WO2010061528A1

WO2010061528A1 - ナビゲーション装置

Info

Publication number: WO2010061528A1
Application number: PCT/JP2009/005743
Authority: WO
Inventors: 西橋久美; 入江崇志
Original assignee: 三菱電機株式会社
Priority date: 2008-11-28
Filing date: 2009-10-29
Publication date: 2010-06-03
Also published as: US20110288761A1; CN103256940A; JPWO2010061528A1; US20110288760A1; CN103256940B; US8306730B2; US9562780B2; US8301378B2; JP2014052382A; CN102227610A; DE112009003491T5; US8825372B2; JP2013101150A; CN102227610B; JP5677479B2; JP2014122919A; JP2014025947A; US20140343837A1; JP5449612B2; JP5449613B2

Abstract

　地図情報を取得する地図情報取得部３１と、地図情報取得部３１により取得された地図情報で示される道路にＨＯＶレーンが含まれるかどうかを判断するＨＯＶレーン判断部３８と、ＨＯＶレーン判断部３８によってＨＯＶレーンが含まれることが判断された場合に、該ＨＯＶレーンを含む道路の道路番号にＨＯＶレーンを意味する情報を付加する加工を行う道路番号加工部４３と、道路番号加工部４３で加工された道路番号を案内図で表示させる表示処理部４４、音声で案内する音声案内部４６を備えている。

Description

ナビゲーション装置

　この発明は、ユーザを目的地まで案内するナビゲーション装置に関し、特にＨＯＶレーン（High Occupancy Vehicle Lane）を案内する技術に関する。

　従来、車両の進入が規制される道路として、例えば、主に北米の大都市に見られる道路システムで採用されているカープールレーン（Car Pool Lane）などが知られている。カープールレーンは、ＨＯＶレーンとも呼ばれ、複数人が乗っている車両のみが走行を許可されるレーンであり、ハイウエイに併設されるレーン、インターチェンジをショートカットするレーンなどが知られている。このカープールレーンを採用する道路システムは、カープールレーンを走行すれば短時間で目的地に到着できるという優遇措置をユーザに与えることにより、１台の車両に複数人が搭乗することを奨励し、以て、全体としての交通量を減らして交通渋滞を緩和しようとするものである。

　このようなカープールレーンを案内する技術として、特許文献１は、他の車線との間の相互の進入および離脱が制限されている車線を効率よく走行することができるナビゲーション装置を開示している。このナビゲーション装置は、カープールレーンを備えた高速道路における進入／離脱ポイントに関する道路情報を含んだ地図情報がＤＶＤから読み出されてデータバッファに格納される。経路探索処理部は、データバッファに格納された地図情報を用いて、カープールレーンの使用の可否を考慮した経路探索処理を行う。カープールレーンを使用した経路誘導を行う場合に、カープールレーン案内部は、進路を変更すべき進入／離脱ポイントが自車位置から所定距離以内に接近したタイミングで画像および音声により所定のレーン変更案内を行う。

特開２００１－１８３１５９号公報

　しかしながら、上述した特許文献１に開示された従来の技術においては、ＨＯＶレーンを意識した道路番号の案内、走行中のＨＯＶレーンの残距離および残時間の案内、または、１本のリンク中の出入口区間を表示する案内などは行われず、ユーザは、安心してＨＯＶレーンを走行できないという問題がある。

　この発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、その課題は、ユーザが安心してＨＯＶレーンを走行できるような案内を行うことができるナビゲーション装置を提供することにある。

　上記課題を解決するために、この発明に係るナビゲーション装置は、地図情報を取得する地図情報取得部と、地図情報取得部により取得された地図情報で示される道路にＨＯＶレーンが含まれるかどうかを判断するＨＯＶレーン判断部と、ＨＯＶレーン判断部によってＨＯＶレーンが含まれることが判断された場合に、該ＨＯＶレーンを含む道路の道路番号にＨＯＶレーンを意味する情報を付加する加工を行う道路番号加工部と、道路番号加工部で加工された道路番号を表示させる表示制御部を備えている。

　この発明に係るナビゲーション装置によれば、ＨＯＶレーンを走行中は、道路番号の表示にＨＯＶレーンを意味する情報が付加されて表示されるので、ユーザに走行している道路がどこであるかを視覚的に認知させることができる。その結果、ユーザが安心してＨＯＶレーンを走行できるような案内を行うことができる。

この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の制御装置の機能的な構成を示す機能ブロック図である。この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置において表示装置の画面に表示されるＨＯＶレーン情報付道路番号の例を示す図である。この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置において表示装置の画面に表示されるＨＯＶレーン情報付道路番号の他の例を示す図である。この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置において表示装置の画面に表示されるＨＯＶレーン情報付道路番号のさらに他の例を示す図である。この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置で行われる、道路名称から道路番号を抽出する処理を説明するための図である。この発明の実施の形態３に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態４に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態４又は６に係るナビゲーション装置において表示装置の画面に残距離又は残時間が表示された例を示す図である。この発明の実施の形態５に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態６に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態７に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態８に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態８に係るナビゲーション装置において案内区間マークが表示された例を示す図である。この発明の実施の形態９に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態１０に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態１１に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態１１に係るナビゲーション装置において案内図上のＨＯＶレーンが表示された例を示す図である。この発明の実施の形態１２に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態１２に係るナビゲーション装置において地図上に進入禁止マークが表示された例を示す図である。この発明の実施の形態１２に係るナビゲーション装置において案内図上に進入禁止マークが表示された例を示す図である。この発明の実施の形態１２に係るナビゲーション装置において案内図上に進入禁止マークが表示された他の例を示す図である。この発明の実施の形態１３に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態１３に係るナビゲーション装置において表示される案内図の例を示す図である。この発明の実施の形態１４に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態１５に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態１６に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態１７に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態１８に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。

　以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
　この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置は、ＨＯＶレーンを走行中は、道路番号の表示にＨＯＶレーンを意味する情報を付加して出力するようにしたものである。

　図１は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。このナビゲーション装置は、入力装置１１、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１２、距離センサ１３、方位センサ１４、乗車人数センサ１５、後続車両検出センサ１６、地図情報記憶装置１７、表示装置１８、音声出力装置１９および制御装置２０を備えている。

　入力装置１１は、例えば、表示装置１８の画面上に載置されたタッチパネルから構成されている。この入力装置１１は、例えば、経路探索のための出発地、目的地または経由地などを設定したり、ユーザが各種指示をナビゲーション装置に与えたりするために使用される。この入力装置１１から入力された情報は、操作信号として制御装置２０に送られる。

　ＧＰＳ受信機１２は、ＧＰＳ衛星から受信されたＧＰＳ信号に基づき車両の現在位置を検出する。このＧＰＳ受信機１２で検出された車両の現在位置は、現在位置信号として制御装置２０に送られる。距離センサ１３は、車両の移動距離を検出する。この距離センサ１３で検出された移動距離は、距離信号として制御装置２０に送られる。方位センサ１４は、車両が向いている方位を検出する。この方位センサ１４で検出された方位は、方位信号として制御装置２０に送られる。

　地図情報記憶装置１７は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）装置から構成されており、リンクおよびノードによって道路を規定する道路データを含むデジタル化された地図情報の他に、ナビゲーション機能を実現するための種々のデータを記憶している。なお、地図情報記憶装置１７としては、ＨＤＤに限らず、装着されたＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＣＤ（Compact Disc）、メモリスティック、またはＳＤメモリカードからデータを読み出すドライブ装置によって構成することもできる。

　地図情報に含まれる道路データによって示される道路は、当該道路にＨＯＶレーンが併設されているか否かに拘わらず一本のリンクによって定義されている。リンクを表すリンクデータには、ＨＯＶレーンの位置を表すＨＯＶレーン位置情報、ＨＯＶレーンが併設されているか否かを表すＨＯＶレーン有無情報、ＨＯＶレーンと他のレーンとの間でレーン変更が可能な位置を表すレーン変更可能位置情報、ＨＯＶレーン出入口の時間に応じた通行可否を表す時間規制情報、道路名称および道路番号などが含まれる。道路名称は、道路に付与されている名称である。道路番号は、道路に付与されている番号である。この地図情報記憶装置１７に記憶されているデータは、制御装置２０によって読み出される。

　乗車人数センサ１５は、移動体の乗車人数を検出する。この乗車人数センサ１５で検出された乗車人数は、乗車人数信号として制御装置２０に送られる。後続車両検出センサ１６は、現在走行しているレーンに隣接した変更先レーンの後続車両の有無を検出する。この後続車両検出センサ１６で検出された後続の車両の有無は、後続車両信号として制御装置２０に送られる。

　表示装置１８は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）から構成されており、制御装置２０から送られてくる映像信号に従って、地図、経路、拡大図、道路番号および種々の案内メッセージなどを画面に表示する。音声出力装置１９は、例えばスピーカから構成されており、制御装置２０から送られてくる音声信号に従って、道路番号、残距離または残時間などといった案内情報を音声で出力する。

　制御装置２０は、詳細は後述するが、ナビゲーション装置の全体を制御する。この制御装置２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１、ＲＯＭ（Read Only Memory）２２、ＲＡＭ（Random Access Memory）２３、表示制御部２４および入出力制御部２５を備えている。

　ＣＰＵ２１は、ＲＡＭ２３をワークメモリとして使用し、ＲＯＭ２２から読み出したプログラムにしたがって動作することにより、経路探索または案内点の抽出などといった処理を実行する。ＲＯＭ２２は、ＣＰＵ２１によって読み出されて種々の処理を実行するためのプログラムおよびデータなどを格納している。ＲＡＭ２３は、上述したようにＣＰＵ２１のワークメモリとして使用され、演算処理中のデータ（例えば展開された地図情報など）を一時的に格納する。

　表示制御部２４は、表示装置１８を制御する。具体的には、表示制御部２４は、ＣＰＵ２１で生成された表示データを映像信号に変換し、入出力制御部２５を介して表示装置１８に送る。入出力制御部２５は、制御装置２０と、この制御装置２０に接続されている入力装置１１、ＧＰＳ受信機１２、距離センサ１３、方位センサ１４、乗車人数センサ１５、後続車両検出センサ１６、地図情報記憶装置１７、表示装置１８および音声出力装置１９との間のインタフェースとして機能し、これらの間における信号の送受を制御する。

　次に、制御装置２０によって実現される機能の詳細を説明する。図２は、制御装置２０の機能的な構成を示す機能ブロック図である。制御装置２０は、制御部３０、地図情報取得部３１、現在位置検出部３２、後続車両検出部３３、乗車人数検出部３４、車両情報抽出部３５、経路探索部３６、経路記憶部３７、ＨＯＶレーン判断部３８、ＨＯＶレーン出入口抽出部３９、通行可否判断部４０、ＨＯＶレーン残時間算出部４１、ＨＯＶレーン残距離算出部４２、道路番号加工部４３、表示処理部４４、音声メッセージ生成部４５および音声案内部４６を備えている。これらの構成要素のうち、経路記憶部３７以外は、ＣＰＵ２１において実行されるプログラム処理によって実現されている。

　制御部３０は、制御装置２０の全体を制御する。例えば、制御部３０は、自己に接続されている構成要素の起動、停止、これら相互間のデータの送受などを制御する。地図情報取得部３１は、地図情報記憶装置１７から地図情報を取得して制御部３０に送る。

　現在位置検出部３２は、ＧＰＳ受信機１２から送られてくる現在位置信号または方位センサ１４から送られてくる方位信号および距離センサ１３から送られてくる距離信号を用いて自律航法によって生成した現在位置信号と、地図情報取得部３１から制御部３０を介して取得した地図情報に基づき、車両の現在位置を検出する。なお、制御部３０に接続された構成要素間のデータの送受は、全て制御部３０を経由して行われるので、以下においては、制御部３０を経由する旨の記述は省略する。

　この現在位置検出部３２は、ナビゲーション装置上で１本のリンクで表現される道路であっても、その１本のリンクのどのレーンを実際に走行しているかをも検出できる。この現在位置検出部３２で検出された車両の現在位置は、自車位置情報として制御部３０に送られる。

　後続車両検出部３３は、後続車両検出センサ１６から送られてくる後続車両信号に基づき、後続の車両の有無を検出する。この後続車両検出部３３で検出された後続車両の有無は、後続車両データとして制御部３０に送られる。なお、後続車両を検知する技術は周知であり、例えば、特開２００４－２６８６４４号公報、特開２００１－１１８１９７号公報および特開平１１－２４５７４５号公報などに開示されているので、必要に応じて参照されたい。

　乗車人数検出部３４は、乗車人数センサ１５から送られてくる乗車人数信号に基づき、車両に乗車している人数を検出する。この乗車人数検出部３４で検出された乗車人数は、乗車人数データとして、制御部３０に送られる。なお、乗車人数を検出する技術は周知であり、例えば、特許第３９１８３２６号公報および特開２００５－０６１９８８号公報などに開示されているので、必要に応じて参照されたい。

　車両情報抽出部３５は、当該ナビゲーション装置が搭載されている車両から、該車両に関する車両情報、例えば、車両の大きさを表す情報などを抽出する。この車両情報抽出部３５で抽出された車両情報は、制御部３０に送られる。

　経路探索部３６は、現在位置検出部３２から送られてきた自車位置情報によって示される現在位置または入力装置１１から入力された出発地から、入力装置１１から入力された目的地までの経路を、地図情報取得部３１から取得した地図情報に基づいて探索する。この経路探索部３６で探索された経路は、経路データとして経路記憶部３７に送られる。

　経路記憶部３７は、例えば制御装置２０のＲＡＭ２３の一部に設けられ、経路探索部３６から送られてきた経路データを記憶する。この経路記憶部３７に記憶された経路データは、制御部３０によって読み出される。

　ＨＯＶレーン判断部３８は、地図情報取得部３１から取得した地図情報に含まれる道路または経路記憶部３７に記憶されている経路にＨＯＶレーンが含まれているかどうかを判断する。このＨＯＶレーン判断部３８における判断結果は、制御部３０に送られる。

　ＨＯＶレーン出入口抽出部３９は、ＨＯＶレーン判断部３８から取得した判断結果によって、道路または経路にＨＯＶレーンが含まれることが示されている場合に、ＨＯＶレーン以外のレーンとＨＯＶレーンとの出入口区間を抽出する。このＨＯＶレーン出入口抽出部３９によって抽出された出入口区間は、出入口位置データとして制御部３０に送られる。

　通行可否判断部４０は、乗車人数検出部３４から送られてくる乗車人数データによって示される人数および車両情報抽出部３５から送られてくる車両情報に基づき、ＨＯＶレーン判断部３８によってＨＯＶレーンが含まれると判断された道路または経路のＨＯＶレーンを通行できるか否かを判断する。この通行可否判断部４０による判断結果は、制御部３０に送られる。

　ＨＯＶレーン残時間算出部４１は、経路記憶部３７から送られてくる経路データ、ＨＯＶレーン判断部３８から送られてくる判断結果、ＨＯＶレーン出入口抽出部３９から送られてくる出入口位置データおよび現在位置検出部３２から送られてくる自車位置情報に基づき、道路または経路のＨＯＶレーンを走行する残時間を算出する。このＨＯＶレーン残時間算出部４１で算出された残時間は、残時間データとして制御部３０に送られる。

　ＨＯＶレーン残距離算出部４２は、ＨＯＶレーン判断部３８から送られてくる判断結果、ＨＯＶレーン出入口抽出部３９から送られてくる出入口位置データおよび現在位置検出部３２から送られてくる自車位置情報に基づき、道路または経路のＨＯＶレーンを走行する残距離を算出する。このＨＯＶレーン残距離算出部４２で算出された残距離は、残距離データとして制御部３０に送られる。

　道路番号加工部４３は、地図情報取得部３１から送られてくる地図情報、現在位置検出部３２から送られてくる自車位置情報、経路記憶部３７から送られてくる経路データ、ＨＯＶレーン判断部３８から送られてくる判断結果に基づき、自車が走行している地図上の道路または経路上の道路の道路番号を抽出し、この抽出した道路番号をＨＯＶレーンであることがわかるように加工する。この道路番号加工部４３で加工された道路番号は、ＨＯＶレーン情報付道路番号として制御部３０に送られる。

　表示処理部４４は、地図情報取得部３１から送られてくる地図情報によって示される地図、経路記憶部３７から送られてくる経路データによって示される経路、ＨＯＶレーン判断部３８から送られてくる判断結果によって示されるＨＯＶレーンを含む道路、ＨＯＶレーン出入口抽出部３９から送られてくる出入口位置データによって示されるＨＯＶレーンへの出入口位置、通行可否判断部４０から送られてくる判断結果によって示される通行不可道路、ＨＯＶレーン残時間算出部４１から送られてくる残時間データによって示されるＨＯＶレーンを走行する残時間、ＨＯＶレーン残距離算出部４２から送られてくる残距離データによって示されるＨＯＶレーンを走行する残距離および道路番号加工部４３から送られてくるＨＯＶレーン情報付道路番号などを表示装置１８に表示させるための表示データを生成する。この表示処理部４４で生成される表示データは、制御装置２０の内部の表示制御部２４に送られる。

　音声メッセージ生成部４５は、ＨＯＶレーン残時間算出部４１から送られてくる残時間データによって示されるＨＯＶレーンを走行する残時間、ＨＯＶレーン残距離算出部４２から送られてくる残距離データによって示されるＨＯＶレーンを走行する残距離、道路番号加工部４３から送られてくるＨＯＶレーン情報付道路番号、経路記憶部３７から送られてくる経路データによって示される経路、ＨＯＶレーン判断部３８から送られてくる判断結果によって示されるＨＯＶレーンを含む道路、ＨＯＶレーン出入口抽出部３９から送られてくる出入口位置データによって示されるＨＯＶレーンへの出入口位置と後続車両検出部３３から送られてくる後続車両データによって示される後続車両の有無とによってＨＯＶレーンとの間の車線変更の可否などを案内するための音声メッセージを生成する。この音声メッセージ生成部４５で生成された音声メッセージは、音声データとして音声案内部４６に送られる。

　音声案内部４６は、音声メッセージ生成部４５から送られてくる音声データを、音声信号に変換し、音声出力装置１９に送る。これにより、音声出力装置１９から音声メッセージに対応した音声案内が出力される。

　次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を、道路番号にＨＯＶレーンである旨の情報を付加して案内する道路番号案内処理を中心に、図３に示すフローチャートを参照しながら説明する。

　この道路番号案内処理では、まず、地図情報が取得される（ステップＳＴ１１）。すなわち、制御部３０は、地図情報記憶装置１７から地図情報取得部３１を介して地図情報を取得し、ＨＯＶレーン判断部３８に送る。次いで、取得した地図情報にＨＯＶレーンが存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ１２）。すなわち、ＨＯＶレーン判断部３８は、制御部３０から送られてくる地図情報によって示される道路にＨＯＶレーンが含まれているかどうかを判断し、判断結果を制御部３０に送る。

　このステップＳＴ１２において、ＨＯＶレーンが存在することが判断されると、次いで、ＨＯＶレーン位置が取得される（ステップＳＴ１３）。すなわち、制御部３０は、ＨＯＶレーン判断部３８からＨＯＶレーンが含まれる旨の判断結果が送られてきた場合は、ＨＯＶレーンが含まれている道路に対応するリンクデータのＨＯＶレーン位置情報からＨＯＶレーン位置を取得する。

　次いで、ＨＯＶレーンの道路番号が取得される（ステップＳＴ１４）。すなわち、制御部３０は、ＨＯＶレーンが含まれている道路に対応するリンクデータの道路番号を取得し、道路番号加工部４３に送る。次いで、道路番号が加工される（ステップＳＴ１５）。すなわち、道路番号加工部４３は、制御部３０から送られてくる道路番号をＨＯＶレーンであることがわかるように加工し、ＨＯＶレーン情報付道路番号として制御部３０に送る。その後、シーケンスはステップＳＴ１７に進む。

　上記ステップＳＴ１２において、ＨＯＶレーンが存在しないことが判断されると、次いで、道路番号が取得される（ステップＳＴ１６）。すなわち、制御部３０は、ＨＯＶレーンが含まれていない道路に対応するリンクデータの道路番号を取得する。その後、シーケンスはステップＳＴ１７に進む。

　ステップＳＴ１７においては、道路番号の表示または音声出力の少なくとも１つで案内が行われる。すなわち、制御部３０は、ステップＳＴ１５において道路番号加工部４３から送られてくるＨＯＶレーン情報付道路番号、または、ステップＳＴ１６で取得した道路番号を表示処理部４４または音声メッセージ生成部４５の少なくとも１つに送る。

　表示処理部４４は、制御部３０からＨＯＶレーン情報付道路番号または道路番号が送られてきた場合は、これらを表示するための表示データを生成し、制御装置２０の内部の表示制御部２４に送る。表示制御部２４は、表示処理部４４から送られてきた表示データを映像信号に変換し、入出力制御部２５を介して表示装置１８に送る。これにより、表示装置１８の画面に、ＨＯＶレーン情報付道路番号または道路番号が表示される。

　ＨＯＶレーン情報付道路番号は、ＨＯＶレーンの道路番号であることが分かるような種々の形態で表示することができる。図４～図６は、表示装置１８の画面にＨＯＶレーン情報付道路番号が表示された例を示す図である。図４は、前方案内点の情報表示エリアに道路番号を表示する際、ＨＯＶレーンであることを示すマーク（菱形の図形）を付した道路番号「２２」が表示された例である。

　図５は、現在走行道路情報表示エリア（画面下部）に、道路番号を表示する際、ＨＯＶレーンであることを示すマーク（菱形の図形）を付した道路番号「ＣＡ－２２　Ｅ」が表示された例である。図６は、前方案内点の情報表示エリアに道路番号を表示する際、ＨＯＶレーンであることを表す「ＨＯＶ－ＬＮ」が付加された道路番号「Ｉ－１１０－ＨＯＶ－ＬＮ」が表示された例である。

　また、音声メッセージ生成部４５は、制御部３０からＨＯＶレーン情報付道路番号または道路番号が送られてきた場合は、これらを音声で出力するための音声メッセージを生成し、音声データとして音声案内部４６に送る。音声案内部４６は、音声メッセージ生成部４５から送られてくる音声データを、音声信号に変換し、音声出力装置１９に送る。これにより、音声出力装置１９からＨＯＶレーン情報付道路番号または道路番号に対応した音声案内が出力される。その後、道路番号案内処理は終了する。

　以上説明したように、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置によれば、ＨＯＶレーンを走行中は、道路番号の表示にＨＯＶレーンを意味する文字または図形などが付加されて表示されるので、ユーザに走行している道路がどこであるかを視覚的に認知させることができる。また、ＨＯＶレーンを走行中は、道路番号にＨＯＶレーンを意味するメッセージが付加されて音声出力されるので、ユーザに走行している道路がどこであるかを聴覚的に認知させることができる。

実施の形態２．
　この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置は、ＨＯＶレーンを走行中は、道路番号の表示にＨＯＶレーンを意味する情報を付加して出力するようにしたものであり、特に道路を表すリンクデータに道路番号が格納されていない場合であっても、道路名称から道路番号を抽出し、この抽出した道路番号にＨＯＶレーンを意味する情報を付加して表示するようにしたものである。

　この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置の構成は、上述した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。以下では、実施の形態１に係るナビゲーション装置と相違する部分（動作）を中心に説明する。

　ＨＯＶ専用レーン（ＨＯＶ専用道路）では、道路を表すリンクには道路番号は格納されず、道路名称のみが格納される場合がある。また、道路番号は、道路名称中に道路番号のような形式で格納される場合もある。以下に、ＨＯＶレーンに関する道路名称および道路番号の格納形式の例を示す。

（ａ）ＨＯＶ専用レーン（ＨＯＶ専用道路)
・例１（ＬＯＳ　ＡＮＧＥＬＥＳ西側）
　　道路名称：Ｉ－１１０－ＨＯＶ－ＬＮ
　　道路番号：無し
・例２（ＬＯＳ　ＡＮＧＥＬＥＳ北部）
　　道路名称：ＢＵＳ　ＬＮ
　　道路番号：無し
・例３（Ｉ－９５Ｎの北部）
　　道路名称：無し
　　道路番号：Ｉ－３９５　ＨＯＶ　ＬＮ
（ｂ）ＨＯＶレーンとＦＷＹ（Freeway）レーンとの混合道路
・例１（ＬＯＳ　ＡＮＧＥＬＥＳ東側）
　　道路名称：無し
　　道路番号：Ｉ－１１０　Ｎ
・例２（ＬＯＳ　ＡＮＧＥＬＥＳ西側）
　　道路名称：無し
　　道路番号：Ｉ－４０５　Ｎ
（ｃ）ＦＷＹレーンのみの道路
・例１（ＬＯＳ　ＡＮＧＥＬＥＳ北部）
　　道路名称：無し
　　道路番号：Ｉ－１０　Ｗ
・例２
　　道路名称：（ＢＲＯＯＫＬＹＮ東側）
　道路番号：Ｉ－２７８　Ｅ

　次に、上述した道路名称および道路番号の格納形式を有する場合に対応した道路番号案内処理を、図７に示すフローチャートを参照しながら説明する。なお、図３のフローチャートに示した処理と同一または相当する処理を行うステップには、図３で使用した符号と同一の符号を付して説明を簡略化する。

　道路番号案内処理では、まず、地図情報が取得される（ステップＳＴ１１）。次いで、取得した地図情報にＨＯＶレーンが存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ１２）。このステップＳＴ１２において、ＨＯＶレーンが存在しないことが判断されると、次いで、道路番号が取得される（ステップＳＴ１６）。その後、シーケンスはステップＳＴ１７に進む。

　上記ステップＳＴ１２において、ＨＯＶレーンが含まれることが判断されると、次いで、ＨＯＶレーン位置が取得される（ステップＳＴ１３）。次いで、ＨＯＶレーンの道路番号が取得される（ステップＳＴ１４）。すなわち、制御部３０は、ＨＯＶレーンが含まれている道路に対応するリンクデータの道路番号の取得を試みる。

　次いで、道路番号が格納されているかどうかが調べられる（ステップＳＴ２１）。すなわち、制御部３０は、ステップＳＴ１４で取得したリンクデータに道路番号が格納されているかどうかを調べる。このステップＳＴ２１において、道路番号が格納されていることが判断されると、制御部３０は、その道路番号を道路番号加工部４３に送り、その後、シーケンスはステップＳＴ１７に進む。

　一方、ステップＳＴ２１で、道路番号が格納されていないことが判断されると、次いで、ＨＯＶレーンの道路名称が取得される（ステップＳＴ２２）。すなわち、制御部３０は、ＨＯＶレーンが含まれている道路に対応するリンクデータの道路名称を取得する。

　次いで、道路名称に道路番号が格納されているかどうかが調べられる（ステップＳＴ２３）。すなわち、制御部３０は、ステップＳＴ２２で取得したリンクデータに含まれる道路名称に道路番号が格納されているかどうかを調べる。この処理では、制御部３０は、まず、道路名称から道路番号を抽出する。道路名称から道路番号を抽出する処理の例を説明する。

　まず、数字部分の切り出しが行われる。すなわち、道路名称から数字部分の文字列とその位置が特定される。次いで、道路番号が特定される。すなわち、切り出した数字部分の前に位置する文字列が、例えば図８に示す文字列と一致するか否かを確認し、一致した場合は、その数字を道路番号の一部として扱い、一致しなければ道路番号の一部と扱わない。なお、図８に示す文字は、数字と対となるPrefixであり、数字とPrefixを合わせて道路番号となる。以下に、２つの具体例を説明する。

　例えば、道路名称が“Ｆｒｅｅｗａｙ　Ｉ－９５”である場合、まず、数字部分“９５”が切り出され、数字が１１文字目以降に位置すると判定される。次いで、１１文字目直前の文字列が図８に示す文字列と一致するか否かが判定される。この場合、“Ｉ－”に一致するので、“Ｉ－９５”が抽出されて道路番号と判定される。

　例えば、道路名称が“Ｆｒｅｅｗａｙ　Ｅｘｉｔ５”である場合、まず、数字部分“５”が切り出され、数字が１３文字目以降に位置すると判定される。次いで、１３文字目直前の文字列が図８の文字列と一致するか否かが判定される。この場合、一致する文字列は存在しないので、道路番号は存在しないと判定される。

　上記ステップＳＴ２３において、道路名称に道路番号が格納されていないことが判断されると、道路番号を取得できないため、道路番号の案内は行わずに道路番号案内処理は終了する。一方、ステップＳＴ２３において、道路名称に道路番号が格納されていることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１７に進む。

　ステップＳＴ１７においては、道路番号の表示または音声出力の少なくとも１つで案内が行われる。すなわち、制御部３０は、ステップＳＴ１４において取得された道路番号またはステップＳＴ２３において抽出された道路番号を表示処理部４４または音声メッセージ生成部４５の少なくとも１つに送る。

　表示処理部４４は、制御部３０から道路番号が送られてきた場合は、これらを表示させるための表示データを生成し、制御装置２０の内部の表示制御部２４に送る。表示制御部２４は、表示処理部４４から送られてきた表示データを映像信号に変換し、入出力制御部２５を介して表示装置１８に送る。これにより、表示装置１８の画面に、道路番号が表示される。

　以上説明したように、この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置によれば、ＨＯＶ専用レーン（ＨＯＶ専用道路）では、道路番号は格納されず道路名称のみ格納されることが多く、道路名称に道路番号が格納されることもあるため、道路名称および道路番号の両方を取得し、どちらかに道路番号として案内できる部分が含まれている場合は、その道路番号を抽出して表示および音声出力するように構成したので、道路名称のみが格納されている道路であっても道路番号を案内することができる。その結果、一般には道路番号より長い道路名称を案内するよりも、ユーザに走行中の道路および走行方向の道路（次に走行すべき道路）をより容易に認識させることができる。

実施の形態３．
　この実施の形態３に係るナビゲーション装置は、上述した実施の形態１に係るナビゲーション装置の機能と実施の形態２に係るナビゲーション装置の機能の両方を備えたものである。この発明の実施の形態３に係るナビゲーション装置の構成は、上述した実施の形態２に係るナビゲーション装置の構成と同じである。以下では、実施の形態２に係るナビゲーション装置と相違する部分（動作）を中心に説明する。

　図９は、実施の形態３に係るナビゲーション装置の動作を、道路番号案内処理を中心に示すフローチャートである。なお、図９に示すフローチャートにおいて、図３および図７のフローチャートに示した処理と同一または相当する処理を行うステップには、図３および図７で使用した符号と同一の符号を付して説明を簡略化する。

　上記ステップＳＴ１２において、ＨＯＶレーンが含まれることが判断されると、次いで、ＨＯＶレーン位置が取得される（ステップＳＴ１３）。次いで、ＨＯＶレーンの道路番号が取得される（ステップＳＴ１４）。次いで、道路番号が格納されているかどうかが調べられる（ステップＳＴ２１）。このステップＳＴ２１において、道路番号が格納されていることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１５に進む。

　一方、ステップＳＴ２１で、道路番号が格納されていないことが判断されると、次いで、ＨＯＶレーンの道路名称が取得される（ステップＳＴ２２）。次いで、道路名称に道路番号が格納されているかどうかが調べられる（ステップＳＴ２３）。このステップＳＴ２３において、道路名称に道路番号が格納されていないことが判断されると、道路番号を取得できないため、道路番号の案内は行わずに道路番号案内処理は終了する。一方、ステップＳＴ２３において、道路名称に道路番号が格納されていることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１５に進む。

　ステップＳＴ１５においては、道路番号が加工される。すなわち、道路番号加工部４３は、ステップＳＴ２１またはステップＳＴ２３の処理によって制御部３０から送られてくる道路番号をＨＯＶレーンであることがわかるように加工し、ＨＯＶレーン情報付道路番号として制御部３０に送る。その後、シーケンスはステップＳＴ１７に進む。

　これにより、表示装置１８の画面に、ＨＯＶレーン情報付道路番号または道路番号が表示される。また、音声出力装置１９からＨＯＶレーン情報付道路番号または道路番号に対応した音声案内が出力される。その後、道路番号案内処理は終了する。

　以上説明したように、この発明の実施の形態３に係るナビゲーション装置によれば、上述した実施の形態１に係るナビゲーション装置による効果および実施の形態２に係るナビゲーション装置による効果を合わせた効果を奏する。

実施の形態４．
　この発明の実施の形態４に係るナビゲーション装置は、ＨＯＶレーンを走行中に、ＨＯＶレーン変更可能区間の残距離を表示により案内するようにしたものである。この発明の実施の形態４に係るナビゲーション装置の構成は、上述した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。以下では、実施の形態１に係るナビゲーション装置と相違する部分（動作）を中心に説明する。

　図１０は、実施の形態４に係るナビゲーション装置の動作を、残距離案内処理を中心に示すフローチャートである。残距離案内処理では、まず、地図情報が取得される（ステップＳＴ３１）。すなわち、制御部３０は、地図情報記憶装置１７から地図情報取得部３１を介して地図情報を取得し、経路探索部３６に送る。次いで、自車位置情報が取得される（ステップＳＴ３２）。すなわち、制御部３０は、現在位置検出部３２から自車位置情報を取得し、経路探索部３６に送る。

　次いで、経路探索が実行される（ステップＳＴ３３）。すなわち、経路探索部３６は、ステップＳＴ３２において現在位置検出部３２から送られてきた自車位置情報によって示される現在位置を出発地とし、入力装置１１から入力された目的地までの経路を、ステップＳＴ３１で地図情報取得部３１から取得した地図情報に基づいて探索する。この経路探索部３６で探索された経路は、経路データとして経路記憶部３７に送られる。

　次いで、経路上にＨＯＶレーンが存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ３４）。すなわち、ＨＯＶレーン判断部３８は、経路記憶部３７から経路データを取得し、この経路データによって示される経路にＨＯＶレーンが含まれているかどうかを判断する。このＨＯＶレーン判断部３８における判断結果は、制御部３０に送られる。このステップＳＴ３４において、経路上にＨＯＶレーンが存在しないことが判断されると、ＨＯＶレーン変更可能区間は存在しないので、残距離案内処理は終了する。

　一方、ステップＳＴ３４において、経路上にＨＯＶレーンが存在することが判断されると、次いで、ＨＯＶレーン変更可能区間が存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ３５）。すなわち、制御部３０は、ＨＯＶレーン判断部３８から取得した判断結果によって、経路にＨＯＶレーンが含まれることが示されている場合は、該ＨＯＶレーンに対応するリンクデータから、ＨＯＶレーンと他のレーンとの間でレーン変更が可能な位置を表すレーン変更可能位置情報を取得する。このステップＳＴ３５において、ＨＯＶレーン変更可能区間が存在しないことが判断されると、残距離案内処理は終了する。

　一方、ステップＳＴ３５において、ＨＯＶレーン変更可能区間が存在することが判断されると、ＨＯＶレーン変更可能区間位置が取得される（ステップＳＴ３６）。すなわち、制御部３０は、ステップＳＴ３５で取得したレーン変更可能位置情報からＨＯＶレーン変更可能区間位置を取得する。

　次いで、自車がＨＯＶレーン変更可能区間を走行中であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ３７）。すなわち、制御部３０は、現在位置検出部３２で検出された現在位置が、ステップＳＴ３６で取得されたＨＯＶレーン変更可能区間に存在するかどうかを調べる。このステップＳＴ３７において、自車がＨＯＶレーン変更可能区間を走行中でないことが判断されると、このステップＳＴ３７を繰り返し実行しながら待機する。

　上記ステップＳＴ３７の繰り返し実行による待機状態において、自車がＨＯＶレーン変更可能区間を走行中であることが判断されると、次いで、自車位置からＨＯＶレーン変更可能区間の終了点までの残距離が表示で案内される（ステップＳＴ３８）。すなわち、ＨＯＶレーン残距離算出部４２は、ＨＯＶレーン出入口抽出部３９から送られてくる出入口位置データおよび現在位置検出部３２から送られてくる自車位置情報に基づき、経路のＨＯＶレーン変更可能区間を走行する残距離を算出し、残距離データとして表示処理部４４に送る。

　表示処理部４４は、ＨＯＶレーン残距離算出部４２から送られてくる残距離データによって示されるＨＯＶレーンを走行する残距離を表示装置１８に表示させるための表示データを生成し、制御装置２０の内部の表示制御部２４に送る。表示制御部２４は、受け取った表示データを映像信号に変換し、入出力制御部２５を介して表示装置１８に送る。これにより、図１１に示すように、表示装置１８に表示されている案内図上に、自車位置からＨＯＶレーン変更可能区間の終了点までの残距離が表示される。

　次いで、ＨＯＶレーン変更可能区間の終了点を自車が通過したかどうかが調べられる（ステップＳＴ３９）。すなわち、制御部３０は、現在位置検出部３２で検出された現在位置が、ステップＳＴ３６で取得されたＨＯＶレーン変更可能区間に存在するかどうかを調べる。このステップＳＴ３９において、自車がＨＯＶレーン変更可能区間の終了点を通過していないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ３８に戻り、上述した処理が繰り返される。これにより、表示装置１８に表示されている案内図上に表示されている残距離が走行に応じて刻々と変化する。

　一方、ステップＳＴ３９において、自車がＨＯＶレーン変更可能区間の終了点を通過したことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ３５に戻り、上述した処理が繰り返される。これにより、ＨＯＶレーン上の次のＨＯＶレーン変更可能区間に対する処理が実行される。

　以上説明したように、この発明の実施の形態４に係るナビゲーション装置によれば、自車がＨＯＶレーン変更可能区間を走行中に、そのＨＯＶレーン変更可能区間の終了点までの残距離を表示して案内するように構成したので、ユーザは、車線変更をどこまでに実施するべきかを前もって意識することができ、ユーザのタイミングで車線変更を行うことができる。

実施の形態５．
　この発明の実施の形態５に係るナビゲーション装置は、ＨＯＶレーンを走行中に、ＨＯＶレーン変更可能区間の残距離を音声により案内するようにしたものである。この発明の実施の形態５に係るナビゲーション装置の構成は、上述した実施の形態４に係るナビゲーション装置の構成と同じである。以下では、実施の形態４に係るナビゲーション装置と相違する部分（動作）を中心に説明する。

　図１２は、実施の形態５に係るナビゲーション装置の動作を、残距離案内処理を中心に示すフローチャートである。なお、図１０のフローチャートに示した処理と同一または相当する処理を行うステップには、図１０で使用した符号と同一の符号を付して説明を簡略化する。

　残距離案内処理では、まず、地図情報が取得される（ステップＳＴ３１）。次いで、自車位置情報が取得される（ステップＳＴ３２）。次いで、経路探索が実行される（ステップＳＴ３３）。次いで、経路上にＨＯＶレーンが存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ３４）。このステップＳＴ３４において、経路上にＨＯＶレーンが存在しないことが判断されると、ＨＯＶレーン変更可能区間は存在しないので、残距離案内処理は終了する。

　一方、ステップＳＴ３４において、経路上にＨＯＶレーンが存在することが判断されると、次いで、ＨＯＶレーン変更可能区間が存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ３５）。このステップＳＴ３５において、ＨＯＶレーン変更可能区間が存在しないことが判断されると、残距離案内処理は終了する。

　一方、ステップＳＴ３５において、ＨＯＶレーン変更可能区間が存在することが判断されると、ＨＯＶレーン変更可能区間位置が取得される（ステップＳＴ３６）。次いで、自車がＨＯＶレーン変更可能区間を走行中であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ３７）。このステップＳＴ３７において、自車がＨＯＶレーン変更可能区間を走行中でないことが判断されると、このステップＳＴ３７を繰り返し実行しながら待機する。

　上記ステップＳＴ３７の繰り返し実行による待機状態において、自車がＨＯＶレーン変更可能区間を走行中であることが判断されると、次いで、自車位置からＨＯＶレーン変更可能区間の終了点までの残距離が音声で出力される（ステップＳＴ４１）。すなわち、ＨＯＶレーン残距離算出部４２は、ＨＯＶレーン出入口抽出部３９から送られてくる出入口位置データおよび現在位置検出部３２から送られてくる自車位置情報に基づき、経路のＨＯＶレーン変更可能区間を走行する残距離を算出し、残距離データとして音声メッセージ生成部４５に送る。

　音声メッセージ生成部４５は、ＨＯＶレーン残距離算出部４２から送られてくる残距離データによって示されるＨＯＶレーンを走行する残距離を案内するための音声メッセージを生成し、音声データとして音声案内部４６に送る。音声案内部４６は、音声メッセージ生成部４５から送られてくる音声データを、音声信号に変換し、音声出力装置１９に送る。これにより、音声出力装置１９からＨＯＶレーン変更可能区間の終了点までの残距離を示す音声案内が出力される。

　次いで、ＨＯＶレーン変更可能区間の終了点を自車が通過したかどうかが調べられる（ステップＳＴ３９）。このステップＳＴ３９において、自車がＨＯＶレーン変更可能区間の終了点を通過していないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ４１に戻り、上述した処理が繰り返される。これにより、音声出力装置１９から出力される残距離が走行に応じて刻々と変化する。

　以上説明したように、この発明の実施の形態５に係るナビゲーション装置によれば、自車がＨＯＶレーン変更可能区間を走行中に、そのＨＯＶレーン変更可能区間の終了点までの残距離を音声で案内するように構成したので、ユーザは、車線変更をどこまでに実施するべきかを前もって意識することができ、ユーザのタイミングで車線変更を行うことができる。

実施の形態６．
　この発明の実施の形態６に係るナビゲーション装置は、ＨＯＶレーンを走行中に、ＨＯＶレーン変更可能区間の残時間を表示により案内するようにしたものである。この発明の実施の形態６に係るナビゲーション装置の構成は、上述した実施の形態４に係るナビゲーション装置の構成と同じである。以下では、実施の形態４に係るナビゲーション装置と相違する部分（動作）を中心に説明する。

　図１３は、実施の形態６に係るナビゲーション装置の動作を、残時間案内処理を中心に示すフローチャートである。なお、図１０のフローチャートに示した処理と同一または相当する処理を行うステップには、図１０で使用した符号と同一の符号を付して説明を簡略化する。

　残時間案内処理では、まず、地図情報が取得される（ステップＳＴ３１）。次いで、自車位置情報が取得される（ステップＳＴ３２）。次いで、経路探索が実行される（ステップＳＴ３３）。次いで、経路上にＨＯＶレーンが存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ３４）。このステップＳＴ３４において、経路上にＨＯＶレーンが存在しないことが判断されると、ＨＯＶレーン変更可能区間は存在しないので、残時間案内処理は終了する。

　一方、ステップＳＴ３４において、経路上にＨＯＶレーンが存在することが判断されると、次いで、ＨＯＶレーン変更可能区間が存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ３５）。このステップＳＴ３５において、ＨＯＶレーン変更可能区間が存在しないことが判断されると、残時間案内処理は終了する。

　上記ステップＳＴ３７の繰り返し実行による待機状態において、自車がＨＯＶレーン変更可能区間を走行中であることが判断されると、次いで、自車位置からＨＯＶレーン変更可能区間の終了点までの残時間が表示で案内される（ステップＳＴ５１）。すなわち、ＨＯＶレーン残時間算出部４１は、ＨＯＶレーン出入口抽出部３９から送られてくる出入口位置データおよび現在位置検出部３２から送られてくる自車位置情報に基づき、経路のＨＯＶレーン変更可能区間を走行する残時間を算出し、残時間データとして表示処理部４４に送る。表示処理部４４は、ＨＯＶレーン残時間算出部４１から送られてくる残時間データによって示されるＨＯＶレーンを走行する残時間を表示装置１８に表示させるための表示データを生成し、制御装置２０の内部の表示制御部２４に送る。表示制御部２４は、受け取った表示データを映像信号に変換し、入出力制御部２５を介して表示装置１８に送る。これにより、図１１に示すように、表示装置１８に表示されている案内図上に、自車位置からＨＯＶレーン変更可能区間の終了点までの残時間が表示される。

　次いで、ＨＯＶレーン変更可能区間の終了点を自車が通過したかどうかが調べられる（ステップＳＴ３９）。このステップＳＴ３９において、自車がＨＯＶレーン変更可能区間の終了点を通過していないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ５１に戻り、上述した処理が繰り返される。これにより、表示装置１８に表示されている案内図上の残時間が走行に応じて刻々と変化する。

　以上説明したように、この発明の実施の形態６に係るナビゲーション装置によれば、自車がＨＯＶレーン変更可能区間を走行中に、そのＨＯＶレーン変更可能区間の終了点までの残時間を表示して案内するように構成したので、ユーザは、車線変更をどこまでに実施するべきかを前もって意識することができ、ユーザのタイミングで車線変更を行うことができる。

実施の形態７．
　この発明の実施の形態７に係るナビゲーション装置は、ＨＯＶレーンを走行中に、ＨＯＶレーン変更可能区間の残時間を音声により案内するようにしたものである。この発明の実施の形態７に係るナビゲーション装置の構成は、上述した実施の形態４に係るナビゲーション装置の構成と同じである。以下では、実施の形態４に係るナビゲーション装置と相違する部分（動作）を中心に説明する。

　図１４は、実施の形態７に係るナビゲーション装置の動作を、残時間案内処理を中心に示すフローチャートである。なお、図１０のフローチャートに示した処理と同一または相当する処理を行うステップには、図１０で使用した符号と同一の符号を付して説明を簡略化する。

　上記ステップＳＴ３７の繰り返し実行による待機状態において、自車がＨＯＶレーン変更可能区間を走行中であることが判断されると、次いで、自車位置からＨＯＶレーン変更可能区間の終了点までの残時間が音声で出力される（ステップＳＴ６１）。すなわち、ＨＯＶレーン残時間算出部４１は、ＨＯＶレーン出入口抽出部３９から送られてくる出入口位置データおよび現在位置検出部３２から送られてくる自車位置情報に基づき、経路のＨＯＶレーン変更可能区間を走行する残時間を算出し、残時間データとして音声メッセージ生成部４５に送る。

　音声メッセージ生成部４５は、ＨＯＶレーン残時間算出部４１から送られてくる残時間データによって示されるＨＯＶレーンを走行する残時間を案内するための音声メッセージを生成し、音声データとして音声案内部４６に送る。音声案内部４６は、音声メッセージ生成部４５から送られてくる音声データを、音声信号に変換し、音声出力装置１９に送る。これにより、音声出力装置１９からＨＯＶレーン変更可能区間の終了点を通過するまでの残時間を示す音声案内が出力される。

　次いで、ＨＯＶレーン変更可能区間の終了点を自車が通過したかどうかが調べられる（ステップＳＴ３９）。このステップＳＴ３９において、自車がＨＯＶレーン変更可能区間の終了点を通過していないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ６１に戻り、上述した処理が繰り返される。これにより、音声出力装置１９から出力される残時間が走行に応じて刻々と変化する。

　以上説明したように、この発明の実施の形態７に係るナビゲーション装置によれば、自車がＨＯＶレーン変更可能区間を走行中に、そのＨＯＶレーン変更可能区間の終了点までの残時間を音声で案内するように構成したので、ユーザは、車線変更をどこまでに実施するべきかを前もって意識することができ、ユーザのタイミングで車線変更を行うことができる。

　なお、上述した実施の形態４～実施の形態７に係るナビゲーション装置では、経路探索により得られた経路上のＨＯＶレーンを走行している場合に残距離または残時間を案内するように構成したが、経路が存在しない場合、経路は存在するが通常レーンを走行している場合に、残距離または残時間を案内するように構成することもできる。

実施の形態８．
　この発明の実施の形態８に係るナビゲーション装置は、ＨＯＶレーンと他のレーンとの出入口を案内区間マークとして表示するようにしたものである。この発明の実施の形態８に係るナビゲーション装置の構成は、上述した実施の形態４に係るナビゲーション装置の構成と同じである。以下では、実施の形態４に係るナビゲーション装置と相違する部分（動作）を中心に説明する。

　図１５は、実施の形態８に係るナビゲーション装置の動作を、出入口案内処理を中心に示すフローチャートである。なお、図１０のフローチャートに示した処理と同一または相当する処理を行うステップには、図１０で使用した符号と同一の符号を付して説明を簡略化する。

　出入口案内処理では、まず、地図情報が取得される（ステップＳＴ３１）。次いで、自車位置情報が取得される（ステップＳＴ３２）。次いで、経路探索が実行される（ステップＳＴ３３）。次いで、経路上にＨＯＶレーンが存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ３４）。このステップＳＴ３４において、経路上にＨＯＶレーンが存在しないことが判断されると、ＨＯＶレーン出入口は存在しないので、出入口案内処理は終了する。

　一方、ステップＳＴ３４において、経路上にＨＯＶレーンが存在することが判断されると、次いで、ＨＯＶレーン上にＨＯＶレーンと他のレーンとの出入口が存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ７１）。すなわち、ＨＯＶレーン出入口抽出部３９は、ＨＯＶレーン判断部３８から取得した判断結果によって、経路にＨＯＶレーンが含まれることが示されている場合に、ＨＯＶレーン以外のレーンとＨＯＶレーンとの出入口区間を抽出して制御部３０に送る。このステップＳＴ７１において、ＨＯＶレーン上にＨＯＶレーンと他のレーンとの出入口が存在しないことが判断されると、出入口案内処理は終了する。

　一方、ステップＳＴ７１において、ＨＯＶレーン上にＨＯＶレーンと他のレーンとの出入口が存在することが判断されると、ＨＯＶレーン出入口区間位置が取得される（ステップＳＴ７２）。すなわち、制御部３０は、ＨＯＶレーン出入口抽出部３９から出入口位置データが送られてきた場合は、その出入口位置データによって示される区間を、ＨＯＶレーン出入口区間位置として取得する。

　次いで、案内図の経路上のＨＯＶレーン部分でＨＯＶレーンと他のレーンとの出入口区間に案内区間マークが表示される（ステップＳＴ７３）。すなわち、制御部３０は、ステップＳＴ７２で取得したＨＯＶレーン出入口区間位置を表示処理部４４に送る。表示処理部４４は、制御部３０から送られてくるＨＯＶレーン出入口区間位置を案内区間マークとして表示装置１８に表示させるための表示データを生成し、制御装置２０の内部の表示制御部２４に送る。表示制御部２４は、受け取った表示データを映像信号に変換し、入出力制御部２５を介して表示装置１８に送る。これにより、表示装置１８に表示されている案内図上のＨＯＶレーンと他のレーンとの出入口区間に、図１６に示すような案内区間マークが表示される。

　以上説明したように、この発明の実施の形態８に係るナビゲーション装置によれば、案内図上でＨＯＶレーンの出入口区間がわかるように、その出入口区間に案内区間マークを表示するように構成したので、ユーザは、出入する場所が近づいていること、また、経路上のどこで出入すべきかを認識することができる。

実施の形態９．
　この発明の実施の形態９に係るナビゲーション装置は、ＨＯＶレーンと他のレーンとの出入口を表す案内区間マークを時間規制に応じて異なる形態で表示するようにしたものである。この発明の実施の形態９に係るナビゲーション装置の構成は、上述した実施の形態８に係るナビゲーション装置の構成と同じである。以下では、実施の形態８に係るナビゲーション装置と相違する部分（動作）を中心に説明する。

　図１７は、実施の形態９に係るナビゲーション装置の動作を、出入口案内処理を中心に示すフローチャートである。なお、図１５のフローチャートに示した処理と同一または相当する処理を行うステップには、図１５で使用した符号と同一の符号を付して説明を簡略化する。

　一方、ステップＳＴ３４において、経路上にＨＯＶレーンが存在することが判断されると、次いで、ＨＯＶレーン上にＨＯＶレーンと他のレーンとの出入口が存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ７１）。すなわち、ＨＯＶレーン出入口抽出部３９は、ＨＯＶレーン判断部３８から取得した判断結果によって、経路にＨＯＶレーンが含まれることが示されている場合に、ＨＯＶレーン以外のレーンとＨＯＶレーンとの出入口区間を抽出し、出入口位置データとして制御部３０に送る。このステップＳＴ７１において、ＨＯＶレーン上にＨＯＶレーンと他のレーンとの出入口が存在しないことが判断されると、出入口案内処理は終了する。

　一方、ステップＳＴ７１において、ＨＯＶレーン上にＨＯＶレーンと他のレーンとの出入口が存在することが判断されると、ＨＯＶレーンの出入口区間位置が取得される（ステップＳＴ７２）。すなわち、制御部３０は、ＨＯＶレーン出入口抽出部３９から出入口位置データが送られてきた場合は、その出入口位置データによって示される区間を、ＨＯＶレーンの出入口区間位置として取得する。

　次いで、ＨＯＶレーン出入口は、時間規制により通行可能であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ８１）。すなわち、制御部３０は、該ＨＯＶレーンに対応するリンクデータから、ＨＯＶレーン出入口の時間に応じた通行可否を表す時間規制情報を取得し、その時刻におけるＨＯＶレーン出入口は通行可能であるかどうかを調べる。

　このステップＳＴ８１において、ＨＯＶレーン出入口が時間規制により通行可能であることが判断されると、案内図上のＨＯＶレーンと他のレーンとの出入口区間に、通行可の案内区間マークが表示される（ステップＳＴ８２）。すなわち、制御部３０は、ステップＳＴ７２で取得したＨＯＶレーン出入口区間位置を表示処理部４４に送る。表示処理部４４は、制御部３０から送られてくるＨＯＶレーン出入口区間位置を通行可の案内区間マークとして表示装置１８に表示させるための表示データを生成し、制御装置２０の内部の表示制御部２４に送る。表示制御部２４は、受け取った表示データを映像信号に変換し、入出力制御部２５を介して表示装置１８に送る。これにより、表示装置１８に表示されている案内図上のＨＯＶレーンと他のレーンとの出入口区間に、案内区間マークが表示される。

　一方、ステップＳＴ８１において、ＨＯＶレーン出入口が時間規制により通行不可能であることが判断されると、案内図上のＨＯＶレーンと他のレーンとの出入口区間に、通行不可の案内区間マークが表示される（ステップＳＴ８３）。すなわち、制御部３０は、ステップＳＴ７２で取得したＨＯＶレーン出入口区間位置を表示処理部４４に送る。表示処理部４４は、制御部３０から送られてくるＨＯＶレーン出入口区間位置を通行不可の案内区間マークとして表示装置１８に表示させるための表示データを生成し、制御装置２０の内部の表示制御部２４に送る。表示制御部２４は、受け取った表示データを映像信号に変換し、入出力制御部２５を介して表示装置１８に送る。これにより、表示装置１８に表示されている案内図上のＨＯＶレーンと他のレーンとの出入口区間に、通行不可の案内区間マークが表示される。

　上記通行可の案内区間マークと通行不可の案内区間マークとは、デザイン、色、形状または明るさが異なるように構成できる。

　以上説明したように、この発明の実施の形態９に係るナビゲーション装置によれば、ＨＯＶレーンの出入口の時間規制による通行可否に応じて、案内図上に表示する出入口の案内区間マークのデザイン、色、形状または明るさを区別して表示するように構成したので、ユーザは、視覚的に出入口区間の利用可否を判断することができる。

実施の形態１０．
　この発明の実施の形態１０に係るナビゲーション装置は、規制により通行不可と判断されたＨＯＶレーンを進入禁止道路として案内するようにしたものである。この発明の実施の形態１０に係るナビゲーション装置の構成は、上述した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。以下では、実施の形態１に係るナビゲーション装置と相違する部分（動作）を中心に説明する。

　図１８は、実施の形態１０に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。ここでは、乗車人数により規制される場合について説明する。

　まず、１人のみ乗車しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ９１）。すなわち、通行可否判断部４０は、乗車人数検出部３４から送られてくる乗車人数データによって示される人数が１人を示しているかどうかを調べる。このステップＳＴ９１において、１人のみ乗車していることが判断されると、次いで、ＨＯＶレーンは通常の進入禁止道路の扱いで処理される（ステップＳＴ９２）。すなわち、制御部３０は、ＨＯＶレーンを進入禁止道路として案内するように制御する。その後、処理は終了する。

　一方、ステップＳＴ９１において、１人のみ乗車していない、つまり複数人が乗車していることが判断されると、次いで、ＨＯＶレーンに関連した案内が行われる（ステップＳＴ９３）。すなわち、制御部３０は、上述した各実施の形態で説明したようなＨＯＶレーンに関連した案内を行うように制御する。その後、処理は終了する。

　以上説明したように、この発明の実施の形態１０に係るナビゲーション装置によれば、１人しか乗車していない場合は、ＨＯＶレーンは走行禁止であるため、進入禁止道路と同じ扱いで案内を行うことにより、ユーザは、走行できない道路として認識することが可能となり、ＨＯＶレーンの走行可否という特別な意識を持つ必要がなくなる。つまり、ユーザは、ＨＯＶレーンも他の進入禁止道路と同じ意識で走行することができる。ここで、「進入禁止道路と同じ扱い」とすることにより、案内時に、例えば、スタブ（案内点手前の紛らわしい枝道路）をカウントするか否かに影響を与える。

　なお、上述した実施の形態１０に係るナビゲーション装置では、規制の一例として乗車人数を用いたが、これ以外に、時間による規制または車種による規制などを用いることもできる。

実施の形態１１．
　この発明の実施の形態１１に係るナビゲーション装置は、規制により通行不可と判断されたＨＯＶレーンを進入禁止道路として表示するようにしたものである。この発明の実施の形態１１に係るナビゲーション装置の構成は、上述した実施の形態４に係るナビゲーション装置の構成と同じである。以下では、実施の形態４に係るナビゲーション装置と相違する部分（動作）を中心に説明する。

　図１９は、実施の形態１１に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。なお、図１０および図１８のフローチャートに示した処理と同一または相当する処理を行うステップには、図１０および図１８で使用した符号と同一の符号を付して説明を簡略化する。

　この処理では、まず、地図情報が取得される（ステップＳＴ３１）。次いで、自車位置情報が取得される（ステップＳＴ３２）。次いで、経路探索が実行される（ステップＳＴ３３）。次いで、経路上にＨＯＶレーンが存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ３４）。このステップＳＴ３４において、経路上にＨＯＶレーンが存在しないことが判断されると、ＨＯＶレーンを進入禁止道路として表示する必要がないので、処理は終了する。

　一方、ステップＳＴ３４において、経路上にＨＯＶレーンが存在することが判断されると、次いで、１人のみ乗車しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ９１）。このステップＳＴ９１において、１人のみ乗車していることが判断されると、次いで、案内図上でＨＯＶレーンが進入禁止道路と同様に表示される（ステップＳＴ９４）。すなわち、表示処理部４４は、ＨＯＶレーンを進入禁止道路として表示する表示データを生成し、制御装置２０の内部の表示制御部２４に送る。表示制御部２４は、受け取った表示データを映像信号に変換し、入出力制御部２５を介して表示装置１８に送る。これにより、例えば図２０に示すように、表示装置１８に表示されている案内図上のＨＯＶレーンは、進入禁止と同様に表示される。その後、処理は終了する。

　以上説明したように、この発明の実施の形態１１に係るナビゲーション装置によれば、１人しか乗車していない場合は、ＨＯＶレーンは走行禁止であるため、案内図上に他の進入禁止道路と同じように表示することにより、ユーザは、走行できない道路として視覚的に認識することが可能となり、ＨＯＶレーンの走行可否という特別な意識を持つ必要がなくなる。つまり、ユーザは、ＨＯＶレーンの走行可否という特別な意識を持つ必要がなくなる。つまり、ＨＯＶレーンも他の進入禁止道路と同じ意識で走行することができる。ここで、「進入禁止道路と同じように表示する」とは、進入禁止道路と他の通常道路を表示する際に、色などのデザインを区別して表示することをいう。

　なお、上述した実施の形態１１に係るナビゲーション装置では、規制の一例として乗車人数を用いたが、これ以外に、時間による規制または車種による規制などを用いることもできる。

実施の形態１２．
　この発明の実施の形態１２に係るナビゲーション装置は、規制により通行不可と判断された案内図上のＨＯＶレーンに進入禁止マークを表示するようにしたものである。この発明の実施の形態１２に係るナビゲーション装置の構成は、上述した実施の形態１１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。以下では、実施の形態１１に係るナビゲーション装置と相違する部分（動作）を中心に説明する。

　図２１は、実施の形態１２に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。なお、図１９のフローチャートに示した処理と同一または相当する処理を行うステップには、図１９で使用した符号と同一の符号を付して説明を簡略化する。

　この処理では、まず、地図情報が取得される（ステップＳＴ３１）。次いで、自車位置情報が取得される（ステップＳＴ３２）。次いで、経路探索が実行される（ステップＳＴ３３）。次いで、経路上にＨＯＶレーンが存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ３４）。このステップＳＴ３４において、経路上にＨＯＶレーンが存在しないことが判断されると、ＨＯＶレーンに進入禁止マークを表示する必要がないので、処理は終了する。

　一方、ステップＳＴ３４において、経路上にＨＯＶレーンが存在することが判断されると、次いで、１人のみ乗車しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ９１）。このステップＳＴ９１において、１人のみ乗車していることが判断されると、次いで、地図上または案内図上のＨＯＶレーンに進入禁止マークが表示される（ステップＳＴ９５）。すなわち、表示処理部４４は、ＨＯＶレーンに付する進入禁止マークを付した表示データを生成し、制御装置２０の内部の表示制御部２４に送る。表示制御部２４は、受け取った表示データを映像信号に変換し、入出力制御部２５を介して表示装置１８に送る。これにより、例えば図２２に示すように、表示装置１８に表示されている地図上に進入禁止マークが表示される。その後、処理は終了する。

　以上説明したように、この発明の実施の形態１２に係るナビゲーション装置によれば、１人しか乗車していない場合は、ＨＯＶレーンは走行禁止であるため、他の進入禁止道路と同じように進入禁止マークを表示することにより、ユーザは走行できない道路として視覚的に認識することが可能となり、ＨＯＶレーンの走行可否という特別な意識を持つ必要がなくなる。つまり、ユーザは、ＨＯＶレーンも他の進入禁止道路と同じ意識で走行することができる。

　なお、上述した実施の形態１２に係るナビゲーション装置では、規制の一例として乗車人数を用いたが、これ以外に、時間による規制または車種による規制などを用いることもできる。

　また、上述した実施の形態１２に係るナビゲーション装置では、地図上に進入禁止マークを表示するように構成したが、例えば図２３および図２４に示すように、案内図上に進入禁止マークを表示するように構成することもできる。この場合も、上述した実施の形態１２に係るナビゲーション装置と同様の効果を奏する。

実施の形態１３．
　この発明の実施の形態１３に係るナビゲーション装置は、規制により通行不可と判断された案内図上のＨＯＶレーンを表示しないようにしたものである。この発明の実施の形態１３に係るナビゲーション装置の構成は、上述した実施の形態１１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。以下では、実施の形態１１に係るナビゲーション装置と相違する部分（動作）を中心に説明する。

　図２５は、実施の形態１３に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。なお、図１９のフローチャートに示した処理と同一または相当する処理を行うステップには、図１９で使用した符号と同一の符号を付して説明を簡略化する。

　この処理では、まず、地図情報が取得される（ステップＳＴ３１）。次いで、自車位置情報が取得される（ステップＳＴ３２）。次いで、経路探索が実行される（ステップＳＴ３３）。次いで、経路上にＨＯＶレーンが存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ３４）。このステップＳＴ３４において、経路上にＨＯＶレーンが存在しないことが判断されると、ＨＯＶレーンを表示しないようにする必要がないので、処理は終了する。

　一方、ステップＳＴ３４において、経路上にＨＯＶレーンが存在することが判断されると、次いで、１人のみ乗車しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ９１）。このステップＳＴ９１において、１人のみ乗車していることが判断されると、次いで、案内図上にＨＯＶレーンは表示されない（ステップＳＴ９６）。すなわち、表示処理部４４は、ＨＯＶレーンが案内図から消去された表示データを生成し、制御装置２０の内部の表示制御部２４に送る。表示制御部２４は、受け取った表示データを映像信号に変換し、入出力制御部２５を介して表示装置１８に送る。これにより、例えば、表示装置１８に表示されている案内図上に、図２６（ａ）に示すようなＨＯＶレーンが存在する場合であっても、図２６（ｂ）に示すように、ＨＯＶレーンは消去される。その後、処理は終了する。

　以上説明したように、この発明の実施の形態１３に係るナビゲーション装置によれば、１人しか乗車していない場合は、ＨＯＶレーンは走行禁止であるため、走行不可であることから案内図へＨＯＶレーンを表示しない。これにより、ユーザはＨＯＶレーンを意識することなく、表示された道路のみの案内に従って走行することができる。

　なお、上述した実施の形態１３に係るナビゲーション装置では、規制の一例として乗車人数を用いたが、これ以外に、時間による規制または車種による規制などを用いることもできる。

実施の形態１４．
　この発明の実施の形態１４に係るナビゲーション装置は、ＨＯＶレーンの出入口区間において、後続車両の有無を考慮して好適なタイミングで車線変更の案内を行うようにしたものである。この発明の実施の形態１４に係るナビゲーション装置の構成は、上述した実施の形態８に係るナビゲーション装置の構成と同じである。以下では、実施の形態８に係るナビゲーション装置と相違する部分（動作）を中心に説明する。

　図２７は、実施の形態１４に係るナビゲーション装置の動作を、車線変更処理を中心に示すフローチャートである。なお、図１５のフローチャートに示した処理と同一または相当する処理を行うステップには、図１５で使用した符号と同一の符号を付して説明を簡略化する。

　この車線変更処理では、まず、地図情報が取得される（ステップＳＴ３１）。次いで、自車位置情報が取得される（ステップＳＴ３２）。次いで、経路探索が実行される（ステップＳＴ３３）。次いで、経路上にＨＯＶレーンが存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ３４）。このステップＳＴ３４において、経路上にＨＯＶレーンが存在しないことが判断されると、ＨＯＶレーンと他のレーンとの車線変更を行う必要がないので、車線変更処理は終了する。

　次いで、後続車両の検出が行われる（ステップＳＴ１０１）。すなわち、後続車両検出部３３は、後続車両検出センサ１６から送られてくる後続車両信号に基づき、後続車両の有無を検出し、この検出結果を制御部３０に送る。

　次いで、後続車両を考慮した安全なタイミングが算出され、ＨＯＶレーン出入口での車線変更の案内が行われる（ステップＳＴ１０２）。すなわち、制御部３０は、後続車両検出部３３から後続車両がない旨の検出結果が送られてきた場合に、車線変更のタイミングである旨のメッセージを生成して表示処理部４４または音声メッセージ生成部４５の少なくとも１つに送る。

　表示処理部４４は、制御部３０からメッセージが送られてきた場合は、これらを表示させるための表示データを生成し、制御装置２０の内部の表示制御部２４に送る。表示制御部２４は、表示処理部４４から送られてきた表示データを映像信号に変換し、入出力制御部２５を介して表示装置１８に送る。これにより、表示装置１８の画面に、車線変更のタイミングである旨を表すメッセージが表示される。

　また、音声メッセージ生成部４５は、制御部３０から送られてくる車線変更のタイミングである旨のメッセージに基づき音声メッセージを生成し、音声データとして音声案内部４６に送る。音声案内部４６は、音声メッセージ生成部４５から送られてくる音声データを、音声信号に変換し、音声出力装置１９に送る。これにより、音声出力装置１９から車線変更のタイミングである旨を示す音声案内が出力される。

　この実施の形態１４における表示処理部４４、表示制御部２４、表示装置１８、音声メッセージ生成部４５、音声案内部４６および音声出力装置１９は、この発明の案内手段に対応する。

　以上説明したように、この発明の実施の形態１４に係るナビゲーション装置によれば、後続車両の有無に応じて車線変更の好適なタイミングが案内されるので、ユーザは安心して安全な走行を行うことが可能となる。

実施の形態１５．
　この発明の実施の形態１５に係るナビゲーション装置は、車両情報に応じて、ＨＯＶレーンの通行可否を判断して案内を行うようにしたものである。この発明の実施の形態１５に係るナビゲーション装置の構成は、上述した実施の形態８に係るナビゲーション装置の構成と同じである。以下では、実施の形態８に係るナビゲーション装置と相違する部分（動作）を中心に説明する。

　図２８は、実施の形態１５に係るナビゲーション装置の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。

　この案内処理では、まず、車両情報が抽出される（ステップＳＴ１１１）。すなわち、車両情報抽出部３５は、当該ナビゲーション装置が搭載されている車両から、該車両に関する車両情報、例えば、車両の大きさを表す情報（大型／中型など）を抽出し、制御部３０に送る。

　次いで、車両の種類はＨＯＶレーンを通行可能であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１１２）。すなわち、制御部３０は、地図情報取得部３１により取得された地図情報で示される道路にＨＯＶレーンが含まれることがＨＯＶレーン判断部３８によって判断された場合に、そのＨＯＶレーンを、ステップＳＴ１１１で取得された車両情報によって示される種類の車両が通行可能であるかどうかを調べる。

　このステップＳＴ１１２において、ＨＯＶレーンを通行可能な車両であることが判断されると、次いで、ＨＯＶレーンに関連した案内が行われる（ステップＳＴ１１３）。すなわち、制御部３０は、上述した各実施の形態で説明したようなＨＯＶレーンに関連した案内を行うように制御する。又は、より具体的な例としては、制御部３０は、ＨＯＶレーンに関連した案内のメッセージを生成して表示処理部４４または音声メッセージ生成部４５の少なくとも１つに送る。

　表示処理部４４は、制御部３０からメッセージが送られてきた場合は、これらを表示させるための表示データを生成し、制御装置２０の内部の表示制御部２４に送る。表示制御部２４は、表示処理部４４から送られてきた表示データを映像信号に変換し、入出力制御部２５を介して表示装置１８に送る。これにより、より具体的な例としては、表示装置１８の画面に、ＨＯＶレーンに関連した案内のメッセージが表示される。

　また、音声メッセージ生成部４５は、制御部３０から送られてくるＨＯＶレーンに関連した案内のメッセージに基づき音声メッセージを生成し、音声データとして音声案内部４６に送る。音声案内部４６は、音声メッセージ生成部４５から送られてくる音声データを、音声信号に変換し、音声出力装置１９に送る。これにより、音声出力装置１９からＨＯＶレーンに関連した音声案内が出力される。その後、処理は終了する。

　一方、ステップＳＴ１１２において、ＨＯＶレーンを通行不可能な車両であることが判断されると、次いで、ＨＯＶレーンを意識しない通常の案内が行われる（ステップＳＴ１１４）。すなわち、制御部３０は、ＨＯＶレーンに関連した案内を行わない通常の案内を行うように制御する。より具体的には、制御部３０は、ＨＯＶレーンを意識しない通常の案内のメッセージを生成して表示処理部４４または音声メッセージ生成部４５の少なくとも１つに送る。

　表示処理部４４は、制御部３０からメッセージが送られてきた場合は、これらを表示させるための表示データを生成し、制御装置２０の内部の表示制御部２４に送る。表示制御部２４は、表示処理部４４から送られてきた表示データを映像信号に変換し、入出力制御部２５を介して表示装置１８に送る。これにより、より具体的な例としては、表示装置１８の画面に、ＨＯＶレーンを使用しない案内のメッセージが表示される。

　また、音声メッセージ生成部４５は、制御部３０から送られてくるＨＯＶレーンを意識しない通常の案内のメッセージに基づき音声メッセージを生成し、音声データとして音声案内部４６に送る。音声案内部４６は、音声メッセージ生成部４５から送られてくる音声データを、音声信号に変換し、音声出力装置１９に送る。これにより、より具体的な例としては、音声出力装置１９からＨＯＶレーンを使用しない音声案内、つまり、ＨＯＶレーンを意識しない通常の案内が出力される。その後、処理は終了する。

　この実施の形態１５における表示処理部４４、表示制御部２４、表示装置１８、音声メッセージ生成部４５、音声案内部４６および音声出力装置１９は、この発明の案内手段に対応する。

　以上説明したように、この発明の実施の形態１５に係るナビゲーション装置によれば、ＨＯＶレーンの通行の可否は、車両によって決まっている道路があるため、車両を考慮した案内を行うことにより、ユーザはその案内に従って、安心して走行を行うことができる。

実施の形態１６．
　この発明の実施の形態１６に係るナビゲーション装置は、ＨＯＶレーンを走行する経路区間で通常レーンからのみ分岐する道路の案内を行わないようにしたものである。この発明の実施の形態１６に係るナビゲーション装置の構成は、上述した実施の形態８に係るナビゲーション装置の構成と同じである。以下では、実施の形態８に係るナビゲーション装置と相違する部分（動作）を中心に説明する。

　図２９は、実施の形態１６に係るナビゲーション装置の動作を、分岐道路案内処理を中心に示すフローチャートである。なお、図１５のフローチャートに示した処理と同一または相当する処理を行うステップには、図１５で使用した符号と同一の符号を付して説明を簡略化する。ここで、分岐道路案内処理は、ａ，分岐道路に関する案内そのものをする／しないの判断、ｂ，案内表示の対象とする／しないの判断、ｃ，音声案内の対象とする／しないの判断を行なう。

　この分岐道路案内処理では、まず、地図情報が取得される（ステップＳＴ３１）。次いで、自車位置情報が取得される（ステップＳＴ３２）。次いで、経路探索が実行される（ステップＳＴ３３）。次いで、経路上にＨＯＶレーンが存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ３４）。このステップＳＴ３４において、経路上にＨＯＶレーンが存在しないことが判断されると、ＨＯＶレーンに並走する通常レーンを考慮する必要がないので、分岐道路案内処理は終了する。

　一方、ステップＳＴ３４において、経路上にＨＯＶレーンが存在することが判断されると、次いで、ＨＯＶレーンを走行する経路区間で通常レーンからのみの分岐道路が存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ１２１）。すなわち、制御部３０は、地図情報取得部３１から取得した地図情報に基づき、ＨＯＶレーンを走行する経路区間で通常レーンからのみの分岐道路が存在するかどうかを調べる。このステップＳＴ１２１において、ＨＯＶレーンを走行する経路区間で通常レーンからのみの分岐道路が存在しないことが判断されると、分岐道路案内処理は終了する。

　一方、ステップＳＴ１２１において、ＨＯＶレーンを走行する経路区間で通常レーンからのみの分岐道路が存在することが判断されると、該分岐道路が通常レーンからのみの分岐点にBifurcationフラグ（必ず案内が必要であることを示すフラグ）が設定されていても、案内は行われない（ステップＳＴ１２２）。すなわち、制御部３０は、案内のための処理を実行しない。その後、分岐道路案内処理は終了する。

　以上説明したように、この発明の実施の形態１６に係るナビゲーション装置によれば、通常レーンに接続されている分岐道路については、ＨＯＶレーンを走行中は分岐道路へ進入することは不可能であるため、ユーザにとって不要な案内を抑制することができる。

実施の形態１７．
　この発明の実施の形態１７に係るナビゲーション装置は、通常レーンを走行する経路区間でＨＯＶレーンからのみ分岐する道路の案内を行わないようにしたものである。この発明の実施の形態１７に係るナビゲーション装置の構成は、上述した実施の形態８に係るナビゲーション装置の構成と同じである。以下では、実施の形態８に係るナビゲーション装置と相違する部分（動作）を中心に説明する。

　図３０は、実施の形態１７に係るナビゲーション装置の動作を、分岐道路案内処理を中心に示すフローチャートである。なお、図１５のフローチャートに示した処理と同一または相当する処理を行うステップには、図１５で使用した符号と同一の符号を付して説明を簡略化する。ここで、分岐道路案内処理は、ａ，分岐道路に関する案内そのものをする／しないの判断、ｂ，案内表示の対象とする／しないの判断、ｃ，音声案内の対象とする／しないの判断を行なう。

　この分岐道路案内処理では、まず、地図情報が取得される（ステップＳＴ３１）。次いで、自車位置情報が取得される（ステップＳＴ３２）。次いで、経路探索が実行される（ステップＳＴ３３）。次いで、経路上に並走するＨＯＶレーンが存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ１３１）。すなわち、制御部３０は、経路記憶部３７から経路データを取得し、この経路データによって示される経路に並走するＨＯＶレーンが存在するかどうかを判断する。このステップＳＴ１３１において、経路上に並走するＨＯＶレーンが存在しないことが判断されると、通常レーンに並走するＨＯＶレーンを考慮する必要がないので、分岐道路案内処理は終了する。

　一方、ステップＳＴ１３１において、経路上に並走するＨＯＶレーンが存在することが判断されると、次いで、通常レーンを走行する経路区間でＨＯＶレーンからのみの分岐道路が存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ１３２）。すなわち、制御部３０は、地図情報取得部３１から取得した地図情報に基づき、通常レーンを走行する経路区間でＨＯＶレーンからのみの分岐道路が存在するかどうかを調べる。このステップＳＴ１３２において、通常レーンを走行する経路区間でＨＯＶレーンからのみの分岐道路が存在しないことが判断されると、分岐道路案内処理は終了する。

　一方、ステップＳＴ１３２において、通常レーンを走行する経路区間でＨＯＶレーンからのみの分岐道路が存在することが判断されると、該分岐道路がＨＯＶレーンからのみの分岐点にBifurcationフラグが設定されていても、案内は行われない（ステップＳＴ１３３）。すなわち、制御部３０は、案内のための処理を実行しない。その後、分岐道路案内処理は終了する。

　以上説明したように、この発明の実施の形態１７に係るナビゲーション装置によれば、ＨＯＶレーンに接続されている分岐道路については、通常レーンを走行中は分岐道路へ進入することは不可能であるため、ユーザにとって不要な案内を抑制することができる。

実施の形態１８．
　この発明の実施の形態１８に係るナビゲーション装置は、通常レーンを走行する経路区間でＨＯＶレーンからのみ分岐する道路の案内を行わないようにしたものである。この発明の実施の形態１８に係るナビゲーション装置の構成は、上述した実施の形態８に係るナビゲーション装置の構成と同じである。以下では、実施の形態８に係るナビゲーション装置と相違する部分（動作）を中心に説明する。

　図３１は、実施の形態１８に係るナビゲーション装置の動作を、分岐道路案内処理を中心に示すフローチャートである。なお、図１５のフローチャートに示した処理と同一または相当する処理を行うステップには、図１５で使用した符号と同一の符号を付して説明を簡略化する。ここで、分岐道路案内処理は、ａ，分岐道路に関する案内そのものをする／しないの判断、ｂ，案内表示の対象とする／しないの判断、ｃ，音声案内の対象とする／しないの判断を行なう。

　この分岐道路案内処理では、まず、地図情報が取得される（ステップＳＴ３１）。次いで、自車位置情報が取得される（ステップＳＴ３２）。次いで、自車前方または自車走行道路にＨＯＶレーンが存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ１４１）。すなわち、制御部３０は、現在位置検出部３２から取得した現在位置に基づき、地図情報取得部３１から取得した地図情報によって示される自車前方または自車が走行している道路にＨＯＶレーンが存在するかどうかを調べる。このステップＳＴ１４１において、自車前方または自車走行道路にＨＯＶレーンが存在しないことが判断されると、ＨＯＶレーンを考慮する必要がないので、分岐道路案内処理は終了する。

　一方、ステップＳＴ１４１において、自車前方または自車走行道路にＨＯＶレーンが存在することが判断されると、次いで、自車がＨＯＶレーン上を走行しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ１４２）。すなわち、制御部３０は、現在位置検出部３２から取得した現在位置が、ステップＳＴ１４１で存在することが判断されたＨＯＶレーン上に存在するかどうかを調べる。

　このステップＳＴ１４２において、自車がＨＯＶレーン上を走行していることが判断されると、通常レーンからのみの分岐点にBifurcationフラグが設定されていても、案内は行われない（ステップＳＴ１４３）。すなわち、制御部３０は、案内のための処理を実行しない。その後、分岐道路案内処理は終了する。

　一方、ステップＳＴ１４２において、自車がＨＯＶレーン上を走行していないことが判断されると、ＨＯＶレーンからのみの分岐点にBifurcationフラグが設定されていても、案内は行われない（ステップＳＴ１４４）。すなわち、制御部３０は、案内のための処理を実行しない。その後、分岐道路案内処理は終了する。

　以上説明したように、この発明の実施の形態１８に係るナビゲーション装置によれば、通常レーンに接続されている分岐道路については、ＨＯＶレーンを走行中は分岐道路へ進入することは不可能であるため、ユーザにとって不要な案内を抑制することができる。また、ＨＯＶレーンに接続されている分岐道路については、通常レーンを走行中は分岐道路へ進入することは不可能であるため、ユーザにとって不要な案内を抑制することができる。

　この発明に係るナビゲーション装置は、地図情報で示される道路にＨＯＶレーンが含まれることが判断された場合に、ユーザに走行している道路がどこであるかを視覚的に認知させることができる。そのため、ＨＯＶレーンを含むルートによってユーザを目的地まで案内するナビゲーション装置等に用いるのに適している。

Claims

　地図情報を取得する地図情報取得部と、
　前記地図情報取得部により取得された地図情報で示される道路にＨＯＶレーンが含まれるかどうかを判断するＨＯＶレーン判断部と、
　前記ＨＯＶレーン判断部によってＨＯＶレーンが含まれることが判断された場合に、該ＨＯＶレーンを含む道路の道路番号にＨＯＶレーンを意味する情報を付加する加工を行う道路番号加工部と、
　前記道路番号加工部で加工された道路番号を表示させる表示制御部
とを備えたナビゲーション装置。
　地図情報を取得する地図情報取得部と、
　前記地図情報取得部により取得された地図情報で示される道路にＨＯＶレーンが含まれるかどうかを判断するＨＯＶレーン判断部と、
　前記ＨＯＶレーン判断部によってＨＯＶレーンが含まれることが判断された場合に、該ＨＯＶレーンを含む道路の道路番号にＨＯＶレーンを意味する情報を付加する加工を行う道路番号加工部と、
　前記道路番号加工部で加工された道路番号を音声で出力させる音声案内部
を備えたナビゲーション装置。
　地図情報を取得する地図情報取得部と、
　前記地図情報取得部により取得された地図情報で示される道路にＨＯＶレーンが含まれるかどうかを判断するＨＯＶレーン判断部と、
　前記ＨＯＶレーン判断部によってＨＯＶレーンが含まれることが判断された場合に、該ＨＯＶレーンを含む道路の道路番号を取得し、該道路の道路番号が存在せず道路名称のみが存在する場合は、該道路名称から道路番号を取得する制御部と、
　前記制御部で取得された道路番号を表示させる表示制御部
とを備えたナビゲーション装置。
　地図情報を取得する地図情報取得部と、
　前記地図情報取得部により取得された地図情報で示される道路にＨＯＶレーンが含まれるかどうかを判断するＨＯＶレーン判断部と、
　前記ＨＯＶレーン判断部によってＨＯＶレーンが含まれることが判断された場合に、該ＨＯＶレーンを含む道路の道路番号を取得し、該道路の道路番号が存在せず道路名称のみが存在する場合は、該道路名称から道路番号を取得する制御部と、
　前記制御部で取得された道路番号を音声で出力させる音声案内部
を備えたナビゲーション装置。
　地図情報を取得する地図情報取得部と、
　前記地図情報取得部により取得された地図情報で示される道路にＨＯＶレーンが含まれるかどうかを判断するＨＯＶレーン判断部と、
　前記ＨＯＶレーン判断部によってＨＯＶレーンが含まれることが判断された場合に、該ＨＯＶレーンを含む道路の道路番号を取得し、該道路の道路番号が存在せず道路名称のみが存在する場合は、該道路名称から道路番号を取得する制御部と、
　前記制御部で取得された道路番号にＨＯＶレーンを意味する情報を付加する加工を行う道路番号加工部と、
　前記道路番号加工部で加工された道路番号を表示させる表示制御部
とを備えたナビゲーション装置。
　地図情報を取得する地図情報取得部と、
　前記地図情報取得部により取得された地図情報で示される道路にＨＯＶレーンが含まれるかどうかを判断するＨＯＶレーン判断部と、
　前記ＨＯＶレーン判断部によってＨＯＶレーンが含まれることが判断された場合に、該ＨＯＶレーンを含む道路の道路番号を取得し、該道路の道路番号が存在せず道路名称のみが存在する場合は、該道路名称から道路番号を取得する制御部と、
　前記制御部で取得された道路番号にＨＯＶレーンを意味する情報を付加する加工を行う道路番号加工部と、
　前記道路番号加工部で加工された道路番号を音声で出力させる音声案内部
を備えたナビゲーション装置。
　地図情報を取得する地図情報取得部と、
　前記地図情報取得部により取得された地図情報で示される道路にＨＯＶレーンが含まれるかどうかを判断するＨＯＶレーン判断部と、
　現在位置を検出する現在位置検出部と、
　前記ＨＯＶレーン判断部によってＨＯＶレーンが含まれることが判断された場合に、前記現在位置検出部によって検出された現在位置が、地図情報に含まれるレーン変更可能位置情報によって示されるＨＯＶレーン変更可能区間に存在すれば、ＨＯＶレーン変更可能区間の終了点までの距離を算出するＨＯＶレーン残距離算出部と、
　前記ＨＯＶレーン残距離算出部で算出された残距離を表示させる表示制御部
とを備えたナビゲーション装置。
　地図情報を取得する地図情報取得部と、
　前記地図情報取得部により取得された地図情報で示される道路にＨＯＶレーンが含まれるかどうかを判断するＨＯＶレーン判断部と、
　現在位置を検出する現在位置検出部と、
　前記ＨＯＶレーン判断部によってＨＯＶレーンが含まれることが判断された場合に、前記現在位置検出部によって検出された現在位置が、地図情報に含まれるレーン変更可能位置情報によって示されるＨＯＶレーン変更可能区間に存在すれば、ＨＯＶレーン変更可能区間の終了点までの距離を算出するＨＯＶレーン残距離算出部と、
　前記ＨＯＶレーン残距離算出部で算出された残距離を音声で出力させる音声案内部
を備えたナビゲーション装置。
　地図情報を取得する地図情報取得部と、
　前記地図情報取得部により取得された地図情報で示される道路にＨＯＶレーンが含まれるかどうかを判断するＨＯＶレーン判断部と、
　現在位置を検出する現在位置検出部と、
　前記ＨＯＶレーン判断部によってＨＯＶレーンが含まれることが判断された場合に、前記現在位置検出部によって検出された現在位置が、地図情報に含まれるレーン変更可能位置情報によって示されるＨＯＶレーン変更可能区間に存在すれば、ＨＯＶレーン変更可能区間の終了点を通過するまでの時間を算出するＨＯＶレーン残時間算出部と、
　前記ＨＯＶレーン残時間算出部で算出された残時間を表示させる表示制御部
とを備えたナビゲーション装置。
　地図情報を取得する地図情報取得部と、
　前記地図情報取得部により取得された地図情報で示される道路にＨＯＶレーンが含まれるかどうかを判断するＨＯＶレーン判断部と、
　現在位置を検出する現在位置検出部と、
　前記ＨＯＶレーン判断部によってＨＯＶレーンが含まれることが判断された場合に、前記現在位置検出部によって検出された現在位置が、地図情報に含まれるレーン変更可能位置情報によって示されるＨＯＶレーン変更可能区間に存在すれば、ＨＯＶレーン変更可能区間の終了点を通過するまでの時間を算出するＨＯＶレーン残時間算出部と、
　前記ＨＯＶレーン残時間算出部で算出された残時間を音声で出力させる音声案内部
を備えたナビゲーション装置。
　地図情報を取得する地図情報取得部と、
　前記地図情報取得部により取得された地図情報で示される道路にＨＯＶレーンが含まれるかどうかを判断するＨＯＶレーン判断部と、
　前記ＨＯＶレーン判断部によってＨＯＶレーンが含まれることが判断された場合に、ＨＯＶレーン以外のレーンとＨＯＶレーンとの出入口区間を抽出するＨＯＶレーン出入口抽出部と、
　前記ＨＯＶレーン出入口抽出部で抽出されたＨＯＶレーン出入口区間に表示する案内区間マークを生成し、該生成した案内区間マークを表示させる表示制御部
とを備えたナビゲーション装置。
　ＨＯＶレーン判断部によってＨＯＶレーンが含まれることが判断された場合に、該ＨＯＶレーンの出入口の時間規制情報を取得する制御部を備え、
　表示制御部は、前記制御部で取得された時間規制情報により示される通行可否に応じてデザイン、色、形状、または明るさが異なる案内区間マークを生成する
ことを特徴とする請求項１１記載のナビゲーション装置。
　地図情報を取得する地図情報取得部と、
　前記地図情報取得部により取得された地図情報で示される道路にＨＯＶレーンが含まれるかどうかを判断するＨＯＶレーン判断部と、
　前記ＨＯＶレーン判断部によってＨＯＶレーンが含まれると判断されたＨＯＶレーンを通行できるか否かを判断する通行可否判断部と、
　前記通行可否判断部により通行不可と判断された場合に、前記ＨＯＶレーンを進入禁止道路として案内する制御部
とを備えたナビゲーション装置。
　通行可否判断部により通行不可と判断された場合に、ＨＯＶレーンを進入禁止道路として表示する表示データを生成し、該生成した表示データに応じて進入禁止道路を表示させる表示処理部
とを備えた請求項１３に記載のナビゲーション装置。
　通行可否判断部により通行不可と判断された場合に、地図上のＨＯＶレーンに進入禁止マークを付した表示データを生成し、該生成した表示データに応じて進入禁止マークを表示させる表示処理部
とを備えた請求項１３に記載のナビゲーション装置。
　通行可否判断部により通行不可と判断された場合に、案内図上のＨＯＶレーンに進入禁止マークを付した表示データを生成し、該生成した表示データに応じて進入禁止マークを表示させる表示処理部
とを備えた請求項１３に記載のナビゲーション装置。
　通行可否判断部により通行不可と判断された場合に、案内図上のＨＯＶレーンを消去した表示データを生成し、該生成した表示データに応じて案内図を表示させる表示処理部
とを備えた請求項１３に記載のナビゲーション装置。
　地図情報を取得する地図情報取得部と、
　前記地図情報取得部により取得された地図情報で示される道路にＨＯＶレーンが含まれるかどうかを判断するＨＯＶレーン判断部と、
　前記ＨＯＶレーン判断部によってＨＯＶレーンが含まれることが判断された場合に、ＨＯＶレーン以外のレーンとＨＯＶレーンとの出入口区間を抽出するＨＯＶレーン出入口抽出部と、
　現在走行しているレーンに隣接した変更先レーンの後続車両の有無を検出する後続車両検出部と、
　前記ＨＯＶレーン出入口抽出部で抽出されたＨＯＶレーン出入口区間において前記後続車両検出部で検出された後続車両の有無に応じて案内を行う案内手段
とを備えたナビゲーション装置。
　地図情報を取得する地図情報取得部と、
　前記地図情報取得部により取得された地図情報で示される道路にＨＯＶレーンが含まれるかどうかを判断するＨＯＶレーン判断部と、
　車両情報を抽出する車両情報抽出部と、
　前記ＨＯＶレーン判断部によってＨＯＶレーンが含まれることが判断された場合に、前記車両情報抽出部によって抽出された車両情報によってＨＯＶレーンの通行可否を判断する制御部と、
　前記制御部により判断されたＨＯＶレーンの通行可否に応じて案内を行う案内手段
とを備えたナビゲーション装置。
　地図情報を取得する地図情報取得部と、
　前記地図情報取得部により取得された地図情報で示される道路にＨＯＶレーンが含まれるかどうかを判断するＨＯＶレーン判断部と、
　前記ＨＯＶレーン判断部によってＨＯＶレーンが含まれることが判断された場合に、前記地図情報取得部で取得された地図情報に基づき、ＨＯＶレーンを走行する経路区間で通常レーンからのみの分岐道路が存在するかどうかを調べ、分岐道路が存在することが判断された場合に、該分岐道路の案内を抑止する制御部
とを備えたナビゲーション装置。
　地図情報を取得する地図情報取得部と、
　前記地図情報取得部により取得された地図情報で示される道路の通常レーンに並走するＨＯＶレーンが存在する場合に、前記地図情報取得部で取得された地図情報に基づき、通常レーンを走行する経路区間でＨＯＶレーンからのみの分岐道路が存在するかどうかを調べ、分岐道路が存在することが判断された場合に、該分岐道路の案内を抑止する制御部
とを備えたナビゲーション装置。
　地図情報を取得する地図情報取得部と、
　現在位置を検出する現在位置検出部と、
　前記現在位置検出部で検出された現在位置が、前記地図情報取得部により取得された地図情報で示されるＨＯＶレーンに存在する場合に、該地図情報によって示される併設する通常レーンまたはＨＯＶレーンのうちのいずれかからのみの分岐道路の案内を抑止する制御部
とを備えたナビゲーション装置。