JP2008267944A - ナビゲーション装置及び施設案内方法 - Google Patents

Abstract

【課題】誘導中の経路と大きくかけ離れることのない経路を再探索する「ナビゲーション装置及び経路再探索方法」を提供する。
【解決手段】誘導経路３０３の経路誘導中に（ａ）、カーソル３１１で路線３５１の選択を受け付けたならば（ｂ）、現在位置３０２から選択路線３５１上の最寄り地点３２１に進み、選択路線３５１を選択路線３５１が誘導経路３０３から所定距離以上離れる直前の地点３２２まで走行し、選択路線３５１が誘導経路３０３から所定距離以上離れなる直前の地点３２２まで進んだならば、最寄りの誘導経路上地点３２３に戻る経路を迂回経路３３１として探索し、ユーザに提示する（ｃ）。そして、ユーザから迂回経路３３１の採用が指示されたならば、誘導経路３０２（ａ）の現在位置３０２から迂回経路３３１の終点の地点３２３までの区間を迂回経路３３１で置き換える（ｄ）。
【選択図】図３

Description

本発明は、自動車に搭載されるナビゲーション装置において、ユーザに対する経路誘導を行う技術に関するものである。

自動車に搭載されるナビゲーション装置において、ユーザに対する経路誘導を行う技術としては、目的地までの間の推奨される経路を誘導経路として探索し、探索した誘導経路に沿った走行を誘導するナビゲーション装置において、渋滞の発生などの所定の契機で、自動的に誘導経路と異なる目的地までの、より早く目的地に到達できると推定される経路を再探索してユーザに提示すると共に、その後のユーザが再探索した経路に進行したときに、再探索した経路に誘導経路を更新する技術が知られている（たとえば、特許文献１）。
特開2002-90163号公報

前記特許文献１記載の技術によれば、誘導経路と大きくかけ離れた経路や、誘導経路に比べ走行距離が大きく増加する経路などが再探索されてしまうことがある。
一方、ナビゲーション装置が経路誘導を行っている誘導経路は、過去においてユーザが是認し採用した目的地までの経路であるため、ユーザの企図に合致した経路であることが期待できる。
したがって、前記特許文献１記載の技術によって、誘導経路と大きくかけ離れた経路や、誘導経路に比べ走行距離が大きく増加する経路などが再探索された場合、再探索された経路が、ユーザの企図と大きく食い違ったものとなる場合がある。
そこで、本発明は、ナビゲーション装置において、誘導経路に沿った経路誘導を行っているときに、誘導経路の代替できる経路を再探索する際に、誘導経路と大きくかけ離れることのない経路を探索することを課題とする。

前記課題達成のために、本発明は、目的地に至る経路を誘導経路として設定し、地図上で前記誘導経路を案内する経路誘導を行うナビゲーション装置に、現在位置を算出する現在位置算出手段と、一つの道路を代替道路として選択する代替道路選択手段と、現在位置から前記代替道路選択手段が選択した代替道路に進出して、当該代替道路上を前記誘導経路と所定レベル以上大きく離れない範囲内において目的地方向側に進行した上で、前記誘導経路上に復帰する経路を迂回経路として探索する迂回経路探索手段と、更新後の誘導経路が、現在位置から前記迂回経路が前記誘導経路上に復帰する地点までの更新前の誘導経路上の区間を前記迂回経路で置き換えた経路と一致する経路となるように、当該誘導経路を更新する誘導経路更新手段とを備えたものである。

このようなナビゲーション装置によれば、迂回経路は、誘導経路の近くにある道路の誘導経路と並進する区間を用いて、誘導経路の一部の区間を迂回する経路となる。したがって、迂回経路で当該一部の区間を置き換えた新たな誘導経路は元の誘導経路におおよそ沿った経路となり、元の誘導経路から大きくかけ離れたものとなることはない。

なお、このようなナビゲーション装置は、さらに、ユーザから前記地図上で道路の指定を受け付ける道路選択受付手段を有設け、前記代替道路選択手段において、前記道路選択受付手段が指定を受け付けた道路を前記代替道路として選択するように構成してもよい。または、このようなナビゲーション装置は、前記代替道路選択手段において、前記誘導経路と並進している道路を前記代替道路として選択するように構成してもよい。

また、前記課題達成のために、本発明は、目的地に至る経路を誘導経路として設定し、地図上で前記誘導経路を案内する経路誘導を行うナビゲーション装置に、現在位置を算出する現在位置算出手段と、渋滞が生じている区間である渋滞区間を表す交通情報を取得する交通情報取得手段と、前記誘導経路と並進している一つの道路を代替道路して選択する代替道路選択手段と、前記交通情報取得手段が取得した交通情報が、誘導経路上の現在位置より目的地側にある渋滞区間である前方渋滞区間が存在していることを表している場合に、現在位置から前記代替道路選択手段が選択した代替道路に進出して、当該代替道路を目的地方向に進行し、前記誘導経路上に復帰する経路であって、前記前方渋滞区間を迂回する経路を迂回経路として探索する迂回経路探索手段と、更新後の誘導経路が、現在位置から前記迂回経路が前記誘導経路上に復帰する地点までの更新前の誘導経路上の区間を前記迂回経路で置き換えた経路と一致する経路となるように、当該誘導経路を更新する誘導経路更新手段とを備えたものである。

このようなナビゲーション装置によれば、誘導経路と並進する道路を用いて迂回経路を探索することとなり、誘導経路上の渋滞区間を、誘導経路におおよそ沿った経路で、当該誘導経路と大きくかけ離れることなく迂回する迂回経路を設定することができるようになる。

以上のように本発明によれば、ナビゲーション装置において、誘導経路に沿った経路誘導を行っているときに、誘導経路の代替できる経路を再探索する際に、誘導経路と大きくかけ離れることのない経路を探索することができる。

以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を示す。
図示するように、ナビゲーションシステムは、ナビゲーション装置１と、操作部２と、表示装置３と、車両状態センサ４と、ＧＰＳ受信機５と、交通情報受信機６とを備えて構成される。ここで、車両状態センサは、角加速度センサや地磁気センサなどである方位センサや、車速パルスセンサなどである車速センサなどの車両の各種走行状態を検出するセンサである。また、交通情報受信機６は、ＶＩＣＳ受信機などの、渋滞情報を含む各種交通情報を受信する受信機である。

そして、ナビゲーション装置１は、地図を表す地図データを記憶したＤＶＤドライブやＨＤＤなどの記憶装置である地図データ記憶部１１、現在状態算出部１２、操作部２や表示装置３を用いたユーザとの間の入出力を制御するＧＵＩ制御部１３、ルート探索部１４、メモリ１５、制御部１６、案内画像生成部１７とを有する。

但し、以上のナビゲーション装置１は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたＣＰＵ回路であって良く、この場合、以上に示したナビゲーション装置各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記録媒体や適当な通信路を介して、ナビゲーション装置１に提供されるものであって良い。

次に、図２に、地図データ記憶部１１に記憶される地図データの内容を示す。
図示するように、地図データは、地図データのバージョン等を記述した管理データ、路線データ、地図を表す基本地図データとを含んで構成される。
そして、路線データは、各道路毎に設けられた路線レコードを有し、各路線レコードには、道路の識別子である路線番号や、各道路の高速道路、国道、県道などの路線種別や、各道路の路線名称が記述される。
そして、基本地図データは、道路地図を表す道路ユニットと、地図画像を表す描画ユニットとを有する。
また、道路ユニットは、ノードテーブルと、リンクテーブルとを有する。ここで、道路ユニットでは、道路を直線であるリンクの集合として表現しており、この各リンクの端点がノードである。

そして、ノードテーブルには、ノード毎に設けられたノードデータが登録され、各ノードデータは、ノードの識別子となるノード番号と、ノードが属する路線の路線番号を表す所属路線番号、ノードが交差点に対応するノードであるかどうかなどのノードの各種属性を表すノード属性、ノードの位置を表すノード座標、ノードと他のノードやリンクとの接続関係を表すノード接続情報を含む。なお、交差点に対応するノードは、当該交差点に連結する複数の路線に属することとなり、ノードデータの所属路線番号には、当該交差点に連結する複数の路線の路線番号が登録される。

また、リンクテーブルには、リンク毎に設けられたリンクデータが登録され、各リンクデータは、リンクの識別子となるリンク番号、リンクが表す道路区間が属する路線の路線番号を表す所属路線番号、リンクに対応する道路区間の車線数や幅などのリンクの各種属性を表すリンク属性、リンクの端点となる二つのノードのノード番号を表す端点ノード情報、リンクと他のリンクやリンクの端点以外のノードとの接続関係を記述したリンク接続情報とを含む。

さて、このような構成において、ナビゲーション装置１の現在状態算出部１２は、以下の処理を繰り返し行う。
すなわち、現在状態算出部１２は、車両状態センサ４やＧＰＳ受信機５の出力から推定される現在位置に対して、地図データ記憶部１１から読み出した地図データの道路ユニットが示す前回決定した現在位置の周辺の道路地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置として最も確からしい座標と、現在の進行方向として最も確からしい方向とを、それぞれ現在位置、現在進行方位として決定し、メモリ１５に設定する。

また、制御部１６は、ユーザから操作部２、ＧＵＩ制御部１３を介して目的地の設定を受付け、これをメモリ１５にセットする。そして、目的地までの誘導経路をルート探索部１４に探索させる。ルート探索部１４は、必要地理的範囲の地図データを地図データ記憶部１１から読み出し、メモリ１５に設定されている現在位置から目的地までの最小コストの経路を、距離最小、時間最小などの複数のコストモデルの各々に基づいて探索し、探索した複数の経路を、複数の候補ルートとしてユーザに提示し、提示した複数の候補ルートのうちからの、ユーザの企図に最も合う一つの候補ルートの選定を、操作部２、ＧＵＩ制御部１３を介してユーザから受け付ける。そして、ユーザによって選定された候補ルートを誘導経路とし、誘導経路の経路データを、メモリ１５にセットする。

また、制御部１６は、メモリ１５にセットされた現在位置が目的地近傍となったならば、目的地到着と判定し、メモリ１５にセットされている目的地と誘導経路をクリアする処理も行う。
また、制御部１６は、定期的に、地図表示範囲を算出し、算出した地図表示範囲の案内画像の表示を案内画像生成部１７に要求する処理を繰り返し行う。地図表示範囲の算出は、当該地図表示範囲がメモリ１５にセットされた現在位置周辺の範囲となり、当該地図表示範囲を設定されている表示地図縮尺で表した地図のサイズが、表示装置３の表示画面のサイズに適合するサイズとなるように、地図表示範囲を算定することにより行う。

さて、このようにして制御部１６から、案内画像の表示を要求された案内画像生成部１７は、地図表示範囲の地図画像を、地図データ記録部に記憶された地図データに基づいて描画する。また、描画した地図画像上に、メモリ１５にセットされている現在位置や誘導経路や目的地を描画した案内画像を生成しＧＵＩ制御部１３を介して表示装置３に表示する。

一方、制御部１６は、交通情報受信機６が、地図表示範囲内の道路区間に渋滞が発生していることを表す交通情報を受信している場合には、ＧＵＩ制御部１３を介して、案内画像の地図画像上で渋滞が発生している道路区間を表す渋滞マークを表示する。
図３ａは、このようにして表示装置３の表示画面上に表示された案内画像の例を示すものであり、案内画像は、現在位置周辺の地図を表す地図画像３０１上に、現在位置を表す現在位置マーク３０２が表されたものとなっている。なお、誘導経路が設定されている場合には、案内画像において、地図表示範囲内の誘導経路を表すルート図形３０３が地図画像３０１上に表され、さらに、表示範囲内に目的地が含まれる場合には、目的地を表す目的地マークも地図画像３０１上に表されることになる。また、この案内画像の上に、渋滞区間を表す渋滞マーク３０４が制御部１６によって表示されることになる。

さて、以上のような構成において、制御部１６は、経路誘導を行っているとき、すなわち、誘導経路が設定されているときに、ユーザから操作部２、ＧＵＩ制御部１３を介して迂回路設定要求を受け付けると、迂回路設定処理を行う。
図４に、この迂回路設定処理の手順を示す。
図示するように、この処理では、まず、ユーザから路線の選択を受け付ける（ステップ４０２）。この路線の受け付けは、たとえば、図３ｂに示すように、ユーザから、カーソル３１１によって指定された地図画像３０１上の位置に、当該地図画像３０１上において最も近接する道路３５１の路線を、ユーザから選択された路線として受け付けることにより行う。ここで、ユーザは、たとえば、図３ｂに示すように、渋滞マーク３０４より認知される誘導経路前方の渋滞区間を迂回したいときに、目的地に向かう方向に誘導経路と並進している路線を、カーソル３１１で当該路線の道路上の位置を指定することにより選択する。

図４に戻り、路線の選択を受け付けたならば（ステップ４０２）、選択された路線を選択路線として、進行方向側に最寄りの選択路線上の交差点を迂回開始経由地として設定する（ステップ４０４）。ここで、進行方向側に最寄りの選択路線上の交差点は、たとえば、現在位置から誘導経路上を１ｋｍ進んだ地点を現在位置から見る方向を中心方向とする１２０度の角度範囲内に現在位置から見て存在する選択路線上の交差点のうちの、現在位置に最も近い選択路線上の交差点として求める。なお、選択路線上の交差点は、基本地図データに基づいて、選択路線の路線番号が所属路線番号として登録された、ノード属性が交差点であることを表すノードデータのノードとして求まる。

そして、次に、選択路線が誘導経路の進行方向に並進する方向を並進方向として、選択路線上の迂回開始経由地よりも並進方向側にある交差点のうちの、誘導経路までの最短距離が所定距離（たとえば、３００ｍ）を超える最も迂回開始経由地側の交差点の迂回開始経由地側に隣接する交差点を迂回終了経由地に設定する（ステップ４０６）。
この迂回終了経由地の設定は、より具体的には、次のように行うことができる。すなわち、迂回開始経由地から、選択路線上の迂回開始経由地よりも並進方向側にある交差点を一つづつ、迂回開始経由地に近いものより順次着目交差点として選定し、着目交差点と誘導経路との最短距離を算出する処理を、所定距離を超える最短距離が算出されるまで行う。そして、所定距離を超える最短距離が算出されたならば、所定距離を超える最短距離が算出された交差点の直前に着目交差点として選定した交差点を迂回終了経由地に設定する。

なお、選択路線の並進方向は、選択路線の上り下りの２方向のうち、誘導経路の進行方向に近い方の方向を並進方向とすることにより求める。すなわち、たとえば、迂回開始経由地から選択路線上を１ｋｍ上り方向に進んだ地点を迂回開始経由地から見た方向が、迂回開始経由地から選択路線上を１ｋｍ下り方向に進んだ地点を迂回開始経由地から見た方向よりも、誘導経路上の迂回開始経由地最寄り地点から誘導経路上の１ｋｍ目的地側に進んだ地点を、当該誘導経路上の迂回開始経由地最寄り地点から見る方向に近ければ選択路線の上り方向を並進方向とし、そうでなければ、選択路線の下り方向を並進方向とする。

なお、ステップ４０６では、迂回開始経由地または並進方向にその次の交差点と、誘導経路との最短距離が所定距離を超えている場合には、迂回終了経由地設定失敗とし、迂回終了経由地の設定を行わない。
そして、次に、迂回終了経由地の設定が失敗したかどうかを調べ（ステップ４０８）、失敗している場合には、エラーを表示し（ステップ４２６）、迂回路設定処理を終了する。
一方、迂回終了経由地が失敗せずに設定されている場合には（ステップ４０８）、次に、迂回終了経由地最寄りの誘導経路上の交差点を復帰経由地に設定する（ステップ４１０）
そして、現在位置から迂回開始経由地までの経路をルート探索部１４に探索させ、探索された経路を第１部分経路とすると共に、迂回終了経由地から復帰経由地までの経路をルート探索部１４に探索させ、探索された経路を第３部分経路とする（ステップ４１２）。また、迂回開始経由地から迂回終了経由地までの間の選択路線上の道路区間を第２部分経路とする（ステップ４１４）。

そして、第１部分経路、第２部分経路、第３部分経路を連結した経路を迂回経路に設定し（ステップ４１６）、迂回経路を案内画像上に表示して、迂回経路の採用の有無をユーザに問い合わせる（ステップ４１８）。すなわち、このステップ４１８では、たとえば、図３ｃに示すように、案内画像上に迂回経路を表す迂回経路図形３３１と、迂回経路の採用/不採用の指示をユーザから受け付けるはい/いいえボタンを設けた操作受付ウインドウ３４１を表示して、迂回経路の採用の有無の問い合わせと、迂回経路の採用の有無の指示の受け付けを行う。

なお、図３ｂの、ルート図形３０３で示された誘導経路、現在位置マーク３０２で示された現在位置、カーソル３１１で指示された選択路線に対して、図３ｃに示すように、迂回開始経由地３２１、迂回終了経由地３２２、復帰経由地３２３は設定され、これらの迂回開始経由地３２１、迂回終了経由地３２２、復帰経由地３２３に対して、迂回経路図形３３１によって示すように迂回経路が設定されることになる。

ここで、図示するように、迂回経路は、現在位置から選択路線上の最寄り地点に進み、選択路線３５１上を選択路線３５１が誘導経路から所定距離以上離れる直前の地点まで走行し、選択路線３５１が誘導経路から所定距離以上離れる直前の地点まで進んだならば、最寄りの誘導経路上地点に戻るものとなる。したがって、迂回経路は、誘導経路の近くにある誘導経路と並進する道路を用いて、誘導経路上の現在位置前方の一部の区間を迂回する経路となる。

図４に戻り、迂回経路の採用の有無の問い合わせに対して、ユーザより迂回経路の不採用が指示された場合には（ステップ４２０）、迂回経路の表示を消去した上で（ステップ４２４）、迂回路設定処理を終了する。
一方、ユーザから迂回経路の採用が指示された場合には（ステップ４２０）、誘導経路の現在位置から復帰経由地３２３までの区間を、迂回経路で置き換えることにより、誘導経路を更新する（ステップ４２２）。この結果、案内画像生成部１７によって表示装置３に表示される案内画像のルート図形３０３は、図３ｄに示すように、図３ｃに示した迂回経路を現在位置から復帰経由地３２３までの区間の経路として用いた誘導経路を表すものに変化する。ここで、前述したように、迂回経路は、誘導経路の近くにある誘導経路と並進する道路を用いて、誘導経路上の現在位置前方の一部の区間迂回する経路となるので、迂回経路で当該一部の区間（図３ｃの現在位置マーク３０２地点から復帰経由地３２３までの区間）を置き換えた新たな誘導経路は、図３ｄに示すように、図３ａに示した元の誘導経路におおよそ沿った経路となり、誘導経路から大きくかけ離れたものとなることはない。

さて、図４に戻り、このようにして誘導経路を更新したならば（ステップ４２２）、迂回経路の表示を消去した上で（ステップ４２４）、迂回路設定処理を終了する。
以上、迂回路設定処理について説明した。
ところで、以上の迂回路設定処理は、復帰経由地３２３と、迂回終了経由地３２２とを次のように設定するようにしてもよい。
すなわち、誘導経路上の現在位置より目的地側の交差点であって、その交差点とその交差点から所定距離（たとえば、４ｋｍ）目的地側に誘導経路上を進んだ地点との間の区間に渋滞区間が存在しない交差点のうち、最も現在位置側の交差点を復帰経由地３２３に設定し、復帰経由地最寄りの選択路線上の交差点を迂回終了経由地３２２に設定する。

このようにすることにより、たとえば、図３ａに示すように、渋滞マーク３０４で表される誘導経路上の渋滞区間が発生している場合に、図５ａに示すように、この渋滞区間の直後の位置に復帰経由地３２３を設定し、選択路線を用いて誘導経路上の渋滞区間だけを迂回するように迂回路を設定することができる。

また、以上の迂回設定処理は、ステップ４０２においてユーザから選択を受け付けた路線を選択路線に設定する代わりに、自動的に、誘導経路と並進する路線を選択し、選択した路線を選択路線に設定するようにしてもよい。
すなわち、この場合には、誘導経路と並進する路線の選択はたとえば次のように行う。
図５ｂに示すように誘導経路５０１と現在位置５０２が存在するものとして、まず、現在位置５０２から、現在位置から所定距離Ｌ（たとえば、１ｋｍ）目的地側に誘導経路５０１上を進んだ地点に現在位置から向かう方向をDirAとして、DirAを縦方向とする、縦横Ｌ×２Ｄ（Ｄは、たとえば、３００ｍ）の、現在位置を下辺の中点とする四角形５１１を定め、四角形５１１の下辺と上辺との双方と交差し、四角形５１１の左右の辺と交差しない誘導経路外の路線を求める。図示した例では、このような路線として、路線５２１、５２２、５２３が求まることになる。そして、求めた各路線について、路線と四角形５１１の下辺の交点から路線と四角形５１１の上辺の交点へ向かう方向DirBを求め、方向DirAと差分が所定角度（たとえば、１０度）以下のDirBが求まった路線を選択路線候補とする。図示した例では、路線５２１、５２２、５２３の内、路線５２１、５２２のDirBが誘導経路の方向DirAと近いので、選択路線候補として設定されことになる。

そして、着目する誘導経路５０１上の交差点を現在位置から目的地方向に一つづつ進めながら、着目する交差点と各選択路線候補５２１、５２２との最短距離ｄを算定し、最短距離ｄが所定距離Ｄを超えた選択路線候補は選択路線候補から除外していき、選択路線候補が一つになったならば、その選択路線候補を選択路線に設定する。

図示した例では、誘導経路上の交差点５３１と選択路線候補５２１、５２２との最短距離ｄは共に所定距離Ｄ以内となるが、目的地側に次の交差点５３２では、選択路線候補５２１との最短距離ｄは所定距離Ｄ以内となり、選択路線候補５２２との最短距離ｄは所定距離Ｄを超える。したがって、この時点で、選択路線候補５２１が選択路線に設定されることになる。

このように選択路線を設定することにより、できるだけ遠くまで誘導経路と並進する路線を選択路線として設定することができるようになる。

本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係るナビゲーション装置が保持する地図データを示す図である。 本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の表示画面例を示す図である。 本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の迂回路設定処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る迂回路設定処理の応用例を示す図である。

符号の説明

１…ナビゲーション装置、２…操作部、３…表示装置、４…車両状態センサ、６…交通情報受信機、５…ＧＰＳ受信機、１１…地図データ記憶部、１２…現在状態算出部、１３…ＧＵＩ制御部、１４…ルート探索部、１５…メモリ、１６…制御部、１７…案内画像生成部。

Claims (6)

1. 目的地に至る経路を誘導経路として設定し、地図上で前記誘導経路を案内する経路誘導を行うナビゲーション装置であって、
   現在位置を算出する現在位置算出手段と、
   一つの道路を代替道路として選択する代替道路選択手段と、
   現在位置から代替道路選択手段が選択した代替道路に進出して、当該代替道路上を前記誘導経路と所定レベル以上大きく離れない範囲内において目的地方向側に進行した上で、前記誘導経路上に復帰する経路を迂回経路として探索する迂回経路探索手段と、
   更新後の誘導経路が、現在位置から前記迂回経路が前記誘導経路上に復帰する地点までの更新前の誘導経路上の区間を前記迂回経路で置き換えた経路と一致する経路となるように、当該誘導経路を更新する誘導経路更新手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
2. 請求項１記載のナビゲーション装置であって、
   ユーザから前記地図上で道路の指定を受け付ける道路選択受付手段を有し、
   前記代替道路選択手段は、前記道路選択受付手段が指定を受け付けた道路を前記代替道路として選択することを特徴とするナビゲーション装置。
3. 請求項１記載のナビゲーション装置であって、
   前記代替道路選択手段は、前記誘導経路と並進している道路を前記代替道路として選択することを特徴とするナビゲーション装置。
4. 目的地に至る経路を誘導経路として設定し、地図上で前記誘導経路を案内する経路誘導を行うナビゲーション装置であって、
   現在位置を算出する現在位置算出手段と、
   渋滞が生じている区間である渋滞区間を表す交通情報を取得する交通情報取得手段と、
   前記誘導経路と並進している一つの道路を代替道路として選択する代替道路選択手段と、
   前記交通情報取得手段が取得した交通情報が、誘導経路上の現在位置より目的地側にある渋滞区間である前方渋滞区間が存在していることを表している場合に、現在位置から前記代替道路選択手段が選択した代替道路に進出して、当該代替道路を目的地方向に進行し、前記誘導経路上に復帰する経路であって、前記前方渋滞区間を迂回する経路を迂回経路として探索する迂回経路探索手段と、
   更新後の誘導経路が、現在位置から前記迂回経路が前記誘導経路上に復帰する地点までの更新前の誘導経路上の区間を前記迂回経路で置き換えた経路と一致する経路となるように、当該誘導経路を更新する誘導経路更新手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
5. 目的地に至る経路を誘導経路として設定し、地図上で前記誘導経路を案内する経路誘導を行うナビゲーション装置において、前記誘導経路の代替となる経路を探索する経路再探索方法であって、
   現在位置を算出するステップと、
   一つの道路を代替道路として選択するステップと、
   現在位置から前記選択した代替道路に進出して、当該代替道路上を前記誘導経路と所定レベル以上大きく離れない範囲内において目的地方向側に進行した上で、前記誘導経路上に復帰する経路を迂回経路として探索するステップとを有することを特徴とする経路再探索方法。
6. 目的地に至る経路を誘導経路として設定し、地図上で前記誘導経路を案内する経路誘導を行うナビゲーション装置において、前記誘導経路の代替となる経路を探索する経路再探索方法であって、
   現在位置を算出するステップと、
   渋滞が生じている区間である渋滞区間を表す交通情報を取得するステップと、
   前記誘導経路と並進している一つの道路を代替道路として選択するステップと、
   取得した交通情報が、誘導経路上の現在位置より目的地側にある渋滞区間である前方渋滞区間が存在していることを表している場合に、現在位置から前記選択した代替道路に進出して、当該代替道路を目的地方向に進行し、前記誘導経路上に復帰する経路であって、前記前方渋滞区間を迂回する経路を迂回経路として探索するステップとを有することを特徴とする経路再探索方法。