JPH11304521A - 経路探索装置 - Google Patents
経路探索装置Info
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- JPH11304521A JPH11304521A JP10113236A JP11323698A JPH11304521A JP H11304521 A JPH11304521 A JP H11304521A JP 10113236 A JP10113236 A JP 10113236A JP 11323698 A JP11323698 A JP 11323698A JP H11304521 A JPH11304521 A JP H11304521A
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- cost
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Abstract
図れるように、目的地までの経路を再探索する。 【解決手段】推奨経路を逸脱した場合に、逸脱せずに経
路を進んだ場合の目的地までのコストより、現在位置か
ら推奨経路に復帰して目的地に向かう経路のコストが、
しきい値以上大きい場合には、利用者が推奨経路に復帰
する意図がない、もしくは、他により良い経路が存在す
る可能性があるとして、再度現在位置から目的地までの
コストに従って最小コストの経路を探索する。他の場合
には、すみやかに、現在位置から経路に復帰して目的地
に向かう経路を探索する。
Description
るナビゲーション装置などにおいて、目的地までの推奨
経路を逸脱した際に、目的地までの経路を再探索する技
術に関するものである。
では、道路地図データに基づいて、設定された出発地か
ら目的地までの推奨される経路を探索し、利用者に推奨
経路として提示する経路探索の技術が既に実用化されて
いる。
ば、ダイクストラ法と呼ばれる技術などによって、出発
地から目的地までの間の取り得る経路のうち、コストが
最小となるを経路を探索することにより行われている。
ここで、このような経路のコストとしては、経路の総距
離や走行所要時間などを用いることが多い。
車がナビゲーション装置を用いて探索した推奨経路を逸
脱してしまった時に、その時点の現在位置からから元の
経路に戻る経路を探索し、この経路と、自動車がはずれ
てしまった元の経路の、探索した元の経路に戻る経路と
の連結点より目的地側の部分と結合して目的地までの経
路とするオートリルートと呼ばれる技術が知られてい
る。
すように、自動車が元の経路1000を逸脱してしまっ
た場合に、元の経路上の自動車の現在位置1001を含
む所定範囲の探索範囲1003を設定し、この探索範囲
1003内に存在する元の経路1000上の最も目的地
側よりの地点を目標点1002として設定し、この目標
点に至る経路1004を探索範囲1003内で探索し、
元の経路に至る経路とする。
度離れた目的地側の元の経路上の点として元の経路に戻
る経路を探索することにより、目的地に対して逆戻りす
るような経路や、現在地点から目的地に向かう上で遠回
りになる経路が、元に経路に戻る経路として探索されて
しまうことを、ある程度抑止することができる。また、
元の経路に戻る経路を探索する探索範囲を限定すること
により、元の経路からの逸脱時に、現在位置から目的地
までの経路を速やかに探索することができるようにな
る。
ートの技術によれば次のような不具合があった。
01で、最初に探索された目的地1400までの推奨経
路1000上を逸脱し、現在位置1101に至った時点
でオートリルートによって、経路1000へ復帰する経
路1100を利用者に提示したにも関わらず、さらに経
路1000から大きく逸脱した地点に現在位置1201
に利用者が進んだ場合を考える。
理由により利用者が経路1000を使用することを望ま
ず、他の経路を通ることを意図している場合に生じる。
したがって、このような場合に、経路1000に復帰す
る経路を探索することは、利用者の意図に適合しない経
路を探索することになってしまう。
経路を通ることを意図していない場合であっても、経路
1000から大きく逸脱してしまった場合には、経路1
000に復帰し目的地に向かう経路以外に、現在位置1
201から目的地に至る、よりコストが低い経路が存在
する可能性がある。したがって、このような場合に、経
路1000に復帰する経路を探索することは、最善では
ない経路を探索することになってしまう。
に経路1000に復帰する経路ではなく、現在位置から
目的地1400までの経路を探索することは、処理負荷
が大きく、このようにすると、利用者が経路1000に
復帰することを意図している場合や、経路1000に復
帰し目的地に向かう経路が最善である場合にも、速やか
に経路を探索し、利用者に提示することができなくなっ
てしまう。
することなく、目的地までの推奨経路を逸脱した際に、
より利用者の便宜を図れるように、目的地までの経路を
再探索することを課題とする。
発明は、たとえば、目的地までの推奨経路から現在位置
が逸脱した場合に、現在位置から目的地に至る経路を探
索する経路探索装置であって、現在位置が推奨経路を逸
脱した場合に、逸脱せずに推奨経路を進んだ場合の逸脱
した地点から目的地までの経路のコストを逸脱前コスト
として算出し、現在位置から推奨経路に復帰して目的地
に向かう経路のコストを復帰時コストとして算出する手
段と、前記復帰時コストが前記逸脱前コストより、所定
のしきい値以上大きい場合に、現在位置から目的地まで
の間の最小コストの経路を新たな推奨経路として探索す
る手段と、前記復帰時コストが前記逸脱前コストより、
所定のしきい値以上大きい場合に、現在位置から前記推
奨経路に復帰する経路を探索する手段とを有することを
特徴とする経路探索装置を提供する。
帰時コストが前記逸脱前コストより、所定のしきい値以
上大きくなるほどに利用者が推奨経路から離れてしまっ
た場合、すなわち、利用者が経路に復帰する意図がな
い、もしくは、他により良い経路が存在する可能性があ
ると場合には、現在位置から目的地までの間の最小コス
トの経路を新たな推奨経路として探索することにより、
より利用者に便宜を図れる新たな経路を提示する。
能性がないものとして、現在位置から推奨経路に復帰す
る経路を探索する。したがって、このような場合にま
で、現在位置から目的地までの最小コストの経路を探索
することによる過剰な処理負荷が生じることはない。
の一実施形態を、車載用ナビゲーション装置への適用を
例にとり説明する。
装置の構成を示す。
ら構成される処理装置、2は表示装置、3は地図データ
が記憶されたCD-ROMなどの記憶媒体のアクセスを担うド
ライブ装置、4は利用者の指示の入力を受け付ける入力
装置、5は車速センサや方位センサやGPS受信機など
から構成されるセンサ装置である。
センサ装置5の方位センサから入力する車両の進行方位
や車速センサから入力する車速やGPS受信機から入力
する測定現在位置などに基づいて車両の現在位置を算出
したり、入力装置5を介して利用者より入力された目的
地と、入力装置5を介して利用者より入力されたもしく
はセンサ装置5からの入力より算出した現在位置に基づ
いて、目的地までの推奨経路の算出などを行う。
や、車両の進行方位や、入力装置5を介して利用者より
指定された内容に基づき、ドライブ装置3を制御し地図
データを読み出し、当該地図データの表す地図を表示装
置2に表示する。地図の表示は、たとえば、算出した現
在位置周辺の領域の地図を所定の縮尺で表示したり、利
用者より指定された地区の地図を所定のもしくは指定さ
れた縮尺で表示したり、現在位置から目的地までを含む
範囲の領域の地図を適当な縮尺で、探索した推奨経路
(後述する現経路情報が示す経路)と共に表示すること
により行う。また、この際、地図上に車両の現在位置と
進行方位を表すマークを地図に重畳して表示したりす
る。
などの記憶媒体に記録された地図データを図2に示す。
に設けられた道路データより構成される。また、道路デ
ータは、道路情報と、リンク情報よりより構成される。
と、道路の名称を表す道路名称と、その道路の種別(有
料道路、国道、県道)などを表す道路種別と、その他の
道路の情報を表すその他属性が含まれる。
リンクについて設けられた、リンクの情報を表すリンク
データが含まれる。ここで、リンクは、道路の形状位置
を集合として近似する線分である。
ク番号と、リンクについての情報を表すリンク属性とを
含む。
る2つのノードについて、それぞれ、ノードを一意に示
すノード番号と、ノードの位置を表すノード座標と、そ
のノードとリンクを介して連結する全てのノードのノー
ド番号のリストである隣接ノード番号リストを含む。こ
こで、リンク同士の連結は必ずノードにおいて行われ
る。たとえば、十字路では、その中心にノードが設けら
れ、この中心に設けられたノードに4つのリンクが連結
する。そして、この場合、中心に設けられたノードの隣
接ノード番号リストには、自ノードに連結する4つのリ
ンクの他端の4つのノードのノード番号が記述される。
定するリンク形状データを含む。リンク形状データは、
1または複数のサブノード座標からなる。リンクの形状
は、サブノード座標が二つの場合、リンクの第1番目の
ノード座標、第1番目のサブノード座標、第2番目のサ
ブノード座標、リンクの第2番目のノード座標を、この
順序で順次直線で結んだ形状として特定される。
説明する。
処理で経路を探索したとき、探索した経路含まれる各リ
ンクのリンクデータを抽出して経路順に並べたものを初
期経路情報として保持する。また、この経路情報には、
各リンクのコストを含める。リンクのコストは、たとえ
ばリンクの長さに、リンクの属する道路の種別に応じた
値を重みづけしたものを用いる。もちろん、あらかじ
め、リンクデータの中にリンクのコストを記述してお
き、これを用いるようにしてもよい。
までの経路についての経路情報を現経路情報として保持
する。現経路情報の項目は、前記初期経路情報の項目と
同じである。ここで、通常探索処理によって経路を探索
した直後は、初期経路情報と同一の情報が現経路情報と
なり、その後、後述する復帰経路探索処理によって経路
が求められた場合は、最後に行われた復帰経路探索処理
によって求められた経路の経路情報が現経路情報とな
る。
索処理中において、前述した復帰経路探索処理と通常探
索処理とを行う。復帰経路探索処理は、前述したオート
リルートの技術を適用した探索処理であり、初期経路情
報が示す経路へ復帰する部分的な経路を探索し、探索し
た部分的な経路と、初期情報が示す経路の、探索した部
分的な経路との連結点より目的地側の部分を連結した経
路を探索する処理である。通常探索処理は、現在位置か
ら目的地までの最小コストの経路を探索する通常の経路
探索処理である。
在位置から利用者から受け付けた目的地までの経路を探
索する通常探索処理を行う(ステップ31)。そして、
探索した経路についての経路情報を初期経路情報、現経
路情報として保持する(ステップ32)。
報と現在位置に基づいて、現在位置が現経路情報が示す
経路から所定距離(たとえば100m)逸脱することを
監視する(ステップ33)。
から所定距離逸脱した場合には(ステップ34)、現経
路情報が示す経路が初期経路情報が示す経路と同じ経路
であれば、現経路情報から逸脱した地点を逸脱地点とし
て記憶する(ステップ35)。
た目的地までの経路のコストを復帰時コストとして算出
する(ステップ36)。経路のコストは、経路中のリン
クのコストの合計とする。
た逸脱点から目的地までの間の経路のコストを、逸脱前
コストとして算出する(ステップ37)。これは、初期
経路情報のリンクデータが含まれるリンクの、記憶した
逸脱点から目的地までの間に含まれるリンクのコストの
合計とする。
較し、復帰時コストが逸脱前コストより、所定しきい値
以上大きいかどうかを調べる(ステップ38)。ここ
で、前記所定しきい値としては適当な固定値(たとえ
ば、時間コスト換算で0.5時間分)としてもよいし、逸
脱前コストに応じた値(たとえば逸脱前コストの2割)
としてもよい。また、いずれの場合も、ある程度の距離
(ステップ33での監視に用いる所定距離の数倍以上の
距離)、利用者が現経路情報の示す経路に従わずに、初
期経路情報の示す経路から離れ続けたときに、初めて復
帰時コストが逸脱前コストより、所定しきい値以上大き
くなるよう、所定しきい値を定めるようにするのがよ
い。
り、所定しきい値以上大きければ、通常探索処理を実行
し(ステップ39)、通常探索処理で探索した経路の経
路情報に初期経路情報と現経路情報を更新する(ステッ
プ40)。一方、復帰時コストが逸脱前コストより、所
定しきい値以上大きくなければ、復帰経路探索処理で探
索した目的地までの経路の経路情報に現経路情報を更新
する(ステップ41)。
を監視するステップ33に戻る。
た。
に従って探索した最小コストの経路を逸脱した場合に、
逸脱せずに経路を進んだ場合の目的地までのコストよ
り、現在位置から経路に復帰して目的地に向かう経路の
コストが、ある程度以上大きい場合には、利用者が経路
に復帰する意図がない、もしくは、他により良い経路が
存在する可能性があるとして、再度現在位置から目的地
までのコストに従って最小コストの経路を探索すること
により、より利用者に便宜を図れる新たな経路を提示す
る。したがって、前述した図4の場合は、推奨経路10
00から大きく逸脱した地点に現在位置1201に利用
者が進んだならば、経路1000に復帰しない、現在位
置から目的地までの最小コストの経路1500が探索さ
れ、利用者に提示される。
能性がないものとして、現在位置から経路に復帰して目
的地に向かう経路を探索して速やかに利用者に提示す
る。したがって、このような場合にまで、現在位置から
目的地までの最小コストの経路を探索することによる過
剰な処理負荷が生じることはない。
は、CPUやメモリや適当なOSを備えた電子計算機であっ
てよく、この場合、処理装置1が行う前記各処理は、CP
Uが、各処理の手順を記述したプログラムを実行するこ
とにより実現される。また、この場合、これらのプログ
ラムはCD-ROMなどの記憶媒体を介して、処理装置1に供
給するようにしてもよい。
理負荷を増大することなく、目的地までの推奨経路を逸
脱した際に、より利用者の便宜を図れるように、目的地
までの経路を再探索することができる。
構成を示すブロック図である。
す図である。
動作を示すフローチャートである。
動作例を示す図である。
索の例を示す図である。
Claims (4)
- 【請求項1】目的地までの推奨経路から現在位置が逸脱
した場合に、現在位置から目的地に至る経路を探索する
経路探索装置であって、 現在位置が推奨経路を逸脱した場合に、逸脱せずに推奨
経路を進んだ場合の逸脱した地点から目的地までの経路
のコストを逸脱前コストとして算出し、現在位置から推
奨経路に復帰して目的地に向かう経路のコストを復帰時
コストとして算出する手段と、 前記復帰時コストが前記逸脱前コストより、所定のしき
い値以上大きい場合に、現在位置から目的地までの間の
最小コストの経路を新たな推奨経路として探索する手段
と、 前記復帰時コストが前記逸脱前コストより、所定のしき
い値以上大きい場合に、現在位置から前記推奨経路に復
帰する経路を探索する手段とを有することを特徴とする
経路探索装置。 - 【請求項2】請求項1記載の経路探索装置であって、 前記所定のしきい値の値は、前記逸脱前コストの大きさ
に応じて定まる値であることを特徴とする経路探索装
置。 - 【請求項3】目的地までの推奨経路から現在位置が逸脱
した場合に、現在位置から目的地に至る経路を探索する
方法であって、 現在位置が推奨経路を逸脱した場合に、逸脱せずに推奨
経路を進んだ場合の逸脱した地点から目的地までの経路
のコストを逸脱前コストとして算出し、現在位置から推
奨経路に復帰して目的地に向かう経路のコストを復帰時
コストとして算出するステップと、 前記復帰時コストが前記逸脱前コストより、所定のしき
い値以上大きい場合に、現在位置から目的地までの間の
最小コストの経路を新たな推奨経路として探索するステ
ップと、 前記復帰時コストが前記逸脱前コストより、所定のしき
い値以上大きい場合に、現在位置から前記推奨経路に復
帰する経路を探索するステップとを有することを特徴と
する方法。 - 【請求項4】電子計算機によって読み取られ実行される
プログラムを格納した記憶媒体であって、 前記プログラムは、 現在位置が推奨経路を逸脱した場合に、逸脱せずに推奨
経路を進んだ場合の逸脱した地点から目的地までの経路
のコストを逸脱前コストとして算出し、現在位置から推
奨経路に復帰して目的地に向かう経路のコストを復帰時
コストとして算出するステップと、 前記復帰時コストが前記逸脱前コストより、所定のしき
い値以上大きい場合に、現在位置から目的地までの間の
最小コストの経路を新たな推奨経路として探索するステ
ップと、 前記復帰時コストが前記逸脱前コストより、所定のしき
い値以上大きい場合に、現在位置から前記推奨経路に復
帰する経路を探索するステップとを前記電子計算機に実
行させるプログラムであることを特徴とする記憶媒体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11323698A JP4198781B2 (ja) | 1998-04-23 | 1998-04-23 | 経路探索装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11323698A JP4198781B2 (ja) | 1998-04-23 | 1998-04-23 | 経路探索装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11304521A true JPH11304521A (ja) | 1999-11-05 |
JP4198781B2 JP4198781B2 (ja) | 2008-12-17 |
Family
ID=14607027
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11323698A Expired - Fee Related JP4198781B2 (ja) | 1998-04-23 | 1998-04-23 | 経路探索装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4198781B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003035547A (ja) * | 2001-07-23 | 2003-02-07 | Alpine Electronics Inc | ナビゲーション装置 |
KR100510944B1 (ko) * | 2003-01-02 | 2005-08-31 | 엘지전자 주식회사 | 네비게이션 시스템에서의 이동체의 복귀경로 안내방법 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPH0894375A (ja) * | 1994-09-22 | 1996-04-12 | Aisin Aw Co Ltd | 車両用ナビゲーション装置 |
JPH08159795A (ja) * | 1994-11-30 | 1996-06-21 | Honda Motor Co Ltd | 車載用ナビゲーション装置 |
JPH08201091A (ja) * | 1995-01-30 | 1996-08-09 | Mazda Motor Corp | 経路誘導装置 |
JPH10153448A (ja) * | 1996-09-30 | 1998-06-09 | Aisin Aw Co Ltd | 車両用ナビゲーション装置及び記憶媒体 |
-
1998
- 1998-04-23 JP JP11323698A patent/JP4198781B2/ja not_active Expired - Fee Related
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KR100510944B1 (ko) * | 2003-01-02 | 2005-08-31 | 엘지전자 주식회사 | 네비게이션 시스템에서의 이동체의 복귀경로 안내방법 |
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---|---|
JP4198781B2 (ja) | 2008-12-17 |
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