以下、この発明の実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態1.
この発明の実施の形態1に係るナビゲーション装置は、HOVレーンと通常レーンとが1本のリンクで表現された地図データを用いて、HOVレーンから離脱する際の案内を適切に行うようにしたものである。上述したHOVレーンは、この発明の「特別レーン」に対応する。なお、特別レーンは、HOVレーンに限らず、通常レーンとの間で相互の進入および離脱が制限される他のレーンで構成することもできる。
図1は、この発明の実施の形態1に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。このナビゲーション装置は、入力装置11、GPS(Global Positioning System)受信機12、方位センサ13、距離センサ14、前方看板検出カメラ15、地図データ記憶装置16、表示装置17、音声出力装置18および制御装置19を備えている。
入力装置11は、例えば、表示装置17の画面上に載置されたタッチパネルから構成することができる。この入力装置11は、経路探索のための出発地、目的地または経由地などを設定したり、ユーザが各種の指示をナビゲーション装置に与えたりするために使用される。この入力装置11から入力された情報は、操作信号として制御装置19に送られる。
GPS受信機12は、図示しないGPS衛星から受信されたGPS信号に基づいて、このナビゲーション装置を搭載した車両の現在位置を検出する。このGPS受信機12で検出された車両の現在位置は、現在位置信号として制御装置19に送られる。方位センサ13は、車両が向いている方位を検出し、方位信号として制御装置19に送る。距離センサ14は、車両の移動距離を検出し、距離信号として制御装置19に送る。
前方看板検出カメラ15は、自車の前方に存在するHOVレーンに関連する看板を検出する。この前方看板検出カメラ15で検出された看板の位置および看板の画像(例えば、看板に表示されている出口までの距離を示す文字列など)は、看板信号として制御装置19に送られる。
地図データ記憶装置16は、例えばHDD(Hard Disk Drive)装置から構成されており、リンクおよびノードによって道路を規定した道路データを含むデジタル化された地図データの他に、ナビゲーション機能を実現するための種々のデータを記憶している。なお、地図データ記憶装置16としては、HDDに限らず、装着されたDVD(Digital Versatile Disk)またはCD(Compact Disc)からデータを読み出すディスクドライブ装置、USBメモリまたはSDカードなどによって構成することもできる。
道路データによって示される道路は、複数のレーンの一部であるHOVレーンと残余のレーンである通常レーンとの間で所定の許可区間のみにおいて相互に進入および離脱が可能な道路が1本のリンクで定義されている。リンクを表すリンクデータには、HOVレーンの位置を表すHOVレーン位置情報、HOVレーンが併設されているか否かを表すHOVレーン有無情報、HOVレーンと通常レーンとの間でレーン変更が可能な区間を表す車線変更可能区間情報、HOVレーン出入口の時間による通行可否を表す時間規制情報、道路名称および道路番号などが含まれる。この地図データ記憶装置16に記憶されてデータは、制御装置19によって読み出される。
表示装置17は、例えばLCD(Liquid Crystal Display)から構成されており、制御装置19から送られてくる映像信号に従って、地図、経路、拡大図または種々の案内メッセージなどを画面に表示する。音声出力装置18は、例えばスピーカから構成されており、制御装置19から送られてくる音声信号に従って、HOVレーンから通常レーンへの離脱または通常レーンからHOVレーンへの進入のための案内を音声で出力する。
制御装置19は、詳細な機能については後述するが、ナビゲーション装置の全体を制御する。この制御装置19は、CPU(Central Processing Unit)21、ROM(Read Only Memory)22、RAM(Random Access Memory)23、表示制御部24および入出力制御部25を備えている。
CPU21は、RAM23をワークメモリとして使用し、ROM22から読み出したプログラムに従って動作することにより、経路探索または案内点の抽出などといった処理を実行する。ROM22は、CPU21によって読み出されて種々の処理を実行するためのプログラムおよびデータなどを格納している。RAM23は、上述したようにCPU21のワークメモリとして使用され、演算処理中のデータ(例えば展開された地図データなど)を一時的に格納する。
表示制御部24は、表示装置17を制御する。具体的には、表示制御部24は、CPU21で生成された表示データを映像信号に変換し、入出力制御部25を介して表示装置17に送る。入出力制御部25は、制御装置19と、この制御装置19に接続されている入力装置11、GPS受信機12、方位センサ13、距離センサ14、前方看板検出カメラ15、地図データ記憶装置16、表示装置17および音声出力装置18との間のインタフェースとして機能し、これらの間における信号の送受を制御する。
次に、制御装置19によって実現される機能の詳細を説明する。
図2は、制御装置19の機能的な構成を示す機能ブロック図である。制御装置19は、制御部30、地図データ取得部31、現在位置検出部32、経路探索部33、経路記憶部34、HOVレーン判断部35、HOVレーン出入口抽出部36、通行可否判断部37、前方看板検出部38、案内タイミング調整部39、表示処理部40、音声メッセージ生成部41、音声案内部42およびHOVレーン上分岐抽出部43を備えている。これらの構成要素のうち、経路記憶部34以外は、CPU21において実行されるプログラム処理によって実現されている。
制御部30は、制御装置19の全体を制御する。例えば、制御部30は、接続されている構成要素の起動、停止、これら相互間のデータの送受などを制御する。地図データ取得部31は、地図データ記憶装置16から地図データを取得して制御部30に送る。
現在位置検出部32は、GPS受信機12から送られてくる現在位置信号、または、方位センサ13から送られてくる方位信号と距離センサ14から送られてくる距離信号とを用いて自律航法によって生成した現在位置信号と、地図データ取得部31から制御部30を介して取得した地図データとに基づき、車両の現在位置を検出する。なお、制御部30に接続された構成要素間のデータの送受は、全て制御部30を経由して行われるので、以下においては、制御部30を経由する旨の記述を省略する場合がある。
この現在位置検出部32は、地図データ上で1本のリンクで表現されている道路であっても、その1本のリンクのどのレーンを実際に走行しているかをも検出できる。この現在位置検出部32で検出された車両の現在位置は、自車位置情報として制御部30に送られる。
経路探索部33は、現在位置検出部32から送られてきた自車位置情報によって示される現在位置または入力装置11から入力された出発地から、入力装置11から入力された目的地までの経路を、地図データ取得部31によって取得された地図データに基づいて探索する。この経路探索部33で探索された経路は、経路データとして経路記憶部34に送られる。
経路記憶部34は、例えば制御装置19に含まれるRAM23の一部に設けられ、経路探索部33から送られてきた経路データを記憶する。この経路記憶部34に記憶された経路データは、制御部30によって読み出される。
HOVレーン判断部35は、地図データ取得部31によって取得された地図データに含まれる道路または経路記憶部34に記憶されている経路データによって示される経路にHOVレーンが含まれているかどうかを判断する。このHOVレーン判断部35における判断結果は、制御部30に送られる。
HOVレーン出入口抽出部36は、この発明の「出入口抽出部」に対応し、HOVレーン判断部35から制御部30を介して送られてくる判断結果が道路または経路にHOVレーンが含まれることを示している場合に、通常レーンとHOVレーンとの間の出入口区間を抽出する。この出入口区間は、車線変更可能区間を規定する。このHOVレーン出入口抽出部36によって抽出された出入口区間は、出入口位置データとして制御部30に送られる。
通行可否判断部37は、乗車人数検出部(図示は省略する)から送られてくる乗車人数データによって示される人数および車両情報抽出部(図示は省略する)から送られてくる車両情報に基づき、HOVレーン判断部35によってHOVレーンが含まれると判断された道路または経路のHOVレーンを通行できるか否かを判断する。この通行可否判断部37による判断結果は、制御部30に送られる。
前方看板検出部38は、前方看板検出カメラ15から送られてくる看板信号に基づき看板の有無、看板の位置および看板の内容(看板に表示されている出口までの距離または出口の名称など)を示す文字列を検出し、看板データとして制御部30に送る。
案内タイミング調整部39は、現在位置検出部32で検出された現在位置および経路記憶部34に記憶されている経路データによって示される経路から案内が必要な地点であると判断された情報、HOVレーン判断部35、HOVレーン出入口抽出部36および通行可否判断部37から得られたHOVレーン関連の情報、および、前方看板検出部38から得られた情報などに基づき案内タイミングを調整し、案内タイミングに至った旨を判断すると、その旨を表す案内タイミングデータを、制御部30を介して表示処理部40および音声メッセージ生成部41に送る。
表示処理部40は、案内タイミング調整部39から案内タイミングデータが送られてきた場合に、地図データ取得部31からの地図データによって示される地図、経路記憶部34からの経路データによって示される経路、HOVレーン判断部35、HOVレーン出入口抽出部36、通行可否判断部37および前方看板検出部38における処理結果により得られた案内点に対する情報を表示させるための表示データを生成する。この表示処理部40で生成され表示データは、制御装置19の内部の表示制御部24に送られる。
音声メッセージ生成部41は、案内タイミング調整部39から案内タイミングデータが送られてきた場合に、経路記憶部34からの経路データによって示される経路、HOVレーン判断部35、HOVレーン出入口抽出部36、通行可否判断部37および前方看板検出部38における処理結果により得られた案内点に対する情報を案内するための音声メッセージを生成する。この音声メッセージ生成部41で生成された音声メッセージは、音声データとして音声案内部42に送られる。
音声案内部42は、音声メッセージ生成部41から送られてくる音声データを、音声信号に変換し、音声出力装置18に送る。これにより、音声出力装置18から音声メッセージに対応した音声案内が出力される。
HOVレーン上分岐抽出部(分岐抽出部)43は、地図データ取得部31により取得された地図データおよび現在位置検出部32で検出された自車の現在位置に基づいて、自車の前方に存在するHOVレーン上の分岐点を抽出する。HOVレーン上分岐抽出部43によるHOVレーン上の分岐の抽出結果は、制御部30に送られる。
次に動作について説明する。
図3は、実施の形態1に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートであり、HOVレーンと通常レーン車線変更に関連する案内処理について説明する。
案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される(ステップST1)。すなわち、地図データ取得部31は、地図データ記憶装置16から地図データを取得し、現在位置検出部32およびHOVレーン判断部35に送る。
次いで、自車位置情報が取得される(ステップST2)。すなわち、現在位置検出部32は、GPS受信機12から送られてくる現在位置信号、または、方位センサ13から送られてくる方位信号と距離センサ14から送られてくる距離信号とを用いて自律航法によって生成した現在位置信号と、地図データ取得部31からの地図データとに基づき、車両の現在位置を検出し、自車位置情報として制御部30に送る。
このとき、HOVレーン判断部35は、地図データ取得部31によって取得された地図データに含まれる道路または経路記憶部34に記憶されている経路データによって示される経路にHOVレーンが含まれているかどうかを判断し、判断結果を制御部30に送る。
この後、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間位置、または、HOVレーン上の分岐点位置が取得される(ステップST3)。すなわち、HOVレーン出入口抽出部36は、制御部30から送られてくるHOVレーン判断部35の判断結果が、道路にHOVレーンが含まれることを示している場合に、自車前方に存在する通常レーンとHOVレーンとの間の出入口区間を抽出し、出入口位置データとして制御部30に送る。制御部30は、HOVレーン出入口抽出部36から送られてきた出入口位置データによって示される区間を車線変更可能区間として取得する。
または、HOVレーン上分岐抽出部43が、制御部30から送られてくるHOVレーン判断部35の判断結果が、道路にHOVレーンが含まれることを示している場合に、自車前方に存在するHOVレーン上の分岐点を抽出し、分岐点位置データとして制御部30に送る。制御部30は、HOVレーン上分岐抽出部43から送られてきた分岐点位置データによって示される位置をHOVレーン上の分岐点として取得する。
次いで、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間またはHOVレーン上の分岐点に対して、車線変更または分岐に関する案内が行われる(ステップST4)。すなわち、制御部30は、ステップST3で取得した車線変更可能区間またはHOVレーン上の分岐点に対する車線変更または分岐に関する案内を行う。つまり、ユーザに対して、HOVレーンから離脱可能なことを知らせる離脱案内またはHOVレーンへ進入可能なことを知らせる進入案内またはHOVレーン上の分岐案内を行う。
以上説明したように、この発明の実施の形態1に係るナビゲーション装置によれば、HOVレーンから離脱可能なことを知らせる離脱案内、HOVレーンへ進入可能なことを知らせる進入案内またはHOVレーン上の分岐案内を行うことができるので、HOVレーンから通常レーンへの離脱案内、通常レーンからHOVレーンへの進入案内、HOVレーン上での分岐案内を適切な位置で行うことができる。
実施の形態2.
この発明の実施の形態2に係るナビゲーション装置は、HOVレーンと通常レーンの間の車線変更可能区間の開始点位置を基準にHOVレーンと通常レーンの間の車線変更に関する案内を行うようにしたものである。実施の形態2に係るナビゲーション装置の構成は、図1および図2に示した実施の形態1に係るナビゲーション装置の構成と同じである。
図4は、実施の形態2に係るナビゲーション装置の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下においては、図3のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図3で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。
案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される(ステップST1)。次に、自車位置情報が取得される(ステップST2)。
次いで、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間位置が取得される(ステップST3a)。すなわち、HOVレーン出入口抽出部36は、HOVレーン判断部35から送られてくる判断結果が道路にHOVレーンが含まれることを示している場合に、自車前方に存在する通常レーンとHOVレーンとの間の出入口区間を抽出し、出入口位置データとして制御部30に送る。
制御部30は、HOVレーン出入口抽出部36から送られてきた出入口位置データによって示される区間を車線変更可能区間として取得する。または、HOVレーン上分岐抽出部43は、制御部30から送られてくるHOVレーン判断部35の判断結果が、道路にHOVレーンが含まれることを示している場合に、自車前方に存在するHOVレーン上の分岐点を抽出し、分岐点位置データとして制御部30に送る。また、制御部30は、HOVレーン上分岐抽出部43から送られてきた分岐点位置データによって示される位置をHOVレーン上の分岐点として取得する。
次いで、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間の開始点位置を基準に車線変更に関する案内が行われる(ステップST4a)。すなわち、制御部30は、ステップST3aで取得した車線変更可能区間の開始点位置を基準に車線変更に関する案内を行う。ここで、車線変更可能区間の開始点位置は、図5に示すようなHOVレーンと通常レーンを行き来できる区間の始まりの地点を言う。また、制御部30が、ステップST3aで取得したHOVレーン上の分岐点位置を基準に、HOVレーン上の分岐に関する案内を行う。この後、案内処理は終了する。
以上説明したように、この発明の実施の形態2に係るナビゲーション装置によれば、非経路誘導時と経路誘導時とを問わず、車線変更可能区間を案内する際に、有効な案内基準とすることができる。現実には、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間の開始点に看板も設置されており、また、開始点で案内を行うことにより、ユーザは進入または離脱に対して心の余裕を持つことができ、安全な運転が可能となる。さらに、HOVレーン上での分岐案内にも有効である。
実施の形態3.
この発明の実施の形態3に係るナビゲーション装置は、車線変更可能区間の長さに応じて案内を行う地点の基準を決定するようにしたものである。この実施の形態4に係るナビゲーション装置の構成は、図1および図2に示した実施の形態1に係るナビゲーション装置の構成と同じである。
図6は、実施の形態3に係るナビゲーション装置の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下においては、図3のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図3で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。
案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される(ステップST1)。次いで、自車位置情報が取得される(ステップST2)。次いで、HOVレーンと通常レーンの車線変更可能区間位置が取得される(ステップST3b)。次いで、ステップST3bで取得された車線変更可能区間位置から車線変更可能区間の長さ(距離)が取得される(ステップST4b)。すなわち、制御部30は、HOVレーン出入口抽出部36からの出入口位置データによって示される区間の長さを、車線変更可能区間の長さとして取得する。
次いで、車線変更可能区間が短いか否かが調べられる(ステップST5b)。具体的には、例えば、ステップST4bで取得された車線変更可能区間の距離が、例えば0.6マイルより短いか否かが調べられる。このステップST5bにおいて、車線変更可能区間が短いことが判断されると、HOVレーンと通常レーンの車線変更可能区間の開始点位置を基準に案内が行われる(ステップST6b)。すなわち、制御部30は、HOVレーンと通常レーンの車線変更に関する案内を行う。その後、案内処理は終了する。
上記ステップST5bにおいて、車線変更可能区間が短くないことが判断されると、車線変更可能区間の終了点から車線変更するのに十分な距離(例えば0.6マイル)を確保した地点を基準に案内が行われる(ステップST7b)。すなわち、制御部30は、HOVレーンと通常レーンの車線変更に関する案内を行う。その後、案内処理は終了する。
以上説明したように、この発明の実施の形態3に係るナビゲーション装置によれば、非経路誘導時または誘導時に関わらず、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間の長さを考慮し、ユーザにとって適切な地点に対してHOVレーンの離脱案内を行うことができる。ここで、ユーザにとって適切な地点とは、例えば、車線変更可能区間が短い場合は車線変更可能区間の開始点、車線変更可能区間が長い場合は、終了点よりユーザが安全に車線変更可能な距離を確保した地点とすることができる。
HOVレーンからの離脱に関しては、HOVレーンの走行を始めたら、少しでも長い間HOVレーンを走行することを欲するが、安全にHOVレーンから離脱したいという要求も満たす必要があるため、実施の形態3に係るナビゲーション装置では、車線変更可能区間の距離とユーザが安全に車線変更できる距離を考慮した地点で車線変更の案内を行う。その結果、安全に可能な限りHOVレーンを走行することを実現できる。
実施の形態4.
この発明の実施の形態4に係るナビゲーション装置は、車線変更可能区間の長さに応じて案内を行う地点の基準を決定し、異なる案内を行うようにしたものである。この実施の形態4に係るナビゲーション装置の構成は、図1および図2に示した実施の形態1に係るナビゲーション装置の構成と同じである。
図7は、実施の形態4に係るナビゲーション装置の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下においては、図3のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図3で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。
案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される(ステップST1)。次いで、自車位置情報が取得される(ステップST2)。次いで、経路探索が行われる(ステップST3c)。すなわち、経路探索部33は、ステップST2において現在位置検出部32から取得された自車位置情報によって示される現在位置から、入力装置11から入力された目的地までの経路を、ステップST1で地図データ取得部31から取得された地図データに基づいて探索し、この探索により得られた経路を示す経路データを経路記憶部34に送って記憶させる。なお、非経路誘導時(経路に沿って案内を行っていない時)は、このステップST3cの処理はスキップされる。
次いで、自車前方または経路上にHOVレーンが存在するかどうかが調べられる(ステップST4c)。すなわち、HOVレーン判断部35は、ステップST1で地図データ取得部31から取得された地図データに含まれる道路またはステップST3cで経路記憶部34に記憶された経路データによって示される経路にHOVレーンが含まれているかどうかを判断し、この判断結果を制御部30に送る。なお、経路にHOVレーンが含まれているかどうかの判断は、ステップST3cの経路探索処理が実行された場合にのみ有効となる。制御部30は、HOVレーン判断部35からの判断結果に基づき、自車前方または経路上にHOVレーンが存在するかどうかを調べる。ステップST4cにおいて、自車前方または経路上にHOVレーンが存在しないことが判断されると、案内処理は終了する。
一方、ステップST4cにおいて、自車前方または経路上にHOVレーンが存在することが判断されると、次いで、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間位置が取得される(ステップST5c)。次いで、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間の長さ(距離)が取得される(ステップST6c)。次いで、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間が長いかどうかが調べられる(ステップST7c)。具体的には、制御部30は、ステップST6cで取得された車線変更可能区間の距離が例えば3マイル以上であるか否かを調べる。
このステップST7cにおいて、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間が長いことが判断されると、経路上の道路に接続される出口、分岐点または高速道路進入開始点を基準にHOVレーンからの離脱/HOVレーンへの進入案内が行われる(ステップST8c)。すなわち、制御部30は、HOVレーンと通常レーンの車線変更可能区間の開始点などを基準とするのではなく、経路上の高速出口といった分岐点または一般道から流入してくる高速道路進入開始点を基準に、HOVレーンからの離脱またはHOVレーンへの進入案内が行われる。図8および図9は、HOVレーンと通常レーンの車線変更可能区間が長い例を示しており、図8は、高速出口を基準にHOVレーンからの離脱を考慮する例、図9は、高速道路進入開始点を基準にHOVレーンへの進入を考慮する例である。その後、案内処理は終了する。
上記ステップST7cにおいて、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間が長くないことが判断されると、車線変更可能区間の距離に関わらず、HOVレーンと通常レーンとの間の離脱/進入案内が行われる(ステップST9c)。その後、案内処理は終了する。
以上説明したように、この発明の実施の形態4に係るナビゲーション装置によれば、経路上の出口または分岐点を基準として、ユーザにとって適切な地点でHOVレーンからの離脱案内が行われる。ここで、ユーザにとって適切な地点とは、例えば経路上の出口位置から出発地側(自車方向)に確保された車線変更するのに十分な距離に存在する地点または分岐点位置から出発地側(自車方向)へ確保された車線変更するのに十分な距離を遡った地点とすることができる。
HOVレーンからの離脱に関しては、HOVレーンを走行し始めたら、少しでも長い間HOVレーンを走行することを欲するが、安全にHOVレーンから離脱したいという要求も満たす必要があるため、実施の形態4に係るナビゲーション装置では、HOVレーンから離脱した先に存在する分岐や出口を基準として案内を行う。これにより、安全に可能な限りHOVレーンを走行することを実現できる。
また、この発明の実施の形態4に係るナビゲーション装置によれば、高速道路進入開始点を基準として、ユーザにとって適切な地点でHOVレーンへの進入案内が行われる。ここで、ユーザにとって適切な地点とは、例えば経路上の高速道路進入開始点位置から目的地側(自車前方)に確保された車線変更するのに十分な距離に存在する地点とすることができる。
HOVレーンへの進入に関しては、安全にHOVレーンへ進入するため、高速道路進入開始点からすぐにHOVレーンへの進入を案内するのではなく、HOVレーンへ進入する際の高速道路進入開始点から通常レーンで車線変更するのに十分な距離を考慮することにより、安全に可能な限り早くHOVレーンを走行し始めることができる。なお、車線変更するのに十分な距離は、HOVレーンが設けられている道路においては、通常レーンの車線数が多く、容易にHOVレーンの隣のレーンまで車線変更するのが困難であり、通常レーン内での車線変更を安全に行う距離を用意する必要がある。
実施の形態5.
この発明の実施の形態5に係るナビゲーション装置は、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間が長い場合は、HOVレーンと通常レーンの離脱/進入案内を行わないようにしたものである。この実施の形態5に係るナビゲーション装置の構成は、図1および図2に示した実施の形態1に係るナビゲーション装置の構成と同じである。
図10は、実施の形態5に係るナビゲーション装置の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下においては、図7のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図7で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。
案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される(ステップST1)。次いで、自車位置情報が取得される(ステップST2)。次いで、経路探索が行われる(ステップST3c)。次いで、自車前方または経路上にHOVレーンが存在するかどうかが調べられる(ステップST4c)。このステップST4cにおいて、自車前方または経路上にHOVレーンが存在しないことが判断されると、案内処理は終了する。
一方、ステップST4cにおいて、自車前方または経路上にHOVレーンが存在することが判断されると、次いで、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間位置が取得される(ステップST5c)。次いで、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間の長さ(距離)が取得される(ステップST6c)。
次いで、HOVレーンと通常レーンの車線変更可能区間が長いかどうかが調べられる(ステップST7c)。具体的には、ステップST6cで取得された車線変更可能区間の距離が例えば3マイル以上であるか否かが調べられる。なお、ここで、「車線変更可能区間が長い」とは、道路全体においてHOVレーンと通常レーンとの間が白い点線で区切られており、任意の位置でHOVレーンと通常レーンとの離脱/進入が可能な場合を言う。
ステップST7cにおいて、HOVレーンと通常レーンの車線変更可能区間が長いことが判断されると、HOVレーンと通常レーンの離脱/進入案内は行われない(ステップST8d)。すなわち、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間が長い場合は、HOVレーンと通常レーンとの間の任意の位置で車線変更が可能であるため、敢えて案内は不要と考えられるので、HOVレーンと通常レーンとの間の離脱/進入案内は行われない。なお、このステップST8dでは、離脱案内のみ、進入案内のみ、または、離脱案内および進入案内の両方を行わないように構成できる。この後、案内処理は終了する。
上記ステップST7cにおいて、HOVレーンと通常レーンの車線変更可能区間が長くないことが判断されると、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間の距離に関わらず、HOVレーンと通常レーンの離脱/進入案内が行われる(ステップST9c)。その後、案内処理は終了する。
以上説明したように、この発明の実施の形態5に係るナビゲーション装置によれば、HOVレーンと通常レーンとの間で自由に車線変更が可能なら、通常レーン上で車線変更を行う場合と同様に、ユーザの好みで車線変更を行っていることが考えられるので、無駄に出力される案内を抑制することができる。
実施の形態6.
この発明の実施の形態6に係るナビゲーション装置は、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間が長い場合は、ユーザの設定に応じて、HOVレーンと通常レーンの離脱/進入案内を行うかどうかを判断するようにしたものである。この実施の形態6に係るナビゲーション装置の構成は、図1および図2に示した実施の形態1に係るナビゲーション装置の構成と同じである。
図11は、実施の形態6に係るナビゲーション装置の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下においては、図10のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図10で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。
案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される(ステップST1)。次に、自車位置情報が取得される(ステップST2)。次いで、経路探索が行われる(ステップST3c)。次いで、自車前方または経路上にHOVレーンが存在するかどうかが調べられる(ステップST4c)。このステップST4cにおいて、自車前方または経路上にHOVレーンが存在しないことが判断されると、案内処理は終了する。
一方、ステップST4cにおいて、自車前方または経路上にHOVレーンが存在することが判断されると、次いで、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間位置が取得される(ステップST5c)。次いで、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間の長さ(距離)が取得される(ステップST6c)。
次いで、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間が長いかどうかが調べられる(ステップST7c)。このステップST7cにおいて、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間が長くないことが判断されると、車線変更可能区間の距離に関わらず、HOVレーンと通常レーンとの間の離脱/進入案内が行われる(ステップST9c)。その後、案内処理は終了する。
一方、ステップST7cにおいて、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間が長いことが判断されると、次いで、車線変更可能区間が長い場合はHOVレーンの離脱/進入案内を行わないように設定されているかどうかが調べられる(ステップST7c−1)。すなわち、制御部30は、車線変更可能区間が長い場合は、HOVレーンの離脱/進入案内を行わない旨が、ユーザにより設定されているかどうかを調べる。この設定は、例えば入力装置11を用いて行われる。HOVレーンの離脱/進入案内を行わない旨を設定する場合の入力装置11は、この発明の設定部として機能する。
このステップST7c−1において、車線変更可能区間が長い場合はHOVレーンの離脱/進入案内を行わないように設定されていることが判断されると、HOVレーンと通常レーンとの間の離脱/進入案内は行われない(ステップST8d)。なお、このステップST8dでは、離脱案内のみ、進入案内のみ、または、離脱案内および進入案内の両方を行わないようにすることができる。その後、案内処理は終了する。
上記ステップST7c−1において、車線変更可能区間が長い場合はHOVレーンの離脱/進入案内を行わないように設定されていないことが判断されると、経路上の道路に接続される出口、分岐点または高速道路本線開始点を基準にHOVレーンからの離脱/HOVレーンへの進入案内が行われる(ステップST10d)。このステップST10dの処理は、上述した実施の形態4に係るナビゲーション装置において行われる案内処理(図7参照)のステップST8cの処理と同じである。その後、案内処理は終了する。
以上説明したように、この発明の実施の形態6に係るナビゲーション装置によれば、離脱案内および進入案内を行うかどうかをユーザの設定によって変えることができるように構成したので、ユーザの要求に合致する装置を提供できる。
実施の形態7.
この発明の実施の形態7に係るナビゲーション装置は、通常レーンからHOVレーンへ進入する場合に事前準備案内を行うようにしたものである。この実施の形態7に係るナビゲーション装置の構成は、図1および図2に示した実施の形態1に係るナビゲーション装置の構成と同じである。
図12は、実施の形態7に係るナビゲーション装置の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下においては、図7のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図7で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。
案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される(ステップST1)。次に、自車位置情報が取得される(ステップST2)。次いで、経路探索が行われる(ステップST3c)。なお、非経路誘導時は、このステップST3cの処理はスキップされる。
次いで、自車が、HOVレーンが並走する道路の通常レーンを走行中であるかどうかが調べられる(ステップST4e)。すなわち、HOVレーン判断部35は、地図データ取得部31からの地図データに含まれる道路にHOVレーンが含まれているかどうかを判断し、判断結果を制御部30に送る。制御部30は、HOVレーン判断部35から受け取った判断結果が、HOVレーンが含まれていることを示しており、且つ、ステップST2で受け取った自車位置情報によって示される現在位置がHOVレーンに並走する通常レーン上であるかどうかを調べる。
このステップST4eにおいて、自車が、HOVレーンが並走する道路の通常レーンを走行中でないことが判断されると、案内処理は終了する。一方、ステップST4eにおいて、自車が、HOVレーンが並走する道路の通常レーンを走行中であることが判断されると、次いで、自車前方または経路上にHOVレーンへ進入可能な車線変更可能区間が存在するかどうかが調べられる(ステップST5e)。すなわち、HOVレーン出入口抽出部36は、HOVレーン判断部35から送られてくる判断結果が道路または経路にHOVレーンが含まれることを示している場合に、通常レーンとHOVレーンとの間の出入口区間を抽出する。このHOVレーン出入口抽出部36によって抽出された出入口区間は、出入口位置データとして制御部30に送られる。制御部30は、HOVレーン出入口抽出部36からの出入口位置データに基づき、自車前方または経路上にHOVレーンへ進入可能な車線変更可能区間が存在するかどうかを調べる。このステップST5eにおいて、自車前方または経路上にHOVレーンへ進入可能な車線変更可能区間が存在しないことが判断されると、案内処理は終了する。
一方、ステップST5eにおいて、自車前方または経路上にHOVレーンへ進入可能な車線変更可能区間が存在することが判断されると、次いで、HOVレーンへの車線変更可能区間位置が取得される(ステップST6e)。すなわち、HOVレーン出入口抽出部36は、自車前方に存在する通常レーンとHOVレーンとの間の出入口区間を抽出し、出入口位置データとして制御部30に送る。制御部30は、HOVレーン出入口抽出部36から送られてきた出入口位置データによって示される区間を、通常レーンからHOVレーンへ進入可能な車線変更可能区間として取得する。
次いで、HOVレーンへの車線変更可能区間位置の前までに通常レーン内でHOVレーン側へ寄るべき旨の案内が行われる(ステップST7e)。この通常レーン内でHOVレーン側へ寄るべき旨の案内は、この発明の事前準備案内に対応する。次いで、HOVレーンへの進入案内が行われる(ステップST8e)。その後、案内処理は終了する。
以上説明したように、この発明の実施の形態7に係るナビゲーション装置によれば、HOVレーン進入のための事前準備案内とHOVレーン進入案内を分けて行うように構成したので、ユーザに対して事前に車線変更を行う意識を持たせることが可能となり、ユーザが慌ててHOVレーンの方向へ車線変更を行うという危険を防ぐことができる。
実施の形態8.
この発明の実施の形態8に係るナビゲーション装置は、通常レーンを走行中にHOVレーンへの進入案内を行う場合に、車線数に応じたタイミングで案内を行うようにしたものである。この実施の形態8に係るナビゲーション装置の構成は、図1および図2に示した実施の形態1に係るナビゲーション装置の構成と同じである。
図13は、実施の形態8に係るナビゲーション装置の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下においては、図12のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図12で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。
案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される(ステップST1)。次いで、自車位置情報が取得される(ステップST2)。次いで、経路探索が行われる(ステップST3c)。なお、非経路誘導時は、このステップST3cの処理はスキップされる。次いで、自車が、HOVレーンが並走する道路の通常レーンを走行中であるかどうかが調べられる(ステップST4e)。このステップST4eにおいて、自車が、HOVレーンが並走する道路の通常レーンを走行中でないことが判断されると、案内処理は終了する。
一方、ステップST4eにおいて、自車が、HOVレーンが並走する道路の通常レーンを走行中であることが判断されると、次いで、自車前方または経路上にHOVレーンへ進入可能な車線変更可能区間が存在するかどうかが調べられる(ステップST5e)。このステップST5eにおいて、自車前方または経路上にHOVレーンへ進入可能な車線変更可能区間がないことが判断されると、案内処理は終了する。
一方、ステップST5eにおいて、自車前方または経路上にHOVレーンへ進入可能な車線変更可能区間があることが判断されると、次いで、HOVレーンへの車線変更可能区間位置が取得される(ステップST6e)。
次いで、走行道路の通常レーンの車線数が取得される(ステップST7e−1)。すなわち、制御部30は、ステップST1において地図データ取得部31から取得した地図データから通常レーンの車線数を取得する。次に、ステップST7e−1で取得された通常レーンの車線数に応じて、HOVレーンへの車線変更可能区間位置の前までに、通常レーンの車線数に応じて、HOVレーン側へ寄る案内が行われる(ステップST7e−2)。例えば、通常レーンの車線数が少なければHOVレーン側へ寄る案内はある程度遅くてもよく、また、通常レーンの車線数が2のように少ないなら案内は行わないようにできる。逆に、通常レーンの車線数が多ければ、HOVレーンへの進入案内をいきなり行うと車線変更が困難と考えられるので、早めの案内が行われる。このように、通常レーンの車線数に応じて段階的に案内が行われる。
次いで、上述した処理によって、HOVレーンの隣のレーンまで車線変更が完了しているはずであるので、HOVレーンへの進入案内が行われる(ステップST8e)。その後、案内処理は終了する。
以上説明したように、この発明の実施の形態8に係るナビゲーション装置によれば、HOVレーンへ進入するための事前準備案内の案内タイミングを通常レーンの数によって変化させることにより、案内が早過ぎたり、遅すぎたりといった不適切な案内が行われるのを防止できる。通常、車線数が少なければHOVレーン側へ寄る案内はある程度遅くても問題なく、また通常レーンが2レーンなどと少ないなら案内は不要とすることもできる。逆に、通常レーンが多ければHOVレーンへの進入案内をいきなり行うと車線変更が困難と考えられるので、案内を早めに行うことが有効である。
実施の形態9.
この発明の実施の形態9に係るナビゲーション装置は、実施の形態7に係るナビゲーション装置において、通常レーンを走行中にHOVレーンへの進入案内を行う場合に、通常レーンの数が最大車線数、例えば10レーンであると仮定して案内を行うようにしたものである。この実施の形態9に係るナビゲーション装置の構成は、図1および図2に示した実施の形態1に係るナビゲーション装置の構成と同じである。
図14は、実施の形態9に係るナビゲーション装置の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下においては、図12のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図12で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。
案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される(ステップST1)。次に、自車位置情報が取得される(ステップST2)。次いで、経路探索が行われる(ステップST3c)。なお、非経路誘導時は、このステップST3cの処理はスキップされる。次いで、自車が、HOVレーンが並走する道路の通常レーンを走行中であるかどうかが調べられる(ステップST4e)。このステップST4eにおいて、自車が、HOVレーンが並走する道路の通常レーンを走行中でないことが判断されると、案内処理は終了する。
一方、ステップST4eにおいて、自車が、HOVレーンが並走する道路の通常レーンを走行中であることが判断されると、次いで、自車前方または経路上にHOVレーンへ進入可能な車線変更可能区間が存在するかどうかが調べられる(ステップST5e)。このステップST5eにおいて、自車前方または経路上にHOVレーンへ進入可能な車線変更可能区間が存在しないことが判断されると、案内処理は終了する。
ステップST5eにおいて、自車前方または経路上にHOVレーンへ進入可能な車線変更可能区間が存在することが判断されると、次いで、HOVレーンへの車線変更可能区間位置が取得される(ステップST6e)。
次いで、HOVレーンへの車線変更可能区間位置の前までに、通常レーン車線数を10レーンと仮定したタイミングでHOVレーン側へ寄る案内が行われる(ステップST7f)。すなわち、制御部30は、通常レーンの最大車線数を一定の数(例えば、10レーン)と仮定し、その仮定した車線数を移動することを前提としたタイミングであって、かつHOVレーンへの車線変更可能区間位置の前までに、HOVレーン側へ寄るべき旨の案内を行う。このように、最大車線数を考慮した案内を行うことにより、無理な車線変更を防ぐことが可能となる。
次いで、上述した処理によって、HOVレーンの隣のレーンまで車線変更が完了しているはずであるので、HOVレーンへの進入案内が行われる(ステップST8e)。その後、案内処理は終了する。
以上説明したように、この発明の実施の形態9に係るナビゲーション装置によれば、HOVレーンへ進入するための事前準備案内とHOVレーンへの進入案内を分けて行うことにより、事前にユーザへ車線変更を行う意識を持たせることが可能となり、慌ててHOVレーンの方向へ車線変更されるという危険を防ぐことができる。また、案内タイミングを最大車線数に合わせることにより、危険を防ぎ、また、同じタイミングでユーザに知らせることができる。
実施の形態10.
この発明の実施の形態10に係るナビゲーション装置は、HOVレーンから通常レーンに離脱する場合に事前準備案内を行うようにしたものである。この実施の形態10に係るナビゲーション装置の構成は、図1および図2に示した実施の形態1に係るナビゲーション装置の構成と同じである。
図15は、実施の形態10に係るナビゲーション装置の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下において、図13のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図13で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。
案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される(ステップST1)。次に、自車位置情報が取得される(ステップST2)。次いで、経路探索が行われる(ステップST3c)。なお、非経路誘導時は、このステップST3cの処理はスキップされる。次いで、自車が、HOVレーンを走行中であるかどうかが調べられる(ステップST4g)。すなわち、HOVレーン判断部35は、地図データ取得部31からの地図データに含まれる道路にHOVレーンが含まれているかどうかを判断し、判断結果を制御部30に送る。制御部30は、HOVレーン判断部35から受け取った判断結果が、HOVレーンが含まれていることを示しており、且つ、ステップST2で受け取った自車位置情報によって示される現在位置がHOVレーン上であるかどうかを調べる。このステップST4gにおいて、自車が、HOVレーンを走行中でないことが判断されると、案内処理は終了する。
一方、ステップST4gにおいて、自車が、HOVレーンを走行中であることが判断されると、次いで、自車前方または経路上に通常レーンへ進入可能な車線変更可能区間が存在するかどうかが調べられる(ステップST5g)。すなわち、HOVレーン出入口抽出部36は、HOVレーン判断部35から送られてくる判断結果が道路または経路にHOVレーンが含まれることを示している場合に、通常レーンとHOVレーンとの間の出入口区間を抽出する。このHOVレーン出入口抽出部36によって抽出された出入口区間は、出入口位置データとして制御部30に送られる。制御部30は、HOVレーン出入口抽出部36からの出入口位置データに基づき、自車前方または経路上に通常レーンへ進入可能な車線変更可能区間が存在するかどうかを調べる。このステップST5gにおいて、自車前方または経路上に通常レーンへ進入可能な車線変更可能区間が存在しないことが判断されると、案内処理は終了する。なお、経路上に通常レーンに進入可能な車線変更可能区間が存在するかどうかの判断は、ステップST3cにおいて経路探索が行われた場合のみ有効になる。
一方、ステップST5gにおいて、自車前方または経路上に通常レーンへ進入可能な車線変更可能区間があることが判断されると、次いで、通常レーンへの車線変更可能区間位置が取得される(ステップST6g)。次いで、走行道路のHOVレーンの車線数が取得される(ステップST7g)。次いで、HOVレーンが1車線であるかどうかが調べられる(ステップST8g)。このステップST8gにおいて、HOVレーンが1車線であることが判断されると、案内処理は終了する。
ステップST8gにおいて、HOVレーンが1車線でないことが判断されると、ステップST7gで取得された車線数に応じて、通常レーンへの車線変更可能区間位置の前までに通常レーン側へ寄るべき旨の案内が行われる(ステップST9g)。なお、1本のリンクでHOVレーンと通常レーンが表現されている道路によっては、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間内はHOVレーン間の車線変更ができなくなっている場合がある(車線変更可能区間内では通常レーン側(横)の車線(HOVレーン上)に自車がいる場合に限り、通常レーンへ車線変更可能な箇所がある)ので、前もって通常レーン側(隣)のHOVレーンまで移動しておく必要がある。
次いで、上述した処理により、自車はHOVレーン内の一番通常レーン側寄り(横)に移動しているはずであるため、通常レーンへの離脱案内が行われる(ステップST10g)。その後、案内処理は終了する。
以上説明したように、この発明の実施の形態10に係るナビゲーション装置によれば、HOVレーンから離脱するための事前準備案内と通常レーンへの進入案内を分けて行うことにより、ユーザに対し事前に車線変更を行う意識を持たせることが可能となり、慌ててHOVレーンから離脱する方向へ車線変更を行うという危険を防ぐことができる。
実施の形態11.
この発明の実施の形態11に係るナビゲーション装置は、HOVレーンを走行中か否かに応じて、案内タイミングおよび案内回数を変更するようにしたものである。この実施の形態11に係るナビゲーション装置の構成は、図1および図2に示した実施の形態1に係るナビゲーション装置の構成と同じである。
図16は、実施の形態11に係るナビゲーション装置の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下において、図15のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図15で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。
案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される(ステップST1)。次に、自車位置情報が取得される(ステップST2)。次いで、経路探索が行われる(ステップST3c)。なお、非経路誘導時は、このステップST3cの処理はスキップされる。次いで、HOVレーンと通常レーンとが1本のリンクで表現されている道路を走行中であるかどうかが調べられる(ステップST4i)。このステップST4iにおいて、HOVレーンと通常レーンとが1本のリンクで表現されている道路を走行中でないことが判断されると、案内処理は終了する。
一方、ステップST4iにおいて、HOVレーンと通常レーンとが1本のリンクで表現されている道路を走行中であることが判断されると、次いで、自車が、HOVレーンを走行中であるかどうかが調べられる(ステップST4g)。このステップST4gにおいて、自車が、HOVレーンを走行中であることが判断されると、次いで、通常レーン走行よりも案内タイミングが遅く設定される(ステップST5h)。
次いで、通常レーン走行よりも案内回数が削減される(ステップST6h)。次いで、設定された案内タイミングおよび回数で案内が行われる(ステップST7h)。その後、案内処理は終了する。なお、ステップST5hおよびステップST6hの処理は、いずれか一方のみを行うように構成することもできる。
上記ステップST4gにおいて、自車が、HOVレーンを走行中でないことが判断されると、次いで、HOVレーン走行よりも案内タイミングが早く設定される(ステップST8i)。すなわち、他の案内と同様の案内タイミングに設定される。次いで、通常の高速道路での案内と同じ案内回数が設定される(ステップST9i)。その後、シーケンスはステップST7hに進み、ステップST8iおよびステップST9iで設定された案内タイミングおよび回数で案内が行われる。
以上説明したように、この発明の実施の形態11に係るナビゲーション装置によれば、HOVレーンの車線数は基本的には少なく、案内点に対してユーザに早くから次の移動に関する準備(精神的なものも含め)を与える必要はない。また、何度も案内(注意)を与えなくても容易に移動を行うことが可能と考えられるので、案内するタイミングまたは回数をHOVレーンと通常レーンとで区別して案内を行うことにより、よりユーザに与える不快感を削減し、適切な案内を行うことができる。
本発明は、HOVレーンと通常レーンとの進入/離脱案内のみでなく、HOVレーン上の分岐に対しても有効である。
実施の形態11の変形例1.
この発明の実施の形態11の変形例1に係るナビゲーション装置は、自車が走行中の車線数に応じたタイミングで案内を行うようにしたものである。この実施の形態11の変形例1に係るナビゲーション装置の構成は、図1および図2に示した実施の形態1に係るナビゲーション装置の構成と同じである。
図17は、実施の形態11の変形例1に係るナビゲーション装置の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下においては、図16のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図16で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。
案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される(ステップST1)。次に、自車位置情報が取得される(ステップST2)。次いで、経路探索が行われる(ステップST3c)。なお、非経路誘導時は、このステップST3cの処理はスキップされる。
次いで、自車が走行中の車線数が取得される(ステップST4j)。この場合、1本のリンクでHOVレーンと通常レーンが表現されている道路の場合は、HOVレーン側を走行中であれば、HOVレーンのみの車線数が取得され、通常レーン側を走行中であれば、通常レーンのみの車線数が取得される。次いで、車線数に応じたタイミングで案内が行われる(ステップST5j)。その後、案内処理は終了する。
以上説明したように、この発明の実施の形態11の変形例1に係るナビゲーション装置によれば、車線数(レーン数)が多い道路ほど、次の案内点において進む方向(HOVレーン側または通常レーン側)へ寄るなどの準備が必要であることがあるため、早いタイミングで案内を行い、車線数(レーン数)が少ないほど遅いタイミングで案内を行う。したがって、案内点への緊張感を適度な距離の間だけユーザに持たせるようにすることができる。
実施の形態12.
この発明の実施の形態12に係るナビゲーション装置は、看板位置または看板の内容に応じたタイミングで案内を行うようにしたものである。この実施の形態12に係るナビゲーション装置の構成は、図1および図2に示した実施の形態1に係るナビゲーション装置の構成と同じである。
図18は、実施の形態12に係るナビゲーション装置の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下において、図16のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図16で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。
案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される(ステップST1)。次に、自車位置情報が取得される(ステップST2)。次いで、経路探索が行われる(ステップST3c)。なお、非経路誘導時は、このステップST3cの処理はスキップされる。
次いで、道路上の地先名称や道路番号等の看板位置が取得される(ステップST4k)。看板位置は、地図データ記憶装置16に格納されている情報から取得する方法、前方看板検出カメラ15を用いて実際の位置を検知する方法、または、看板が設置されるルール(例えば、分岐から何メートルの位置にあるなど)を保持しておき、ソフトウェアで看板位置を算出する方法などを用いることができる。
次いで、看板に書かれている内容が取得される(ステップST5k)。すなわち、制御部30は、前方看板検出部38からの看板データに基づき、看板に書かれている地名、出口、道路名称または距離などの内容を取得する。ただし、看板位置のみで案内し、看板に書かれている内容に依存しない案内を行う場合は、このステップST5kの処理はスキップされる。
次いで、看板位置または看板に書かれている内容に合わせて案内が行われる(ステップST6k)。すなわち、ステップST4kで取得された看板位置に合わせたタイミングとステップST5kで取得された看板に書かれている内容に合わせたタイミング(距離などからのタイミング)を勘案した案内が行われる。なお、案内は、通常の案内と同様に、音声案内、案内図表示またはテロップ表示などの少なくとも1つで行うことができる。その後、案内処理は終了する。
以上説明したように、この発明の実施の形態12に係るナビゲーション装置によれば、看板位置によって案内タイミングを変更するように構成したので、看板の位置に合わせて案内が行われる。その結果、道路情報と案内が一致するので、ユーザは走行中に違和感を覚えることなく、安心して走行することができる。
また、出口を表す看板に書かれている距離に合わせて案内を行うように構成したので、その看板情報に合わせた距離の案内を行うことができ、ユーザは、走行中に違和感を覚えることなく、安心して走行することができる。
また、看板位置はデータに含まれているものを用いて案内を行うように構成したので、事前に案内の準備を行い、タイミングを計ることが可能となる。
また、看板位置はカメラで検知して案内を行うように構成したので、実際の位置で案内することが可能となり、格納しているデータが年を経る毎に更新されて使用できなくなるという問題を解消できる。
さらに、看板が設置される位置のルール(分岐から何メートルの位置にあるなど)をデータとして保持しておき、看板位置を基準に分岐の案内を行うように構成したので、案内対象となる分岐までの距離との関係を事前に知って、案内対象となる分岐に対する看板を特定することができ、分岐に対する適切な看板情報をユーザに提供できる。
実施の形態13.
この発明の実施の形態13に係るナビゲーション装置は、HOVレーンから通常レーンへ移動した時に進むことができる高速出口または道路を案内するようにしたものである。この実施の形態13に係るナビゲーション装置の構成は、図1および図2に示した実施の形態1に係るナビゲーション装置の構成と同じである。
図19は、実施の形態13に係るナビゲーション装置の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下において、図16のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図16で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。
案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される(ステップST1)。次に、自車位置情報が取得される(ステップST2)。次いで、経路探索が行われる(ステップST3c)。なお、非経路誘導時は、このステップST3cの処理はスキップされる。次いで、自車が、HOVレーンを走行中であるかどうかが調べられる(ステップST4g)。このステップST4gにおいて、自車が、HOVレーンを走行中でないことが判断されると、案内処理は終了する。
一方、ステップST4gにおいて、自車が、HOVレーンを走行中であることが判断されると、次いで、HOVレーンから通常レーンへの車線変更可能区間位置が取得される(ステップST5l)。
次いで、車線変更可能区間位置から通常レーンへ移動した時に、高速(通常レーン)から脱出可能な高速出口またはその先の道路名称が取得される(ステップST6l)。このステップST6lで行われる取得方法には、地図データ記憶装置16に格納されている情報(属性等から情報を加工して格納)から取得する方法、前方看板検出カメラ15を用いて実際の看板の内容を検知する方法、または、ソフトウェアでリンクを手繰り、高速出口または道路名称などを取得するなどといったソフトウェアで対応する方法などを用いることができる。このソフトウェアで対応する方法の詳細は、後述する。
次いで、車線変更可能区間から脱出するとどの高速出口または道路へ行くことが可能であるかが案内される(ステップST7l)。すなわち、ステップST6lで取得された高速出口またはその先の道路名称等の案内が行われる。案内は、音声案内、テロップ、テロップとビープ音(Pi音)、または、案内図表示などの少なくとも1つで行うことができる。その後、案内処理は終了する。
次に、ソフトウェアで対応する方法の例を詳細に説明する。図20は、自車前方にHOVレーンと通常レーンとの車線変更可能区間が存在し、その先に通常レーンから高速出口が存在している状態を示しており、図20(a)は道路イメージ、図20(b)は地図データ上で表現されるリンクイメージである。
図21は、リンク間情報として地先看板情報が格納されている状況を示し、この例では、リンク3からリンク4に進む方向では、「I-405 S Long Beach」の文字が実際の地先看板に表示されていることを示し、リンク3からリンク5に進む方向では、「EXIT 13 Main Street Los Angeles」の文字が実際の地先看板に表示されていることを示している。
自車がHOVレーン走行時に前方に車線変更が可能であるリンク2を見つけた時、制御部30は、自車前方の方向にリンクを辿り、高速出口リンク(高速分岐リンク)を検索する。この例では、高速出口リンク5が検索され、制御部30は、当該高速出口に関する情報をリンク3とリンク5のリンク間情報から「EXIT 13 Main Street Los Angeles」という文字を取得できる。制御部30は、リンク2に近づいた時に、先に取得した「EXIT 13 Main Street Los Angeles」の文字を表示装置17の画面上に表示し、車線変更可能区間でHOVレーンから通常レーンに移動した場合は、「Exit 13」を利用でき、「Main Street」を通り、「Los Angeles」方面へ進むことが可能であることを案内する。
これにより、ユーザは、この車線変更可能区間で離脱すべきか、さらに先の車線変更可能区間で離脱すべきかを判断することが可能となる。
また、以下の(1)〜(3)のようなことをも条件として考慮して組み込むことにより、より親切な案内を行うことができる。
(1)リンク5を検索する距離は一定距離とする。
(2)複数の出口を検索する。
(3)リンク5はリンク2より一定距離だけ離れている。
なお、上述した例では出口情報をリンク間規制としたが、ノードまたはリンクに格納するように構成することもできる。
以上説明したように、この発明の実施の形態13に係るナビゲーション装置によれば、HOVレーンを走行中、どの車線変更可能区間からHOVレーンを離脱すると目的地へ到着可能かという案内を行うことができ、ユーザにとって適切な区間のHOVレーンの利用が可能となる。また、行き過ぎて(HOVレーンを走行し過ぎて)目的地までの道のりを遠回りしたり、早くHOVレーンから通常レーンに移動して無駄な渋滞にはまったりすることを防ぐことができる。
また、HOVレーンから離脱した場合の出口案内を、ストリート名称の音声、テロップ、Pi音または案内図の少なくとも1つで出力するための判断基準は、データに加工して入れたものを用いて案内を行うことができる。HOVレーンと通常レーンの車線変更可能区間のうち、各々の出口へ進入するにはどの車線変更可能区間が適切かという情報の紐付けは、地図データに登録することによって、事前に案内タイミングの調整が可能となる。
また、上記判断基準は、カメラで看板を検知して案内を行うことができる。HOVレーンと通常レーンの車線変更可能区間のうち、各々の出口へ進入するにはどの車線変更可能区間が適切かという情報の紐付けは、ソフトウェアにおいて、実際の道路から検知(カメラを用いたり)することで、実際のタイミングで案内することが可能となり、ユーザに対して間違いのない案内を行うことができる。
また、上記判断基準は、ソフトウェアでリンクを手繰り案内を行うことができる。HOVレーンと通常レーンの車線変更可能区間のうち、各々の出口へ進入するにはどの車線変更可能区間が適切かという情報の紐付けは、ソフトウェアでリンクを手繰ることにより、どの出口へ進入可能かを判断して案内することが可能となる。
実施の形態14.
この発明の実施の形態14に係るナビゲーション装置は、実施の形態1に係るナビゲーション装置において、HOVレーンから離脱したかどうか又は進入したかどうかをユーザが設定できるようにしたものである。この実施の形態14に係るナビゲーション装置の構成は、図1および図2に示した実施の形態1に係るナビゲーション装置の構成と同じである。
図22は、実施の形態14に係るナビゲーション装置のHOVレーンから離脱する場合の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下において、図15のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図15で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。
案内処理が開始されると、地図データが取得される(ステップST1)。次いで、自車位置情報が取得される(ステップST2)。次いで、自車がHOVレーン走行中であるかどうかが調べられる(ステップST4g)。このステップST4gにおいて、自車がHOVレーン走行中でないことが判断されると、案内処理は終了する。一方、ステップST4gにおいて、自車がHOVレーン走行中であることが判断されると、次いで、自車前方にHOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間があるかどうかが調べられる(ステップST5m)。このステップST5mにおいて、自車前方にHOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間がないことが判断されると、案内処理は終了する。
一方、ステップST5mにおいて、自車前方にHOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間があることが判断されると、次いで、自車が車線変更可能区間に進入したかどうかが調べられる(ステップST6m)。このステップST6mにおいて、自車が車線変更可能区間に進入していないことが判断されると、ステップST6mを繰り返し実行しながら待機する。このステップST6mを繰り返し実行しながら待機している状態において、自車が車線変更可能区間に進入したことが判断されると、HOVレーンからの離脱案内を行う(ステップST7m)。ここでは、例えば、「もし、HOVレーンから出るなら今ですよ!」という意味の案内が行われる。
次いで、HOVレーンから離脱したかを問う案内が行われる(ステップST8m)。すなわち、案内タイミング調整部39は、HOVレーン判断部35およびHOVレーン出入口抽出部36から得られたHOVレーン関連の情報から案内タイミングを調整し、案内タイミングに至った旨を判断すると、案内タイミングデータを、表示処理部40および音声メッセージ生成部41に送る。表示処理部40は、案内タイミング調整部39からの案内タイミングデータに応じて、「HOVレーンから離脱しましたか?」という情報を表示させるための表示データを生成し、制御装置19の内部の表示制御部24に送る。これにより、表示装置17に、「HOVレーンから離脱しましたか?」という案内図表示またはテロップ表示が行われる。
また、音声メッセージ生成部41は、案内タイミング調整部39からの案内タイミングデータに応じて、「HOVレーンから離脱しましたか?」という情報を案内するための音声メッセージを生成し、音声データとして音声案内部42に送る。音声案内部42は、音声メッセージ生成部41から送られてくる音声データを、音声信号に変換し、音声出力装置18に送る。これにより、音声出力装置18から「HOVレーンから離脱しましたか?」という音声メッセージに対応した音声案内が出力される。
次いで、HOVレーンから離脱した旨が設定されたかどうかが調べられる(ステップST9m)。すなわち、入力装置11から送られてきた操作信号を受け取った制御装置19の制御部30は、該操作信号がHOVレーンから離脱した旨の設定が行われたことを示しているかどうかを調べる。このステップST9mにおいて、HOVレーンから離脱した旨が設定されていないことが判断されると、シーケンスはステップST5mに戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップST9mにおいて、HOVレーンから離脱した旨が設定されたことが判断されると、案内処理は終了する。なお、「HOVレーンから離脱しましたか?」という案内は、案内図表示、テロップ表示および音声案内の少なくとも1つで行うように構成することができる。
このように、制御部30が、離脱案内を行った後に、ユーザにより離脱を完了した旨が設定された場合に、その後の離脱案内の繰り返しを抑止する。
図23は、実施の形態14に係るナビゲーション装置のHOVレーンへに進入する場合の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下においては、図12のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図12で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。
案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される(ステップST1)。次いで、自車位置情報が取得される(ステップST2)。次いで、自車が、HOVレーンが並走する道路の通常レーンを走行中であるかどうかが調べられる(ステップST4e)。このステップST4eにおいて、自車が、HOVレーンが並走する道路の通常レーンを走行中でないことが判断されると、案内処理は終了する。一方、ステップST4eにおいて、自車が、HOVレーンが並走する道路の通常レーンを走行中であることが判断されると、次いで、自車前方に通常レーンとHOVレーンとの間の車線変更可能区間があるかどうかが調べられる(ステップST5n)。このステップST5nにおいて、自車前方に通常レーンとHOVレーンとの間の車線変更可能区間がないことが判断されると、案内処理は終了する。
一方、ステップST5nにおいて、自車前方に通常レーンとHOVレーンとの間の車線変更可能区間があることが判断されると、次いで、自車が車線変更可能区間に進入したかどうかが調べられる(ステップST6n)。このステップST6nにおいて、自車が車線変更可能区間に進入していないことが判断されると、ステップST6nを繰り返し実行しながら待機する。このステップST6nを繰り返し実行しながら待機している状態において、自車が車線変更可能区間に進入したことが判断されると、HOVレーンへの進入案内が行われる(ステップST7n)。ここでは、例えば、「もし、HOVレーンへ進入するなら今ですよ!」という意味の案内が行われる。
次いで、HOVレーンへ進入したかを問う案内が行われる(ステップST8n)。すなわち、案内タイミング調整部39は、HOVレーン判断部35およびHOVレーン出入口抽出部36から得られたHOVレーン関連の情報から案内タイミングを調整し、案内タイミングに至った旨を判断すると、案内タイミングデータを、表示処理部40および音声メッセージ生成部41に送る。表示処理部40は、案内タイミング調整部39からの案内タイミングデータに応じて、「HOVレーンへ進入しましたか?」という情報を表示させるための表示データを生成し、制御装置19の内部の表示制御部24に送る。これにより、表示装置17に、「HOVレーンへ進入しましたか?」という案内図表示またはテロップ表示が行われる。
また、音声メッセージ生成部41は、案内タイミング調整部39からの案内タイミングデータに応じて、「HOVレーンへ進入しましたか?」という情報を案内するための音声メッセージを生成し、音声データとして音声案内部42に送る。音声案内部42は、音声メッセージ生成部41から送られてくる音声データを、音声信号に変換し、音声出力装置18に送る。これにより、音声出力装置18から「HOVレーンへ進入しましたか?」という音声メッセージに対応した音声案内が出力される。
次いで、HOVレーンへ進入した旨が設定されたかどうかが調べられる(ステップST9n)。すなわち、入力装置11から送られてきた操作信号を受け取った制御装置19の制御部30は、該操作信号がHOVレーンへ進入した旨の設定が行われたことを示しているかどうかを調べる。このステップST9nにおいて、HOVレーンへ進入した旨が設定されていないことが判断されると、シーケンスはステップST5nに戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップST9nにおいて、HOVレーンへ進入した旨が設定されたことが判断されると、ステップST2へ戻る。
なお、「HOVレーンへ進入しましたか?」という案内は、案内図表示、テロップ表示および音声案内の少なくとも1つで行うように構成することができる。
このように、制御部30が、進入案内を行った後に、ユーザにより進入を完了した旨が設定された場合に、その後の進入案内の繰り返しを抑止する。
以上説明したように、この発明の実施の形態14に係るナビゲーション装置によれば、制御部30が、離脱案内または進入案内を行った後に、ユーザにより離脱または進入を完了した旨が設定された場合に、その後の離脱案内または進入案内の繰り返しを抑止する。つまり、HOVレーンを走行中に自車が車線変更可能区間に達した場合、離脱案内を行い、これに応じてHOVレーンから離脱した旨を設定すると、離脱案内とともに進入案内を抑止し、HOVレーンに並走して通常レーンを走行中に自車が車線変更可能区間に達した場合、進入案内を行い、これに応じてHOVレーンへ進入した旨を設定すると、進入案内とともに離脱案内も抑止する。このようにHOVレーンから離脱または進入した直後に不要な案内が繰り返し行われることを抑止することができる。
また、上記実施の形態14では、車線変更したかどうかを確認する案内が、例えば、テロップ表示などで行われるので、この案内に応答してユーザが離脱した旨を入力した後に、無意味な離脱案内が行われることを抑制できる。
なお、上述した実施の形態1から実施の形態14までの全てを組み合わせてナビゲーション装置を実現することもできる。また、上述した実施の形態1から実施の形態14までで使用した距離等の数値は全て例であり、任意の値に変更することができる。