JP5557900B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

この発明は、ユーザを目的地まで案内するナビゲーション装置に関し、特にＨＯＶレーン（High Occupancy Vehicle Lane）情報を含む地図を使用した場合に、ＨＯＶレーンを考慮した経路探索を行い、ＨＯＶレーンを考慮した経路に関する情報を案内する技術に関する。

従来、車両の進入が規制される道路として、例えば、主に北米の大都市に見られる道路システムで採用されているＨＯＶレーンなどが知られている。ＨＯＶレーンは、カープールレーン（Car Pool Lane）とも呼ばれ、複数人が乗っている車両のみが走行を許可されるレーンであり、ハイウエイに併設されるレーン、インターチェンジをショートカットするレーンなどが知られている。このＨＯＶレーンを採用する道路システムは、ＨＯＶレーンを走行すれば短時間で目的地に到着できるという優遇措置をユーザに与えることにより、１台の車両に複数人が搭乗することを奨励し、以て、全体としての交通量を減らして交通渋滞を緩和しようとするものである。

このようなＨＯＶレーンに関連する技術として、特許文献１は、ユーザが設定した目的地までの経路の道路情報としてＨＯＶレーンの情報を使用して経路を探索するナビゲーション装置を開示している。このナビゲーション装置においては、他の車線との間の相互の進入、離脱が制限される車線を効率よく走行するために、ＨＯＶレーンを備えた高速道路における進入／離脱ポイントに関する道路情報を含んだ地図データがＤＶＤから読み出されてデータバッファに格納される。経路探索処理部は、データバッファに格納された地図データを用いて、ＨＯＶレーンの使用の可否を考慮した経路探索処理を行う。ＨＯＶレーンを使用した経路誘導を行う場合に、ＨＯＶレーン案内部は、進路を変更すべき進入／離脱ポイントが自車位置から所定距離以内に接近したタイミングで画像および音声により所定のレーン変更案内を行う。

また、燃料消費の少ないルートを選択することにより、経済的に走行し得るよう経路案内を行うナビゲーションシステムも知られている（例えば、特許文献２参照）。このナビゲーションシステムにおける信号処理装置は、入力された複数のルートの各交差点を境にして各交差点間の区間毎の所要時間、走行距離、燃費を演算して走行毎にデータベースとして記憶し、これらのデータにより最短時間ルート、最短距離ルート、最高燃費ルートの検索を可能とし、且つ検索したルートを表示する手段を備えている。

特開２００１−１８３１５９号公報 特開平０２−２７８１１６号公報

しかしながら、上述した特許文献１に開示されたナビゲーション装置においては、ＨＯＶレーンの走行を考慮した到着予測時間計算、予測燃費計算、設定モードによるＨＯＶレーンの使用／不使用、および、渋滞の有無を考慮してＨＯＶレーンの使用／不使用を判断するといった技術は開示されておらず、ユーザに好適な経路に関する情報を提供するという観点から問題がある。

この発明は、上述した問題を解決するためになされたものであり、その課題は、ユーザに対して好適な経路に関する情報を提示できるナビゲーション装置を提供することである。

この発明に係るナビゲーション装置は、目的地を設定する入力装置と、車両の現在位置を検出する現在位置検出部と、ＨＯＶレーンと通常レーンとが１本のリンクで表された道路データを含む地図データを取得する地図データ取得部と、地図データを用いて現在位置から目的地までの経路を探索する経路探索部とを備え、経路探索部は、現在位置から目的地までの通常レーンのみを使用する経路を探索した後、経路に高速道路を含む場合、経路の高速道路部分のみＨＯＶレーンの使用可否に基づき再探索することを特徴とする。

また、この発明に係るナビゲーション装置は、目的地を設定する入力装置と、車両の現在位置を検出する現在位置検出部と、ＨＯＶレーンと通常レーンとが１本のリンクで表された道路データを含む地図データを取得する地図データ取得部と、地図データを用いて現在位置から目的地までの経路を探索する経路探索部とを備え、経路探索部は、現在位置から目的地までの間に高速道路が存在する場合、現在位置から現在位置の最寄りの高速道路入口までの経路および目的地の最寄りの高速道路出口から目的地までの経路を探索した後に、ＨＯＶレーンの使用可否に基づき高速道路入口と高速道路出口との間の経路を探索することを特徴とする。

また、この発明に係るナビゲーション装置は、経路探索時の探索モードを判断する探索モード判断部と、経路上のＨＯＶレーンの出入口を抽出するＨＯＶレーン出入口抽出部とを備え、経路探索部は、高速道路入口からＨＯＶレーンの入口までの進入距離またはＨＯＶレーンの出口から高速道路出口までの退出距離が探索モードに応じて設定した所定値以上となる経路を探索することを特徴とする。

この発明によれば、ユーザに対して好適な経路に関する情報を提示できる。

この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の制御装置の機能的な構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を、到着予測時間算出処理を中心に示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で表示される画面例を示す図である。 この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を、予測燃費算出処理を中心に示すフローチャートである。 この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置で表示される画面例を示す図である。 この発明の実施の形態３に係るナビゲーション装置の動作を、到着予測時間算出処理および予測燃費算出処理を中心に示すフローチャートである。 この発明の実施の形態３に係るナビゲーション装置で表示される画面例を示す図である。 この発明の実施の形態４に係るナビゲーション装置の動作を、経路探索処理を中心に示すフローチャートである。 この発明の実施の形態５に係るナビゲーション装置の動作を、経路探索処理を中心に示すフローチャートである。 この発明の実施の形態６に係るナビゲーション装置の動作を、経路探索処理を中心に示すフローチャートである。 この発明の実施の形態７に係るナビゲーション装置の動作を、経路探索処理を中心に示すフローチャートである。 この発明の実施の形態８に係るナビゲーション装置の動作を、経路探索処理を中心に示すフローチャートである。 この発明の実施の形態９に係るナビゲーション装置の動作を、経路探索処理を中心に示すフローチャートである。

以下、この発明の実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置は、ＨＯＶレーンを使用する経路に対しては、通常レーン（ＨＯＶレーン以外のレーンをいう）を走行する経路よりも短い到着予測時間を予測して表示するようにしたものである。

図１は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。このナビゲーション装置は、入力装置１１、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１２、距離センサ１３、方位センサ１４、交通情報受信機１５、地図データ記憶装置１６、表示装置１７および制御装置１８を備えている。

入力装置１１は、例えば、表示装置１７の画面上に載置されたタッチパネルから構成されている。この入力装置１１は、例えば、経路探索のための出発地、目的地または経由地などを設定したり、ユーザが種々の指示をナビゲーション装置に与えたりするために使用される。この入力装置１１から入力された情報は、操作信号として制御装置１８に送られる。

ＧＰＳ受信機１２は、ＧＰＳ衛星から受信されたＧＰＳ信号に基づいて、このナビゲーション装置を搭載した車両の現在位置を検出する。このＧＰＳ受信機１２で検出された車両の現在位置は、現在位置信号として制御装置１８に送られる。距離センサ１３は、車両の移動距離を検出する。この距離センサ１３で検出された移動距離は、距離信号として制御装置１８に送られる。方位センサ１４は、車両が向いている方位を検出する。この方位センサ１４で検出された方位は、方位信号として制御装置１８に送られる。

交通情報受信機１５は、このナビゲーション装置を搭載した車両の前方の道路の交通状況を表す交通情報を受信する。この交通情報受信機１５で受信された交通情報は、制御装置１８に送られる。

地図データ記憶装置１６は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）装置から構成されており、リンクおよびノードによって道路を規定する道路データを含むデジタル化された地図データを記憶している。通常レーンとＨＯＶレーンとが並走し、それらの間が物理的な仕切ではなく、黄色線などのペイント線で区切られている場合は、通常レーンとＨＯＶレーンとは別の道路でなく、１本の道路を表す道路データとして地図データに格納されている。なお、地図データ記憶装置１６としては、ＨＤＤに限らず、装着されたＤＶＤ（Digital Versatile Disk）またはＣＤ（Compact Disc）からデータを読み出すドライブ装置、ＵＳＢメモリまたはＳＤカードなどによって構成することもできる。

表示装置１７は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）から構成されており、制御装置１８から送られてくる映像信号に従って、地図、経路、拡大図、道路番号および種々の案内メッセージなどを画面に表示する。

制御装置１８は、ナビゲーション装置の全体を制御する。この制御装置１８によって実現される機能の詳細は後述する。制御装置１８は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１、ＲＯＭ（Read Only Memory）２２、ＲＡＭ（Random Access Memory）２３、表示制御部２４および入出力制御部２５を備えている。

ＣＰＵ２１は、ＲＡＭ２３をワークメモリとして使用し、ＲＯＭ２２から読み出したプログラムにしたがって動作することにより、経路探索または経路案内などといった処理を実行する。ＲＯＭ２２は、ＣＰＵ２１によって読み出されて種々の処理を実行するためのプログラムおよびデータなどを格納している。ＲＡＭ２３は、上述したようにＣＰＵ２１のワークメモリとして使用され、演算処理中のデータ（例えば展開された地図データなど）を一時的に格納する。

表示制御部２４は、表示装置１７を制御する。具体的には、表示制御部２４は、ＣＰＵ２１で生成された表示データを映像信号に変換し、入出力制御部２５を介して表示装置１７に送る。入出力制御部２５は、制御装置１８と、この制御装置１８に接続されている入力装置１１、ＧＰＳ受信機１２、距離センサ１３、方位センサ１４、交通情報受信機１５、地図データ記憶装置１６および表示装置１７との間のインタフェースとして機能し、これらの間における信号の送受を制御する。

次に、制御装置１８によって実現される機能の詳細を説明する。図２は、制御装置１８の機能的な構成を示す機能ブロック図である。制御装置１８は、制御部３０、地図データ取得部３１、現在位置検出部３２、探索モード判断部３３、経路探索部３４、経路記憶部３５、ＨＯＶレーン判断部３６、ＨＯＶレーン出入口抽出部３７、通行可否判断部３８、交通状況判断部３９、予測燃費算出部４０、到着予測時間算出部４１および表示処理部４２を備えている。これらの構成要素のうち、経路記憶部３５以外は、ＣＰＵ２１において実行されるプログラム処理によって実現されている。

制御部３０は、制御装置１８の全体を制御する。例えば、制御部３０は、自己に接続されている構成要素の起動、停止、これら相互間のデータの送受などを制御する。地図データ取得部３１は、地図データ記憶装置１６から地図データを読み出して制御部３０に送る。

現在位置検出部３２は、ＧＰＳ受信機１２から送られてくる現在位置信号、または、方位センサ１４から送られてくる方位信号と距離センサ１３から送られてくる距離信号とを用いて自律航法によって生成した現在位置信号と、地図データ取得部３１から制御部３０を介して取得した地図データとに基づき、車両の現在位置を検出する。この現在位置検出部３２で検出された車両の現在位置は、自車位置情報として制御部３０に送られる。なお、制御部３０に接続された構成要素間のデータの送受は、全て制御部３０を経由して行われるので、以下においては、制御部３０を経由する旨の記述は省略する。

探索モード判断部３３は、制御部３０からの指示に応答して、経路探索部３４で経路探索を行う際の探索モード（「Ｅａｓｙ」または「ｓｈｏｒｔ」など）を判断する。探索モード判断部３３における判断結果は、経路探索部３４に送られる。なお、探索モードは、ユーザが入力装置１１から入力することにより制御装置１８に送られ、制御部３０の内部に記憶される。

経路探索部３４は、現在位置検出部３２から送られてきた自車位置情報によって示される現在位置または入力装置１１から入力された位置を出発地として、任意の地点、例えば入力装置１１から入力された目的地までの経路を、探索モード判断部３３から送られてくる探索モードに従って、地図データ取得部３１から取得した地図データに基づいて探索する。この経路探索部３４で探索された経路は、経路データとして経路記憶部３５に送られる。

経路記憶部３５は、例えば制御装置１８のＲＡＭ２３の一部に設けられ、経路探索部３４から送られてきた経路データを記憶する。この経路記憶部３５に記憶された経路データは、制御部３０によって読み出される。

ＨＯＶレーン判断部３６は、地図データ取得部３１から取得した地図データに含まれる道路データによって示される道路または経路記憶部３５に記憶されている経路データによって示される経路にＨＯＶレーンが含まれているかどうかを判断する。このＨＯＶレーン判断部３６における判断結果は、制御部３０に送られる。

ＨＯＶレーン出入口抽出部３７は、ＨＯＶレーン判断部３６から送られてくる判断結果によって、道路または経路にＨＯＶレーンが含まれることが示されている場合に、ＨＯＶレーン以外のレーンとＨＯＶレーンとの出入口区間を抽出する。このＨＯＶレーン出入口抽出部３７によって抽出された出入口区間は、出入口位置データとして制御部３０に送られる。

通行可否判断部３８は、ＨＯＶレーン判断部３６によってＨＯＶレーンが含まれると判断された道路または経路のＨＯＶレーンを通行できるか否かを判断する。この通行可否判断部３８による判断結果は、制御部３０に送られる。

交通状況判断部３９は、交通情報受信機１５から送られてくる交通情報に基づき、渋滞時の通行量などを判断する。この交通状況判断部３９による判断結果は、制御部３０に送られる。

予測燃費算出部４０は、このナビゲーション装置が搭載されている車両の予測される燃費（以下、「予測燃費」という）を計算する。ここで、自動車の燃費とは「１リットルのガソリンでどれだけの距離を走ることができるか」を数値で表したものであり、この明細書では、単位はｍｉｌｅ／Ｌとする。この予測燃費算出部４０で計算された予測燃費は、予測燃費データとして制御部３０に送られる。

到着予測時間算出部４１は、このナビゲーション装置が搭載されている車両が所定の場所へ到着するまでにどれ位かかるかを予測した時間（以下、「予測時間」という）を算出する。この到着予測時間算出部４１で算出された予測時間は、予測時間データとして制御部３０に送られる。

表示処理部４２は、地図データ取得部３１からの地図データによって示される地図、経路記憶部３５からの経路データによって示される経路、ＨＯＶレーン判断部３６からの判断結果によって示されるＨＯＶレーンを含む道路、ＨＯＶレーン出入口抽出部３７からの出入口位置データによって示されるＨＯＶレーンへの出入口位置、および、通行可否判断部３８からの判断結果によって示される通行不可の道路などを表示装置１７に表示させるための表示データを生成する。この表示処理部４２で生成された表示データは、制御装置１８の内部の表示制御部２４に送られる。

次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を、到着予測時間を算出する到着予測時間算出処理を中心に、図３に示すフローチャートを参照しながら説明する。

この到着予測時間算出処理では、まず、地図データが取得される（ステップＳＴ１１）。すなわち、制御部３０は、地図データ記憶装置１６から地図データ取得部３１を介して地図データを取得し、経路探索部３４に送る。次いで、自車位置情報が取得される（ステップＳＴ１２）。すなわち、制御部３０は、現在位置検出部３２から現在位置情報を取得し、経路探索部３４に送る。

次いで、経路探索が行われる（ステップＳＴ１３）。すなわち、経路探索部３４は、ステップＳＴ１２において制御部３０から送られてきた自車位置情報によって示される現在位置を出発地とし、入力装置１１から入力された目的地までの経路を、ステップＳＴ１１で地図データ取得部３１から取得した地図データに基づいて探索する。この経路探索部３４で探索された経路は、経路データとして経路記憶部３５に送られて記憶される。

次いで、経路上にＨＯＶレーンが存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ１４）。すなわち、ＨＯＶレーン判断部３６は、経路記憶部３５に記憶されている経路データによって示される経路にＨＯＶレーンが含まれているかどうかを判断し、この判断結果を到着予測時間算出部４１に送る。

このステップＳＴ１４において、経路上にＨＯＶレーンが存在することが判断されると、ＨＯＶレーン区間の到着予測時間を０．８倍とした全区間の到着予測時間が算出される（ステップＳＴ１５）。すなわち、経路上のＨＯＶレーンを走行する区間は、通常レーンよりもスムーズに走行できることが予測されるため、到着予測時間算出部４１は、ＨＯＶレーン区間の到着予測時間を０．８倍にすることにより通常レーンを走行するよりも時間を短めに設定し、その後、全区間の到着予測時間を算出して制御部３０に送る。なお、経路上に経由地が設定されている場合は、経由地までの到着予測時間も算出される。また、ステップＳＴ１５ではＨＯＶレーン区間の到着予測時間を０．８倍とし、その後全区間の到着予測時間を算出したが、この数値０．８は任意に変更できるように構成できる。その後、シーケンスはステップＳＴ１７に進む。

一方、ステップＳＴ１４において、経路上にＨＯＶレーンが存在しないことが判断されると、ＨＯＶレーンを考慮しない通常の到着予測時間が算出される（ステップＳＴ１６）。すなわち、到着予測時間算出部４１は、全区間の到着予測時間を算出し、制御部３０に送る。その後、シーケンスはステップＳＴ１７に進む。

ステップＳＴ１７においては、到着予測時間を表示する処理が行われる。すなわち、表示処理部４２は、到着予測時間算出部４１で算出された到着予測時間を表示装置１７に表示させるための表示データを生成する。この表示処理部４２で生成され表示データは、制御装置１８の内部の表示制御部２４に送られる。表示制御部２４は、表示データに基づき表示信号を生成して表示装置１７に送る。これにより、図４に示すように、経路にＨＯＶレーンを含む場合は、ＨＯＶレーンを走行することを考慮して算出された到着予測時間が、表示装置１７の画面の一部に表示される。

以上説明したように、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置によれば、ＨＯＶレーンは、通常レーンよりも車の流れが速いので、ＨＯＶレーンを走行する場合は、目的地に到着するまでの到着予測時間を短くすることができ、これにより実際の時間に近づけることができる。

なお、図４では、到着予測時間を経路案内画面の一部に表示する例を示したが、例えばルート情報表示画面などといった他の画面で到着予測時間を表示するように構成することもできる。

実施の形態２．
この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置は、ＨＯＶレーンを使用する経路に対しては、通常レーンを走行する経路よりも高い燃費を予測して表示するようにしたものである。

この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置の構成は、上述した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。以下では、実施の形態１に係るナビゲーション装置と相違する部分（動作）を中心に説明する。図５は、実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を、予測燃費を算出する予測燃費算出処理を中心に示すフローチャートである。

この予測燃費処理では、まず、地図データが取得される（ステップＳＴ２１）。次いで、自車位置情報が取得される（ステップＳＴ２２）。次いで、経路探索が行われる（ステップＳＴ２３）。次いで、経路上にＨＯＶレーンが存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ２４）。以上のステップＳＴ２１〜ＳＴ２４の処理は、上述した図３に示したフローチャートのステップＳＴ１１〜ＳＴ１４の処理とそれぞれ同じである。

このステップＳＴ２４において、経路上にＨＯＶレーンが存在することが判断されると、ＨＯＶレーン区間の予測燃費を１．２倍とした全区間の予測燃費が算出される（ステップＳＴ２５）。すなわち、経路上のＨＯＶレーンを走行する区間は、通常レーンよりもスムーズに走行できることが予測されるため、予測燃費算出部４０は、ＨＯＶレーン区間の予測燃費を１．２倍にすることにより通常レーンを走行するよりも距離を長めに設定し、その後、全区間の予測燃費を算出して制御部３０に送る。なお、経路上に経由地が設定されている場合は、経由地までの予測燃費も算出される。また、ステップＳＴ２５ではＨＯＶレーン区間の予測燃費を１．２倍し、その後、全区間の予測燃費を算出したが、この数値１．２は任意に変更できるように構成できる。その後、シーケンスはステップＳＴ２７に進む。

一方、ステップＳＴ２４において、経路上にＨＯＶレーンが存在しないことが判断されると、ＨＯＶレーンを考慮しない通常の予測燃費が算出される（ステップＳＴ２６）。すなわち、予測燃費算出部４０は、全区間の予測燃費を算出し、制御部３０に送る。その後、シーケンスはステップＳＴ２７に進む。

ステップＳＴ２７においては、予測燃費を表示する処理が行われる。すなわち、表示処理部４２は、予測燃費算出部４０で算出された予測燃費を表示装置１７に表示させるための表示データを生成する。この表示処理部４２で生成され表示データは、制御装置１８の内部の表示制御部２４に送られる。表示制御部２４は、表示データに基づき表示信号を生成して表示装置１７に送る。これにより、図６に示すように、経路にＨＯＶレーンを含む場合は、ＨＯＶレーンを走行することを考慮して算出された予測燃費が、表示装置１７の画面の一部に表示される。

以上説明したように、この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置によれば、ＨＯＶレーンは、通常レーンよりも車の流れが速いので、ＨＯＶレーンを走行する場合は、目的地に到着するまでの予測燃費を大きくすることができ、これにより実際の燃費に近づけることができる。

なお、図６では、予測燃費を経路案内画面の一部に表示する例を示したが、例えばルート情報表示画面といった他の画面の一部に予測燃費を表示するように構成することもできる。

実施の形態３．
この実施の形態３に係るナビゲーション装置は、探索された複数ルートの各々についてＨＯＶレーンを使用する場合と使用しない場合の到着予測時間および予測燃費を表示するようにしたものである。この発明の実施の形態３に係るナビゲーション装置の構成は、上述した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。以下では、上述した実施の形態１および実施の形態２に係るナビゲーション装置と相違する部分（動作）を中心に説明する。

図７は、実施の形態３に係るナビゲーション装置の動作を、到着予測時間算出処理および予測燃費算出処理を中心に示すフローチャートである。

この到着予測時間算出処理および予測燃費算出処理では、まず、地図データが取得される（ステップＳＴ３１）。次いで、自車位置情報が取得される（ステップＳＴ３２）。これらステップＳＴ３１およびステップＳＴ３２の処理は、上述した図５に示したフローチャートのステップＳＴ２１およびステップＳＴ２２の処理とそれぞれ同じである。

次いで、複数ルート探索が行われる（ステップＳＴ３３）。すなわち、経路探索部３４は、ステップＳＴ３２において制御部３０から送られてきた自車位置情報によって示される現在位置を出発地とし、入力装置１１から入力された目的地までの複数の経路を、ステップＳＴ３１で地図データ取得部３１から取得した地図データに基づいて探索する。なお、以下では、複数の経路として３本の経路が探索された場合を例に挙げて説明する。この経路探索部３４で探索された複数の経路は、経路データとして経路記憶部３５に送られて記憶される。

次いで、経路上にＨＯＶレーンが存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ３４）。すなわち、ＨＯＶレーン判断部３６は、経路記憶部３５に記憶されている経路データによって示される複数の経路の中から１つの未処理の経路を取り出し、この取り出した経路にＨＯＶレーンが含まれているかどうかを判断し、この判断結果を到着予測時間算出部４１に送る。

このステップＳＴ３４において、経路上にＨＯＶレーンが存在することが判断されると、ＨＯＶレーン区間の到着予測時間を０．８倍とした全区間の到着予測時間が算出される（ステップＳＴ３５）。このステップＳＴ３５の処理は、図３のステップＳＴ１５の処理と同じである。なお、経路上に経由地が設定されている場合は、経由地までの到着予測時間も算出される。

次いで、ＨＯＶレーン区間の予測燃費を１．２倍とした全区間の予測燃費が算出される（ステップＳＴ３６）。このステップＳＴ３６の処理は、図５のステップＳＴ２５の処理と同じである。なお、経路上に経由地が設定されている場合は、経由地までの予測燃費も算出される。その後、シーケンスはステップＳＴ３９に進む。

上記ステップＳＴ３４において、経路上にＨＯＶレーンが存在しないことが判断されると、ＨＯＶレーンを考慮しない通常の到着予測時間が算出される（ステップＳＴ３７）。 このステップＳＴ３７の処理は、図３のステップＳＴ１６の処理と同じである。次いで、ＨＯＶレーンを考慮しない通常の予測燃費が算出される（ステップＳＴ３８）。このステップＳＴ３８の処理は、図５のステップＳＴ２６の処理と同じである。その後、シーケンスはステップＳＴ３９に進む。

ステップＳＴ３９においては、複数ルート（３ルート）に対する処理が終了したかどうかが調べられる。このステップＳＴ３９において、複数ルートに対する処理が終了していないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ３４に戻り、上述した処理が繰り返される。

一方、ステップＳＴ３９において、複数ルートに対する処理が終了したことが判断されると、複数ルート探索時の探索結果に、到着予測時間および／または予測燃費が表示される（ステップＳＴ４０）。すなわち、表示処理部４２は、到着予測時間算出部４１で算出された到着予測時間を表示装置１７に表示させるための表示データおよび予測燃費算出部４０で算出された予測燃費を表示装置１７に表示させるための表示データを生成する。この表示処理部４２で生成され表示データは、制御装置１８の内部の表示制御部２４に送られる。表示制御部２４は、表示データに基づき表示信号を生成して表示装置１７に送る。 これにより、図８に示すように、複数の経路の各々がＨＯＶレーンを含む場合は、ＨＯＶレーンを走行することを考慮して算出された到着予測時間および予測燃費が、表示装置１７のルート選択画面の一部に表示される。

なお、ここでは、到着予測時間および予測燃費の両方を表示装置１７の画面に表示させるように構成したが、どちらか一方のみを表示させるように構成することもできる。また、ステップＳＴ３５ではＨＯＶレーン区間の到着予測時間を０．８倍し、その後、全区間の到着予測時間を算出したが、この数値０．８は任意に変更できるように構成できる。また、ステップＳＴ３６ではＨＯＶレーン区間の予測燃費を１．２倍し、その後、全区間の予測燃費を算出したが、この数値１．２は任意に変更できるように構成できる。

実施の形態４．
この発明の実施の形態４に係るナビゲーション装置は、探索モードに応じて、経路として使用するＨＯＶレーン出入口位置を配慮して経路探索を行うようにしたものである。この発明の実施の形態４に係るナビゲーション装置の構成は、上述した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。以下では、実施の形態１に係るナビゲーション装置と相違する部分（動作）を中心に説明する。

図９は、実施の形態４に係るナビゲーション装置の動作を、経路探索処理を中心に示すフローチャートである。経路探索処理では、まず、探索モードが取得される（ステップＳＴ４１）。すなわち、探索モード判断部３３は、制御部３０からの指示に応答して、経路探索部３４で経路探索を行う際の探索モードを判断し、判断結果を経路探索部３４に送る。なお、この実施の形態４に係るナビゲーション装置における探索モードには、「Ｅａｓｙ」、「Ｆａｓｔ」および「ｓｈｏｒｔ」といったモードが存在するものとする。

ここで、「Ｅａｓｙ」モードとは、運転が苦手な人向けのモードであり、少し遠回りであっても右左折する回数が少ないなどといったユーザに対して運転が比較的簡単な経路を優先するというモードである。また、「Ｆａｓｔ」モードとは、目的地まで可能な限り早く到着することを優先するモードである。さらに、「ｓｈｏｒｔ」モードとは、目的地まで可能な限り短い距離で到着することを優先するモードである。

次いで、地図データが取得される（ステップＳＴ４２）。このステップＳＴ４２の処理は、図３のステップＳＴ１１の処理と同じである。次いで、自車位置情報が取得される（ステップＳＴ４３）。このステップＳＴ４３の処理は、図３のステップＳＴ１２の処理と同じである。

次いで、ステップＳＴ４１で取得された探索モードが「Ｅａｓｙ」であるか否かが調べられる（ステップＳＴ４４）。このステップＳＴ４４において、探索モードが「Ｅａｓｙ」であることが判断されると、次いで、車線変更するための距離を１．５ｍｉｌｅとして経路探索が行われる（ステップＳＴ４５）。すなわち、経路探索部３４は、探索モード判断部３３で探索モードが「Ｅａｓｙ」モードであることが判断された場合に、ＨＯＶレーン出入口抽出部３７で抽出されたＨＯＶレーンの出入口を選択し、選択したＨＯＶレーンの出入口を利用した出発地から目的地までの経路を、地図データ取得部３１で取得された地図データに基づいて探索する。より具体的には、経路探索部３４は、高速道路へ進入して高速本線へ合流した後からＨＯＶレーンへの進入距離、ＨＯＶレーン退出後の高速出口までの距離が、車線変更を行うための距離（車線変更区間）として１．５ｍｉｌｅ（車線変更に十分な距離）を確保して経路探索を行う。なお、この経路探索においては、車線変更区間車線変更を行うための距離が１．５ｍｉｌｅより短い場合は、ＨＯＶレーンを使用しない経路探索を行う場合もある。その後、経路探索処理は終了する。

上記ステップＳＴ４４において、探索モードが「Ｅａｓｙ」でないことが判断されると、次いで、ステップＳＴ４１で取得された探索モードが「Ｆａｓｔ」であるか否かが調べられる（ステップＳＴ４６）。このステップＳＴ４６において、探索モードが「Ｆａｓｔ」であることが判断されると、次いで、車線変更するための距離を０．５ｍｉｌｅとして経路探索が行われる（ステップＳＴ４７）。すなわち、経路探索部３４は、探索モード判断部３３で探索モードが「Ｆａｓｔ」モードであることが判断された場合に、ＨＯＶレーン出入口抽出部３７で抽出されたＨＯＶレーンの出入口を選択し、選択したＨＯＶレーンの出入口を利用した出発地から目的地までの経路を、地図データ取得部３１で取得された地図データに基づいて探索する。より具体的には、経路探索部３４は、高速道路へ進入して高速本線へ合流した後からＨＯＶレーンへの進入距離、ＨＯＶレーン退出後の高速出口までの距離が、車線変更を行うための距離として０．５ｍｉｌｅ（車線変更に必要な最小距離）を確保して経路探索を行う。その後、経路探索処理は終了する。

上記ステップＳＴ４６において、探索モードが「Ｆａｓｔ」でないことが判断されると、次いで、車線変更するための距離を１ｍｉｌｅとして経路探索が行われる（ステップＳＴ４８）。すなわち、経路探索部３４は、探索モード判断部３３で探索モードが「Ｆａｓｔ」モードでないことが判断された場合に、ＨＯＶレーン出入口抽出部３７で抽出されたＨＯＶレーンの出入口を選択し、選択したＨＯＶレーンの出入口を利用した出発地から目的地までの経路を、地図データ取得部３１で取得された地図データに基づいて探索する。 より具体的には、経路探索部３４は、高速道路へ進入して高速本線へ合流した後からＨＯＶレーンへの進入距離、ＨＯＶレーン退出後の高速出口までの距離が、車線変更を行うための距離としては、「Ｆａｓｔ」モードより距離は長く、且つ、長すぎない１ｍｉｌｅを確保して経路探索を行う。その後、経路探索処理は終了する。

以上説明したように、この発明の実施の形態４に係るナビゲーション装置によれば、Ｅａｓｙモードの場合は、十分に車線変更する区間を取った上でＨＯＶレーンへ進入する経路またはＨＯＶレーンを使用しない（車線変更を促さない）経路を引くので、運転が苦手な人に安全な案内が可能になる。また、Ｆａｓｔモードの場合は、少し急な車線変更であっても危険を促さない程度の車線変更区間を考慮しＨＯＶレーンへ進入する経路を引き、より早く目的地へ到着可能な経路を提示できる。

なお、上述した車線変更区間の１．５ｍｉｌｅ、１ｍｉｌｅおよび０．５ｍｉｌｅという値は例示であり、任意に定めることができる。すなわち、車線変更区間は、Ｅａｓｙモードの場合を最も長く設定し、Ｆａｓｔモードの場合を最も短く設定し、ｓｈｏｒｔモードの場合はそれらの間に設定することができる。

実施の形態５．
この発明の実施の形態５に係るナビゲーション装置は、探索モードによって、ＨＯＶレーンの使用／不使用を考慮した経路探索を行うようにしたものである。この発明の実施の形態５に係るナビゲーション装置の構成は、上述した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。以下では、実施の形態４に係るナビゲーション装置と相違する部分（動作）を中心に説明する。

図１０は、実施の形態５に係るナビゲーション装置の動作を、経路探索処理を中心に示すフローチャートである。経路探索処理では、まず、探索モードが取得される（ステップＳＴ５１）。次いで、地図データが取得される（ステップＳＴ５２）。次いで、自車位置情報が取得される（ステップＳＴ５３）。次いで、ステップＳＴ５１で取得された探索モードが「Ｅａｓｙ」であるか否かが調べられる（ステップＳＴ５４）。以上のステップＳＴ５１〜ＳＴ５４の処理は、上述した図９に示したフローチャートのステップＳＴ４１〜ＳＴ４４の処理とそれぞれ同じである。

上記ステップＳＴ５４において、探索モードが「Ｅａｓｙ」であることが判断されると、次いで、ＨＯＶレーンを使用しない経路探索が行われる（ステップＳＴ５５）。すなわち、経路探索部３４は、探索モード判断部３３で探索モードが「Ｅａｓｙ」モードであることが判断された場合に、ＨＯＶレーン出入口抽出部３７で抽出されたＨＯＶレーンの出入口を利用しない出発地から目的地までの経路を、地図データ取得部３１で取得された地図データに基づいて探索する。その後、経路探索処理は終了する。

一方、ステップＳＴ５４において、探索モードが「Ｅａｓｙ」でないことが判断されると、次いで、ＨＯＶレーンを使用する経路探索が行われる（ステップＳＴ５６）。すなわち、経路探索部３４は、探索モード判断部３３で探索モードが「Ｅａｓｙ」モードでないことが判断された場合に、ＨＯＶレーン出入口抽出部３７で抽出されたＨＯＶレーンの出入口を利用した出発地から目的地までの経路を、地図データ取得部３１で取得された地図データに基づいて探索する。その後、経路探索処理は終了する。

以上説明したように、この発明の実施の形態５に係るナビゲーション装置によれば、Ｅａｓｙモードの場合は、レーン変更が必要となるＨＯＶレーンを走行する経路を使用せず、運転が簡単になる経路をユーザに提示できる。一方、Ｅａｓｙモードでない（Ｆａｓｔモードである）場合は、ＨＯＶレーンを極力使う経路を使用し、少しでも早く目的地へ到着できる経路をユーザに提示できる。

実施の形態６．
この発明の実施の形態６に係るナビゲーション装置は、渋滞状況によって、経路として使用するＨＯＶレーン出入口位置の配慮を行った経路探索を行うようにしたものである。 この発明の実施の形態６に係るナビゲーション装置の構成は、上述した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。以下では、実施の形態１に係るナビゲーション装置と相違する部分（動作）を中心に説明する。

図１１は、実施の形態６に係るナビゲーション装置の動作を、経路探索処理を中心に示すフローチャートである。経路探索処理では、まず、地図データが取得される（ステップＳＴ６１）。次いで、自車位置情報が取得される（ステップＳＴ６２）。これらステップＳＴ６１およびＳＴ６２の処理は、図３のステップＳＴ１１およびステップＳＴ１２の処理とそれぞれ同じである。

次いで、交通情報が取得される（ステップＳＴ６３）。すなわち、交通状況判断部３９は、交通情報受信機１５から、ステップＳＴ６１で取得された地図データおよびステップＳＴ６２で取得された自車位置情報を用いて、自車の前方および自車付近の交通情報を取得する。

次いで、経路探索が行われる（ステップＳＴ６４）。すなわち、経路探索部３４は、ステップＳＴ６１で取得された地図データ、ステップＳＴ６２で取得された自車位置情報およびステップＳＴ６３で取得された交通情報を用いて、出発地から目的地までの経路を、地図データ取得部３１で取得された地図データに基づいて探索する。

次いで、渋滞が存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ６５）。すなわち、交通状況判断部３９は、交通情報受信機１５から送られてくる交通情報に基づき、渋滞時の通行量などを判断し、この判断結果を制御部３０に送る。制御部３０は、受け取った判断結果に基づき自車の前方および自車付近に渋滞が存在するかどうかを調べる。このステップＳＴ６５において、渋滞が存在しないことが判断されると、経路探索処理は終了する。

一方、ステップＳＴ６５において、渋滞が存在することが判断されると、次いで、探索された経路にＨＯＶレーンが含まれるかどうかが調べられる（ステップＳＴ６６）。このステップＳＴ６６において、探索された経路にＨＯＶレーンが含まれないことが判断されると、経路探索処理は終了する。

一方、ステップＳＴ６６において、探索された経路にＨＯＶレーンが含まれることが判断されると、ＨＯＶレーンへ進入するまでの距離を１．５ｍｉｌｅとして経路の再探索が行われる（ステップＳＴ６７）。すなわち、経路探索部３４は、ＨＯＶレーン出入口抽出部３７で抽出されたＨＯＶレーンの出入口を利用し、出発地から目的地までの経路を、地図データ取得部３１で取得された地図データに基づいて探索する。より具体的には、経路探索部３４は、ＨＯＶレーンへ進入するまでの距離（車線変更を行う距離）を１．５ｍｉｌｅ（十分長い距離）とする経路の再探索を行う。この場合の１．５ｍｉｌｅは例示であり、渋滞が存在する場合は、渋滞が存在しない場合よりも車線変更を行うための距離が長い距離となるように、任意に定めることができる。その後、経路探索処理は終了する。

以上説明したように、この発明の実施の形態６に係るナビゲーション装置によれば、渋滞が存在する場合は、ＨＯＶレーンへ進入する入口までの車線変更が可能な区間の距離を十分にとった経路を再探索するように構成したので、渋滞が存在する場合の車線変更を容易に行うことができる。
なお、図１１のステップＳＴ６５において、渋滞の有無で判断する例を示したが、例えば渋滞の度合を示す渋滞度に基づいて判断（渋滞の度合が所定の渋滞度以上か否か、あるいは所定の渋滞度より高いか否かで判断）するように構成することもできる。

実施の形態７．
この発明の実施の形態７に係るナビゲーション装置は、渋滞が発生している場合、ＨＯＶレーンを極力使用する経路を引き、渋滞していない場合は、ＨＯＶレーンを使用しない経路を引くようにしたものである。この発明の実施の形態７に係るナビゲーション装置の構成は、上述した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。以下では、実施の形態１に係るナビゲーション装置と相違する部分（動作）を中心に説明する。

図１２は、実施の形態７に係るナビゲーション装置の動作を、経路探索処理を中心に示すフローチャートである。経路探索処理では、まず、地図データが取得される（ステップＳＴ７１）。次いで、自車位置情報が取得される（ステップＳＴ７２）。次いで、交通情報が取得される（ステップＳＴ７３）。次いで、経路探索が行われる（ステップＳＴ７４）。以上のステップＳＴ７１〜ＳＴ７４の処理は、上述した図１１に示したフローチャートのステップＳＴ６１〜ＳＴ６４の処理とそれぞれ同じである。

次いで、経路探索の対象リンクに渋滞が存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ７５）。すなわち、交通状況判断部３９は、交通情報受信機１５から送られてくる交通情報に基づき、渋滞時の通行量などを判断し、この判断結果を制御部３０に送る。制御部３０は、受け取った判断結果に基づき自車の前方および自車付近に渋滞が存在するかどうかを調べる。

このステップＳＴ７５において、経路探索の対象リンクに渋滞が存在しないことが判断されると、次いで、対象リンクはＨＯＶレーンと通常レーンの複合レーンであるかどうかが調べられる（ステップＳＴ７６）。このステップＳＴ７６において、対象リンクはＨＯＶレーンと通常レーンの複合レーンでないことが判断されると、次いで、対象リンクはＨＯＶレーン専用レーンであるかどうかが調べられる（ステップＳＴ７７）。このステップＳＴ７７において、対象リンクはＨＯＶレーン専用レーンでないことが判断されると、対象リンクのリンクコストが１倍にされる（ステップＳＴ７８）。ここで、１倍というのは、渋滞が存在しない場合に、通常レーンを使用した経路を引くことを想定したコストとすることである。その後、シーケンスはステップＳＴ８４に進む。

上記ステップＳＴ７６において、対象リンクはＨＯＶレーンと通常レーンの複合レーンであることが判断された場合、および、ステップＳＴ７７において、対象リンクはＨＯＶレーン専用レーンであることが判断された場合は、対象リンクのリンクコストが２倍にされる（ステップＳＴ７９）。ここで、２倍とするのは、渋滞が存在しない場合に、ＨＯＶレーンを使わず通常レーンを使用することが優先されることを想定したコストとすることである。その後、シーケンスはステップＳＴ８４に進む。

上記ステップＳＴ７５において、経路探索の対象リンクに渋滞が存在することが判断されると、次いで、対象リンクはＨＯＶレーンと通常レーンの複合レーンであるかどうかが調べられる（ステップＳＴ８０）。このステップＳＴ８０において、対象リンクはＨＯＶレーンと通常レーンの複合レーンでないことが判断されると、次いで、対象リンクはＨＯＶレーン専用レーンであるかどうかが調べられる（ステップＳＴ８２）。このステップＳＴ８２において、対象リンクはＨＯＶレーン専用レーンでないことが判断されると、対象リンクのリンクコストが２倍にされる（ステップＳＴ８３）。２倍にするというのは、渋滞時に通常レーンよりもＨＯＶレーンを使用することが優先されることを想定したコストとすることである。その後、シーケンスはステップＳＴ８４に進む。

上記ステップＳＴ８２において、対象リンクはＨＯＶレーン専用レーンであると判断された場合、および、上記ステップＳＴ８０において、対象リンクはＨＯＶレーンと通常レーンの複合レーンであると判断された場合は、対象リンクのリンクコストが１倍にされる（ステップＳＴ８１）。１倍にするというのは、渋滞時はＨＯＶレーンを使用する経路を引くことを想定したコストとすることである。その後、シーケンスはステップＳＴ８４に進む。

ステップＳＴ８４においては、上述したようにしてコストが決定された後、これらのコストを用いた経路の再探索が行われる。その後、経路探索処理は終了する。上述した処理により、渋滞が発生している際には、ＨＯＶレーンを優先して使用する経路を引くことになる。また、上述した処理で１倍または２倍としたリンクコストは、渋滞の有無によって変更することが可能であり、渋滞の度合いによりＨＯＶレーンを使用する／通常レーンを使用するのかを調整することが可能となる。これにより、渋滞が発生していない場合、ＨＯＶレーンを全く使用しない経路を引くことも起こりうることになる。

以上説明したように、この発明の実施の形態７に係るナビゲーション装置によれば、渋滞が発生している場合であっても、通常レーンよりＨＯＶレーンのほうが空いていることが多いため、極力ＨＯＶレーンを使用する経路探索を行うことができる。また、渋滞が発生していない場合、通常レーンも空いていることから、不要なレーン変更を推奨しないためにもＨＯＶレーンを使用しない経路探索を行うことができる。

実施の形態８．
この発明の実施の形態８に係るナビゲーション装置は、経路探索において、ユーザに提案する経路に高速道路を含む場合、下記の３つに分けて経路探索を行うようにしたものである。
（１）出発地から最寄りの高速道路入口。
（２）目的地から最寄りの高速道路出口。
（３）（１）および（２）で決定した高速道路入口から高速道路出口の区間。この場合、ＨＯＶレーンの有無、ＨＯＶレーンの使用可否を判断し、通常レーンを使用するのか、ＨＯＶレーンを使用するのかを決定する。

なお、経由地が設定されている場合は、出発地から経由地、経由地から目的地で上記経路探索が行われる。

この発明の実施の形態８に係るナビゲーション装置の構成は、上述した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。以下では、実施の形態１に係るナビゲーション装置と相違する部分（動作）を中心に説明する。

図１３は、実施の形態８に係るナビゲーション装置の動作を、経路探索処理を中心に示すフローチャートである。経路探索処理では、まず、地図データが取得される（ステップＳＴ９１）。次いで、自車位置情報が取得される（ステップＳＴ９２）。次いで、経路探索が実行される（ステップＳＴ９３）。以上のステップＳＴ９１〜ＳＴ９３の処理は、上述した図３に示したフローチャートのステップＳＴ１１〜ＳＴ１３の処理とそれぞれ同じである。ただし、ステップＳＴ９３の経路探索では、制限をかけない（高速道路を通る経路が選択される場合は高速道路も通常レーンを通行する）経路として探索が行われる。

次いで、出発地と目的地の間に高速道路があるか否かが調べられる（ステップＳＴ９４）。すなわち、経路探索部３４は、ステップＳＴ９３で探索された経路の出発地と目的地の間に高速道路が含まれるかどうかを調べる。このステップＳＴ９４において、出発地と目的地の間に高速道路がないことが判断されると、経路再探索は必要ないので、ステップＳＴ９３で探索された経路が採用され、その後、経路探索処理は終了する。

一方、ステップＳＴ９４において、出発地と目的地の間に高速道路があることが判断されると、次いで、出発地から最寄りの高速入口までの経路探索が行われる（ステップＳＴ９５）。すなわち、経路探索部３４は、出発地（例えば、現在地）から最寄りの高速道路の入口までの経路探索を行う。

次いで、目的地から最寄りの高速出口までの経路探索が行われる（ステップＳＴ９６）。すなわち、経路探索部３４は、目的地から最寄りの高速道路の出口までの経路探索を行う。次いで、高速入口から高速出口までの経路探索が行われる（ステップＳＴ９７）。すなわち、経路探索部３４は、ステップＳＴ９５で使用された高速入口とステップＳＴ９６で使用された高速出口との間の経路探索を行う。このステップＳＴ９７の経路探索では、ＨＯＶレーンまたはＥＸＰＲＥＳＳレーンを含む高速道路を使用する場合は、その高速道路の使用／不使用も考慮した経路探索が行われる。これらステップＳＴ９５からステップＳＴ９７の処理により、適切な経路へ再探索が行われたことになる。

以上説明したように、従来の経路探索では、ＨＯＶレーンを使用する経路を引くために、近くの高速道路入口から高速道路へ進入せず、遠回りをする経路を提示してしまうケースがあったが、この発明の実施の形態８に係るナビゲーション装置によれば、ユーザが使用するために適切な高速入口から高速道路へ進入し、ＨＯＶレーンを適切に案内でき、目的地近くの高速出口から高速道路を降りる経路を引くことが可能となる。ただし、ＨＯＶレーンを使用する経路探索を行う場合、高速入口／高速出口は通常の高速入口／高速出口以外に、ＨＯＶレーン専用の入口／出口とも比較して使用する箇所を決定する必要がある。

実施の形態９．
この発明の実施の形態９に係るナビゲーション装置は、経路探索において、ユーザに提案する経路に高速道路を含む場合、出発地および目的地の２点間において、ＨＯＶレーンを使用しない経路探索を行った後、高速道路部分はＨＯＶレーンの有無、ＨＯＶレーンの使用可否を判断し、ＨＯＶレーンを使用する／使用しないを決定し、この決定に従って全体経路を決定するようにしたものである。なお、経由地が設定されている場合は、出発地から経由地、経由地から目的地の各区間について上記経路探索が行われる。

この発明の実施の形態９に係るナビゲーション装置の構成は、上述した実施の形態８に係るナビゲーション装置の構成と同じである。以下では、実施の形態８に係るナビゲーション装置と相違する部分（動作）を中心に説明する。

図１４は、実施の形態９に係るナビゲーション装置の動作を、経路探索処理を中心に示すフローチャートである。経路探索処理では、まず、地図データが取得される（ステップＳＴ１０１）。次いで、自車位置情報が取得される（ステップＳＴ１０２）。次いで、経路探索が実行される（ステップＳＴ１０３）。次いで、出発地と目的地の間に高速道路があるか否かが調べられる。以上のステップＳＴ１０１〜ＳＴ１０４の処理は、上述した図１３に示したフローチャートのステップＳＴ９１〜ＳＴ９４の処理とそれぞれ同じである。

上記ステップＳＴ１０４において、出発地と目的地の間に高速道路がないことが判断されると、経路再探索は必要ないので、ステップＳＴ１０３で探索された経路が採用され、その後、経路探索処理は終了する。一方、ステップＳＴ１０４において、出発地と目的地の間に高速道路があることが判断されると、次いで、その高速道路はＨＯＶレーンを含む道路かどうかが調べられる（ステップＳＴ１０５）。このステップＳＴ１０５において、経路上の高速道路にＨＯＶレーンが存在しないことが判断されると、経路再探索は必要ないので、ステップＳＴ１０３で探索された経路が採用され、その後、経路探索処理は終了する。

一方、ステップＳＴ１０５において、経路上の高速道路にＨＯＶレーンが存在することが判断されると、経路上の高速道路部分のみ、ＨＯＶレーン使用／不使用のどちらが適切であるかを考慮した経路の再探索が行われる（ステップＳＴ１０６）。その後、経路探索処理は終了する。

以上説明したように、従来の技術では、ＨＯＶレーンを使用することに重点がおかれて遠回りとなる経路が引かれるケースがあったが、この発明の実施の形態９に係るナビゲーション装置によれば、従来と同様に高速道路を利用（入口および出口が同じ）でき、さらに適切なＨＯＶレーンの使用を案内する経路探索を行うことができる。

上記実施の形態１〜９のそれぞれを組み合わせて実施してもよい。

Claims (7)

1. 目的地を設定する入力装置と、
   車両の現在位置を検出する現在位置検出部と、
   ＨＯＶレーンと通常レーンとが１本のリンクで表された道路データを含む地図データを取得する地図データ取得部と、
   前記地図データを用いて前記現在位置から前記目的地までの経路を探索する経路探索部とを備え、
   前記経路探索部は、前記現在位置から前記目的地までの通常レーンのみを使用する経路を探索した後、前記経路に高速道路を含む場合、前記経路の高速道路部分のみＨＯＶレーンの使用可否に基づき再探索する
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
2. 目的地を設定する入力装置と、
   車両の現在位置を検出する現在位置検出部と、
   ＨＯＶレーンと通常レーンとが１本のリンクで表された道路データを含む地図データを取得する地図データ取得部と、
   前記地図データを用いて前記現在位置から前記目的地までの経路を探索する経路探索部とを備え、
   前記経路探索部は、前記現在位置から前記目的地までの間に高速道路が存在する場合、前記現在位置から前記現在位置の最寄りの高速道路入口までの経路および前記目的地の最寄りの高速道路出口から前記目的地までの経路を探索した後に、ＨＯＶレーンの使用可否に基づき前記高速道路入口と前記高速道路出口との間の経路を探索する
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
3. 経路探索時の探索モードを判断する探索モード判断部と、
   経路上の前記ＨＯＶレーンの出入口を抽出するＨＯＶレーン出入口抽出部とを備え、
   前記経路探索部は、高速道路入口から前記ＨＯＶレーンの入口までの進入距離または前記ＨＯＶレーンの出口から高速道路出口までの退出距離が前記探索モードに応じて設定した所定値以上となる経路を探索する
   ことを特徴とする請求項１または請求項２記載のナビゲーション装置。
4. 前記経路探索部は、前記探索モード判断部で判断された探索モードに応じて前記ＨＯＶレーンの使用可否を判断し、前記判断されたＨＯＶレーンの使用可否に基づいて経路を探索することを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。
5. 前記探索モードは、右左折回数が最も少ない経路を探索する容易モード、走行時間が最も短い経路を探索する最速モード、走行距離が最も短い経路を探索する最短モードのうちの少なくとも２つを含むことを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。
6. 前記探索モードは、右左折回数が最も少ない経路を探索する容易モードを含み、
   前記経路探索部は、探索モード判断部によって前記容易モードと判断された場合、該容易モードと異なる前記探索モードと判断された場合よりも前記所定値を大きく設定する
   ことを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。
7. 前記探索モードは、走行時間が最も短い経路を探索する最速モードを含み、
   前記経路探索部は、探索モード判断部によって前記最速モードと判断された場合、該最速モードと異なる前記探索モードと判断された場合よりも前記所定値を小さく設定する
   ことを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。

Images