JP6405929B2 - 経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、目的地に到る経路の探索を行う経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラムに関する。

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、自車位置から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えており、探索された最適経路を案内経路として設定し、ディスプレイ画面に案内経路を表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声による案内をすることによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。

また、上記ナビゲーション装置等では、できる限りユーザの車両運転に係る操作負担を軽減した経路を案内経路に設定する為の様々な技術が提案されている。例えば、特開２００９−１５６８５１号公報には、目的地の道路に対する配置方向を特定し、目的地へと車両が到着した際に目的地が車両の進行方向左側となる経路を探索する技術について提案されている。

特開２００９−１５６８５１号公報（第６−７頁、図２）

しかしながら、上記特許文献１の技術では、道路から目的地への進入方向を考慮することによって目的地へと進入し易い経路を探索することは可能であるが、目的地への進入後の車両の駐車については何ら考慮されていなかった。ここで、図１１に示すように目的地１０１が大型の施設でない場合（例えば自宅等）には、車両１０２を駐車する為の駐車スペース１０３が目的地に進入する為の道路１０４と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されている場合が多い。そして、そのような駐車スペース１０３に対して駐車を行う場合には、駐車スペース１０３から退出する際に後ろ向きで道路１０４に進入することを防止する為に、駐車スペース１０３から退出する際に前向きで道路１０４に進入できるように予め駐車スペース１０３に後向きで駐車するのが一般的である。そして、駐車スペース１０３に対して後向きで駐車をする為には、駐車スペース１０３に対して車両１０２の進入側にスペースが無いと進入角度が厳しくなり、困難な車両操作が要求される。例えば、図１１に示す例では駐車スペース１０３の左側にはスペースがあるが右側にはスペースが無いので、駐車スペース１０３の左側から駐車を行うのは容易であるが、駐車スペース１０３の右側から駐車を行うのは困難となる。

しかし、上記特許文献１の技術では駐車スペースへの駐車については考慮されず、目的地へと車両が到着した際に常に目的地が車両の進行方向左側にある経路が探索されるので、図１１に示すような駐車スペースが配置された目的地ではかえって困難な車両操作が要求される結果となっていた。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、目的地への進入に加えて目的地への進入後の車両の駐車についても考慮して、ユーザにとってより適切な経路を探索することを可能とした経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本発明に係る第１の経路探索システムは、目的地を設定する目的地設定手段と、前記目的地設定手段により前記目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されているか否かを判定する駐車スペース判定手段と、前記駐車スペース判定手段によって前記駐車スペースが前記進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されていると判定された場合に、前記駐車スペースに対して車両を駐車する際の駐車開始時の前記車両の向きを決定する駐車開始方向決定手段と、前記駐車開始方向決定手段により決定された前記車両の向きである開始車両向きと同方向に前記進入道路に対応するリンクを走行することを探索の条件として、出発地から目的地に到る推奨経路に含まれるリンク列を、コスト値を用いた探索処理により探索する経路探索手段と、を有することを特徴とする。
また、本発明に係る第２の経路探索システムは、目的地を設定する目的地設定手段と、前記目的地設定手段により前記目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されているか否かを判定する駐車スペース判定手段と、前記駐車スペース判定手段によって前記駐車スペースが前記進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されていると判定された場合に、前記駐車スペースに対して車両を駐車する際の駐車開始時の前記車両の向きを決定する駐車開始方向決定手段と、前記駐車開始方向決定手段により決定された前記車両の向きである開始車両向きと同方向に前記車両が前記進入道路を走行して目的地に到る経路を探索する経路探索手段と、を有し、前記駐車開始方向決定手段は、前記駐車スペースの右側方及び左側方のいずれか一方のみに障害物が配置されている場合には、前記駐車スペースに対する障害物の無い方向と同方向に前方が向く車両の向きを前記開始車両向きに決定し、前記駐車スペースの右側方及び左側方の両方にそれぞれ障害物が配置されている場合であって、且つ各障害物の前記駐車スペースに沿った長さが所定長さ以上異なる場合には、前記駐車スペースに対する長さが短い障害物の方向と同方向に前方が向く車両の向きを前記開始車両向きに決定し、前記駐車スペースの右側方及び左側方のいずれにも障害物が配置されていない場合、或いは前記駐車スペースの右側方及び左側方の両方にそれぞれ障害物が配置されている場合であって、且つ各障害物の前記駐車スペースに沿った長さの差が所定長さ未満である場合には、前記開始車両向きを両方向可能に決定することを特徴とする。
また、本発明に係る第３の経路探索システムは、目的地を設定する目的地設定手段と、前記目的地設定手段により前記目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されているか否かを判定する駐車スペース判定手段と、前記駐車スペース判定手段によって前記駐車スペースが前記進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されていると判定された場合に、前記駐車スペースに対して車両を駐車する際の駐車開始時の前記車両の向きを決定する駐車開始方向決定手段と、前記駐車開始方向決定手段により決定された前記車両の向きである開始車両向きと同方向に前記車両が前記進入道路を走行して目的地に到る経路を探索する経路探索手段と、前記目的地に設定された地点において前記駐車スペースに駐車する車両が移動可能なエリアである移動エリアの広さが所定サイズ未満であるか否か判定するエリア判定手段と、を有し、前記駐車開始方向決定手段は、前記エリア判定手段によって前記移動エリアの広さが所定サイズ未満であると判定された場合に前記開始車両向きを決定することを特徴とする。
また、本発明に係る第４の経路探索システムは、目的地を設定する目的地設定手段と、前記目的地設定手段により前記目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されているか否かを判定する駐車スペース判定手段と、前記駐車スペース判定手段によって前記駐車スペースが前記進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されていると判定された場合に、前記駐車スペースに対して車両を駐車する際の駐車開始時の前記車両の向きを決定する駐車開始方向決定手段と、前記駐車開始方向決定手段により決定された前記車両の向きである開始車両向きと同方向に前記車両が前記進入道路を走行して目的地に到る経路を探索する経路探索手段と、前記進入道路に車線境界線が存在せず且つ前記進入道路の道路幅が所定幅未満であるか否か判定する進入道路判定手段と、を有し、前記駐車開始方向決定手段は、前記進入道路判定手段によって前記進入道路に車線境界線が存在せず且つ前記進入道路の道路幅が所定幅未満であると判定された場合に前記開始車両向きを決定することを特徴とする。

また、本発明に係る経路探索方法は、目的地設定手段が、目的地を設定するステップと、駐車スペース判定手段が、前記目的地設定手段により前記目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されているか否かを判定するステップと、駐車開始方向決定手段が、前記駐車スペース判定手段によって前記駐車スペースが前記進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されていると判定された場合に、前記駐車スペースに対して車両を駐車する際の駐車開始時の前記車両の向きを決定するステップと、経路探索手段が、前記駐車開始方向決定手段により決定された前記車両の向きである開始車両向きと同方向に前記進入道路に対応するリンクを走行することを探索の条件として、出発地から目的地に到る推奨経路に含まれるリンク列を、コスト値を用いた探索処理により探索するステップと、を有することを特徴とする。

また、本発明に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、目的地を設定する目的地設定手段と、前記目的地設定手段により前記目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されているか否かを判定する駐車スペース判定手段と、前記駐車スペース判定手段によって前記駐車スペースが前記進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されていると判定された場合に、前記駐車スペースに対して車両を駐車する際の駐車開始時の前記車両の向きを決定する駐車開始方向決定手段と、前記駐車開始方向決定手段により決定された前記車両の向きである開始車両向きと同方向に前記進入道路に対応するリンクを走行することを探索の条件として、出発地から目的地に到る推奨経路に含まれるリンク列を、コスト値を用いた探索処理により経路を探索する経路探索手段と、して機能させることを特徴とする。

前記構成を有する本発明に係る経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラムによれば、目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する際の車両の向きが垂直となるように形成されている場合に、駐車スペースに対して駐車を開始する時点での車両の向きと同方向に車両が進入道路を走行して目的地に到る経路を探索するので、駐車スペースへと車両を駐車する為の車両操作が容易となる経路を探索することが可能となる。即ち、目的地への進入に加えて目的地への進入後の車両の駐車についても考慮して、ユーザにとってより適切な経路を探索することが可能となる。

本実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示したブロック図である。 本実施形態に係る経路探索処理プログラムのフローチャートである。 施設に設けられる駐車スペースの例について示した図である。 移動エリアについて説明した図である。 大型の道路において施設に進入する為の車両操作を説明した図である。 開始車両向きに基づいて決定される進入道路の走行方向を示した図である。 本実施形態に係る開始車両向き決定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 駐車スペースの前方及び後方に障害物が無い場合の開始車両向きの決定方法について説明した図である。 駐車スペースの前方及び後方の一方のみに障害物がある場合の開始車両向きの決定方法について説明した図である。 駐車スペースの前方及び後方の両方に障害物がある場合の開始車両向きの決定方法について説明した図である。 従来技術の問題点について説明した図である。

以下、本発明に係る経路探索システムをナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。

図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や後述の経路探索処理によって探索された経路に関する経路情報等を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。

以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにフラッシュメモリやメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報ＤＢ３１は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得する構成としても良い。

ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、経路の探索に係る処理に用いられる探索データ３５、施設等の地点に関する地点データ３６、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。

また、リンクデータ３３としては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、区画線（車道中央線、車線境界線、車道外側線）の有無、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。

また、ノードデータ３４としては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）や各道路に曲率半径等に応じて所定の距離毎に設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ（高度）等に関するデータ等が記録される。

また、探索データ３５としては、後述のように出発地（例えば車両の現在位置）から設定された目的地までの経路を探索する経路探索処理に使用される各種データについて記録されている。具体的には、交差点に対する経路として適正の程度を数値化したコスト（以下、交差点コストという）や道路を構成するリンクに対する経路として適正の程度を数値化したコスト（以下、リンクコストという）等の探索コストを算出する為に使用するコスト算出データが記憶されている。

ここで、交差点コストは、探索コストの算出対象となる経路に含まれる交差点に対応するノード毎に設定され、信号機の有無、交差点を通過する際の自車の走行経路（即ち直進、右折及び左折の種類）等によってその値が算出される。
また、リンクコストは、探索コストの算出対象となる経路に含まれるリンク毎に設定され、リンク長を基本にして、該リンクの道路属性や道路種別、道路幅、車線数、交通状況等を考慮して算出される。

また、地点データ３６としては、ナビゲーション装置１において出発地、目的地、案内対象等となる施設等の地点に関する情報が記憶される。例えば、ホテル、旅館等の宿泊施設、ガソリンスタンド等の給油施設、ショッピングモール、スーパーマーケット、ショッピングセンタ、コンビニエンスストア等の商業施設、テーマパーク、ゲームセンタ等の娯楽施設、レストラン、バー、居酒屋等の飲食施設、公共駐車場等の駐車施設、交通施設、寺院、教会等の宗教施設、美術館、博物館等の公共施設等の施設に関する情報が該当する。

また、地点データ３６は、地点毎に、地点の識別子である地点番号、地点の名称を示す地点名称、地点が特に施設である場合には施設のジャンル（「駐車場」、「郵便局」、「レストラン」等）を示す施設ジャンル、地点の位置を示す位置座標等から構成されている。

更に、本実施形態では地点データ３６として、地点に設けられた駐車場に関する情報についても記憶されている。具体的には、駐車場の有無、駐車場がある場合には駐車場に設置された駐車スペースの配置、駐車スペースの周囲に配置された障害物の位置や形状、地点敷地内で駐車スペースに駐車する車両が移動可能なエリアの広さ等が記憶される。尚、地点に設けられた駐車場に関する情報については、予め製品出荷時に地図情報ＤＢ３１に記憶する構成としても良いし、ユーザに入力させる構成としても良いし、上空から撮影された航空写真を解析することによって特定する構成としても良い。更に、外部のサーバから取得する構成としても良い。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の経路探索処理プログラム（図２参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、目的地設定手段は、目的地を設定する。駐車スペース判定手段は、目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されているか否かを判定する。駐車開始方向決定手段は、駐車スペース判定手段によって駐車スペースが進入道路と垂直に形成されていると判定された場合に、駐車スペースに対して車両を駐車する際の駐車開始時の車両の向きを決定する。経路探索手段は、駐車開始方向決定手段により決定された車両の向きである開始車両向きと同方向に車両が進入道路を走行して目的地に到る経路を探索する。

操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。

また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。尚、液晶ディスプレイ１５の代わりに、ＨＵＤやＨＭＤを用いても良い。

また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。

また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ１７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。

また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された交通情報、プローブ情報、天候情報等を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。

続いて、上記構成を有する本実施形態に係るナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する経路探索処理プログラムについて図２に基づき説明する。図２は本実施形態に係る経路探索処理プログラムのフローチャートである。ここで、経路探索処理プログラムはナビゲーション装置１において経路探索を実施する為の所定の操作を受け付けた場合に実行され、出発地から目的地へと到る案内経路を探索するプログラムである。尚、以下の図２及び図７にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

先ず、経路探索処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、出発地及び目的地を設定する。尚、出発地は車両の現在位置としても良いし、ユーザにより指定された任意の地点（例えば自宅）としても良い。また、目的地は操作部１４において受け付けたユーザの操作（例えば登録地点の読出操作、施設の検索や選択操作）に基づいて設定する。

次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で目的地に設定された地点の地点データ３６を読み出し、該地点に駐車場があるか否か判定する。尚、外部のサーバとの通信や上空から撮影された航空写真を解析することによって判定する構成としても良い。また、駐車場は必ずしも目的地に設定された地点の敷地内にある必要はなく、周辺にある提携駐車場等でも良い。

そして、目的地に設定された地点に駐車場があると判定された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）には、Ｓ４へと移行する。それに対して、目的地に設定された地点に駐車場が無いと判定された場合（Ｓ２：ＮＯ）には、Ｓ３へと移行する。

Ｓ３においてＣＰＵ４１は、目的地への進入後の車両の駐車については考慮せず、前記Ｓ１で設定された出発地から目的地までの推奨経路を探索する通常の経路探索処理が実行される。具体的には、リンクデータ３３、ノードデータ３４、探索データ３５等に基づいて、リンク（道路）に対する経路として適正の程度を数値化したリンクコストや、交差点（ノード）に対する経路として適正の程度を数値化した交差点コストや、走行に必要な費用の程度を数値化した料金コスト等を算出し、算出された各探索コストを用いて推奨経路の探索を行う。具体的には、公知のダイクストラ法を用い、コスト値の合計が最小となる経路を推奨経路とする。尚、ダイクストラ法を用いた経路探索処理は既に公知であるので詳細は省略する。また、推奨経路以外に探索条件を変えた他の候補経路（例えば距離優先、一般道優先、有料道優先で探索された経路）についても探索するように構成しても良い。また、左側通行の国では目的地へと車両が到着した際に目的地が車両の進行方向左側、右側通行の国では目的地へと車両が到着した際に目的地が車両の進行方向右側となるような経路を探索するのが望ましい。その後、Ｓ１１へと移行する。

一方、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、目的地に設定された地点の駐車場に関する各種情報を地図情報ＤＢ３１から取得する。具体的には、駐車場に設置された駐車スペースの配置、駐車スペースの周囲に配置された障害物の位置や形状、地点敷地内で駐車スペースに駐車する車両が移動可能なエリアの広さ等が取得される。尚、外部のサーバとの通信や上空から撮影された航空写真を解析することによって取得する構成としても良い。

続いて、Ｓ５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４で取得された駐車場に関する情報に基づいて、目的地に設定された地点の駐車場に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路（以下、進入道路という）と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されているか否かを判定する。尚、目的地に設定された地点の駐車場に駐車スペースが複数ある場合には、基本的に全ての駐車スペースについて進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されているか否かを判定する。但し、少なくとも一の駐車スペースについて進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されているか否かを判定するように構成しても良い。

例えば、図３に示す施設５１では、施設５１内に駐車スペース５２が配置されているが、駐車スペース５２への車両の駐車向きは施設５１に進入する為の進入道路５４と平行な方向となる。従って、施設５１が目的地に設定された場合には前記Ｓ５で駐車スペースが進入道路と垂直でないと判定される。一方、図３に示す施設５５では、施設５５内に駐車スペース５６が配置されているが、駐車スペース５６への車両の駐車向きは施設５５に進入する為の進入道路５４と垂直となる。従って、施設５５が目的地に設定された場合には前記Ｓ５で駐車スペースが進入道路と垂直であると判定される。

そして、目的地に設定された地点の駐車場に設けられた駐車スペースが、進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されていると判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、Ｓ６へと移行する。それに対して、目的地に設定された地点の駐車場に設けられた駐車スペースが、進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されていないと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、Ｓ３へと移行する。Ｓ３では前述のように目的地への進入後の車両の駐車については考慮しない通常の経路探索処理が実行され、前記Ｓ１で設定された出発地から目的地までの推奨経路が特定される。

一方、Ｓ６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４で取得された駐車場に関する情報に基づいて、地点敷地内で駐車スペースに駐車する車両が移動可能なエリア（以下、移動エリアという）の広さが、所定サイズ未満か否か判定される。ここで、移動エリアは、具体的には目的地の敷地内且つ駐車スペースの周辺で構造物の設置されていないエリアが該当する。例えば、図４に示す施設５５では、駐車スペース５６の左側方にあって建物５７と重複しないスペースが移動エリア５８に特定される。尚、移動エリアには駐車スペースを含める構成としても良い。また、前記Ｓ６で判定基準となる所定サイズは、車両が切り返しを行う為に必要な最低限の広さとする。そして、所定サイズは固定値としても良いし車両のサイズや旋回半径などに基づいて決定する構成としても良い。尚、所定サイズを車両のサイズや旋回半径などに基づいて決定する場合には、車両のサイズや旋回半径が大きいほどより大きいサイズに決定する。

そして、移動エリアの広さが所定サイズ未満であると判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、目的地に進入した後において車両の向きや位置を変える為の切り返しを行うことができないと推定し、Ｓ７へと移行する。それに対して、移動エリアの広さが所定サイズ以上であると判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、目的地に進入した後において車両の向きや位置を変える為の切り返しを行うことができると推定し、Ｓ３へと移行する。Ｓ３では前述のように目的地への進入後の車両の駐車については考慮しない通常の経路探索処理が実行され、前記Ｓ１で設定された出発地から目的地までの推奨経路が特定される。

次に、Ｓ７においてＣＰＵ４１は、進入道路に関する情報を地図情報ＤＢ３１から取得し、進入道路に車線境界線が無く、且つ道路幅が所定幅（例えば６ｍ）未満か否かを判定する。ここで、図５に示すように進入道路５４に車線境界線５９がある場合や、道路幅Ｄが広い場合には、車両６０は必然的に進入道路５４の中央よりも左側（右側通行の国では右側）を走行する必要がある。そして、そのような状況では目的地である施設５５へと車両６０が到着した際に施設５５が車両６０の進行方向右側（右側通行の国では進行方向左側）にあると、車両６０が施設５５へと進入する際に対向車６１が通過するエリアを横切って走行しなければならない距離Ｌが長くなる。特に車両６０が後退して進入する場合には走行が非常に困難となる。従って、進入道路に車線境界線がある場合や道路幅が所定幅以上の場合には、目的地への進入後の車両の駐車については考慮せず、左側通行の国では目的地へと車両が到着した際に目的地が車両の進行方向左側、右側通行の国では目的地へと車両が到着した際に目的地が車両の進行方向右側となるような経路を探索するのが望ましい。

そして、進入道路に車線境界線が無く、且つ道路幅が所定幅未満であると判定された場合（Ｓ７：ＹＥＳ）には、車両６０が施設５５へと進入する際に対向車６１が通過するエリアを横切って走行しなければならない距離Ｌは短いので、目的地への進入後の車両の駐車についても考慮して経路探索するのが妥当と推定する。従って、Ｓ８へと移行する。

一方、進入道路に車線境界線が存在する、又は道路幅が所定幅以上であると判定された場合（Ｓ７：ＮＯ）には、車両６０が施設５５へと進入する際に対向車６１が通過するエリアを横切って走行しなければならない距離Ｌが長くなるので、目的地への進入後の車両の駐車については考慮せずに経路探索するのが妥当と推定する。従って、Ｓ３へと移行する。Ｓ３では前述のように目的地への進入後の車両の駐車については考慮しない通常の経路探索処理が実行され、前記Ｓ１で設定された出発地から目的地までの推奨経路が特定される。尚、Ｓ３の通常の経路探索処理では、前述したように左側通行の国では目的地へと車両が到着した際に目的地が車両の進行方向左側、右側通行の国では目的地へと車両が到着した際に目的地が車両の進行方向右側となるような経路が探索される。

Ｓ８においてＣＰＵ４１は、後述の開始車両向き決定処理（図７）を実行する。尚、開始車両向き決定処理は、目的地に設定された地点の駐車スペースに対して車両を駐車する際の駐車開始時の車両の向き（以下、開始車両向きという）を決定する処理である。尚、後述のように開始車両向きは、一方向だけでなく両方向可能に決定される場合もある（Ｓ２２、Ｓ２４、Ｓ２６）。

次に、Ｓ９においてＣＰＵ４１は、車両が進入道路を走行する際の車両の走行方向を決定する。具体的には、前記Ｓ８で決定された開始車両向きと同方向、即ち駐車スペースへの駐車開始時の車両の向きと同方向を向いて車両が進入道路を走行する方向に決定する。例えば図６に示すように目的地に設定された施設５５の駐車スペース５６に対する開始車両向きが、車両前方が左方となる向きに決定された場合には、駐車開始時の車両の向きと同方向で進入道路５４を走行する向きに、車両６０の走行方向が決定される。尚、前記Ｓ８において開始車両向きが両方向可能に決定されている場合には、車両の走行方向についても両方向可能に決定される。

その後、Ｓ１０においてＣＰＵ４１は、目的地への進入後の車両の駐車について考慮して、前記Ｓ１で設定された出発地から目的地までの推奨経路を探索する経路探索処理が実行される。具体的には、前記Ｓ９で決定された走行方向に車両が進入道路を走行して目的地に到ることを条件として付加し（即ち、目的地に接続する最終リンクの走行方向を予め固定して）、公知のダイクストラ法を用いてコスト値の合計が最小となる経路を推奨経路とする。その結果、前記Ｓ８で決定された開始車両向きと同方向に車両が進入道路を走行して目的地に到る経路が推奨経路として探索される。尚、ダイクストラ法を用いた経路探索処理は既に公知であるので詳細は省略する。また、推奨経路以外に探索条件を変えた他の候補経路（例えば距離優先、一般道優先、有料道優先で探索された経路）についても探索するように構成しても良い。その後、Ｓ１１へと移行する。
尚、前記Ｓ９において車両の走行方向が両方向可能に決定されている場合には、結果として目的地への進入後の車両の駐車については考慮しない通常の経路探索処理（Ｓ３）と同様の処理が行われることとなる。

Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３又はＳ１０で探索された推奨経路を、液晶ディスプレイ１５等を介してユーザに案内する。尚、案内される経路は必ずしも１本である必要はなく、推奨経路以外に探索条件（例えば、距離優先、一般道優先、有料道優先）を変えて探索された複数の経路候補についても案内する構成としても良い。続いて、ＣＰＵ４１は、最終的なユーザの決定操作に基づいて案内した推奨経路をナビゲーション装置１の案内経路として設定する。その後、ナビゲーション装置１では設定された案内経路に基づく走行案内が行われる。

次に、前記Ｓ８において実行される開始車両向き決定処理のサブ処理について図７に基づき説明する。図７は開始車両向き決定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

先ず、Ｓ２１においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４で取得された駐車場に関する情報に基づいて、目的地に設定された地点の駐車場に設けられた駐車スペースの右側方又は左側方のいずれかに障害物が設置されているか否かを判定する。尚、障害物とは車両がその物を乗り越えて通過することができない物とし、例えば車止め、ブロック塀、フェンス、建物、看板、電柱等の構造物の他、樹木などの自然物も該当する。また、駐車スペースの右側方又は左側方とは、長方形形状を有する駐車スペースの長辺の方向とする。

そして、目的地に設定された地点の駐車場に設けられた駐車スペースの右側方又は左側方のいずれかに障害物が設置されていると判定された場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）には、Ｓ２３へと移行する。それに対して、目的地に設定された地点の駐車場に設けられた駐車スペースの右側方又は左側方のいずれにも障害物が設置されていないと判定された場合（Ｓ２１：ＮＯ）には、Ｓ２２へと移行する。

Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、駐車スペースの右側方又は左側方のいずれにも障害物が設置されていないことから、図８に示すようにどちらの方向からも車両６０が後退して駐車スペース５６へと容易に進入できると判定し、開始車両向きを両方向可能に決定する。その後、Ｓ９へと移行する。

一方、Ｓ２３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４で取得された駐車場に関する情報に基づいて、障害物が駐車スペースの右側方又は左側方のいずれか一方のみに設置されているか否かを判定する。

そして、障害物が駐車スペースの右側方又は左側方のいずれか一方のみに設置されていると判定された場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）には、Ｓ２４へと移行する。それに対して、障害物が駐車スペースの右側方及び左側方の両方に設置されていると判定された場合（Ｓ２３：ＮＯ）には、Ｓ２５へと移行する。

Ｓ２４においてＣＰＵ４１は、駐車スペースの右側方又は左側方の一方のみに障害物が設置されていることから、図９に示すように障害物６２が設置されていない方向から車両６０が駐車スペース５６へと進入するのが容易且つ妥当であると判定する。尚、駐車スペースが進入道路と垂直に形成されている場合には、駐車スペースから退出する際に後ろ向きで進入道路に進入することを防止する為に、駐車スペースから退出する際に前向きで進入道路に進入できるように予め駐車スペースに後向きで駐車するのが一般的である。従って、開始車両向きを、駐車スペースに対する障害物の無い方向と同方向に前方が向く車両の向き（図９に示す例では車両前方が左方となる向き）に決定する。その後、Ｓ９へと移行する。

次に、Ｓ２５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４で取得された駐車場に関する情報に基づいて、駐車スペースの右側方及び左側方に設置された各障害物の駐車スペースに沿った長さが所定長さ（例えば１ｍ）以上異なるか否かを判定する。また、前記Ｓ２５で比較対象となる障害物の長さは、障害物全体の長さではなく車両の駐車に影響する部分の長さ、即ち図１０に示すように駐車スペースの後端からの長さ（障害物６３はＷ１、障害物６４はＷ２）とする。尚、前記Ｓ２５で判定基準となる所定長さは駐車スペースの大きさによって決定しても良い。例えば駐車スペースの長辺の１／２としても良い。

そして、駐車スペースの右側方及び左側方に設置された各障害物の駐車スペースに沿った長さが所定長さ以上異なると判定された場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）には、Ｓ２６へと移行する。それに対して、駐車スペースの右側方及び左側方に設置された各障害物の駐車スペースに沿った長さの差が所定長さ未満であると判定された場合（Ｓ２５：ＮＯ）には、車両が駐車スペースへと進入するのに容易な方向が一方に特定できないことから、開始車両向きを両方向可能に決定する（Ｓ２２）。その後、Ｓ９へと移行する。

Ｓ２６においてＣＰＵ４１は、駐車スペースの右側方及び左側方の両方に障害物が設置されているが、図１０に示すように駐車スペースに沿った長さの短い障害物６３が設置されている方向から車両６０が後退して駐車スペース５６へと進入するのが容易且つ妥当であると判定する。従って、開始車両向きを、駐車スペースに対する長さが短い障害物の方向と同方向に前方が向く車両の向き（図１０に示す例では車両前方が左方となる向き）に決定する。その後、Ｓ９へと移行する。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１による経路探索方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、目的地までの経路を探索する場合において、目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されている場合に、駐車スペースに対して車両を駐車する際の駐車開始時の車両の向きを決定し（Ｓ８）、決定された車両の向きと同方向に車両が進入道路を走行して目的地に到る経路を探索する（Ｓ９）ので、駐車スペースへと車両を駐車する為の車両操作が容易となる経路を探索することが可能となる。即ち、目的地への進入に加えて目的地への進入後の車両の駐車についても考慮して、ユーザにとってより適切な経路を探索することが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、目的地への進入後の車両の駐車について考慮した経路探索処理（Ｓ１０）を実行する条件としてＳ５〜Ｓ７の条件を設定しているが、Ｓ５〜Ｓ７の条件の一部を除外しても良い。また、Ｓ５〜Ｓ７以外の条件を追加しても良い。例えば、目的地の駐車スペースが１か所のみであることや、進入道路が細街路であることや、目的地が自宅であること、を経路探索処理（Ｓ１０）を実行する条件としても良い。

また、本発明はナビゲーション装置以外に、経路探索機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した経路探索処理プログラム（図２）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、車両以外の移動体、例えば、携帯端末等のユーザや２輪車等に対する経路の変更にも本願発明を適用することが可能である。

また、本発明に係る経路探索システムを具体化した実施例について上記に説明したが、経路探索システムは以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。

例えば、第１の構成は以下のとおりである。
目的地を設定する目的地設定手段と、前記目的地設定手段により前記目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されているか否かを判定する駐車スペース判定手段と、前記駐車スペース判定手段によって前記駐車スペースが前記進入道路と垂直に形成されていると判定された場合に、前記駐車スペースに対して車両を駐車する際の駐車開始時の前記車両の向きを決定する駐車開始方向決定手段と、前記駐車開始方向決定手段により決定された前記車両の向きである開始車両向きと同方向に前記進入道路に対応するリンクを走行することを探索の条件として、出発地から目的地に到る推奨経路に含まれるリンク列を、コスト値を用いた探索処理により探索する経路探索手段と、を有することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する際の車両の向きが垂直となるように形成されている場合に、駐車スペースに対して駐車を開始する時点での車両の向きと同方向に車両が進入道路を走行して目的地に到る経路を探索するので、駐車スペースへと車両を駐車する為の車両操作が容易となる経路を探索することが可能となる。即ち、目的地への進入に加えて目的地への進入後の車両の駐車についても考慮して、ユーザにとってより適切な経路を探索することが可能となる。

また、第２の構成は以下のとおりである。
前記駐車方向決定手段は、前記駐車スペースの側方に配置された障害物に基づいて、前記開始車両向きを決定することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、駐車スペースの周囲に配置された障害物に基づいて車両を駐車スペースに進入させるのに容易且つ妥当な方向を特定することが可能となる。そして、特定された方向に基づいて駐車スペースに対して車両を駐車する駐車開始時のより適切な車両の向きを決定することが可能となる。

また、第３の構成は以下のとおりである。
目的地を設定する目的地設定手段と、前記目的地設定手段により前記目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されているか否かを判定する駐車スペース判定手段と、前記駐車スペース判定手段によって前記駐車スペースが前記進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されていると判定された場合に、前記駐車スペースに対して車両を駐車する際の駐車開始時の前記車両の向きを決定する駐車開始方向決定手段と、前記駐車開始方向決定手段により決定された前記車両の向きである開始車両向きと同方向に前記車両が前記進入道路を走行して目的地に到る経路を探索する経路探索手段と、を有し、前記駐車開始方向決定手段は、前記駐車スペースの右側方及び左側方のいずれか一方のみに障害物が配置されている場合には、前記駐車スペースに対する障害物の無い方向と同方向に前方が向く車両の向きを前記開始車両向きに決定し、前記駐車スペースの右側方及び左側方の両方にそれぞれ障害物が配置されている場合であって、且つ各障害物の前記駐車スペースに沿った長さが所定長さ以上異なる場合には、前記駐車スペースに対する長さが短い障害物の方向と同方向に前方が向く車両の向きを前記開始車両向きに決定し、前記駐車スペースの右側方及び左側方のいずれにも障害物が配置されていない場合、或いは前記駐車スペースの右側方及び左側方の両方にそれぞれ障害物が配置されている場合であって、且つ各障害物の前記駐車スペースに沿った長さの差が所定長さ未満である場合には、前記開始車両向きを両方向可能に決定することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、駐車スペースの周囲に配置された障害物の有無、配置、形状に基づいて、駐車スペースに対して車両を駐車する駐車開始時のより適切な車両の向きを決定することが可能となる。

また、第４の構成は以下のとおりである。
目的地を設定する目的地設定手段と、前記目的地設定手段により前記目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されているか否かを判定する駐車スペース判定手段と、前記駐車スペース判定手段によって前記駐車スペースが前記進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されていると判定された場合に、前記駐車スペースに対して車両を駐車する際の駐車開始時の前記車両の向きを決定する駐車開始方向決定手段と、前記駐車開始方向決定手段により決定された前記車両の向きである開始車両向きと同方向に前記車両が前記進入道路を走行して目的地に到る経路を探索する経路探索手段と、前記目的地に設定された地点において前記駐車スペースに駐車する車両が移動可能なエリアである移動エリアの広さが所定サイズ未満であるか否か判定するエリア判定手段と、を有し、前記駐車開始方向決定手段は、前記エリア判定手段によって前記移動エリアの広さが所定サイズ未満であると判定された場合に前記開始車両向きを決定することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、目的地に進入した後に車両の方位や位置を変更できるか否か、即ち目的地への進入後の車両の駐車を考慮して経路を探索する必要があるか否かを判定でき、目的地への進入後の車両の駐車を考慮して経路を探索する必要がある状況でのみ、それらを考慮した適切な経路を探索することが可能となる。

また、第５の構成は以下のとおりである。
目的地を設定する目的地設定手段と、前記目的地設定手段により前記目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されているか否かを判定する駐車スペース判定手段と、前記駐車スペース判定手段によって前記駐車スペースが前記進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されていると判定された場合に、前記駐車スペースに対して車両を駐車する際の駐車開始時の前記車両の向きを決定する駐車開始方向決定手段と、前記駐車開始方向決定手段により決定された前記車両の向きである開始車両向きと同方向に前記車両が前記進入道路を走行して目的地に到る経路を探索する経路探索手段と、前記進入道路に車線境界線が存在せず且つ前記進入道路の道路幅が所定幅未満であるか否か判定する進入道路判定手段と、を有し、前記駐車開始方向決定手段は、前記進入道路判定手段によって前記進入道路に車線境界線が存在せず且つ前記進入道路の道路幅が所定幅未満であると判定された場合に前記開始車両向きを決定することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、車両が目的地へと進入する際に対向車が通過するエリアを横切って走行しなければならない距離が短くできる場合のみに、目的地への進入後の車両の駐車を考慮した経路探索を行うので、目的地への進入後の車両の駐車を考慮することによってかえって困難な車両操作を伴う経路が探索されることを防止できる。

１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
５１、５５ 施設
５２、５６ 駐車スペース
５４ 進入道路
５８ 移動エリア
５９ 車線境界線
６０ 車両
６２、６３、６４ 障害物

Claims (7)

1. 目的地を設定する目的地設定手段と、
   前記目的地設定手段により前記目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されているか否かを判定する駐車スペース判定手段と、
   前記駐車スペース判定手段によって前記駐車スペースが前記進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されていると判定された場合に、前記駐車スペースに対して車両を駐車する際の駐車開始時の前記車両の向きを決定する駐車開始方向決定手段と、
   前記駐車開始方向決定手段により決定された前記車両の向きである開始車両向きと同方向に前記進入道路に対応するリンクを走行することを探索の条件として、出発地から目的地に到る推奨経路に含まれるリンク列を、コスト値を用いた探索処理により探索する経路探索手段と、を有することを特徴とする経路探索システム。
2. 前記駐車開始方向決定手段は、前記駐車スペースの側方に配置された障害物に基づいて、前記開始車両向きを決定することを特徴とする請求項１に記載の経路探索システム。
3. 目的地を設定する目的地設定手段と、
   前記目的地設定手段により前記目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されているか否かを判定する駐車スペース判定手段と、
   前記駐車スペース判定手段によって前記駐車スペースが前記進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されていると判定された場合に、前記駐車スペースに対して車両を駐車する際の駐車開始時の前記車両の向きを決定する駐車開始方向決定手段と、
   前記駐車開始方向決定手段により決定された前記車両の向きである開始車両向きと同方向に前記車両が前記進入道路を走行して目的地に到る経路を探索する経路探索手段と、を有し、
   前記駐車開始方向決定手段は、
   前記駐車スペースの右側方及び左側方のいずれか一方のみに障害物が配置されている場合には、前記駐車スペースに対する障害物の無い方向と同方向に前方が向く車両の向きを前記開始車両向きに決定し、
   前記駐車スペースの右側方及び左側方の両方にそれぞれ障害物が配置されている場合であって、且つ各障害物の前記駐車スペースに沿った長さが所定長さ以上異なる場合には、前記駐車スペースに対する長さが短い障害物の方向と同方向に前方が向く車両の向きを前記開始車両向きに決定し、
   前記駐車スペースの右側方及び左側方のいずれにも障害物が配置されていない場合、或いは前記駐車スペースの右側方及び左側方の両方にそれぞれ障害物が配置されている場合であって、且つ各障害物の前記駐車スペースに沿った長さの差が所定長さ未満である場合には、前記開始車両向きを両方向可能に決定することを特徴とする経路探索システム。
4. 目的地を設定する目的地設定手段と、
   前記目的地設定手段により前記目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されているか否かを判定する駐車スペース判定手段と、
   前記駐車スペース判定手段によって前記駐車スペースが前記進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されていると判定された場合に、前記駐車スペースに対して車両を駐車する際の駐車開始時の前記車両の向きを決定する駐車開始方向決定手段と、
   前記駐車開始方向決定手段により決定された前記車両の向きである開始車両向きと同方向に前記車両が前記進入道路を走行して目的地に到る経路を探索する経路探索手段と、
   前記目的地に設定された地点において前記駐車スペースに駐車する車両が移動可能なエリアである移動エリアの広さが所定サイズ未満であるか否か判定するエリア判定手段と、を有し、
   前記駐車開始方向決定手段は、前記エリア判定手段によって前記移動エリアの広さが所定サイズ未満であると判定された場合に前記開始車両向きを決定することを特徴とする経路探索システム。
5. 目的地を設定する目的地設定手段と、
   前記目的地設定手段により前記目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されているか否かを判定する駐車スペース判定手段と、
   前記駐車スペース判定手段によって前記駐車スペースが前記進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されていると判定された場合に、前記駐車スペースに対して車両を駐車する際の駐車開始時の前記車両の向きを決定する駐車開始方向決定手段と、
   前記駐車開始方向決定手段により決定された前記車両の向きである開始車両向きと同方向に前記車両が前記進入道路を走行して目的地に到る経路を探索する経路探索手段と、
   前記進入道路に車線境界線が存在せず且つ前記進入道路の道路幅が所定幅未満であるか否か判定する進入道路判定手段と、を有し、
   前記駐車開始方向決定手段は、前記進入道路判定手段によって前記進入道路に車線境界線が存在せず且つ前記進入道路の道路幅が所定幅未満であると判定された場合に前記開始車両向きを決定することを特徴とする経路探索システム。
6. 目的地設定手段が、目的地を設定するステップと、
   駐車スペース判定手段が、前記目的地設定手段により前記目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されているか否かを判定するステップと、
   駐車開始方向決定手段が、前記駐車スペース判定手段によって前記駐車スペースが前記進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されていると判定された場合に、前記駐車スペースに対して車両を駐車する際の駐車開始時の前記車両の向きを決定するステップと、
   経路探索手段が、前記駐車開始方向決定手段により決定された前記車両の向きである開始車両向きと同方向に前記進入道路に対応するリンクを走行することを探索の条件として、出発地から目的地に到る推奨経路に含まれるリンク列を、コスト値を用いた探索処理により探索するステップと、を有することを特徴とする経路探索方法。
7. コンピュータを、
   目的地を設定する目的地設定手段と、
   前記目的地設定手段により前記目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されているか否かを判定する駐車スペース判定手段と、
   前記駐車スペース判定手段によって前記駐車スペースが前記進入道路と駐車する車両の向きが垂直となるように形成されていると判定された場合に、前記駐車スペースに対して車両を駐車する際の駐車開始時の前記車両の向きを決定する駐車開始方向決定手段と、
   前記駐車開始方向決定手段により決定された前記車両の向きである開始車両向きと同方向に前記進入道路に対応するリンクを走行することを探索の条件として、出発地から目的地に到る推奨経路に含まれるリンク列を、コスト値を用いた探索処理により探索する経路探索手段と、して機能させる為のコンピュータプログラム。

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