JP6020708B2 - ナビゲーションシステム、方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーションシステム、方法およびプログラムに関する。

従来、予定経路上を移動させることによって利用者を目的地まで案内するナビゲーションシステムが知られている。このようなナビゲーションシステムにおいては、予定経路上で利用者を誘導するため、利用者が予定経路上に存在しなければ予定経路を利用した経路案内を行うことはできない。そこで、経路から外れたときに経路の存在方向や目的地の方向等を案内することによって経路への復帰を支援する技術が開発されている（例えば、特許文献１）。

特開平８−３０４１０１号公報

上述した従来技術においては、現在地が予定経路ではない領域に存在する場合において、現在地毎に適切な案内を行うことができなかった。すなわち、通常のナビゲーションシステムにおいて、予定経路は走行距離等の種々のコストを評価することによって好ましい経路が探索されるため、現在地が予定経路上であれば多くの場合、予定経路上を移動することが好ましい。しかし、現在地が予定経路ではない領域に存在する場合において、予定経路ではない領域を移動して予定経路の始点に到達するためのコストは評価されていないため、予定経路の始点に向かうよりも目的地に向かった方が良い場合も発生し得る。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、現在地が予定経路ではない領域に存在する場合に、好ましい移動方向を案内することが可能な技術を提供することを目的とする。

の目的を達成するため、本発明においては、予定経路上を移動して目的地に到達するために予定経路ではない領域を移動する距離である第１経路外距離を取得する第１経路外距離取得手段と、予定経路上を移動することなく目的地の方向に移動して目的地に到達するために予定経路ではない領域を移動する距離である第２経路外距離を取得する第２経路外距離取得手段と、現在地が予定経路ではない領域に存在する場合において、第１経路外距離と第２経路外距離との比較結果に基づいて推奨移動方向を案内する推奨移動方向案内手段と、を備えるナビゲーションシステムを構成する。この構成によれば、現在地が予定経路ではない領域に存在する場合に、好ましい移動方向を案内することが可能である。

さらに、推奨移動方向案内手段が、第１経路外距離と前記第２経路外距離との短い方が予定経路ではない領域での移動距離となるように推奨移動方向を案内する構成としても良い。すなわち、予定経路上を移動して目的地に到達するために予定経路ではない領域を移動する場合と、予定経路ではない領域を移動して目的地に到達する場合とで、予定経路ではない領域での移動距離が短い方を選択できるように推奨移動方向を案内する。そして、利用者が当該推奨移動方向に向かって移動すれば、予定経路ではない領域の移動距離が短い経路によって目的地に到達することができる。従って、現在地が予定経路ではない領域に存在する場合に、予定経路あるいは目的地に向かう方向の中から、予定経路ではない領域での移動距離が短い方に向かう方向を好ましい移動方向であるとして案内することができる。

ここで、第１経路外距離取得手段は、予定経路上を移動して目的地に到達するために予定経路ではない領域を移動する距離である第１経路外距離を取得することができればよい。すなわち、ナビゲーションシステムにおいて予定経路が設定済であり、当該ナビゲーションシステムの現在地が予定経路ではない領域内である場合であっても、現在地や目的地が予定経路の近傍に存在しない場合には、予定経路ではない領域を移動する必要がある。そこで、予定経路上を移動して目的地に到達するために予定経路ではない領域を移動する距離を第１経路外距離として取得する。

なお、予定経路ではない領域は、予め設定された予定経路を除く領域であれば良く、道路であっても良いし道路以外の場所（広場など）であってもよい。従って、ナビゲーションシステムが予定経路の探索等のために参照する地図情報に道路区間（リンク）として記録されていない場所や目的地への予定経路とされない道路区間（例えば、案内対象とならない道路区間）が予定経路ではない領域となり得る。

第２経路外距離取得手段は、予定経路上を移動することなく目的地の方向に移動して目的地に到達するために予定経路ではない領域を移動する距離である第２経路外距離を取得することができればよい。すなわち、ナビゲーションシステムにおいて予定経路が設定済であるとしても、多くの場合、予定経路上を移動せずに目的地に到達する経路も採用し得る。そこで、予定経路上を移動することなく目的地に向かって移動して目的地に到達する際に移動すべき距離を取得すれば、第２経路外距離を取得することができる。

なお、予定経路ではない領域においては道路が存在する場合と存在しない場合とがあり得るため、第１経路外距離および第２経路外距離を取得するために種々の手法を採用し得る。すなわち、道路が存在する場合には道路上を移動する場合の距離を取得し、道路が存在しない場合には直線距離を取得する。むろん、道路が存在する場所と道路が存在しない場所とが存在する場合、両者を組み合わせても良い。

推奨移動方向案内手段は、第１経路外距離と第２経路外距離との短い方が予定経路ではない領域での移動距離となるように推奨移動方向を案内することができればよい。すなわち、予定経路上であれば予定経路に沿って移動すべきことが明らかであるが、予定経路ではない領域においては予定経路が存在しないため、予定経路に沿った移動方向は特定されない。従って、現在地が予定経路上になるまで案内が開始されない構成においてはナビゲーションシステムの利用者が移動方向を容易に特定できない場合が多い。特に、予定経路が現在地周辺からすぐに目的地の方向に向かう経路ではなく、一旦、他の方向に向かう経路（迂回経路）である場合などにおいては、ナビゲーションシステムの表示部の地図上に予定経路の一部あるいは全部が表示されていない状態が発生し得る。このような場合、利用者は、予定経路上を移動すべきであるのか、直接目的地に向かうべきであるのか判断するのが困難になる。

そこで、第１経路外距離と第２経路外距離との短い方が予定経路ではない領域での移動距離となるように推奨移動方向を案内すれば、利用者は、予定経路上を移動すべきであるのか、直接目的地に向かうべきであるのかを容易に判断することが可能になる。なお、推奨移動方向を案内するための構成としては、種々の構成を採用可能であり、例えば、第１経路外距離が予定経路ではない領域での移動距離となるように推奨移動方向を案内する場合、予定経路上を移動するために現在地から移動すべき方向を示す矢印（例えば、予定経路の始点の方向を示す矢印）等によって推奨移動方向の案内を行えばよい。また、第２経路外距離が予定経路ではない領域での移動距離となるように推奨移動方向を案内する場合、目的地に向けて移動するために現在地から移動すべき方向を示す矢印（例えば、目的地の方向を示す矢印）等によって推奨移動方向の案内を行えばよい。

さらに、第１経路外距離取得手段が、現在地から予定経路の始点まで移動するための距離と予定経路の終点から目的地まで移動するための距離との和を第１経路外距離として取得する構成としても良い。すなわち、予定経路上を移動して目的地に到達する場合において、現在地が予定経路上にない場合、現在地から予定経路の始点まで移動するためには予定経路ではない領域を移動する必要がある。また、目的地が予定経路の近傍に存在しない場合、予定経路の終点から目的地まで移動するためには予定経路ではない領域を移動する必要がある。従って、これらの和は予定経路上を移動して目的地に到達するために予定経路ではない領域を移動する距離となり、第１経路外距離とすることができる。

さらに、第２経路外距離取得手段が、予定経路上を移動することなく現在地から目的地に向けて移動して目的地に到達するために予定経路ではない領域を移動する距離を第２経路外距離として取得する構成としても良い。例えば、現在地から目的地までの直線距離が第２経路外距離となる。

さらに、第１経路外距離が予定経路ではない領域での移動距離となるように推奨移動方向が案内される場合に地図を表示し、かつ、地図上に予定経路を表示し、第２経路外距離が予定経路ではない領域での移動距離となるように推奨移動方向が案内される場合に地図を表示し、かつ、地図上に予定経路を表示しない、表示制御手段を備える構成としても良い。すなわち、地図上に予定経路を表示可能な構成において、第２経路外距離が予定経路ではない領域での移動距離となるように推奨移動方向を案内する場合には、予定経路は表示しない構成とすることで、予定経路上を移動しないことを推奨するように構成する。

さらに、第１経路外距離が所定距離以上である場合、推奨移動方向を案内しない構成としても良い。すなわち、第１経路外距離が所定距離以上であって、当該第１経路外距離が過度に長い場合、予定経路ではない領域を長距離移動しないと目的地に到達できない状態になっている。この状態は、現在地と目的地との間に川などが存在し、予定経路ではない領域を移動して現在地から直接的に目的地に向かうことはできないが、長距離の迂回をして予定経路に到達すれば予定経路によって目的地に到達できるような、特殊な状態である。そこで、第１経路外距離が所定距離以上である場合には第１経路外距離と第２経路外距離との単純な比較では推奨移動方向が特定されないと見なし、当該推奨移動方向による案内は行わない構成としてもよい。

さらに、第１経路外距離が予定経路ではない領域での移動距離となるように推奨移動方向を案内する場合、予定経路ではない領域を所定の経路外速度で移動するとともに予定経路上を所定の経路上速度で移動して目的地へ到達する場合の到着予想時間を案内し、第２経路外距離が予定経路ではない領域での移動距離となるように推奨移動方向を案内する場合、現在地から予定経路ではない領域を所定の経路外速度で移動して目的地へ到達する場合の到着予想時間を案内する構成としても良い。すなわち、ナビゲーションシステムにおいては、目的地への誘導を行う際に、目的地への到着予想時間を案内する構成が多い。そして、到着予想時間を案内する場合には、予定経路ではない領域の移動に必要な期間も考慮することが好ましい。

そこで、予定経路ではない領域の移動速度を所定の経路外速度として予め規定しておく。予定経路上の移動については、道路区間の属性や交通情報等から公知技術によって移動速度を規定可能であり、当該移動速度を所定の経路上速度とする。そして、経路外速度と経路上速度とを利用すれば、第１経路外距離が予定経路ではない領域での移動距離となるように移動する場合（予定経路ではない領域と予定経路を移動して目的地に到達する場合）や第２経路外距離が予定経路ではない領域での移動距離となるように移動する場合（予定経路ではない領域を移動して現在地から目的地に到達する場合）の到着予想時間を特定することができる。そこで、推奨移動方向で示された移動方向を採用した場合の到着予想時間を示せば、利用者は、推奨移動方向に向けて移動すべきか否かをより容易に判断することができる。

さらに、本発明のように、予定経路ではない領域を移動して目的地に到達する複数の経路のうち、短い方を選択できるように推奨移動方向を案内する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合等が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

ナビゲーションシステムを示すブロック図である。 （２Ａ）は推奨移動方向案内処理のフローチャート、（２Ｂ）は現在地と目的地と予定経路の例を示す図、（２Ｃ）（２Ｄ）は推奨移動方向の案内例を示す図である。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）推奨移動方向案内処理：
（３）他の実施形態：

（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、車両に搭載されたナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部２０を備えており、ＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１を実行可能である。記録媒体３０には地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａは、車両が走行する道路の端点に対応するノードの位置等を示すノードデータ、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ等を含んでいる。

ナビゲーションプログラム２１は、自立航法情報（後述）に基づいてマップマッチング処理を行って道路上における車両の現在地（ナビゲーションシステム１０の現在地）を特定し、当該現在地を地図上に表示させる機能を制御部２０に実行させることができる。さらに、ナビゲーションプログラム２１は、現在地から利用者が指示した目的地までの予定経路を探索し、現在地周辺の地図や予定経路を表示部に表示しつつ予定経路に沿って車両を誘導することによって利用者を目的地まで案内する機能を制御部２０に実行させることができる。

本実施形態にかかる車両は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を示す信号を出力する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３等の出力情報を自立航法情報として取得する。

そして、制御部２０は、ナビゲーションプログラム２１の処理により、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３の出力情報である自立航法情報と地図情報３０ａとに基づいて車両の現在地が存在し得る比較対象道路を複数設定し、ＧＰＳ受信部４１にて取得されたＧＰＳ信号の誤差円に基づいて比較対象道路を絞り込んだ上で、当該比較対象道路の形状と自立航法軌跡とが最も一致する道路を車両が走行している道路とみなすマップマッチング処理を行い、当該マップマッチング処理によって特定された道路上で現在地を特定する。

以上のように、マップマッチング処理は比較対象道路の形状と自立航法軌跡とを比較することによって行われるため、地図情報３０ａにおいて道路が定義されていない（リンクが設定されていない領域）領域においてマップマッチング処理を行うことはできない。そこで、本実施形態において制御部２０は、マップマッチング処理によってマップマッチングができなかった場合、ＧＰＳ信号４１の出力信号に基づいて現在地を特定する。予定経路は、地図情報３０ａのリンクデータが示す道路上に設定されるため、本実施形態においては、マップマッチングができなかった場合、現在地が予定経路ではない領域に存在すると見なされる。

なお、予定経路ではない領域は、予め設定された予定経路を除く領域であれば良く、道路であっても良いし道路以外の場所（広場など）であってもよい。例えば、ナビゲーションシステム１０が予定経路の探索等のために参照する地図情報３０ａに道路（リンク）として記録されていない場所は、マップマッチング処理によって現在地として特定されないため、予定経路ではない領域となり得る。また、目的地への予定経路とされない道路区間（例えば、案内対象とならない道路区間）も予定経路ではない領域となり得る。

ユーザＩ／Ｆ部４４は、運転者の指示を入力し、また運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部やスピーカー等の出力音の出力部を備えている。ユーザＩ／Ｆ部４４は制御信号を制御部２０から受信し、各種案内を行うための画像をタッチパネルディスプレイに表示し、各種案内を行うための出力音をスピーカーから出力する。また、ユーザＩ／Ｆ部４４は、タッチパネルを介した入力内容を示す信号を制御部２０に送信し、制御部２０は当該信号に基づいて利用者の操作内容を特定する。

制御部２０は、ナビゲーションプログラム２１を実行することによって車両を目的地まで案内する処理を行うとともに、この処理の過程において、予定経路ではない領域を移動して目的地に到達する複数の経路のうち、短い方を選択できるように推奨移動方向を案内する。この処理を実行するため、ナビゲーションプログラム２１は、第１経路外距離取得部２１ａと第２経路外距離取得部２１ｂと推奨移動方向案内部２１ｃとを備えている。

第１経路外距離取得部２１ａは、予定経路上を移動して目的地に到達するために予定経路ではない領域を移動する距離である第１経路外距離を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、ナビゲーションプログラム２１の処理によって予定経路が設定済の状態において、車両の現在地や目的地が予定経路の近傍に存在しない場合には、予定経路ではない領域を移動する必要がある。そこで、本実施形態において、制御部２０は、現在地から予定経路の始点まで移動するための距離と予定経路の終点から目的地まで移動するための距離との和を第１経路外距離として取得する。

すなわち、予定経路上を移動して目的地に到達する場合において、現在地が予定経路上にない場合、現在地から予定経路の始点まで移動するためには予定経路ではない領域を移動する必要がある。また、目的地が予定経路の近傍に存在しない場合、予定経路の終点から目的地まで移動するためには予定経路ではない領域を移動する必要がある。従って、これらの移動における距離の和は予定経路上を移動して目的地に到達するために予定経路ではない領域を移動する距離となる。そこで、制御部２０は、当該和を第１経路外距離として取得する。

第２経路外距離取得部２１ｂは、予定経路上を移動することなく目的地の方向に移動して目的地に到達するために予定経路ではない領域を移動する距離である第２経路外距離を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、ナビゲーションプログラム２１の処理によって予定経路が設定済であるとしても、多くの場合、予定経路上を移動せずに目的地に到達する経路も採用し得る。そこで、制御部２０は、予定経路上を移動することなく現在地から目的地に向けて移動して目的地に到達するために予定経路ではない領域を移動する距離を第２経路外距離として取得する。

推奨移動方向案内部２１ｃは、第１経路外距離と第２経路外距離との短い方が予定経路ではない領域での移動距離となるように推奨移動方向を案内する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、ナビゲーションプログラムによって予定経路に沿って利用者を誘導する機能を実行するため、予定経路上であれば予定経路に沿って移動すべきことが明らかである。しかし、予定経路ではない領域においては予定経路が存在しないため、予定経路に沿った移動方向は特定されない。従って、現在地が予定経路上になるまで案内が開始されない構成にすると、ナビゲーションシステム１０の利用者が移動方向を容易に特定できない場合が多い。特に、予定経路が現在地周辺からすぐに目的地の方向に向かう経路ではなく、一旦、他の方向に向かう経路（迂回経路）である場合などにおいては、ナビゲーションシステムの表示部の地図上に予定経路の一部あるいは全部が表示されていない状態が発生し得る。このような場合、利用者は、予定経路上を移動すべきであるのか、直接目的地に向かうべきであるのか判断するのが困難になる。

そこで、制御部２０は、推奨移動方向案内部２１ｃの処理により、第１経路外距離と第２経路外距離との短い方が予定経路ではない領域での移動距離となるように推奨移動方向を案内する。この結果、利用者は、予定経路上を移動すべきであるのか、直接目的地に向かうべきであるのかを容易に判断することが可能になる。なお、推奨移動方向を案内するための構成としては、種々の構成を採用可能である。本実施形態において制御部２０は、第１経路外距離が予定経路ではない領域での移動距離となるように推奨移動方向を案内する場合において、予定経路上を移動するために現在地から移動すべき方向を示す矢印（例えば、予定経路の始点の方向を示す矢印）を描画するための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４４の表示部に出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部は、予定経路上を移動するために現在地から移動すべき方向を示す矢印を表示部に表示する。

また、制御部２０は、第２経路外距離が予定経路ではない領域での移動距離となるように推奨移動方向を案内する場合において、目的地に向けて移動するために現在地から移動すべき方向を示す矢印（例えば、目的地の方向を示す矢印）を描画するための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４４の表示部に出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部は、目的地に向けて移動するために現在地から移動すべき方向を示す矢印を表示部に表示する。図２Ｃ、２Ｄは、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部４４ａを例示した図であり、表示部４４ａにアイコンＣによって車両の現在地が示されている。これらの例において、予定経路の始点が車両Ｃの左側に存在し、第１経路外距離の方が第２経路外距離よりも短い場合、図２Ｃのように推奨移動方向が案内され、予定経路上を移動するために現在地から移動すべき方向が図の左側であることが示される。目的地が車両の右上に存在し、第２経路外距離の方が第１経路外距離よりも短い場合、図２Ｄのように推奨移動方向が案内され、目的地に向けて移動するために現在地から移動すべき方向が図の右上側であることが示される。

以上の構成においては、予定経路上を移動して目的地に到達するために予定経路ではない領域を移動する場合と、予定経路ではない領域を移動して目的地に到達する場合とで、予定経路ではない領域での移動距離が短い方を選択できるように推奨移動方向を案内する。そして、利用者が当該推奨移動方向に向かって移動すれば、予定経路ではない領域の移動距離が短い経路によって目的地に到達することができる。従って、現在地が予定経路ではない領域に存在する場合に、予定経路あるいは目的地に向かう方向の中から、予定経路ではない領域での移動距離が短い方に向かう方向を好ましい移動方向であるとして案内することができる。

（２）推奨移動方向案内処理：
次に、推奨移動方向案内処理について詳細に説明する。図２Ａは、推奨移動方向案内処理のフローチャートである。当該推奨移動方向案内処理は、ナビゲーションプログラム２１の処理により、予定経路が設定された状態において実行される。推奨移動方向案内処理において、制御部２０は、まず、マップマッチングができなかったか否かを判定する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、マップマッチング処理において現在地が道路上で特定されたか否かを判定し、現在地が道路上で特定されなかった場合、マップマッチングできなかったと判定する。

ステップＳ１００において、マップマッチングできなかったと判定されない場合、制御部２０は、推奨移動方向案内処理を終了する。すなわち、マップマッチングできなかったと判定されない場合、現在地は道路上であるため、現在地が既に予定経路上に存在する状態や予定経路まで到達する経路が明らかである状態であることが予想されるため、推奨移動方向を案内することなく処理を終了する。

一方、ステップＳ１００において、マップマッチングできなかったと判定された場合、制御部２０は、第１経路外距離取得部２１ａの処理により、第１経路外距離を取得する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ信号４１の出力信号に基づいて現在地を特定し、予定経路の始点と終点と目的地を取得する。そして、制御部２０は、現在地と予定経路の始点との直線距離および予定経路の終点と目的地との直線距離を取得し、両者の和を第１経路外距離として取得する。図２Ｂにおいては、現在地Ｐsおよび目的地Ｐgの周囲に存在する道路Ｒ₁〜Ｒ₂上に太い直線で示す予定経路が設定されている例を示している。この例においては、現在地Ｐsと予定経路の始点Ｐrsとの直線距離がＬ₁₁、目的地Ｐgと予定経路の終点Ｐrgとの直線距離がＬ₁₂であるため、第１経路外距離はＬ₁₁＋Ｌ₁₂である。

次に、制御部２０は、第２経路外距離取得部２１ｂの処理により、第２経路外距離を取得する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ信号４１の出力信号に基づいて特定された現在地および目的地を取得する。そして、制御部２０は、現在地と目的地との直線距離を第２経路外距離として取得する。図２Ｂに示す例においては、現在地Ｐsと目的地Ｐgとの直線距離がＬ₂であるため、第２経路外距離はＬ₂である。

次に、制御部２０は、推奨移動方向案内部２１ｃの処理により、第１経路外距離が第２経路外距離よりも小さいか否かを判定し（ステップＳ１１５）、第１経路外距離が第２経路外距離よりも小さいと判定されない場合（第２経路外距離の方が小さい場合）、制御部２０は、推奨移動方向案内部２１ｃの処理により、目的地方向を推奨移動方向として案内する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、現在地と目的地とから両地点を結ぶ直線を、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部に表示されている地図中で特定し、当該直線上で現在地から所定距離離れた位置に目的地方向を指す矢印を地図上に描画するための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４４の表示部に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部においては、目的地の方向を示す矢印をユーザＩ／Ｆ部４４の表示部に表示する。例えば、図２Ｂに示す例において、第２経路外距離の方が第１経路外距離よりも小さかった場合、図２Ｄのような矢印が表示される。

一方、第１経路外距離が第２経路外距離よりも小さいと判定された場合、制御部２０は、推奨移動方向案内部２１ｃの処理により、予定経路の始点方向を推奨移動方向として案内する（ステップＳ１２５）。すなわち、制御部２０は、現在地と予定経路の始点とから両地点を結ぶ直線を、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部に表示されている地図中で特定し、当該直線上で現在地から所定距離離れた位置に目的地方向を指す矢印を地図上に描画するための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４４の表示部に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部においては、予定経路の始点の方向を示す矢印をユーザＩ／Ｆ部４４の表示部に表示する。例えば、図２Ｂに示す例において、第１経路外距離の方が第２経路外距離よりも小さかった場合、図２Ｃのような矢印が表示される。

（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、予定経路ではない領域を移動して目的地に到達する複数の経路のうち、短い方を選択できるように推奨移動方向を案内する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、ナビゲーションシステム１０は、車両に固定的に搭載されていても良いし、持ち運び可能なナビゲーションシステム１０が車両内に持ち込まれて利用される態様であっても良い。むろん、車両以外の経路、例えば、歩行者の経路を案内するナビゲーションシステムに本発明が適用されても良い。

さらに、予定経路ではない領域においては道路が存在する場合と存在しない場合とがあり得るため、第１経路外距離および第２経路外距離を取得するために種々の手法を採用し得る。すなわち、予定経路ではない領域に道路が存在する場合、制御部２０は道路上を移動する場合の距離を取得して第１経路外距離または第２経路外距離を特定する。むろん、予定経路ではない領域に、道路が存在する場所と道路が存在しない場所とが存在する場合、道路上の移動距離と道路外の２地点間の直線距離とを組み合わせて第１経路外距離または第２経路外距離を特定しても良い。

さらに、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部に地図が表示されている状態において、推奨移動方向に応じて予定経路を表示する場合と表示しない場合とを切り替えるように構成しても良い。例えば、第１経路外距離が予定経路ではない領域での移動距離となるように推奨移動方向が案内される場合に、制御部２０が表示部の地図上に予定経路を表示し、第２経路外距離が予定経路ではない領域での移動距離となるように推奨移動方向が案内される場合に、制御部２０が表示部の地図上に予定経路を表示しないように構成してもよい。すなわち、地図上に予定経路を表示可能な構成において、第２経路外距離が第１経路外距離より小さい場合には予定経路は表示しない構成とすることで、予定経路上を移動しないことを推奨するように構成する。なお、この構成は、図２Ａに示す推奨移動方向案内処理において、ステップＳ１２０においては予定経路を表示せず、ステップＳ１２５においては予定経路を表示することで実現可能である。

さらに、第１経路外距離が所定距離以上である場合、制御部２０が、推奨移動方向を案内しない構成としても良い。すなわち、第１経路外距離が所定距離以上であって、当該第１経路外距離が過度に長い場合、予定経路ではない領域を長距離移動しないと目的地に到達できない状態になっている。この状態は、現在地と目的地との間に川などが存在し、予定経路ではない領域を移動して現在地から直接的に目的地に向かうことはできないが、長距離の迂回をして予定経路に到達すれば予定経路によって目的地に到達できるような、特殊な状態である。そこで、第１経路外距離が所定距離以上である場合には第１経路外距離と第２経路外距離との単純な比較では推奨移動方向が特定されないと見なし、制御部２０が、推奨移動方向による案内は行わない構成としてもよい。むろん、目的地の方向に通行不可能な地物が存在する場合、例えば、現在地と目的地との間に、通行不可能な川等が存在する場合に、第１経路外距離が予定経路ではない領域の移動距離となるように制御部２０が推奨移動方向を案内するように構成しても良い。

さらに、目的地への到着予想時間を案内するように構成しても良い。具体的には、第１経路外距離が予定経路ではない領域での移動距離となるように推奨移動方向を案内する場合、制御部２０が、予定経路ではない領域を所定の経路外速度で移動するとともに予定経路上を所定の経路上速度で移動して目的地へ到達する場合の到着予想時間を案内し、第２経路外距離が予定経路ではない領域での移動距離となるように推奨移動方向を案内する場合、制御部２０が、現在地から予定経路ではない領域を所定の経路外速度で移動して目的地へ到達する場合の到着予想時間を案内する構成としても良い。

すなわち、制御部２０は、目的地への誘導を行う際に、ナビゲーションプログラム２１の処理により、現在地以後の予定経路を構成する各道路区間について、道路区間の属性や交通情報等に基づいて経路上での速度である所定の経路上速度を取得する。また、制御部２０は、現在地以後の各道路区間における所定の経路上速度から旅行時間を特定し、各道路区間の旅行時間の累積を現在時刻に加えることで目的地への到着予想時間を取得する。そして、制御部２０は、予定経路上を移動する場合に到着予想時間を案内するための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４４に出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４４においては、目的地への到着予想時間を利用者に対して案内する。

この構成において、現在地が予定経路ではない領域に存在する場合であっても到着予想時間を案内するためには、予定経路ではない領域の移動に必要な期間も考慮して到着予想時間を取得することが好ましい。そこで、所定の経路外速度を予め規定しておき、制御部２０は、当該所定の経路外速度を予定経路ではない領域の移動速度として到着予想時間を取得する。具体的には、制御部２０は、第１経路外距離が予定経路ではない領域での移動距離となるように移動する場合、予定経路ではない領域と予定経路を移動して目的地に到達することになるため、第１経路外距離と所定の経路外速度とから予定経路ではない領域の旅行時間を取得し、予定経路の距離と所定の経路上速度とから予定経路上の旅行時間を取得する。そして、旅行時間の和を現在時刻に加えることによって到着予想時間を取得する。

また、制御部２０は、第２経路外距離が予定経路ではない領域での移動距離となるように推奨移動方向を案内する場合、第２経路外距離と所定の経路外速度とから予定経路ではない領域を移動して現在地から目的地に到達する場合の旅行時間を取得する。そして、旅行時間を現在時刻に加えることによって到着予想時間を取得する。そして、いずれの場合においても、制御部２０は、取得した到着予想時間を案内するための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４４に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４４は推奨移動方向で示された移動方向を採用した場合の到着予想時間を案内する。例えば、図２Ｃに示すように、予定経路の始点方向が推奨移動方向として案内されている場合、予定経路ではない領域と予定経路とを移動して目的地に到達する際の到着予想時間が案内される。図２Ｄに示すように、目的地方向が推奨移動方向として案内されている場合、予定経路ではない領域を移動して目的地に到達する際の到着予想時間が案内される。この結果、利用者は、推奨移動方向に向けて移動すべきか否かをより容易に判断することができる。

さらに、上述の実施形態においては、現在地が予定経路ではない領域に存在する場合に、制御部２０が第１経路外距離および第２経路外距離の算出と、第１経路外距離と第２経路外距離との比較と、比較結果に基づく推奨移動方向の案内を行っているが、条件判断の順序が変更されていても良い。例えば、制御部２０が第１経路外距離および第２経路外距離の算出を任意のタイミングで実行し、現在地が予定経路ではない領域に存在する場合に第１経路外距離と第２経路外距離との比較と、比較結果に基づく推奨移動方向の案内を行う構成であっても良い。

さらに、第１経路外距離と第２経路外距離との比較を行う際に、地点間距離以外の距離が考慮されてもよい。地点間距離以外の距離としては、例えば、転回等の運転操作に伴って発生する走行距離が挙げられる。すなわち、現在地から他の地点まで移動するために車両によって転回等の運転操作を行う必要がある場合、現在地から他の地点まで移動するための走行距離は現在地と他の地点との間の距離よりも大きくなる。そこで、例えば、制御部２０が、現在地から他の地点（予定経路の始点や目的地）に向かう方向と車両の向きとの角度差（１８０°以下の絶対値）を取得し、当該角度差に応じた距離と地点間距離との和に基づいて推奨移動方向の案内する構成としても良い。

より具体的には、角度差が０°に近いほど小さく、１８０°に近いほど大きくなるように角度差に応じた距離を予め定義しておく。また、制御部２０が、「現在地から予定経路の始点に向かう方向と車両の向きとの角度差に応じた距離＋現在地と予定経路の始点との間の距離＋予定経路の終点と目的地との間の距離」を第１経路外距離として取得し、「現在地から目的地に向かう方向と車両の向きとの角度差に応じた距離＋現在地と目的地との間の距離」を第２経路外距離として取得する。そして、制御部２０が、第１経路外距離と第２経路外距離とのうち、短い方を移動するように推奨移動方向を案内する構成を採用可能である。この構成によれば、比較対象の地点間距離が近似している場合に、車両の向きの変化が小さい方を案内する構成とすることができる。

１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…ナビゲーションプログラム、２１ａ…経路外距離取得部、２１ｂ…経路外距離取得部、２１ｃ…推奨移動方向案内部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ユーザＩ／Ｆ部、４４ａ…表示部

Claims (7)

1. 始点から終点までの経路であって現在地および目的地が前記経路上にない予定経路を取得し、前記現在地から前記始点まで道路上を移動する場合の距離または前記現在地と前記始点との直線距離に基づいて取得された前記現在地から前記始点まで移動するための距離と、前記終点から前記目的地まで道路上を移動する場合の距離または前記終点と前記目的地との直線距離に基づいて取得された前記終点から前記目的地まで移動するための距離と、の和を、前記予定経路上を移動して前記目的地に到達するために前記予定経路ではない領域を移動する距離である第１経路外距離として取得する第１経路外距離取得手段と、
   前記予定経路上を移動することなく前記現在地から前記目的地まで道路上を移動する場合の距離または前記現在地と前記目的地との直線距離を、前記予定経路上を移動することなく前記現在地から前記目的地に向けて移動して前記目的地に到達するために前記予定経路ではない領域を移動する距離である第２経路外距離として取得する第２経路外距離取得手段と、
   前記第１経路外距離と前記第２経路外距離との短い方が前記予定経路ではない領域での移動距離となるように推奨移動方向を案内する推奨移動方向案内手段と、
   を備えるナビゲーションシステム。
2. 前記第１経路外距離が前記予定経路ではない領域での移動距離となるように前記推奨移動方向が案内される場合に地図を表示し、かつ、前記地図上に前記予定経路を表示し、
   前記第２経路外距離が前記予定経路ではない領域での移動距離となるように前記推奨移動方向が案内される場合に地図を表示し、かつ、前記地図上に前記予定経路を表示しない、表示制御手段を備える、
   請求項１に記載のナビゲーションシステム。
3. 前記推奨移動方向案内手段は、
   前記第１経路外距離が所定距離以上である場合、前記推奨移動方向を案内しない、
   請求項２に記載のナビゲーションシステム。
4. 前記推奨移動方向案内手段は、
   前記第１経路外距離が前記予定経路ではない領域での移動距離となるように前記推奨移動方向を案内する場合、前記予定経路ではない領域を所定の経路外速度で移動するとともに前記予定経路上を所定の経路上速度で移動して前記目的地へ到達する場合の到着予想時間を案内し、
   前記第２経路外距離が前記予定経路ではない領域での移動距離となるように前記推奨移動方向を案内する場合、前記現在地から前記予定経路ではない領域を前記所定の経路外速度で移動して前記目的地へ到達する場合の到着予想時間を案内する、
   請求項２〜請求項３のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
5. 前記推奨移動方向案内手段は、
   前記第１経路外距離が前記予定経路ではない領域での移動距離となるように前記推奨移動方向を案内する場合、前記予定経路の前記始点の方向を示す矢印を表示部に表示し、
   前記第２経路外距離が前記予定経路ではない領域での移動距離となるように前記推奨移動方向を案内する場合、前記目的地の方向を示す矢印を表示部に表示する、
   請求項２〜請求項４のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
6. 第１経路外距離取得手段が、始点から終点までの経路であって現在地および目的地が前記経路上にない予定経路を取得し、前記現在地から前記始点まで道路上を移動する場合の距離または前記現在地と前記始点との直線距離に基づいて取得された前記現在地から前記始点まで移動するための距離と、前記終点から前記目的地まで道路上を移動する場合の距離または前記終点と前記目的地との直線距離に基づいて取得された前記終点から前記目的地まで移動するための距離と、の和を、前記予定経路上を移動して前記目的地に到達するために前記予定経路ではない領域を移動する距離である第１経路外距離として取得する第１経路外距離取得工程と、
   第２経路外距離取得手段が、前記予定経路上を移動することなく前記現在地から前記目的地まで道路上を移動する場合の距離または前記現在地と前記目的地との直線距離を、前記予定経路上を移動することなく前記現在地から前記目的地に向けて移動して前記目的地に到達するために前記予定経路ではない領域を移動する距離である第２経路外距離として取得する第２経路外距離取得工程と、
   推奨移動方向案内手段が、前記第１経路外距離と前記第２経路外距離との短い方が前記予定経路ではない領域での移動距離となるように推奨移動方向を案内する推奨移動方向案内工程と、
   を含むナビゲーション方法。
7. 第１経路外距離取得手段が、始点から終点までの経路であって現在地および目的地が前記経路上にない予定経路を取得し、前記現在地から前記始点まで道路上を移動する場合の距離または前記現在地と前記始点との直線距離に基づいて取得された前記現在地から前記始点まで移動するための距離と、前記終点から前記目的地まで道路上を移動する場合の距離または前記終点と前記目的地との直線距離に基づいて取得された前記終点から前記目的地まで移動するための距離と、の和を、前記予定経路上を移動して前記目的地に到達するために前記予定経路ではない領域を移動する距離である第１経路外距離として取得する第１経路外距離取得機能と、
   第２経路外距離取得手段が、前記予定経路上を移動することなく前記現在地から前記目的地まで道路上を移動する場合の距離または前記現在地と前記目的地との直線距離を、前記予定経路上を移動することなく前記現在地から前記目的地に向けて移動して前記目的地に到達するために前記予定経路ではない領域を移動する距離である第２経路外距離として取得する第２経路外距離取得機能と、
   推奨移動方向案内手段が、前記第１経路外距離と前記第２経路外距離との短い方が前記予定経路ではない領域での移動距離となるように推奨移動方向を案内する推奨移動方向案内機能と、
   をコンピュータに実現させるナビゲーションプログラム。

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