JP5474607B2 - ナビゲーション装置および経路案内方法 - Google Patents

Description

本発明は、車載用のナビゲーション装置および経路案内方法に関し、特に、地図データを用いて現在地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな経路を探索する経路誘導機能を備えたナビゲーション装置に用いて好適なものである。

一般に、車両の走行案内を行うナビゲーション装置は、単に現在地周辺の地図を表示するのみでなく、目的地を指定することにより、現在地から目的地までの誘導経路を自動設定して案内する機能を備えている。この経路誘導機能では、地図データを用いて現在地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな経路を、幅優先探索（ＢＦＳ）法あるいはダイクストラ法などのシミュレーションを行って自動探索し、その探索した経路を誘導経路として設定する。

誘導経路の設定後は、車両の走行中に地図画像上で誘導経路を他の道路と識別可能なように色を変えて太く描画する。また、車両が誘導経路上の案内交差点から所定距離内に近づいたときに、交差点案内図（交差点拡大図とこの交差点での進行方向を示す矢印）を表示したり、進行方向を音声で案内したりするなどの交差点案内を行うことにより、運転者を目的地まで案内するようになっている。

ところで、従来のナビゲーション装置では、ユーザが目的地に所望の時刻に到着したい場合であっても、誘導経路に沿って車両を走行させると、目的地に到着する時間が早すぎて、目的地で希望する時刻まで無駄な待ち時間を過ごさなければならない場合があった。

このような問題に対して、経路探索時に、探索された経路を通った場合の目的地への到着予想時刻を算出し、その到着予想時刻が目的地への希望到着時刻よりも早い場合に、目的地までの通過点を追加設定し、その追加した通過点を通るような経路を再探索することを可能とした技術が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。この特許文献１に記載の技術によれば、目的地までの通過点が追加設定されることにより、そのぶん経路が長くなることとなる。したがって、実際の目的地への到着が、ユーザの希望した時刻により近いものとなり、この結果、ユーザの希望よりも十分に早い時刻に目的地に到着してしまうことを未然に防止することができる。

特開２００４−１０８８７４号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、次の問題点があった。すなわち、経路探索時に追加対象の通過点を決めているため、例えば、交通渋滞や事故などの発生により、実際の道路交通状況に大きな変化があった場合、経路に沿って通過点を通過することで目的地への到着がユーザの希望した時刻より却って遅くなってしまう可能性があるという問題があった。

本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、ユーザの希望到着時刻よりも早く目的地に到着することが予想される場合、新たに設定した経由地を経由して、ほぼ確実に希望到着時刻に到着することができるようにすることを目的とする。

上記した課題を解決するために、本発明では、自車両が誘導経路上の目的地に近づいた所定のタイミングで、目的地に到着する到着予想時刻を算出し、到着予想時刻が希望到着時刻より早い場合、目的地の種類に応じて、第２の誘導経路を探索するか否かを決定し、第２の誘導経路を探索する場合は、新たな経由地を経由して希望到着時刻に目的地に至ることが可能な第２の誘導経路を探索して案内するようにしている。

上記のように構成した本発明によれば、第２の誘導経路が探索されるのは自車両が目的地に近づいたタイミングであるため、第２の誘導経路を実際に走行して目的地に至るまでの間の時間が短く、その間に第２の誘導経路の道路交通状況が大きく変わる可能性は低い。よって、第２の誘導経路を探索したときよりも後に起こる渋滞等の外部要因によって目的地への到着が希望到着時刻より遅くなってしまう可能性を限りなく小さくすることができる。以上より、ユーザの希望到着時刻よりも早く目的地に到着することが予想される場合、新たに設定した経由地を経由して、ほぼ確実に希望到着時刻に到着することができる。

本実施形態によるナビゲーション装置の全体構成例を示すブロック図である。 本実施形態によるナビゲーション装置の主要構成例を示すブロック図である。 本実施形態によるナビゲーション装置の動作例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態によるナビゲーション装置１００の全体構成例を示すブロック図である。図１において、１１はＤＶＤ−ＲＯＭ等の記録媒体であり、地図表示や経路探索等に必要な各種の地図データを記憶している。なお、ここでは地図データを記憶する記録媒体としてＤＶＤ−ＲＯＭ１１を用いているが、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク、半導体メモリ等の他の記録媒体を用いても良い。

地図データには、マップマッチングや経路探索等の各種の処理に必要な道路ユニットのデータと、地図上に存在する各種施設に関する施設ユニットのデータとが含まれている。道路ユニットは、交差点や分岐など、複数の道路が交わる点に対応するノードに関する情報と、道路上のあるノードとこれに隣接する他のノードとの間を接続する、道路や車線に対応する道路リンクに関する情報とを含んでいる。

施設ユニットは、有料道路の料金所、駐車場、ガソリンスタンド、コンビニエンスストア、レストラン、銀行、デパート、公園等の地図上に存在する施設のそれぞれ毎に、施設名、位置データ（経度・緯度）、住所、電話番号、その施設が属するジャンル（種類）、その施設に対応するランドマークを特定するためのシンボルコードなどから成る施設情報を含んでいる。この施設情報には、車両を駐車可能な施設か否かを示すフラグ情報も含まれている。

１２は車両の現在位置を所定間隔毎に検出する車両位置検出部であり、自立航法センサ、ＧＰＳ受信機、位置計算用ＣＰＵ等で構成されている。自立航法センサは、所定走行距離毎に１個のパルスを出力して車両の移動距離を検出する車速センサ（距離センサ）と、車両の回転角度（移動方位）を検出する振動ジャイロ等の角速度センサ（相対方位センサ）とを含む。自立航法センサは、これらの車速センサおよび角速度センサによって車両の相対位置および方位を検出する。

位置計算用ＣＰＵは、自立航法センサから出力される自車両の相対的な位置および方位のデータに基づいて、絶対的な自車装置（推定車両位置）および車両方位を計算する。また、ＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナで受信して、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算する（車両方位は、現時点における自車位置と１サンプリング時間ΔＴ前の自車位置とに基づいて計算する）。

１３はＤＶＤ−ＲＯＭ制御部であり、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１からの地図データの読み出しを制御する。１４は地図データ記憶部であり、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１３の制御によってＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出された地図データを一時的に格納する。すなわち、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１３は、車両位置検出部１２から車両現在位置の情報を入力し、その車両現在位置を含む所定範囲の地図データの読み出し指示を出力することにより、地図表示や誘導経路の探索に必要な地図データをＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出して地図データ記憶部１４に格納する。

１５はリモコン、タッチパネルまたは操作スイッチ等の操作部であり、ユーザがナビゲーション装置１００に対して各種の情報（例えば、経路誘導の目的地や経由地）を設定したり、各種の操作（例えば、メニュー選択操作、地図の拡大／縮小操作、手動地図スクロール、数値入力など）を行ったりするためのものである。

１６は目的地設定部であり、ディスプレイ１７に表示されている目的地設定用の操作画面において、ユーザによる操作部１５の操作を介して指定された地点を目的地として設定する。そして、目的地設定部１６は、設定した目的地を示す目的地情報を誘導経路探索部２０に出力する。

１８は希望到着時刻設定部であり、ユーザによる操作部１５の操作に基づいて、目的地設定部１６により設定された目的地への希望到着時刻を設定する。１９は希望到着時刻メモリであり、希望到着時刻設定部１８により希望到着時刻が設定された場合、その設定された希望到着時刻のデータを希望到着時刻情報として一時的に格納する。

誘導経路探索部２０は、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データと目的地設定部１６から出力された目的地情報とに基づいて、車両位置検出部１２により検出された自車位置（出発地）から、目的地設定部１６により設定された目的地に至る様々な経路上のリンクコストを順次加算し、リンクコストの合計が最も小さい経路を誘導経路として探索する。また、誘導経路探索部２０は、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データに基づいて、車両位置検出部１２により検出された自車位置から、後述する誘導経路案内部２３で検索された経由地候補を経由して、目的地設定部１６により設定された目的地に至る様々な経路上のリンクコストを順次加算し、リンクコストの合計が最も小さい経路を第２の誘導経路として探索する。なお、誘導経路探索部２０は、本発明の誘導経路探索部および第２の誘導経路探索部に対応する。

２１は誘導経路メモリであり、誘導経路探索部２０により誘導経路が探索された場合、その探索された誘導経路のデータ（現在位置から目的地に至るまでの道路リンクの集合）を誘導経路情報として一時的に格納する。

２２は地図表示制御部であり、車両位置検出部１２により検出された自車位置情報と、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データとに基づいて自車位置周辺の地図画像データを生成する。そして、地図表示制御部２２は、生成した地図画像データをディスプレイ１７に出力することにより、自車位置周辺の地図画像をディスプレイ１７に表示させる。

誘導経路案内部２３は、誘導経路探索部２０により誘導経路が探索された場合、車両位置検出部１２により検出された自車位置情報と、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データと、誘導経路メモリ２１に格納された誘導経路情報とに基づいて誘導経路案内を行う。具体的には、誘導経路案内部２３は、ディスプレイ１７に対して、地図表示制御部２２により生成された地図画像に重ねて誘導経路を他の道路とは異なる色で太く表示することにより、誘導経路の目的地までの走行案内を行う。また、誘導経路案内部２３は、誘導経路上に存在する経路案内すべき交差点（以下、案内交差点という）に自車両が近づくたびに、当該案内交差点に関する経路案内を行う。

次に、本実施形態によるナビゲーション装置１００の主要な機能構成について説明する。図２は、本実施形態によるナビゲーション装置１００の主要構成例を示すブロック図である。図２に示すように、誘導経路案内部２３は、走行判定部３１、到着予想時刻算出部３２、空き時間算出部３３、経由地検索部３４、検索結果メモリ３５、待ち時間算出部３６、妥当性判定部３７、第２の誘導経路削除部３８、第２の誘導経路表示制御部３９および操作受付部４０を備えている。

走行判定部３１は、車両位置検出部１２により検出された自車位置情報と、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データと、誘導経路メモリ２１に格納された誘導経路情報とに基づいて、自車両が目的地に近づいた所定のタイミングであるか否かについて判定する。そして、走行判定部３１は、その判定結果を到着予想時刻算出部３２に通知する。本実施形態では、所定のタイミングは、誘導経路案内部２３が誘導経路の経路案内を終了するタイミング（自車両の現在位置が目的地から所定距離以内となったタイミング、または、自車両が目的地に到着する所定時間前に現在時刻が達したタイミング）である。なお、所定のタイミングは、誘導経路における最後の経由地を自車両が過ぎたタイミング等でも良い。

到着予想時刻算出部３２は、自車両が目的地に近づいた所定のタイミングである旨の通知を走行判定部３１より受けた場合、車両位置検出部１２により検出された自車位置情報と、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データと、誘導経路メモリ２１に格納された誘導経路情報とに基づいて、目的地への到着予想時刻を算出する。本実施形態では、到着予想時刻算出部３２は、現在位置から目的地までの経路の距離を、その経路の法定速度で割ることによって到着予想時刻を算出する。そして、到着予想時刻算出部３２は、算出した到着予想時刻を示す到着予想時刻情報を空き時間算出部３３に出力する。なお、到着予想時刻算出部３２は、道路交通情報センタ（図示せず）から得られる渋滞情報等を加味して、到着予想時刻を算出する。

空き時間算出部３３は、到着予想時刻算出部３２から出力された到着予想時刻情報により示される到着予想時刻が、希望到着時刻メモリ１９に格納された到着希望時刻情報により示される到着希望時刻より早いか否かについて判定する。そして、到着予想時刻が到着希望時刻より早いと判定した場合、空き時間算出部３３は、到着予想時刻から到着希望時刻までの空き時間を算出する。そして、空き時間算出部３３は、算出した空き時間を示す空き時間情報を経由地検索部３４および待ち時間算出部３６に出力する。

経由地検索部３４は、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データと、誘導経路メモリ２１に格納された誘導経路情報と、空き時間算出部３３から出力された空き時間情報により示される空き時間とに基づいて、目的地周辺（例えば、目的地から半径１ｋｍ以内）を検索エリアとし、その検索エリア内で駐車可能な経由地候補を検索する。そして、経由地検索部３４は、検索した経由地候補を示す経由地候補情報（経由地の施設名、位置データ、種類を含む）を検索結果メモリ３５に出力する。なお、経由地検索部３４は、本発明の種類決定部に対応する。

具体的には、経由地検索部３４は、空き時間情報により示される空き時間に応じて経由地候補の種類を決定し、検索を行う。このような検索の仕方をするのは、空き時間の長さによって、ユーザがその時間を過ごすのに適した場所が変わるからである。すなわち、経由地検索部３４は、空き時間が第１の所定時間（例えば、１時間）以上の場合、車両を駐車して、くつろぐことが可能な施設（例えば、レストラン）に経由地の種類を決定し、検索を行う。また、経由地検索部３４は、空き時間が第１の所定時間未満、かつ、第２の所定時間（例えば、３０分）以上の場合、車両を駐車して、ある程度の間、休むことが可能な施設（例えば、公園）に経由地の種類を決定し、検索を行う。また、経由地検索部３４は、空き時間が第２の所定時間未満の場合、車両を駐車して、短時間の間、休むことが可能な道路（例えば、時間制限駐車区間の規制標識や駐車可の指示標識が設置された区間の道路）に経由地の種類を決定し、検索を行う。

検索結果メモリ３５は、経由地検索部３４から出力された経由地候補情報を一時的に格納する。誘導経路探索部２０、待ち時間算出部３６、妥当性判定部３７および第２の誘導経路削除部３８は、経由地検索部３４により検索された各経由地候補のそれぞれについて以下の処理を行う。すなわち、誘導経路探索部２０は、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データに基づいて、車両位置検出部１２により検出された自車位置から、検索結果メモリ３５に格納された経由地候補情報により示される経由地候補を経由して、目的地設定部１６により設定された目的地に至る誘導経路を第２の誘導経路として探索する。誘導経路メモリ２１は、誘導経路探索部２０により探索された第２の誘導経路のデータを第２の誘導経路情報として一時的に格納する。

待ち時間算出部３６は、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データと、誘導経路メモリ２１に格納された第２の誘導経路情報とに基づいて、誘導経路探索部２０により探索された第２の誘導経路の所要時間を算出する。具体的には、待ち時間算出部３６は、第２の誘導経路の距離をその経路の法定速度で割ることで第２の誘導経路の所要時間を算出する。なお、待ち時間算出部３６は、道路交通情報センタ（図示せず）から得られる渋滞情報等を加味して、第２の誘導経路の所要時間を算出する。

また、待ち時間算出部３６は、算出した第２の誘導経路の所要時間が、空き時間算出部３３から出力された空き時間情報により示される空き時間より小さいか否かについて判定する。もし、第２の誘導経路の所要時間が空き時間より大きい（すなわち、経由地候補を経由して希望到着時刻に目的地に至ることが不可能）と判定した場合、待ち時間算出部３６は、当該第２の誘導経路を第２の誘導経路削除部３８に通知する。一方、第２の誘導経路の所要時間が空き時間より小さい（すなわち、経由地候補を経由して希望到着時刻に目的地に至ることが可能）と判定した場合、待ち時間算出部３６は、経由地での待ち時間を算出する。この待ち時間は、空き時間から所要時間を減算することによって算出する。そして、待ち時間算出部３６は、算出した待ち時間を示す待ち時間情報を妥当性判定部３７に出力する。

妥当性判定部３７は、検索結果メモリ３５に格納された経由地候補情報と、待ち時間算出部３６から出力された待ち時間情報とに基づいて、経由地候補の種類に対する待ち時間の妥当性を判定する。このような妥当性の判定をするのは、経由地の種類によって、ユーザがその時間を過ごすのに適した待ち時間の長さが変わるからである。

具体的には、妥当性判定部３７は、経由地の種類がレストランの場合、待ち時間が第３の所定時間（例えば、５０分）以上のときには妥当であると判定し、そうでないときには妥当でないと判定する。また、妥当性判定部３７は、経由地の種類が公園の場合、待ち時間が第３の所定時間未満、かつ、第４の時間（例えば、２０分）以上のときには妥当であると判定し、そうでないときには妥当でないと判定する。また、妥当性判定部３７は、経由地の種類が道路の場合、待ち時間が第４の所定時間未満のときには妥当であると判定し、そうでないときには妥当でないと判定する。

妥当性判定部３７は、経由地候補の種類に対する待ち時間が妥当でないと判定した場合、当該経由地候補を経由する第２の誘導経路を第２の誘導経路削除部３８に通知する。第２の誘導経路削除部３８は、待ち時間算出部３６または妥当性判定部３７から第２の誘導経路の通知を受けた場合、その第２の誘導経路のデータを示す第２の誘導経路情報を誘導経路メモリ２１から削除する。

第２の誘導経路表示制御部３９は、誘導経路探索部２０、待ち時間算出部３６、妥当性判定部３７および第２の誘導経路削除部３８による各経由地候補についての処理が終了した後に、誘導経路メモリ２１を参照し、第２の誘導経路情報が存在するか否かについて判定する。もし、第２の誘導経路情報が何れも存在しない（つまり、第２の誘導経路削除部３８により全て削除された）と判定した場合、第２の誘導経路表示制御部３９は何もしない。一方、第２の誘導経路情報が少なくとも１つ以上存在すると判定した場合、第２の誘導経路表示制御部３９は、その第２の誘導経路を表示する第２の誘導経路表示画面を生成し、ディスプレイ１７に表示する。

操作受付部４０は、操作部１５を介して、第２の誘導経路表示制御部３９により表示された第２の誘導経路表示画面に含まれている各第２の誘導経路の中から、新たに誘導経路案内を行う対象の経路として、何れかの第２の誘導経路を選択する選択操作を受け付ける。また、操作受付部４０は、選択されなかった第２の誘導経経路を第２の誘導経路削除部３８に通知する。第２の誘導経路削除部３８は、操作受付部４０から通知された第２の誘導経路を誘導経路メモリ２１から削除する。

誘導経路案内部２３は、車両位置検出部１２により検出された自車位置情報と、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データと、操作受付部４０により受け付けられた選択操作に応じて選択された第２の誘導経路を示す第２の誘導経路情報とに基づいて、当該第２の誘導経路に関する誘導経路案内を行う。

次に、本実施形態におけるナビゲーション装置１００の動作を説明する。図３は、ナビゲーション装置１００の動作例を示すフローチャートである。図３におけるステップＳ１００の処理は、ナビゲーション装置１００の起動後、誘導経路探索部２０が自車位置から目的地までの誘導経路を探索し、その結果の誘導経路情報を誘導経路メモリ２１に格納することによって開始する。

まず、走行判定部３１は、車両位置検出部１２により検出された自車位置情報と、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データと、誘導経路メモリ２１に格納された誘導経路情報とに基づいて、自車両が目的地に近づいた所定のタイミングであるか否かについて判定する（ステップＳ１００）。もし、自車両が目的地に近づいた所定のタイミングでないと走行判定部３１にて判定した場合（ステップＳ１００にてＮＯ）、処理はステップＳ１００に遷移する。

一方、自車両が目的地に近づいた所定のタイミングであると走行判定部３１にて判定した場合（ステップＳ１００にてＹＥＳ）、走行判定部３１は、その旨を到着予想時刻算出部３２に通知する。そして、到着予想時刻算出部３２は、車両位置検出部１２により検出された自車位置情報と、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データと、誘導経路メモリ２１に格納された誘導経路情報とに基づいて、目的地への到着予想時刻を算出する（ステップＳ１２０）。そして、到着予想時刻算出部３２は、算出した到着予想時刻を示す到着予想時刻情報を空き時間算出部３３に出力する。

次に、空き時間算出部３３は、到着予想時刻算出部３２から出力された到着予想時刻情報により示される到着予想時刻が、希望到着時刻メモリ１９に格納された到着希望時刻情報により示される到着希望時刻より早いか否かについて判定する（ステップＳ１４０）。もし、到着予想時刻が到着希望時刻より早くないと空き時間算出部３３にて判定した場合（ステップＳ１４０にてＮＯ）、ナビゲーション装置１００は図３における処理を終了する。

一方、到着予想時刻が到着希望時刻より早いと空き時間算出部３３にて判定した場合（ステップＳ１４０にてＹＥＳ）、空き時間算出部３３は、到着予想時刻から到着希望時刻までの空き時間を算出する（ステップＳ１６０）。そして、空き時間算出部３３は、算出した空き時間を示す空き時間情報を経由地検索部３４および待ち時間算出部３６に出力する。

次に、経由地検索部３４は、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データと、誘導経路メモリ２１に格納された誘導経路情報と、空き時間算出部３３から出力された空き時間情報により示される空き時間とに基づいて、目的地周辺を検索エリアとし、その検索エリア内で新たな経由地候補を検索する（ステップＳ１８０）。すなわち、経由地検索部３４は、空き時間情報により示される空き時間に応じて経由地候補の種類を決定し、検索を行う。そして、経由地検索部３４は、検索した経由地候補を示す経由地候補情報を検索結果メモリ３５に出力する。

次に、誘導経路探索部２０は、検索結果メモリ３５に格納された経由地候補情報を参照し、経由地候補を１つ取り出す。そして、誘導経路探索部２０は、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データに基づいて、車両位置検出部１２により検出された自車位置から、取り出した経由地候補を経由して、目的地設定部１６により設定された目的地に至る様々な経路上のリンクコストを順次加算し、リンクコストの合計が最も小さい経路を第２の誘導経路として探索する（ステップＳ２００）。そして、誘導経路探索部２０は、探索した第２の誘導経路のデータを第２の誘導経路情報として誘導経路メモリ２１に格納する。

次に、待ち時間算出部３６は、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データと、誘導経路メモリ２１に格納された第２の誘導経路情報とに基づいて、誘導経路探索部２０により探索された第２の誘導経路の所要時間を算出する（ステップＳ２２０）。次に、待ち時間算出部３６は、ステップＳ２２０にて算出した第２の誘導経路の所要時間が、ステップＳ１６０にて算出された空き時間より小さいか否かについて判定する（ステップＳ２４０）。

もし、第２の誘導経路の所要時間が空き時間より大きいと待ち時間算出部３６にて判定した場合（ステップＳ２４０にてＮＯ）、待ち時間算出部３６は、その第２の誘導経路を第２の誘導経路削除部３８に通知する。その後、処理は後述するステップＳ３００に遷移する。一方、第２の誘導経路の所要時間が空き時間より小さいと待ち時間算出部３６にて判定した場合（ステップＳ２４０にてＹＥＳ）、待ち時間算出部３６は、空き時間から第２の誘導経路の所要時間を減算した待ち時間を算出する（ステップＳ２６０）。そして、待ち時間算出部３６は、算出した待ち時間を示す待ち時間情報を妥当性判定部３７に出力する。

次に、妥当性判定部３７は、検索結果メモリ３５に格納された経由地候補情報と、待ち時間算出部３６から出力された待ち時間情報とに基づいて、経由地候補の種類に対する待ち時間の妥当性を判定する（ステップＳ２８０）。もし、経由地候補の種類に対する待ち時間が妥当でないと妥当性判定部３７にて判定した場合（ステップＳ２８０にてＮＯ）、処理はステップＳ３００に遷移する。

ステップＳ３００では、第２の誘導経路削除部３８は、待ち時間算出部３６または妥当性判定部３７から通知を受けた第２の誘導経路のデータを示す第２の誘導経路情報を誘導経路メモリ２１から削除する。その後、処理はステップＳ３２０に遷移する。経由地候補の種類に対する待ち時間が妥当であると妥当性判定部３７にて判定した場合（ステップＳ２８０にてＹＥＳ）、処理はステップＳ３２０に遷移する。

ステップＳ３２０では、誘導経路探索部２０は、検索結果メモリ３５に格納された経由地候補情報を参照し、他の経由地候補が存在するか否かについて判定する。もし、他の経由地候補が存在すると誘導経路探索部２０にて判定した場合（ステップＳ３２０にてＹＥＳ）、誘導経路探索部２０は、当該他の経由地候補を１つ取り出す。その後、処理はステップＳ２００に遷移する。一方、他の経由地候補が存在しないと誘導経路探索部２０にて判定した場合（ステップＳ３２０にてＮＯ）、第２の誘導経路表示制御部３９は、誘導経路メモリ２１を参照し、第２の誘導経路情報が存在するか否かについて判定する（ステップＳ３４０）。

もし、第２の誘導経路情報が存在しないと第２の誘導経路表示制御部３９にて判定した場合（ステップＳ３４０にてＮＯ）、ナビゲーション装置１００は図３における処理を終了する。一方、第２の誘導経路情報が存在すると第２の誘導経路表示制御部３９にて判定した場合（ステップＳ３４０にてＹＥＳ）、第２の誘導経路表示制御部３９は、その第２の誘導経路情報により示される第２の誘導経路を表示する第２の誘導経路表示画面を生成し、ディスプレイ１７に表示する（ステップＳ３６０）。

次に、操作受付部４０は、操作部１５を介して、第２の誘導経路表示制御部３９により表示された第２の誘導経路表示画面に含まれている各第２の誘導経路の中から、新たに誘導経路案内を行う対象の経路として、何れかの第２の誘導経路を選択する選択操作を受け付ける（ステップＳ３８０）。最後に、誘導経路案内部２３は、車両位置検出部１２により検出された自車位置情報と、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データと、操作受付部４０により受け付けられた選択操作に応じて選択された第２の誘導経路を示す第２の誘導経路情報とに基づいて、当該第２の誘導経路に関する誘導経路案内を開始する（ステップＳ４００）。ステップＳ４００の処理が完了することによって、ナビゲーション装置１００は図３における処理を終了する。

以上詳しく説明したように、本実施形態では、自車両が誘導経路上の目的地に近づいた所定のタイミングで、目的地に到着する到着予想時刻を算出し、到着予想時刻が希望到着時刻より早い場合、新たな経由地を経由して希望到着時刻に目的地に至ることが可能な第２の誘導経路を探索して案内するようにしている。

このように構成した本実施形態によれば、第２の誘導経路が探索されるのは自車両が目的地に近づいたタイミングであるため、第２の誘導経路を実際に走行して目的地に至るまでの間の時間が短く、その間に第２の誘導経路の道路交通状況が大きく変わる可能性は低い。よって、第２の誘導経路を探索したときよりも後に起こる渋滞等の外部要因によって目的地への到着が希望到着時刻より遅くなってしまう可能性を限りなく小さくすることができる。以上より、ユーザの希望到着時刻よりも早く目的地に到着することが予想される場合、新たに設定した経由地を経由して、ほぼ確実に希望到着時刻に到着することができる。

また、本実施形態では、到着予想時刻から希望到着時刻までの空き時間を過ごすのに適した経由地の種類を決定し、その決定した種類の経由地を経由して目的地に至る第２の誘導経路を探索するようにしている。このように構成した本実施形態によれば、空き時間の長さを考慮せずに経由地が検索される場合に比べて、検索された経由地においてユーザは空き時間を有効に使うことができる。

また、本実施形態では、経由地の種類に対する待ち時間の妥当性を判定するようにしている。このように構成した本実施形態によれば、ユーザにとって待ち時間を有効に使うことが困難な経由地が選択されることを確実に防止することができる。

なお、上記実施形態では、車両が目的地から所定距離以内に近づいたときには必ず誘導経路探索部２０が経由地を経由する第２の誘導経路を探索する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、誘導経路探索部２０は、目的地の種類に応じて、第２の誘導経路を探索するか否かを決定するようにしても良い。

例えば、目的地がデパート、遊園地、プール施設、ボーリング場などの娯楽施設であれば、目的地に到着する時間が早すぎて、目的地で希望到着時刻まで無駄な待ち時間を過ごさなければならないという状況は考えにくい。そのため、誘導経路探索部２０は第２の誘導経路を探索しない。一方、目的地が例えば個人宅であれば、目的地に到着する時間が早すぎると、その場所で希望到着時刻まで過ごすことが困難である。そのため、誘導経路探索部２０は第２の誘導経路を探索する。以上により、目的地で時間を潰すことが可能な場合にまで、第２の誘導経路を探索して案内する処理が不必要に行われることを防止できる。なお、目的地が娯楽施設の場合、目的地に到着する時間が施設の営業時間外であれば、その施設で営業開始時刻まで過ごすことが困難であるため、第２の誘導経路を探索するのが好ましい。

また、上記実施形態では、空き時間に応じて経由地の種類を決定して検索したものの、待ち時間が妥当となる第２の誘導経路を探索できなかった場合にはそれ以上何もしない例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、空き時間に応じて、経由地候補の種類を変えて再度検索するようにしても良い。例えば、空き時間が第１の所定時間（例えば、１時間）以上の場合はレストランからアウトレットモールに経由地の種類を変更して検索を行う。また、空き時間が第１の所定時間未満、かつ、第２の所定時間（例えば、３０分）以上の場合は、公園から喫茶店に経由地の種類を変更して検索を行う。また、空き時間が第２の所定時間未満の場合は、駐車可能な道路からコンビニエンスストアに経由地の種類を変更して検索を行う。以後、第２の誘導経路の探索、待ち時間の算出および妥当性の判定処理などは上記実施形態と同様に行う。

また、空き時間に応じて、経由地候補の種類を始めから複数（上記の具体例では、レストランおよびアウトレットモール、公園および喫茶店、または、道路およびコンビニエンスストア）決定しておき、検索するようにしても良い。以上により、経由地候補について検索対象の幅が広がるため、好適な第２の誘導経路が探索される可能性を高めることができる。

また、上記実施形態では、経由地検索部３４が駐車可能な経由地候補を検索する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、経由地検索部３４は、駐車不可の経由地候補を検索するようにしても良いし、駐車不可だが停車可能な経由地候補を検索するようにしても良い。要は、駐停車の有無を問わず、新たな経由地を経由して希望到着時刻に目的地に至ることが可能な第２の誘導経路を、目的地に近づいたタイミングで探索して案内することが出来れば良い。

また、上記実施形態において、第２の誘導経路表示制御部３９は、ユーザが第２の誘導経路を選択する際の便宜を図るため、第２の誘導経路の各々について所要時間および経由地における待ち時間を第２の誘導経路と共にディスプレイ１７に表示するようにしても良い。

また、上記実施形態では、誘導経路探索部２０により探索される第２の誘導経路が現在地から経由地を経由して目的地に至る経路である例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、第２の誘導経路は、目的地から経由地を経由して再び目的地に戻る経路でもよい。これにより、ユーザは、目的地にいったん到着し、その目的地付近の風景をいったん確認した上で経由地に向かうこととなる。そのため、経由地を経由して再び目的地に戻ってきたときに当該目的地に対応する施設や個人宅などを容易に探し出すことができる。

また、上記実施形態において、空き時間算出部３３により算出された空き時間が所定時間（例えば、１０分）以上である場合に限り、第２の誘導経路の探索を行うようにしても良い。これにより、目的地に到着する時刻が到着希望時刻より少しだけ早いという場合にまで、第２の誘導経路を探索して案内する処理が不必要に行われることを防止できる。

また、上記実施形態では、目的地周辺にある１つ以上の経由地候補のそれぞれについて第２の誘導経路を探索し、その中からユーザが何れかの第２の誘導経路を選択する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、ナビゲーション装置１００側で第２の誘導経路を自動的に決定するようにしても良い。具体的には、経由地検索部３４は、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データと、誘導経路メモリ２１に格納された誘導経路情報とに基づいて、空き時間算出部３３により算出された空き時間に応じた種類の施設で、目的地に最も近くにあって、駐車可能な施設を経由地として検索する。誘導経路探索部２０は、その経由地を経由して目的地に至る第２の誘導経路を探索する。そして、その探索された第２の誘導経路について、希望到着時刻に目的地に至ることが可能か否かの判定、および、経由地の種類に対する待ち時間の妥当性の判定を行う。もし、両方の判定で肯定が得られれば、誘導経路案内部２３は、探索された第２の誘導経路に関する誘導経路案内を行う。一方、何れかの判定で肯定が得られなければ、誘導経路案内部２３は、探索された第２の誘導経路に関する誘導経路案内を行わない。以上により、ユーザによる第２の誘導経路を選択する手間を減らすことができる。

その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

１４ 地図データ記憶部
１８ 希望到着時刻設定部
２０ 誘導経路探索部（第２の誘導経路探索部）
２３ 誘導経路案内部
３２ 到着予想時刻算出部
３４ 経由地検索部（種類決定部）
１００ ナビゲーション装置

Claims (3)

1. 地図データ記憶部に記憶されている地図データに基づいて、ユーザにより設定された目的地までの誘導経路を探索する誘導経路探索部と、
   前記ユーザが前記目的地への到着を希望する希望到着時刻を設定する希望到着時刻設定部と、
   自車両が前記目的地に近づいた所定のタイミングで、当該目的地に到着する到着予想時刻を算出する到着予想時刻算出部と、
   前記到着予想時刻算出部により算出された到着予想時刻が前記希望到着時刻設定部により設定された前記希望到着時刻より早い場合、前記地図データ記憶部に記憶されている地図データに基づいて、新たな経由地を経由して前記希望到着時刻に前記目的地に至ることが可能な第２の誘導経路を探索する第２の誘導経路探索部と、
   前記第２の誘導経路探索部により探索された前記第２の誘導経路を案内する誘導経路案内部とを備え、
   前記第２の誘導経路探索部は、前記目的地の種類に応じて、前記第２の誘導経路を探索するか否かを決定することを特徴とするナビゲーション装置。
2. 請求項１に記載のナビゲーション装置において、
   前記到着予想時刻から前記希望到着時刻までの空き時間に応じて、前記経由地の種類を決定する種類決定部を更に備え、
   前記第２の誘導経路探索部は、前記種類決定部により決定された種類の経由地を経由して前記目的地に至る前記第２の誘導経路を探索することを特徴とするナビゲーション装置。
3. ナビゲーション装置の到着予想時刻算出部が、誘導経路探索部により探索された誘導経路上の目的地に自車両が近づいた所定のタイミングで、当該目的地に到着する到着予想時刻を算出する第１のステップと、
   前記第１のステップにより算出された到着予想時刻が、ユーザが前記目的地への到着を希望する希望到着時刻より早い場合、前記ナビゲーション装置の第２の誘導経路探索部が、地図データに基づいて、新たな経由地を経由して前記希望到着時刻に前記目的地に至ることが可能な第２の誘導経路を探索する第２のステップと、
   前記ナビゲーション装置の誘導経路案内部が、前記第２のステップにより探索された前記第２の誘導経路を案内する第３のステップとを有し、
   前記第２のステップでは、前記第２の誘導経路探索部が、前記目的地の種類に応じて、前記第２の誘導経路を探索するか否かを決定することを特徴とする経路案内方法。