JP4502725B2 - ナビゲーション装置の経路探索方法、およびナビゲーション装置 - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーション装置に関し、特に車載用ナビゲーション装置の経路探索技術に関する。

ナビゲーション装置には、利用者からの目的地の設定を受付けて、受付けた目的地に対して複数通りの推奨経路を自動的に探索するものが知られている（例えば特許文献１）。特許文献１に記載のナビゲーション装置は、探索された複数の推奨経路を利用者に提示し、その提示した複数の推奨経路の中から１つの推奨経路を利用者に選択させるようにしている。特許文献１のナビゲーション装置は、利用者が選択した推奨経路にしたがい利用者を目的地まで案内するようにしている。

また、特許文献１では、経路探索を行う場合に、予め利用者から道路種別（例えば、一般道路、有料道路等）や経由地点等の探索条件の設定を受付け、その受付けた探索条件にしたがい複数通りの推奨経路を探索するようにしている。

特開２００４−２８８２５号公報の段落０００２

ところで、利用者が通行したいと考える経路は、目的地までの距離により異なることがある。例えば、目的地までの距離が長距離（例えば、数百ｋｍ）の場合、有料道路を通行したいと考える利用者が多いと予想できる。一方、目的地までの距離が「数ｋｍ」の場合には一般道路を通行したいと考える利用者が多いと予想できる。

しかしながら、特許文献１のナビゲーション装置は、目的地までの距離とは関係なく、自動的に複数通りの推奨経路を利用者に提示してしまう。そのため、特許文献１では、目的地によっては利用者にとって、不要な推奨経路を提示してしまうことがある。

なお、特許文献１のナビテーション装置は、利用者が予め探索条件を設定しておけば、複数通りの推奨経路の中に、利用者が希望する探索条件により探索された推奨経路を含めることができる。しかしこの場合、利用者が目的地ごとに経路探索条件を手動で設定する必要があり操作が煩雑になってしまう。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、ナビゲーション装置において、利用者に煩雑な操作負担をかけないで目的地に対応した推奨経路を提供することにある。

上記課題を解決するため、本発明の一態様は、車両に搭載され、地図データに含まれているリンク情報を用いて目的地までの推奨経路を探索するナビゲーション装置に適用される。ここで、前記ナビゲーション装置は、所定の距離ごとに、それぞれ、目的地までの推奨経路の探索に用いる探索条件を対応付けた距離探索条件データが記憶されている記憶装置を有している。

そして、前記ナビゲーション装置は、目的地の入力を受付けるステップと、前記車両の現在位置を検出するステップと、前記検出した現在位置から前記受付けた目的地までの距離を前記地図データを利用して求め、該求めた距離および前記距離探索条件データを用いて該求めた距離に対応付けられている探索条件を特定するステップと、前記特定した探索条件にしたがい、前記現在位置から前記目的地までの推奨経路を前記リンク情報を用いて探索するステップとを実行する。

このように本発明によれば、ナビゲーション装置に、所定の距離ごとに、それぞれ、目的地までの推奨経路の探索に用いる探索条件を対応付けた距離探索条件データを記憶させておくようにしている。そして、本発明によれば、現在位置から目的地までの距離を求め、その求めた距離および距離探索条件データを用いて、求めた距離に対応する探索条件を特定し、特定した探索条件で推奨経路の探索を行うようにしている。

そのため、本発明によれば、利用者は目的地を入力するだけで、目的地までの距離に対応した探索条件で探索された推奨経路の提示を受けることができる。すなわち、本発明によれば、利用者に煩雑な操作負担をかけないで目的地に対応した推奨経路を提供することができる。

以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。

最初に本実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の概略構成について図１を用いて説明する。

図１は、本発明の実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置（以下において単に「ナビゲーション装置」という）の概略構成図である。

図示するように、ナビゲーション装置は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、地図データ等が記憶された記憶装置３と、音声入出力装置４と、入力装置５と、車輪速センサ６と、地磁気センサ７と、ジャイロ８と、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信装置９とを有する。

演算処理部１は、ナビゲーション装置が利用者に提供する各種情報を処理するための中心的ユニットである。例えば、各種センサ６〜８やＧＰＳ受信装置９から出力される情報を基にして現在位置を検出する。演算処理部１は、検出した現在位置の周辺の地図データを記憶装置３から読み出して、その読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在位置を示すマークを重ねてディスプレイ２に表示する。また、演算処理部１は、現在位置と利用者から指示された目的地とを結ぶ推奨経路を探索し、音声入出力装置４やディスプレイ２を用いて利用者を誘導する。なお、後述するが本実施形態の演算処理部１は、利用者から指示された目的地に応じて経路の探索条件を選択して、その選択した探索条件にしたがい推奨経路を探索する。

ディスプレイ２は、演算処理部１で生成された画像データを表示するユニットで、ＣＲＴや液晶ディスプレイ等により構成される。また、演算処理部１とディスプレイ２との間の信号Ｓ１は、ＲＧＢ信号やＮＴＳＣ（National TV Standards Committee）信号で接続するのが一般的である。

記憶装置３は、日本列島の全体図から全国各市町村の詳細図まで多段階の縮尺図に対応した地図データ等のデータを記憶するユニットである。また、記憶装置３には、地図データの他に経路の探索条件を選択するために利用する探索条件学習データ（探索条件学習データのデータ構成は後述する）が記憶されている。なお、記憶装置３には、例えば、ＤＶＤ装置やハードディスク装置を用いることができる。

ここで地図データの構成を説明する。

図２は、記憶装置３に記憶されている地図データのデータ構造を模擬的に示す図である。

図示するように、地図データ３１０は、地図を複数に分割することで得られるメッシュ領域毎に分類されている。地図データ３１０は、メッシュ領域を識別するためのメッシュＩＤ３１１、および、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ３１２を有する。

リンクデータ３１２は、リンクを識別するためのリンクＩＤ３１２１、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報３１２２、リンクが属する道路が「有料道路」であるか「一般道路」であるかを示す道路種別３１２３、リンクの長さを示すリンク長情報３１２４、リンクの旅行時間（或いは移動時間）情報３１２５、および２つのノード（開始ノード、終了ノード）にそれぞれ接続するリンクのリンクＩＤ（接続リンクＩＤ）３１２６などを有する。また、地図データ３１０には、対応するメッシュ領域に含まれている道路以外の地図構成物の情報（名称、種別、座標情報など）も含まれている。

また、本実施形態の地図データ３１０には、利用者がよく行く場所として、自宅、友人宅、会社、店舗（コンビニエンスストア、ガソリンスタンド等）等を登録しておくための登録地情報ＤＢが含まれているものとする。なお、本実施形態では、登録地情報ＤＢのデータ構成について特に限定しない。例えば、登録地情報は、利用者が登録した「名称」から「地図上での登録地の座標情報」が特定できるように構成されていればよい。

さらに、本実施形態の地図データ３１０には、地図データ上の施設を検索するための検索情報が含まれている。本実施形態では、検索情報について特に限定しない。例えば、検索情報は、「電話番号」、「住所」、「施設の種類」等の検索条件から「施設名称」および「地図上での施設の座標情報」が特定できるように構成されていればよい。なお、本実施形態は、登録地情報ＤＢおよび検索情報が地図データに含まれることとして説明するが、特にこれに限定するものではない。登録地情報および検索情報は、地図データ３１０と別に記憶装置３の所定の領域に記憶されていてもよい。

図１に戻り、説明を続ける。音声入出力装置４は、演算処理部１で生成した利用者へのメッセージを音声信号に変換して出力すると共に、利用者が発した声を認識し、認識した内容を演算処理部１に転送する。

入力装置５は、ナビゲーション装置の各種機能選択、目的地設定等の利用者からの指示を受け付けるユニットで、スクロールキー、縮尺変更キーなどのハードスイッチ、ジョイステック、ディスプレイ２上に貼られたタッチパネルなどで構成される。

センサ６〜８およびＧＰＳ受信装置９は、ナビゲーション装置が現在位置を検出するために使用するものである。車輪速センサ６は、車輪の円周と計測される車輪の回転数から距離を測定し、さらに対となる車輪の回転数から移動体が曲がった角度を計測する。地磁気センサ７は、地球が保持している磁気を検知し、移動体が向かっている方角を検出する。ジャイロ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロで構成され、移動体が回転した角度を検出する。ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＳＰ衛星間の距離および距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在位置、進行方向および進行方位を測定する。

続いて、上述したナビゲーション装置の演算処理部１が有する機能について図３を用いて説明する。

図３は、本実施形態の演算処理部１の機能構成を説明するための図である。

図示するように、演算処理部１は、設定部１０、現在位置検出部１１、データ読込部１２、マップマッチ処理部１３、経路探索部１４、経路誘導部１５、地図表示処理部１６、およびグラフィックス処理部１７を有する。

設定部１０は、入力装置５或いは音声入出力装置４に入力された利用者からの要求を受け付け、その要求された内容に対応する処理が実行されるように演算処理部１を制御する。例えば、利用者が、入力装置５を介して目的地に向うための推奨経路の探索を要求した場合、現在位置から目的地までの推奨経路を探索する処理を経路探索部１４に要求する。

また、設定部１０は、登録地選択機能を有している。登録地選択機能とは、利用者から自宅、友人宅等のような利用者がよく行く場所の登録を受付けておいて、その受付けた登録地の中から目的地を設定する機能のことをいう。設定部１０は、利用者からの要求に応じて登録地設定画面（図示しない）をディスプレイ２に表示する。設定部１０は、利用者が入力する「登録地（例えば自宅）」の入力を受付けて、受付けた登録地を登録地情報ＤＢに登録する。また、設定部１０は、登録地情報ＤＢを用いて、利用者からの要求に応じて登録地選択画面（図示しない）をディスプレイ２に表示し、利用者からの登録地の選択を受付ける。設定部１０は、受付けた登録地を目的地とした推奨経路を探索する処理を経路探索部１４に要求する。なお、上記の登録地選択機能は、従来技術により実現される。

また、設定部１０は、目的地の検索機能を有している。設定部１０は、利用者が入力する「電話番号」、「住所」等の検索条件を受付けた場合、地図データに含まれている検索情報を利用して、受付けた検索条件から目的地を検索する。そして、設定部１０は、検索された目的地への推奨経路の探索を経路探索部１４に要求する。なお、上記の検索機能は、従来技術により実現される。

現在位置検出部１１は、車輪速センサ６で計測される距離パルスデータＳ５およびジャイロセンサ８で計測される角速度データＳ７を各々積分した結果得られる距離データおよび角度データを用いて、そのデータを時間軸で積分していくことにより、初期値（Ｘ,Ｙ）から自車走行後の位置である現在位置（Ｘ´,Ｙ´）を定期的に演算する。現在位置検出部１１は、上記算出した現在位置を地図表示処理部１６に出力すると共に、上記算出した現在位置を所定の算出回数毎にマップマッチ処理部１３に出力する。また、現在位置検出部１１は、後述するマップマッチ処理部１３から現在位置の補正データを取得した場合、その現在位置の補正データを地図表示処理部１６に出力する。さらに、現在位置検出部１１は、経路誘導部１５からの現在位置を要求された場合、経路誘導部１５に現在位置（或いは現在位置の補正データ）を出力する。

ここで、現在位置検出部１１は、自車の回転した角度と進む方向との関係を一致させるため、地磁気センサ７から得られた方位データＳ６と、ジャイロ８から得られ角速度データＳ７を積分した角度データを参照して、自車が進行している方向の絶対方位を推定する。現在位置検出部１１は、車輪速センサ６のデータＳ５およびジャイロ８のデータＳ７を各々積分していくと、誤差が蓄積するため、ある時間でＧＰＳ受信装置９から得られた位置データＳ８をもとに蓄積した誤差をキャンセルする処理を施し、現在位置のデータを求める。

データ読込部１２は、ディスプレイ２に表示が要求される領域や、経路探索のために要求される領域（現在位置および目的地を含む）にある地図データ３１を記憶装置３から読み込む。

マップマッチ処理部１３は、データ読込部１２が読み込んだ現在位置周辺の地図データと、現在位置検出部１１が定期的に検出する現在位置を合わせ込むマップマッチ処理を行う。マップマッチ処理部１３は、定期的に現在位置を補正し、補正した現在位置を示すデータを現在位置検出部１１に出力する。

経路探索部１４は、ダイクストラ法等を用いて、指定された２地点（現在位置、目的地）を結ぶ最適なコストで目的地に到達する経路をリンクデータ３１２（図２参照）を用いて探索する。経路探索部１４は、探索の結果得られた経路を推奨経路として、ディスプレイ２に表示させるために地図表示処理部１６に推奨経路を示すデータを出力する。また、経路探索部１４は、探索された推奨経路を示すデータを経路誘導部１５に出力する。

また、本実施形態の経路探索部１４は、予め複数の経路探索条件を保持していて、複数の経路探索条件の中から入力された目的地に応じた経路探索条件を選択する。複数の経路探索条件については特に限定しないが、以下の説明では、「有料道路優先」、「一般道路優先」、「距離優先」、および「旅行時間優先」を経路探索条件として保持している場合を例にする。また、以下の説明では、目的地に応じた経路探索条件の選択の処理を、「目的地までの距離」、「利用者に目的地周辺または自車位置周辺についての土地勘があるか否か」、「目的地を検索機能で選択したか否か」、および「目的地が登録地選択機能で選択したか否か」の要件を考慮した処理を例にする。そして、経路探索部１４は、選択した経路探索条件にしたがって推奨経路の探索を行う。なお、経路探索部１４が行う目的地に応じて経路探索条件を選択する処理については後段で詳細に説明する。

経路誘導部１５は、探索された推奨経路を通って目的地に到達するように利用者を誘導する。具体的には、経路誘導部１５は、自車位置検出部１１から定期的に現在位置を取得する。そして、経路誘導部１５は、取得した現在位置と、経路探索部１４から取得した推奨経路を示すデータと、データ読込部１２を介して記憶装置３から読込んだ地図データとを用いて利用者を目的地まで誘導する。なお、本実施形態では、経路誘導部１５が行う目的地まで利用者を誘導する具体的方法について特に限定しない。例えば、経路誘導部１５は、経路探索部１４が探索した推奨経路を地図上に重ねた画面をディスプレイ２に表示しておいて、車両が推奨経路上を走行するために必要な情報（たとえば、次の交差点を曲がるべきか否かなどの情報）を、音声入出力装置４を介して利用者に知らせるようにする。

地図表示処理部１６は、ディスプレイ２に表示が要求される領域にある地図データ３１０を記憶装置３からデータ読込部１２を介して受け取る。地図表示処理部１６は、経路探索部１４から探索した推奨経路を受け取り、現在位置検出部１１から現在位置の情報を受け取る。そして、地図表示処理部１６は、道路、その他の地図構成物、現在位置、目的地、および経路誘導のための矢印といったマーク等をディスプレイ２の画面に描画させるための地図描画コマンドを生成し、グラフィックス処理部１７に出力する。

グラフィックス処理部１７は、地図表示処理部１６で生成された地図描画コマンドを用いてディスプレイ２の画面上に画像データを表示させる。

続いて、本実施形態の演算処理部１のハードウェア構成を説明する。

図４は、演算処理部１のハードウェア構成を示す図である。

図示するように、演算処理部１は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）２１と、ＣＰＵ２１が実行するプログラムやデータを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）２２と、上記各部（設定部１０、現在位置検出部１１、データ読込部１２、マップマッチ処理部１３、経路探索部１４、経路誘導部１５、地図表示処理部１６、およびグラフィックス処理部１７）が有する機能を実行するためのプログラムが予め記憶されているＲＯＭ（Read Only Memory）２３と、メモリ間およびメモリと各デバイスとの間のデータを転送するＤＭＡ（Direct Memory Access）２４と、グラフィック描画を実行し且つ表示制御を行う描画コントローラ２５と、グラフィックスイメージデータを蓄えるＶＲＡＭ（Video Random Access Memory）２６と、イメージデータをＲＧＢ信号に変換するカラーパレット２７と、アナログ信号をデジタル信号に変換するＡ/Ｄ変換器２８と、シリアル信号をバスに同期したパラレル信号に変換するＳＣI(Serial Communication Interface)２９と、パラレル信号をバスに同期させてバス上に載せるＰＩＯ（Parallel Input/Output）３０と、パルス信号を積分するカウンタ３１と、を有する。そして、上記各部（設定部１０、現在位置検出部１１、データ読込部１２、マップマッチ処理部１３、経路探索部１４、経路誘導部１５、地図表示処理部１６、およびグラフィックス処理部１７）の機能は、ＣＰＵ２１が、ＲＯＭ２３に記憶されている上記各部が有する機能を実行するためのプログラを、ＲＡＭ２２にロードし、実行することにより実現される。

続いて、記憶装置２に記憶されている探索条件学習データ４００のデータ構成について説明する。

図５は、本実施形態の探索条件学習データのデータ構成を模擬的に示した図である。

図示するように、探索条件学習データ４００は、２００〜５００ｋｍレンジ探索条件学習ＤＢ４１０、１００〜２００ｋｍレンジ探索条件学習ＤＢ４２０、１００ｋｍ未満レンジ探索条件学習ＤＢ４３０、および登録地探索条件学習ＤＢ４４０を有する。

２００〜５００ｋｍレンジ探索条件学習ＤＢ４１０は、現在位置から目的地までの直線距離が「２００ｋｍ以上５００ｋｍ未満」の場合であって、かつ後述する所定の要件を満たす場合に経路探索部１４が探索条件を選択するために利用するデータである。なお、２００〜５００ｋｍレンジ探索条件学習ＤＢ４１０が利用される場合の所定要件については後述する。２００〜５００ｋｍレンジ探索条件学習ＤＢ４１０は、「探索条件」ごとに探索条件の「選択回数」を格納するエントリ４１１ａ〜ｎを有する。なお、「探索条件」は、デフォルト値としてナビゲーション装置の生産者（または販売者）により予め格納されていることとする。エントリ４１１ａ〜ｎには、利用者に採用された推奨経路の探索に用いた「探索条件」の選択回数が経路探索部１４により格納される。なお、本実施形態では、探索条件として、「有料道路優先」、「一般道路優先」、「距離優先」、および「旅行時間優先」の４種類が設定されている場合を例にしている。

経路探索部１４は、２００〜５００ｋｍレンジ探索条件学習ＤＢ４１０を利用して探索条件を選択する場合、選択回数が一番大きい値の探索条件を選択する。図示する例では、２００〜５００ｋｍレンジ探索条件学習ＤＢ４１０には、「有料道路優先」の選択回数を格納するエントリ４１１ａに「１０回」、「一般道路優先」の選択回数を格納するエントリ４１１ｂに「１回」、「距離優先」の選択回数を格納するエントリ４１１ｃに「０回」、「旅行時間優先」の選択回数を格納するエントリ４１１ａに「０回」が格納されている。そのため、経路探索部１４は、２００〜５００ｋｍレンジ探索条件学習ＤＢ４１０を用いて探索条件を選択する場合には、選択回数が一番大きい値の「有料道路優先」の探索条件を選択する。

１００〜２００ｋｍレンジ探索条件学習ＤＢ４２０は、現在位置から目的地までの直線距離が「１００ｋｍ以上２００ｋｍ未満」の場合であって、かつ後述する所定要件を満たす場合に経路探索部１４が探索条件を選択するために利用するデータである。１００ｋｍ未満レンジ探索条件学習ＤＢ４３０、現在位置から目的地までの直線距離が「１００ｋｍ未満」の場合であって、かつ後述する所定要件を満たす場合に経路探索部１４が探索条件を選択するために利用するデータである。

１００〜２００ｋｍレンジ探索条件学習ＤＢ４２０および１００ｋｍ未満レンジ探索条件学習ＤＢ４３０は、上述した２００〜５００ｋｍレンジ探索条件学習ＤＢ４１０と同様のデータ構成を有する。

続いて、登録地探索条件ＤＢ４４０について説明する。登録地探索条件ＤＢ４４０は、現在位置から目的地までの直線距離が所定距離未満（例えば「５００ｋｍ未満」）の場合であって、かつ登録地情報ＤＢに登録されている登録地を目的地とした場合に、経路探索部１４が探索条件を選択するために利用するデータである。

登録地探索条件ＤＢ４４０は、利用者が登録地情報ＤＢに登録した登録地ごとに上述した２００〜５００ｋｍレンジ探索条件学習ＤＢ４１０と同様のデータを有している。登録地探索条件ＤＢ４４０は、登録ごとに「探索条件」に対応付けた「選択回数」を格納するエントリ４４１ａ〜ｎを有する。例えば、登録地情報ＤＢに「ＡＢＣガソリンスタンド」および「ＢＣＤストア」が登録されたとする。このような場合、登録地探索条件ＤＢ４４０には、「ＡＢＣガソリンスタンド」の探索条件学習データ４４０ａと、「ＢＣＤストア」の探索条件学習データ４４０ｎとが格納される。なお、登録地探索条件ＤＢ４４０は、設定部１０が利用者からの登録地の入力を受付けた際に、その登録地に対する探索条件データ４４０を作成する。設定部１０は、受付けた登録地に対応づけた探索条件データ４４０を作成する際には、エントリ４４１ａ〜ｎに「０」が格納される。その後、エントリ４４１ａ〜ｎの「選択回数」は、対応する登録地までの推奨経路が探索された場合に、経路誘導部１４により「探索条件」の選択回数が更新される。

続いて、本実施形態のナビゲーション装置の経路探索部１４が行う経路探索の探索条件を選択する処理について図６を用いて説明する。

図６は、本実施形態のナビゲーション装置が行なう経路探索の探索条件の選択処理のフローを説明するための図である。

さて、経路探索部１４は、設定部１０を介して利用者からの目的地の入力を受付けた場合、図示する処理ステップを開始する。具体的には、経路探索部１４は、設定部１０が出力する目的地が指定された推奨経路の探索要求を受付ける。なお、設定部１０は、検索機能を用いて目的地の設定を受付けた場合には、検索機能により目的地を設定したことを示すデータを探索要求と共に経路探索部１４に出力するものとする。

経路探索部１４は、推奨経路の探索要求を受付けた場合、現在位置検出部１１から車両の現在位置を取得する。そして、経路探索部１４は、記憶装置３から地図データを読み出し、地図データを用いて取得した現在位置から目的地までの直線距離（Ｌ）を求める（Ｓ１００）。

続いて、経路探索部１４は、Ｓ１００で求めた直線距離（Ｌ）が「５００ｋｍ以上」であるか否かを判定する（Ｓ１０１）。経路探索部１４は、直線距離（Ｌ）が「５００ｋｍ以上」と判定した場合、Ｓ１１０の処理に進む。一方、経路探索部１４は、直線距離（Ｌ）が「５００ｋｍ以上」ではないと判定した場合、Ｓ１０２の処理に進む。

Ｓ１１０に進んだ場合、経路探索部１４は、推奨経路の探索条件を「有料道路優先」に決定して、探索条件の選択処理を終了する。このように探索条件を決定するようにしたのは、目的地まで距離が長距離の場合（５００ｋｍを超える場合）、「有料道路」を利用したいと考える利用者が多いと想定されるためである。

一方、Ｓ１０２に進んだ場合、経路探索部１４は、目的地が検索機能により設定されているか否かを判定する。具体的には、経路探索部１４は、Ｓ１００において、探索要求と共に検索機能により目的地を設定したことを示すデータを受付けた場合には、目的地が検索機能により設定されていると判定する。一方、経路探索部１４は、Ｓ１００において、検索機能により目的地を設定したことを示すデータを受付けていない場合には、目的地が検索機能により設定されていないと判定する。

そして、経路探索部１４は、目的地が検索機能により設定されていると判定した場合、上述した目的地までの距離が「５００ｋｍ以上」の場合と同様、Ｓ１１０の処理に進み、推奨経路の探索条件を「有料道路優先」に決定して、探索条件の選択処理を終了する。このように探索条件を決定するようにしたのは、目的地を検索により設定する場合には、利用者が目的地周辺の地理について詳しくないことが多いと推測できるためである。一方、経路探索部１４は、目的地が検索機能により設定されていないと判定した場合にはＳ１０３の処理に進む。

Ｓ１０３では、経路探索部１４は、Ｓ１００で受付けた目的地が登録地であるか否かを判定する。具体的には、経路探索部１４は、記憶装置３から登録地情報ＤＢを読み出して、Ｓ１００で受付けた目的地が登録地情報ＤＢに登録されているか否かを判定する。経路探索部１４は、Ｓ１００で受付けた目的地が登録地情報ＤＢに登録されている場合、目的地が登録地であると判定してＳ１０９の処理に進む。一方、経路探索部１４は、Ｓ１００で受付けた目的地が登録地情報ＤＢに登録されていない場合、目的地が登録地はないと判定してＳ１０４の処理に進む。なお、経路探索部１４は、Ｓ１００で受付けた目的地が登録地であるか否かについて登録地探索条件学習ＤＢ４４０を利用して判定するようにしてもよい。

Ｓ１０９では、経路探索部１４は、探索条件学習データ４００の中の登録地探索条件学習ＤＢ４４０を用いて探索条件を決定する。具体的には、経路探索部１４は、記憶装置３からＳ１００で受付けた目的地（登録地）に対応づけられている登録地探索条件学習ＤＢ４４０を読み出す（Ｓ１０３においてＳ１００で受付けた目的地が登録地であると判定されている）。経路探索部１４は、読み出した目的地（登録地）の登録地探索条件学習ＤＢ４４０の「選択回数」の値が一番大きい探索条件を目的地への経路探索条件に決定し、探索条件の選択処理を終了する。例えば、経路探索部１４は、Ｓ１００で受付けた目的地が「ＡＢＣガソリンスタンド」の場合、「ＡＢＣガソリンスタンド」の登録地探索条件学習ＤＢ４４０ａを記憶装置３から読み出す（図５参照）。経路探索部１４は、登録地探索条件学習ＤＢ４４０ａの中から「選択回数」の値が一番大きい「一般道路優先」を選択する。経路探索部１４は、「ＡＢＣガソリンスタンド」への経路探索に用いる探索条件を「一般道路優先」に決定する。

一方、Ｓ１０３において、目的地が登録地ではないと判定された場合に進むＳ１０４の処理を説明する。

Ｓ１０４では、経路探索部１４は、Ｓ１００で取得した車両の現在位置（自車位置）が、利用者にとって土地勘がある地域であるか否かを推定する。具体的には、経路探索部１４は、登録地情報ＤＢを利用してＳ１００で取得した現在位置周辺（例えば、現在位置から半径数ｋｍ以内）に登録地が存在しているか否かを判定する。そして、経路探索部１４は、現在位置周辺に登録地が存在していると判定した場合、現在位置周辺が利用者に土地勘がある地域と推定する。経路探索部１４は、現在位置周辺に登録地が存在していないと判定した場合、現在位置周辺が利用者に土地勘の無い地域と推定する。このように推定するようにしたのは、登録地情報ＤＢには利用者がよく行く場所が登録されるため、登録地周辺の道路を利用者が詳しいことが多いと考えられるためである。

そして、経路探索部１４は、現在位置周辺が利用者に土地勘が無い地域と推定した場合、上述した目的地までの距離が「５００ｋｍ以上」の場合と同様、Ｓ１１０の処理に進む。Ｓ１１０では、上記同様に、経路探索部１４は、推奨経路の探索条件を「有料道路優先」に決定して、探索条件の選択処理を終了する。一方、経路探索部１４は、現在位置周辺が利用者に土地勘がある地域と推定した場合にはＳ１０５の処理に進む。

Ｓ１０５では、経路探索部１４は、Ｓ１００で受付けた目的地周辺が、利用者にとって土地勘がある地域であるか否かを推定する処理を行う。具体的には、経路探索部１４は、登録地情報ＤＢを利用してＳ１００で受付けた目的地周辺（例えば、目的地から半径数ｋｍ以内）に登録地が存在しているか否かを判定する。そして、経路探索部１４は、目的地周辺に登録地が存在していると判定した場合、目的地周辺が利用者に土地勘のある地域と推定する。経路探索部１４は、目的地周辺に登録地が存在していないと判定した場合、目的地周辺が利用者に土地勘が無い地域と推定する。

経路探索部１４は、目的地周辺が利用者に土地勘が無い地域と推定した場合、上述した目的地までの距離が「５００ｋｍ以上」の場合と同様、Ｓ１１０の処理に進む。Ｓ１１０では、上記同様に、経路探索部１４は、推奨経路の探索条件を「有料道路優先」に決定して、探索条件の選択処理を終了する。一方、経路探索部１４は、目的地周辺が利用者に土地勘がある地域と推定した場合にはＳ１０６の処理に進む。

Ｓ１０６では、経路探索部１４は、Ｓ１００で求めた目的地までの距離（Ｌ）が「２００ｋｍ以上５００ｋｍ未満」であるか否かを判断する。経路探索部１４は、目的地までの距離（Ｌ）が「２００ｋｍ以上５００ｋｍ未満」の場合にＳ１１１に進む。一方、経路探索部１４は、目的地までの距離（Ｌ）が「２００ｋｍ以上５００ｋｍ未満」ではない場合にＳ１０７に進む。

Ｓ１１１では、経路探索部１４は、探索条件学習データ４００の中の２００〜５００ｋｍレンジ探索条件学習ＤＢ４１０を用いて探索条件を決定する。具体的には、経路探索部１４は、記憶装置３から２００〜５００ｋｍレンジ探索条件学習ＤＢ４１０を読み出す。経路探索部１４は、読み出した２００〜５００ｋｍレンジ探索条件学習ＤＢ４１０の「選択回数」の値が一番大きい探索条件を目的地への経路探索条件に決定し、探索条件の選択処理を終了する。

続いて、Ｓ１０６において目的地までの距離（Ｌ）が「２００ｋｍ以上５００ｋｍ未満」ではないと判断された場合に進むＳ１０７を説明する。

Ｓ１０７では、経路探索部１４は、Ｓ１００で求めた目的地までの距離（Ｌ）が「１００ｋｍ以上２００ｋｍ未満」であるか否かを判断する。経路探索部１４は、目的地までの距離（Ｌ）が「１００ｋｍ以上２００ｋｍ未満」の場合にＳ１１２に進む。一方、経路探索部１４は、目的地までの距離（Ｌ）が「１００ｋｍ以上２００ｋｍ未満」ではない場合にＳ１０８に進む。

Ｓ１１２では、経路探索部１４は、探索条件学習データ４００の中の１００〜２００ｋｍレンジ探索条件学習ＤＢ４２０を用いて探索条件を決定する。具体的には、経路探索部１４は、記憶装置３から１００〜２００ｋｍレンジ探索条件学習ＤＢ４２０を読み出す。経路探索部１４は、読み出した１００〜２００ｋｍレンジ探索条件学習ＤＢ４２０の「選択回数」の値が一番大きい探索条件を目的地への経路探索条件に決定し、探索条件の選択処理を終了する。

Ｓ１０８では、経路探索部１４は、探索条件学習データ４００の中の１００ｋｍ未満レンジ探索条件学習ＤＢ４３０を用いて探索条件を決定する。具体的には、経路探索部１４は、記憶装置３から１００ｋｍ未満レンジ探索条件学習ＤＢ４３０を読み出す。経路探索部１４は、読み出した１００ｋｍ未満レンジ探索条件学習ＤＢ４３０の「選択回数」の値が一番大きい探索条件を目的地への経路探索条件に決定し、探索条件の選択処理を終了する。

なお、Ｓ１０８、Ｓ１０９、Ｓ１１１、およびＳ１１２において探索条件学習データ４００により探索条件を決定する場合に、「選択回数」の値が全て同じ場合や一番大きい値が複数ある場合も考えられる。このような場合、例えば、経路探索部１４は、予め探索条件の優先順位を定めておいて、その順位に従い探索条件を決定するようにすればよい。

また、上記の説明では、現在位置周辺（或いは目的地周辺）に土地勘があるか否かについて、現在位置周辺（或いは目的地周辺）に登録地が存在しているか否かで判定するようにしているが特にこれに限定するものではない。他の方法で、現在位置周辺（或いは目的地周辺）に土地勘があるか否かを推定するようにしてもよい。例えば、ナビゲーション装置に、車両が通過した地域の通過回数を地図データのメッシュ領域単位に取得し、保持する手段を設けておく。そして、経路探索部１４は、現在位置（或いは目的地）が属するメッシュ領域における車両の通過回数が所定回数以上の場合、現在位置周辺（或いは目的地
周辺）に土地勘があると判断するようにしてもよい。

また、上記説明では、目的地までの距離（Ｌ）が「５００ｋｍ以上」、「２００ｋｍ以上５００ｋｍ未満」、「２００ｋｍ以上５００ｋｍ未満」、および「１００ｋｍ未満」の４つの距離範囲に分けて、それぞれ、探索条件を選択するようにしたが特にこれに限定するものではない。例えば、さらに距離範囲を細かく分類して探索条件を選択するようにしてもよい。また、上記の「５００ｋｍ以上」、「２００ｋｍ以上５００ｋｍ未満」、「２００ｋｍ以上５００ｋｍ未満」、および「１００ｋｍ未満」の数値は例示に過ぎない。

続いて、本実施形態のナビゲーション装置が行う探索条件学習データ４００のデータ更新処理について図７を用いて説明する。

図７は、本実施形態のナビゲーション装置が行う探索条件学習データ４００の更新処理のフローを説明するための図である。

さて、経路探索部１４は、図６の探索条件選択処理により探索条件が決定された場合、本処理ステップへ処理を移行する（Ｓ２００）。

続いて、経路探索部１４は、上記の決定された探索条件に従い目的地までの推奨経路を探索する処理を行う。経路探索部１４は、上記の探索した推奨経路をディスプレイ２に提示すると共に、その提示した推奨経路を目的地までの経路として採用するか否かを利用者に確認する（Ｓ２０１）。具体的には、経路探索部１４は、記憶装置３からリンクデータ３１２（図２参照）を読み出す。経路探索部１４は、決定された探索条件にしたがい、読み出したリンクデータ３１２と、図６のＳ１００で受付けた目的地および取得した現在位置とを用いて目的地までの推奨経路の探索を行う。経路探索部１４は、地図表示処理部１６およびグラフィックス処理部１７を制御し、探索した推奨経路をディスプレイ２に提示する。なお、本実施形態では、提示した推奨経路を目的地までの経路として採用するか否かを利用者に確認する具体的な方法については特に限定しない。例えば、経路探索部１４は、提示した推奨経路を目的地までの経路として採用するか否かの確認画面をディスプレイ２に表示して、利用者に対して、提示した推奨経路を採用するか否かを示すデータの入力を促すようにしてもよい。

続いて、経路探索部１４は、利用者が提示した推奨経路を採用したか否かを判定する（Ｓ２０２）。具体的には、経路探索部１４は、利用者からの提示した推奨経路を採用することを示すデータを受付けた場合にＳ２０５に進む。一方、経路探索部１４は、利用者からの提示した推奨経路を採用しないことを示すデータを受付けた場合にＳ２０３に進む。

Ｓ２０５では、経路探索部１４は、上記の採用された推奨経路の探索に利用した探索条件が探索条件学習データ４００を用いて決定されたものであるか否かを判定する。経路探索部１４は、採用された推奨経路の探索に利用した探索条件が探索条件学習データ４００を用いて決定されている場合には、Ｓ２０６の処理に進む。一方、経路探索部１４は、上記の決定された探索条件が探索条件学習データ４００を利用しないで決定されたものである場合には、探索条件学習データ４００の更新を行わないで探索条件学習データ４００の更新処理を終了する。

なお、上述した探索条件が探索条件学習データ４００を利用しないで決定された場合とは、図６の探索条件選択処理において、「目的地までの距離（Ｌ）が５００ｋｍ以上」の場合（Ｓ１０１）、目的地を検索機能で設定した場合（Ｓ１０２）、自車位置周辺あるいは目的地周辺に土地勘がないと判定された場合（Ｓ１０４、１０５）である。これらの場合、経路探索部１４は、探索条件学習データ４００を利用しないで自動的に探索条件を「有料道路優先」に決定している。したがって、本実施形態では、採用された推奨経路の探索条件が探索条件学習データ４００を用いて決定されたものではない場合には、探索条件学習データ４００の更新処理を行わないようにしている。

続いて、Ｓ２０２において、利用者が提示した推奨経路を採用しないと判定した場合に進むＳ２０３の処理について説明する。

Ｓ２０３では、経路探索部１４は、「有料道路優先」、「一般道路優先」、「距離優先」、および「旅行時間優先」の全ての探索条件毎に推奨経路を探索する。経路探索部１４は、探索した全ての推奨経路をディスプレイ２に表示し、利用者に表示した推奨経路の選択を促す。なお、利用者に選択を促す方法については特に限定しない。例えば、経路探索部４は、推奨経路を表示した画面上に推奨経路の選択を促すメッセージを表示するようにしてもよい。

続いて、経路探索部１４は、利用者からの推奨経路の選択を入力装置５を介して受け付けてＳ２０６の処理に進む（Ｓ２０４）。

Ｓ２０６では、経路探索部１４は、目的地が登録地であるか否かについて登録地情報ＤＢを用いて判定する。経路探索部１４は、目的地が登録地である場合にＳ２０７に進む。経路探索部１４は、目的地が登録地ではない場合にＳ２０８に進む。

Ｓ２０７では、経路探索部１４は、記憶装置３に記憶されている登録地探索条件学習ＤＢ４４０を更新して、探索条件学習データ４００の更新処理を終了する。

具体的には、経路探索部１４は、Ｓ２０２の処理において、利用者が入力する「提示した推奨経路を採用することを示すデータ」を受付けている場合、Ｓ２００で決定した探索条件を更新する探索条件に特定する。一方、経路探索部１４は、Ｓ２０２の処理において、利用者が入力する「提示した推奨経路を採用しないことを示すデータ」を受付けている場合、Ｓ２０４で選択された推奨経路の探索に利用した探索条件を更新する探索条件に特定する。そして、経路誘導部１４は、Ｓ２０６で判定された登録地の登録地探索条件学習ＤＢ４４０に格納されたデータの特定した探索条件に対応する「選択回数」の値に「１」を加算する。なお、本実施形態では、登録地探索条件学習ＤＢ４４０を更新し場合、距離レンジの探索条件学習ＤＢを更新しないこととしたが、特にこれに限定するものではない。その登録地までの距離に対応する距離レンジの探索条件学習ＤＢについても更新するようにしてもかまわない。

続いて、Ｓ２０６において、目的地が登録地ではないと判定された場合に進むＳ２０８の処理を説明する。

Ｓ２０８では、経路探索部１４は、目的地までの距離（Ｌ）が「２００ｋｍ以上５００ｋｍ未満」であるか否かを判定する。経路探索部１４は、目的地までの距離（Ｌ）が「２００ｋｍ以上５００ｋｍ未満」の場合にＳ２０９に進む。経路探索部１４は、目的地までの距離（Ｌ）が「２００ｋｍ以上５００ｋｍ未満」ではない場合にＳ２１０に進む。

Ｓ２０９では、経路探索部１４は、記憶装置３に記憶されている２００〜５００ｋｍレンジ探索条件学習ＤＢ４１０を更新する。具体的には、上述したＳ２０７と同様の手順により探索条件を特定する。経路探索部１４は、２００〜５００ｋｍレンジ探索条件学習ＤＢ４１０の特定した探索条件に対応する「選択回数」の値に「１」を加算する。そして、経路探索部１４は、探索条件学習データ４００の更新処理を終了する。

続いて、Ｓ２０８において、目的地までの距離（Ｌ）が「２００ｋｍ以上５００ｋｍ未満」ではないと判定した場合に進むＳ２１０の処理を説明する。

Ｓ２１０では、経路探索部１４は、目的地までの距離（Ｌ）が「１００ｋｍ以上２００ｋｍ未満」であるか否かを判定する。経路探索部１４は、目的地までの距離（Ｌ）が「１００ｋｍ以上２００ｋｍ未満」の場合にＳ２１１に進む。経路探索部１４は、目的地までの距離（Ｌ）が「１００ｋｍ以上２００ｋｍ未満」ではない場合にＳ２１２に進む。

Ｓ２１１では、経路探索部１４は、記憶装置３に記憶されている１００〜２００ｋｍレンジ探索条件学習ＤＢ４２０を更新する。具体的には、上述したＳ２０７と同様の手順により探索条件を特定する。経路探索部１４は、１００〜２００ｋｍレンジ探索条件学習ＤＢ４２０の特定した探索条件に対応する「選択回数」の値に「１」を加算する。そして、経路探索部１４は、探索条件学習データ４００の更新処理を終了する。

一方、Ｓ２１２の処理に進んだ場合、経路探索部１４は、記憶装置３に記憶されている１００ｋｍ未満レンジ探索条件学習ＤＢ４３０を更新する。具体的には、上述したＳ２０７と同様の手順により探索条件を特定する。経路探索部１４は、１００ｋｍ未満レンジ探索条件学習ＤＢ４３０の特定した探索条件に対応する「選択回数」の値に「１」を加算する。そして、経路探索部１４は、探索条件学習データ４００の更新処理を終了する。

このように、本実施形態では、所定の距離範囲ごとに探索条件の選択履歴を保持する探索条件学習ＤＢ４１０〜４３０を設けている。また、本実施形態では、目的地までの距離を求め、その求めた距離が所定の距離範囲である場合に、その距離範囲に対応する探索条件学習ＤＢ４１０〜４３０を特定するようにしている。そして、本実施形態では、特定した探索条件学習ＤＢ４１０〜４２０に保持されている探索条件の選択履歴を用いて探索条件を決定している。そのため、本実施形態によれば、目的地までの距離に応じて、過去に最も利用した探索条件で経路探索を行うことができる。

また、本実施形態では、利用者がよく行く場所として登録する登録地ごとに探索条件の選択履歴を保持する登録地探索条件学習ＤＢ４４０を設けている。また、本実施形態では、受付けた目的地が登録地である場合、その登録地の登録地探索条件学習ＤＢ４４０に保持されている探索条件の選択履歴を用いて探索条件を決定している。そのため、本実施形態によれば、目的地が登録地である場合に、その登録地ごとに、過去に最も利用した探索条件で経路探索を行うことができる。

すなわち、本実施形態では、利用者が採用した推奨経路に利用した探索条件の選択回数の履歴を、所定の距離範囲ごと、および登録地ごとにとるようにしている。そのため、本実施形態によれば、利用者の好みを反映させた経路探索を行うナビゲーション装置を提供することができる。

また、本実施形態では、目的地までの距離が所定の長距離（例えば「５００ｋｍ」）以上の場合、探索条件を自動的に「有料道路優先」に決定するようにしている。これは、目的地までの距離が所定の長距離（例えば「５００ｋｍ」）以上の場合、「有料道路」を通行したいと考える利用者が多いことに着目したためである。

また、本実施形態では、検索機能により目的地を設定した場合には、探索条件を自動的に「有料道路優先」の探索条件を決定するようにしている。これは、目的地を検索する場合、利用者が目的地周辺の地理について詳しくないことが多いと推測できるためである。

さらに、本実施形態では、目的地周辺および自車位置周辺の地理を利用者が詳しいか否か（利用者に土地勘があるか否か）を判断して、土地勘がないと判断した場合、探索条件学習データを利用しないで、自動的に「有料道路優先」の探索条件を決定するようにしている。これは、土地勘がない地域を走行する場合には、「有料道路優先」を通行したいと考える利用者が多いと推測したためである。

このように、本実施形態によれば、ナビゲーション装置において、目的地を考慮した推奨経路を提供することができる。

また、本実施形態では、目的地を考慮して決定した探索条件にしたがい探索された１本の推奨経路を利用者に提示し、利用者から同意を得るようにしている。すなわち、本実施形態では、自動的に選択された複数の推奨経路を最初に利用者に提示しないで、目的地を考慮した１本の推奨経路を利用者に提示するようにしている。そのため、利用者が複数の推奨経路の中から経路を選択する手間を低減させることができる。

なお、本発明は以上で説明した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形が可能である。例えば、本実施形態では、図６において、「目的地までの距離（Ｌ）」、「目的地を検索により設定したか」、「目的地が登録地であるか否か」、および「土地勘があるか否か」を考慮して探索条件を決定することとしているが特にこれに限定するものではない。「目的地までの距離（Ｌ）」、「目的地を検索により設定したか」、「目的地が登録地であるか否か」、および「土地勘があるか否か」の要件のいずれか1以上利用して探索条件を決定するようにしてもよい。例えば、「目的地までの距離（Ｌ）」だけを考慮して探索条件を特定するようにしてもよい。

また、本実施形態のナビゲーション装置の探索条件学習データ４００に利用者を識別する利用者ＩＤを対応付けるようにしてもよい。このようにしておけば、例えば、家族で１台の自動車を利用する場合等のようにナビゲーション装置の利用者が複数いる場合であっても、利用者ごとの好みや運転傾向を反映させた経路探索を行うことができる。

また、本実施形態の図７のＳ２０３において、経路探索部１４は、「有料道路優先」、「一般道路優先」、「距離優先」、および「旅行時間優先」の全ての探索条件毎に推奨経路を探索することとしているが、特にこれに限定するものではない。例えば、経路探索部１４は、Ｓ２０３において、Ｓ２０２で提示して採用されなかった推奨経路の探索に利用された探索条件を除いた上で、その他の探索条件により探索された推奨経路を提示することとしてもよい。

また、本実施形態では、所定の距離範囲（「５００ｋｍ以上」、「２００ｋｍ以上５００ｋｍ未満」、「２００ｋｍ以上５００ｋｍ未満」、および「１００ｋｍ未満」）ごとに、それぞれ、最終的に利用者が採用した推奨経路の探索に利用された探索条件の履歴をとり、その履歴により距離範囲ごとの探索条件を特定しているが特にこれに限定するものではない。所定の距離範囲毎に、予め探索条件を定めておくようにしてもよい。また、本実施形態では、登録地ごとに、それぞれ、最終的に利用者が採用した推奨経路の探索に利用された探索条件の履歴をとり、その履歴により登録地ごとの探索条件を特定しているが特にこれに限定するものではない。例えば、登録地ごとの探索条件を利用者から予め受付けておくようにしてもよい。

本発明の実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の概略構成図である。 本発明の実施形態の記憶装置に記憶されている地図データのデータ構造を模擬的に示す図である。 本発明の実施形態の演算処理部の機能構成を説明するための図である。 本発明の実施形態の演算処理部のハードウェア構成を示す図である。 本発明の実施形態の探索条件学習データのデータ構成を模擬的に示した図である。 本発明の実施形態のナビゲーション装置が行なう経路探索の探索条件の選択処理のフローを説明するための図である。 本発明の実施形態のナビゲーション装置が行う探索条件学習データの更新処理のフローを説明するための図である。

符号の説明

１…演算処理部、２…ディスプレイ、３…記憶装置、４…音声入出力装置、５…入力装置、６…車輪速センサ、７…地磁気センサ、８…ジャイロ、９…ＧＰＳ受信装置、１０…設定部、１１…現在位置検出部、１２…データ読込部、１３…マップマッチ処理部、１４…経路探索部、１５…経路誘導部、１６…地図表示処理部、１７…グラフィックス処理部、２１…ＣＰＵ、２２…ＲＡＭ、２３…ＲＯＭ、２４…ＤＭＡ、２５…描画コントローラ、２６…ＶＲＡＭ、２７…カラーパレット、２８…Ａ/Ｄ変換器、２９…ＳＣＩ、３０…ＰＩＯ、３１…カウンタ

Claims (10)

1. 車両に搭載され、地図データに含まれているリンク情報を用いて目的地までの推奨経路を探索するナビゲーション装置における経路探索方法であって、
   前記ナビゲーション装置は、
   所定の距離ごとに、それぞれ、目的地までの推奨経路の探索に用いる探索条件を対応付けた距離探索条件データと、
   目的地を検索するための検索条件と前記地図上の位置とを対応づけた検索情報と、
   が記憶されている記憶装置を有し、
   前記リンク情報には、リンクごとにリンクが属する道路が有料道路か一般道路かを示すデータ、リンクの距離、およびリンクの旅行時間が含まれ、
   前記距離探索条件データは、所定の距離ごとに、それぞれ、有料道路優先、一般道路優先、距離優先、および旅行時間優先のいずれかが対応付けられており、
   前記ナビゲーション装置は、
   目的地の入力を受付けるステップと、
   前記検索条件を受付けて、前記検索情報を用いて前記受付けた検索条件に対応づけられた前記地図上の位置を特定し、該特定した地図上の位置を目的地として設定する検索ステップと、
   前記車両の現在位置を検出するステップと、
   前記検出した現在位置から前記受付けた目的地までの距離を前記地図データを利用して求め、該求めた距離および前記距離探索条件データを用いて該求めた距離に対応付けられている探索条件を特定するステップと、
   前記特定した探索条件にしたがい、前記現在位置から前記目的地までの推奨経路を前記リンク情報を用いて探索するステップと、を実行し、
   前記探索条件を特定するステップにおいては、
   前記検索ステップにより目的地が設定された場合、前記目的地までの距離および前記距離探索条件データを利用しないで、前記探索条件を有料道路優先に特定し、
   前記検索ステップにより目的地が設定されていない場合、前記目的地までの距離および前記距離探索条件データを用いて前記探索条件を特定することを特徴とする経路探索方法。
2. 車両に搭載され、地図データに含まれているリンク情報を用いて目的地までの推奨経路を探索するナビゲーション装置における経路探索方法であって、
   前記ナビゲーション装置は、所定の距離ごとに、それぞれ、目的地までの推奨経路の探索に用いる探索条件を対応付けた距離探索条件データが記憶されている記憶装置を有し、
   前記リンク情報には、リンクごとにリンクが属する道路が有料道路か一般道路かを示すデータ、リンクの距離、およびリンクの旅行時間が含まれ、
   前記距離探索条件データは、所定の距離ごとに、それぞれ、有料道路優先、一般道路優先、距離優先、および旅行時間優先のいずれかが対応付けられており、
   前記ナビゲーション装置は、
   前記地図上の位置を登録地として受付け、該受付けた登録地を前記記憶装置に記憶するステップと、
   目的地の入力を受付けるステップと、
   前記受付けた目的地から所定距離の範囲の登録地が前記記憶装置に記憶されているか否かを判定するステップと、
   前記車両の現在位置を検出するステップと、
   前記検出した現在位置から前記受付けた目的地までの距離を前記地図データを利用して求め、該求めた距離および前記距離探索条件データを用いて該求めた距離に対応付けられている探索条件を特定するステップと、
   前記特定した探索条件にしたがい、前記現在位置から前記目的地までの推奨経路を前記リンク情報を用いて探索するステップと、を実行し、
   前記探索条件を特定するステップにおいては、
   前記目的地から所定距離の範囲の登録地が前記記憶装置に記憶されていないと判定した場合、前記目的地までの距離および前記距離探索条件データを利用しないで、前記探索条件を有料道路優先に特定し、
   前記目的地から所定距離の範囲の登録地が前記記憶装置に記憶されていると判定した場合、前記目的地までの距離および前記距離探索条件データを用いて前記探索条件を特定することを特徴とする経路探索方法。
3. 車両に搭載され、地図データに含まれているリンク情報を用いて目的地までの推奨経路を探索するナビゲーション装置における経路探索方法であって、
   前記ナビゲーション装置は、所定の距離ごとに、それぞれ、目的地までの推奨経路の探索に用いる探索条件を対応付けた距離探索条件データが記憶されている記憶装置を有し、
   前記リンク情報には、リンクごとにリンクが属する道路が有料道路か一般道路かを示すデータ、リンクの距離、およびリンクの旅行時間が含まれ、
   前記距離探索条件データは、所定の距離ごとに、それぞれ、有料道路優先、一般道路優先、距離優先、および旅行時間優先のいずれかが対応付けられており、
   前記ナビゲーション装置は、
   前記地図上の位置を登録地として受付け、該受付けた登録地を前記記憶装置に記憶するステップと、
   目的地の入力を受付けるステップと、
   前記受付けた目的地から所定距離の範囲の登録地が前記記憶装置に記憶されているか否かを判定するステップと、
   前記車両の現在位置を検出するステップと、
   前記検出した現在位置から前記受付けた目的地までの距離を前記地図データを利用して求め、該求めた距離および前記距離探索条件データを用いて該求めた距離に対応付けられている探索条件を特定するステップと、
   前記特定した探索条件にしたがい、前記現在位置から前記目的地までの推奨経路を前記リンク情報を用いて探索するステップと、を実行し、
   前記探索条件を特定するステップにおいては、
   前記目的地から所定距離の範囲の登録地が前記記憶装置に記憶されていないと判定した場合、利用者に前記目的地周辺の土地勘がないと推定し、前記目的地までの距離および前記距離探索条件データを利用しないで、前記探索条件を有料道路優先に特定し、
   前記目的地から所定距離の範囲の登録地が前記記憶装置に記憶されていると判定した場合、利用者に前記目的地周辺の土地勘があると推定し、前記目的地までの距離および前記距離探索条件データを用いて前記探索条件を特定することを特徴とする経路探索方法。
4. 車両に搭載され、地図データに含まれているリンク情報を用いて目的地までの推奨経路を探索するナビゲーション装置における経路探索方法であって、
   前記ナビゲーション装置は、所定の距離ごとに、それぞれ、目的地までの推奨経路の探索に用いる探索条件を対応付けた距離探索条件データが記憶されている記憶装置を有し、
   前記リンク情報には、リンクごとにリンクが属する道路が有料道路か一般道路かを示すデータ、リンクの距離、およびリンクの旅行時間が含まれ、
   前記距離探索条件データは、所定の距離ごとに、それぞれ、有料道路優先、一般道路優先、距離優先、および旅行時間優先のいずれかが対応付けられており、
   前記ナビゲーション装置は、
   前記地図上の位置を登録地として受付け、該受付けた登録地を前記記憶装置に記憶するステップと、
   目的地の入力を受付けるステップと、
   前記車両の現在位置を検出するステップと、
   前記検出した現在位置から所定距離の範囲の登録地が前記記憶装置に記憶されているか否かを判定するステップと、
   前記検出した現在位置から前記受付けた目的地までの距離を前記地図データを利用して求め、該求めた距離および前記距離探索条件データを用いて該求めた距離に対応付けられている探索条件を特定するステップと、
   前記特定した探索条件にしたがい、前記現在位置から前記目的地までの推奨経路を前記リンク情報を用いて探索するステップと、を実行し、
   前記探索条件を特定するステップにおいては、
   前記現在位置から所定距離の範囲の登録地が前記記憶装置に記憶されていないと判定した場合、前記目的地までの距離および前記距離探索条件データを利用しないで、前記探索条件を有料道路優先に特定し、
   前記現在位置から所定距離の範囲の登録地が前記記憶装置に記憶されていると判定した場合、前記目的地までの距離および前記距離探索条件データを用いて前記探索条件を特定することを特徴とする経路探索方法。
5. 車両に搭載され、地図データに含まれているリンク情報を用いて目的地までの推奨経路を探索するナビゲーション装置における経路探索方法であって、
   前記ナビゲーション装置は、所定の距離ごとに、それぞれ、目的地までの推奨経路の探索に用いる探索条件を対応付けた距離探索条件データが記憶されている記憶装置を有し、
   前記リンク情報には、リンクごとにリンクが属する道路が有料道路か一般道路かを示すデータ、リンクの距離、およびリンクの旅行時間が含まれ、
   前記距離探索条件データは、所定の距離ごとに、それぞれ、有料道路優先、一般道路優先、距離優先、および旅行時間優先のいずれかが対応付けられており、
   前記ナビゲーション装置は、
   前記地図上の位置を登録地として受付け、該受付けた登録地を前記記憶装置に記憶するステップと、
   目的地の入力を受付けるステップと、
   前記車両の現在位置を検出するステップと、
   前記検出した現在位置から所定距離の範囲の登録地が前記記憶装置に記憶されているか否かを判定するステップと、
   前記検出した現在位置から前記受付けた目的地までの距離を前記地図データを利用して求め、該求めた距離および前記距離探索条件データを用いて該求めた距離に対応付けられている探索条件を特定するステップと、
   前記特定した探索条件にしたがい、前記現在位置から前記目的地までの推奨経路を前記リンク情報を用いて探索するステップと、を実行し、
   前記探索条件を特定するステップにおいては、
   前記現在位置から所定距離の範囲の登録地が前記記憶装置に記憶されていないと判定した場合、利用者に前記現在位置周辺の土地勘がないと推定し、前記目的地までの距離および前記距離探索条件データを利用しないで、前記探索条件を有料道路優先に特定し、
   前記現在位置から所定距離の範囲の登録地が前記記憶装置に記憶されていると判定した場合、利用者に前記現在位置周辺の土地勘があると推定し、前記目的地までの距離および前記距離探索条件データを用いて前記探索条件を特定することを特徴とする経路探索方法。
6. 車両に搭載され、地図データに含まれているリンク情報を用いて目的地までの推奨経路を探索するナビゲーション装置であって、
   所定の距離ごとに、それぞれ、目的地までの推奨経路の探索に用いる探索条件を対応付けた距離探索条件データと、
   目的地を検索するための検索条件と前記地図上の位置とを対応づけた検索情報と、
   が記憶されている記憶装置を有し、
   前記リンク情報には、リンクごとにリンクが属する道路が有料道路か一般道路かを示すデータ、リンクの距離、およびリンクの旅行時間が含まれ、
   前記距離探索条件データは、所定の距離ごとに、それぞれ、有料道路優先、一般道路優先、距離優先、および旅行時間優先のいずれかが対応付けられており、
   目的地の入力を受付ける手段と、
   前記検索条件を受付けて、前記検索情報を用いて前記受付けた検索条件に対応づけられた前記地図上の位置を特定し、該特定した地図上の位置を目的地として設定する検索手段と、
   前記車両の現在位置を検出する手段と、
   前記検出した現在位置から前記受付けた目的地までの距離を前記地図データを利用して求め、該求めた距離および前記距離探索条件データを用いて該求めた距離に対応付けられている探索条件を特定する手段と、
   前記特定した探索条件にしたがい、前記現在位置から前記目的地までの推奨経路を前記リンク情報を用いて探索する手段と、を備え、
   前記探索条件を特定する処理においては、
   前記検索手段により目的地が設定された場合、前記目的地までの距離および前記距離探索条件データを利用しないで、前記探索条件を有料道路優先に特定し、
   前記検索手段により目的地が設定されていない場合、前記目的地までの距離および前記距離探索条件データを用いて前記探索条件を特定することを特徴とするナビゲーション装置。
7. 車両に搭載され、地図データに含まれているリンク情報を用いて目的地までの推奨経路を探索するナビゲーション装置であって、
   所定の距離ごとに、それぞれ、目的地までの推奨経路の探索に用いる探索条件を対応付けた距離探索条件データが記憶されている記憶装置を有し、
   前記リンク情報には、リンクごとにリンクが属する道路が有料道路か一般道路かを示すデータ、リンクの距離、およびリンクの旅行時間が含まれ、
   前記距離探索条件データは、所定の距離ごとに、それぞれ、有料道路優先、一般道路優先、距離優先、および旅行時間優先のいずれかが対応付けられており、
   前記地図上の位置を登録地として受付け、該受付けた登録地を前記記憶装置に記憶する手段と、
   目的地の入力を受付ける手段と、
   前記受付けた目的地から所定距離の範囲の登録地が前記記憶装置に記憶されているか否かを判定する手段と、
   前記車両の現在位置を検出する手段と、
   前記検出した現在位置から前記受付けた目的地までの距離を前記地図データを利用して求め、該求めた距離および前記距離探索条件データを用いて該求めた距離に対応付けられている探索条件を特定する手段と、
   前記特定した探索条件にしたがい、前記現在位置から前記目的地までの推奨経路を前記リンク情報を用いて探索する手段と、を備え、
   前記探索条件を特定する手段は、
   前記目的地から所定距離の範囲の登録地が前記記憶装置に記憶されていないと判定した場合、前記目的地までの距離および前記距離探索条件データを利用しないで、前記探索条件を有料道路優先に特定し、
   前記目的地から所定距離の範囲の登録地が前記記憶装置に記憶されていると判定した場合、前記目的地までの距離および前記距離探索条件データを用いて前記探索条件を特定することを特徴とするナビゲーション装置。
8. 車両に搭載され、地図データに含まれているリンク情報を用いて目的地までの推奨経路を探索するナビゲーション装置であって、
   所定の距離ごとに、それぞれ、目的地までの推奨経路の探索に用いる探索条件を対応付けた距離探索条件データが記憶されている記憶装置を有し、
   前記リンク情報には、リンクごとにリンクが属する道路が有料道路か一般道路かを示すデータ、リンクの距離、およびリンクの旅行時間が含まれ、
   前記距離探索条件データは、所定の距離ごとに、それぞれ、有料道路優先、一般道路優先、距離優先、および旅行時間優先のいずれかが対応付けられており、
   前記地図上の位置を登録地として受付け、該受付けた登録地を前記記憶装置に記憶する手段と、
   目的地の入力を受付ける手段と、
   前記受付けた目的地から所定距離の範囲の登録地が前記記憶装置に記憶されているか否かを判定する手段と、
   前記車両の現在位置を検出する手段と、
   前記検出した現在位置から前記受付けた目的地までの距離を前記地図データを利用して求め、該求めた距離および前記距離探索条件データを用いて該求めた距離に対応付けられている探索条件を特定する手段と、
   前記特定した探索条件にしたがい、前記現在位置から前記目的地までの推奨経路を前記リンク情報を用いて探索する手段と、を備え、
   前記探索条件を特定する手段は、
   前記目的地から所定距離の範囲の登録地が前記記憶装置に記憶されていないと判定した場合、利用者に前記目的地周辺の土地勘がないと推定し、前記目的地までの距離および前記距離探索条件データを利用しないで、前記探索条件を有料道路優先に特定し、
   前記目的地から所定距離の範囲の登録地が前記記憶装置に記憶されていると判定した場合、利用者に前記目的地周辺の土地勘があると推定し、前記目的地までの距離および前記距離探索条件データを用いて前記探索条件を特定することを特徴とするナビゲーション装置。
9. 車両に搭載され、地図データに含まれているリンク情報を用いて目的地までの推奨経路を探索するナビゲーション装置であって、
   所定の距離ごとに、それぞれ、目的地までの推奨経路の探索に用いる探索条件を対応付けた距離探索条件データが記憶されている記憶装置を有し、
   前記リンク情報には、リンクごとにリンクが属する道路が有料道路か一般道路かを示すデータ、リンクの距離、およびリンクの旅行時間が含まれ、
   前記距離探索条件データは、所定の距離ごとに、それぞれ、有料道路優先、一般道路優先、距離優先、および旅行時間優先のいずれかが対応付けられており、
   前記地図上の位置を登録地として受付け、該受付けた登録地を前記記憶装置に記憶する手段と、
   目的地の入力を受付ける手段と、
   前記車両の現在位置を検出する手段と、
   前記検出した現在位置から所定距離の範囲の登録地が前記記憶装置に記憶されているか否かを判定する手段と、
   前記検出した現在位置から前記受付けた目的地までの距離を前記地図データを利用して求め、該求めた距離および前記距離探索条件データを用いて該求めた距離に対応付けられている探索条件を特定する手段と、
   前記特定した探索条件にしたがい、前記現在位置から前記目的地までの推奨経路を前記リンク情報を用いて探索する手段と、を備え、
   前記探索条件を特定する手段は、
   前記現在位置から所定距離の範囲の登録地が前記記憶装置に記憶されていないと判定した場合、前記目的地までの距離および前記距離探索条件データを利用しないで、前記探索条件を有料道路優先に特定し、
   前記現在位置から所定距離の範囲の登録地が前記記憶装置に記憶されていると判定した場合、前記目的地までの距離および前記距離探索条件データを用いて前記探索条件を特定することを特徴とするナビゲーション装置。
10. 車両に搭載され、地図データに含まれているリンク情報を用いて目的地までの推奨経路を探索するナビゲーション装置であって、
    所定の距離ごとに、それぞれ、目的地までの推奨経路の探索に用いる探索条件を対応付けた距離探索条件データが記憶されている記憶装置を有し、
    前記リンク情報には、リンクごとにリンクが属する道路が有料道路か一般道路かを示すデータ、リンクの距離、およびリンクの旅行時間が含まれ、
    前記距離探索条件データは、所定の距離ごとに、それぞれ、有料道路優先、一般道路優先、距離優先、および旅行時間優先のいずれかが対応付けられており、
    前記地図上の位置を登録地として受付け、該受付けた登録地を前記記憶装置に記憶する手段と、
    目的地の入力を受付ける手段と、
    前記車両の現在位置を検出する手段と、
    前記検出した現在位置から所定距離の範囲の登録地が前記記憶装置に記憶されているか否かを判定する手段と、
    前記検出した現在位置から前記受付けた目的地までの距離を前記地図データを利用して求め、該求めた距離および前記距離探索条件データを用いて該求めた距離に対応付けられている探索条件を特定する手段と、
    前記特定した探索条件にしたがい、前記現在位置から前記目的地までの推奨経路を前記リンク情報を用いて探索する手段と、を備え、
    前記探索条件を特定する手段は、
    前記現在位置から所定距離の範囲の登録地が前記記憶装置に記憶されていないと判定した場合、利用者に前記現在位置周辺の土地勘がないと推定し、前記目的地までの距離および前記距離探索条件データを利用しないで、前記探索条件を有料道路優先に特定し、
    前記現在位置から所定距離の範囲の登録地が前記記憶装置に記憶されていると判定した場合、利用者に前記現在位置周辺の土地勘があると推定し、前記目的地までの距離および前記距離探索条件データを用いて前記探索条件を特定することを特徴とするナビゲーション装置。

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