JPH1194580A - 車両用経路探索装置及び方法並びに経路探索プログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両が案内経路を逸脱した場合に、この逸脱
が偶発的なものか意図的なものかを判別し、元の案内経
路への復帰経路探索と目的地までの全経路探索を切り替
える。 【解決手段】 演算処理部１２の経路探索部２６が目的
地までの案内経路を探索し、表示部２２と音声出力部２
４で経路案内する。車両が案内経路を逸脱した場合、周
辺再探索部２６ａが元の案内経路に復帰するための復帰
経路を探索し、連続逸脱判定区間更新部２８ｂが復帰経
路上で連続逸脱判定区間を設定する。この区間内で車両
が連続して経路を逸脱した場合には、経路逸脱判断部２
８ａが意図的に経路逸脱したと判定し、全経路再探索部
２６ｂに対して探索指令を出力して目的地までの案内経
路を新たに出力する。連続逸脱判定区間は、例えば復帰
経路の始点から元の案内経路に最初に合流する地点まで
の区間とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車両用経路探索装置
及び方法並びに経路探索プログラムを記録した記録媒
体、特に、経路逸脱時の処理に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、目的地までの案内経路を車両
が逸脱した場合に、元の案内経路に復帰するための経路
を探索する技術が知られている。しかしながら、ドライ
バが案内経路を間違えた場合には元の案内経路に復帰す
るための経路が必要となるが、ドライバが意図的に案内
経路を逸脱した場合には、元の案内経路への復帰経路を
提示されても無意味となる。

【０００３】そこで、例えば特開平８−２０１０９１号
公報には、ドライバが元の案内経路から逸脱した後、復
帰経路探索が所定回数以上行われたとき（所定回数以上
逸脱したとき）には、復帰経路ではなく目的地までの新
たな案内経路を探索することが開示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うに所定回数以上逸脱した場合に、復帰経路探索から目
的地までの経路探索（全経路探索）に切り替える構成で
は、以下のような問題を生じることになる。

【０００５】すなわち、例えば偶発的な逸脱（ドライバ
が単に道を間違えた場合）がかなり離散して発生した場
合でも逸脱回数としては累計され続け、所定回数以上と
なった場合には、本来は元の案内経路への復帰経路を探
索して提示するのが好ましいにも関わらず、処理に時間
を要する目的地までの全経路探索を実行してしまうので
ある。

【０００６】本発明は、上記従来技術の有する課題に鑑
みなされたものであり、その目的は、ドライバが偶発的
に案内経路を逸脱したのか、あるいは意図的に逸脱した
のかを従来以上に精度良く判別し、もってドライバに対
して従来以上に最適な経路を提示できる装置及び方法並
びにプログラムを記録した媒体を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、第１の発明は、第１の地点から第２の地点に至る案
内経路から車両が逸脱した場合に逸脱地点から前記案内
経路に復帰する復帰経路を探索する機能を有する車両用
経路探索装置であって、前記復帰経路上に所定区間を設
定する区間設定手段と、設定された前記所定区間内にお
ける車両の逸脱回数を計数する計数手段と、前記逸脱回
数が所定値以上の場合には逸脱地点から前記第２の地点
までの新たな案内経路を探索する探索手段とを有するこ
とを特徴とする。

【０００８】また、第２の発明は、第１の発明におい
て、前記所定区間は、前記復帰経路の始点から最初に前
記案内経路に合流する地点までの区間であることを特徴
とする。

【０００９】また、第３の発明は、第１の発明におい
て、前記所定区間は、前記復帰経路の区間であることを
特徴とする。

【００１０】また、第４の発明は、第１の発明におい
て、前記所定区間は、前記復帰経路の始点から所定距離
であることを特徴とする。

【００１１】また、第５の発明は、第１の地点から第２
の地点に至る案内経路を演算する演算手段と、前記案内
経路を逸脱した場合に、逸脱地点から前記第２の地点に
至る経路を再探索する全経路探索手段と、前記案内経路
を逸脱した場合に、前記逸脱地点から前記案内経路に復
帰する経路を再探索する周辺探索手段と、前記逸脱地点
と逸脱した方向に応じて、前記全経路探索手段と前記周
辺探索手段を切替制御する制御手段とを有することを特
徴とする。

【００１２】また、第６の発明は、第５の発明におい
て、前記制御手段は、前記逸脱地点に対応する音声案内
の内容と逸脱した方向に応じて制御することを特徴とす
る。

【００１３】また、第７の発明は、第１の地点から第２
の地点に至る案内経路から車両が逸脱した場合の経路探
索方法であって、逸脱地点から前記案内経路に至る復帰
経路を探索するステップと、前記復帰経路上に所定区間
を設定するステップと、設定された前記所定区間におけ
る車両の逸脱計数を計数するステップと、前記逸脱回数
が所定値以上の場合には逸脱地点から前記第２の地点ま
での新たな経路を探索するステップとを有することを特
徴とする。

【００１４】また、第８の発明は、第７の発明におい
て、前記所定区間は、前記復帰経路の始点から最初に前
記案内経路に合流する地点までの区間であることを特徴
とする。

【００１５】また、第９の発明は、第７の発明におい
て、前記所定区間は、前記復帰経路の区間であることを
特徴とする。

【００１６】また、第１０の発明は、第７の発明におい
て、前記所定区間は、前記復帰経路の始点から所定距離
であることを特徴とする。

【００１７】また、第１１の発明は、第１の地点から第
２の地点に至る案内経路から車両が逸脱した場合の経路
探索方法であって、前記第１の地点から第２の地点に至
る案内経路を逸脱した場合に、逸脱地点と逸脱した方向
に応じて、前記逸脱地点から前記第２の地点に至る経路
を再探索する全経路探索処理と、前記逸脱地点から前記
案内経路に復帰する経路を再探索する周辺探索処理とを
切替実行することを特徴とする。

【００１８】また、第１２の発明は、第１１の発明にお
いて、前記逸脱地点に対応する音声案内の内容と逸脱し
た方向に応じて前記全経路探索処理と前記周辺探索処理
とを切替実行することを特徴とする。

【００１９】また、第１３の発明は、第１の地点から第
２の地点に至る案内経路から車両が逸脱した場合に経路
探索を行うプログラムを記録したコンピュータ読み取り
可能な記録媒体であって、該プログラムはコンピュータ
に対して、逸脱地点から前記案内経路に至る復帰経路を
探索させ、前記復帰経路上に所定区間を設定させ、設定
された前記所定区間における車両の逸脱回数を計数さ
せ、前記逸脱回数が所定値以上の場合には逸脱地点から
前記第２の地点までの新たな経路を探索させることを特
徴とする。

【００２０】また、第１４の発明は、第１３の発明にお
いて、前記所定区間は、前記復帰経路の始点から最初に
前記案内経路に合流する地点までの区間であることを特
徴とする。

【００２１】また、第１５の発明は、第１３の発明にお
いて、前記所定区間は、前記復帰経路の区間であること
を特徴とする。

【００２２】また、第１６の発明は、第１３の発明にお
いて、前記所定区間は、前記復帰経路の始点から所定距
離であることを特徴とする。

【００２３】また、第１７の発明は、第１の地点から第
２の地点に至る案内経路から車両が逸脱した場合に経路
探索を行うプログラムを記録したコンピュータ読み取り
可能な記録媒体であって、該プログラムはコンピュータ
に対して、前記第１の地点から第２の地点に至る案内経
路を逸脱した場合に、逸脱地点と逸脱した方向に応じ
て、前記逸脱地点から前記第２の地点に至る経路を再探
索する全経路探索処理と、前記逸脱地点から前記案内経
路に復帰する経路を再探索する周辺探索処理とを切替実
行させることを特徴とする。

【００２４】また、第１８の発明は、第１７の発明にお
いて、前記逸脱地点に対応する音声案内の内容と逸脱し
た方向に応じて前記全経路探索処理と前記周辺探索処理
とを切替実行させることを特徴とする。

【００２５】また、第１９の発明は、第１の地点から第
２の地点に至る案内経路から車両が逸脱した場合に逸脱
地点から前記案内経路に復帰する復帰経路を探索する機
能を有する車両用経路探索装置であって、前記復帰経路
上の車両の走行時間を計測する時間計測手段と、前記走
行時間に応じて前記復帰経路あるいは前記第２の地点ま
での新たな案内経路を探索する探索手段とを有すること
を特徴とする。

【００２６】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の実施
形態について説明する。 ＜第１実施形態＞図１には、本実施形態の全体構成ブロ
ック図が示されている。本実施形態の経路探索装置１０
は、マイクロコンピュータで構成される演算処理部１２
と、地図データ及び制御プログラムが記憶された媒体１
４と、自車位置を検出するロケータ１６と、交通情報受
信装置１８と、目的地入力部２０と、表示部２２と、音
声出力部２４を有している。演算処理部１２は、自車の
現在位置から指定された目的地までの経路探索を行う経
路探索部２６と、この経路探索部２６により得られた案
内経路に従って自車を誘導する経路誘導部２８を含んで
いる。また、経路探索部２６は、さらに自車が案内経路
から逸脱した場合にこの案内経路に復帰するための復帰
経路を探索する周辺再探索部２６ａと、逸脱地点から目
的地までの経路探索を行う全経路再探索部２６ｂを有し
ており、経路誘導部２８は、さらに自車が案内経路を逸
脱したか否かを判定する経路逸脱判断部２８ａと、ドラ
イバの逸脱が偶発的なものか、あるいは意図的なものか
を判別する際の基準となる連続逸脱判定区間を決定する
連続逸脱判定区間更新部２８ｂとを有している。

【００２７】ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ等の記録媒体１４に
記録された地図データベースは、縮尺の異なる複数の地
図データを含んでおり、地図データはノードとリンクか
ら構成されて演算処理部１２に供給される。制御プログ
ラムについては後述する。

【００２８】ロケータ１６は、ＧＰＳやジャイロセンサ
からの出力並びに車速センサからの出力に基づいて自車
の位置を検出する。具体的には、ジャイロセンサで検出
した方位と車速センサで検出した距離に基づいて自車の
位置を推定し、ＧＰＳにより検出した位置で補正するこ
とで自車位置を検出する。検出した自車位置は、演算処
理部１２に供給される。

【００２９】交通情報受信装置１８は、外部のインフラ
から供給される交通情報や渋滞情報を受信するためのも
のであり、受信情報に基づいて各リンクのコストを調整
して経路探索を実行し、最短時間で到達できる経路を探
索する。なお、この交通情報受信装置１８は、本実施形
態では必ずしも必要とされない。目的地入力部２０は、
ドライバ（あるいは他の乗員）が所望の目的地を入力す
るためのもので、具体的には操作スイッチやタッチスイ
ッチ、あるいはマイクと音声認識装置で構成することが
できる。目的地の入力方法は、地図上の目的地位置を指
定する、あるいは目的地の地名を入力するなど任意の方
法を用いることができる。

【００３０】表示部２２は、地図データとともに自車の
現在地並びに探索して得られた案内経路を地図上に重畳
表示するもので、液晶パネルやＣＲＴで構成される。音
声出力部２４は、得られた案内経路に沿ってドライバを
音声で誘導するためのもので、例えば「次の交差点を右
折です」などと音声で案内する。出力する音声は経路誘
導部２８で合成されて音声出力部２４に供給される。

【００３１】以上のような構成において、ドライバ（あ
るいは他の乗員）が目的地を入力すると、その目的地デ
ータは演算処理部１２の経路探索部２６に供給される。
経路探索部２６は、ロケータで検出された自車位置から
目的地までの経路を全経路再探索部２６ｂで探索し、得
られた経路データを経路誘導部２８に供給する。なお、
経路探索には、ダイクストラ法など公知の方法を用いる
ことができる。経路誘導部２８は、入力した経路データ
を表示部２２に供給して表示するとともに、音声出力部
２４に音声データを供給してドライバを誘導する。ドラ
イバが案内経路通りに走行している場合には問題ない
が、偶発的に、あるいは意図的に案内経路を逸脱した場
合には、経路誘導部２８の経路逸脱判断部２８ａが自車
位置と案内経路とを比較することで案内経路からの逸脱
を検出する。

【００３２】従来においては、この逸脱を検出した場合
に、一律に元の案内経路に復帰するための復帰経路を探
索するか、あるいは逸脱回数を計数して所定回数以上に
達したら復帰経路ではなく目的地までの新たな経路を探
索していたが、本実施形態では連続逸脱判定区間なる概
念を導入して、この逸脱が偶発的なものか意図的なもの
かを判別し、その判別結果に応じて復帰経路の探索（周
辺再探索）と目的地までの経路探索（全経路探索）を切
り替える点に特徴がある。

【００３３】以下、自車が経路を逸脱した場合の処理に
ついて説明する。

【００３４】図２は、経路逸脱時の演算処理部１２の処
理である。まず、経路逸脱判断部２８ａが、連続逸脱判
定区間更新部２８ｂで決定された連続逸脱判定区間内の
逸脱か否かを判定する（Ｓ１０１）。自車が案内経路か
ら初めて逸脱する場合には、連続逸脱判定区間は未だ設
定されていないので、区間外の逸脱または前に逸脱した
履歴がないと判定され、逸脱回数ＣＣに１を代入する
（Ｓ１０２）。

【００３５】次に、経路逸脱判断部２８ａは周辺再探索
部２６ａに対して元の案内経路に復帰するための復帰経
路を探索する指令を出力し、周辺再探索部２６ａは逸脱
地点から元の案内経路に復帰するための周辺再探索を実
施する（Ｓ１０３）。

【００３６】図３には、復帰経路を求めるための周辺再
探索の処理が模式的に示されている。図中太線は元の案
内経路であり、１００は自車位置マークで自車が案内経
路から逸脱したことを示している。周辺再探索部２６ａ
は、自車の現在位置を中心として１辺が所定距離（例え
ば１８ｋｍ）の探索エリア（図中破線領域ア）を設定
し、このエリア内で自車の現在位置から元の案内経路上
で最も目的地に近い地点（図中イ）に至る経路を探索す
る。この周辺再探索は、地図データの読み込み量が少な
いため必要なメモリ量が少なく、また探索の計算量その
ものが少ないため処理時間も短く、経路案内の中断時間
も短くてすむ。図において、周辺再探索で得られた復帰
経路２００は連続する黒丸で示されている。

【００３７】再び図２に戻り、周辺再探索を実施して復
帰経路が得られると、連続逸脱判定区間更新部２８ｂ
は、この復帰経路２００上に連続逸脱判定区間を設定す
る（Ｓ１０４）。連続逸脱判定区間とは、この経路上で
所定回数連続して自車が逸脱した場合には、ドライバが
意図的に逸脱したと判断するための所定区間であり、具
体的には以下のように設定される。

【００３８】（Ａ）復帰経路２００上でその始点から元
の案内経路に最初に合流するまでの区間 図４には、このようにして設定された連続逸脱判定区間
３００が示されており、復帰経路の始点Ｂから最初の合
流点Ｄまでの区間である。

【００３９】（Ｂ）復帰経路２００区間そのもの 図５には、このようにして設定された連続逸脱判定区間
３００が示されており、復帰経路の始点から復帰経路の
終点である地点イまでの経路である。

【００４０】（Ｃ）復帰経路２００上で始点から所定距
離までの区間 図６には、このようにして設定された連続逸脱判定区間
３００が示されており、復帰経路の始点Ｂから所定距離
Ｌまでの区間である。

【００４１】以上（Ａ）〜（Ｃ）のいずれかの設定方法
により連続逸脱判定区間を設定し、自車がこの連続逸脱
判定区間内で逸脱したか否かを再び判定する（Ｓ１０
１）。そして、例えば図４に示されるような連続逸脱判
定区間３００を設定し、この区間内に存在する分岐点ウ
で自車が再び経路を逸脱した場合には、経路逸脱判断部
２８ａは連続逸脱判定区間内での逸脱であると判定し、
逸脱回数ＣＣを１だけインクリメントする（Ｓ１０
５）。次いで、逸脱回数ＣＣが所定回数ＣＣ0（例えば
ＣＣ0＝２）以上であるか否かを判定する（Ｓ１０
６）。連続逸脱判定区間３００での逸脱回数が所定回数
以上である場合には、経路逸脱判断部２８ａはドライバ
が偶発的ではなく意図的に経路を逸脱したと判定し、周
辺再探索部２６ａではなく全経路再探索部２６ｂに対し
て経路の再探索を指令する（Ｓ１０７）。この全経路探
索では、逸脱地点から目的地までの経路を探索するもの
で、その探索範囲は図３に示された領域アには限定され
ない。従って、処理時間は要するものの逸脱地点から目
的地までの最適経路が得られる利点がある。全経路探索
を実施して目的地までの経路が得られると、全経路再探
索部２６ｂは得られた経路を経路誘導部２８に供給す
る。経路誘導部２８は入力した経路を表示部２２に出力
するとともに、逸脱回数ＣＣを１にリセットして設定し
た連続逸脱判定区間をクリアし（Ｓ１０８）、再びＳ１
０１以降の処理を繰り返す。一方、連続逸脱判定区間で
の逸脱回数ＣＣが所定回数未満である場合には、ドライ
バは偶発的に逸脱したと判定して再び周辺再探索を実行
する（Ｓ１０３）。そして、自車が連続逸脱判定区間３
００を通過した場合には、逸脱回数ＣＣを０にリセット
し、次回の逸脱に備える。

【００４２】このように、連続逸脱判定区間内での逸脱
回数が所定回数以上となった場合にドライバが意図的に
逸脱したと判定するのは以下の理由による。すなわち、
元の経路を最初に逸脱した場合には、ドライバが偶発的
に逸脱したのか意図的に逸脱したのかは不明であるが、
その後復帰経路上の特定の区間で連続して経路を逸脱し
た場合には、偶発的ではなく提示された経路に満足せず
ドライバが明確な意志をもって逸脱したと考えられるか
らである。図４の例で言えば、ドライバは元の案内経路
から逸脱して位置１００に至り、復帰経路２００上の分
岐点ウで再び経路を逸脱した場合には、偶発的ではなく
意図的に逸脱したと考えて逸脱地点ウから目的地までの
経路を再探索するのである。

【００４３】なお、図４の例では連続逸脱判定区間３０
０は復帰経路の始点Ｂから最初の合流地点Ｄまでの区間
であるから、仮にドライバが分岐点ウでは経路を逸脱せ
ず、連続逸脱判定区間３００の外である地点ウと地点イ
の間で経路を逸脱しても、全経路再探索部２６ｂで目的
地までの経路探索は実行されず、周辺再探索部２６ａで
元の案内経路に復帰するための復帰経路が探索されるこ
とになる。

【００４４】また、図５の例では連続逸脱判定区間３０
０は復帰経路２００そのものであるから、ドライバが地
点ウと地点イの間で経路逸脱しても、意図的に逸脱した
と判定して全経路探索が実行されることになる。図４の
場合に比べて区間が長い分、逸脱が偶発的な意図的かを
判別する精度は低下することになる。

【００４５】また、図６の例では連続逸脱判定区間３０
０は復帰経路２００上の所定距離Ｌであるため、Ｌの設
定方法が重要となる。少なくとも一つ以上の分岐を含
み、可能な限り短い距離に設定するのが好適である。少
なくとも分岐を含む必要があるのは、分岐がなければド
ライバは経路逸脱したくても逸脱できず、結果として意
図的な逸脱を判別できないからである。図６において
は、所定距離Ｌは少なくとも分岐ウを含むように設定さ
れている。

【００４６】このように、本実施形態では連続逸脱判定
区間を設定し、この区間内での逸脱回数によって偶発的
に逸脱したのか意図的に逸脱したのかを高精度に判別
し、偶発的に逸脱した場合には周辺再探索を行うため復
帰のための経路を早く知ることができるとともに、意図
的に逸脱した場合には全経路再探索を行うためドライバ
の意図に反して何度でも復帰経路が提示されてしまう煩
わしさを防ぐことができる。

【００４７】なお、本実施形態における図２の処理アル
ゴリズムは、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ等の媒体１４に記録
された制御プログラムを実行することにより行われる。
具体的には、制御プログラムと地図データが記憶された
媒体１４から制御プログラムを演算処理部１２のメモリ
にインストールし、演算処理部１２のプロセッサがこの
制御プログラムを逐次実行することにより復帰経路を探
索し、連続逸脱判定区間を設定し、逸脱回数を計数し、
周辺再探索あるいは全経路再探索を行う。もちろん、制
御プログラムを予め演算処理部１２のＲＯＭに記憶さ
せ、地図データのみを媒体１４から供給することも可能
である。

【００４８】＜第２実施形態＞図７及び図８には、本実
施形態の処理フローチャートが示されている。本実施形
態の全体構成は図１に示された構成と同様であり、経路
逸脱判断部２８ａが、逸脱した地点と逸脱方向に応じて
周辺再探索部２６ａあるいは全経路再探索部２６ｂに探
索指令を出力する点に特徴がある。

【００４９】図７は、探索指令を出力する際の経路逸脱
判断部２８ａにおける推論サブルーチンであり、自車走
行中に所定のタイミングで繰り返し実行される。自車が
経路を逸脱した場合に、ドライバが経路を間違えたと推
論できるか否かを判定し（Ｓ２０１）、間違えたと推論
できる場合にはＦＬＡＧＫを０にセットする（Ｓ２０
２）。一方、ドライバが経路を間違えたと推論できない
場合には、次にドライバが道路状況から別のルート（経
路）を選んだと推論できるか否かを判定する（Ｓ２０
３）。そして、道路状況から別のルートを選んだと推論
できる場合にはＦＬＡＧＫを１にセットする（Ｓ２０
４）。つまり、ドライバが偶発的に経路逸脱した場合に
はＦＬＡＧＫは０にセットされ、ドライバが意図的に経
路逸脱した場合にはＦＬＡＧＫは１にセットされること
になる。

【００５０】図８は、以上のようにしてＦＬＡＧＫがセ
ットされた後の経路逸脱判断部２８ａのメインルーチン
である。まず、目的地へのルート（経路）設定中か否か
を判定し（Ｓ３０１）、経路探索部２６ですでに目的地
までの案内経路が探索されている場合には、次に自車が
この設定ルート（案内経路）を外れたか否かを判定する
（Ｓ３０２）。この判定は、上述した第１実施形態と同
様にロケータ１６で検出された自車位置が案内経路上に
あるか否かを検出することにより行われる。自車が設定
ルート（案内経路）に沿って走行している場合には問題
ないが、自車が設定ルートから外れた場合には、ＦＬＡ
ＧＫの値が１か否かを判定する（Ｓ３０３）。ドライバ
が意図的に経路を逸脱した場合にはＦＬＡＧＫの値は１
にセットされるから、ＦＬＡＧＫ＝１の場合には全経路
再探索部２６ｂに再探索を指令して逸脱地点から目的地
までの経路を求める（全ルート再探索モード）。なお、
全ルート再探索を行う場合には、自車位置と自車速か
ら、全ルート再探索の完了直後に通過していると予想さ
れるノード（又はリンク）を始点として再探索演算処理
を行うことが好ましい。なお、この際、元の案内経路の
リンクコストを通常値よりも増大させて、元の案内経路
と異なる経路を探索することも好適である。そして、得
られた経路は経路誘導部２８を介して表示部２２に出力
されドライバに提示される（Ｓ３０５）。

【００５１】一方、ＦＬＡＧＫの値が０である場合に
は、ドライバが偶発的に（間違って）経路逸脱したこと
を意味するから、経路逸脱判断部２８ａは周辺再探索部
２６ａに対して再探索を指令して逸脱地点から元の経路
に復帰するための復帰経路を求める（Ｓ３０６）。得ら
れた経路は経路誘導部２８を介して表示部２２に出力さ
れ、ドライバに提示される（Ｓ３０５）。

【００５２】図９には、図７に示したＦＬＡＧＫの値を
０か１に設定する詳細サブルーチンが示されている。ま
ず、経路逸脱判断部２８ａは、自車が交差点で経路案内
右折又は左折時に手前の交差点で右折又は左折したか否
かを判定する（Ｓ４０１）。経路案内は、上述したよう
に表示部２２にて表示するとともに音声出力部２４から
案内音声を出力して行われるが、ドライバがこの経路案
内にもかかわらずその手前の交差点で右折あるいは左折
した場合には、右折あるいは左折すべき交差点を間違え
た可能性があるので、次の交差点を右折あるいは左折し
たか否かを判定する（Ｓ４０３）。自車が次の交差点を
右折又は左折した場合には、更に次の交差点で右折ある
いは左折の経路案内を無視したか否かを判定する（Ｓ４
０８）。Ｓ４０１で経路案内に従わず、かつＳ４０８で
も経路案内に従わなかった場合には、ドライバは意図的
に経路を逸脱したと判定してＦＬＡＧＫを１にセットす
る（Ｓ４１０）。一方、Ｓ４０１で経路案内を無視した
ものの、以後の経路案内に従った場合には、Ｓ４０１に
おける経路逸脱はドライバが偶発的（間違えて）に逸脱
したものと判定し、ＦＬＡＧＫを０にセットする（Ｓ４
０９）。

【００５３】一方、Ｓ４０１にて右折あるいは左折の経
路案内に従わずかつ手前の交差点でも右折あるいは左折
しなかった場合には、次にその案内交差点で右折あるい
は左折の経路案内が出力されたにもかかわらず自車が直
進したか否かを判定する（Ｓ４０２）。案内交差点で経
路案内を無視して直進した場合には、再び次の交差点を
右折あるいは左折したか否かを判定し（Ｓ４０３）、更
に次の交差点における経路案内を無視したか否かを判定
することにより（Ｓ４０８）ＦＬＡＧＫの値を１又は０
にセットする（Ｓ４０９，Ｓ４１０）。

【００５４】また、Ｓ４０２にて案内交差点を直進しな
かった場合には、次に案内交差点において右折の経路案
内があったにもかかわらず左折した、あるいは左折の経
路案内があったにもかかわらず右折したか否かを判定す
る（Ｓ４０４）。表示部２２にて右折の経路案内が出力
され、また音声出力部２４から例えば「次の交差点を右
折です。」と案内音声が出力されたにもかかわらず、自
車が左折した場合には、ドライバは意図的に経路を逸脱
したと判定してＦＬＡＧＫの値を１にセットする（Ｓ４
０７）。また、案内音声が「次の交差点を左折です。」
であったにもかかわらず、自車が右折した場合には、ド
ライバが意図的に案内音声に反して経路を逸脱したと判
定してＦＬＡＧＫの値を１にセットする（Ｓ４０７）。

【００５５】また、Ｓ４０４にてＮＯ、すなわち自車が
案内交差点において経路案内に従って右折あるいは左折
した場合には、更に直進ルート案内時に自車が横道へ経
路変更したか否かを判定する（Ｓ４０５）。直進ルート
を案内しているにもかかわらず、自車が横道に逸れた場
合には、ドライバが偶発的に（間違えて）経路逸脱した
のではなく、明確な意図をもって経路逸脱したと判定で
き、この場合にはＦＬＡＧＫの値を１にセットする（Ｓ
４０７）。直進ルート案内時にも自車が横道へ経路変更
しない場合には、案内交差点及び他の経路途中において
も自車は経路逸脱しないことを意味するから、ＦＬＡＧ
Ｋの値を０にセットする（Ｓ４０６）。

【００５６】以上の処理により、ドライバが経路逸脱し
ない場合及び偶発的に経路逸脱した場合にはＦＬＡＧＫ
の値が０にセットされ、経路案内を２度無視した、ある
いは案内音声等による経路案内が右折を指示しているに
もかかわらず左折した場合、あるいは案内音声等により
直進ルートを指示しているにもかかわらず自車が横道へ
逸れた場合にはＦＬＡＧＫの値が１にセットされる。

【００５７】このように、本実施形態においては案内音
声等の経路案内の内容と自車が逸脱した方向に基づいて
ドライバが偶発的に経路逸脱したのか、あるいは意図的
に経路逸脱したのかを判定するので、第１実施形態と同
様に精度良く経路逸脱の種類を判別でき、元の経路に復
帰するための周辺再探索と目的地までの全経路再探索と
を適当に切り替えることができる。

【００５８】なお、本実施形態における図７〜図９の処
理も、第１実施形態と同様に媒体１４に記憶された制御
プログラムを演算処理部１２のメモリにインストール
し、プロセッサがこの制御プログラムを逐次実行するこ
とにより実現することができる。

【００５９】その他、一般道と有料道路を区別できるよ
うに地図データを構成させた場合に、一般道優先経路探
索モードと有料道路優先経路探索モードを設定すること
ができる。その場合に経路再探索を行う際は、離脱後の
道路種別を認識して、経路再探索モードを一般道優先又
は有料道路優先に切り替えるようなロジックを組み込ん
でもよい。

【００６０】＜第３実施形態＞図１０には、本実施形態
の処理フローチャートが示されている。本実施形態で
は、車両が経路を逸脱した場合に復帰経路を探索し、こ
の復帰経路上を自車が走行している時間に応じて、さら
に経路逸脱が生じた場合に復帰経路（周辺再探索）を用
いるか、あるいは目的地に至る新たな経路を探索するか
（全ルート探索）を区別することを特徴としている。一
般に、全ルート探索が実行される場合、目的地が遠いと
実際に探索経路が得られるまでに時間を要することとな
り、ドライバはその間、無案内で走行せざるを得ないこ
とになる。そこで、全ルート探索は、真に必要と考えら
れる場合にのみ限定して行うのが望ましい。

【００６１】本実施形態では、以上のような考えに基づ
き、逸脱してから復帰経路上を走行している時間がドラ
イバのその復帰経路に対する満足度を反映していると推
定し、走行時間が長い場合（つまり、この復帰経路から
逸脱するまでの時間が長い場合）にはドライバはこの経
路にある程度満足していると判定して逸脱回数ＣＣをク
リアし、一方走行時間が短い場合（つまり、復帰経路を
逸脱するまでの時間が短い場合）には上述した実施形態
と同様に逸脱回数をそのままインクリメントして所定回
数を超えた場合に全ルート探索に移行する。なお、走行
時間の長短は、具体的には復帰経路上の走行を開始して
から次に逸脱するまでの時間ｔをカウントし、この走行
時間ｔと所定時間Ｔとを比較することで評価できる。

【００６２】図１０において、まず目的地を入力すると
（Ｓ５０１）、経路探索部２６が目的地までの経路を探
索し、この経路に沿って案内する（Ｓ５０２）。そし
て、経路案内中に経路逸脱が生じたか否かを経路逸脱判
断部２８ａで判断する（Ｓ５０３）。

【００６３】経路逸脱が生じた場合、さらに経路逸脱判
断部２８ａは前回のルート再探索から所定時間ｘ秒が経
過したか否かを判定する（Ｓ５０４）。前回のルート再
探索は、例えば目的地までの経路を最初に逸脱した場合
に実行されるから、前回のルート再探索から所定時間ｘ
秒経過したか否かを判定することは、復帰経路上を走行
中に再度逸脱するまでの時間、つまり復帰経路上の走行
時間が所定時間を超えるか否かを判定することに等し
い。経路逸脱判断部２８ａは、前回のルート再探索時、
すなわち前回の経路逸脱時から今回の経路逸脱までの時
間をタイマなどを用いて計測し、この時間ｔが所定時間
ｘ秒を超えている場合には、ドライバはこの復帰経路に
ある程度満足しているものと判定し、逸脱回数カウンタ
ＣＣをクリアして（Ｓ５０５）、周辺再探索部２６ａに
よる周辺再探索を実行する（Ｓ５０６）。得られた経
路、すなわち元の経路に復帰するための復帰経路は表示
部２２などに表示される（Ｓ５１１）。

【００６４】一方、前回のルート再探索から所定時間ｘ
秒が経過していない場合には、ドライバはこの復帰経路
に満足していないと判定し、経路逸脱判断部２８ａは逸
脱回数ＣＣを１だけインクリメントし（Ｓ５０７）、所
定回数（４回）と比較する（Ｓ５０８）。逸脱回数ＣＣ
が４回未満であれば、周辺再探索部２６ａで周辺再探索
を実行し（Ｓ５０６）、４回に達したら逸脱カウンタＣ
Ｃをクリアして（Ｓ５０９）、全経路再探索部２６ｂで
全ルート再探索を実行する（Ｓ５１０）。得られた新経
路は、表示部２２などに表示する（Ｓ５１１）。

【００６５】このように、本実施形態では、復帰経路上
の走行時間の長短に応じて周辺再探索と全ルート再探索
を使い分けることで、全ルート再探索を真に必要と考え
られる場合に限って実行している。すなわち、復帰経路
から逸脱しても、復帰経路上の走行時間が長ければ逸脱
回数をクリアするので全ルート探索ではなく周辺再探索
が実行され易くなり、ドライバが復帰経路上を走行して
短い時間に数回逸脱した場合に限って全ルート再探索を
実行することで、案内経路を表示できない時間を可能な
限り減らし、システムの信頼性を向上させることができ
る。

【００６６】なお、本実施形態では、復帰経路上の走行
時間でドライバの満足度を評価しているが、もちろん時
間の代わりに走行距離によって評価することも可能であ
る。

【００６７】また、元の案内経路の逸脱地点から復帰経
路上の最初の分岐点までの距離が大なる場合には、ドラ
イバがこの復帰経路に決して満足していない場合でも結
果としてこの復帰経路上の走行時間あるいは走行距離が
長くなってしまうこともあり得る。従って、本実施形態
において、さらに復帰経路上の最初の分岐点までの距離
を評価対象に入れ、前回のルート再探索から所定時間ｘ
秒経過していても、復帰経路上の最初の分岐点までの距
離が所定距離以上である場合には、Ｓ５０７以降の処理
に移行することも好適である。

【００６８】具体的には、Ｓ５０４とＳ５０５との間
に、前回の逸脱地点から今回の逸脱地点までの間に分岐
点が存在せず、かつ、これら２地点間の距離が所定距離
ｙ以上あるか否かを判定する処理を挿入し、この判定処
理でＹＥＳと判定された場合にＳ５０７の処理に移行す
ることが考えられる。

【００６９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば経
路逸脱が生じた場合、この経路逸脱が偶発的に生じたも
のか、あるいはドライバが意図的に行ったものかを高精
度に判別し、これにより経路探索処理を切り替えること
で最適の経路を提示することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の全体構成ブロック図である。

【図２】 第１実施形態の処理フローチャートである。

【図３】 第１実施形態における周辺再探索処理により
得られた復帰経路の説明図である。

【図４】 第１実施形態における連続逸脱判定区間
（Ａ）の説明図である。

【図５】 第１実施形態における連続逸脱判定区間
（Ｂ）の説明図である。

【図６】 第１実施形態における連続逸脱判定区間
（Ｃ）の説明図である。

【図７】 第２実施形態におけるＦＬＡＧＫの推論サブ
ルーチンを示すフローチャートである。

【図８】 第２実施形態におけるメイン処理フローチャ
ートである。

【図９】 第２実施形態におけるＦＬＡＧＫの推論詳細
サブルーチンを示すフローチャートである。

【図１０】 第３実施形態における処理フローチャート
である。

【符号の説明】

１０ 経路探索装置、１２ 演算処理部、１４ 記録媒
体、１６ ロケータ、１８ 交通情報受信装置、２０
目的地入力部、２２ 表示部、２４ 音声出力部、２６
経路探索部、２６ａ 周辺再探索部、２６ｂ 全経路
再探索部、２８経路誘導部、２８ａ 経路逸脱判断部、
２８ｂ 連続逸脱判定区間更新部。

Claims (19)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 第１の地点から第２の地点に至る案内経
   路から車両が逸脱した場合に逸脱地点から前記案内経路
   に復帰する復帰経路を探索する機能を有する車両用経路
   探索装置であって、 前記復帰経路上に所定区間を設定する区間設定手段と、 設定された前記所定区間内における車両の逸脱回数を計
   数する計数手段と、 前記逸脱回数が所定値以上の場合には逸脱地点から前記
   第２の地点までの新たな案内経路を探索する探索手段
   と、 を有することを特徴とする車両用経路探索装置。
2. 【請求項２】 前記所定区間は、前記復帰経路の始点か
   ら最初に前記案内経路に合流する地点までの区間である
   ことを特徴とする請求項１記載の車両用経路探索装置。
3. 【請求項３】 前記所定区間は、前記復帰経路の区間で
   あることを特徴とする請求項１記載の車両用経路探索装
   置。
4. 【請求項４】 前記所定区間は、前記復帰経路の始点か
   ら所定距離であることを特徴とする請求項１記載の車両
   用経路探索装置。
5. 【請求項５】 第１の地点から第２の地点に至る案内経
   路を演算する演算手段と、 前記案内経路を逸脱した場合に、逸脱地点から前記第２
   の地点に至る経路を再探索する全経路探索手段と、 前記案内経路を逸脱した場合に、前記逸脱地点から前記
   案内経路に復帰する経路を再探索する周辺探索手段と、 前記逸脱地点と逸脱した方向に応じて、前記全経路探索
   手段と前記周辺探索手段を切替制御する制御手段と、 を有することを特徴とする車両用経路探索装置。
6. 【請求項６】 前記制御手段は、前記逸脱地点に対応す
   る音声案内の内容と逸脱した方向に応じて制御すること
   を特徴とする請求項５記載の車両用経路探索装置。
7. 【請求項７】 第１の地点から第２の地点に至る案内経
   路から車両が逸脱した場合の経路探索方法であって、 逸脱地点から前記案内経路に至る復帰経路を探索するス
   テップと、 前記復帰経路上に所定区間を設定するステップと、 設定された前記所定区間における車両の逸脱計数を計数
   するステップと、 前記逸脱回数が所定値以上の場合には逸脱地点から前記
   第２の地点までの新たな経路を探索するステップと、 を有することを特徴とする車両用経路探索方法。
8. 【請求項８】 前記所定区間は、前記復帰経路の始点か
   ら最初に前記案内経路に合流する地点までの区間である
   ことを特徴とする請求項７記載の車両用経路探索方法。
9. 【請求項９】 前記所定区間は、前記復帰経路の区間で
   あることを特徴とする請求項７記載の車両用経路探索方
   法。
10. 【請求項１０】 前記所定区間は、前記復帰経路の始点
    から所定距離であることを特徴とする請求項７記載の車
    両用経路探索装置。
11. 【請求項１１】 第１の地点から第２の地点に至る案内
    経路から車両が逸脱した場合の経路探索方法であって、 前記第１の地点から第２の地点に至る案内経路を逸脱し
    た場合に、逸脱地点と逸脱した方向に応じて、前記逸脱
    地点から前記第２の地点に至る経路を再探索する全経路
    探索処理と、前記逸脱地点から前記案内経路に復帰する
    経路を再探索する周辺探索処理とを切替実行することを
    特徴とする車両用経路探索方法。
12. 【請求項１２】 前記逸脱地点に対応する音声案内の内
    容と逸脱した方向に応じて前記全経路探索処理と前記周
    辺探索処理とを切替実行することを特徴とする請求項１
    １記載の車両用経路探索方法。
13. 【請求項１３】 第１の地点から第２の地点に至る案内
    経路から車両が逸脱した場合に経路探索を行うプログラ
    ムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であ
    って、該プログラムはコンピュータに対して、 逸脱地点から前記案内経路に至る復帰経路を探索させ、 前記復帰経路上に所定区間を設定させ、 設定された前記所定区間における車両の逸脱回数を計数
    させ、 前記逸脱回数が所定値以上の場合には逸脱地点から前記
    第２の地点までの新たな経路を探索させることを特徴と
    するプログラムを記録した記録媒体。
14. 【請求項１４】 前記所定区間は、前記復帰経路の始点
    から最初に前記案内経路に合流する地点までの区間であ
    ることを特徴とする請求項１３記載の記録媒体。
15. 【請求項１５】 前記所定区間は、前記復帰経路の区間
    であることを特徴とする請求項１３記載の記録媒体。
16. 【請求項１６】 前記所定区間は、前記復帰経路の始点
    から所定距離であることを特徴とする請求項１３記載の
    記録媒体。
17. 【請求項１７】 第１の地点から第２の地点に至る案内
    経路から車両が逸脱した場合に経路探索を行うプログラ
    ムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であ
    って、該プログラムはコンピュータに対して、 前記第１の地点から第２の地点に至る案内経路を逸脱し
    た場合に、逸脱地点と逸脱した方向に応じて、前記逸脱
    地点から前記第２の地点に至る経路を再探索する全経路
    探索処理と、前記逸脱地点から前記案内経路に復帰する
    経路を再探索する周辺探索処理とを切替実行させること
    を特徴とするプログラムを記録した記録媒体。
18. 【請求項１８】 前記逸脱地点に対応する音声案内の内
    容と逸脱した方向に応じて前記全経路探索処理と前記周
    辺探索処理とを切替実行させることを特徴とする請求項
    １７記載の記録媒体。
19. 【請求項１９】 第１の地点から第２の地点に至る案内
    経路から車両が逸脱した場合に逸脱地点から前記案内経
    路に復帰する復帰経路を探索する機能を有する車両用経
    路探索装置であって、 前記復帰経路上の車両の走行時間を計測する時間計測手
    段と、 前記走行時間に応じて前記復帰経路あるいは前記第２の
    地点までの新たな案内経路を探索する探索手段と、 を有することを特徴とする車両用経路探索装置。