JP4486418B2 - ナビゲーション装置の経路探索方法、およびナビゲーション装置 - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーション装置に関し、特に車載用ナビゲーション装置の経路探索技術に関する。

ナビゲーション装置には、車両が推奨経路から逸脱したか否かを判定し、車両が推奨経路から逸脱したと判定した場合、現在位置から目的地までの推奨経路を再探索するオートリルート機能を備えたものが知られている（例えば特許文献１）。

また、ナビゲーション装置には、利用者が推奨経路を逸脱して走行した場合に、推奨経路の中の逸脱した区間を特定し、特定した逸脱した区間に含まれるリンクのコスト情報を増加補正するナビゲーション装置が知られている（例えば特許文献２）。特許文献２では、推奨経路から逸脱した区間に含まれる全てのリンクのコストを増加補正している。そのため、次回からの経路探索の際、逸脱区間に含まれる全てのリンクが推奨経路として探索される可能性を減少させることができる。

特開２０００−２４１１８２号公報 特開２００１−２０８５６０号公報

ところで、ナビゲーション装置により探索された推奨経路の中には、混雑等の理由により利用者が通行したくない道路が含まれることがある。このような場合、利用者は、自らの意思で推奨経路から逸脱して車両を運転することがある。

特許文献１のナビゲーション装置は、利用者が自分の意思で推奨経路から逸脱した場合であっても、最初に経路探索した探索条件を変更せずにオートリルートを実行する。そのため、特許文献１では、推奨経路から回避した利用者に対して、再度、利用者が通行したくない道路を含んだ推奨経路を提供してしまうことがある。

また、特許文献２の経路探索方法では、以下のような問題が生じることがある。利用者は、推奨経路の中のある特定の道路の通行だけを回避しようと考えていることがある。しかしながら、このような場合に、利用者が通行したくない特定の道路だけを回避できないことがある。例えば、推奨経路と他の道路との接続関係によっては、利用者は、回避したいと考える特定の道路以外の他の道路を、回避したくないにもかかわらず回避してしまうことがある。このような場合、特許文献２によると、利用者が回避したいと考えていないルートについても推奨経路の逸脱区間として特定されることがある。その結果、特許文献２では、利用者が通行を回避したいと考えていない道路についてもコストを増加させてしまうことがあり、利用者が満足する経路を探索できない場合が生じる。

また、特許文献２の逸脱区間とは、車両が推奨経路を目的地まで走行した上で求まる区間である。そのため、特許文献２は、逸脱区間が特定される前の経路探索、例えば、目的地へ向かう途中で経路から逸脱した場合の推奨経路の再探索についてまで利用者の要求を反映させることができない場合がある。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、ナビゲーション装置が経路の探索を行う際に、利用者が通行したくない道路を含んだ推奨経路が探索される可能性を低下させることにある。

上記課題を解決するため、本発明の一態様は、車両に搭載され、地図データに含まれているリンク情報を用いて目的地までの推奨経路を探索し、該探索した推奨経路に従って該目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置に適用される。ここで、前記リンク情報は、リンクごとに該リンクのコストおよび該リンクが属する道路を識別する道路識別情報が対応付けられている。

そして、前記ナビゲーション装置は、前記車両の現在位置を検出するステップと、前記検出した現在位置、前記探索した推奨経路、および地図データを用いて前記推奨経路から前記車両が逸脱したか否かを判定するステップと、前記逸脱したと判定した場合に、前記現在位置および前記地図データを用いて逸脱地点および推奨経路の中の逸脱地点のリンクを推定し、該推定した逸脱地点のリンクおよび前記リンク情報を用いて該逸脱地点のリンクに対応付けられている道路識別情報を特定するステップと、前記リンク情報を利用して前記現在位置から前記目的地までの推奨経路を再探索するステップと、を行い、前記推奨経路を再探索するステップは、前記再探索された推奨経路からの逸脱が所定距離より短い間隔で所定回数以上連続して行われるか否かを前記逸脱地点および前記地図データを用いて判定するステップと、前記逸脱が所定距離より短い間隔で所定回数以上連続して行われると判定した場合に、前記リンク情報の中の前記特定した道路識別情報に対応付けられているリンクのコストを増加させた上で、前記現在位置および該リンク情報を用いて前記目的地までの新たな推奨経路を探索するステップと、前記逸脱が所定距離より短い間隔で所定回数以上連続して行われていないと判定した場合に、前記現在位置および前記リンク情報を用いて前記目的地までの新たな推奨経路を探索するステップとを実行する。

このように本発明によれば、リンク情報にリンクが属する道路を識別する道路識別情報を含めるようにしている。また、本発明では、推奨経路から車両が逸脱したと判定した場合に推奨経路の中の逸脱地点のリンクを推定し、その推定した逸脱地点のリンクおよびリンク情報を用いて逸脱地点のリンクに対応付けられている道路識別情報を特定するようにしている。また、本発明では、推奨経路からの逸脱が所定距離より短い間隔で所定回数以上連続して行われるか否かを判定するようにしている。このような判定を行うのは、利用者が推奨経路からの逸脱を短い距離間隔で所定回数以上連続して繰り返す場合、利用者がその推奨経路を回避したいと考えていると予測できるためである。

そして、本発明では、上記の逸脱が所定距離より短い間隔で所定回数以上連続して行われると判定した場合に、リンク情報の中の特定した道路識別情報に対応付けられているリンクのコストを増加させた上で、現在位置およびリンク情報を用いて目的地までの新たな推奨経路を探索するようにしている。このように、特定した道路識別情報に対応付けられているリンクのコストを増加させることとしたのは、利用者が通行したくないと考えるのは、推奨経路全体ではなく推奨経路の中の特定の道路（例えば国道）であることが多いと考えたためである。また、利用者が通行したくないと考えるのは、推奨経路の中の特定の道路のある区間（国道の中の区間）ではなく、特定の道路（例えば国道）であることが多いと考えたためである。

そのため、本発明によれば、推奨経路を逸脱した際に目的地までの新たな推奨経路を探索する場合に、利用者が通行したくない道路が含まれる推奨経路が探索される可能性を減少させることができる。

以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。

最初に本実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の概略構成について図１を用いて説明する。

図１は、本発明の実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置（以下において単に「ナビゲーション装置」という）の概略構成図である。

図示するように、ナビゲーション装置は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、地図データ記憶装置３と、音声入出力装置４と、入力装置５と、車輪速センサ６と、地磁気センサ７と、ジャイロ８と、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信装置９とを有する。

演算処理部１は、ナビゲーション装置がユーザに提供する各種情報を処理するための中心的ユニットである。例えば、各種センサ６〜８やＧＰＳ受信装置９から出力される情報を基にして現在位置を検出する。演算処理部１は、検出した現在位置の周辺の地図データを地図データ記憶装置３から読み出して、その読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在位置を示すマークを重ねてディスプレイ２に表示する。また、演算処理部１は、現在位置と利用者から指示された目的地とを結ぶ推奨経路を探索し、音声入出力装置４やディスプレイ２を用いて利用者を誘導する。

さらに、演算処理部１は、検出された現在位置が推奨経路から逸脱しているか否かを検出された現在位置、推奨経路、および地図データを用いて判定する。そして、演算処理部１は、検出された現在位置が推奨経路から逸脱している場合に、利用者から受付けた目的地までの推奨経路の再探索（オートリルート）を行い、再探索された推奨経路にしたがい利用者を目的地まで誘導する。

ディスプレイ２は、演算処理部１で生成された画像データを表示するユニットで、ＣＲＴや液晶ディスプレイ等により構成される。また、演算処理部１とディスプレイ２との間の信号Ｓ１は、ＲＧＢ信号やＮＴＳＣ（National TV Standards Committee）信号で接続するのが一般的である。

地図データ記憶装置３は、日本列島の全体図から全国各市町村の詳細図まで多段階の縮尺図に対応した地図データを記憶するユニットであり、例えば、ＣＤ−ＲＯＭドライブとＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭドライブとＤＶＤ−ＲＯＭ、またはＨＤＤ等により構成される。

ここで地図データの構成を説明する。

図２は、地図データ記憶装置３に記憶されている地図データのデータ構造を模擬的に示す図である。

図示するように、地図データ記憶装置３には、地図を複数に分割することで得られるメッシュ領域毎に地図データ３１０が記憶されている。地図データ３１０には、メッシュ領域を識別するためのメッシュＩＤ３１１と、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ３１２とを有する。リンクデータ３１２は、リンクＩＤ３１２１、ノード情報３１２２、道路種別３１２３、路線番号３１２４、リンク長情報３１２５、旅行時間３１２６、および道路名称３１２７等を有する。

リンクＩＤ３１２１とは、リンクを識別するために各リンクに一意に割当てられているリンク識別情報のことをいう。ノード情報３１２２とは、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報のこという。道路種別３１２３とは、国道、県道、一般道等の道路の種類を示す情報のことをいう。

また、路線番号３１２４とは、路線を識別するために一意に割当てられた番号のことをいう。具体的には、路線番号３１２４とは、「国道1号線」、「国道２４６号線」、「神奈川県道２号線」等の路線を識別する番号のことをいう。なお、以下の説明では、路線番号３１２４の「１」は、「国道１号線」を示し、路線番号３１２４の「２４６」は、「国道２４６号線」を示すものとする。そして、この路線番号３１２４によりリンクが属する路線を特定することができる。例えば、リンクＩＤ３１２１に「××△△」が割り当てられているリンクには、路線番号３１２４に「１」が対応付けられている。すなわち、図示するリンクデータ３１２から、リンクＩＤ３１２１に「××△△」が割り当てられているリンクが属する路線が「国道１号線」であることを特定することができる。

リンク長情報２１２５とは、リンクの長さ（距離）を示す情報のことをいう。旅行時間情報３１２６とは、リンクの旅行時間（或いは移動時間）のこという。また、道路名称とは、リンクが属する道路の名称のことをいう。

図１に戻り、説明を続ける。音声入出力装置４は、演算処理部１で生成したユーザへのメッセージを音声信号に変換して出力すると共に、ユーザが発した声を認識し、認識した内容を演算処理部１に転送する。

入力装置５は、ナビゲーション装置の各種機能選択、目的地設定等のユーザからの指示を受け付けるユニットで、スクロールキー、縮尺変更キーなどのハードスイッチ、ジョイステック、ディスプレイ２上に貼られたタッチパネルなどで構成される。

センサ６〜８およびＧＰＳ受信装置９は、ナビゲーション装置が現在位置を検出するために使用するものである。車輪速センサ６は、車輪の円周と計測される車輪の回転数から距離を測定し、さらに対となる車輪の回転数から移動体が曲がった角度を計測する。地磁気センサ７は、地球が保持している磁気を検知し、移動体が向かっている方角を検出する。ジャイロ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロで構成され、移動体が回転した角度を検出する。ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＳＰ衛星間の距離および距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在位置、進行方向および進行方位を測定する。

続いて、上述したナビゲーション装置の演算処理部１が有する機能について図３を用いて説明する。

図３は、本実施形態の演算処理部１の機能構成を説明するための図である。

図示するように、演算処理部１は、設定部１０、現在位置検出部１１、データ読込部１２、マップマッチ処理部１３、経路探索部１４、経路誘導部１５、地図表示処理部１６、およびグラフィックス処理部１７を有する。

設定部１０は、入力装置５或いは音声入出力装置４に入力されたユーザからの要求を受け付け、その要求された内容に対応する処理が実行されるように演算処理部１を制御する。例えば、ユーザが、入力装置５を介して目的地に向うための推奨経路の探索を要求した場合、現在位置から目的地までの推奨経路を探索する処理を経路探索部１４に要求する。

現在位置検出部１１は、車輪速センサ６で計測される距離パルスデータＳ５およびジャイロセンサ８で計測される角速度データＳ７を各々積分した結果得られる距離データおよび角度データを用いて、そのデータを時間軸で積分していくことにより、初期値（Ｘ,Ｙ）から自車走行後の位置である現在位置（Ｘ´,Ｙ´）を定期的に演算する。現在位置検出部１１は、上記算出した現在位置を地図表示処理部１６に出力すると共に、上記算出した現在位置を所定の算出回数毎にマップマッチ処理部１３に出力する。また、現在位置検出部１１は、後述するマップマッチ処理部１３から現在位置の補正データを取得した場合、その現在位置の補正データを地図表示処理部１６に出力する。さらに、現在位置検出部１１は、経路誘導部１５からの現在位置を要求された場合、経路誘導部１５に現在位置（或いは現在位置の補正データ）を出力する。

ここで、現在位置検出部１１は、自車の回転した角度と進む方向との関係を一致させるため、地磁気センサ７から得られた方位データＳ６と、ジャイロ８から得られ角速度データＳ７を積分した角度データを参照して、自車が進行している方向の絶対方位を推定する。現在位置検出部１１は、車輪速センサ６のデータＳ５およびジャイロ８のデータＳ７を各々積分していくと、誤差が蓄積するため、ある時間でＧＰＳ受信装置９から得られた位置データＳ８をもとに蓄積した誤差をキャンセルする処理を施し、現在位置のデータを求める。

データ読込部１２は、ディスプレイ２に表示が要求される領域や、経路探索のために要求される領域（現在位置および目的地を含む）にある地図データを、地図データ記憶装置３から読み込む。

マップマッチ処理部１３は、データ読込部１２が読み込んだ現在位置周辺の地図データと、現在位置検出部１１が定期的に検出する現在位置を合わせ込むマップマッチ処理を行う。マップマッチ処理部１３は、定期的に現在位置を補正し、補正した現在位置を示すデータを現在位置検出部１１に出力する。

経路探索部１４は、ダイクストラ法等を用いて、指定された２地点（現在位置、目的地）を結ぶ最適なコストで目的地に到達する経路を、リンクデータ３１２（図２参照）を用いて探索する。経路探索部１４は、上記探索の結果得られた経路を推奨経路として、ディスプレイ２に表示させるために地図表示処理部１６に推奨経路を示すデータを出力する。また、経路探索部１４は、探索された推奨経路を示すデータを経路誘導部１５に出力する。また、経路探索部１４は、設定した目的地までの推奨経路を再探索するオートリルート機能を有する。そして、経路誘導部１４は、経路誘導部１５から目的地までの経路の再探索の要求を受付けた場合、オートリルート機能により、現在位置から目的地までの新たな推奨経路を検索する処理を行う。なお、本実施形態のオートリルート機能は従来技術により実現される。

経路誘導部１５は、探索された推奨経路を通って目的地に到達するように利用者を誘導する。具体的には、経路誘導部１５は、現在位置検出部１１から定期的に現在位置を取得する。そして、経路誘導部１５は、取得した現在位置と、経路探索部１４から取得した推奨経路を示すデータと、データ読込部１２を介して地図データ記憶装置３から読込んだ地図データとを用いて利用者を目的地まで誘導する。なお、本実施形態では、経路誘導部１５が行う目的地まで利用者を誘導する具体的方法について特に限定しない。例えば、経路誘導部１５は、経路探索部１４が探索した推奨経路を地図上に重ねた画面をディスプレイ２に表示しておいて、車両が推奨経路上を走行するために必要な情報（たとえば、次の交差点を曲がるべきか否かなどの情報）を、音声出力装置を介して利用者に知らせるようにする。

また、経路誘導部１５は、現在位置、推奨経路、および地図データを用いて推奨経路から車両が逸脱したか否かを判定する。なお、車両が推奨経路から逸脱したか否かの判定は、従来技術により行われるものとする。例えば、経路誘導部１５は、現在位置が推奨経路上に在るか否かを判定する。経路誘導部１５は、現在位置が推奨経路上にはないと判定した場合、さらに現在位置と推奨経路との距離を求め、その距離が所定の距離以上であれば、車両が推奨経路から逸脱したと判定するようにしてもよい。

さらに、経路誘導部１５は、車両が推奨経路から逸脱したと判定した場合、逸脱地点およびその逸脱したリンクを推定する。なお、本実施形態では、推奨経路上の逸脱地点およびその逸脱地点のリンクを推定する具体的な方法については特に限定しない。例えば、経路誘導部１５は、逸脱したと判定した際の現在位置を逸脱地点と推定するようにしてもよい。また、逸脱したと判定した際の現在位置および推奨経路から推奨経路上に逸脱地点を求めるようにしてもよい。また、経路誘導部１５は、推奨経路からの逸脱の判定に用いた現在位置を所定回数分保持しておいて、逸脱地点と推定した現在地位と保持している現在地位とから推奨経路上の逸脱リンクを推定するようにしてもよい。

地図表示処理部１６は、ディスプレイ２に表示が要求される領域にある地図データ３１０を地図データ記憶装置３からデータ読込部１２を介して受け取る。地図表示処理部１６は、経路探索部１４から探索した推奨経路を受け取り、現在位置検出部１１から現在位置の情報を受け取る。そして、地図表示処理部１６は、道路、その他の地図構成物、現在位置、目的地、および経路誘導のための矢印といったマーク等をディスプレイ２の画面に描画させるための地図描画コマンドを生成し、グラフィックス処理部１７に出力する。

グラフィックス処理部１７は、地図表示処理部１６で生成された地図描画コマンドを用いてディスプレイ２の画面上に画像データを表示させる。

続いて、本実施形態の演算処理部１のハードウェア構成を説明する。

図４は、演算処理部１のハードウェア構成を示す図である。

図示するように、演算処理部１は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）２１と、ＣＰＵ２１が実行するプログラムやデータを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）２２と、上記各部（設定部１０、現在位置検出部１１、データ読込部１２、マップマッチ処理部１３、経路探索部１４、経路誘導部１５、地図表示処理部１６、およびグラフィックス処理部１７）が有する機能を実行するためのプログラムが予め記憶されているＲＯＭ（Read Only Memory）２３と、メモリ間およびメモリと各デバイスとの間のデータを転送するＤＭＡ（Direct Memory Access）２４と、グラフィック描画を実行し且つ表示制御を行う描画コントローラ２５と、グラフィックスイメージデータを蓄えるＶＲＡＭ（Video Random Access Memory）２６と、イメージデータをＲＧＢ信号に変換するカラーパレット２７と、アナログ信号をデジタル信号に変換するＡ/Ｄ変換器２８と、シリアル信号をバスに同期したパラレル信号に変換するＳＣI(Serial Communication Interface)２９と、パラレル信号をバスに同期させてバス上に載せるＰＩＯ（Parallel Input/Output）３０と、パルス信号を積分するカウンタ３１と、を有する。そして、上記各部（設定部１０、現在位置検出部１１、データ読込部１２、マップマッチ処理部１３、経路探索部１４、経路誘導部１５、地図表示処理部１６、およびグラフィックス処理部１７）の機能は、ＣＰＵ２１が、ＲＯＭ２３に記憶されている上記各部が有する機能を実行するためのプログラを、ＲＡＭ２２にロードし、実行することにより実現される。

続いて、車両が推奨経路から逸脱した際に、本実施形態のナビゲーション装置が行う経路の再探索処理のフローを、図５を用いて説明する。

図５は、本実施形態のナビゲーション装置が行う推奨経路の再探索処理のフローを説明するための図である。

本実施形態のナビゲーション装置の経路誘導部１５は、カウンタ機能（図示しない）、逸脱地点を示す情報を保持する逸脱地点保持部（図示しない）、および監視対象の路線の路線番号を保持する対象路線番号保持部（図示しない）を有する。なお、逸脱地点保持部および対象路線番号保持部は、ＲＡＭ２２の所定の領域に設けられるものとする。経路誘導部１５は、経路探索部１４から取得した推奨経路を通過して目的地に到達するように利用者を誘導する。そして、ナビゲーション装置が経路誘導を行う際に以下の処理ステップを実行する。

具体的には、経路誘導部１５は、現在位置検出部１１から現在位置を取得し、取得した現在位置、経路探索部１４から取得した推奨経路、および地図データを用いて目的地までの経路誘導を行う。そして、経路誘導部１５は、経路誘導を行う際、現在位置、推奨経路、および地図データを用いて車両が推奨経路から逸脱したか否かを判定する（Ｓ１００）。経路誘導部１５は、車両が推奨経路から逸脱したと判定した場合、逸脱地点を推定し、その推定した逸脱地点を逸脱地点保持部に格納してＳ１０１の処理に進む。なお、逸脱地点の推定方法については特に限定しない。以下では、逸脱したと判定した場合の現在地位を逸脱地点と推定することとする。

Ｓ１０１では、経路誘導部１５は、監視対象の路線が既に特定されているか否かを判断する処理を行う。そして、経路誘導部１５は、監視対象の路線が特定されている場合、Ｓ１０４以降の処理に進む。一方、経路誘導部１５は、監視対象の路線が特定されていない場合、Ｓ１０３以降の処理に進み、監視対象の路線を特定する。具体的には、Ｓ１０１では、経路誘導部１５は、対象路線番号保持部に監視対象の路線番号（対象路線番号）が保持されているか否かを判断する。そして、経路誘導部１５は、対象路線番号保持部に対象路線番号が保持されていない場合、監視対象の路線が特定されていないと判断する。一方、経路誘導部１５は、対象路線番号保持部に対象路線番号が保持されている場合、監視対象の路線が特定されていると判断する。なお、監視対象の路線が特定されていない場合とは、目的地までの経路誘導を開始してから最初に推奨経路から逸脱したと判定された場合が該当する。

Ｓ１０２では、経路誘導部１５は、Ｓ１００で推定した逸脱地点、および地図データを用いて逸脱リンクを推定してＳ１０３に進む。

Ｓ１０３では、経路誘導部１５は、Ｓ１０２で推定したリンクと地図データ３１０に含まれるリンクデータ３１２を用いて推定したリンクが属する路線を特定する。具体的には、経路誘導部１５は、推定した逸脱リンクの路線番号３１２４をリンクデータ３１２から抽出する。例えば、推定したリンクのリンクＩＤが「△□○○」であったとする（図２参照）。その場合、経路誘導部１５は、リンクデータ３１２から「２４６」を抽出する。経路誘導部１５は、抽出した路線番号３１２４の路線を監視対象に特定して、抽出した路線番号３１２４を対象路線番号保持部に保持する。

続いて、経路誘導部１５は、推奨経路の再探索を経路探索部１４に実行させる（Ｓ１１３）。具体的には、経路誘導部１５は、「推奨経路の再探索要求」を経路探索部１４に行う。また、経路誘導部１５は、推奨経路の再探索要求を行う際に、車両が逸脱したか否かの判定する処理で用いた現在位置を経路探索部１４に出力する。経路誘導部１４は、経路探索部１５から「推奨経路の再探索要求」を受付けた場合、地図データ記憶装置３から読み出したリンクデータ３１２、および経路誘導部１５から取得した現在位置を用いて、従来技術のオートリルート機能により現在位置から目的地までの経路探索を行う。その後、経路探索部１４は、新たに探索した推奨経路を経路誘導部１５に出力する。

経路誘導部１５は、経路探索部１４から新たな推奨経路を受付けた場合に、受付けた新たな推奨経路を用いて目的地までの経路案内を開始して、Ｓ１００に戻る（Ｓ１１４）。

続いて、Ｓ１０１において、対象路線番号保持部に対象路線番号が保持されている場合に進むＳ１０４以降の処理を説明する。

Ｓ１０４では、経路誘導部１５は、Ｓ１００で逸脱したと判定した推奨経路が監視対象の路線に接続されているか否かを判定する。具体的には、経路誘導部１５は、逸脱したと判定した推奨経路を構成するリンクの中に対象路線番号保持部に保持されている特定された路線番号を持つリンクがあるか否かを判定する。経路誘導部１５は、逸脱したと判定した推奨経路に特定された路線番号を持つリンクが含まれている場合には、逸脱した推奨経路が監視対象の路線に接続されていると判断してＳ１０５の処理に進む。一方、経路誘導部１５は、上記逸脱したと判定された推奨経路のリンクの中に特定された路線番号を持つリンクが無い場合にはＳ１０８の処理に進む。

Ｓ１０５では、経路誘導部１５は、Ｓ１００で推定した逸脱地点と前回逸脱したと判定された際に推定した逸脱地点との距離を地図データから求めて、その求めた距離が予め保持する所定距離の範囲内であるか否かを判定する。具体的には、経路誘導部１５は、「距離しきい値（Ｘｍ）」を保持している。経路誘導部１５は、逸脱地点保持部に保持されている前回逸脱したと判定された際に推定した逸脱地点を読み出す。経路誘導部１５は、Ｓ１００で推定した逸脱地点と前回逸脱したと判定された際に推定した逸脱地点との距離を前記地図データから求める。経路誘導部１５は、上記の求めた距離を示す値が「距離しきい値（Ｘｍ）」より小さければＳ１０６の処理に進み、上記の求めた距離を示す値が「距離しきい値（Ｘｍ）」より大きければＳ１０８の処理に進む。

Ｓ１０６では、経路誘導部１５は、カウンタの値に「１」を加算する処理を行い、Ｓ１０７の処理に進む。なお、カウンタの値は、ＲＡＭ２２の所定の領域に保持されているものとする。また、カウンタの値は、目的地までの経路誘導を開始する際には、「０」が設定されているものとする。

Ｓ１０７では、経路誘導部１５は、Ｓ１０６でカウントしたカウンタの値が予め保持する「カウンタしきい値（Ｙ回）」以上であるか否かを判定する。経路誘導部１５は、カウンタの値が「カウンタしきい値」以上の場合にＳ１１０の処理に進む。一方、経路誘導部１５は、カウンタの値が「カウンタしきい値」未満の場合にＳ１１３の処理に進む。なお、上述したカウンタの値が「カウンタしきい値（Ｙ回）」以上の場合とは、オートリルートされた推奨経路が監視対象の路線に接続されている際に、車両が所定距離（「距離しきい値」）より短い距離間隔での逸脱を所定回数（「カウンタしきい値」）以上繰り返した場合である。本実施形態では、このような場合に利用者が監視対象の路線を通行したくないと考えていると推定する。そして、本実施形態は、上記の推定した路線が推奨経路として探索される可能性を低下させるために以下のＳ１１０〜Ｓ１１１の処理を行う。

Ｓ１１０では、経路誘導部１５は、「カウンタしきい値」を「０」に初期化する処理を行い、Ｓ１１１に進む。

Ｓ１１１では、ナビゲーション装置は、特定されている監視対象の路線に属するリンクのコストを増加させた上で、目的地までのオートリルートを実施する。具体的には、経路誘導部１５は、監視対象の路線番号３１２４を指定した推奨経路の再探索要求を経路探索部１４に対して行う。また、経路誘導部１５は、推奨経路の再探索要求する際に、車両が逸脱したか否かの判定する処理で用いた現在位置を経路探索部１４に出力する。

経路探索部１４は、経路誘導部１５からの「路線番号３１２４を指定した推奨経路の再探索要求」を受付けた場合、指定された路線番号３１２４を持つリンクに対して、コストを掛けた上で、オートリルートを実施して推奨経路を求める（Ｓ１０６）。具体的には、経路探索部１４は、地図データ記憶装置３からリンクデータ３１２をデータ読込部１２を介して読み出す。そして、経路探索部１４は、読み出したリンクデータ３１２に対して指定された路線番号３１２４を持つリンクのコスト（例えば、旅行時間）を増加させる補正を行った上で、補正したリンクデータ３１２および経路誘導部１５から取得した現在位置を用いて、現在位置から目的地までの経路探索を行う。

例えば、指定された路線番号が「２４６」の場合には、「２４６」の路線番号３１２４を持つリンクについては、リンクデータ３１２に設定されているコストを増加させた上で目的地までの経路探索を行う。このようにして目的地までの推奨経路の再探索を行うことにより、路線番号が「２４６」の路線、すなわち「国道２４６号線」が推奨経路として探索される可能性を減少させることができる。経路探索部１４は、新たに探索した推奨経路を経路誘導部１５に出力してＳ１１２の処理に進む。

Ｓ１１２では、経路誘導部１５は、経路探索部１４から新たな推奨経路を受付けた場合に、受付けた新たな推奨経路を用いて目的地までの経路案内を開始して、Ｓ１００に戻る。

続いて、Ｓ１０７において、カウンタの値が「カウンタしきい値」未満の場合に進む処理を説明する。本実施形態のナビゲーション装置は、カウンタの値が「カウンタしきい値」未満の場合、上述したＳ１１３〜１１４と同様の処理を行い、Ｓ１００に戻る。具体的には、１０７において、カウンタの値が「カウンタしきい値」未満の場合、Ｓ１１１のように監視対象の路線のコストを補正することなく通常のオートリルートを行う。本実施形態では、上述の逸脱回数が少ない（例えば、１〜２回）段階では、監視対象の路線を利用者が通行したくないと考えているか否かを判断しない。経路誘導部１５は、通常のオートリルートを行い、その後、さらに逸脱を繰り返した場合に監視対象の路線を利用者が通行したくないと考えているか否かについて判断する。なお、カウンタの値が「カウンタしきい値」未満の場合には監視対象の路線は変更されていないので、「カウンタの値を０にクリア」する処理は行わない。

次に、Ｓ１０４において、上記逸脱したと判定された推奨経路のリンクの中に対象路線番号を持つリンクが無い場合に進むＳ１０８以降の処理について説明する。

Ｓ１０８では、経路誘導部１５は、カウンタの値を「０」に初期化する処理を行い、Ｓ１０９の処理に進む。Ｓ１０９では、経路誘導部１５は、Ｓ１００で推定した逸脱地点、および地図データを用いて逸脱リンクを推定する。経路誘導部１５は、推定したリンクと地図データ３１０に含まれるリンクデータ３１２を用いて推定したリンクが属する路線番号を特定する。経路誘導部１５は、特定した路線番号３１２４の路線を監視対象の路線として、対象路線番号保持部に保持されている路線番号を上記の特定された対象路線番号に変更する。このように監視対象の路線を変更するのは、Ｓ１０４で逸脱した推奨経路の中に監視対象の路線が含まれていないと判断されたためである。

その後、本実施形態のナビゲーション装置は、上述したＳ１１３〜Ｓ１１４と同様の処理を行いＳ１００に戻る。

続いて、Ｓ１０５において、Ｓ１００で推定した逸脱地点と前回逸脱したと判定された際に推定した逸脱地点との距離（逸脱間隔）が「距離しきい値（Ｘｍ）」より大きい場合に進むＳ１０８の処理について説明する。ここで、上記の逸脱間隔が「距離しきい値（Ｘｍ）」より大きい場合とは、車両が所定距離より長い距離を推奨経路の上から逸脱しないで走行した場合である。

さて、Ｓ１０５において、Ｓ１００で推定した逸脱地点と前回逸脱したと判定された際に推定した逸脱地点との距離（逸脱間隔）が「距離しきい値（Ｘｍ）」より大きい場合には、上述したＳ１０８〜Ｓ１１４と同じ処理を行う。このように、上述したＳ１０８〜Ｓ１１４と同じ処理を行うようにしたのは以下の理由による。すなわち、逸脱したリンクの属する路線として監視対象の路線に特定された後、車両が所定距離（「距離しきい値」）以上を推奨経路から逸脱しないで走行した場合、その路線を利用者が通行したくないと考えていない可能性が高いと考えたためである。

なお、本実施形態では、上記で説明した「距離しきい値（Ｘｍ）」および「カウンタしきい値（Ｙ回）」の具体的な数字について特に限定しない。また、「距離しきい値（Ｘｍ）」および「カウンタしきい値（Ｙ回）」は、デフォルト値としてナビゲーション装置に予め設定されているものとするが特にこれに限定するものではない。利用者が、「距離しきい値（Ｘｍ）」および「カウンタしきい値（Ｙ回）」を入力装置５を介してナビゲーション装置に設定するようにしてもよい。

続いて、経路探索処理について図５および図６を用いて、具体例を挙げて説明する。

図６は、本実施形態の経路探索処理を説明するための推奨経路を示した図である。以下では、利用者が路線Ａ６０を通行したくないと考えて自らの意思で路線Ａから逸脱して車両を運転する場合の推奨経路の再探索処理について説明する。なお、図示する「マーク８０」は、車両の現在位置を表すものとする。また、利用者が目的地７１をナビゲーション装置に設定した際には、路線Ａ上に位置する出発地７０から路線Ａを通過して交差点Ａを経由して路線Ｂ上の目的地７１に至る推奨経路（図示する推奨経路ａ）が探索されたものとする。

さて、利用者は、推奨経路ａを提示された場合であっても、混雑等の理由により路線Ａ６０から逸脱したいと考えることがある。そして、本例では、利用者は、推奨経路から「1回目の逸脱」を行なう。ナビゲーション装置は、上述したＳ１００の処理により車両が推奨経路から逸脱したことを判定して、逸脱地点７２を求めて保持する。この場合、目的地に対する経路誘導を開始してから「１回目」の逸脱であるため監視対象の路線が特定されていない。そのため、ナビゲーション装置は、逸脱したリンクを推定する処理を行ない、その推定したリンクおよびリンクデータから推定リンクが属する路線番号を抽出する。また、ナビゲーション装置は、抽出した路線番号を持つ路線を監視対象と特定する（Ｓ１０２〜１０３）。図示する例では、「路線Ａ」を監視対象とする。

ナビゲーション装置は、その後、従来技術によるオートリルートを行い、路線Ｃを通り交差点Ｄを経由して路線Ａ６０に戻り交差点Ａを介して目的地７１に向かう推奨経路（図示する推奨経路ｂ）を探索したとする（Ｓ１１３）。ここでは、ナビゲーション装置は、探索条件を変えないで目的地までの経路探索を行うため、「路線Ａ６０」を含んだ推奨経路を探索される。その後、ナビゲーション装置は、オートリルートされた新たな推奨経路により目的地までの経路誘導を行う（Ｓ１１４）。

続いて、利用者が、新たな推奨経路（推奨経路ｂ）が示された場合に、再び、路線Ａに入るのを回避しようとして、推奨経路ｂから逸脱したとする。本例では、ナビゲーション装置は、推奨経路ｂに含まれる路線Ｃ６２から細街路に車両が逸脱した際に車両の逸脱を判定したとする（Ｓ１００）。この場合、ナビゲーション装置は、逸脱地点７３を求めて、監視対処の路線が特定されているか否かを判定する。なお、この場合には、監視対処の路線Ａ６０が特定されているためＳ１０４の処理に進む。

Ｓ１０４では、逸脱した推奨経路（推奨経路ｂ）が特定された路線に接続されているか否かを判定する。本例では、監視対象として特定されている路線は「路線Ａ６０」であり、逸脱した推奨経路（推奨経路ｂ）は、交差点Ｄで路線Ａ６０と接続されているためＳ１０５〜１０６の処理に進む。ここでは、逸脱地点７２および７３の間隔が短い場合（所定距離以内）であって、カウンタの値も「カウンタしきい値」未満とする。ナビゲーション装置は、上記同様、従来技術によりオートリルートを行なう。オートリルートの結果、路線Ｄを通り交差点Ｃを経由して路線Ａに戻り交差点Ａを介して目的地７１に向かう推奨経路が探索されたとする（Ｓ１１３）。すなわち、ナビゲーション装置は、探索条件を変えないで目的地までの経路探索を行うため、再び、利用者が通行したくない「路線Ａ６０」を含んだ推奨経路を探索することがある。その後、車両の逸脱および監視対象の路線に接続される推奨経路の探索が数回繰り返されたとする。

そして、利用者は、新たな推奨経路（ｎ回目の推奨経路）が示されても、上記同様に、路線Ａに入るのを回避してｎ回目の推奨経路を逸脱したとする。この場合、ナビゲーション装置は、逸脱を判定して、上記同様に逸脱地点７４を求める。また、ナビゲーション装置は、監視対処の路線が特定されているか否かを判定する（Ｓ１０１）。なお、この場合には、監視対処の路線が特定されているためＳ１０４の処理に進む。

Ｓ１０４では、逸脱した推奨経路（ｎ回目の推奨経路）が特定された路線に接続されているか否かを判定する。本例では、逸脱したｎ回目の推奨経路が特定された路線Ａに接続されているものとする。さらに、ここでは、Ｓ１０５〜１０６の処理において、逸脱地点の間隔が所定距離以内であって、カウンタの値も「カウンタしきい値」以上とする。

この場合に、ナビゲーション装置は、利用者が「路線Ａ６０」を通行したくないと考えていると推定して、監視対象である「路線Ａ６０」の路線番号を持つリンクにコストをかけた上でオートリルートを実行する。その結果、本実施形態では、利用者が通行したくないと推定した「路線Ａ６０」が含まれる推奨経路が探索される可能性を低下させることができる。例えば、本実施形態によれば、オートリルートにより、路線Ａ６０を通行しない推奨経路、例えば路線Ｆ６６から路線Ｂ６１を経由して目的地７１に至る推奨経路が探索される。すなわち、路線Ａ６０にコストをかけるため、路線Ｅ６５を通り交差点Ｂを経由して路線Ａ６０に戻り交差点Ａを介して目的地７１に至る経路、すなわち、利用者が通行したくない路線Ａ６０が含まれる推奨経路が探索される可能性を減少させることができる。

上述したように、本実施形態では、リンクデータの中にリンクが属する路線の路線番号を含めるようにしている（図２参照）。本実施形態では、車両が推奨経路から逸脱した場合に逸脱したリンクを推定し、推定したリンクおよびリンクデータから逸脱したリンクが属する路線を特定する。そして、本実施形態では、その特定した路線について利用者が通行したくないと考えている路線か否かを判断するようにしている。このように、「路線単位」で利用者が通行したくない道路であるか否かを判断するようにしたのは、利用者が通行したくないと考えるのは、路線の特定の区間（例えば、国道２４６号線の特定区間）ではなく、路線（例えば国道２４６号線）全体であることが多いと考えたためである。

また、本実施形態では、オートリルートされた推奨経路が監視対象の路線に接続されている際に、前回逸脱した逸脱地点からの距離（逸脱間隔）を求め（Ｓ１０４〜１０４）、その逸脱間隔が「距離しきい値」以内の場合の逸脱回数を数えるようにしている（Ｓ１０６〜１０７）。このように、逸脱間隔が「距離しきい値」以内と判定された回数を数えるようにしたのは、利用者が短い距離間隔で推奨経路からの逸脱を繰り返す場合には、利用者が推奨経路を回避したいと考えている可能性が高いと推測したためである。

また、本実施形態では、逸脱回数が「カウンタしきい値」以上の場合に、監視対象の路線番号を持つリンクのコストを増加させた上でオートリルートを行うようにしている（Ｓ１１１）。このような構成を採用したのは、利用者が推奨経路からの逸脱を複数回繰り返すのは、推奨経路に含まれる路線を通行することを嫌がっていることが多いと考えられる点に着目したためである。

このように、本実施形態では、ナビゲーション装置が上述した処理ステップ（Ｓ１００〜１１４）を実行することにより、利用者が通行したくない路線を推定し、推定した路線が推奨経路として探索される可能性を減少させることができる。例えば、監視対象の路線番号が「１」に特定されているとする。そして、Ｓ１０７において逸脱回数が「カウンタしきい値」以上であると判断された場合、本実施形態のナビゲーション装置は、利用者が「国道１号線」を利用したくないと推定する。そして、ナビゲーション装置は、目的地への推奨経路をオートリルートする場合に、「国道1号線」のリンクにコストを掛けるため、「国道1号線」が新たに推奨経路として探索される可能性を減少させることができる。

このように、本実施形態によれば、ナビゲーション装置おいて、利用者が通行したくない道路が含まれる推奨経路が探索される可能性を低下させることができる。

なお、本発明は以上で説明した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形が可能である。例えば、本実施形態では、車両が推奨経路から逸脱した場合に推奨経路上の逸脱リンクの路線番号３１２４をリンクデータ３１２から抽出して、この路線番号３１２４により監視対象の路線を特定するようにしているが、特にこれに限定されるものではない。図２に示すように、リンクデータ３１２に「道路名称３１２７」を含ませておいて、「道路名称３１２７」により監視対象の路線を特定するようにしてもよい。そして、特定した「道路名称３１２７」のリンクのコストを増加させてオートリルートを行うようにしても同様の効果を得ることができる。

また、「リンクの路線番号３１２４」の代わりに、「道路種別３１２３」を利用して、監視対象の道路を特定するようにしてもよい。そして、特定した「道路種別３１２３」のリンクのコストを増加させてオートリルートを行うようにしてもかまわない。このように構成することで、利用者が通行したくない道路（例えば国道、県道等）が推奨経路として探索される可能性を減少させることができる。利用者が推奨経路を逸脱する場合、推奨経路に含まれる路線の特定区間ではなく、特定の道路種別（例えば国道、県道等）を通行することを嫌がっていることも多いと考えられるためである。

さらに、本実施形態では、経路誘導部１５から取得した現在位置を用いて、目的地までの経路を新たに探索することとしているが特にこれに限定するものではない。経路探索部１４は、再探索要求を受付けた場合、現在位置検出部１１から現在位置を取得するようにして、その現在位置を用いて目的地までの推奨経路を探索するようにしてもよい。

本発明の実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の概略構成図である。 本実施形態の地図データ記憶装置に記憶されている地図データのデータ構造を模擬的に示す図である。 本実施形態の演算処理部の機能構成を説明するための図である。 本実施形態の演算処理部のハードウェア構成を示す図である。 本実施形態のナビゲーション装置が推奨経路を逸脱した場合に行う推奨経路の探索処理のフローを説明するための図である。 本実施形態の経路探索処理を説明するための推奨経路を示した図である。

符号の説明

１…演算処理部、２…ディスプレイ、３…地図データ記憶装置、４…音声入出力装置、５…入力装置、６…車輪速センサ、７…地磁気センサ、８…ジャイロ、９…ＧＰＳ受信装置、１０…設定部、１１…現在位置検出部、１２…データ読込部、１３…マップマッチ処理部、１４…経路探索部、１５…経路誘導部、１６…地図表示処理部、１７…グラフィックス処理部、２１…ＣＰＵ、２２…ＲＡＭ、２３…ＲＯＭ、２４…ＤＭＡ、２５…描画コントローラ、２６…ＶＲＡＭ、２７…カラーパレット、２８…Ａ/Ｄ変換器、２９…ＳＣＩ、３０…ＰＩＯ、３１…カウンタ

Claims (8)

1. 車両に搭載され、地図データに含まれているリンク情報を用いて目的地までの推奨経路を探索し、該探索した推奨経路に従って該目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置における経路探索方法であって、
   前記リンク情報は、リンクごとに該リンクのコストおよび該リンクが属する道路を識別する道路識別情報が対応付けられていて、
   前記ナビゲーション装置は、
   前記車両の現在位置を検出するステップと、
   前記検出した現在位置、前記探索した推奨経路、および地図データを用いて前記推奨経路から前記車両が逸脱したか否かを判定するステップと、
   前記逸脱したと判定した場合に、前記現在位置および前記地図データを用いて逸脱地点および推奨経路の中の逸脱地点のリンクを推定し、該推定した逸脱地点のリンクおよび前記リンク情報を用いて該逸脱地点のリンクに対応付けられている道路識別情報を特定するステップと、
   前記リンク情報を利用して前記現在位置から前記目的地までの推奨経路を再探索するステップと、を行い、
   前記推奨経路を再探索するステップは、前記再探索された推奨経路からの逸脱が所定距離より短い間隔で所定回数以上連続して行われるか否かを前記逸脱地点および前記地図データを用いて判定するステップと、
   前記逸脱が所定距離より短い間隔で所定回数以上連続して行われると判定した場合に、前記リンク情報の中の前記特定した道路識別情報に対応付けられているリンクのコストを増加させた上で、前記現在位置および該リンク情報を用いて前記目的地までの新たな推奨経路を探索するステップと、
   前記逸脱が所定距離より短い間隔で所定回数以上連続して行われていないと判定した場合に、前記現在位置および前記リンク情報を用いて前記目的地までの新たな推奨経路を探索するステップとを実行することを特徴とするナビゲーション装置における経路探索方法。
2. 車両に搭載され、地図データに含まれているリンク情報を用いて目的地までの推奨経路を探索し、該探索した推奨経路に従って該目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置における経路探索方法であって、
   前記リンク情報は、リンクごとに該リンクのコストおよび該リンクが属する道路を識別する道路識別情報が対応付けられていて、
   前記ナビゲーション装置は、
   前記車両の現在位置を検出するステップと、
   前記検出した現在位置、前記探索した推奨経路、および地図データを用いて前記推奨経路から前記車両が逸脱したか否かを判定するステップと、
   前記逸脱したと判定した場合に、
   前記現在位置および前記地図データを用いて逸脱地点を推定するステップと、
   前記現在位置および前記地図データを用いて前記推奨経路の中の逸脱地点のリンクを推定し、該推定した逸脱地点のリンクおよび前記リンク情報を用いて該逸脱地点のリンクに対応付けられている道路識別情報を抽出し、該抽出した道路識別情報を監視対象として特定するステップと、
   前記リンク情報を利用して前記現在位置から前記目的地までの推奨経路を再探索するステップと、を行い、
   前記推奨経路を再探索するステップは、
   前記再探索された推奨経路から前記車両が逸脱したと判定された場合に、前記逸脱した推奨経路の中に前記特定した道路識別情報に対応付けられているリンクが含まれているか否かを判定するステップと、
   前記特定した道路識別情報に対応付けられているリンクが含まれていると判定された場合に、前記推奨経路からの逸脱が所定距離より短い間隔で所定回数以上連続して行われるか否かを前記逸脱地点および前記地図データを用いて判定するステップと、
   前記逸脱が所定距離より短い間隔で所定回数以上連続して行われると判定した場合に、前記リンク情報の中の前記特定した道路識別情報に対応付けられているリンクのコストを増加させた上で、前記現在位置および該リンク情報を用いて前記目的地までの新たな推奨経路を再探索するステップと、
   前記逸脱が所定距離より短い間隔で所定回数以上連続して行われていないと判定した場合に、前記現在位置および前記リンク情報を用いて前記目的地までの推奨経路を再探索するステップと、
   前記特定した道路識別情報に対応付けられているリンクが含まれていないと判定された場合に、前記現在位置および前記リンク情報を用いて前記目的地までの推奨経路を再探索するステップとを有することを特徴とするナビゲーション装置における経路探索方法。
3. 請求項２に記載の経路探索方法であって、
   前記推奨経路を再探索するステップは、
   前記逸脱が所定距離より短い間隔で所定回数以上連続して行われていないと判定した場合、および、前記特定した道路識別情報に対応付けられているリンクが含まれていないと判定された場合には、
   前記再探索された推奨経路からの逸脱地点のリンクを前記地図データを用いて推定し、該推定した逸脱地点のリンクおよび前記リンク情報を用いて該逸脱地点のリンクに対応付けられている道路識別情報を新たに抽出して、前記監視対象として特定されている道路識別情報を該新たに抽出された道路識別情報に変更することを特徴とする経路探索方法。
4. 請求項１〜３のいずれか一項に記載の経路探索方法であって、
   前記道路識別情報とは、道路の路線を識別する路線番号であることを特徴とする経路探索方法。
5. 請求項１〜３のいずれか一項に記載の経路探索方法であって、
   前記道路識別情報とは、道路名称を表す情報であることを特徴とする経路探索方法。
6. 請求項１〜３のいずれか一項に記載の経路探索方法であって、
   前記道路識別情報とは、道路種別を表す情報であることを特徴とする経路探索方法。
7. 車両に搭載され、地図データに含まれているリンク情報を用いて目的地までの推奨経路を探索し、該探索した推奨経路に従って該目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置であって、
   前記リンク情報は、リンクごとに該リンクのコストおよび該リンクが属する道路を識別する道路識別情報が対応付けられていて、
   前記車両の現在位置を検出する手段と、
   前記検出した現在位置、前記探索した推奨経路、および地図データを用いて前記推奨経路から前記車両が逸脱したか否かを判定する手段と、
   前記逸脱したと判定した場合に、前記現在位置および前記地図データを用いて逸脱地点および推奨経路の中の逸脱地点のリンクを推定し、該推定した逸脱地点のリンクおよび前記リンク情報を用いて該逸脱地点のリンクに対応付けられている道路識別情報を特定する手段と、
   前記リンク情報を利用して前記現在位置から前記目的地までの推奨経路を再探索する再探索手段と、を備え、
   前記再探索手段は、
   前記再探索された推奨経路からの逸脱が所定距離より短い間隔で所定回数以上連続して行われるか否かを前記逸脱地点および前記地図データを用いて判定する手段と、
   前記逸脱が所定距離より短い間隔で所定回数以上連続して行われると判定した場合に、前記リンク情報の中の前記特定した道路識別情報に対応付けられているリンクのコストを増加させた上で、前記現在位置および該リンク情報を用いて前記目的地までの新たな推奨経路を探索する手段と、
   前記逸脱が所定距離より短い間隔で所定回数以上連続して行われていないと判定した場合に、前記現在位置および前記リンク情報を用いて前記目的地までの新たな推奨経路を探索する手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
8. 車両に搭載され、地図データに含まれているリンク情報を用いて目的地までの推奨経路を探索し、該探索した推奨経路に従って該目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置であって、
   前記リンク情報は、リンクごとに該リンクのコストおよび該リンクが属する道路を識別する道路識別情報が対応付けられていて、
   前記車両の現在位置を検出する手段と、
   前記検出した現在位置、前記探索した推奨経路、および地図データを用いて前記推奨経路から前記車両が逸脱したか否かを判定する手段と、
   前記逸脱したと判定した場合に、
   前記現在位置および前記地図データを用いて逸脱地点を推定する手段と、
   前記現在位置および前記地図データを用いて前記推奨経路の中の逸脱地点のリンクを推定し、該推定した逸脱地点のリンクおよび前記リンク情報を用いて該逸脱地点のリンクに対応付けられている道路識別情報を抽出し、該抽出した道路識別情報を監視対象として特定する手段と、
   前記リンク情報を利用して前記現在位置から前記目的地までの推奨経路を再探索する手段と、を有し、
   前記推奨経路を再探索する手段は、
   前記再探索された推奨経路から前記車両が逸脱したと判定された場合に、前記逸脱した推奨経路の中に前記特定した道路識別情報に対応付けられているリンクが含まれているか否かを判定し、
   前記特定した道路識別情報に対応付けられているリンクが含まれていると判定された場合に、前記推奨経路からの逸脱が所定距離より短い間隔で所定回数以上連続して行われるか否かを前記逸脱地点および前記地図データを用いて判定し、
   前記逸脱が所定距離より短い間隔で所定回数以上連続して行われると判定した場合に、前記リンク情報の中の前記特定した道路識別情報に対応付けられているリンクのコストを増加させた上で、前記現在位置および該リンク情報を用いて前記目的地までの新たな推奨経路を再探索し、
   前記逸脱が所定距離より短い間隔で所定回数以上連続して行われていないと判定した場合に、前記現在位置および前記リンク情報を用いて前記目的地までの推奨経路を再探索し、
   前記特定した道路識別情報に対応付けられているリンクが含まれていないと判定された場合に、前記現在位置および前記リンク情報を用いて前記目的地までの推奨経路を再探索することを特徴とするナビゲーション装置。

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