JP2003194565A - ナビゲーション装置及びルート編集方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】誘導経路のユーザ意図に沿った編集を、より直
感的かつ簡潔に行えるようにする。 【解決手段】出発地１５１から目的地１５２までの間に
設定された誘導経路１５３上を仮想現在位置１５４を少
しずつ進めながら、各時点において、その時点の仮想現
在位置１５４周辺の地図上に誘導経路１５３と仮想現在
位置を表したナビゲート画面を表示するシミュレーショ
ンを行う（a)。シミュレーション中に、誘導経路１５３
上の図示する位置に仮想現在位置１５４が進んだ時点
で、ユーザの「左折」との発声を検知すると、その時点
の仮想現在位置１５４から進行方向に見て次の左折可能
交差点１５５で左折する新たな誘導経路１５６を設定す
る（b)。そして、その時点の仮想現在位置１５４から
の、新たな誘導経路１５６に従ったシミュレーションを
継続する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、設定した目的地ま
での経路に従って、ユーザの走行を誘導するナビゲーシ
ョン装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】ナビゲーション装置におけるユーザの走
行を誘導する技術としては、距離に関するコストや利用
する道路種別についてのコストなどのを考慮した目的地
までの経路を探索して誘導経路として設定し、誘導経路
に従って、現在位置や誘導経路を地図上で表したナビゲ
ート画面を表示することにより、ユーザの誘導経路に従
った走行を誘導する経路誘導の技術が知られている。

【０００３】また、特開平7-311043号公報には、このよ
うなナビゲーション装置において、誘導経路に従ったユ
ーザの走行を模擬したナビゲート画面を表示するシミュ
レーションの技術が知られている。このシミュレーショ
ンの技術では、仮想的にユーザの現在位置を誘導経路の
出発地から目的地に進めながら、実際の経路誘導中に、
各現在位置において当該現在位置で表示されるナビゲー
ト画面を表示する。

【０００４】また、同公報には、ユーザよりの指定に応
じて編集モードに移行し、編集モードにおいて、ユーザ
より、ノードやリンクの指定により修正を行う誘導経路
の区間の指定を受付け、受け付けた区間について、その
時点で設定されている経路とは異なる経路を探索して設
定することにより誘導経路を修正する誘導経路編集の技
術が記載されている。

【０００５】一方、経路誘導を行うナビゲーション装置
に関する技術としては、経路誘導中に、ユーザが誘導経
路を逸脱した場合に、自動的に逸脱後の位置から目的地
までの経路を探索し直して誘導経路を更新し、以後、更
新した誘導経路に従った誘導を行う技術も知られてい
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】前述した距離や道路種
別などは、経路選択の上でユーザが重要視すると推定さ
れる主要なコストであり、多くの場合は、これらコスト
を考慮して探索した誘導経路は、ユーザが自身で道路地
図に基づいて経路を決定した場合に選択される経路と一
致すると期待することができる。

【０００７】しかしながら実際には、ユーザが選択した
いと考える経路は、ユーザ毎や時々によって多様であ
り、必ずしも探索された誘導経路通りの走行をユーザが
望まない場合がある。たとえば、ある区間については、
多少、余計に時間がかかっても、お気に入りの景色が楽
しめる経路を通りたいと思うような場合がある。

【０００８】前述した、誘導経路を逸脱時に自動的に誘
導経路を探索し直して更新する技術によれば、このよう
な場合にも目的地までの誘導経路と誘導を維持すること
ができる。しかし、この新たな誘導経路も同様の距離や
道路種別などで探索されるため、たとえば、現在走行中
の景色の良い路線ではなく、コストの優れた逸脱前の路
線にまた戻ってしまう経路が誘導経路が、ユーザの意図
に反して設定されてしまうことが多い。

【０００９】したがって、特開平7-311043号公報等の記
載のユーザによる誘導経路編集の技術は、ユーザが真に
希望する経路を誘導経路として設定することを可能とす
る点で重要な技術である。しかし、前記特開平7-311043
号公報のユーザによる誘導経路編集の技術は、ユーザが
ノードやリンクの指定により修正を行う誘導経路の区間
を指示するといったものであり、また、経路誘導や、シ
ミュレーションの動作とは独立して誘導経路の編集を行
うものである。このため、誘導経路編集のための操作
は、ユーザの直感的な操作を可能とするものでなく、操
作に熟練していないユーザにとって特殊で煩雑な操作を
要求するものである。

【００１０】そこで、本発明は、誘導経路のユーザ意図
に沿った編集を、より直感的かつ簡易に行えるようにす
ることを課題とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】前記課題達成のために、
本発明は、設定した目的地までの経路である誘導経路に
従った走行を、地図上に誘導経路と現在位置を表したナ
ビゲート画面の表示によって案内するナビゲーション装
置を、設定された誘導経路上を、仮想的に設定した現在
位置である仮想現在位置を目的地に向かって進めなが
ら、各時点において地図上に誘導経路と仮想現在位置を
表したシミュレーション画面を表示するシミュレーショ
ン手段と、前記シミュレーション手段が前記シミュレー
ション画面の表示を行っている期間中に、ユーザから、
走行方向の指示を受け付ける経路編集受付手段と、誘導
経路上の、前記経路編集受付手段が走行方向の指示を受
け付けた時点の前記仮想現在位置より目的地側の交差点
を、前記経路編集受付手段が受け付けた走行方向に通過
する目的地までの新たな経路を探索し、前記誘導経路と
して設定する誘導経路編集手段とを含めて構成したもの
である。

【００１２】ここで、前記仮想現在位置より目的地側の
交差点は、誘導経路上の、前記経路編集受付手段が走行
方向の指示を受け付けた時点の前記仮想現在位置に目的
地側において最も近い交差点を設定しても良いし、誘導
経路上の、ユーザから指示を受け付けた時点の前記仮想
現在位置から目的地方向に見て、ユーザから指示された
順番にある交差点としても良い。

【００１３】このようなナビゲーション装置によれば、
シミュレーション画面を表示するシミュレーション期間
中に、ちょうど、地図を見ている助手が運転者に直進、
右左折などの走行方向を指示するのと同じ感覚、又は、
運転者が運転を行うのと同様な感覚で、走行経路変更を
指示するだけの直感的な操作で、簡易に、これに従った
誘導経路の編集を行うことができるようになる。

【００１４】また、このようなナビゲーション装置にお
いて、誘導経路上に１または複数のジャンプポイントを
設定する手段と、ユーザよりジャンプポイントへのジャ
ンプを指示された場合に、前記仮想現在位置を指示され
たジャンプポイントの位置に更新するジャンプ手段とを
設けるようにすれば、誘導経路の変更を意図する部分近
くまで仮想現在位置をジャンプさせることにより、編集
したい誘導経路区間より前の区間のシミュレーションを
省くことができるようになるので、誘導経路の編集を効
率的に行うことができるよになる。

【００１５】また、本発明は、あわせて、設定した目的
地までの経路である誘導経路に従った走行を、地図上に
誘導経路と現在位置を表したナビゲート画面の表示によ
って案内するナビゲーション装置であって、ユーザか
ら、走行方向の指示を受け付ける経路編集受付手段と、
誘導経路上の、前記経路編集受付手段が走行方向の指示
を受け付けた時点の前記仮想現在位置より目的地側の交
差点を、前記経路編集受付手段が受け付けた走行方向に
通過する目的地までの新たな経路を探索し、前記誘導経
路として設定する誘導経路編集手段とを備えたナビゲー
ション装置を提供する。

【００１６】このようなナビゲーション装置によれば、
ユーザは、走行方向の指示を行うだけの直感的簡易な操
作によって、誘導経路からの逸脱前に誘導経路を逸脱後
の経路を取るように編集することができる。したがっ
て、たとえば、交差点の走行案内情報を記憶した交差点
情報記憶手段と、前記交差点情報記憶手段に記憶された
走行案内情報を用いて、誘導経路上の各交差点の走行案
内を、前記誘導経路に従って当該交差点を通過する際に
行う交差点案内手段を備えたナビゲーション装置におい
て、ユーザは、経路逸脱前に経路を逸脱する交差点にお
ける走行方向の指示を行って誘導経路の編集を行うこと
により、編集前の経路を逸脱する交差点における、意図
した走行経路方向への走行案内をも受けることができる
ようになる。

【００１７】ここで、前記各ナビゲーション装置の前記
経路編集受付手段は、音声によって、前記ユーザからの
指示を受け付けるようにすることが、操作性の向上の観
点から好ましい。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態について
説明する。以下、本発明の実施形態について、自動車に
搭載され使用される車載型のナビゲーション装置への適
用を例にとり説明する。図１に本実施形態に係るナビゲ
ーション装置の構成を示す。図示するように、本ナビゲ
ーション装置は、制御装置１、道路地図をデータ格納し
たDVD-ROMやCD-ROMなどのリムーバルな記憶媒体２１に
アクセスするための記憶メディアドライブ２、GPS(Glob
al Positioning System)受信機３、ジャイロ装置などの
角加速度センサ４、回転パルスジェネレータなどの車速
センサ５、渋滞などの交通情報放送を受信するVICS受信
機７、ユーザよりの入力を受け付けるリモコン（リモー
トコントローラ）８、表示装置９、マイクロフォンなど
の音声入力装置１０を備えている。

【００１９】また、制御装置１は、地図データバッファ
１０１、地図データ読出処理部１０２、仮現在位置／方
位算出部１０３、マップマッチング処理部１０４、探索
開始点設定部１０５、ルート探索部１０６、ルート誘導
処理部１０７、地図描画部１０８、VICSインタフェース
１０９、リモコンインタフェース１１０、音声認識エン
ジン１１１、ルートライブラリ１１２、パラメータメモ
リ１１３、主制御部１１４、ナビゲート画面生成部１１
５、ウインドウ制御部１１６を備えている。ここで、図
１における制御装置１中の点線１２１は地図データバッ
ファ１０１に格納される地図データへの各部のアクセス
経路を示し、太線１２２は主制御部１１４と各部間の制
御情報の経路を示し、白抜き線１２３はパラメータメモ
リ１１３に格納される各種データへの各部のアクセス経
路を示し、ウインドウ制御部１１６やナビゲート画面生
成部１１５に接続する細線は表示装置９への表示情報の
経路を示している。

【００２０】但し、以上の制御装置１は、ハードウエア
的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグ
ラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサなど
の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたCPU回路
であって良く、この場合、以上に示した制御装置１の各
部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラム
を実行することにより具現化するプロセスとして実現さ
れるものであって良い。また、この場合、このようなプ
ログラムは、記憶媒体や通信路を介して、制御装置１に
提供される者であって良い。

【００２１】次に、記憶媒体２１に記憶される地図デー
タの構成を示す。ここで、地図データは、所定の地理的
区域毎に図葉と呼ばれる単位で管理されており、各図葉
は地図の詳細度に応じた複数のレベルで構成されてい
る。そして、各図葉の各レベルの地図は、１または複数
のユニットよりなり、各ユニットは、自身が属する図葉
の地理的区域またはこれを分割した区域に対応し、対応
区域の地図を、自身が属するレベルで表現したものであ
る。

【００２２】そして、図２aに示すように、地図データ
は、各ユニットと図葉、対応区域、レベルとの関係を記
述した管理情報、施設名称や電話番号からの地点検索な
どの付加的なサービスを行うための情報サービスデー
タ、地図を表す基本地図データ、各道路や各道路と基本
地図データが表す地図との対応を管理する路線データ、
一般交差点や高速道路ジャンクションやインターチェン
ジなどの各交差点における走行経路変更案内を行うため
の交差点情報とより構成される。

【００２３】そして、基本地図データは、前述したユニ
ット毎のユニットデータと、各ユニットデータと図葉、
対応区域、レベルとの関係を記述したユニット管理情報
を含み、各ユニットデータは道路ネットワークを表す道
路ユニットと、道路図形や地形図形や施設図形や地域名
称や道路名称や施設名称などの表示を含んだ地図の画像
を表す描画ユニットとを含む。

【００２４】また、路線データは、路線毎の路線データ
レコードを有し、各路線データレコードには、路線の路
線番号と、高速道路や国道や県道などの路線の種別を表
す路線種別と、路線の道路名称を表す道路文字列が記述
される。また、交差点情報は、交差点毎に設けた交差点
レコードを有し、各交差点レコードは、交差点に対応す
るノードのノード番号と、交差点のようすを画像で表し
た交差点図形データと、交差点への進入リンクを示す進
入リンク番号と、進入リンク番号のリンクより交差点に
進入するユーザに対して直進／右折／左折等の各方向に
ついての走行レーンを案内するための、各進路毎のレー
ン案内データを有する。そして、各レーン案内データ
は、その進路上の分岐点以降最初のリンク番号と、レー
ンを表示するためのレーン表示図形データを有する。こ
こで、交差点とは、路線が接続する任意の接続点を指
し、Ｙ字路などの２つの路線が接続する接続点を含む。
より具体的にはリンクを介して３以上のノードと連結さ
れているノードを指す。なお、リンクとノードについて
は後述する。

【００２５】ここで、高速道路ジャンクションについて
図３aに示すように、交差点図形データは、その交差点
の形状を画像により表す交差点画像３０１を規定してお
り、レーン表示図形データは交差点画像上で各進路に対
応する走行レーンを示すレーン表示図形３１１、３１
２、３１３を規定している。

【００２６】次に、図２ｂに示すように、道路ユニット
は、ノードリストと、リンクテーブルと、他ユニットと
のノードやリンクの接続、対応関係を記述した接続デー
タと、VICS放送で指定されるリンクと道路ユニット上の
リンクとの関係を記述したVICS変換テーブルを有する。

【００２７】ここで、道路ユニットでは、道路を直線で
あるリンクの集合として表現しており、この各リンクの
端点がノードである。このようなノードは、交差点など
の道路の接続点に必ず設けられる他、隣接するユニット
の境界に必ず設けられる。また、各リンクは方向を持
ち、リンクを介して隣接する二つのノードの間には、そ
の道路が一方通行である場合には通行方向の一つのリン
クのみが設けられるが、その道路が双方向である場合に
は相互に逆方向の二つのリンクが設けられる。

【００２８】さて、ノードリストは、各ノード毎のノー
ドレコードを含み、各ノードレコードは、ノード番号、
ノードの座標、交通規制や当該ノードが交差点に対応す
るノードであるかなどを表すノード属性、ノードに接続
するリンクのリンク番号を表す接続リンク番号が記述さ
れる。

【００２９】そして、リンクテーブルは、各リンク毎の
リンクレコードを含み、各リンクレコードには、リンク
番号、車線数などを表すリンク属性、リンクの始点とな
るノードのノード番号１、リンクの終点となるノードの
ノード番号２、リンクの距離、リンクに与えた経路探索
用のコスト、リンクの属する路線の路線番号などが記述
される。

【００３０】以上、記憶媒体２１に記憶される地図デー
タについて説明した。次に、図１、制御装置１のパラメ
ータメモリ１１３に格納されるパラメータについて説明
する。図４に示すように、現在状態情報４０１、表示状
態情報４０２、目的地データ４０３、経路データ４０
４、動作モードデータ４０５、仮現在状態情報４０６、
探索開始ノード／リンク情報４０７、ジャンプポイント
リスト４０８を格納する。

【００３１】現在状態情報４０１は、現在位置データ４
０１１、現在走行方位データ４０１２、走行中リンクデ
ータ４０１３を含み、現在位置データ４０１１は、車両
の現在位置座標を表すデータであり、現在走行方位デー
タ４０１２は、車両の現在の走行方位を表すデータであ
り、走行中リンクデータ４０１３は現在走行しているリ
ンクのリンク番号を示すデータである。

【００３２】また、表示状態情報４０２は、表示範囲デ
ータ４０２１、表示方位データ４０２２、縮尺データ４
０２３を有し、表示範囲データ４０２１は、ナビゲート
画面で表示する地図の範囲を指定するデータであり、表
示方位データ４０２２は、どの方位を上側として地図表
示を行うかを指定するデータであり、縮尺データ４０２
３はナビゲート画面で表示する地図の縮尺を指定するデ
ータである。

【００３３】また、目的地データ４０３は、目的地座標
を表すデータである。また、各経路データ４０４は、誘
導経路を表すデータであり、誘導経路が経由するリンク
のリンク番号を経由順に記述したルートリンクリスト４
０４１と、誘導経路が経由するノードのノード番号を経
由順に記述したルートノードリスト４０４２とを有す
る。

【００３４】また、動作モードデータ４０５は、本ナビ
ゲーション装置の動作モードを示すデータであり、本実
施形態では、動作モードとして、標準モードと、経路表
示モードと、シミュレーションモードと、経路誘導モー
ドとの４つのモードを設けている。

【００３５】また、仮現在状態情報４０６は、シミュレ
ーション時に仮想する現在状態の情報であり、仮想現在
位置データ４０６１、仮想現在走行方位データ４０６
２、仮想走行中リンクデータ４０６３を含む。そして、
ジャンプポイントリスト４０８は、誘導経路データ４０
４が示す誘導経路中に設定したジャンプポイントを示す
ものであり、ジャンプポイントの種別と、ジャンプポイ
ントとして設定したノードのノード番号を有する。本実
施形態では、誘導経路の１／４通過位置、１／２通過位
置、３／４通過位置、目的地まで所定の道のりとなった
地点の４種別のジャンプポイントを設定する。

【００３６】さて、図に戻り、このような構成におい
て、地図データ読出処理部１０２は、主制御部１１４の
制御下で、記憶メディアドライブ２を介して記憶媒体２
１から地図データの所要範囲を読み出し地図データバッ
ファ１０１に格納する。また、仮現在位置／方位算出部
１０３は、角加速度センサ４、車速センサ５の各情報の
履歴から求まる現在位置や現在走行方向を算出し、マッ
プマッチング処理部１０４に供給する処理を繰り返す。
マップマッチング処理部１０４は、仮現在位置／方位算
出部１０３から供給された現在位置、現在走行方向、こ
れらから求まる走行の履歴を考慮しつつ、GPS受信機３
から供給される現在位置、現在走行方向、これらから求
まる走行の履歴と、地図データバッファ１０１から読み
出した前回決定した現在位置の周辺を対応区域とする道
路ユニットが表すリンクとのマッチング処理を行い、現
在位置として最も確からしいリンク上の位置と現在の走
行方向として最も確からしいリンク方向と、現在の走行
中のリンクとして最も確からしいリンクとを、それぞれ
現在位置座標、現在走行方位、走行中リンクとして決定
し、パラメータメモリ１１３の現在位置データ４０１１
と現在走行方位データ４０１２と走行中リンクデータ４
０１３を更新する処理を繰り返す。

【００３７】以下、このようなナビゲーション装置の動
作の詳細について説明する。本実施形態において、主制
御部１１４は、図５に示すナビゲート処理、図６aに示
す表示地図設定処理、図６bに示すライブラリ登録処理
を並行して行う。まず、図５のナビゲーション処理にお
いて、処理を開始すると、主制御部１１４は、パラメー
タメモリ１１３の動作モードデータ４０５に標準モード
に設定し、パラメータメモリ１１３の縮尺データ４０２
３に適当なデフォルトの縮尺を設定する（ステップ５０
２）。

【００３８】一方、図６aの表示地図設定処理では、標
準モードにおいて（ステップ６０２）、走行方位データ
が示す走行方位に応じた方位を表示方位としてパラメー
タメモリ１１３の表示方位データ４０２２に設定し（ス
テップ６０４）、パラメータメモリ１１３の現在位置デ
ータ４０１１から読み出した現在位置周辺の、表示方位
とパラメータメモリ１１３の縮尺データ４０２３が示す
縮尺に応じて定まる所定範囲を表示範囲として表示範囲
データ４０２１に設定する（ステップ６０６）。ここで
表示方位は、たとえば、走行方位が常に上向きとなるよ
うに算出する。

【００３９】そして、以降、ユーザより、縮尺の設定変
更の要求があれば（ステップ６０８）、これに応じてパ
ラメータメモリ１１３の縮尺データ４０２３を変更しな
がら（ステップ６１０）、以上のような、現時点におけ
る現在状態情報４０１に応じた表示状態情報４０２の更
新（ステップ６０４、６０６）を、動作モードの変更が
あるまで（ステップ６１２）繰り返す。

【００４０】一方、標準モードにおいて、地図描画部１
０８は、パラメータメモリ１１３の表示範囲データ４０
２１が示す表示範囲の描画ユニットを読み出し、表示方
位データ４０２２が示す方位を上として、縮尺データ４
０２３が示す縮尺で地図の描画を行い、地図画像を生成
する。また、標準モードにおいて、ナビゲート画面生成
部１１５は、地図描画部１０８で生成された地図画像上
の、パラメータメモリ１１３の現在位置データ４０１１
が示す現在位置に対応する位置に現在走行方位データ４
０１２が示す方位に対応する方向を向いた現在位置マー
クを描画してナビゲート画面を生成し、ウインドウ制御
部１１６に送り、ウインドウ制御部１１６は受け取った
ナビゲート画面を、所定のナビゲート画面ウインドウで
表示装置９にウインドウ表示する。

【００４１】したがって、標準モードでは、現在位置周
辺の地図上の現在位置に対応する位置に現在位置マーク
が表示されたナビゲート画面が表示装置９に表示され
る。図５に戻り、ナビゲート処理において、主制御部１
１４は、リモコン８、リモコンインタフェース１１０を
介して経路設定要求をユーザから受け取ると（ステップ
５０４）、パラメータメモリ１１３の動作モードを経路
表示モードに設定し（ステップ５０６）、受け取った経
路設定要求の種別が、登録ルート読み込みによる経路設
定要求と（ステップ５０８）、出発地指定による経路設
定要求と（ステップ５２０）、現在位置基準による経路
設定要求と（ステップ５３２）のいずれであるかを判定
する。

【００４２】そして、経路設定要求が、登録ルート読み
込みによる経路設定要求であれば（ステップ５０８）、
指定されたタイトルを持つ登録ルートをルートライブラ
リ１１２から読み出して（ステップ５１０）パラメータ
の経路データ４０４に設定し、現在位置基準探索開始点
探索要求を探索開始点設定部１０５に要求する（ステッ
プ５１２）。ここで、図６bに示すライブラリ登録処理
によって、ユーザがライブラリ登録要求を行うと（ステ
ップ６５２）、その時点のパラメータメモリ１１３の経
路データ４０４を登録ルートとして、タイトルを付与し
た上で（ステップ６５４）、ルートライブラリ１１２に
登録しておく（ステップ６５６）ことができる。

【００４３】図７に示すように、現在位置基準探索開始
点探索要求を受け取った（ステップ７０６）探索開始点
設定部１０５は、パラメータメモリ１１３の現在状態情
報４０１より、一定期間後の走行位置を予測し（ステッ
プ７１８）、予測位置が位置するリンクを探索開始リン
クとし（ステップ７２０）、探索開始リンクの始点のノ
ードを探索開始ノードとして（ステップ７２２）、パラ
メータメモリ１１３の探索開始ノード／リンク情報４０
７に設定し、完了報告を主制御部１１４のナビゲート処
理に送る（ステップ７０８）。

【００４４】図５において、完了報告を受け取った主制
御部１１４は（ステップ５１４）、次に、読み込みルー
トを利用した経路探索をルート探索部１０６に要求する
（ステップ５１６）。要求を受けたルート探索部１０６
は、経路データ４０４とパラメータメモリ１１３の探索
開始ノード／リンク情報４０７を参照し、探索開始ノー
ド／リンクが、経路データ４０４に登録されている場合
（現在位置が読み込みルート上にある場合等）には、経
路データ４０４の探索開始ノード／リンク以降の部分、
すなわち、ルートノードリスト４０４２の探索開始ノー
ドと同じノード番号以降の部分とルートリンクリスト４
０４１の探索開始リンク以降の部分を誘導経路の経路デ
ータ４０４として、パラメータメモリ１１３の経路デー
タ４０４を更新すると共に、新たな誘導経路についての
ジャンプポイントを算出してジャンプポイントリスト４
０８に登録し、完了報告を主制御部１１４のナビゲート
処理に送る。

【００４５】一方、探索開始ノード／リンクが、経路デ
ータ４０４に登録されていない場合、すなわち、現在地
が読み込みルート上にない場合には、探索開始ノードか
ら探索開始リンクを経由する、経路データ４０４上のの
ノード（たとえば経路データ４０４中のノードのうちの
探索開始ノード最寄りの交差点を表すノード）までの最
適経路を、リンクレコードに等力された距離やコストや
VICS受信機７で受信した交通情報を考慮した、所定の最
小コスト法などによるアルゴリズムにより探索し、探索
した経路と、経路データ４０４が表す誘導経路の探索し
た経路の終点以降の部分を連結した、新たな誘導経路の
経路データ４０４を生成し、パラメータメモリ１１３の
経路データ４０４を更新する。より具体的には、ルート
ノードリスト４０４２の探索経路の終点ノードと同じノ
ード番号以降の部分の前に探索した経路上のノード番号
の経由順のリストを連結し、ルートリンクリスト４０４
１の探索した経路の最終リンク以降の部分の前に探索し
た経路上のリンク番号の経由順のリストを連結して、新
たな経路データ４０４を作成し登録する。また、ルート
探索部１０６は、新たな誘導経路を生成したならば、新
たな誘導経路についてのジャンプポイントを算出してジ
ャンプポイントリスト４０８に登録し、完了報告を主制
御部１１４のナビゲート処理に送る。

【００４６】なお、ルート探索部１０６は、図８aに示
すように出発地と目的地間の誘導経路が探索された場合
には、図８bに示すように、誘導経路の１／４通過位
置、１／２通過位置、３／４通過位置、目的地まで所定
の道のりとなった位置最寄りのノードにジャンプポイン
トを設定する。

【００４７】図５に戻り、完了報告を受けた主制御部１
１４は（ステップ５１８）、経路設定要求に対する処理
を終了し他の要求の入力を待つ。一方、受け付けた経路
探索要求が、出発地指定による経路設定要求であった場
合には（ステップ５２０）、出発地と目的地の指定をリ
モコン８、リモコンインタフェース１１０を介してユー
ザより受付（ステップ５２２）、受け付けた目的地をパ
ラメータメモリ１１３の目的地データ４０３に設定し、
受け付けた出発地を伴う出発地基準探索開始点探索要求
を探索開始点設定部１０５に送る（ステップ５２４）。

【００４８】図７に示すように、出発地基準探索開始点
探索要求を受け取った探索開始点設定部１０５は（ステ
ップ７０４）、出発地最寄りのノードを探索開始ノード
とし（ステップ７１４）、探索開始リンクを指定無しと
して（ステップ７１６）、パラメータメモリ１１３の探
索開始ノード／リンク情報４０７に設定し、完了報告を
主制御部１１４のナビゲート処理に送る（ステップ７０
８）。

【００４９】図５に戻り、完了報告を受け取った主制御
部１１４は（ステップ５２６）、次に、経路探索をルー
ト探索部１０６に要求する（ステップ５２８）。要求を
受けたルート探索部１０６は、探索開始ノード／リンク
情報４０７を参照し、探索開始ノードから、目的地デー
タ４０３が示すノードまでの最適経路を探索し、探索し
た経路を誘導経路として、パラメータメモリ１１３の経
路データ４０４を更新し、誘導経路の１／４通過位置、
１／２通過位置、３／４通過位置、目的地まで所定の道
のりとなった位置最寄りのノードをジャンプポイントリ
スト４０８に登録し、完了報告を主制御部１１４のナビ
ゲート処理に送る。

【００５０】図５に戻り、完了報告を受けた主制御部１
１４は（ステップ５３００、経路設定要求に対する処理
を終了し他の要求の入力を待つ。一方、主制御部１１４
は、受け付けた経路探索要求が、現在位置基準による経
路設定要求であった場合には（ステップ５３２）、リモ
コン８、リモコンインタフェース１１０を介して目的地
の指定をユーザより受付（ステップ５３２）、受け付け
た目的地をパラメータメモリ１１３の目的地データ４０
３に設定し、現在位置基準探索開始点探索要求を探索開
始点設定部１０５に送る（ステップ５３６）。

【００５１】図７に示すように、現在位置基準探索開始
点探索要求を受け取った探索開始点設定部１０５は（ス
テップ７０６）、パラメータメモリ１１３の現在状態情
報４０１より、一定期間後の走行位置を予測し（ステッ
プ７１８）、予測位置が位置するリンクを探索開始リン
クとし（ステップ７２０）、探索開始リンクの始点のノ
ードを探索開始ノードとして（ステップ７２２）、パラ
メータメモリ１１３の探索開始ノード／リンク情報４０
７に設定し、完了報告を主制御部１１４のナビゲート処
理に送る（ステップ７０８）。

【００５２】図５に戻り、完了報告を受け取った主制御
部１１４は、次に、経路探索をルート探索部１０６に要
求する（ステップ５３６９。要求を受けたルート探索部
１０６は、探索開始ノード／リンク情報４０７を参照
し、探索開始ノードから探索開始リンクを経由する、目
的地データ４０３が示すノードまでの経路を探索し、探
索した経路を誘導経路として、パラメータメモリ１１３
の経路データ４０４を更新し、誘導経路の１／４通過位
置、１／２通過位置、３／４通過位置、目的地まで所定
の道のりとなった位置最寄りのノードをジャンプポイン
トリスト４０８に登録し、完了報告を主制御部１１４の
ナビゲート処理に送る。

【００５３】図５に戻り、完了報告を受けた主制御部１
１４は（ステップ５４２）、経路設定要求に対する処理
を終了し他の要求の入力を待つ。ここで、動作モードが
経路表示モードである期間、図６aの表示地図設定処理
では、経路データ４０４のルートリンクリスト４０４１
の最初のリンクの方位を表示方位としてパラメータメモ
リ１１３の表示方位データ４０２２に設定し（ステップ
６１８）、経路データ４０４のルートリンクリスト４０
４１の最初のノード周辺の、表示方位とパラメータメモ
リ１１３の縮尺データ４０２３が示す縮尺に応じて定ま
る所定範囲を表示範囲として表示範囲データ４０２１に
設定する（ステップ６２０）。

【００５４】そして、以降、ユーザより、リモコン８、
リモコンインタフェース１１０を介して、縮尺や表示範
囲や表示方向の設定変更の要求があれば（ステップ６２
２）、これに応じてパラメータメモリ１１３の表示状態
情報４０２を変更する処理を（ステップ６２４）、動作
モードの変更があるまで（ステップ６２６）繰り返す。

【００５５】一方、経路表示モードにおいて、地図描画
部１０８は、パラメータメモリ１１３の表示範囲データ
４０２１が示す表示範囲の描画ユニットを読み出し、地
図の描画を行い、地図画像を生成する。また、経路表示
モードにおいてルート誘導処理部１０７は、表示範囲中
の経路データ４０４が示すルートを表すルート画像を描
画する。そして、経路表示モードにおいて、ナビゲート
画面生成部１１５は、地図描画部１０８で生成された地
図画像上に、ルート誘導処理部１０７が描画したルート
画像を合成してナビゲート画面を生成し、ウインドウ制
御部１１６に送り、ウインドウ制御部１１６は受け取っ
たナビゲート画面を、所定のナビゲート画面ウインドウ
で表示装置９にウインドウ表示する。

【００５６】したがって、経路表示モードでは、ユーザ
設定範囲の地図上に、探索した誘導経路を表すルート画
像が現表示されたナビゲート画面が表示装置９に表示さ
れる。さて、図５に戻り、主制御部１１４は、ナビゲー
ト処理において、リモコン８、リモコンインタフェース
１１０を介して、シミュレーション開始をユーザより要
求されると（ステップ５４４９、パラメータメモリ１１
３に有効な経路データ４０４が設定されているかどうか
を調べ（ステップ５４６）、設定されていればパラメー
タメモリ１１３の動作モードデータ４０５をシミュレー
ションモードに設定し（ステップ５４８）、出発地より
のシミュレーション処理を起動する（ステップ５５
０）。一方、有効な経路データ４０４が設定されていな
い場合には（ステップ５４６）、そのまま他の要求の入
力を待つ。

【００５７】図９に示すように、シミュレーション処理
では、出発地よりのシミュレーションを要求されると
（ステップ９０６）、まず、経路データ４０４のルート
ノードリスト４０４２中の最初のノード座標を仮想現在
位置、経路データ４０４のルートリンクリスト４０４１
の最初のリンクの方位を仮想現在走行方位、経路データ
４０４のルートリンクリスト４０４１の最初のリンクを
仮想走行中リンクデータとして、パラメータメモリ１１
３の仮想現在状態情報４０６を設定する（ステップ９０
８）。

【００５８】そして、図８cに示すように、所定の単位
時間T毎に、経路データ４０４が示す誘導経路上８３
で、仮想現在位置８８を出発地８１から目的地８２に向
かって所定走行距離L進めた位置を新たな仮想現在位
置、新たな仮想現在位置が位置するリンクの方位を仮想
現在走行方位、新たな仮想現在位置が位置するリンクを
仮想走行中リンクとして、仮想現在状態情報４０６を更
新する処理（ステップ９２６）を繰り返す。

【００５９】そして、経路終点に仮想現在位置が到達す
るかシミュレーションのキャンセルが要求されたならば
（ステップ９２８）動作モードを、経路表示モードに設
定して（ステップ９３０）処理を終了する。ここで、図
６aの表示地図設定処理では、シミュレーションモード
において（ステップ６２８）、仮想走行方位データが示
す走行方位に応じた方位を表示方位としてパラメータメ
モリ１１３の表示方位データ４０２２に設定し、パラメ
ータメモリ１１３の仮想現在位置データ４０６１から読
み出した仮想現在位置周辺の、表示方位とパラメータメ
モリ１１３の縮尺データ４０２３が示す縮尺に応じて定
まる所定範囲を表示範囲として表示範囲データ４０２１
に設定する（ステップ６３２９。ここで表示方位は、た
とえば、仮想走行方位が常に上向きとなるように算出す
る。

【００６０】そして、以降、ユーザより、リモコン８、
リモコンインタフェース１１０を介して縮尺の設定変更
の要求があれば（ステップ６３４０、これに応じてパラ
メータメモリ１１３の縮尺データ４０２３を変更しなが
ら、以上のような、現時点における仮想現在状態情報４
０６に応じた表示状態情報４０２の更新（ステップ６３
６）を、動作モードの変更があるまで（ステップ６３
８）繰り返す。

【００６１】一方、シミュレーションモードにおいて、
地図描画部１０８は、パラメータメモリ１１３の表示範
囲データ４０２１が示す表示範囲の描画ユニットを読み
出し、表示方位を上側として地図の描画を行い、地図画
像を生成する。また、シミュレーションモードにおい
て、ルート誘導処理部１０７は、経路データ４０４が示
す誘導経路の仮想現在位置データ４０６１が示す仮想現
在位置以降の表示範囲中の部分を表すルート画像を描画
する。そして、シミュレーションモードにおいて、ナビ
ゲート画面生成部１１５は、地図描画部１０８で生成さ
れた地図画像上に、ルート誘導処理部１０７が描画した
ルート画像を合成し、さらに、パラメータメモリ１１３
の仮想現在位置データ４０６１が示す仮想現在位置に対
応する位置に仮想現在走行方位データ４０６２が示す方
位に対応する方向を向いた現在位置マークを描画してナ
ビゲート画面を生成し、ウインドウ制御部１１６に送
り、ウインドウ制御部１１６は受け取ったナビゲート画
面を、所定のナビゲート画面ウインドウで表示装置９に
ウインドウ表示する。

【００６２】したがって、シミュレーションモードで
は、経路データ４０４が示す誘導経路上を目的地に向か
って推移する仮想現在位置周辺の地図上に、経路データ
４０４が示す誘導経路と、仮想現在位置を示す現在位置
マークが表示されたナビゲート画面が表示装置９に表示
され、当該ナビゲート画面が、時間に伴う仮想現在位置
の推移に従って更新される。

【００６３】さて、図９に戻り、以上のようなシミュレ
ーションモードの動作中に、音声入力装置１０を介して
「１／４ジャンプ」、「１／２ジャンプ」、「１／４ジ
ャンプ」、「目的地周辺にジャンプ」とのユーザ発声に
よるジャンプ指示がユーザよりあると、音声認識エンジ
ン１１１は、これを認識して、主制御部１１４のシミュ
レーション処理に伝える。

【００６４】シミュレーション処理では、このようなジ
ャンプ指示があると（ステップ９１０）、パラメータメ
モリ１１３のジャンプポイントリスト４０８を参照して
ジャンプ対象のジャンプポイントのノード番号を入手
し、このノード番号のノードの座標で仮想現在位置デー
タ４０６１を更新し、このノードを始点とするルートリ
ンクリスト４０４１中のリンクの方位で仮想現在走行方
位データ４０６２を更新し、このノードを始点とするル
ートリンクリスト４０４１中のリンクで走行中リンクを
更新する（ステップ９１２）。

【００６５】この結果、図８dに示すように、たとえ
ば、「目的地周辺にジャンプ」の指示があった場合、仮
想現在位置は、予め目的地まで所定の道のりの位置に設
定したジャンプポイント８７に更新され、以降、目的地
に向かって前述のように少しづつ更新されていく図９に
戻り、以上のシミュレーション動作中に、音声入力装置
１０を介して「直進」、「左折」、「右折」などのユー
ザ発声による走行経路変更指示がユーザよりあると、音
声認識エンジン１１１は、これを認識して、主制御部１
１４のシミュレーション処理に伝える。

【００６６】このような走行経路変更指示を受けたシミ
ュレーション処理は（ステップ９１４）、まず、仮想現
在状態情報４０６を走行経路変更前情報に設定し（ステ
ップ９１６）、入力された直進、左折、右折の識別を走
行経路変更情報に設定する。そして、走行経路変更前情
報と走行経路変更情報と走行経路変更情報を伴う走行経
路変更指定付き探索開始点探索要求を探索開始点設定部
１０５に要求する（ステップ９１８）。

【００６７】図７に示すように、走行経路変更指定付き
探索開始点探索要求を受けた探索開始点設定部１０５は
（ステップ７０２）、経路データ４０４が示す誘導経路
上において仮想現在位置以降最初に表れる、仮想現在走
行方位に対して走行経路変更方向に向かうリンクが接続
しているノードを始点とする当該走行経路変更方向に向
かうリンクを、探索開始リンクとし（ステップ７１
０）、探索開始リンクの始点のノードを探査開始ノード
として（ステップ７１２）、パラメータメモリ１１３の
探索開始ノード／リンクデータを更新し、完了報告をシ
ミュレーション処理に送る（ステップ７０８）。

【００６８】図９において、完了報告を受け取ったシミ
ュレーション処理は（ステップ９２０）、経路データ４
０４を伴う部分経路探索をルート探索部１０６に指示す
る（ステップ９２２）。部分経路探索指示を受けたルー
ト探索部１０６は、探索開始ノードから探索開始リンク
を経由する、目的地データ４０３が示すノードまでの最
適経路を探索し、探索した経路を、経路データ４０４が
示す経路の探索開始ノード以前の部分の後に連結した経
路を誘導経路として、パラメータメモリ１１３の経路デ
ータ４０４を更新する。より具体的には、ルートノード
リスト４０４２の探索開始ノードと同じノード番号より
前の部分の後に、探索した経路上のノード番号の経由順
のリストを連結し、ルートリンクリスト４０４１の探索
開始リンクより前の部分の後に探索した経路上のリンク
番号の経由順のリストを連結して、新たな経路データ４
０４を作成し登録する。そして、新たな誘導経路の１／
４通過位置、１／２通過位置、３／４通過位置、目的地
まで所定の道のりとなった位置最寄りのノードをジャン
プポイントリスト４０８に登録し、完了報告を主制御部
１１４のナビゲート処理に送る。

【００６９】この結果、たとえば、図１０aに示すよう
に、出発地１５１から目的地１５２までの誘導経路１５
３が設定され、誘導経路１５３上の図示する位置に仮想
現在位置１５４が進んだ時点で、ユーザが「左折」と発
声するとと、図１０bに示すように、次の左折可能交差
点１５５で左折する新たな誘導経路１５６が設定され、
以降、その新たな誘導経路１５６に従って、仮想現在位
置が目的地に向かって前述のように少しづつ更新され、
各時点においてその時点の仮想現在位置に応じた前述の
ナビゲート画面が表示される。

【００７０】このように、本実施形態では、誘導経路の
走行シミュレーション中において、ちょうど、地図を見
ている助手が運転者に直進、右左折などの走行方向を声
で指示するのと同じ感覚で、走行経路変更を発声により
指示するだけで、これに従った誘導経路の編集を行うこ
とができると共に、そのまま編集後の誘導経路に従った
シミュレーションを継続することができる。また、前述
したジャンプポイントを利用した仮想現在位置の更新に
よって、誘導経路の変更を意図する部分近くまで仮想現
在位置をジャンプさせることにより、途中の経路区間の
シミュレーションを省くことができるようになるので、
誘導経路の編集を効率的に行うことができる。

【００７１】さて、図５に戻り、主制御部１１４は、ナ
ビゲート処理において、リモコン８、リモコンインタフ
ェース１１０を介して誘導開始をユーザより要求される
と（ステップ５５２）、パラメータメモリ１１３に有効
な経路データ４０４が設定されているかどうかを調べ
（ステップ５５４）、設定されていればパラメータメモ
リ１１３の動作モードデータ４０５を誘導モードに設定
し（ステップ５５６）、誘導処理を起動する（ステップ
５５８）。一方、有効な経路データ４０４が設定されて
いない場合には、そのまま他の要求の入力を待つ。

【００７２】図１１に示すように、誘導処理では、経路
逸脱（ステップ１１０２）、シミュレーション開始要求
（ステップ１１１２）、走行経路変更入力（ステップ１
１１４）の各イベントの発生を監視する。そして、経路
終点に現在位置が到達するか経路誘導のキャンセルが指
示されたならば（ステップ１１３０）、動作モードを標
準モードに設定し（ステップ１１３２０、処理を終了す
る。また、シミュレーション開始が要求された場合には
（ステップ１１１２）、動作モードをシミュレーション
モードに設定して（ステップ１１１４０、現在位置より
のシミュレーション処理を起動した（ステップ１１１
６）後、処理を終了する。

【００７３】ここで、図６aの表示地図設定処理では、
誘導モードにおいて（ステップ６０２）、走行方位デー
タが示す走行方位に応じた方位を表示方位としてパラメ
ータメモリ１１３の表示方位データ４０２２に設定し
（ステップ６０４）、パラメータメモリ１１３の現在位
置データ４０１１から読み出した現在位置周辺の、表示
方位とパラメータメモリ１１３の縮尺データ４０２３が
示す縮尺に応じて定まる所定範囲を表示範囲として表示
範囲データ４０２１に設定する（ステップ６０６）。こ
こで表示方位は、たとえば、走行方位が常に上向きとな
るように算出する。

【００７４】そして、以降、ユーザより、リモコン８、
リモコンインタフェース１１０を介して縮尺の設定変更
の要求があれば（ステップ６０８）、これに応じてパラ
メータメモリ１１３の縮尺データ４０２３を変更しなが
ら（ステップ６１０）、以上のような、現時点における
現在状態情報４０１に応じた表示状態情報４０２の更新
を（ステップ６０４、６０６）、動作モードの変更があ
るまで（ステップ６１２）繰り返す。

【００７５】一方、誘導モードにおいて、地図描画部１
０８は、パラメータメモリ１１３の表示範囲データ４０
２１が示す表示範囲の描画ユニットを読み出し、表示方
位を上側として地図の描画を行い、地図画像を生成す
る。また、誘導モードにおいて、ルート誘導処理部１０
７は、経路データ４０４が示す誘導経路の現在位置デー
タ４０１１が示す現在位置以降の表示範囲中の部分を表
すルート画像を描画する。そして、誘導モードにおい
て、ナビゲート画面生成部１１５は、地図描画部１０８
で生成された地図画像上に、ルート誘導処理部１０７が
描画したルート画像を合成し、さらに、パラメータメモ
リ１１３の現在位置データ４０１１が示す現在位置に対
応する位置に現在走行方位データ４０１２が示す方位に
対応する方向を向いた現在位置マークを描画してナビゲ
ート画面を生成し、ウインドウ制御部１１６に送り、ウ
インドウ制御部１１６は受け取ったナビゲート画面を、
所定のナビゲート画面ウインドウで表示装置９にウイン
ドウ表示する。

【００７６】したがって、誘導モードでは、現在位置周
辺の地図上に、経路データ４０４が示す誘導経路と、現
在位置を示す現在位置マークが表示されたナビゲート画
面が表示装置９に表示され、当該ナビゲート画面が、現
在位置の推移に従って更新される。すなわち、経路デー
タ４０４が示す誘導経路に沿った走行を誘導するナビゲ
ート画面が表示されることになる。

【００７７】ここで、図１１に戻り、以上の誘導モード
において、パラメータメモリ１１３の走行中リンクが、
経路データ４０４のルートリンクリスト４０４１外のリ
ンクとなると、誘導処理では、経路逸脱を検出し（ステ
ップ１１０２）、現在状態基準探索開始点探索要求を探
索開始点設定部１０５に発行し（ステップ１１０４）、
完了報告を受け取ったならば（ステップ１１０６）、ル
ート探索部１０６に部分経路探索をルート探索部１０６
に指示し（ステップ１１０８）、完了報告を受け取った
ならば（ステップ１１１０）、他のイベントの発生の監
視に戻る。

【００７８】現在状態基準探索開始点探索要求と経路探
索指示に対して、探索開始点設定部１０５とルート探索
部１０６は、ナビゲート処理における図５ステップ５３
６、図５ステップ５４０からの要求、指示に対する場合
と同様に動作し、現在位置から目的地までの新たな誘導
経路が経路データ４０４に設定され、以降、この経路デ
ータ４０４が示す誘導経路に沿った走行を誘導するナビ
ゲート画面が表示されることになる。

【００７９】一方、以上の誘導モードにおいて、シミュ
レーション開始が要求されると（ステップ１１１２）、
誘導処理は、動作モードをシミュレーションモードに設
定して（ステップ１１１４９、現在位置よりのシミュレ
ーション処理を起動し（ステップ１１１６）、その後、
処理を終了する。

【００８０】ここで、起動されたシミュレーション処理
では、図９に示すように、ステップ９０８で仮現在状態
情報４０６を算出する代わりに、仮想現在状態情報４０
６に現在地状態情報を複写して設定する（ステップ９０
２、９０４）ことを除き、先に説明したものと同様の動
作を行う。この結果、ユーザは、経路誘導中であって
も、誘導経路の現在位置から先の部分をシミュレーショ
ンによって確認したり、走行経路変更の発声によって修
正したりすることができるようになる。

【００８１】図１１に戻り、誘導モードにおいて、音声
入力装置１０を介して「直進」、「左折」、「右折」な
どのとのユーザ発声による走行経路変更指示がユーザよ
りあると、音声認識エンジン１１１は、これを認識し
て、主制御部１１４の誘導処理に伝える。

【００８２】このような走行経路変更指示を受けた誘導
処理では（ステップ９１４）、まず、現在状態情報４０
１を走行経路変更前情報に設定し（ステップ９１６）、
入力された直進、左折、右折の識別を走行経路変更情報
に設定する。そして、走行経路変更前情報と走行経路変
更情報と走行経路変更情報を伴う走行経路変更指定付き
探索開始点探索要求を探索開始点設定部１０５に要求す
る（ステップ９２０）。

【００８３】図７に示すように、走行経路変更指定付き
探索開始点探索要求を受けた探索開始点設定部１０５は
（ステップ７０２）、経路データ４０４が示す誘導経路
上において現在位置以降最初に表れる、現在走行方位に
対して走行経路変更方向に向かうリンクが接続している
ノードを始点とする当該走行経路変更方向に向かうリン
クを、探索開始リンクとして探索開始リンクとし（ステ
ップ７１０）、探索開始リンクの始点のノードを探査開
始ノードとして（ステップ７１２）、パラメータメモリ
１１３の探索開始ノード／リンクデータを更新し、完了
報告を誘導処理に送る（ステップ７０８）。

【００８４】図１１において、完了報告を受け取った誘
導処理は、経路データ４０４を伴う部分経路探索をルー
ト探索部１０６に指示する（ステップ１１２６）。部分
経路探索指示を受けたルート探索部１０６は、探索開始
ノードから探索開始リンクを経由する、目的地データ４
０３が示すノードまでの経路を探索し、探索した経路
を、経路データ４０４が示す経路の探索開始ノード以前
の部分の後に連結した経路を誘導経路として、パラメー
タメモリ１１３の経路データ４０４を更新し、誘導経路
の１／４通過位置、１／２通過位置、３／４通過位置、
目的地まで所定の道のりとなった位置最寄りのノードを
ジャンプポイントリスト４０８に登録し、完了報告を主
制御部１１４の誘導処理に送る。

【００８５】この結果、たとえば、シミュレーション処
理の場合と同様、図１０aに示すような目的地１５２ま
での誘導経路１５３が設定され、誘導経路１５３上の図
示する位置に現在位置１５４が進んだ時点で、ユーザが
「左折」と発声するとと、図１０bに示すように次の左
折可能交差点１５５で左折する新たな誘導経路１５６が
設定され、以降、その新たな誘導経路に沿った走行を誘
導するナビゲート画面が表示されることになる。

【００８６】さて、誘導モードにおいて、ルート誘導処
理部１０７は、現在状態情報４０１と経路データ４０４
より、誘導経路上のリンクのリンク番号が進入リンク番
号として設定されている交差点情報が設定されている誘
導経路上のノードの現在位置よりの所定距離内の接近を
検知すると、ウインドウ制御部１１６に図３bに示すレ
ーンガイドウインドウ３６０の表示を指示し、レーンガ
イドウインドウ３６０上に、交差点画像３０１と、交差
点通過後の誘導経路上のリンクに対応したレーン表示図
形３１１を描画することにより、ユーザが走行すべきレ
ーンを案内する。そして、現在状態情報４０１より交差
点の通過を検出したならば、ウインドウ制御部１１６を
制御してレーンガイドウインドウ３６０を閉じる。

【００８７】なお、図３bにおいて、３５０はナビゲー
ト画面である。また、以上のレーンガイドウインドウ３
５０の表示は、シミュレーションモード時に、仮想現在
状態情報４０６と経路データ４０４より、誘導経路上の
リンクのリンク番号が進入リンク番号として設定されて
いる交差点情報が設定されている誘導経路上のノードの
仮想現在位置の所定距離内の接近を検知した場合にも行
うようにしてもよい。

【００８８】ここで、このようなレーンガイドウインド
ウ３６０などによる進路案内と誘導中の走行経路変更指
示による誘導経路の修正を組み合わせることにより、逸
脱時の処理では実現できない経路逸脱前における、進路
案内をユーザに提供することができるようになる。すな
わち、図３bのナビゲート画面中の破線の経路が現在の
誘導経路である場合に、ジャンクション３５２において
現在の経路を逸脱して右折する場合に、経路逸脱時の処
理では、破線の経路を逸脱した後に初めて実線の新たな
誘導経路が算出されるために、ジャンクション通過時の
レーンガイドウインドウでは破線の経路に従った直進の
レーンが案内されてしまうのに対して、走行経路変更指
示に対する処理では実際の右折前の右折の指示に応じて
経路逸脱前に実線の新たな誘導経路を設定するため、ジ
ャンクション通過時のレーンガイドウインドウでは実線
の経路に従った右折のレーンの案内が表示できることに
なる。

【００８９】さて、図５に戻り、ナビゲート処理では、
標準モード以外の動作モード時に、リモコン８、リモコ
ンインタフェース１１０を介してユーザから標準モード
への変更を指示されると（ステップ５６０）、動作モー
ドデータ４０５を標準モードに設定する。

【００９０】以上、本発明の実施形態について説明し
た。なお、以上の実施形態では、音声により走行経路変
更の指示を受け付けたが、これは方向指示キーなど音声
入力以外の手法により走行経路変更を受け付けるように
してもかまわない。また、以上では、「直進」、「左
折」、「右折」の３種類についてのみ走行経路変更を受
け付けたが、これ以外に、「右斜め」、「左斜め」とい
った走行経路変更方向の受付や、「高速降りる」、「＊
＊高速へ」といった路線種別や路線名称を用いた走行経
路変更の指示を受付や、「次の交差点」や、「次の次の
交差点と」いった、走行経路変更位置の指定の受付も行
うようにしてかまわない。

【００９１】また、以上では車載型のナビゲーション装
置への適用を例にとり説明したが、本実施形態は、携帯
型のナビゲーション装置や、パーソナルコンピュータ
や、Webサーバ上で稼働する経路探索システムにおいて
も同様に適用可能である。また、ローカルに地図データ
を記憶した記憶媒体２１を備えずに、インターネットな
どの通信路を介して、随時必要な地図データの地図デー
タサーバ装置からの転送を受けるタイプのナビゲーショ
ン装置においても、同様に適用にすることができる。

【００９２】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、誘導経
路のユーザ意図に沿った編集が、より直感的かつ簡易に
可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の
構成を示すブロック図である。

【図２】本発明の実施形態に係る地図データの内容を示
す図である。

【図３】本発明の実施形態に係る交差点情報の定義図形
とレーンガイドウインドウを示す図である。

【図４】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の
パラメータメモリの内容を示す図である。

【図５】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の
主制御部の動作を示すフローチャートである。

【図６】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の
主制御部の動作を示すフローチャートである。

【図７】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の
探索開始点設定部の動作を示すフローチャートである。

【図８】本発明の実施形態に係るシミュレーション動作
を示す図である。

【図９】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の
主制御部の動作を示すフローチャートである。

【図１０】本発明の実施形態に係る誘導経路編集動作を
示す図である。

【図１１】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置
の主制御部の動作を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１；制御装置、２；記憶メディアドライブ、３；GPS(Gl
obal Positioning System)受信機、４；角加速度セン
サ、５；車速センサ、７；VICS受信機、８；リモコン、
９；表示装置、１０；音声入力装置、２１；記憶媒体、
１０１；地図データバッファ、１０２；地図データ読出
処理部、１０３；仮現在位置／方位算出部、１０４；マ
ップマッチング処理部、１０５；探索開始点設定部、１
０６；ルート探索部、１０７；ルート誘導処理部、１０
８；地図描画部、１０９；VICSインタフェース、１１
０；リモコンインタフェース、１１１；音声認識エンジ
ン、１１２；ルートライブラリ、１１３；パラメータメ
モリ、１１４；主制御部、１１５；ナビゲート画面生成
部、１１６；ウインドウ制御部。

フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C032 HB08 HB22 HC08 HC15 HC16 HC22 HC24 HC31 HD03 HD07 HD16 HD21 HD30 2F029 AA02 AB01 AB13 AC02 AC08 AC09 AC14 AC18 AC20 5H180 AA01 BB02 BB04 BB13 CC12 EE02 EE18 FF04 FF05 FF12 FF13 FF22 FF27 FF35

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】設定した目的地までの経路である誘導経路
   に従った走行を、地図上に誘導経路と現在位置を表した
   ナビゲート画面の表示によって案内するナビゲーション
   装置であって、 設定された誘導経路上を、仮想的に設定した現在位置で
   ある仮想現在位置を目的地に向かって進めながら、各時
   点において地図上に誘導経路と仮想現在位置を表したシ
   ミュレーション画面を表示するシミュレーション手段
   と、 前記シミュレーション手段が前記シミュレーション画面
   の表示を行っている期間中に、ユーザから、走行方向の
   指示を受け付ける経路編集受付手段と、 誘導経路上の、前記経路編集受付手段が走行方向の指示
   を受け付けた時点の前記仮想現在位置より目的地側の交
   差点を、前記経路編集受付手段が受け付けた走行方向に
   通過する目的地までの新たな経路を探索し、前記誘導経
   路として設定する誘導経路編集手段とを有することを特
   徴とするナビゲーション装置。
2. 【請求項２】請求項１記載のナビゲーション装置であっ
   て、 前記誘導経路編集手段は、誘導経路上の、前記経路編集
   受付手段が走行方向の指示を受け付けた時点の前記仮想
   現在位置に目的地側において最も近い交差点を、前記経
   路編集受付手段が受け付けた走行方向に通過する新たな
   経路を探索し、前記誘導経路として設定することを特徴
   とするナビゲーション装置。
3. 【請求項３】前記経路編集受付手段は、ユーザから、走
   行方向の指示と共に、誘導経路上における仮想現在位置
   から目的地方向に見た交差点の順番の指示を受け付け、 前記誘導経路編集手段は、誘導経路上の、前記経路編集
   受付手段が指示を受け付けた時点の前記仮想現在位置か
   ら目的地方向に見て前記経路編集受付手段が指示を受け
   付けた順番にある交差点を、前記経路編集受付手段が受
   け付けた走行方向に通過する目的地までの新たな経路を
   探索し、前記誘導経路として設定することを特徴とする
   ナビゲーション装置。
4. 【請求項４】請求項１、２または３記載のナビゲーショ
   ン装置であって、 設定された誘導経路上に１または複数のジャンプポイン
   トを設定する手段と、 ユーザよりジャンプポイントへのジャンプを指示された
   場合に、前記仮想現在位置を指示されたジャンプポイン
   トの位置に更新するジャンプ手段とを有することを特徴
   とするナビゲーション装置。
5. 【請求項５】設定した目的地までの経路である誘導経路
   に従った走行を、地図上に誘導経路と現在位置を表した
   ナビゲート画面の表示によって案内するナビゲーション
   装置であって、 ユーザから、走行方向の指示を受け付ける経路編集受付
   手段と、 誘導経路上の、前記経路編集受付手段が走行方向の指示
   を受け付けた時点の仮想現在位置より目的地側の交差点
   を、前記経路編集受付手段が受け付けた走行方向に通過
   する目的地までの新たな経路を探索し、前記誘導経路と
   して設定する誘導経路編集手段とを有することを特徴と
   するナビゲーション装置。
6. 【請求項６】請求項５記載のナビゲーション装置であっ
   て、 交差点の走行案内情報を記憶した交差点情報記憶手段
   と、 前記交差点情報記憶手段に記憶された走行案内情報を用
   いて、誘導経路上の各交差点の走行案内を、前記誘導経
   路に従って当該交差点を通過する際に行う交差点案内手
   段を有し、 前記交差点案内手段は、前記誘導経路編集手段によって
   設定された新たな誘導経路に従って、前記走行方向に通
   過する交差点の走行案内を行うことを特徴とするナビゲ
   ーション装置。
7. 【請求項７】請求項１、２、３、４、５または６記載の
   ナビゲーション装置であって、 前記経路編集受付手段は、音声によって、前記ユーザか
   らの指示を受け付けることを特徴とするナビゲーション
   装置。
8. 【請求項８】設定した目的地までの経路である誘導経路
   に従った走行を、地図上に誘導経路と現在位置を表した
   ナビゲート画面の表示によって案内するナビゲーション
   装置において、ユーザの指示に応じて誘導経路を編集す
   るルート編集方法であって、 設定された誘導経路を用い、当該誘導経路上を、仮想的
   に設定した現在位置である仮想現在位置を目的地に向か
   って進めながら、各時点において地図上に誘導経路と仮
   想現在位置を表したシミュレーション画面を表示するシ
   ミュレーションを行うシミュレーションステップと、 前記シミュレーション中に、ユーザから、走行方向の指
   示を受け付ける経路編集受付ステップと、 誘導経路上の、走行方向の指示を受け付けた時点の前記
   仮想現在位置より目的地側の交差点を、指示を受け付け
   た走行方向に通過する目的地までの新たな経路を探索
   し、前記シミュレーションステップにおけるシミュレー
   ションに用いる前記誘導経路として設定するステップと
   を有することを特徴とするルート編集方法。
9. 【請求項９】コンピュータによって読み取られ実行され
   るコンピュータプログラムであって、 前記コンピュータプログラムは、前記コンピュータに、 設定された誘導経路上を、仮想的に設定した現在位置で
   ある仮想現在位置を目的地に向かって進めながら、各時
   点において地図上に誘導経路と仮想現在位置を表したシ
   ミュレーション画面を表示するシミュレーション手段
   と、 前記シミュレーション手段が前記シミュレーション画面
   の表示を行っている期間中に、ユーザから、走行方向の
   指示を受け付ける経路編集受付手段と、 誘導経路上の、前記経路編集受付手段が走行方向の指示
   を受け付けた時点の前記仮想現在位置より目的地側の交
   差点を、前記経路編集受付手段が受け付けた走行方向に
   通過する目的地までの新たな経路を探索し、前記誘導経
   路として設定する誘導経路編集手段とを形成することを
   特徴とするコンピュータプログラム。