部２８に指示する。
【００６８】指示を受けた経路探索処理部２８は、車両
の現在位置と初期走行経路上の所定地点を結ぶ復帰経路
を探索する（ステップ２０１）。例えば、経路探索処理
部２８は、初期走行経路上に含まれる交差点を車両位置
に近いものから順にいくつか選択し、これらの交差点に
至る走行経路を探索して最もコストの低い走行経路を復
帰経路とする。
【００６９】次に経路探索処理部２８は、各経路の属
性、すなわち「初期走行経路」であるか「復帰経路」で
あるかを示す属性をリンク情報メモリ３２に記憶させる
（ステップ２０２）。次に迂回／復帰計算指示部３０
は、車両の現在位置が初期走行経路へ復帰したか否かを
判定する（ステップ２０３）。車両の現在位置が初期走
行経路へ復帰した場合には、ステップ２０３で肯定判断
が行われ、この場合には上述したステップ２００に戻
り、以降の処理が行われる。
【００７０】また、車両の現在位置が初期走行経路へ復
帰していない間は、ステップ２０３で否定判断が行わ
れ、迂回／復帰計算指示部３０は、車両の現在位置が復
帰経路から外れたか否かを判定する（ステップ２０
４）。車両の現在位置が復帰経路から外れていない場合
には、ステップ２０４で否定判断が行われ、この場合に
は上述したステップ２０３に戻り、初期走行経路に復帰
したかどうかの判定処理が繰り返される。
【００７１】車両の現在位置が復帰経路から外れた場合
には、ステップ２０４で肯定判断が行われ、迂回／復帰
計算指示部３０は、復帰経路の探索を行うように経路探
索処理部２８に指示する。指示を受けた経路探索処理部
２８は、それまでに迂回／復帰計算指示部３０によって
行われた迂回経路の計算指示（再計算指示）が所定回数
（例えば２回）を超えたか否かを判定する（ステップ２
０５）。再計算指示が所定回数を超えていない場合に
は、ステップ２０５で否定判断が行われ、経路探索処理
部２８は、上述したステップ２０１に戻り、現在の復帰
経路とは別の新たな復帰経路を探索する処理を行う。
【００７２】再計算指示が所定回数を超えない場合に
は、車両の現在位置がそれほど初期走行経路から離れて
おらず、さほど遠回りとならない復帰経路が得られる場
合が多いと考えられる。したがって、このような場合に
は別の新たな復帰経路の探索を行うようにすることで、
目的地までの全走行経路を再度探索する場合に比べて処
理負担を少なくすることができるとともに、速やかに経
路誘導処理を再開することができる利点がある。
【００７３】また、再計算指示が所定回数を超えている
場合には、ステップ２０５で肯定判断が行われ、次に経
路探索処理部２８は、前回の復帰経路の距離の相対的な
割合が所定値を超えているか否かを判定する（ステップ
２０６）。上述した迂回経路の場合と同様に、本実施形
態では所定値がデフォルト値として２５％に設定されて
おり、前回の復帰経路を経て初期走行経路に復帰し、目
的地まで走行する場合の総走行距離に対する前回の復帰
経路の距離の割合が２５％を超えているか否かを判定し
ている。
【００７４】なお、迂回経路の場合と同様に、上述した
所定値については、利用者がリモコンユニット４を用い
て、所定範囲内（例えば、０〜１００％の間）で任意に
変更して設定することができるようになっているものと
する。これにより、デフォルト値として設定されている
値の２５％が個々の利用者の感覚に適合していないと感
じるような場合に、自由にその割合の値を変更して設定
することができる。
【００７５】現在の復帰経路の距離の相対的な割合が所
定値を超えていない場合には、ステップ２０６で否定判
断が行われ、この場合には上述したステップ２０１に戻
り、現在の復帰経路とは別の新たな復帰経路を探索する
処理が行われる。また、現在の復帰経路の距離の相対的
な割合が所定値を超えている場合には、上述したステッ
プ２０６で肯定判断が行われ、経路探索処理部２８は、
その時点での車両の現在位置から目的地までを最適コス
トで結ぶ走行経路を再度探索する処理を行う（ステップ
２０７）。このようにして探索された走行経路が新たに
初期走行経路として設定され、その後、上述したステッ
プ２００に戻って、それ以降の処理が繰り返される。
【００７６】図９は、上述したステップ２０６およびス
テップ２０７における処理内容を示す図である。例え
ば、初期走行経路Ｒ１０に対する復帰経路Ｒ１１が既に
探索されており、車両の現在位置Ｇがこの復帰経路Ｒ１
１から外れた場合の例が示されている。図９に示すよう
に、復帰経路Ｒ１１を経て初期走行経路Ｒ１０に復帰
し、目的地Ｄまで走行した場合の総走行距離に対する前
回の復帰経路Ｒ１１の距離の相対的な割合が所定値の２
５％を超えている場合には、経路探索処理部２８は、車
両の現在位置Ｇと目的地Ｄを最適コストで結ぶ新たな走
行経路Ｒ１２を探索する。
【００７７】このように、本実施形態のナビゲーション
装置は、２回目以降の迂回経路計算が指示されたとき
に、前回までの迂回経路の全体に対応するリンクのコス
トを増加させて、初期走行経路に復帰する新たな迂回経
路を探索しているので、前回の迂回経路上へ復帰する迂
回経路が探索されることを極力回避することができる。
したがって、複数回の迂回経路の探索を行ったときに、
非常に遠回りとなるような不適切な迂回経路が設定され
ることを防止することができる。また、２回目以降の迂
回経路計算が指示されたときであって、前回の迂回経路
の距離の相対的な割合が所定値を超える場合、すなわち
迂回経路が長すぎる場合には、車両の現在位置から目的
地までの走行経路を改めて探索しているので、走行距離
や所要走行時間などが少ない好適な走行経路を得ること
ができる。
【００７８】また、本実施形態のナビゲーション装置
は、２回目以降の復帰経路の再計算が指示されたとき
に、それまでに探索された復帰経路の相対的な割合が所
定値を超えている場合には、目的地までの走行経路を再
度探索しているので、復帰経路から外れることを繰り返
した場合に、非常に遠回りとなるような不適切な復帰経
路が設定されることを防止することができる。
【００７９】なお、本発明は上記実施形態に限定される
ものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変
形実施が可能である。例えば、上述した実施形態では、
迂回経路に代えて目的地までの走行経路を再探索するか
否かを判断するために、迂回経路を経て初期走行経路に
復帰し、目的地まで走行する場合の総走行距離に対する
前回の迂回経路の距離の相対的な割合が所定値を超えて
いるか否かを判定していたが、迂回経路の距離の相対的
な割合は、他の計算方法によって求めるようにしてもよ
い。
【００８０】具体的には、迂回経路の距離の相対的な割
合として、初期走行経路に沿って走行した場合の車両の
現在位置から目的地までの総走行距離に対する前回の迂
回経路の距離の割合を計算するようにしてもよい。この
場合には、元々の走行経路である初期走行経路に沿って
走行した場合の総走行距離に対して迂回経路がどの程度
の割合を占めているかを判断することができるので、上
述した実施形態の場合と同様に、迂回経路が遠回りとな
っているか否かを精度良く評価することができる。
【００８１】また、迂回経路の距離の相対的な割合とし
て、車両の現在位置から目的地までの直線距離に対する
前回の迂回経路の距離の割合を計算するようにしてもよ
い。車両の現在位置と目的地までの直線距離は、車両の
現在位置および目的地の緯度・経度に基づいて簡単に計
算することができる。このような割合の計算方法を用い
ることによっても、迂回経路が長すぎるか否かを概略的
に評価することができ、しかも、処理を簡略化すること
ができる利点がある。
【００８２】また、復帰経路に代えて目的地までの走行
経路を再探索するか否かを判断する際にも、上述した変
形例と同様の計算方法により、復帰経路の距離の相対的
な割合を求めることができる。具体的には、復帰経路の
距離の相対的な割合として、初期走行経路に沿って走行
した場合の車両の現在位置から目的地までの総走行距離
に対する前回の復帰経路の距離の割合を計算するように
してもよい。この場合には、元々の走行経路である初期
走行経路に沿って走行した場合の総走行距離に対して復
帰経路がどの程度の割合を占めているかを判断すること
ができるので、上述した実施形態の場合と同様に、復帰
経路が遠回りとなっているか否かを精度良く評価するこ
とができる。
【００８３】また、復帰経路の距離の相対的な割合とし
て、車両の現在位置から目的地までの直線距離に対する
前回の復帰経路の距離の割合を計算するようにしてもよ
い。このような計算方法を用いることによっても、復帰
経路が長すぎるか否かを概略的に評価することができ
る。また上述したように車両の現在位置と目的地までの
直線距離は簡単に計算することができるので、処理を簡
略化することができる利点がある。
【００８４】また、上述した実施形態では、図３に示し
たように複数の操作ボタンを選択することによって迂回
距離を設定していたが、利用者が任意に迂回距離を指定
するようにしてもよい。また、上述した実施形態では、
各リンクに元々設定されている固有コストに対して、道
路種別に応じた所定の乗算値である迂回コスト係数を乗
算することにより、迂回区間に対応するリンクのコスト
に対する重み付けを行っていたが、コストの重み付け方
法は、他にも種々の変形例が考えられる。例えば、重み
付け対象のリンクの長さ、すなわちそのリンクに対応す
る道路の距離に対して所定の乗算値を乗算し、この乗算
結果をリンクの固有コストに加算することにより、コス
トの重み付けを行ってもよい。
【００８５】
【発明の効果】上述したように、本発明によれば、２回
目以降の迂回経路計算が指示されたときに、前回までの
迂回経路の全体に対応するリンクのコストを増加させ
て、初期走行経路に復帰する新たな迂回経路が探索され
るので、前回の迂回経路上へ復帰する迂回経路が探索さ
れることを極力回避することができる。したがって、複
数回の迂回経路の探索が行われた際にも、非常に遠回り
となるような不適切な迂回経路が設定されることを防止
することができる。
【００８６】また本発明によれば、２回目以降の復帰経
路の再計算が指示されたときに、それまでに探索された
復帰経路の相対的な割合が所定値を超えている場合に
は、目的地までの走行経路が再度探索されるので、復帰
経路から外れることを繰り返した場合に、非常に遠回り
となるような不適切な復帰経路が設定されることを防止
することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】一実施形態のナビゲーション装置の構成を示す
図である。
【図２】迂回経路を探索する際のナビゲーション装置の
動作手順を示す流れ図である。
【図３】迂回区間を設定する操作画面の表示例を示す図
である。
【図４】ステップ１０２およびステップ１０３の処理内
容を示す図である。
【図５】新たな迂回区間を設定する操作画面の表示例を
示す図である。
【図６】ステップ１０９における処理内容を示す図であ
る。
【図７】ステップ１１１における処理内容を示す図であ
る。
【図８】復帰経路を探索する際のナビゲーション装置の
動作手順を示す流れ図である。
【図９】ステップ２０６およびステップ２０７における
処理内容を示す図である。
【図１０】従来のナビゲーション装置において不適切な
迂回経路が設定される場合の例を示す図である。
【符号の説明】
１ ナビゲーションコントローラ ２ ＤＶＤ ３ ディスク読取装置 ４ リモートコントロール（リモコン）ユニット ５ 車両位置検出部 ６ ディスプレイ装置 １０ 地図バッファ １４ 地図描画部 １６ ＶＲＡＭ ２０ 入力処理部 ２６ 車両位置計算部 ２８ 経路探索処理部 ３０ 迂回／復帰計算指示部 ３２ リンク情報メモリ ３４ 経路メモリ ３６ 経路誘導処理部 ３８ 操作画面発生部 ４０ 画像合成部

Claims (17)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 経路探索に必要な目的地を設定する目的
    地設定手段と、 前記目的地設定手段によって設定された前記目的地まで
    の初期走行経路を所定の条件下で探索する経路探索手段
    と、 迂回経路の計算を指示する迂回計算指示手段と、 前記迂回計算指示手段によって迂回距離を指定して１回
    目の迂回経路計算が指示されたときに、前記経路探索手
    段によって探索された初期走行経路について、前記迂回
    計算指示手段によって指定された距離に対応するリンク
    のコストを増加させて、前記初期走行経路に復帰する迂
    回経路の探索を行い、２回目以降の迂回経路計算が指示
    されたときに、前回までの迂回経路計算指示に応じて探
    索された前記迂回経路に対応するリンクのコストを増加
    させて、前記初期走行経路に復帰する迂回経路の探索を
    行う迂回経路探索手段と、 を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
  2. 【請求項２】 請求項１において、 前記迂回計算指示手段によって２回目以降の迂回経路計
    算が指示されたときであって、前記迂回経路探索手段に
    よって探索された迂回経路の相対的な割合が所定値を超
    える場合に、前記目的地設定手段によって設定された前
    記目的地までの走行経路の再度の探索を行う経路再探索
    手段をさらに備えることを特徴とするナビゲーション装
    置。
  3. 【請求項３】 請求項１または２において、 前記迂回距離の複数の候補の中からいずれかを選択して
    迂回経路計算を指示する第１の領域と、前記迂回距離を
    指定しないで迂回経路計算を指示する第２の領域とが配
    置された指示画面を表示する指示画面表示手段をさらに
    備え、 前記迂回経路探索手段は、前記迂回計算指示手段によっ
    て前記指示画面に含まれる前記第２の領域が指定された
    ときに、前記２回目以降の迂回経路計算が指示されたも
    のとして前記迂回経路の探索を行うことを特徴とするナ
    ビゲーション装置。
  4. 【請求項４】 請求項３において、 前記指示画面表示手段は、前記２回目以降の迂回経路計
    算の指示が受け付け可能な状態において、前記第１の領
    域に含まれる選択済みの前記迂回距離の候補を選択不可
    能な状態にすることを特徴とするナビゲーション装置。
  5. 【請求項５】 請求項１〜４のいずれかにおいて、 車両の現在位置を検出する車両位置検出手段をさらに備
    え、 前記迂回経路探索手段は、２回目以降の迂回経路計算が
    指示されたときに、この指示に応じた迂回経路の探索を
    実行する前に、前回までの迂回経路計算指示に応じて探
    索された迂回経路を前記車両の現在位置から前記初期走
    行経路に達するまで順に辿っていって、この辿った迂回
    経路を構成するリンクのコストを増加させる処理を行う
    ことを特徴とするナビゲーション装置。
  6. 【請求項６】 請求項５において、 前記迂回経路探索手段は、前記リンクのコストを、この
    リンクが含まれる前記迂回経路が細街路、主要道、高速
    道である場合に、この順番で次第に大きくなる乗算値
    を、もとのコストに乗算することにより増加させる処理
    を行うことを特徴とするナビゲーション装置。
  7. 【請求項７】 請求項２において、 前記相対的な割合は、前記迂回経路探索手段によって行
    われた前回の迂回経路探索で探索された迂回経路を経て
    前記初期走行経路に復帰して前記目的地まで走行する場
    合の総走行距離に対する前回の迂回経路の距離の割合で
    あることを特徴とするナビゲーション装置。
  8. 【請求項８】 請求項２において、 前記相対的な割合は、前記初期走行経路に沿って走行し
    た場合の車両の現在位置から前記目的地までの総走行距
    離に対する前回の迂回経路の距離の割合であることを特
    徴とするナビゲーション装置。
  9. 【請求項９】 請求項２において、 前記相対的な割合は、車両の現在位置から前記目的地ま
    での直線距離に対する前回の迂回経路の距離の割合であ
    ることを特徴とするナビゲーション装置。
  10. 【請求項１０】 請求項２、７〜９のいずれかにおい
    て、 前記相対的な割合は２５％であることを特徴とするナビ
    ゲーション装置。
  11. 【請求項１１】 請求項２、７〜９のいずれかにおい
    て、 前記相対的な割合を所定の範囲内で任意に設定する割合
    設定手段をさらに備えることを特徴とするナビゲーショ
    ン装置。
  12. 【請求項１２】 車両の現在位置を検出する車両位置検
    出手段と、 経路探索に必要な目的地を設定する目的地設定手段と、 前記目的地設定手段によって設定された前記目的地まで
    の初期走行経路を所定の条件下で探索する経路探索手段
    と、 前記車両位置検出手段によって検出された前記車両の現
    在位置が、前記経路探索手段によって探索された前記初
    期走行経路を外れたか否かを判定し、外れたときに走行
    経路の再計算を指示する再計算指示手段と、 前記再計算指示手段によって１回目の再計算が指示され
    たときに、前記経路探索手段によって探索された前記初
    期走行経路に復帰する復帰経路の探索を行い、２回目以
    降の再計算が指示されたときであって、それまでに探索
    された前記復帰経路の相対的な割合が所定値を超える場
    合に前記目的地までの走行経路の再度の探索を行い、所
    定値を超えていない場合に前記初期走行経路に復帰する
    別の復帰経路の探索を行う復帰経路探索手段と、 を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
  13. 【請求項１３】 請求項１２において、 前記復帰経路探索手段は、前記再計算指示手段によって
    所定回数を超える再計算指示がなされるまでは、前記初
    期走行経路に復帰する別の復帰経路の探索を行うことを
    特徴とするナビゲーション装置。
  14. 【請求項１４】 請求項１２または１３において、 前記相対的な割合は、前記復帰経路探索手段によって行
    われた前回の復帰経路探索で探索された復帰経路を経て
    前記初期走行経路に復帰して前記目的地まで走行する場
    合の総走行距離に対する前回の復帰経路の距離の割合で
    あることを特徴とするナビゲーション装置。
  15. 【請求項１５】 請求項１２または１３において、 前記相対的な割合は、前記初期走行経路に沿って走行し
    た場合の車両の現在位置から前記目的地までの総走行距
    離に対する前回の復帰経路の距離の割合であることを特
    徴とするナビゲーション装置。
  16. 【請求項１６】 請求項１２または１３において、 前記相対的な割合は、車両の現在位置から前記目的地ま
    での直線距離に対する前回の復帰経路の距離の割合であ
    ることを特徴とするナビゲーション装置。
  17. 【請求項１７】 請求項１２〜１６のいずれかにおい
    て、 前記相対的な割合を所定の範囲内で任意に設定する割合
    設定手段をさらに備えることを特徴とするナビゲーショ
    ン装置。
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