JP3415301B2

JP3415301B2 - 車両用誘導装置

Info

Publication number: JP3415301B2
Application number: JP29769794A
Authority: JP
Inventors: 仁小西; 雅之新井; 哲也川上
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1994-11-30
Filing date: 1994-11-30
Publication date: 2003-06-09
Anticipated expiration: 2018-06-09
Also published as: JPH08159794A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、経路案内機能等を有
する車両用誘導装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両用誘導装置すなわち車両用ナビゲー
ションシステムにおいて求められる基本機能は、常に正
確な自車位置の把握、目的地までの的確な誘導およびデ
ータベースや外部情報の有効利用の３つである。これら
の基本機能を満たすため、ナビゲーションシステムは、
高速なＣＰＵ（中央処理装置）、地図データ等各種デー
タベースを記憶するためのＣＤ−ＲＯＭ（コンパクト・
ディスク・リード・オンリ・メモリ）装置、液晶ディス
プレイ等の表示装置およびＧＰＳ（グローバル・ポジシ
ョニング・システム）等を利用した航法装置から構成さ
れている。

【０００３】上記の３つの基本機能の１つである目的地
までの的確な誘導においては、まず、操作者自身が設定
するか、あるいはナビゲーションシステムに自動的に設
定させるかして、走行前に、出発地から複数の経由地を
通って目的地に到達するまでの誘導経路を予め設定して
おく必要がある。誘導経路を設定した後、走行を開始す
ると、ナビゲーションシステムは、走行に応じて変化す
る車両の現在地を逐次検出し、検出した車両の現在地の
情報と、予め設定した誘導経路の情報とに基づいて、誘
導経路上の各交差点における右左折等の経路案内を行
い、目的地までの誘導を行う。

【０００４】出発地から目的地までの誘導経路に沿っ
て、経路案内を行う機能を備えた従来のナビゲーション
システムの一例として、特開平４−３２０２９１号公報
「車載ナビゲータ」がある。この公報には、経路誘導時
に、各交差点で走行すべき方向を求め、求めた走行方向
に従って矢印表示および音声案内を用い、走行方向経路
を誘導することができるナビゲーションシステムが記載
されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来のナビ
ゲーションシステムにおいては、経路誘導時の各交差点
における直進、右折、左折等の各案内の内容を、各交差
点で走行すべき方向すなわち角度の情報のみに基づいて
決定していた。例えば、前述の公報記載のナビゲーショ
ンシステムでは、交差点ノード、交差点手前のノードお
よび交差点直後のノードの位置関係から交差点での通過
角度を判断し、案内対象交差点を識別している。このよ
うな従来のシステムにおいては、案内対象交差点を角度
の情報のみに基づいて判断しているため、例えば、現在
進行中（道なり）の道路がゆるやかに曲がっており、そ
の曲がった道路上に側道（分岐路）があるような場合、
その側道を直線路として、また道なりに進行している道
路を右折または左折路として不適切に判断してしまい、
道なりに進行しているにもかかわらず右折または左折の
案内をしてしまうことがあった。

【０００６】ここで、従来のシステムにおいて道なりに
進行する場合の交差点における経路案内について、図７
を参照してより具体的に説明する。この図に示す各道路
は、各交差点ノードに対応して定義されており、ＲＤ₁
は白点で示した交差点ノードＮ₀およびＮ₃間の道路、Ｒ
Ｄ₂は交差点ノードＮ₃と図示していない他の交差点ノー
ド間の道路であり、ＲＤ₃は交差点ノードＮ₃と図示して
いない他の交差点ノード間の道路である。また、黒点で
示したノードＮ₁，Ｎ₂，Ｎ₄およびＮ₅は、交差点ノード
以外のノードである。また、Ａは、車両の位置および進
行方向を示す記号であり、この図に示す場合、記号Ａ
は、車両が道路ＲＤ₁上のノードＮ₁とノードＮ₂の間に
位置し、かつ進行方向がノードＮ₂の方向であることを
示している。

【０００７】なお、この図において、誘導経路は、道路
ＲＤ₁から交差点ノードＮ₃を通り、道路ＲＤ₂へ延びて
いるものとする。また、道路ＲＤ₁とＲＤ₂は一本の国道
であり、道路ＲＤ₃は県道等の側道であるとする。ただ
し、交差点ノードＮ₃において、道路ＲＤ₁と道路ＲＤ₂
および道路ＲＤ₃がなす角度は、それぞれ４５゜未満で
あるとする。このような条件において、交差点ノードＮ
₃における各道路の位置関係の情報に基づいて、案内対
象交差点を識別したとすると、道路ＲＤ₂と道路ＲＤ
₃は、道路ＲＤ₁に対してほぼ等しい位置関係を有してい
るので、交差点ノードＮ₃は、例えば、「ななめ左」へ
進行すべき旨の表示および音声による経路案内が行われ
るべき交差点として識別される。

【０００８】この場合、道路ＲＤ₁とＲＤ₂が一本の国道
であるため、実際には、交差点ノードＮ₃を通過して単
に道なりに走行するだけとなるので、この交差点ノード
Ｎ₃において「ななめ左」等の経路案内を行ったとする
と、むしろ運転者に対してその交差点で道なりに進んで
はいけないような誤解を抱かせてしまう可能性がある。
つまり、このような条件では、かえって「ななめ左」等
の経路案内を行わない方が適切なのである。しかし、従
来のナビゲーションシステムにおいては、単に、各交差
点で交差する道路の位置関係の情報のみに基づいて、そ
の交差点を経路案内の対象とすべきであるかどうかがを
識別していたため、誘導経路が道なり走行である交差点
であっても、不適切な経路案内が行われてしまう場合が
あるという問題があった。

【０００９】この発明は、このような背景の下になされ
たもので、道なりに走行すべき交差点において、道路の
状況に合わせて適切に経路案内を禁止することができる
車両用誘導装置を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
現在地または出発地から目的地までの誘導経路を探索す
る誘導経路探索手段と、前記誘導経路上での進行方向を
案内する交差点を抽出する案内対象交差点抽出手段と、
前記案内対象交差点の所定距離手前で進行すべき方向を
案内する案内手段からなる車両用誘導装置において、前
記案内対象交差点において、現在進行している前記誘導
経路の前方に存在する道路の階層を比較し前記誘導経路
が道なりであることを判断する道なり判断手段と、該道
なり進行中のとき、前記案内手段による案内を禁止する
案内禁止手段を具備することを特徴とする。

【００１１】また、請求項２記載の発明は、請求項１記
載の発明において、前記道なり判断手段は、前記案内対
象交差点において、現在進行している前記誘導経路の前
方に存在する複数の道路の階層の上位／下位を比較し、
該誘導経路が上位階層であるとき、該誘導経路を道なり
と判断することを特徴とする。

【００１２】

【００１３】

【００１４】

【００１５】

【作用】上記構成によれば、道なり判断手段によって、
現在進行中の誘導経路が道なりであるかどうかが判断さ
れる。そして、道なり進行のとき、案内禁止手段によっ
て、案内手段による案内が禁止される。したがって、道
なりに走行すべき交差点において、経路案内を行わない
ようにすることができる。なお、道なり進行の場合であ
っても、誘導経路の進行角度が所定角度以上のときには
道なりと判断しないようにすることもできる。

【００１６】

【実施例】以下、図面を参照して、この発明の一実施例
について説明する。図１は、この発明の一実施例による
車両用誘導装置の構成を示すブロック図である。この図
において、符号１は、データバス、アドレスバス等から
なるバスＢＵＳ１を介して内部に備えた各装置、ならび
にバスＢＵＳ２等を介して外部に接続されている各装置
を制御する電子制御ユニット（ＥＣＵ）である。２は、
ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）３またはＲＯＭ（リ
ードオンリメモリ）４に記憶されているプログラムを実
行し、各種のデータを記憶もしくは読み出しながら各装
置の制御を行うＣＰＵ（中央制御装置）である。

【００１７】５は、車速センサからの信号、バックライ
ト信号、イルミネーション信号等を外部からバスＢＵＳ
１へ読み込むためのインターフェイス回路およびＧＰＳ
レシーバ６との信号の授受をシリアル通信によって行う
ためのシリアル信号伝送用のインターフェイス回路を備
えているインターフェイス部である。ＧＰＳレシーバ６
は、衛星電波受信用のアンテナ、受信機等を備え、複数
の衛星から送られてくる電波を受信、復調した後、ＥＣ
Ｕ１へシリアル通信データとして伝送する。

【００１８】７は、ＳＲＡＭ（スタティックＲＡＭ）で
あり、ＣＰＵ２によってバスＢＵＳ１を介してデータの
読み書きが行われる。このＳＲＡＭ７には、図示してい
ない車載バッテリからイグニッションキースイッチリレ
ー等を介さずにＥＣＵ１に接続されている電源線から得
られる電源が供給されており、イグニッションキースイ
ッチあるいはＥＣＵ１の作動状態によらず、常に電源が
供給されるようになっている。したがって、イグニッシ
ョンキースイッチがオフされてエンジンが停止している
場合にも、ＳＲＡＭ７の記憶状態は保持される。

【００１９】８は、ジャイロセンサであり、車両の進行
方向の変化に応じた出力信号をバスＢＵＳ１を介してＣ
ＰＵ２へ出力する。９は、バスＢＵＳ１およびバスＢＵ
Ｓ２を介して、ＣＰＵ２と外部のＴＶ・チューナー１
２、ラジオ１３、ＣＤ−ＲＯＭチェンジャー１５、パネ
ル１６等との間の信号の授受を行うためのインターフェ
イス部である。１０は、ＣＤ−ＲＯＭドライブであり、
地図データ等が書き込まれたＣＤ−ＲＯＭを駆動するた
めの制御装置およびＣＤ−ＲＯＭから読み込んだデータ
をＢＵＳ１へ出力するための出力回路等からなる。な
お、この場合、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１０には、予め地
図データが書き込まれたＣＤ−ＲＯＭが装着されている
ものとする。１１は、パネル１６に表示する画面情報を
記憶し、記憶した画面情報を表示データとして、所定の
クロック信号に応じて、パネル１６の表示部１６ａへ直
接出力するＶＲＡＭ（ビデオＲＡＭ）である。

【００２０】ＴＶ・チューナー１２は、図示していない
アンテナ部から送られてきたデレビ放送信号を受信し、
復調した画像信号を、バスＢＵＳ２を介してパネル１６
へ供給し、同時に、ラジオ１３へ音声信号等を出力す
る。ラジオ１３は、ラジオ放送信号を受信し、復調した
音声信号あるいはＣＤ−ＲＯＭチェンジャー１５から供
給されてきた音楽信号を、増幅してスピーカー１４へ出
力する。ＣＤ−ＲＯＭチェンジャー１５は、複数の音楽
用ＣＤ−ＲＯＭあるいはナビゲーション用のデータＣＤ
−ＲＯＭ等を格納して、格納した複数のＣＤ−ＲＯＭの
なかから所定のＣＤ−ＲＯＭを選択して駆動し、バスＢ
ＵＳ２を介してデジタル信号等を出力する機能を有して
いる。パネル１６は、液晶ディスプレイ等からなる表示
部１６ａとＥＣＵ１への各種の操作信号を入力するため
の複数の操作子を有する操作部１６ｂからなっている。

【００２１】次に、図２を参照して、ＣＤ−ＲＯＭドラ
イブ１０に装着されているＣＤ−ＲＯＭに書き込まれて
いるデータの構造について説明する。図２に示すように
ＣＤ−ＲＯＭに書き込まれているデータは、大きく分け
て、ディスクの管理情報エリア１０１、描画・道路形状
データエリア１０２、経路データエリア１０３および検
索データエリア１０４の４つのメモリ領域に分割されて
記憶されている。この場合、ディスクの管理情報エリア
１０１には、各メモリ領域の開始および終了アドレス等
が書き込まれている。また、描画・道路形状データエリ
ア１０２は、エリア内のデータの管理情報が記憶されて
いる管理データ領域１０２ａ、１０段階に分けられた各
縮尺毎の地図表示用データが記憶されている縮尺毎の描
画データ領域１０２ｂおよび車両が通行可能な道路の形
状を、緯度および経度からなる所定の間隔毎のノード情
報として記憶し、また、各ノード情報毎に対応した道路
の種別等の道路属性情報を記憶している道路形状データ
領域１０２ｃから構成されている。

【００２２】この道路形状データ領域１０２ｃに各ノー
ド情報毎に対応して記憶されている道路属性情報は、例
えば、以下に示すような形式のデータである。この場
合、道路属性情報は、８ビットのバイナリデータからな
り、例えば、道路の種別を示すデータは、道路属性情報
の下位３ビットを用いて、以下のような階層に分類され
て記憶されている。ビット２，１，０＝“０００”→高速自動車国道＝“００１”→自動車専用道路＝“０１０”→一般国道＝“０１１”→主要地方道＝“１００”→一般都道府県道＝“１０１”→基本道路（５．５ｍ以上）＝“１１０”→その他この場合、高速自動車国道が最も上位の階層であり、次
いで、自動車専用道路、一般国道というように、順に階
層が下がって行き、“その他”に分類される道路が最も
下位の階層となる。なお、この階層は、各道路の優先道
路の関係に対応している。

【００２３】また、該当する道路が一方通行であるかど
うかは、各交差点ノードの次に位置するノードのノード
情報として、道路属性情報のビット６および７を用い
て、以下のように記憶されている。ビット７，６＝“０１”→規制無し＝“１０”→一方通行入口（正方向）＝“１１”→一方通行出口（逆方向）

【００２４】ここで、図７を参照して、この道路属性情
報のビット６および７の記憶状態を具体的に説明する。
この場合、図７において、道路ＲＤ₃が一方通行路であ
り、交差点ノードＮ₃からノードＮ₅へ進む方向が、一方
通行の逆方向すなわち交差点ノードＮ₃が道路ＲＤ₃の一
方通行の出口であるとする。この場合、交差点ノードＮ
₃の次のノードであるノードＮ₅の道路属性情報のビット
７および６は“１１”として記憶される。なお、図示し
ていない、道路ＲＤ₃における交差点ノードＮ₃と反対側
の交差点ノードの一つ手前（交差点ノードＮ₃側）のノ
ードの道路属性情報のビット７および６は“１０”とし
て記憶されている。また、道路ＲＤ₁およびＲＤ₂は、ど
ちらも一方通行路ではないとすると、ノードＮ₂とノー
ドＮ₄の道路属性情報のビット７および６は、両方とも
“０１”として記憶される。

【００２５】一方、経路データエリア１０３は、エリア
内のデータの管理情報が記憶されている管理データ領域
１０３ａ、および道路形状データ領域１０２ｃに書き込
まれている各ノード情報のうちの、少なくとも各交差点
に対応したノード情報と、それぞれのノード間の距離、
結合情報等を示すリンク情報が記憶されている経路デー
タ領域１０３ｂから構成されている。また、検索データ
エリア１０４は、エリア内のデータの管理情報が記憶さ
れている管理データ領域１０４ａ、経路探索の目的地を
設定するために用いられる地名データ、ならびにゴルフ
場、スキー場、ホテル等の施設名データが、それらの緯
度および経度情報とともに記憶されている地名データ領
域１０４ｂ、施設データ領域１０４ｃから構成されてい
る。

【００２６】次に、上記構成による車両用誘導装置の動
作を説明する。まず、図３および図４に示したフローチ
ャートを参照して、本発明の車両用誘導装置における走
行前の経路探索処理および走行中の経路誘導案内処理の
概要について説明する。

【００２７】図３に示すように、車両用誘導装置に経路
誘導を行わせるときには、まず出発地の設定を行う（ス
テップ３０１）。このとき操作者は、操作部１６ｂに設
けられている車両用誘導装置の起動スイッチを投入し、
次いで、操作部１６ｂの所定のスイッチ等を操作して、
経路探索の実行を指示する。ここで、ＣＰＵ２は、ＲＯ
Ｍ４に記憶されているプログラムに従って、経路探索を
開始するための出発地の設定を行う。この場合、ＳＲＡ
Ｍ７の所定のアドレスに記憶されている現在の車両の位
置（前回走行時の最終の位置データ）が参照され、その
データに基づいて、緯度および経度が出発地のデータと
して設定される。

【００２８】なお、ステップ３０１における出発地の設
定は、このように現在地をそのまま出発地として設定す
ることのほか、操作者によって現在地から離れた任意の
地点を出発地として設定することによっても行われる。

【００２９】次いで、操作者がさらに操作部１６ｂを操
作することによって、所望の目的地および経由地が設定
される（ステップ３０２）。目的地の設定は、検索デー
タ領域１０４に記憶されている地名データ、施設データ
をＣＤ−ＲＯＭドライブ１０から読み出し、参照するこ
とによって行われる。次に、ステップ３０３において、
ＣＰＵ２は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１０をアクセスし
て、経路データ領域１０３ｂおよび道路形状データ領域
１０２ｃに記憶されているリンク情報およびノード情報
からなる地図データを読み出しながら、各リンク毎の距
離のデータ等に基づく所定の探索方法によって、設定さ
れた出発地から、経由地を通って、目的地に至るまでの
最適経路を探索し、探索結果をＲＡＭ３の所定の領域に
格納する。

【００３０】以上のようにして、経路探索を行った後、
走行を開始すると、車両用誘導装置によって、経路誘導
案内が開始される。経路誘導案内を行う際には、まず図
４に示すように、ＣＰＵ２によって、ＧＰＳレシーバ６
の出力信号、ジャイロセンサ８の出力信号、車速信号等
に基づいて車両の現在地を検出する（ステップ４０
１）。次いで、ＲＡＭ３に格納してある経路探索結果、
ＣＤ−ＲＯＭドライブ１０から読み出した地図データ、
およびステップ４０１で検出した車両の現在地の情報に
基づいて、最適誘導経路上の交差点を検索し、経路案内
をすべき次の交差点データを抽出する。そして、経路案
内をすべき交差点が進行方向前方の所定距離以内に近づ
いてきたとき、車両の現在地から、その交差点までの距
離に応じて複数回、画像あるいは音声案内を出力するこ
とによって経路案内が行われる（ステップ４０２）。こ
れら、図４に示すステップ４０１および４０２の処理
が、車両が目的地に到達するまで繰り返し実行される。

【００３１】なお、ステップ４０２における経路案内
は、縮尺毎の描画データエリア１０２ｂに記憶されてい
る表示データと、車両の位置を示すマークをＶＲＡＭ１
１に所定の時間間隔で書き込みながら、表示部１６ａの
ディスプレイ上に表示させるとともに、右左折等を行う
交差点の手前で、交差点部の拡大表示および曲がる方向
の矢印による表示を行ったり、ＲＯＭ４等に記憶されて
いる音声データに基づいて、スピーカ１４から右左折等
の指示音声を出力することによって行われる。このステ
ップ４０２における経路案内の詳細については後述す
る。

【００３２】なお、ステップ４０１および４０２におけ
る現在地検出および経路案内の各処理においては、公知
のパターンマッチング法、投影法等によって、車両の現
在地の表示位置を、例えば３０ｍ走行毎に道路上の位置
に合わせて表示させるマップマッチングの手法が用いら
れる。

【００３３】次に、本発明の要部である図４に示した経
路案内処理（ステップ４０２）の一具体例について図５
および図６を参照して説明する。図５は、この発明の一
実施例による道なり判断を含む、交差点での経路案内処
理の流れを示すフローチャートであり、経路案内処理
（ステップ４０２）において、車両の進行方向の誘導経
路上にある次の交差点ノードが、車両の現在地に所定の
距離まで接近してきたときに呼び出されるサブルーチン
の処理の流れを示している。また、図６は、図５に示す
経路案内処理における各判断条件を満たす道路の具体例
を示した図である。

【００３４】いま、誘導経路上の次の交差点ノードが、
経路誘導を行いながら走行している車両の現在地から、
所定の距離、例えば３００ｍ地点に接近してきたとす
る。すると、経路案内処理（ステップ４０２）から図５
に示す経路案内処理サブルーチンが呼び出される。この
とき、車両の現在地が図６（ａ）に示す状態であるとす
る。なお、図６（ａ）において、Ａ_aは図７に示す記号
Ａと同様に車両の位置および進行方向を示す記号、Ｎ_3a
は交差点ノード、Ｎ_2a、Ｎ_4aおよびＮ_5aは交差点でない
ノードである。また、ＲＤ_1a、ＲＤ_2aおよびＲＤ_3aは道
路であり、この場合、道路ＲＤ_1aおよびＲＤ_3aは一般国
道（ノードＮ_2aおよびＮ_5aの道路属性情報の下位３ビッ
ト＝“０１０”）であり、ＲＤ_2aは一般都道府県道（ノ
ードＮ_4aの道路属性情報の下位３ビット＝“１００”）
である。ただし、道路ＲＤ_1aと、道路ＲＤ_2aおよびＲＤ
_3aがなす角度は４５゜未満である。また、誘導経路は、
矢印ａ１の方向である。

【００３５】この場合、ステップ５０１において、次の
交差点ノードＮ_3aにおいて交差する各道路の階層が、各
道路上の交差点ノードＮ_3aの次のノード情報（Ｎ_2a、Ｎ
_4aおよびＮ_5a）の道路属性情報の下位３ビットを参照す
ることによって比較され、誘導経路側の道路の階層が他
の道路の階層より上かどうかが判断される。この場合、
誘導経路の進行方向（矢印ａ１）の道路ＲＤ_3aは、交差
する他方の道路ＲＤ_2aより階層が上なので、ステップ５
０１の判断結果は“YES”となり、ステップ５０４へ進
む。ステップ５０４へ進むと、誘導経路（道路ＲＤ_3a）
が現在走行中の道路（道路ＲＤ_1a）に対して４５゜以上
曲がっているかどうかが、各ノード情報の経度および緯
度データに基づいて判断される。この場合、判断結果は
“NO”となるので、ステップ５０６へ進む。ステップ５
０６では、次の交差点が道なりであるとして、表示およ
び音声による経路案内を行わず、処理を終了して、経路
案内処理（ステップ４０２）へ処理の流れが戻る。

【００３６】次に、他の道路状況の交差点における経路
案内処理の流れについて説明する。いま、車両の現在地
が図６（ｂ）に示す状態であるとき、経路案内処理サブ
ルーチンが呼び出されたとすると、以下のようにして各
処理が実行される。なお、図６（ｂ）において、Ｎ_3bは
接近してきた交差点ノード、Ａｂは記号Ａａと同様に車
両の位置および進行方向を示す記号、ＲＤ_1b、ＲＤ_2bお
よびＲＤ₃ _bは同一階層の道路、また、Ｎ_2b、Ｎ_4bおよび
Ｎ_5bは各道路上のノードである。ただし、道路ＲＤ_2bは
一方通行路であり、交差点ノードＮ_3bがその出口である
（ノードＮ_4bの道路属性情報のビット７，６＝“１
１”）。また、道路ＲＤ_1bと、道路ＲＤ_2bおよびＲＤ_3b
とがなす角度は４５゜未満である。また、誘導経路の進
行方向は矢印ａ２の示す方向である。

【００３７】この場合、ステップ５０１の判断結果は
“NO”となり、ステップ５０２へ進み、ステップ５０２
において、次の交差点ノードＮ_3bにおいて交差する誘導
経路以外の各道路が一方通行路の出口であるかどうかが
判断される。この場合、ノードＮ_4bの道路属性情報のビ
ット７，６が“１１”として記憶されているので、道路
ＲＤ_2bは、交差点ノードＮ_3bからみて一方通行路の出口
と認識されるので、ステップ５０２の判断結果は“YE
S”となり、ステップ５０４へ進む。そして、ステップ
５０４の判断結果は“NO”となるので、ステップ５０６
へ進み、上記と同様にして、次の交差点ノードＮ_3bにお
ける経路案内を行わずに処理を終了する。

【００３８】次に、道路状態が、図６（ｃ）に示す状態
である場合について説明する。なお、図６（ｃ）におい
て、Ｎ_3cは接近してきた交差点ノード、Ａｃは記号Ａａ
と同様の記号、ＲＤ_1c、ＲＤ_2cおよびＲＤ_3cは道路であ
り、道路ＲＤ_2cおよびＲＤ_3cは、道路ＲＤ_1cより階層が
上位の道路である。また、Ｎ_2c、Ｎ_4cおよびＮ_5cは各道
路上のノードである。また、交差点ノードＮ_3cにおい
て、道路ＲＤ_1cとなす角度が４５゜未満の道路は、道路
ＲＤ_3cただ一本のみである。また、誘導経路の進行方向
は矢印ａ３の示す方向である。

【００３９】この場合、ステップ５０１の判断結果が
“NO”となり、ステップ５０２へ進み、ステップ５０２
において判断結果が“NO”となり、ステップ５０３へ進
む。そして、ステップ５０３において、交差点ノードＮ
_3cにおいて、現在進行中の道路ＲＤ_1cの進行方向から左
右４５°以内に、誘導経路上の道路ＲＤ_3c以外の他の道
路が存在するかどうかが判断される。この場合、ステッ
プ５０３の判断結果は“NO”となるので、ステップ５０
４へ進む。そして、ステップ５０４の判断結果が“NO”
となるので、ステップ５０６へ進み、経路案内を行わず
に処理が終了する。

【００４０】次に、道路状態が、図６（ｄ）に示す状態
である場合について説明する。図６（ｄ）は、図６
（ａ）の交差点において、誘導経路ＲＤ_3aの角度が直角
の場合（４５゜以上の場合）を示しており、図６
（ｂ）、図６（ｃ）の交差点において誘導経路の角度が
４５゜以上の場合でも同様に扱うことができる。なお、
図６（ｄ）において、Ｎ_3dは接近してきた交差点ノー
ド、Ａｄは記号Ａａと同様の記号、ＲＤ_1d、ＲＤ_2dおよ
びＲＤ_3dは道路であり、道路ＲＤ_1dおよびＲＤ_3dは、道
路ＲＤ_2dより階層が上である。また、Ｎ_2d、Ｎ_4dおよび
Ｎ_5dは各道路上のノードである。また、上述したよう
に、交差点ノードＮ_3cにおいて、道路ＲＤ_1dと道路ＲＤ
₃ _dとがなす角度は９０゜である。また、誘導経路の進行
方向は矢印ａ４の示す方向である。

【００４１】この場合、ステップ５０１の判断結果が
“YES”となり、ステップ５０４へ進む。そして、ステ
ップ５０４の判断結果が“YES”となるので、ステップ
５０５へ進む。ステップ５０５においては、次の条件に
従って、経路案内を行う。１）交差点での進行角度が直進から左右２５゜未満の場
合：直進であるとして案内無し。２）交差点での進行角度が直進から左右２５゜以上４５
゜未満の場合：「斜め右」または「斜め左」の旨の表示
および音声による経路案内を行う。３）交差点での進行角度が直進から左右４５゜以上１４
０゜未満の場合：「右折」または「左折」の旨の表示お
よび音声による経路案内を行う。４）交差点での進行角度が直進から左右１４０゜以上の
場合：「Ｕターン」の旨の表示および音声による経路案
内を行う。従って、図６（ｄ）に示す場合、「右折」の旨の表示お
よび音声による経路案内がステップ５０５において行わ
れ、処理が終了する。

【００４２】なお、上記の説明では、３叉路の交差点に
おける経路案内処理を示したが、ステップ５０１におけ
る判断は、誘導経路の道路が最も上位の階層であるとき
“YES”となり、また、ステップ５０２における判断
は、誘導経路以外の道路がすべて一方通行の出口である
とき“YES”となるように処理されるので、十字路、５
叉路等、複数の道路が交差する交差点においても、同様
にして図５に示す処理によって誘導経路が道なりである
かどうかの判断がなされる。

【００４３】このように、本実施例によれば、経路案内
をすべき交差点において、誘導経路が他の道路より階層
が上であるかどうかの判断、誘導経路以外の道路が一方
通行の出口であるかどうかの判断、あるいは誘導経路の
方向から所定の角度以内に他の道路があるかどうかの判
断を実行することによって、誘導経路が道なりであるか
どうかを判断することができ、さらに、道なりである場
合には、「ななめ右」または「ななめ左」等の不必要な
経路案内を行わないようにすることができる。

【００４４】また、従来技術の説明において参照した図
７に示す道路条件においては、誘導経路上の道路ＲＤ₂
に対して、例えば、道路ＲＤ₃が階層が低い側道である
場合には、ステップ５０１の判断結果が“YES”とな
り、例えば、道路ＲＤ₃が一方通行路の逆方向である場
合には、ステップ５０２の判断結果が“YES”となるの
で、いずれの場合においても道なりであるとの判断結果
がなされる。したがって、従来のシステムで発生してし
まった不適切な経路案内は、この実施例においては行わ
れない。

【００４５】なお、上記の実施例においては、誘導経路
が道なりであることが判断された場合には、経路案内を
行わないようにしたが、所定の条件（例えば角度、階層
差等に応じた条件又は運連者による操作部６ｂに対して
の所定の操作条件）に従って、積極的に「道なり」であ
る旨の経路案内を行うようにすることもできる。

【００４６】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、道なり判断手段によって、現在進行中の誘導経路が
道なりであるかどうかが判断される。そして、道なり進
行のとき、案内禁止手段によって、案内手段による案内
が禁止される。このため、道なりに走行すべき交差点に
おいて、不必要な経路案内を行わないようにすることが
できる。また、道なり進行の場合であっても、誘導経路
の進行角度が所定角度以上のときには道なりと判断をし
ないようにすることもできる。したがって、経路誘導の
際に、運転者に対して、道なりに走行すべき交差点にお
いて、経路案内を禁止したり又は禁止を行わないように
したりすることによって、道路状況に合わせた適切で分
かりやすい案内を行うことができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例による車両用誘導装置の構
成を示すブロック図である。

【図２】図１に示すＣＤ−ＲＯＭドライブ１０に装着さ
れているＣＤ−ＲＯＭのデータ構造を示す説明図であ
る。

【図３】この発明の一実施例による車両用誘導装置にお
ける経路探索の処理の流れを示すフローチャートであ
る。

【図４】この発明の一実施例による車両用誘導装置にお
ける経路誘導案内の処理の流れを示すフローチャートで
ある。

【図５】この発明の一実施例による経路案内処理の流れ
を示すフローチャートである。

【図６】図５に示す経路案内処理を説明するための説明
図であり、処理中の各判断条件を満たす道路の具体例を
示した図である。

【図７】この発明および従来技術の説明において参照す
る説明図であり、３本の道路とそれらの交差点を示した
図である。

【符号の説明】

１ＥＣＵ２ＣＰＵ６ＧＰＳレシーバ７ＳＲＡＭ８ジャイロセンサ１０ＣＤ−ＲＯＭドライブ１４スピーカ１６パネル１６ａ表示部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開平６−34380（ＪＰ，Ａ) 特開平７−37194（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/00 - 29/10

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】現在地または出発地から目的地までの誘
導経路を探索する誘導経路探索手段と、前記誘導経路上
での進行方向を案内する交差点を抽出する案内対象交差
点抽出手段と、前記案内対象交差点の所定距離手前で進
行すべき方向を案内する案内手段からなる車両用誘導装
置において、前記案内対象交差点において、現在進行している前記誘
導経路の前方に存在する道路の階層を比較し前記誘導経
路が道なりであることを判断する道なり判断手段と、該道なり進行中のとき、前記案内手段による案内を禁止
する案内禁止手段を具備することを特徴とする車両用誘
導装置。
【請求項２】前記道なり判断手段は、前記案内対象交
差点において、現在進行している前記誘導経路の前方に
存在する複数の道路の階層の上位／下位を比較し、該誘
導経路が上位階層であるとき、該誘導経路を道なりと判
断することを特徴とする請求項１記載の車両用誘導装
置。