WO2010061553A1

WO2010061553A1 - ナビゲーション装置

Info

Publication number: WO2010061553A1
Application number: PCT/JP2009/006233
Authority: WO
Inventors: 入江崇志; 西橋久美
Original assignee: 三菱電機株式会社
Priority date: 2008-11-28
Filing date: 2009-11-19
Publication date: 2010-06-03
Also published as: JPWO2010061553A1; JP5143294B2; US20110166781A1; DE112009005516A5; JP2012078366A; CN102227609B; DE112009002556B4; US8666653B2; CN102227609A; DE112009002556A5; JP5037698B2; DE112009005516B4

Abstract

　現在位置を検出する現在位置検出部３２と、ＨＯＶレーンと通常レーンとが１本のリンクで表された道路データを含む地図データを取得する地図データ取得部３１と、現在位置検出部３２で検出された現在位置を表す現在位置情報と、地図データ取得部３１で取得された地図データに含まれる道路データとに基づき、走行しているリンクを特定し、走行リンクとして出力する走行リンク判定部３８と、走行リンク判定部３８で特定された走行リンクに基づき、走行しているレーンがＨＯＶレーンであるか通常レーンであるかを判定する走行レーン判定部３９とを備えている。

Description

ナビゲーション装置

　この発明は、ユーザを目的地まで案内するナビゲーション装置に関し、特にＨＯＶレーン（High Occupancy Vehicle Lane）を考慮して案内を行う技術に関する。

　従来、車両の進入が規制される道路として、例えば、主に北米の大都市に見られる道路システムで採用されているカープールレーン（Car Pool Lane）などが知られている。カープールレーンは、ＨＯＶレーンとも呼ばれ、複数人が乗っている車両のみが走行を許可されるレーンであり、ハイウエイに併設されるレーン、インターチェンジをショートカットするレーンなどが知られている。このカープールレーンを採用する道路システムは、カープールレーンを走行すれば短時間で目的地に到着できるという優遇措置をユーザに与えることにより、１台の車両に複数人が搭乗することを奨励し、以て、全体としての交通量を減らして交通渋滞を緩和しようとするものである。

　このようなカープールレーンを案内する技術として、特許文献１は、他の車線との間の相互の進入および離脱が制限されている車線を効率よく走行することができるナビゲーション装置を開示している。このナビゲーション装置は、カープールレーンを備えた高速道路における進入／離脱ポイントに関する道路情報を含んだ地図データがＤＶＤから読み出されてデータバッファに格納される。経路探索処理部は、データバッファに格納された地図データを用いて、カープールレーンの使用の可否を考慮した経路探索処理を行う。カープールレーンを使用した経路誘導を行う場合に、カープールレーン案内部は、進路を変更すべき進入／離脱ポイントが自車位置から所定距離以内に接近したタイミングで画像および音声により所定のレーン変更案内を行う。

特開２００１－１８３１５９号公報

　従来の地図データ上では、ＨＯＶレーンと通常レーンとが同一道路上に存在しても、別リンクとして表現されている。そのため、ナビゲーション装置においては、自車がＨＯＶレーンまたは通常レーンのどちらを走行しているかは、自車がどちらのリンクにマッチングしているかに基づき判断されていた。

　ところが、近年の地図データでは、ＨＯＶレーンと通常レーンとが同一道路上に存在する場合は、その道路を１本のリンクで表現するように整備が行われている。その結果、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間のレーン変更は、特定の区間でのみ可能となるため、どちらのレーンを走行しているかを正確に判定しないと、適切な経路探索および経路誘導ができないという問題が発生している。

　この発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、その課題は、同一の道路上に存在するＨＯＶレーンと通常レーンとが１本のリンクで表されていても、走行しているレーンを正確に判定できるナビゲーション装置を提供することにある。

　上記課題を解決するために、この発明に係るナビゲーション装置は、現在位置を検出する現在位置検出部と、ＨＯＶレーンと通常レーンとが１本のリンクで表された道路データを含む地図データを取得する地図データ取得部と、現在位置検出部で検出された現在位置を表す現在位置情報と、前記地図データ取得部で取得された地図データに含まれる道路データとに基づき、走行しているリンクを特定し、走行リンクとして出力する走行リンク判定部と、走行リンク判定部で特定された走行リンクに基づき、走行しているレーンがＨＯＶレーンであるか通常レーンであるかを判定する走行レーン判定部とを備えている。

　この発明に係るナビゲーション装置によれば、１本のリンクでＨＯＶレーンおよび通常レーンが表現されている地図データであっても、ナビゲーション装置がどのレーンを走行しているかを判断できるので、ＨＯＶレーンを考慮した経路探索および経路案内が可能となる。また、ユーザが経路に沿って走行していることを前提として、経路探索により得られた経路データを用いて走行レーンを判断するので、実際の走行レーンとナビゲーション装置で認識された走行レーンとが合致する割合を高めることができ、ナビゲーション装置として矛盾なく一貫性のある動作を提供できる。

この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の制御装置の機能的な構成を示す機能ブロック図である。この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で処理対象とされる道路とリンクの関係を説明するための図である。この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を説明するための図である。この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を説明するための図である。この発明の実施の形態３に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態４に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態５に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態５に係るナビゲーション装置の動作を説明するための図である。この発明の実施の形態６に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態６に係るナビゲーション装置で表示されるＨＯＶレーンの表示例を示す図である。

　以下、この発明の実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
　図１は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。このナビゲーション装置は、入力装置１１、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１２、車速センサ１３、方位センサ１４、交通情報受信機１５、地図データ記憶装置１６、表示装置１７および制御装置２０を備えている。

　入力装置１１は、例えば、表示装置１７の画面上に載置されたタッチパネルから構成されている。この入力装置１１は、例えば、経路探索のための出発地、目的地または経由地などを入力したり、ユーザが各種指示をナビゲーション装置に与えたりするために使用される。この入力装置１１から入力された情報は、操作信号として制御装置２０に送られる。

　ＧＰＳ受信機１２は、ＧＰＳ衛星から受信されたＧＰＳ信号に基づき車両の現在位置を検出する。このＧＰＳ受信機１２で検出された車両の現在位置は、現在位置信号として制御装置２０に送られる。車速センサ１３は、車両の移動速度を検出する。この車速センサ１３で検出された移動速度は、速度信号として制御装置２０に送られる。方位センサ１４は、車両が向いている方位を検出する。この方位センサ１４で検出された方位は、方位信号として制御装置２０に送られる。

　交通情報受信機１５は、例えば、道路交通データ通信システム（ＶＩＣＳ：Vehicle Information and Communication System（登録商標））のテレターミナルが発する交通情報信号を受信する。なお、交通情報受信機１５としては、ＴＭＣ（Traffic Message Channel）受信機を用いることもできる。この交通情報受信機１５で受信された交通情報信号は、制御装置２０に送られる。

　地図データ記憶装置１６は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）装置から構成されており、リンクおよびノードによって道路を規定する道路データを含むデジタル化された地図データの他に、ナビゲーション機能を実現するための種々のデータを記憶している。なお、地図データ記憶装置１６としては、ＨＤＤに限らず、装着されたＤＶＤ（Digital Versatile Disk）またはＣＤ（Compact Disc）からデータを読み出すドライブ装置によって構成することもできる。

　地図データに含まれる道路データによって示される道路は、ＨＯＶレーンが併設されているか否かに拘わらず１本のリンクによって定義されている。図３は、道路とリンクとの関係を説明するための図であり、図３（ａ）は、ＨＯＶレーンと通常レーン（ＨＯＶレーン以外のレーン）とを備えた道路のイメージを示している。図３（ｂ）は、ＨＯＶレーンと通常レーンとが別リンクとして定義された従来のリンクイメージを示す図であり、図３（ｃ）は、ＨＯＶレーンと通常レーンとが１本のリンクとして定義されたリンクイメージを示す図である。

　各リンクにはレーン情報および制限速度情報などが含まれる。レーン情報には、ＨＯＶレーンの位置を表すＨＯＶレーン位置情報、ＨＯＶレーンが併設されているか否かを表すＨＯＶレーン有無情報、ＨＯＶレーンと他のレーンとの間でレーン変更が可能な区間を表すレーン変更可能区間情報、ＨＯＶレーン出入口の時間帯による通行可否を表す時間規制情報、道路名称および道路番号などが含まれる。この地図データ記憶装置１６に記憶されているデータは、制御装置２０によって読み出される。

　表示装置１７は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）から構成されており、制御装置２０から送られてくる映像信号に従って、地図、経路、案内図および種々の案内メッセージなどを画面に表示する。

　制御装置２０は、ナビゲーション装置の全体を制御する。この制御装置２０は、ハードウェア的には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１、ＲＯＭ（Read Only Memory）２２、ＲＡＭ（Random Access Memory）２３、表示制御部２４および入出力制御部２５を備えている。

　ＣＰＵ２１は、ＲＡＭ２３をワークメモリとして使用し、ＲＯＭ２２から読み出したプログラムにしたがって動作することにより、経路探索または経路案内などの処理を実行する。ＲＯＭ２２は、ＣＰＵ２１によって読み出されて種々の処理を実行するためのプログラムおよびデータなどを格納している。ＲＡＭ２３は、上述したようにＣＰＵ２１のワークメモリとして使用され、演算処理中のデータ（例えば展開された地図データなど）を一時的に格納する。

　表示制御部２４は、表示装置１７を制御する。具体的には、表示制御部２４は、ＣＰＵ２１で生成された表示データを映像信号に変換し、入出力制御部２５を介して表示装置１７に送る。入出力制御部２５は、制御装置２０と、この制御装置２０に接続されている入力装置１１、ＧＰＳ受信機１２、車速センサ１３、方位センサ１４、交通情報受信機１５、地図データ記憶装置１６および表示装置１７との間のインタフェースとして機能し、これらの間における信号の送受を制御する。

　次に、制御装置２０によって実現される機能の詳細を説明する。図２は、制御装置２０の機能的な構成を示す機能ブロック図である。制御装置２０は、制御部３０、地図データ取得部３１、現在位置検出部３２、目的地設定部３３、走行レーン設定部３４、経路探索部３５、経路記憶部３６、交通情報取得部３７、走行リンク判定部３８、走行レーン判定部３９、走行レーン記憶部４０およびレーン情報表示部４１を備えている。これらの構成要素のうち、経路記憶部３６および走行レーン記憶部４０以外は、ＣＰＵ２１において実行されるプログラム処理によって実現されている。

　制御部３０は、制御装置２０の全体を制御する。例えば、制御部３０は、自己に接続されている構成要素の起動、停止、構成要素の相互間のデータの送受などを制御する。なお、この制御部３０には、図示は省略しているが、車速センサ１３からの速度信号および方位センサ１４からの方位信号が入力される。

　地図データ取得部３１は、地図データ記憶装置１６から地図データを取得して制御部３０に送る。現在位置検出部３２は、ＧＰＳ受信機１２から送られてくる現在位置信号、または、方位センサ１４から送られてくる方位信号および車速センサ１３から送られてくる速度信号を用いて自律航法によって生成した現在位置信号と、地図データ取得部３１から制御部３０を介して取得した地図データに基づき、車両の地図上の現在位置を検出する。この現在位置検出部３２で検出された現在位置は、現在位置情報として、制御部３０に送られる。

　目的地設定部３３は、入力装置１１から送られてくる操作信号が目的地を表している場合に、この目的地を、制御部３０に送る。走行レーン設定部３４は、入力装置１１から送られてくる操作信号によって示される走行レーンを制御部３０に送る。

　経路探索部３５は、現在位置検出部３２から制御部３０を介して送られてきた現在位置情報によって示される現在位置から、目的地設定部３３から制御部３０を介して送られてきた目的地までの経路を、地図データ取得部３１から制御部３０を介して取得した地図データに基づいて探索する。この経路探索部３５で探索された経路には、ＨＯＶレーンを使用した経路であるか通常レーンを使用した経路であるかという情報が付加されて経路データとして経路記憶部３６に送られる。

　経路記憶部３６は、例えば制御装置２０のＲＡＭ２３の一部に設けられ、経路探索部３５から送られてきた経路データを記憶する。この経路記憶部３６に記憶された経路データは、制御部３０によって読み出される。交通情報取得部３７は、交通情報受信機１５から交通情報を取得し、制御部３０に送る。

　走行リンク判定部３８は、現在位置検出部３２から制御部３０を介して送られてくる現在位置情報と、地図データ取得部３１から制御部３０を介して送られてくる地図データに含まれる道路データとに基づき、自車が走行しているリンク（以下、「走行リンク」という）を特定する。この走行リンク判定部３８で特定された走行リンクは、制御部３０に送られる。

　走行レーン判定部３９は、経路記憶部３６から制御部３０を介して読み出した経路データに基づき、走行リンク判定部３８から制御部３０を介して送られてくる走行リンクが含まれる経路がＨＯＶレーンを通る経路であるか通常レーンを通る経路であるかを判定することにより、自車が走行しているレーン（以下、「走行レーン」という）がＨＯＶレーンであるか通常レーンであるかを判定する。この走行レーン判定部３９における判定結果は、走行レーンデータとして走行レーン記憶部４０に送られる。

　走行レーン記憶部４０は、例えば制御装置２０のＲＡＭ２３の一部に設けられ、走行レーン判定部３９から送られてきた走行レーンデータを記憶する。この走行レーン記憶部４０に記憶された走行レーンデータは、制御部３０によって読み出される。

　レーン情報表示部４１は、制御部３０から送られてくるレーン情報に基づき、レーンに関連する情報を表示するための表示データを生成し、制御装置２０の内部の表示制御部２４に送る。これにより、表示装置１７にレーンに関連する情報が表示される。

　次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を、走行レーンがＨＯＶレーンであるか通常レーンであるかを判定する走行レーン判定処理を中心に、図４に示すフローチャートを参照しながら説明する。

　この走行レーン判定処理では、まず、目的地が設定される（ステップＳＴ１１）。すなわち、経路探索部３５は、目的地設定部３３から制御部３０を介して目的地を取得する。次いで、経路探索が行われる（ステップＳＴ１２）。すなわち、経路探索部３５は、現在位置検出部３２から制御部３０を介して送られてきた現在位置情報によって示される現在位置から、ステップＳＴ１１で取得された目的地までの経路を、地図データ取得部３１から制御部３０を介して取得した地図データに基づいて探索する。この探索により得られた経路を表す経路データには、ＨＯＶレーンを使用した経路であるか通常レーンを使用した経路であるかという情報が付加された後に、経路記憶部３６に送られて記憶される。

　次いで、走行リンクが特定される（ステップＳＴ１３）。すなわち、走行リンク判定部３８は、現在位置検出部３２から制御部３０を介して送られてくる現在位置情報と、地図データ取得部３１から制御部３０を介して取得した地図データに含まれる道路データとに基づき走行リンクを特定する。

　次いで、走行リンクの経路はＨＯＶレーンであるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１４）。すなわち、走行レーン判定部３９は、経路記憶部３６から読み込んだ経路データを参照し、ステップＳＴ１３で特定した走行リンクが含まれる経路が、ＨＯＶレーンを通る経路であるか通常レーンを通る経路であるかを調べる。

　このステップＳＴ１４において、走行リンクの経路はＨＯＶレーンであることが判断されると、自車が走行しているレーンはＨＯＶレーンと判定される（ステップＳＴ１５）。その後、走行レーン判定処理は終了する。一方、ステップＳＴ１４において、走行リンクの経路はＨＯＶレーンでないことが判断されると、自車が走行しているレーンは通常レーンと判定される（ステップＳＴ１６）。その後、走行レーン判定処理は終了する。

　以上の処理により得られた走行レーン判定部３９における判定結果、つまり、現在の走行リンクがＨＯＶレーンであるか通常レーンであるかは、地図上に、走行中の道路がＨＯＶレーンである否かを表示させるために使用される他、経路探索、経路案内、または、現在位置を地図上の道路に対応させるマップマッチングの少なくとも１つに使用される。

　以上説明したように、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置によれば、以下の効果を奏する。すなわち、従来のナビゲーション装置は、ＨＯＶレーンまたは通常レーンのどちらを走行していても、その走行レーンに該当するリンク上を走行していることのみを認識している。これに対し、実施の形態１に係るナビゲーション装置によれば、１本のリンクでＨＯＶレーンおよび通常レーンが表現されている地図データであっても、ナビゲーション装置がどのレーンを走行しているかを判断することができるので、ＨＯＶレーンを考慮した経路探索および経路案内が可能となる。
　また、１本のリンクでＨＯＶレーンおよび通常レーンが表現されている地図データに対しては、現在位置検出部３２で検出された現在位置によって走行レーンの位置を特定することは難しいが、実施の形態１に係るナビゲーション装置によれば、ユーザが経路に沿って走行していることを前提として、図５に示すように、経路探索により得られた経路データを用いて走行レーンを判断することにより、実際の走行レーンとナビゲーション装置で認識された走行レーンとが合致する割合を高めることができ、また、ナビゲーション装置として矛盾なく一貫性のある動作を提供することが可能となる。

　なお、上述した実施の形態１に係るナビゲーション装置では、走行レーン判定部３９は、経路記憶部３６から読み込んだ経路データを参照し、走行リンク判定部３８で特定した走行リンクが含まれる経路が、ＨＯＶレーンを通る経路であるか通常レーンを通る経路であるかを判定するように構成したが、経路データを参照することなく、単に、走行リンク判定部３８で特定した走行リンクに基づき、自車が走行しているレーンがＨＯＶレーンであるか通常レーンであるかを判定するように構成することもできる。

実施の形態２．
　この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置の構成は、上述した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。以下では、実施の形態１に係るナビゲーション装置と相違する点（動作）を中心に説明する。

　図６は、実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を、走行レーン判定処理を中心に示すフローチャートである。走行レーン判定処理では、まず、走行リンクが特定される（ステップＳＴ２１）。このステップＳＴ２１の処理は、上述した図４のステップＳＴ１３の処理と同じである。

　次いで、走行リンクにＨＯＶレーンが含まれるかどうかが調べられる（ステップＳＴ２２）。すなわち、走行レーン判定部３９は、地図データ取得部３１から制御部３０を介して取得した地図データに含まれる道路データのレーン情報を構成するＨＯＶレーン有無情報を参照することにより、ステップＳＴ２１で特定された走行リンクに、ＨＯＶレーンが含まれているか否かを調べる。このステップＳＴ２２において、走行リンクにＨＯＶレーンが含まれないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ２６に進む。

　一方、ステップＳＴ２２において、走行リンクにＨＯＶレーンが含まれることが判断されると、次いで、走行リンクの１つ前のリンクはＨＯＶレーンを走行していたかどうかが調べられる（ステップＳＴ２３）。すなわち、走行レーン判定部３９は、走行レーン記憶部４０から制御部３０を介して取得した過去の走行レーンデータから、１つ前のリンクを走行した時の走行レーンデータを取得し、ＨＯＶレーンを走行していたか、通常レーンを走行していたかを調べる。

　このステップＳＴ２３において、走行リンクの１つ前のリンクはＨＯＶレーンを走行していたことが判断されると、次いで、走行リンクは、ＨＯＶレーンと通常レーンの間のレーン変更可能区間であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ２４）。すなわち、走行レーン判定部３９は、地図データ取得部３１から制御部３０を介して取得した地図データに含まれる道路データのレーン情報を構成するレーン変更可能区間情報を参照することにより、ステップＳＴ２１で特定した走行リンクが、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間のレーン変更可能区間であるかどうかを調べる。

　このステップＳＴ２４において、走行リンクがＨＯＶレーンと通常レーンの間のレーン変更可能区間であることが判断されると、次いで、自車の方位が変化したかどうかが調べられる（ステップＳＴ２５）。すなわち、走行レーン判定部３９は、方位センサ１４から制御部３０を介して送られてくる方位信号が変化したかどうかを調べる。このステップＳＴ２５において、自車の方位が変化したことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ２６に進む。

　ステップＳＴ２６においては、走行しているレーンは、通常レーンであると判定される。すなわち、走行レーン判定部３９は、ステップＳＴ２２において、走行リンクにＨＯＶレーンが含まれないことが判断された場合は、無条件に、現在走行しているレーンを通常レーンと判定する。また、ステップＳＴ２５において、自車の方位が変化したことが判断された場合は、レーン変更可能区間で自車の方位が変化して先に走行していたＨＯＶレーンから通常レーンへ車線変更されたと認識し、現在走行しているレーンを通常レーンと判定する。

　次いで、走行レーンの判定結果が記憶される（ステップＳＴ３２）。すなわち、走行レーン判定部３９は、判定結果を走行レーン記憶部４０に記憶する。その後、走行レーン判定処理は終了する。

　上記ステップＳＴ２４において、走行リンクがＨＯＶレーンと通常レーンの間のレーン変更可能区間でないことが判断された場合、および、ステップＳＴ２５において、自車の方位が変化していないことが判断された場合は、走行しているレーンは、ＨＯＶレーンと判定される（ステップＳＴ２７）。すなわち、走行レーン判定部３９は、走行リンクがレーン変更可能区間でない場合、または、レーン変更可能区間であっても自車の方位に変化がない場合は、先に走行していたＨＯＶレーンをそのまま進行していると認識し、現在走行しているレーンをＨＯＶレーンと判定する。その後、シーケンスはステップＳＴ３２に進み、走行レーンの判定結果が記憶される。

　上記ステップＳＴ２３において、走行リンクの１つ前のリンクはＨＯＶレーンを走行していなかったことが判断されると、次いで、走行リンクは、ＨＯＶレーンと通常レーンの間のレーン変更可能区間であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ２８）。このステップＳＴ２８の処理は、上述したステップＳＴ２４の処理と同じである。

　このステップＳＴ２８において、走行リンクがＨＯＶレーンと通常レーンの間のレーン変更可能区間であることが判断されると、自車の方位が変化したかどうかが調べられる（ステップＳＴ２９）。このステップＳＴ２９の処理は、上述したステップＳＴ２５の処理と同じである。このステップＳＴ２９において、自車の方位が変化したことが判断されると、走行しているレーンは、ＨＯＶレーンと判定される（ステップＳＴ３０）。すなわち、走行レーン判定部３９は、レーン変更可能区間で自車の方位が変化し先に走行していた通常レーンからＨＯＶレーンへ車線変更されたと認識し、現在走行しているレーンをＨＯＶレーンと判定する。その後、シーケンスはステップＳＴ３２に進み、走行レーンの判定結果が記憶される。

　上記ステップＳＴ２８において、走行リンクがＨＯＶレーンと通常レーンの間のレーン変更可能区間でないことが判断された場合、および、ステップＳＴ２９において、自車の方位が変化していないことが判断された場合は、走行しているレーンは、通常レーンと判定される（ステップＳＴ３１）。すなわち、走行レーン判定部３９は、走行リンクがレーン変更可能区間でない場合、または、レーン変更可能区間であっても自車の方位に変化がない場合は、先に走行していた通常レーンをそのまま進行していると認識し、現在走行しているレーンを通常レーンと判定する。その後、シーケンスはステップＳＴ３２に進み、走行レーンの判定結果が記憶される。

　以上説明したように、この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置によれば、直前の走行リンクがＨＯＶレーンであり、現在の走行リンクにＨＯＶレーンと通常レーンとの間のレーン変更可能区間が存在しなければ、または、レーン変更可能区間が存在しても自車の方位に変化がなければ、現在もＨＯＶレーンを走行していると判断されるので、実際の走行レーンとナビゲーション装置で認識された走行レーンとが合致する割合を高め、また、ナビゲーション装置として矛盾なく一貫性のある動作を提供することが可能となる。特に、図７に示すように、走行してきた各リンクにおいて、ＨＯＶレーン専用リンクを含む場合は有効である。

実施の形態３．
　この実施の形態３に係るナビゲーション装置の構成は、上述した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。以下では、実施の形態１に係るナビゲーション装置と相違する点（動作）を中心に説明する。

　図８は、実施の形態３に係るナビゲーション装置の動作を、走行レーン判定処理を中心に示すフローチャートである。走行レーン判定処理では、まず、走行リンクが特定される（ステップＳＴ４１）。このステップＳＴ４１の処理は、上述した図４のステップＳＴ１３の処理と同じである。次いで、走行リンクにＨＯＶレーンが含まれるかどうかが調べられる（ステップＳＴ４２）。このステップＳＴ４２の処理は、上述した図６のステップＳＴ２２の処理と同じである。

　このステップＳＴ４２において、走行リンクにＨＯＶレーンが含まれることが判断されると、次いで、走行リンクの制限速度が取得される（ステップＳＴ４３）。すなわち、走行レーン判定部３９は、地図データ取得部３１から制御部３０を介して取得した地図データから、上記ステップＳＴ４１で特定した走行リンクの制限速度情報を取得する。

　次いで、現在の走行速度が取得される（ステップＳＴ４４）。すなわち、走行レーン判定部３９は、車速センサ１３から制御部３０を介して送られてくる速度信号によって示される現在の車速を取得する。

　次いで、走行リンクに渋滞があるかどうかが調べられる（ステップＳＴ４５）。すなわち、走行レーン判定部３９は、交通情報取得部３７から制御部３０を介して交通情報を取得し、この交通情報に基づき、ステップＳＴ４１で特定した走行リンクに渋滞があるかどうかを調べる。

　このステップＳＴ４５において、走行リンクに渋滞があることが判断されると、次いで、現在の走行速度が制限速度の６０％以上であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ４６）。すなわち、走行レーン判定部３９は、ステップＳＴ４４で取得した走行速度が、ステップＳＴ４３で取得した制限速度の６０％以上であるかどうかを調べる。

　このステップＳＴ４６において、現在の走行速度が制限速度の６０％以上であることが判断されると、走行しているレーンは、ＨＯＶレーンと判定される（ステップＳＴ４７）。すなわち、走行レーン判定部３９は、自車は渋滞にも拘わらず比較的高速で走行していることを認識し、現在走行しているレーンをＨＯＶレーンと判定する。なお、このステップＳＴ４６では、判断の基準値として制限速度の「６０％」という固定値を用いているが、この固定値としては、他の値を用いることができる。また、この固定値は渋滞の度合いに応じて変更するように構成できる。その後、走行レーン判定処理は終了する。

　上記ステップＳＴ４６において、現在の走行速度が制限速度の６０％以上でないことが判断されると、走行しているレーンは、通常レーンと判定される（ステップＳＴ４８）。すなわち、走行レーン判定部３９は、自車は渋滞によって高速で走行できないことを認識し、現在走行しているレーンを通常レーンと判定する。その後、走行レーン判定処理は終了する。

　上記ステップＳＴ４５において、走行リンクに渋滞がないことが判断されると、次いで、現在の走行速度が制限速度の９０％以上であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ４９）。すなわち、走行レーン判定部３９は、ステップＳＴ４４で取得した走行速度が、ステップＳＴ４３で取得した制限速度の９０％以上であるかどうかを調べる。

　このステップＳＴ４９において、現在の走行速度が制限速度の９０％以上であることが判断されると、走行しているレーンは、ＨＯＶレーンと判定される（ステップＳＴ５０）。すなわち、走行レーン判定部３９は、渋滞がなく制限速度に近い高速で走行していることを認識し、現在走行しているレーンをＨＯＶレーンと判定する。なお、このステップＳＴ４９では、判断の基準値として制御速度の「９０％」という固定値を用いているが、この基準値としては、他の値を用いることもできる。その後、走行レーン判定処理は終了する。

　上記ステップＳＴ４９において、現在の走行速度が制限速度の９０％以上でないことが判断されると、走行しているレーンは、通常レーンと判定される（ステップＳＴ５１）。すなわち、走行レーン判定部３９は、渋滞がなくても高速で走行できないことを認識し、現在走行しているレーンを通常レーンと判定する。その後、走行レーン判定処理は終了する。

　上記ステップＳＴ４２において、走行リンクにＨＯＶレーンが含まれないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ５１に進み、走行しているレーンは、通常レーンと判定される。

　以上説明したように、この発明の実施の形態３に係るナビゲーション装置によれば、ＨＯＶレーン上を走行している車の速度は、一般に、通常レーン上を走行している車の速度に比べて速いので、走行速度を考慮することにより、実際の走行レーンとナビゲーション装置で認識された走行レーンとが合致する割合を高めることが可能となる。

　また、道路が渋滞していても、ＨＯＶレーンは空いている場合が多いので、走行速度を考慮する際に交通情報を加味することにより、実際の走行レーンとナビゲーション装置で認識された走行レーンとが合致する割合を高めることが可能となる。

実施の形態４．
　この発明の実施の形態４に係るナビゲーション装置の構成は、上述した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。以下では、実施の形態１に係るナビゲーション装置と相違する点（動作）を中心に説明する。

　図９は、実施の形態４に係るナビゲーション装置の動作を、走行レーン判定処理を中心に示すフローチャートである。走行レーン判定処理では、まず、走行レーンが切り替えられたかどうかが調べられる（ステップＳＴ６１）。すなわち、走行レーン判定部３９は、走行レーン設定部３４から制御部３０を介して送られてきた走行レーンが、現在の走行レーンを切り替えるものであるかどうかを調べる。このステップＳＴ６１において、走行レーンが切り替えられていないことが判断されると、このステップＳＴ６１を繰り返し実行しながら待機状態に入る。

　このステップＳＴ６１の繰り返し実行による待機状態において、走行レーンが切り替えられたことが判断されると、次いで、走行リンクが特定される（ステップＳＴ６２）。このステップＳＴ６２の処理は、上述した図４のステップＳＴ１３の処理と同じである。

　次いで、ＨＯＶレーンの走行に切り替えられたかどうかが調べられる（ステップＳＴ６３）。すなわち、走行レーン判定部３９は、走行レーン設定部３４から制御部３０を介して送られてきた走行レーンが、ＨＯＶレーンを示しているかどうかを調べる。

　このステップＳＴ６３において、ＨＯＶレーンに切り替えられたことが判断されると、走行しているレーンはＨＯＶレーンと判定される（ステップＳＴ６４）。その後、走行レーン判定処理は終了する。一方、ステップＳＴ６３において、ＨＯＶレーンに切り替えられていないことが判断されると、走行しているレーンは通常レーンと判定される（ステップＳＴ６５）。その後、走行レーン判定処理は終了する。

　以上説明したように、この発明の実施の形態４に係るナビゲーション装置によれば、自車が走行している走行レーンの判断をナビゲーション装置が誤った場合、ユーザが任意に走行レーンをＨＯＶレーンまたは通常レーンに設定することができるので、正しい経路探索および経路誘導が可能となる。

実施の形態５．
　この発明の実施の形態５に係るナビゲーション装置の構成は、上述した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。以下では、実施の形態１に係るナビゲーション装置と相違する点（動作）を中心に説明する。

　図１０は、実施の形態５に係るナビゲーション装置の動作を、経路探索処理を中心に示すフローチャートである。経路探索処理では、まず、目的地が設定される（ステップＳＴ７１）。すなわち、目的地設定部３３は、入力装置１１から送られてくる操作信号によって示される目的地を経路探索部３５に送る。次いで、出発地リンクの走行レーンはＨＯＶレーンであるかどうかが調べられる（ステップＳＴ７２）。すなわち、走行レーン判定部３９は、ステップＳＴ７１で目的地が設定された時点で自車が位置するリンク（出発地リンク）の走行レーンがＨＯＶレーンであるかどうかを調べる。

　このステップＳＴ７２において、出発地リンクの走行レーンはＨＯＶレーンであることが判断されると、出発地リンクがＨＯＶレーンとして経路が探索される（ステップＳＴ７３）。すなわち、経路探索部３５は、出発地リンクがＨＯＶレーンであるものとして、出発地（現在位置検出部３２で検出された現在位置）から目的地までの経路を探索する。その後、経路探索処理は終了する。

　一方、ステップＳＴ７２において、出発地リンクの走行レーンはＨＯＶレーンでないことが判断されると、出発地リンクが通常レーンとして経路が探索される（ステップＳＴ７４）。すなわち、経路探索部３５は、出発地リンクが通常レーンであるものとして、出発地（現在位置検出部３２で検出された現在位置）から目的地までの経路を探索する。その後、経路探索処理は終了する。

　以上説明したように、この発明の実施の形態５に係るナビゲーション装置によれば、以下の効果を奏する。すなわち、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間のレーン変更は特定の区間でしかできない道路が多いため、経路探索において出発地のレーンがＨＯＶレーンであるか通常レーンであるか考慮しないと、ユーザが走行できない経路が探索される場合がある。これに対し、実施の形態５に係るナビゲーション装置によれば、出発地のレーンがＨＯＶレーンであるか通常レーンであるかを考慮して経路探索が行われるので、このような問題が解消される。例えば、図１１に示す例では、経路探索時の自車の走行レーンがＨＯＶレーン走行と判断されていれば、経路２ではなく、経路１が探索される。

実施の形態６．
　この発明の実施の形態６に係るナビゲーション装置の構成は、上述した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。以下では、実施の形態１に係るナビゲーション装置と相違する点（動作）を中心に説明する。

　図１２は、実施の形態６に係るナビゲーション装置の動作を、表示案内処理を中心に示すフローチャートである。表示案内処理では、まず、走行リンクが特定される（ステップＳＴ８１）。このステップＳＴ８１の処理は、上述した図４のステップＳＴ１３の処理と同じである。次いで、走行リンクの走行レーンはＨＯＶレーンであるかどうかが調べられる（ステップＳＴ８２）。すなわち、走行レーン判定部３９は、自車が走行している走行レーンがＨＯＶレーンであるかどうかを調べる。このステップＳＴ８２において、走行リンクの走行レーンはＨＯＶレーンでない、つまり通常レーンであることが判断されると、表示案内処理は終了する。

　一方、ステップＳＴ８２において、走行リンクの走行レーンはＨＯＶレーンであることが判断されると、現在の走行レーンがＨＯＶレーンである旨の表示が行われる（ステップＳＴ８３）。すなわち、レーン情報表示部４１は、制御部３０から送られてくるレーン情報に基づき、ＨＯＶレーンを表す情報を表示するための表示データを生成し、制御装置２０の内部の表示制御部２４に送る。これにより、例えば図１３に示すような、走行レーンがＨＯＶレーンであることを示すアイコンおよび／またはＨＯＶレーンであることを示す文字列が表示装置１７に表示される。なお、走行レーンがＨＯＶレーンである旨を、さらに、図示しない音声出力装置を用いて音声で出力するように構成することもできる。

　以上説明したように、この発明の実施の形態６に係るナビゲーション装置によれば、以下の効果を奏する。すなわち、ＨＯＶレーンと通常レーンが１本のリンクで表現されているため、ユーザは、画面に表示された地図上の自車位置からはナビゲーション装置がどのレーンを走行していると判断しているかを知ることはできない。これに対し、実施の形態６に係るナビゲーション装置によれば、ＨＯＶレーンを示すアイコンまたは現在走行中の道路の道路番号に「ＨＯＶ」の文字列が付加されて表示されるので、ユーザは、ナビゲーション装置がどのレーンを走行していると判断しているかを知ることができる。

　この発明に係るナビゲーション装置は、ＨＯＶレーンを考慮した経路探索および経路案内が可能となる。また、ユーザが経路に沿って走行していることを前提として、経路探索により得られた経路データを用いて走行レーンを判断するので、実際の走行レーンとナビゲーション装置で認識された走行レーンとが合致する割合を高めることができ、ナビゲーション装置として矛盾なく一貫性のある動作を提供できるので、ＨＯＶレーンを考慮してユーザを目的地まで案内するナビゲーション装置等に用いるのに適している。

Claims

　現在位置を検出する現在位置検出部と、
　ＨＯＶレーンと通常レーンとが１本のリンクで表された道路データを含む地図データを取得する地図データ取得部と、
　前記現在位置検出部で検出された現在位置を表す現在位置情報と、前記地図データ取得部で取得された地図データに含まれる道路データとに基づき、走行しているリンクを特定し、走行リンクとして出力する走行リンク判定部と、
　前記走行リンク判定部で特定された走行リンクに基づき、走行しているレーンがＨＯＶレーンであるか通常レーンであるかを判定する走行レーン判定部
とを備えたナビゲーション装置。
　目的地を設定する目的地設定部と、
　前記目的地設定部で設定された目的地までの経路を探索する経路探索部と、
　走行レーン判定部は、前記経路探索部で探索された経路によって、前記走行リンク判定部で特定された走行リンクが含まれる経路がＨＯＶレーンを通る経路であることが示されている場合は、ＨＯＶレーンを走行している旨を優先的に判定し、通常レーンを通る経路であることが示されている場合は、通常レーンを走行している旨を優先的に判定することを特徴とする請求項1記載のナビゲーション装置。
　走行レーン判定部における判定結果を順次に記憶する走行レーン記憶部と、
　方位の変化の有無を検出する方位センサとを備え、
　走行レーン判定部は、前記走行レーン記憶部に記憶されている直前に走行したリンク、走行リンク判定部で特定された走行リンクにおけるＨＯＶレーンと通常レーンとの間のレーン変更可能区間の存否および前記方位センサで検出された方位の変化の有無に基づき、走行しているレーンがＨＯＶレーンであるか通常レーンであるかを判定することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
　速度を検出する車速センサを備え、
　走行レーン判定部は、前記車速センサで検出された速度が、所定の基準値より早い場合は、ＨＯＶレーンを走行していると判定する
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
　交通情報を取得する交通情報取得部を備え、
　走行レーン判定部は、車速センサで検出された速度が、前記交通情報取得部で取得された交通情報に応じて決定された基準値より早い場合、ＨＯＶレーンを走行していると判定する
ことを特徴とする請求項４記載のナビゲーション装置。
　走行レーンを設定する走行レーン設定部を備え、
　走行レーン判定部は、現在の走行レーンを、前記走行レーン設定部で設定された走行レーンに切り替える
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
　経路探索部は、走行レーン判定部で判定されたＨＯＶレーンまたは通常レーン上を出発地として、目的地設定部で設定された目的地までの経路を探索する
ことを特徴とする請求項２記載のナビゲーション装置。
　走行レーン判定部によりＨＯＶレーンを走行していることが判定された場合に、走行レーンがＨＯＶレーンであることを表示するレーン情報表示部
を備えたことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
　走行レーン判定部によりＨＯＶレーンを走行していることが判定された場合に、走行レーンがＨＯＶレーンであることを表示するレーン情報表示部
を備え、
　前記レーン情報表示部は、走行レーンがＨＯＶレーンであることを表すアイコン、または文字列を表示する
ことを特徴とする請求項８記載のナビゲーション装置。
　走行レーン判定部における判定結果は、経路探索、経路案内またはマップマッチングの少なくとも１つに使用される
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。