JP6572654B2 - 経路案内システム、経路案内方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、案内経路に関する案内を行う経路案内システム、経路案内方法及びコンピュータプログラムに関する。

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、自車位置から目的地までの推奨経路を探索する経路探索機能を備えており、探索された推奨経路を案内経路として設定し、ディスプレイ画面に案内経路を表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声による案内をすることによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。

更に、従来においては上記案内経路の詳細をユーザにより具体的に案内する為の手段として、案内経路沿いの周辺環境を実際に撮像した実写の撮像画像を表示する技術についても提案されている。例えば特開２００６−８４１８４号公報には、ナビゲーション装置から要求があった場合に、サーバが案内経路上にある交差点やランドマークを撮像した撮像画像を案内経路の車両の進行方向に沿ってナビゲーション装置に順次配信し、ナビゲーション装置において配信された撮像画像を順次切り替えて表示する技術について記載されている。

特開２００６−８４１８４号公報（第５−７頁、図８）

ここで、上記特許文献１の技術では、案内経路に沿って目的地側へと所定速度で移動する車両の仮想位置が定義され、仮想位置にあると仮定した車両に乗車するユーザの視界に対応する撮像画像が順次切り替えて表示される。具体的には、仮想位置から車両の進行方向（案内経路に沿った方向）を撮像した画像が表示される。従って、車両の仮想位置が道路を直進する区間については、道路の直進方向を撮像した画像が表示されることとなり、右左折する地点に到達すると右左折方向に沿って表示される撮像画像の方向が変化することとなる。

そして、上記特許文献１のように案内経路に沿って目的地側へ移動する車両の仮想位置に従って周辺環境の撮像画像を順次切り替えて表示する構成では、特に仮想位置が目的地に到達するまでの撮像画像を表示することによって、以下の効果が期待できる。第１に、地図上で目的地の位置を特定する場合と比較して、ユーザが視認することとなる周辺環境（道路、周辺施設など）と対応させて目的地の位置を特定することが可能となる。第２に、目的地の外観や目印について把握することが可能となる。しかしながら、上記特許文献１では以下の理由により上記効果は十分に発揮できなかった。

即ち、図１５に示すように目的地１０１に対して設定された案内経路１０２は、目的地１０１の直前まで道路に沿った直線となり、その後に目的地１０１側へと右左折して進入する経路となるので、案内経路１０２に沿って移動する車両の仮想位置１０３が、目的地１０１の直前に到達するまでは道路の直進方向を撮像した撮像画像１０４が表示され、仮想位置１０３が目的地１０１に到達する最後のタイミングで目的地１０１の方向を撮像した撮像画像１０４が表示されることとなる。

その結果、仮想位置１０３が目的地１０１に到達する直前にならなければ、撮像画像１０４に含まれるどの施設や地点が目的地であるかをユーザは把握できない。一方、仮想位置１０３が目的地１０１の直前に到達した際に表示される撮像画像１０４は、目的地１０１の方向を向いているが目的地１０１のみが大きく撮像された画像となるので、ユーザは周辺環境と対応させて目的地１０１の位置を特定することが難しかった。また、このような撮像画像１０４の表示は、走行中の車両の停車時間（例えば赤信号の停車時）に行うことが考えられるが、車両が走行を再開することによって表示が途中で中断される場合も多く、最後まで視認できなければ目的地の位置や外観を特定できないのはユーザにとって不都合である。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、案内経路沿いの周辺環境を実際に撮像した撮像画像を順次切り替えて表示する際において、ユーザが表示された撮像画像から周辺環境と対応させて目的地の位置を容易に特定することを可能とした経路案内システム、経路案内方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本発明に係る第１の経路案内システムは、目的地までの案内経路を設定する案内経路設定手段と、前記案内経路沿いの周辺環境を撮像した撮像画像を、該撮像画像を撮像した撮像位置に対応付けて取得する画像データ取得手段と、前記案内経路を目的地へ向かって移動する移動体の仮想位置を定義するとともに、前記移動体の仮想位置の到達した地点が前記撮像位置として対応付けられた前記撮像画像を、前記移動体の仮想位置の移動に伴って順次切り替えて表示する撮像画像表示手段と、前記移動体の仮想位置が前記案内経路に沿って前記目的地まで移動する場合に、前記移動体の仮想位置の進行方向に対して前記目的地が存在する方向が変化する地点の内、最も目的地に近い地点である最終変化点を特定する最終変化点特定手段と、を有し、前記撮像画像表示手段は、前記移動体の仮想位置が前記案内経路に沿って移動する行程において、前記移動体の仮想位置が前記最終変化点を通過した後に、表示する前記撮像画像の撮像方向を前記移動体の仮想位置の進行方向から目的地側に段階的に変更する。
また、第２の経路案内システムは、目的地までの案内経路を設定する案内経路設定手段と、前記案内経路沿いの周辺環境を撮像した撮像画像を、該撮像画像を撮像した撮像位置に対応付けて取得する画像データ取得手段と、前記案内経路を目的地へ向かって移動する移動体の仮想位置を定義するとともに、前記移動体の仮想位置の到達した地点が前記撮像位置として対応付けられた前記撮像画像を、前記移動体の仮想位置の移動に伴って順次切り替えて表示する撮像画像表示手段と、前記移動体の仮想位置が前記案内経路に沿って前記目的地まで移動する場合に、前記移動体の仮想位置から前記目的地への方向と前記移動体の仮想位置の進行方向とがなす角度が減少から増加へと切り替わる地点の内、最も目的地に近い地点である最終切替点を特定する最終切替点特定手段と、を有し、前記撮像画像表示手段は、前記移動体の仮想位置が前記案内経路に沿って移動する行程において、前記移動体の仮想位置が前記最終切替点を通過した後に、表示する前記撮像画像の撮像方向を前記移動体の仮想位置の進行方向から目的地側に段階的に変更する。
また、第３の経路案内システムは、目的地までの案内経路を設定する案内経路設定手段と、前記案内経路沿いの周辺環境を撮像した撮像画像を、該撮像画像を撮像した撮像位置に対応付けて取得する画像データ取得手段と、前記案内経路を目的地へ向かって移動する移動体の仮想位置を定義するとともに、前記移動体の仮想位置の到達した地点が前記撮像位置として対応付けられた前記撮像画像を、前記移動体の仮想位置の移動に伴って順次切り替えて表示する撮像画像表示手段と、を有し、前記撮像画像表示手段は、前記移動体の仮想位置が前記案内経路に沿って移動する行程において、前記移動体の仮想位置から前記目的地への方向と前記移動体の仮想位置の進行方向とがなす角度が所定角度以上となった後に、表示する前記撮像画像の撮像方向を前記移動体の仮想位置の進行方向から目的地側に段階的に変更する。
また、第４の経路案内システムは、目的地までの案内経路を設定する案内経路設定手段と、前記案内経路沿いの周辺環境を撮像した撮像画像を、該撮像画像を撮像した撮像位置に対応付けて取得する画像データ取得手段と、前記案内経路を目的地へ向かって移動する移動体の仮想位置を定義するとともに、前記移動体の仮想位置の到達した地点が前記撮像位置として対応付けられた前記撮像画像を、前記移動体の仮想位置の移動に伴って順次切り替えて表示する撮像画像表示手段と、前記案内経路に沿った前記移動体の移動案内を行う移動案内手段と、を有し、前記撮像画像表示手段は、前記移動案内手段による移動案内が終了した後に、前記撮像画像の表示を開始し、前記移動体の仮想位置が前記目的地に接近するに従って、表示する前記撮像画像の撮像方向を前記移動体の仮想位置の進行方向から目的地側に段階的に変更する。
また、第５の経路案内システムは、目的地までの案内経路を設定する案内経路設定手段と、前記案内経路沿いの周辺環境を撮像した撮像画像を、該撮像画像を撮像した撮像位置に対応付けて取得する画像データ取得手段と、前記案内経路を目的地へ向かって移動する移動体の仮想位置を定義するとともに、前記移動体の仮想位置の到達した地点が前記撮像位置として対応付けられた前記撮像画像を、前記移動体の仮想位置の移動に伴って順次切り替えて表示する撮像画像表示手段と、前記案内経路に沿った前記移動体の移動案内を行う移動案内手段と、前記移動体の位置を取得する位置取得手段と、を有し、前記撮像画像表示手段は、前記案内経路に沿って移動する前記移動体が前記目的地の手前にある最終分岐点を通過した後に、前記撮像画像の表示を開始し、前記移動体の仮想位置が前記目的地に接近するに従って、表示する前記撮像画像の撮像方向を前記移動体の仮想位置の進行方向から目的地側に段階的に変更する。
また、第６の経路案内システムは、目的地までの案内経路を設定する案内経路設定手段と、前記案内経路沿いの周辺環境を撮像した撮像画像を、該撮像画像を撮像した撮像位置に対応付けて取得する画像データ取得手段と、前記案内経路を目的地へ向かって移動する移動体の仮想位置を定義するとともに、前記移動体の仮想位置の到達した地点が前記撮像位置として対応付けられた前記撮像画像を、前記移動体の仮想位置の移動に伴って順次切り替えて表示する撮像画像表示手段と、前記案内経路に沿った前記移動体の移動案内を行う移動案内手段と、所定の縮尺で前記移動体の周辺の地図画像を表示する地図画像表示手段と、を有し、前記撮像画像表示手段は、前記地図画像表示手段によって表示される地図画像に前記目的地が含まれた後に、前記撮像画像の表示を開始し、前記移動体の仮想位置が前記目的地に接近するに従って、表示する前記撮像画像の撮像方向を前記移動体の仮想位置の進行方向から目的地側に段階的に変更する。

また、本発明に係る経路案内方法は、設定された案内経路に関して、実際に案内経路沿いで撮像された撮像画像を用いてより詳細な案内を行う方法である。具体的には、案内経路設定手段が、目的地までの案内経路を設定するステップと、画像データ取得手段が、前記案内経路沿いの周辺環境を撮像した撮像画像を、該撮像画像を撮像した撮像位置に対応付けて取得するステップと、撮像画像表示手段が、前記案内経路を目的地へ向かって移動する移動体の仮想位置を定義するとともに、前記移動体の仮想位置の到達した地点が前記撮像位置として対応付けられた前記撮像画像を、前記移動体の仮想位置の移動に伴って順次切り替えて表示するステップと、最終変化点特定手段が、前記移動体の仮想位置が前記案内経路に沿って前記目的地まで移動する場合に、前記移動体の仮想位置の進行方向に対して前記目的地が存在する方向が変化する地点の内、最も目的地に近い地点である最終変化点を特定するステップと、を有し、前記撮像画像表示手段は、前記移動体の仮想位置が前記案内経路に沿って移動する行程において、前記移動体の仮想位置が前記最終変化点を通過した後に、表示する前記撮像画像の撮像方向を前記移動体の仮想位置の進行方向から目的地側に段階的に変更する。

また、本発明に係るコンピュータプログラムは、設定された案内経路に関して、実際に案内経路沿いで撮像された撮像画像を用いてより詳細な案内を行うプログラムである。具体的には、コンピュータを、目的地までの案内経路を設定する案内経路設定手段と、前記案内経路沿いの周辺環境を撮像した撮像画像を、該撮像画像を撮像した撮像位置に対応付けて取得する画像データ取得手段と、前記案内経路を目的地へ向かって移動する移動体の仮想位置を定義するとともに、前記移動体の仮想位置の到達した地点が前記撮像位置として対応付けられた前記撮像画像を、前記移動体の仮想位置の移動に伴って順次切り替えて表示する撮像画像表示手段と、前記移動体の仮想位置が前記案内経路に沿って前記目的地まで移動する場合に、前記移動体の仮想位置の進行方向に対して前記目的地が存在する方向が変化する地点の内、最も目的地に近い地点である最終変化点を特定する最終変化点特定手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムであって、前記撮像画像表示手段は、前記移動体の仮想位置が前記案内経路に沿って移動する行程において、前記移動体の仮想位置が前記最終変化点を通過した後に、表示する前記撮像画像の撮像方向を前記移動体の仮想位置の進行方向から目的地側に段階的に変更する。

前記構成を有する本発明に係る経路案内システム、経路案内方法及びコンピュータプログラムによれば、設定した仮想位置を案内経路上で移動させるとともに、仮想位置の移動に伴って案内経路沿いの周辺環境を実際に撮像した撮像画像を順次切り替えて表示する際において、仮想位置が目的地に接近するに従って、表示する撮像画像の撮像方向を仮想位置の進行方向から目的地側に段階的に変更するので、ユーザが表示された撮像画像から周辺環境と対応させて目的地の位置を容易に特定することが可能となる。また、目的地の外観や目印等も把握することが可能となる。その結果、目的地周辺にユーザが到達した後に、ユーザが視認する周辺環境、施設の外観、目印等から目的地を誤認することなく確実に目的地まで到達することが可能となる。特に、移動体の移動案内を行うナビゲーション装置では移動体が目的地の周辺に到達した段階で移動案内が終了してしまう問題があるが、その問題についても解消することが可能となる。更に、ユーザは順次切り替えて表示される撮像画像を最後まで見なくとも目的地の位置や外観を特定することが可能となる。
また、特に第１の経路案内システムでは、表示する撮像画像の撮像方向が移動体の仮想位置の進行方向に対して左右に大きく変化することを抑制することが可能となる。従って、ユーザが表示された撮像画像から目的地の位置をより容易に特定することが可能となる。また、第２の経路案内システムでは、表示する撮像画像の撮像方向が様々な方向に複雑に変化することを抑制することが可能となる。従って、ユーザが表示された撮像画像から目的地の位置をより容易に特定することが可能となる。また、第３の経路案内システムでは、移動体の仮想位置に対する目的地の方向が仮想位置の進行方向から外れた場合に撮像方向の変更を開始するので、従来のように撮像方向を仮想位置の進行方向に固定した状態では目的地の位置が特定しにくい状況において、目的地の位置を容易に特定させることが可能となる。また、第４の経路案内システムでは、移動体の移動案内が終了した後においても、ユーザは目的地を誤認することなく確実に目的地まで到達することが可能となる。また、第５の経路案内システムでは、ユーザから目的地が視認可能となるタイミングにおいて撮像画像の表示が開始されるので、表示された撮像画像とユーザの視界とを対応させて目的地を正確に特定することが可能となる。また、第６の経路案内システムでは、ユーザが地図画像上で目的地を特定可能となるタイミングにおいて撮像画像の表示が開始されるので、表示された撮像画像と地図画像とを組み合わせて目的地を正確に特定することが可能となる。

本実施形態に係る経路案内システムを示した概略構成図である。 情報サーバに記憶される撮像画像を示した図である。 本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。 本実施形態に係る経路案内処理プログラムのフローチャートである。 液晶ディスプレイに表示される走行案内画面を示した図である。 車両の仮想位置を示した図である。 通常時の撮像方向について説明した図である。 車両の仮想位置が目的地に接近した場合の撮像方向について説明した図である。 撮像方向の変更を開始する開始条件を示した図である。 撮像方向の変更を開始する開始条件を示した図である。 撮像方向の変更を開始する開始条件を示した図である。 車両の仮想位置が案内経路に沿って目的地へと移動する行程での撮像方向を示した図である。 車両の仮想位置が案内経路に沿って目的地へと移動する行程での液晶ディスプレイに表示される撮像画像を示した図である。 撮像画像の消失点について示した図である。 従来技術の問題点について説明した図である。

以下、本発明に係る経路案内システムについて具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係る経路案内システム１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係る経路案内システム１を示した概略構成図である。

図１に示すように、本実施形態に係る経路案内システム１は、情報管理センタ２が有する情報サーバ３と、ユーザ４が乗車する車両に搭載されたナビゲーション装置５とを基本的に有している。尚、ナビゲーション装置５は、ナビ機能を備えた情報端末であれば良く、ナビゲーション装置以外に携帯電話機、ＰＤＡ、タブレット型端末、スマートフォン、パーソナルコンピュータ等としても良い。また、情報管理センタ２とナビゲーション装置５とは通信ネットワーク網６を介して互いに電子データを送受信可能に構成されている。

ここで、情報サーバ３は、全国各地の道路網や施設に関する地図情報を地図情報ＤＢ７に記憶する。また、地図情報に含まれる道路沿いの周辺環境を実際に撮像した実写の撮像画像を撮像画像ＤＢ８に記憶する。そして、ナビゲーション装置５の要求に応じてＤＢに記憶された撮像画像を提供するサーバ装置である。ここで、撮像画像ＤＢ８に記憶される撮像画像は、実際に全国各地の道路を走行した車両に搭載されたカメラによって撮像された画像であり、撮像位置を中心とした３６０度パノラマ画像となる。また、撮像画像ＤＢ８には、図２に示すように道路上の各撮像位置９に対応付けて撮像画像１０が記憶されている。尚、撮像位置９の間隔は適宜設定可能であり、例えば２ｍ〜３ｍとする。また、撮像位置９は全国の全ての道路上に設定する必要は無く、細街路等は除外しても良い。

一方、ナビゲーション装置５は、目的地までの推奨経路を探索したり、サーバから取得したりメモリに格納された地図データに基づいてユーザ４の現在位置周辺の地図画像を所定の縮尺で表示したり、表示された地図画像中においてユーザ４の現在位置を表示したり、設定された案内経路に沿った移動案内を行う機能を有する。尚、上記機能の全てをナビゲーション装置５が備えている必要はなく、少なくとも設定された案内経路に沿った移動案内を行う機能を有していれば本願発明を構成することが可能である。

また、通信ネットワーク網６は全国各地に配置された多数の基地局と、各基地局を管理及び制御する通信会社とを含み、基地局及び通信会社を有線（光ファイバー、ＩＳＤＮ等）又は無線で互いに接続することにより構成されている。ここで、基地局はナビゲーション装置５との通信をするトランシーバー（送受信機）とアンテナを有する。そして、基地局は通信会社の間で無線通信を行う一方、通信ネットワーク網６の末端となり、基地局の電波が届く範囲（セル）にあるナビゲーション装置５の通信を情報サーバ３との間で中継する役割を持つ。

次に、経路案内システム１が有するナビゲーション装置５の概略構成について図３を用いて説明する。図３は本実施形態に係るナビゲーション装置５の制御系を模式的に示すブロック図である。

図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置５は、ナビゲーション装置５が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設に関する案内情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、情報管理センタ２やＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、を有している。

以下に、ナビゲーション装置５が有する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置５が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置５が有する構成としても良い。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。また、ナビゲーション装置５は、地図情報ＤＢ３１を有さずに情報サーバ３から地図情報を通信により取得する構成としても良い。

ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、経路の探索に係る処理に用いられる探索データ３５、施設等の地点に関する地点データ３６、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。

また、リンクデータ３３としては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。

また、ノードデータ３４としては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）や各道路に曲率半径等に応じて所定の距離毎に設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ（高度）等に関するデータ等が記録される。

また、探索データ３５としては、後述のように出発地（例えば車両の現在位置）から設定された目的地までの経路を探索する経路探索処理に使用される各種データについて記録されている。具体的には、交差点に対する経路として適正の程度を数値化したコスト（以下、交差点コストという）や道路を構成するリンクに対する経路として適正の程度を数値化したコスト（以下、リンクコストという）等の探索コストを算出する為に使用するコスト算出データが記憶されている。

ここで、交差点コストは、探索コストの算出対象となる経路に含まれる交差点に対応するノード毎に設定され、信号機の有無、交差点を通過する際の自車の走行経路（即ち直進、右折及び左折の種類）等によってその値が算出される。
また、リンクコストは、探索コストの算出対象となる経路に含まれるリンク毎に設定され、リンク長を基本にして、該リンクの道路属性や道路種別、道路幅、車線数、交通状況等を考慮して算出される。

また、地点データ３６としては、ナビゲーション装置５において出発地、目的地、案内対象等となる施設等の地点に関する情報が記憶される。例えば、ホテル、旅館等の宿泊施設、ガソリンスタンド等の給油施設、ショッピングモール、スーパーマーケット、ショッピングセンタ、コンビニエンスストア等の商業施設、テーマパーク、ゲームセンタ等の娯楽施設、レストラン、バー、居酒屋等の飲食施設、公共駐車場等の駐車施設、交通施設、寺院、教会等の宗教施設、美術館、博物館等の公共施設等の施設に関する情報が該当する。また、地点データ３６は、地点毎に、地点の識別子である地点番号、地点の名称を示す地点名称、地点が特に施設である場合には施設のジャンル（「駐車場」、「郵便局」、「レストラン」等）を示す施設ジャンル、地点の位置を示す位置座標等を有している。

また、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置５の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の経路案内処理プログラム（図４）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を有する。例えば、案内経路設定手段は、目的地までの案内経路を設定する。画像データ取得手段は、案内経路沿いの周辺環境を撮像した撮像画像を、該撮像画像を撮像した撮像位置に対応付けて取得する。撮像画像表示手段は、案内経路を目的地へ向かって移動する車両の仮想位置を定義するとともに、車両の仮想位置の到達した地点が撮像位置として対応付けられた撮像画像を、車両の仮想位置の移動に伴って順次切り替えて表示する。移動案内手段は、案内経路に沿った車両の移動案内を行う。地図画像表示手段は、所定の縮尺で移動体の周辺の地図画像を表示する。

操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）を有する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４としては液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルを有する構成としても良い。また、マイクと音声認識装置を有する構成としても良い。

また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。また、本実施形態では、後述のようにナビゲーション装置５で設定されている案内経路沿いの周辺環境を撮像した撮像画像を表示する際にも用いられる。尚、液晶ディスプレイ１５の代わりに、ＨＵＤやＨＭＤを用いても良い。

また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて走行予定経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。

また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。

また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。また、本実施形態では情報サーバ３から撮像画像ＤＢ８に格納された撮像画像を受信するのにも用いられる。

続いて、前記構成を有するナビゲーション装置５においてＣＰＵ４１が実行する経路案内処理プログラムについて図４に基づき説明する。図４は本実施形態に係る経路案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、経路案内処理プログラムは車両のＡＣＣ電源(accessory power supply)がＯＮされた後に実行され、案内経路沿いの周辺環境を撮像した撮像画像を車両の進行方向に順次切り替えて表示することによって案内経路の案内を行うプログラムである。尚、以下の図４にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置５が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

先ず、経路案内処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置５において現在設定されている案内経路（ユーザの走行予定経路）を取得する。尚、案内経路はナビゲーション装置５によって設定された出発地から目的地までの推奨経路であり、例えば公知のダイクストラ法を用いて探索される。また、案内経路はナビゲーション装置５が探索する構成としても良いし、外部のサーバ（例えば情報サーバ３）が探索する構成としても良い。また、出発地はユーザの現在位置としても良いし、ユーザにより選択された任意の地点（例えば自宅）としても良い。一方、目的地は例えば操作部１４において受け付けたユーザの操作（例えば登録地点の読出操作、施設の検索や選択操作）に基づいて設定する。

次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、情報サーバ３と通信を行うことによって、情報サーバ３が有する撮像画像ＤＢ８から案内経路沿いの周辺環境を撮像した撮像画像１０を取得する。尚、撮像画像１０は、前述したように撮像位置９を中心とした３６０度パノラマ画像であり、撮像画像ＤＢ８には道路上の各撮像位置９に対応付けて撮像画像１０が記憶されている（図２参照）。

そこで、前記Ｓ２においてＣＰＵ４１は、先ず情報サーバ３に対して撮像画像１０の要求とともに前記Ｓ１で取得した案内経路を特定する情報（例えば案内経路を構成するリンク列のリンク番号）についても送信する。そして、撮像画像１０の要求を受信した情報サーバ３は、撮像画像ＤＢ８に記憶された撮像画像１０の内、特に送信された案内経路上に撮像位置９が対応付けられた撮像画像１０を抽出し、要求元のナビゲーション装置５へと送信する。より具体的には、情報サーバ３は、抽出された撮像画像１０の画像データに該撮像画像１０を撮像した撮像位置の座標を対応付けて送信する。

また、前記Ｓ２でＣＰＵ４１は、案内経路上に撮像位置９が対応付けられた全ての撮像画像１０を取得するのではなく、ナビゲーション装置５において表示対象となる撮像画像１０のみを取得する構成としても良い。ここで、本実施形態の経路案内システム１では、出発地から目的地までの全ての案内経路沿いの撮像画像１０を表示するのではなく、特に目的地の周辺エリアの撮像画像１０のみを表示対象とする。従って、目的地の周辺エリアに含まれる案内経路上に撮像位置９が対応付けられた撮像画像１０のみを取得する構成としても良い。更に、前記Ｓ２の撮像画像１０の取得は、後述の撮像画像１０の表示（Ｓ８）と並行して実施するように構成しても良い。即ち、撮像画像１０の取得と並行してＳ３以降の処理を行っても良い。

続いて、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。

その後、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３で取得した車両の現在位置やナビゲーション装置５の動作状況に基づいて、撮像画像１０を用いた案内経路の案内を開始する為の案内開始条件を満たしたか否か判定する。ここで、案内開始条件としては例えば以下の（Ａ）〜（Ｄ）の条件を設定する。
（Ａ）ナビゲーション装置５による案内経路に基づく走行案内が終了した。
（Ｂ）車両が案内経路の目的地の手前にある最終分岐点（細街路と交差する分岐点は除外しても良い）を通過した。
（Ｃ）液晶ディスプレイ１５に表示される車両の現在位置周辺の地図画像に目的地が含まれた。
（Ｄ）車両が目的地から所定距離以内（例えば３００ｍ以内）に到達した。
尚、前記Ｓ４では、上記（Ａ）〜（Ｄ）の条件の内、少なくとも一の条件を満たしたか否かを判定しても良いし、複数の条件（例えば（Ａ）〜（Ｄ）の全ての条件）を満たしたか否かを判定しても良い。

そして、撮像画像１０を用いた案内経路の案内を開始する為の案内開始条件を満たしたと判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。それに対して、撮像画像１０を用いた案内経路の案内を開始する為の案内開始条件を満たしていないと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、案内開始条件を満たすまで待機する。

Ｓ５においてＣＰＵ４１は、車両の現在の状況が、撮像画像１０を用いた案内経路の案内を実施可能な実施可能条件を満たしているか否か判定する。尚、実施可能条件は、撮像画像１０の表示が車両の走行に影響を与えない状況にあることを条件とする。例えば車両が停車した状態にあること、サイドブレーキが作動していること等を条件とする。

そして、車両の現在の状況が、撮像画像１０を用いた案内経路の案内を実施可能な実施可能条件を満たしていると判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、Ｓ６へと移行する。それに対して、車両の現在の状況が、撮像画像１０を用いた案内経路の案内を実施可能な実施可能条件を満たしていないと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、Ｓ４へと戻る。

Ｓ６においてＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５に対して撮像画像１０を用いた案内経路の案内を開始する為の案内開始ボタンを新たに表示する。ここで、図５はナビゲーション装置５において案内経路が設定されたた状態で液晶ディスプレイ１５に表示される走行案内画面５０を示した図である。走行案内画面５０は、車両の現在位置周辺の地図画像５１と、案内経路５２と、目的地５３（目的地が地図画像に含まれる場合のみ）と、地図上にマッチングされた車両の現在位置を示す自車位置マーク５４と、ナビゲーション装置５で所定機能を実行させる為に選択される為の各種ボタン５５〜５９とが表示される。そして、ユーザは走行案内画面５０を参照することによって、現在の車両周辺の施設情報や道路形状、現在設定されている案内経路等を把握することが可能となる。

また、上記走行案内画面５０には、案内開始条件と実施可能条件をそれぞれ満たすと案内開始ボタン６０が新たに表示される（Ｓ４）。尚、走行案内画面５０には案内開始ボタン６０を予め表示しておき、前記Ｓ４で案内開始ボタン６０の操作が有効となるように構成しても良い。そして、案内開始ボタン６０がユーザ４によって操作されると、後述のように液晶ディスプレイ１５において走行案内画面５０に代えて案内経路沿いの撮像画像の表示が開始される。

次に、Ｓ７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ６で表示された案内開始ボタンがユーザによって操作されたか否かを判定する。そして、案内開始ボタンがユーザによって操作されたと判定された場合（Ｓ７：ＹＥＳ）には、Ｓ８へと移行する。それに対して、案内開始ボタンがユーザによって操作されていないと判定された場合（Ｓ７：ＮＯ）には、Ｓ５へと戻る。

Ｓ８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で情報サーバ３から取得した案内経路周辺の撮像画像について、液晶ディスプレイ１５への表示を開始する。具体的には、先ずＣＰＵ４１は、図６に示すように案内経路５２を目的地５３へ向かって移動する車両の仮想位置６１を定義する。尚、仮想位置６１の初期位置は車両の現在位置としても良いし、目的地から案内経路に沿って所定距離手前（例えば３００ｍ手前）の地点としても良い。また、仮想位置６１の移動速度は適宜設定可能であるが例えば１０ｋｍ／ｈとする。続いて、ＣＰＵ４１は前記Ｓ２で取得した撮像画像の内、車両の仮想位置６１の到達した地点が撮像位置として対応付けられた撮像画像を、車両の仮想位置６１の移動に伴って順次切り替えて表示する。

その結果、液晶ディスプレイ１５には、先ず車両の仮想位置６１の初期位置（例えば車両の現在位置）で撮像された撮像画像が表示され、その後に車両の仮想位置６１が案内経路５２上を目的地５３側に移動するに従って、表示される撮像画像も徐々に目的地５３に近い撮像位置で撮像された撮像画像へと切り替わることとなる。尚、撮像画像は液晶ディスプレイ１５の全画面に対して表示しても良いし、液晶ディスプレイ１５を２画面構成にして一方には走行案内画面５０（図５）を継続して表示しても良い。

また、前記Ｓ２で情報サーバ３から取得された撮像画像は、撮像位置で撮像された３６０度パノラマ画像であるが（図２）、撮像画像をナビゲーション装置５に表示する場合には、３６０度全てを表示するのではなく一定範囲のみを表示対象とする。そして、この表示対象となる範囲は、実際に車両に乗車したユーザが案内経路を目的地へ向かって移動する際のユーザの視界と対応させるのが望ましい。ここで、基本的に車両に乗車するユーザは車両の進行方向を視認すると考えられるので、通常時においては図７に示すように案内経路５２における仮想位置６１の進行方向（案内経路に沿った方向）の範囲の画像を表示対象とする。但し、本実施形態では、ユーザが視認することとなる周辺環境（道路、周辺施設など）と対応させて目的地の位置をより容易に特定させる為に、仮想位置６１が目的地に接近した場合においては、目的地に接近するに従って、図８に示すように表示対象となる範囲を車両の進行方向から目的地側に段階的に変更する。

以下の説明では、情報サーバ３から取得した３６０度パノラマ画像である撮像画像の内、ナビゲーション装置５の液晶ディスプレイ１５に表示対象となる範囲を“撮像方向Ｘ”を用いて定義する。具体的に“撮像方向Ｘ”は、図７、図８に示すように３６０度パノラマ画像の撮像画像１０の内、表示対象となる範囲の画像を仮想位置６１から撮像する為の光軸方向と定義する。言い換えれば、３６０度パノラマ画像の撮像画像１０の内、“撮像方向Ｘ”を中心とした所定角度α以内の画像が表示される（αは表示するディスプレイのサイズ等によって適宜設定される）。

そして、本実施形態では上述したように通常時においては“撮像方向Ｘ”を案内経路５２における仮想位置６１の進行方向（案内経路に沿った方向）とする。一方で、仮想位置６１が目的地に接近した場合においては、仮想位置６１が目的地に接近するに従って、“撮像方向Ｘ”を仮想位置６１の進行方向から目的地側に段階的に変更する。ここで、“撮像方向Ｘ”を目的地側に変更を開始するタイミングとしては、例えば以下の（ａ）〜（ｃ）の条件を設定する。特に本実施形態では、（ａ）と（ｂ）の条件をともに満たした場合、又は（ａ）と（ｃ）の条件をともに満たした場合を、“撮像方向Ｘ”を目的地側に変更を開始するタイミングとするが、（ａ）〜（ｃ）の全ての条件を満たしたタイミングとしても良い。また、（ａ）〜（ｃ）のいずれかの条件を満たしたタイミングとしても良い。但し、（ｂ）又は（ｃ）の条件を満たさずに（ａ）の条件のみを満たす場合には、仮想位置から目的地までの距離が所定距離以内（例えば１５０ｍ以内）にあることを条件として追加するのが望ましい。また、前記Ｓ８の撮像画像の表示の開始と同時に“撮像方向Ｘ”を目的地側に変更を開始するように構成しても良い。

（ａ）図９に示すようにＣＰＵ４１は、予め案内経路５２の形状及び目的地５３の座標に基づいて、車両の仮想位置６１が案内経路５２に沿って目的地５３側へと移動する行程において、車両の仮想位置６１から目的地５３への方向（より具体的には、仮想位置６１の座標から目的地５３の座標を結んだ直線の方向）Ｐと、車両の仮想位置６１の進行方向Ｙとがなす角度θを算出する。そして、角度θが所定角度（例えば５度）以上となったことを第１の条件とする。

（ｂ）ＣＰＵ４１は、予め案内経路５２の形状及び目的地５３の座標に基づいて、車両の仮想位置６１が案内経路５２に沿って目的地５３側へと移動する場合に、仮想位置６１の進行方向に対して目的地５３が存在する方向が変化する地点の内、最も目的地５３に近い地点である最終変化点を特定する。例えば、図１０に示す例では、地点Ｑを通過する前は仮想位置６１の進行方向に対して右側に目的地５３があって、地点Ｑを通過した後は以後目的地５３に到達するまで仮想位置６１の進行方向に対して左側に目的地５３がある。従って、地点Ｑが最終変化点となる。そして、車両の仮想位置６１が案内経路５２に沿って目的地５３側へと移動する行程において、仮想位置６１が最終変化点を通過したことを第２の条件とする。従って、本実施形態では車両の仮想位置６１が案内経路５２に沿って目的地５３側へと移動する行程において、仮想位置６１が最終変化点を通過した後であって、且つ角度θが所定角度以上となった後に“撮像方向Ｘ”を目的地側に変更を開始する。

（ｃ）ＣＰＵ４１は、予め案内経路５２の形状及び目的地５３の座標に基づいて、車両の仮想位置６１が案内経路５２に沿って目的地５３側へと移動する行程における、仮想位置６１から目的地５３への方向（より具体的には、仮想位置６１の座標から目的地５３の座標を結んだ直線の方向）Ｐと、車両の仮想位置６１の進行方向Ｙとがなす角度θの変化態様を算出する。そして、角度θが減少から増加へと切り替わる地点の内、最も目的地５３に近い地点である最終切替点を特定する。尚、図１１は算出された仮想位置６１を出発地から目的地まで移動させた場合における角度θの変化態様を示した図である。例えば、図１１に示す例では、角度θが減少から増加へと切り替わる地点の内、最も目的地５３に近い地点は地点Ｒとなる。従って、地点Ｒが最終切替点となる。そして、車両の仮想位置６１が案内経路５２に沿って目的地５３側へと移動する行程において、仮想位置６１が最終切替点を通過したことを第３の条件とする。従って、本実施形態では車両の仮想位置６１が案内経路５２に沿って目的地５３側へと移動する行程において、仮想位置６１が最終切替点を通過した後であって、且つ角度θが所定角度以上となった後に“撮像方向Ｘ”を目的地側に変更を開始する。

従って、前記Ｓ８においてＣＰＵ４１は、図１２に示すように上記（ａ）と（ｂ）又は（ａ）と（ｃ）の条件を満たすまでは“撮像方向Ｘ”を案内経路５２における仮想位置６１の進行方向（案内経路に沿った方向）とする。一方で、上記（ａ）と（ｂ）又は（ａ）と（ｃ）の条件を満たした後においては、仮想位置６１が目的地に接近するに従って、“撮像方向Ｘ”を仮想位置６１の進行方向から目的地側に段階的に変更する。特に本実施形態では、上記（ａ）と（ｂ）又は（ａ）と（ｃ）の条件を満たした後には、基本的に各地点の仮想位置６１から目的地５３への方向（より具体的には、仮想位置６１の座標から目的地５３の座標を結んだ直線の方向）を、撮像方向とする。

その結果、液晶ディスプレイ１５には、図１３に示すように先ず表示開始直後には道路の直進方向を撮像方向Ｘとした撮像画像６５が表示される。その後、上記（ａ）と（ｂ）又は（ａ）と（ｃ）の条件を満たした後は、撮像方向Ｘは仮想位置６１の進行方向から目的地側に段階的に変更される。また、本実施形態では、上述したように特に撮像方向Ｘが仮想位置６１から目的地５３への方向となるので、表示される撮像画像６５中に含まれる目的地５３は画像の中心付近に位置することとなる。従って、ユーザが表示された撮像画像６５から周辺環境（道路や周辺施設等）と対応させて目的地５３の位置を容易に特定することが可能となる。また、目的地５３の外観や目印等も把握することが可能となる。

また、前記Ｓ８においてＣＰＵ４１は、案内経路沿いにある仮想位置６１の到達した全ての撮像位置で撮像された撮像画像を順次切り替えて表示しても良いし、一部の撮像位置（例えば１個おきや２個おき）で撮像された撮像画像を順次切り替えて表示しても良い。但し。液晶ディスプレイ１５に表示する撮像画像の撮像方向を段階的に変更する際には、前フレームとの連続性を確保する為に１段階当たりの撮像方向の変化量を所定量以内（例えば５度以内）とするのが望ましい。その結果、図１４に示すように連続して切り替わる撮像画像６５の消失点Ｓの変化量Ｄが小さく（例えば画角内の数パーセント以下）することができ、連続して切り替わる一連の撮像画像６５に連続性を持たせることが可能となる。

その後、Ｓ９においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ８で開始した案内経路周辺の撮像画像の液晶ディスプレイ１５に対する表示が終了したか否か判定する。尚、車両の仮想位置が目的地に到達した時点で終了しても良いし、車両の仮想位置が目的地に到達した後に再度仮想位置を初期位置へと戻し、仮想位置が目的地に複数回到達するまで繰り返し撮像画像の表示を行っても良い。

そして、前記Ｓ８で開始した案内経路周辺の撮像画像の液晶ディスプレイ１５に対する表示が終了したと判定された場合（Ｓ９：ＹＥＳ）には、Ｓ１０へと移行する。それに対して、前記Ｓ８で開始した案内経路周辺の撮像画像の液晶ディスプレイ１５に対する表示が終了していないと判定された場合（Ｓ９：ＮＯ）には、継続して撮像画像の表示を行う。

Ｓ１０においてＣＰＵ４１は、車両が目的地に到着したか否かを判定する。尚、車両の目的地への到着判定は、現在位置検出部１１により検出した車両の現在位置と目的地の位置座標に基づいて行っても良いし、シフトレバーの位置やサイドブレーキの動作状況に基づいて判定しても良い。

そして、車両が目的地に到着したと判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）には、当該経路案内処理プログラムを終了する。それに対して、車両が目的地に到着していないと判定された場合（Ｓ１０：ＮＯ）には、Ｓ４へと戻る。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る経路案内システム１、経路案内システム１による経路案内方法及び経路案内システム１で実行されるコンピュータプログラムでは、ナビゲーション装置５で設定されている案内経路５２を取得し（Ｓ１）、案内経路５２沿いの周辺環境を撮像した撮像画像を、該撮像画像を撮像した撮像位置に対応付けて取得し（Ｓ２）、案内経路５２を目的地へ向かって移動する車両の仮想位置６１を定義するとともに、仮想位置６１の到達した地点が撮像位置として対応付けられた撮像画像を、仮想位置６１の移動に伴って順次切り替えて表示する（Ｓ８）一方で、仮想位置６１が目的地に接近するに従って、表示する撮像画像の撮像方向を仮想位置６１の進行方向から目的地側に段階的に変更するように構成するので、ユーザが表示された撮像画像から周辺環境と対応させて目的地の位置を容易に特定することが可能となる。また、目的地の外観や目印等も把握することが可能となる。その結果、目的地周辺にユーザが到達した後に、ユーザが視認する周辺環境、施設の外観、目印等から目的地を誤認することなく確実に目的地まで到達することが可能となる。特に、車両の移動案内を行うナビゲーション装置５では車両が目的地の周辺に到達した段階で移動案内が終了してしまう問題があるが、その問題についても解消することが可能となる。更に、ユーザは順次切り替えて表示される撮像画像を最後まで見なくとも目的地の位置や外観を特定することが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、ナビゲーション装置５で表示対象となる撮像画像を情報サーバ３のＤＢから取得する構成としているが、撮像画像は予めナビゲーション装置５のＤＢに格納する構成としても良い。その場合には、ナビゲーション装置５単体で経路案内システム１を構成することも可能である。

また、本実施形態では、撮像画像を用いた案内経路の案内を開始する為の案内開始条件として上記（Ａ）〜（Ｄ）の条件を設定しているが、（Ａ）〜（Ｄ）以外の条件を設定しても良い。例えば、車両が案内経路の目的地の手前にある最終の右左折対象となる分岐点を通過したことを条件としても良い。

また、本実施形態では、撮像方向を目的地側に変更を開始するタイミングとして上記（ａ）〜（ｃ）の条件を設定しているが、（ａ）〜（ｃ）以外の条件を設定しても良い。例えば、車両の仮想位置６１が目的地まで所定距離（例えば３００ｍ）以内にあることを条件としても良い。

また、本実施形態では、ナビゲーション装置５のＣＰＵ４１が経路案内処理プログラム（図４）の各ステップを実行する構成としているが、情報サーバ３のＣＰＵやその他の外部サーバが一部または全部の処理を実行する構成としても良い。

また、本発明は経路案内システム１を構成するナビゲーション装置５の代わりに、経路案内を行う機能を有する各種情報端末を適用することが可能である。例えば、携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ等に適用することも可能である。また、ナビゲーション装置５の代わりに、他の情報端末を用いる場合には、仮想位置は車両以外の移動体（例えば歩行者や自転車等）の仮想位置を定義するように構成しても良い。

また、本発明に係る経路案内システムを具体化した実施例について上記に説明したが、経路案内システムは以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。

例えば、第１の構成は以下のとおりである。
目的地までの案内経路（５２）を設定する案内経路設定手段（４１）と、前記案内経路沿いの周辺環境を撮像した撮像画像（１０）を、該撮像画像を撮像した撮像位置（９）に対応付けて取得する画像データ取得手段（４１）と、前記案内経路を目的地へ向かって移動する移動体の仮想位置（６１）を定義するとともに、前記移動体の仮想位置の到達した地点が前記撮像位置として対応付けられた前記撮像画像を、前記移動体の仮想位置の移動に伴って順次切り替えて表示する撮像画像表示手段（４１）と、を有し、前記撮像画像表示手段は、前記移動体の仮想位置が前記目的地に接近するに従って、表示する前記撮像画像の撮像方向を前記移動体の仮想位置の進行方向から目的地側に段階的に変更する。
上記構成を有する経路案内システムによれば、ユーザが表示された撮像画像から周辺環境と対応させて目的地の位置を容易に特定することが可能となる。また、目的地の外観や目印等も把握することが可能となる。その結果、目的地周辺にユーザが到達した後に、ユーザが視認する周辺環境、施設の外観、目印等から目的地を誤認することなく確実に目的地まで到達することが可能となる。特に、移動体の移動案内を行うナビゲーション装置では移動体が目的地の周辺に到達した段階で移動案内が終了してしまう問題があるが、その問題についても解消することが可能となる。更に、ユーザは順次切り替えて表示される撮像画像を最後まで見なくとも目的地の位置や外観を特定することが可能となる。

また、第２の構成は以下のとおりである。
前記撮像画像表示手段（４１）は、前記移動体の仮想位置（６１）から前記目的地への方向を、表示する前記撮像画像（１０）の撮像方向とする。
上記構成を有する経路案内システムによれば、表示される撮像画像中に含まれる目的地が画像の中心付近に位置することとなるので、ユーザが表示された撮像画像から周辺環境（道路や周辺施設等）と対応させて目的地の位置を容易に特定することが可能となる。また、目的地の外観や目印等も把握することが可能となる。

また、第３の構成は以下のとおりである。
前記移動体の仮想位置（６１）が前記案内経路（５２）に沿って前記目的地まで移動する場合に、前記移動体の仮想位置の進行方向に対して前記目的地が存在する方向が変化する地点の内、最も目的地に近い地点である最終変化点を特定する最終変化点特定手段（４１）を有し、前記撮像画像表示手段（４１）は、前記移動体の仮想位置が前記案内経路に沿って移動する行程において、前記移動体の仮想位置が前記最終変化点を通過した後に、表示する前記撮像画像（１０）の撮像方向を前記移動体の仮想位置の進行方向から目的地側に段階的に変更する。
上記構成を有する経路案内システムによれば、表示する撮像画像の撮像方向が移動体の仮想位置の進行方向に対して左右に大きく変化することを抑制することが可能となる。従って、ユーザが表示された撮像画像から目的地の位置をより容易に特定することが可能となる。

また、第４の構成は以下のとおりである。
前記移動体の仮想位置（６１）が前記案内経路（５２）に沿って前記目的地まで移動する場合に、前記移動体の仮想位置から前記目的地への方向と前記移動体の仮想位置の進行方向とがなす角度が減少から増加へと切り替わる地点の内、最も目的地に近い地点である最終切替点を特定する最終切替点特定手段（４１）を有し、前記撮像画像表示手段（４１）は、前記移動体の仮想位置が前記案内経路に沿って移動する行程において、前記移動体の仮想位置が前記最終切替点を通過した後に、表示する前記撮像画像の撮像方向を前記移動体の仮想位置の進行方向から目的地側に段階的に変更する。
上記構成を有する経路案内システムによれば、表示する撮像画像の撮像方向が様々な方向に複雑に変化することを抑制することが可能となる。従って、ユーザが表示された撮像画像から目的地の位置をより容易に特定することが可能となる。

また、第５の構成は以下のとおりである。
前記撮像画像表示手段（４１）は、前記移動体の仮想位置（６１）が前記案内経路（５２）に沿って移動する行程において、前記移動体の仮想位置から前記目的地への方向と前記移動体の仮想位置の進行方向とがなす角度が所定角度以上となった後に、表示する前記撮像画像の撮像方向を前記移動体の仮想位置の進行方向から目的地側に段階的に変更する。
上記構成を有する経路案内システムによれば、移動体の仮想位置に対する目的地の方向が仮想位置の進行方向から外れた場合に撮像方向の変更を開始するので、従来のように撮像方向を仮想位置の進行方向に固定した状態では目的地の位置が特定しにくい状況において、目的地の位置を容易に特定させることが可能となる。

また、第６の構成は以下のとおりである。
前記撮像画像表示手段（４１）は、表示する前記撮像画像の撮像方向を前記移動体の仮想位置（６１）の進行方向から目的地側に段階的に変更する際に、１段階当たりの変化量を所定量以内とする。
上記構成を有する経路案内システムによれば、連続して切り替わる撮像画像の消失点の変化量を小さくでき、連続して切り替わる一連の撮像画像に連続性を持たせることが可能となる。

また、第７の構成は以下のとおりである。
前記案内経路（５２）に沿った前記移動体の移動案内を行う移動案内手段（４１）を有し、前記撮像画像表示手段（４１）は、前記移動案内手段による移動案内が終了した後に、前記撮像画像の表示を開始する。
上記構成を有する経路案内システムによれば、移動体の移動案内が終了した後においても、ユーザは目的地を誤認することなく確実に目的地まで到達することが可能となる。

また、第８の構成は以下のとおりである。
前記案内経路（５２）に沿った前記移動体の移動案内を行う移動案内手段（４１）と、前記移動体の位置を取得する位置取得手段（４１）と、を有し、前記撮像画像表示手段（４１）は、前記案内経路に沿って移動する前記移動体が前記目的地の手前にある最終分岐点を通過した後に、前記撮像画像の表示を開始する。
上記構成を有する経路案内システムによれば、ユーザから目的地が視認可能となるタイミングにおいて撮像画像の表示が開始されるので、表示された撮像画像とユーザの視界とを対応させて目的地を正確に特定することが可能となる。

また、第９の構成は以下のとおりである。
前記案内経路（５２）に沿った前記移動体の移動案内を行う移動案内手段（４１）と、所定の縮尺で前記移動体の周辺の地図画像（５１）を表示する地図画像表示手段（４１）と、を有し、前記撮像画像表示手段（４１）は、前記地図画像表示手段によって表示される地図画像に前記目的地が含まれた後に、前記撮像画像の表示を開始する。
上記構成を有する経路案内システムによれば、ユーザが地図画像上で目的地を特定可能となるタイミングにおいて撮像画像の表示が開始されるので、表示された撮像画像と地図画像とを組み合わせて目的地を正確に特定することが可能となる。

１ 経路案内システム
２ 情報管理センタ
３ 情報サーバ
４ ユーザ
５ ナビゲーション装置
８ 撮像画像ＤＢ
９ 撮像位置
１０ 撮像画像
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
５０ 走行案内画面
５２ 案内経路
５３ 目的地
６１ 車両の仮想位置

Claims (10)

1. 目的地までの案内経路を設定する案内経路設定手段と、
   前記案内経路沿いの周辺環境を撮像した撮像画像を、該撮像画像を撮像した撮像位置に対応付けて取得する画像データ取得手段と、
   前記案内経路を目的地へ向かって移動する移動体の仮想位置を定義するとともに、前記移動体の仮想位置の到達した地点が前記撮像位置として対応付けられた前記撮像画像を、前記移動体の仮想位置の移動に伴って順次切り替えて表示する撮像画像表示手段と、
   前記移動体の仮想位置が前記案内経路に沿って前記目的地まで移動する場合に、前記移動体の仮想位置の進行方向に対して前記目的地が存在する方向が変化する地点の内、最も目的地に近い地点である最終変化点を特定する最終変化点特定手段と、を有し、
   前記撮像画像表示手段は、
   前記移動体の仮想位置が前記案内経路に沿って移動する行程において、
   前記移動体の仮想位置が前記最終変化点を通過した後に、表示する前記撮像画像の撮像方向を前記移動体の仮想位置の進行方向から目的地側に段階的に変更する経路案内システム。
2. 目的地までの案内経路を設定する案内経路設定手段と、
   前記案内経路沿いの周辺環境を撮像した撮像画像を、該撮像画像を撮像した撮像位置に対応付けて取得する画像データ取得手段と、
   前記案内経路を目的地へ向かって移動する移動体の仮想位置を定義するとともに、前記移動体の仮想位置の到達した地点が前記撮像位置として対応付けられた前記撮像画像を、前記移動体の仮想位置の移動に伴って順次切り替えて表示する撮像画像表示手段と、
   前記移動体の仮想位置が前記案内経路に沿って前記目的地まで移動する場合に、前記移動体の仮想位置から前記目的地への方向と前記移動体の仮想位置の進行方向とがなす角度が減少から増加へと切り替わる地点の内、最も目的地に近い地点である最終切替点を特定する最終切替点特定手段と、を有し、
   前記撮像画像表示手段は、
   前記移動体の仮想位置が前記案内経路に沿って移動する行程において、
   前記移動体の仮想位置が前記最終切替点を通過した後に、表示する前記撮像画像の撮像方向を前記移動体の仮想位置の進行方向から目的地側に段階的に変更する経路案内システム。
3. 目的地までの案内経路を設定する案内経路設定手段と、
   前記案内経路沿いの周辺環境を撮像した撮像画像を、該撮像画像を撮像した撮像位置に対応付けて取得する画像データ取得手段と、
   前記案内経路を目的地へ向かって移動する移動体の仮想位置を定義するとともに、前記移動体の仮想位置の到達した地点が前記撮像位置として対応付けられた前記撮像画像を、前記移動体の仮想位置の移動に伴って順次切り替えて表示する撮像画像表示手段と、を有し、
   前記撮像画像表示手段は、
   前記移動体の仮想位置が前記案内経路に沿って移動する行程において、
   前記移動体の仮想位置から前記目的地への方向と前記移動体の仮想位置の進行方向とがなす角度が所定角度以上となった後に、表示する前記撮像画像の撮像方向を前記移動体の仮想位置の進行方向から目的地側に段階的に変更する経路案内システム。
4. 目的地までの案内経路を設定する案内経路設定手段と、
   前記案内経路沿いの周辺環境を撮像した撮像画像を、該撮像画像を撮像した撮像位置に対応付けて取得する画像データ取得手段と、
   前記案内経路を目的地へ向かって移動する移動体の仮想位置を定義するとともに、前記移動体の仮想位置の到達した地点が前記撮像位置として対応付けられた前記撮像画像を、前記移動体の仮想位置の移動に伴って順次切り替えて表示する撮像画像表示手段と、
   前記案内経路に沿った前記移動体の移動案内を行う移動案内手段と、を有し、
   前記撮像画像表示手段は、
   前記移動案内手段による移動案内が終了した後に、前記撮像画像の表示を開始し、
   前記移動体の仮想位置が前記目的地に接近するに従って、表示する前記撮像画像の撮像方向を前記移動体の仮想位置の進行方向から目的地側に段階的に変更する経路案内システム。
5. 目的地までの案内経路を設定する案内経路設定手段と、
   前記案内経路沿いの周辺環境を撮像した撮像画像を、該撮像画像を撮像した撮像位置に対応付けて取得する画像データ取得手段と、
   前記案内経路を目的地へ向かって移動する移動体の仮想位置を定義するとともに、前記移動体の仮想位置の到達した地点が前記撮像位置として対応付けられた前記撮像画像を、前記移動体の仮想位置の移動に伴って順次切り替えて表示する撮像画像表示手段と、
   前記案内経路に沿った前記移動体の移動案内を行う移動案内手段と、
   前記移動体の位置を取得する位置取得手段と、を有し、
   前記撮像画像表示手段は、
   前記案内経路に沿って移動する前記移動体が前記目的地の手前にある最終分岐点を通過した後に、前記撮像画像の表示を開始し、
   前記移動体の仮想位置が前記目的地に接近するに従って、表示する前記撮像画像の撮像方向を前記移動体の仮想位置の進行方向から目的地側に段階的に変更する経路案内システム。
6. 目的地までの案内経路を設定する案内経路設定手段と、
   前記案内経路沿いの周辺環境を撮像した撮像画像を、該撮像画像を撮像した撮像位置に対応付けて取得する画像データ取得手段と、
   前記案内経路を目的地へ向かって移動する移動体の仮想位置を定義するとともに、前記移動体の仮想位置の到達した地点が前記撮像位置として対応付けられた前記撮像画像を、前記移動体の仮想位置の移動に伴って順次切り替えて表示する撮像画像表示手段と、
   前記案内経路に沿った前記移動体の移動案内を行う移動案内手段と、
   所定の縮尺で前記移動体の周辺の地図画像を表示する地図画像表示手段と、を有し、
   前記撮像画像表示手段は、
   前記地図画像表示手段によって表示される地図画像に前記目的地が含まれた後に、前記撮像画像の表示を開始し、
   前記移動体の仮想位置が前記目的地に接近するに従って、表示する前記撮像画像の撮像方向を前記移動体の仮想位置の進行方向から目的地側に段階的に変更する経路案内システム。
7. 前記撮像画像表示手段は、前記移動体の仮想位置から前記目的地への方向を、表示する前記撮像画像の撮像方向とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の経路案内システム。
8. 前記撮像画像表示手段は、
   表示する前記撮像画像の撮像方向を前記移動体の仮想位置の進行方向から目的地側に段階的に変更する際に、１段階当たりの変化量を所定量以内とする請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の経路案内システム。
9. 案内経路設定手段が、目的地までの案内経路を設定するステップと、
   画像データ取得手段が、前記案内経路沿いの周辺環境を撮像した撮像画像を、該撮像画像を撮像した撮像位置に対応付けて取得するステップと、
   撮像画像表示手段が、前記案内経路を目的地へ向かって移動する移動体の仮想位置を定義するとともに、前記移動体の仮想位置の到達した地点が前記撮像位置として対応付けられた前記撮像画像を、前記移動体の仮想位置の移動に伴って順次切り替えて表示するステップと、
   最終変化点特定手段が、前記移動体の仮想位置が前記案内経路に沿って前記目的地まで移動する場合に、前記移動体の仮想位置の進行方向に対して前記目的地が存在する方向が変化する地点の内、最も目的地に近い地点である最終変化点を特定するステップと、を有し、
   前記撮像画像表示手段は、
   前記移動体の仮想位置が前記案内経路に沿って移動する行程において、
   前記移動体の仮想位置が前記最終変化点を通過した後に、表示する前記撮像画像の撮像方向を前記移動体の仮想位置の進行方向から目的地側に段階的に変更する経路案内方法。
10. コンピュータを、
    目的地までの案内経路を設定する案内経路設定手段と、
    前記案内経路沿いの周辺環境を撮像した撮像画像を、該撮像画像を撮像した撮像位置に対応付けて取得する画像データ取得手段と、
    前記案内経路を目的地へ向かって移動する移動体の仮想位置を定義するとともに、前記移動体の仮想位置の到達した地点が前記撮像位置として対応付けられた前記撮像画像を、前記移動体の仮想位置の移動に伴って順次切り替えて表示する撮像画像表示手段と、
    前記移動体の仮想位置が前記案内経路に沿って前記目的地まで移動する場合に、前記移動体の仮想位置の進行方向に対して前記目的地が存在する方向が変化する地点の内、最も目的地に近い地点である最終変化点を特定する最終変化点特定手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムであって、
    前記撮像画像表示手段は、
    前記移動体の仮想位置が前記案内経路に沿って移動する行程において、
    前記移動体の仮想位置が前記最終変化点を通過した後に、表示する前記撮像画像の撮像方向を前記移動体の仮想位置の進行方向から目的地側に段階的に変更するコンピュータプログラム。

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