JPH08159795A - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 車両がオフルートした場合、現在の車両位置
から目的地までの距離や道路形状を勘案して速やかに本
来の誘導経路へ戻ることが可能な車載用ナビゲーション
装置を提供する。 【構成】 ＣＤ−ＲＯＭには道路地図情報が、また、Ｓ
ＲＡＭ７には車両の誘導経路情報が記憶されている。Ｃ
ＰＵ２はジャイロ８の計測値、車速、道路地図情報から
車両の現在位置を一定周期で算出し、車両が誘導経路か
らオフルートしていないか検査する。オフルートを検出
すると、ＣＰＵ２は車両の現在位置と誘導経路上のノー
ドとを結ぶ経路のコストを、ノードごとに算出する。そ
の際、車両がバックしなければならない経路は対象外と
する。そして、これら経路から最小のコストを持つ経路
を選択し、当該経路に沿って誘導経路まで経路案内を行
って、車両を本来の誘導経路に導く。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、ドライバーの望む目
的地まで車両を誘導する車載用ナビゲーション装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】近年、車両を目的地まで効率的に案内す
る手段として車載用ナビゲーション装置が開発されてい
る。このような車載用ナビゲーション装置を使用すれ
ば、出発地と目的地を決定するだけで、これら２地点間
の最適な経路（以下、誘導経路という）を自動的に算出
し、この経路を推奨経路としてドライバーに教示するこ
とができる。さらに、車載用ナビゲーション装置は、誘
導経路に沿った経路案内中は、車両が誘導経路を逸脱し
たかどうかを一定距離ごとに監視している。

【０００３】経路案内中に車両が誘導経路から離れてし
まうと（これをオフルートと呼ぶ）、車両に設置された
パネルにメッセージを表示したり、音声メッセージによ
る案内を行ってドライバーの注意を喚起する。オフルー
トはドライバーが交差点を曲がり損ねるなどの誤りによ
ることもあるし、道路が混雑しているためにドライバー
が意図的に迂回する場合もある。オフルートした場合に
は、車両を本来の誘導経路に引き戻すため、誘導経路ま
での最適経路をドライバーに通知する機能も有してい
る。この最適経路を求めるための経路探索手法として、
以下に示すような各種手法が提案されている。

【０００４】第１の方法として、常にオフルートした地
点まで車両を誘導したのち、オフルート地点から再び誘
導を再開するようにするものである。また、第２の方法
として、オフルートした時点で、現在車両が走行中の道
路をこのまま進んだ場合に、本来の誘導経路と交差する
地点が存在するかどうかを検査する。そしてそのような
交差点が存在する場合、車両をその交差点まで誘導した
のち、その交差点から誘導経路に沿った経路案内を継続
するようにするものである（特開平４−３２０２９２号
公報）。また、第３の方法として、誘導経路の周辺領域
の各道路について、あらかじめ誘導経路までの最短経路
を計算しておいて、この最短経路をメモリへ記憶してお
く。そして、オフルート検出時に車両がこの周辺領域内
を走行している場合に、記憶しておいた最短経路をもと
に誘導経路まで案内するものである（特開平５−５３５
０４号公報）。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した第
１の方法によると、誘導を再開するには、必ずオフルー
トした地点まで戻る必要がある。しかし、車両が高速道
路を走行中であったり、一方通行やＵターン禁止の道路
が多い地域を走行中には、当該オフルート地点まで戻る
ためにわざわざ遠回りしてしまうなどの不具合があっ
た。また、第２の方法によると、車両が走行する延長上
に誘導経路が存在しなければ、ドライバーへの経路案内
がまったくできない。そのために、ドライバーは上記の
交差点が見つかるまでは、車載用ナビゲーション装置に
頼らずに自力で経路探索しなくてはならない。

【０００６】さらに、第３の方法によると、メモリ容量
の関係などから、最短経路の情報が誘導経路からあまり
離れていない周辺領域でしか効果を発揮することができ
ない。そのため、ドライバーがオフルートの案内メッセ
ージにしばらく気づかないでいると、車両がこの周辺領
域外に出てしまうので、上記の第１あるいは第２の方法
に頼らざるを得なくなる。さらに、実際にオフルートと
は関係しない領域についても最短経路の情報を計算して
記憶する必要があるため、計算時間とメモリの浪費につ
ながるという問題もある。この発明は上記の点に鑑みて
なされたものであり、その目的は、車両がオフルートし
た場合に、目的地までの距離や道路形状を勘案して速や
かに本来の誘導経路へ戻ることが可能な車載用ナビゲー
ション装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】以上の課題を解決するた
めに、請求項１記載の発明は、少なくともノード情報と
リンク情報からなる道路地図をもとに、出発地から目的
地までの経路のうち最小のコストを有する誘導経路を探
索し、該誘導経路に沿って経路案内を行う車載用ナビゲ
ーション装置において、車両の現在位置を検出する現在
位置検出手段と、前記車両の現在位置が前記誘導経路か
ら外れてオフルート状態となったことを検出するオフル
ート検出手段と、前記オフルート状態検出時にオフルー
ト検出地点へ戻らずに、前記車両の現在位置と前記誘導
経路上に存在する交差点とを結ぶ経路のうち、最小のコ
ストを有する経路を探索する経路再探索手段とから構成
したものである。

【０００８】また、請求項２記載の発明は、請求項１記
載の発明において、前記経路再探索手段が、前記オフル
ート状態検出時、前記誘導経路上に存在する交差点のう
ち、前記車両の現在位置から所定範囲内に存在する交差
点を対象として経路探索を行うことを特徴としている。
また、請求項３記載の発明は、少なくともノード情報と
リンク情報からなる道路地図をもとに、出発地から目的
地までの経路のうち最小のコストを有する誘導経路を探
索し、該誘導経路に沿って経路案内を行う車載用ナビゲ
ーション装置において、車両の現在位置を検出する現在
位置検出手段と、前記車両の現在位置が前記誘導経路か
ら外れてオフルート状態となったことを検出するオフル
ート検出手段と、前記オフルート状態検出時に、オフル
ート検出地点へ戻らずに、（１）前記車両の現在位置と
前記目的地との距離が所定距離内である場合には、前記
車両の現在位置と前記目的地とを結ぶ経路のうち最小の
コストを有する経路を探索し、（２）前記車両の現在位
置と前記目的地との距離が所定距離外である場合には、
前記車両の現在位置と前記誘導経路上に存在する交差点
とを結ぶ経路のうち最小のコストを有する経路を探索す
る経路再探索手段とから構成したものである。

【０００９】

【作用】請求項１記載の発明によれば、オフルート検出
時にオフルート検出地点に戻らず、車両の現在位置から
誘導経路上の交差点までの経路のうち最小コストの経路
を探索して戻るようにしたので、当初最適と判断して決
定した本来の誘導経路上の交差点まで、ドライバーに優
しくなおかつ速やかに、誘導経路までの経路案内を行う
ことが可能となる。

【００１０】また、請求項２記載の発明によれば、オフ
ルート検出時に、誘導経路上の交差点のうち現在位置か
ら所定範囲以内に存在するを交差点だけを対象として経
路探索を行うようにしたので、オフルート時の経路の再
探索に要する時間を低減することができる。また、請求
項３記載の発明によれば、オフルート検出時に、車両の
現在位置と目的地までの距離が所定の距離以内である場
合、現在位置から目的地までの経路を探索するようにし
たので、目的地が現在地の近辺にある場合に、無理に誘
導経路まで戻ることなく、目的地までの適切な経路を決
定することができる。

【００１１】

【実施例】次に、図面を参照してこの発明の一実施例に
ついて説明する。図１は、この実施例による車載用ナビ
ゲーション装置の構成を示している。この図において、
ＥＣＵ（Electronic Control Unit ）１は車載用ナビゲ
ーション装置の中枢部であって、後述するＣＰＵやＲＡ
Ｍなどが搭載されたコンピュータである。２はＣＰＵ
（中央処理装置）であって、その機能については後述す
る。ＲＡＭ（Random Access Memory）３はＣＰＵ１の作
業用領域などが含まれたメモリである。たとえば、ＲＡ
Ｍ３には、車両のオフルート時点からの走行距離を積算
した距離情報が格納される。ＲＯＭ（Read Only Memor
y）４には、ＣＰＵ１のための制御プログラムや音声案
内ための音声メッセージなどが格納されている。

【００１２】インタフェース部５は、車両に設けられた
各種センサからＥＣＵ１へ送られてくる計測データを受
けとってＥＣＵ１内のバスへ送出する。これらの情報と
しては、車速、バックライトの点灯の有無、車内のイル
ミネーション情報、ＧＰＳ（Global Positioning Syste
m ）レジーバ６からシリアルに送出された衛星からの絶
対座標（経度・緯度）がある。ＳＲＡＭ（Static RAM）
７は、ＥＣＵ１内の他の装置とは異なり、バッテリー
（図示略）から電源が供給されている。したがって、ド
ライバーが車両のイグニッションキーをオフにしても、
ＳＲＡＭ７の内容は保持される。そこで、次回の車両の
始動時に必要とする情報をＳＲＡＭ７に保存しておくこ
とができる。たとえば、車両を停車したときの現在地の
座標、誘導経路に関する情報などを記憶しておく。

【００１３】ジャイロ８は車両の角加速度を検出するも
ので、この検出データはＣＰＵ２が車両の位置の変化を
算出する際に車速情報とともに使用する。ここで、本実
施例の車載用ナビゲーション装置は、ジャイロセンサに
よる自立航法とＧＰＳによる衛星航法を組み合わせたハ
イブリッド航法を採用している。車両走行中における推
定の現在地の算出は、通常はジャイロの計測値と車速を
使用して行っており、一定間隔でＧＰＳからの絶対座標
位置と比較している。この推定現在地があまりにＧＰＳ
とかけ離れている場合には、ＧＰＳのデータで補正をか
けている。

【００１４】インタフェース部９は、ＥＣＵ１の外部に
設けられた車載用ナビゲーション装置の各装置とＥＣＵ
１との信号の授受を司る。ＣＤ−ＲＯＭドライブ１０
（ＣＤ：コンパクトディスク）は地図情報を格納してい
るＣＤ−ＲＯＭのディスクの駆動装置である。ＶＲＡＭ
（Video RAM ）１１には、ＣＰＵ２が表示しようとして
いる車両周辺の地図などの絵を、後述するパネル１６へ
表示するための表示データが格納されている。

【００１５】ＴＶチューナ１２とラジオ１３は、ドライ
バーが停車中にテレビを見たりラジオ放送を聴くための
ものである。スピーカ１４はラジオ放送を聴くためもあ
るが、主としてＲＯＭ４に格納した音声メッセージを必
要に応じてドライバーに聞かせるために設けられてい
る。ＣＤ−ＲＯＭチェンジャー１５は、ＣＤ−ＲＯＭド
ライブ１０にセットされたＣＤ−ＲＯＭを入れ換える。
というのは、ドライバーが地名情報や施設の名称を検索
して目的地を設定するような場合には、地図情報を記録
したディスクと異なるディスクが必要となるからであ
る。

【００１６】パネル１６は運転席に設けられており、車
載用ナビゲーション装置の各種操作キーなどが取り付け
られている。パネル１６の表示部１６ａは、ＶＲＡＭ１
１から送出された表示データを表示する液晶ディスプレ
イである。また操作部１６ｂは、表示部１６ａの輝度調
整や、ドライバーが上記の各種操作キーを操作して車載
用ナビゲーション装置に指示した処理内容を、コマンド
とデータの形式に変換してインタフェース部９へ送出す
る。

【００１７】ここで、ＣＤ−ＲＯＭに記録された地図情
報の構造を図２に示す。地図情報は、同図に示すように
大きく４つのカテゴリーから構成されている。ディスク
の管理情報には、この情報を除いた後述する３つの情報
に関するディスク上の格納位置、作成日付、作成者等が
記録されている。これら３つの情報の中にも、ディスク
管理情報と同様の管理情報が存在する。描画・道路形状
データ内にある縮尺毎の描画データは、地図を１／２５
６０万〜１／２万５千までの１０段階の縮尺で表示する
ためのデータである。また、道路形状データは、車両が
通行できる道路の形状や接続を表すものであって、マッ
プマッチングや拡大図表示に使用される。

【００１８】経路データは道路上の交差点の間の接続情
報である。経路データは、道路の形態に応じて３段階に
区分されている。第１の段階は主要国道・高速道路、第
２の段階は県道以上の道路、そして第３の段階はセンタ
ラインを持つ対象道路すべてである。ＣＤ−ＲＯＭの容
量限界等の制約から、経路データはすべての道路を網羅
しているわけではなく、農道などの細い道のデータは記
憶していない。検索データは、目的地・経由地を設定す
る場合、経路案内中に車両が通過する道路の近隣の施設
や地名をアナウンスする場合などに使用する。地名デー
タは、「字（あざ）」以上の名称・位置を約１０万件分
含んでいる。また、施設データはゴルフ場、ホテルなど
の各種施設の位置の座標が記録されている。

【００１９】ここで、地図上の経路の構造についてもう
少し詳しく言うと、「経路」はリンクの情報とノードの
情報とから構成されている。ノードは交差点など道路上
で特徴となる対象物であって、リンクはこれらノード間
を接続する道路に相当する。上述した道路形状データ
は、このリンクとノードによって道路の形態を表現した
ものであって、その他に道路の角度といった付帯情報が
含まれている。また、上記の経路データは、道路形状デ
ータのノードを交差点のみに限定して登録したデータで
ある。

【００２０】次に、上記構成による車載用ナビゲーショ
ン装置の動作を説明する。最初に、走行前の操作を図３
を使用して簡単に説明する。まず、出発地の設定を行
う。通常、出発地は車両が停車している場所である。し
かし、車両が駐車場にあるなどの理由で誘導経路から外
れていると、車載用ナビゲーション装置は経路案内をす
ることができない。そこで、ドライバーがパネル１６を
操作して車載用ナビゲーション装置を起動した時点で、
ＣＰＵ２が道路形状データとＳＲＡＭ７に記憶した車両
の現在地情報から、現在地に近接するノードの中からい
ずれか１つを選択し、出発地として設定する（ステップ
Ｓ１）。

【００２１】次に、ドライバーがパネル１６から目的地
と経由地の設定を行う（ステップＳ２）。すると、上述
した出発地の設定と同様の手順でこれらの地点に近接す
るノードが選択される。これに続き、ＣＰＵ２は出発地
から目的地までの誘導経路を探索して決定する（ステッ
プＳ３）。この探索処理は、出発地から目的地までの各
道路の距離・規模、交差点通過の所要時間などを「コス
ト」へ換算し、最小コストを持つ経路を選択することに
より行う。

【００２２】ここで、出発地のノードから目的地のノー
ドまでの総コストは以下のように計算される。 総コスト＝ΣリンクコストＣL＋Σ交差点コストＣC …（１） ここで、「Σ」はある１本の経路に存在するすべてのリ
ンクあるいは交差点につき、その総和を取ることを意味
している。各リンクコストＣLは次式から算出する。 リンクコストＣL＝ＬL×ＫA×ＫW …（２） ここで、ＬL はリンクの長さ、つまりリンクに対応した
道路の距離である。また、ＫA は有料道路、国道、県道
など、道路の種別によって決まる係数である。さらに、
ＫWは道路の幅員によって決まる係数である。

【００２３】各交差点コストＣC は交差点の平均通過所
要時間に相当するものであり、次式から算出する。 交差点コストＣC＝ＣB×ＫC …（３） ＣBは交差点の属性に依存しない、交差点通過の際の基
本のコストである。また、ＫC は交差点右左折係数であ
って、交差点に接続する道路の本数、種別、幅員、角度
などによって決定される。なお、出発地と目的地の途中
に経由地が存在する場合には、出発地〜経由地、経由地
〜経由地、経由地〜目的地のように経路を分割して、各
経路ごとに誘導経路を探索すれば良い。

【００２４】このようにして、出発地から目的地までの
経路のコストを算出し、最小のコストを持つ経路を誘導
経路に決定する。そして、誘導経路に属するノード情報
とリンク情報をＳＲＡＭ７へ格納する。また、ＣＰＵ２
は誘導経路の情報、描画データ、道路形状データをもと
にして、車両周辺の地図の表示情報を作成し、現在の車
両の位置と誘導経路を色分けしてＶＲＡＭ１１へ格納す
る。これにより、地図がパネル１６に表示され、ドライ
バーが誘導経路と自車の位置を確認することができる。

【００２５】次に、車両の走行中における動作を図４を
参照して説明する。ドライバーが車両を発進させると、
ＣＰＵ２は経路案内の一環として適宜音声メッセージに
よる案内を行っている。たとえば、交差点の近辺では誘
導経路に沿って直進・右左折などを指示する。そのため
に、ＣＰＵ２は音声メッセージをＲＯＭ４から読みだし
て音声信号に変換し、インタフェース部９を介してラジ
オ１３へ送出する。これにより、スピーカ１４から上記
の音声メッセージが発せられる。また、ＣＰＵ２は車両
の移動に伴って、パネル１６に表示した地図の更新、車
両の現在地の更新を行う。すなわち、ＣＰＵ２はジャイ
ロ８の情報と車速データから、車両が走行している現在
地を一定距離ごとに（たとえば３０メートル間隔）算出
する（ステップＳ１１）。

【００２６】その際、ＣＰＵ２は、現在地と誘導経路の
情報から、車両が誘導経路から逸脱してオフルートした
かどうかを判定する（ステップＳ１２）。車両がオフル
ートしていない場合には、車両は案内通りに走行してい
るので、前述したＲＡＭ３の距離情報を「０」とする。
そして、経路案内を音声によるメッセージとパネル１６
への表示により行って（ステップＳ１８）、目的地に到
着したかどうか判定する（ステップ１９）。目的地のノ
ードまで誘導を行った場合には、ステップＳ１９をＹＥ
Ｓに進んで経路案内を終了する。そして、最後に「まも
なく目的地周辺です。ルート案内を終了します。」とい
う音声案内をして、パネル１６に表示した誘導経路を消
去する。ステップＳ１９において、目的地に到達してい
なければ、再びステップＳ１１の処理へ戻る。

【００２７】また、ステップＳ１２において、オフルー
トしていることを検出すると、上述した一定距離「３０
メートル」を距離情報に加算する。また、ＣＰＵ２はオ
フルートをドライバーに知らせるため、「ルートから外
れました。」などのメッセージをＲＯＭ４から読みだし
てＶＲＡＭ１１へ書き込む。これにより、パネル１６に
上記のメッセージを表示してドライバーの注意を喚起す
る（ステップＳ１３）。

【００２８】次に、距離情報の値から、所定の距離（た
とえば１５０メートル。この距離は可変である）だけオ
フルート状態にあるかどうかを判断する（ステップＳ１
４）。まだ所定距離だけ走行していない場合には、目的
地の到達判断（ステップＳ１９）だけを行って、再びス
テップＳ１１へ戻りオフルートの判断を継続する。これ
は、ドライバーがオフルート表示に気付いて自ら誘導経
路に戻る場合もあるため、その猶予期間を確保するため
である。したがって、この後すぐに車両が誘導経路に戻
れば、次のオフルートの判断処理においてはステップＳ
１２をＮＯの方向へ進んでオフルートの処理に入らずに
済む。

【００２９】また、ステップＳ１４において、所定距離
だけ走行しても依然としてオフルートである場合、ステ
ップＳ１４をＹＥＳの方向へ進んで、自動的に誘導経路
の再計算の処理に入る。最初に、車両の現在地が目的地
に近づいているかどうか判別する（ステップＳ１５）。
現在地が、たとえば目的地を中心とした半径１キロメー
トル以内に存在する場合、本来の誘導経路に戻るよりも
目的地へ直行した方が望ましいことが多い。そこで、こ
のような場合には目的地までのルートの再計算を行う
（ステップＳ１６）。そこで、出発地を車両の現在地の
座標に変更して、目的地までの誘導経路を上述した方法
によって再度探索する。そして、以後は、新たに計算し
た誘導経路に沿って目的地まで経路案内を行う。

【００３０】ステップＳ１５において、現在地が目的地
の所定エリア内にない場合には、本来の誘導経路へ戻る
ための経路案内を行う。そのために、ＣＰＵ２は元の誘
導経路上の各交差点に戻るための最小コストのルートの
計算を行う（ステップＳ１７）。この計算の詳細を図５
を参照して説明する。この図において、太線は誘導経路
を示している。また、Ｎ0 〜Ｎ10はノードであって、こ
の場合は交差点である。この実施例では説明を簡単にす
るため、図５のすべてのノードは同一の交差点コストＣ
C （＝０）を持つものとしており、以下に述べるコスト
の計算において交差点コストを考慮せずリンクコストだ
けで計算するようにしている。また、Ｌ0 〜Ｌ10はリン
クであり、各リンクに対して括弧付きで示された数字
は、それぞれのリンクの持つコストである。

【００３１】まず、車両は誘導経路上のノードＮ1、Ｎ
2、Ｎ3、Ｎ4を順次経由して、ノードＮ5に到達したもの
とする。この時、本来の誘導経路は、ノードＮ5を左折
してノードＮ6へ直進するようになっている。しかし、
ドライバーは誤ってノードＮ5を右折したために、現
在、車両は図２の「現在地」の位置を走行している。こ
こでオフルートを検出すると、ＣＰＵ２は経路データを
検索して車両の進行方向で最初に遭遇するノードＮ0 を
得て、このノードをルートの再探索の基準とする。これ
は、現在地からＵターンあるいはバックしてノードＮ5
に戻るのは、時間がかかることと、ドライバーに優しく
ない指示であるという理由による。そこで、ＣＰＵ２は
ノードＮ0を基準として、さらにリンクＬ0を通過する経
路を選択しないようにする。

【００３２】次に、ノードＮ0 と誘導経路上のノードを
結ぶ経路のコストを計算する。ここでは説明の都合上、
ノードＮ0 からの最短経路が２リンク以下のノード、す
なわちノードＮ2〜Ｎ6を対象とする。まず、ノードＮ2
に至る経路としては、ノードＮ0→Ｎ7→Ｎ2という経
路、ノードＮ0→Ｎ3→Ｎ2という経路の２つの経路が存
在する。なお、迂回した経路まで考慮すると無数の経路
の選択肢が存在することとなるが、図からわかるように
この２つの経路のみを考慮すれば良い。最初の経路のコ
ストは３＋３＝６であり、２番目の経路のコストは４＋
５＝９である。したがって、ノードＮ2までの最小コス
トの経路は経路ＰAであり、そのコストは６である。

【００３３】同様にして、ノードＮ3、Ｎ4、Ｎ5、Ｎ6の
最小コストの経路は、それぞれ以下のような経路ＰB、
ＰC、ＰD、ＰEとなる。 経路ＰB ： ノードＮ0→Ｎ3 経路ＰC ： ノードＮ0→Ｎ3→Ｎ4 経路ＰD ： ノードＮ0→Ｎ8→Ｎ9→Ｎ5 経路ＰE ： ノードＮ0→Ｎ8→Ｎ9→Ｎ10→Ｎ6 これら経路のコストは、それぞれ４、６、８、１１とな
る。このようにして、ノードＮ3に至る経路ＰB が最小
のコスト４を持つことから、経路ＰBを選択してノード
Ｎ3まで経路案内を行う。なおこの例では、たまたま、
経由するリンクが最小値「１」の経路が選択されたが、
この実施例によれば上述のコストの大小によってのみ経
路が選択されるものであって、リンクの数が考慮される
ものではない。

【００３４】このようにして経路探索が終了すると、目
的地到達判断を行った（ステップＳ１９）のちに、経路
ＰB をもとに経路案内を再開する（ステップＳ１１）。
この時点では、経路ＰB が誘導すべき経路となっている
ため、ステップＳ１２においてオフルートしているとは
見なされず、通常通りの経路案内が行われる（ステップ
Ｓ１８）。そして、ノードＮ3 に到達後は、本来の誘導
経路に乗って目的地までの誘導を再開する。ところで、
図４からもわかるように、ステップＳ１２でオフルート
が検出された場合には、所定距離だけオフルートであっ
たかどうかに依存せず、パネル１６にオフルート表示の
みを行い、音声メッセージによる経路案内は行わない。

【００３５】なお、ステップＳ１７における最小コスト
の経路探索では、車両をバックさせるリンクＬ0 を意識
して選択しないようにした。このリンクの除外処理の具
体的な実現方法の例として、リンクコストＣL の算出時
に使用する係数を、Ｕターンやバックを加味した係数と
することもできる。たとえば、バックの場合にはリンク
コストが「無限大」ないしは「リンクコストとして取り
得る最大値」となるような係数を導入すれば良い。

【００３６】あるいは、バックの場合のリンクコストを
「無限大」とするのではなく、普通のリンク値よりある
程度大きな値に設定しておく方法も考えられる。このよ
うにすると、バックせずに迂回した場合の経路に対し
て、そのリンクコストがあまりに大きくなった場合に
は、次善の策としてバックをするように制御することも
可能となる。また、この最小コストの計算対象とするノ
ードは、誘導経路上の全ノードとしても良いし、車両の
現在地を中心とした特定範囲内、たとえば半径５００メ
ートルの円内などに限定しても良い。

【００３７】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明によれば、オフルート検出時にオフルート検出地点に
戻らず、車両の現在位置から誘導経路上の交差点までの
経路のうち最小コストの経路を探索して戻るようにした
ので、当初最適と判断して決定した本来の誘導経路上の
交差点まで、ドライバーに優しくなおかつ速やかに、誘
導経路までの経路案内を行うことが可能となるという効
果が得られる。

【００３８】また、請求項２記載の発明によれば、オフ
ルート検出時に、誘導経路上の交差点のうち現在位置か
ら所定範囲以内に存在するを交差点だけを対象として経
路探索を行うようにしたので、オフルート時の経路の再
探索に要する時間を低減することができるという効果が
得られる。また、請求項３記載の発明によれば、オフル
ート検出時に、車両の現在位置と目的地までの距離が所
定の距離以内である場合、現在位置から目的地までの経
路を探索するようにしたので、目的地が現在地の近辺に
ある場合に、無理に誘導経路まで戻ることなく、目的地
までの適切な経路を決定することができるという効果が
得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例による車載用ナビゲーショ
ン装置の構成を示すブロック図である。

【図２】同実施例において使用するＣＤ−ＲＯＭに格納
された地図情報の構造を示す図である。

【図３】同実施例による車載用ナビゲーション装置が車
両走行前に行う処理を示すフローチャートである。

【図４】同実施例による車載用ナビゲーション装置が車
両走行中に行う処理を示すフローチャートである。

【図５】同実施例による車載用ナビゲーション装置が、
車両走行中にオフルートを検出した場合に、誘導経路上
のノードに戻るための経路探索を行う様子を示した図で
ある。

【符号の説明】

１…ＥＣＵ、２…ＣＰＵ、３…ＲＡＭ、４…ＲＯＭ、６
…ＧＰＳレシーバ、７…ＳＲＡＭ、８…ジャイロ、１０
…ＣＤ−ＲＯＭドライブ、１１…ＶＲＡＭ、１３…ラジ
オ、１４…スピーカ、１５…ＣＤ−ＲＯＭチェンジャ
ー、１６…パネル、１６ａ…表示部、１６ｂ…操作部

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 少なくともノード情報とリンク情報から
   なる道路地図をもとに、出発地から目的地までの経路の
   うち最小のコストを有する誘導経路を探索し、該誘導経
   路に沿って経路案内を行う車載用ナビゲーション装置に
   おいて、 車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、 前記車両の現在位置が前記誘導経路から外れてオフルー
   ト状態となったことを検出するオフルート検出手段と、 前記オフルート状態検出時に、オフルート検出地点へ戻
   らずに、前記車両の現在位置と前記誘導経路上に存在す
   る交差点とを結ぶ経路のうち、最小のコストを有する経
   路を探索する経路再探索手段とを具備してなる車載用ナ
   ビゲーション装置。
2. 【請求項２】 前記経路再探索手段は、 前記オフルート状態検出時、前記誘導経路上に存在する
   交差点のうち、前記車両の現在位置から所定範囲内に存
   在する交差点を対象として経路探索を行うことを特徴と
   する請求項１記載の車載用ナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 少なくともノード情報とリンク情報から
   なる道路地図をもとに、出発地から目的地までの経路の
   うち最小のコストを有する誘導経路を探索し、該誘導経
   路に沿って経路案内を行う車載用ナビゲーション装置に
   おいて、 車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、 前記車両の現在位置が前記誘導経路から外れてオフルー
   ト状態となったことを検出するオフルート検出手段と、 前記オフルート状態検出時に、オフルート検出地点へ戻
   らずに、（１）前記車両の現在位置と前記目的地との距
   離が所定距離内である場合には、前記車両の現在位置と
   前記目的地とを結ぶ経路のうち最小のコストを有する経
   路を探索し、（２）前記車両の現在位置と前記目的地と
   の距離が所定距離外である場合には、前記車両の現在位
   置と前記誘導経路上に存在する交差点とを結ぶ経路のう
   ち最小のコストを有する経路を探索する経路再探索手段
   とを具備してなる車載用ナビゲーション装置。