JP2017067527A - 経路案内システム、経路案内方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザが表示された撮像画像から周辺環境と対応させて目的地の位置を容易に特定することを可能とした経路案内システム、経路案内方法及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】ナビゲーション装置５で設定されている案内経路５２を取得し、案内経路５２沿いの周辺環境を撮像した撮像画像を、該撮像画像を撮像した撮像位置に対応付けて取得し、目的地を出発点として案内経路５２を目的地から遠ざかる方向へ移動する車両の仮想位置６１を定義するとともに、仮想位置６１が撮像位置として対応付けられた撮像画像を、仮想位置６１が位置した順に切り替えて表示するように構成する。【選択図】図１３

Description

本発明は、案内経路に関する案内を行う経路案内システム、経路案内方法及びコンピュータプログラムに関する。

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、自車位置から目的地までの推奨経路を探索する経路探索機能を備えており、探索された推奨経路を案内経路として設定し、ディスプレイ画面に案内経路を表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声による案内をすることによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。

更に、従来においては上記案内経路の詳細をユーザにより具体的に案内する為の手段として、案内経路沿いの周辺環境を実際に撮像した実写の撮像画像を表示する技術についても提案されている。例えば特開２００６−８４１８４号公報には、ナビゲーション装置から要求があった場合に、サーバが案内経路上にある交差点やランドマークを撮像した撮像画像を案内経路の車両の進行方向に沿ってナビゲーション装置に順次配信し、ナビゲーション装置において配信された撮像画像を順次切り替えて表示する技術について記載されている。

特開２００６−８４１８４号公報（第５−７頁、図８）

ここで、上記特許文献１の技術では、案内経路に沿って目的地側へと所定速度で移動する車両の仮想位置が定義され、仮想位置にあると仮定した車両に乗車するユーザの視界に対応する撮像画像が順次切り替えて表示される。具体的には、仮想位置から車両の進行方向（案内経路に沿った方向）を撮像した画像が表示される。従って、車両の仮想位置が道路を直進する区間については、道路の直進方向を撮像した画像が表示されることとなり、右左折する地点に到達すると右左折方向に沿って表示される撮像画像の方向が変化することとなる。

そして、上記特許文献１のように案内経路に沿って目的地側へ移動する車両の仮想位置に従って周辺環境の撮像画像を順次切り替えて表示する構成では、特に仮想位置が目的地に到達するまでの撮像画像を表示することによって、以下の効果が期待できる。第１に、地図上で目的地の位置を特定する場合と比較して、ユーザが視認することとなる周辺環境（道路、周辺施設など）と対応させて目的地の位置を特定することが可能となる。第２に、目的地の外観や目印について把握することが可能となる。しかしながら、上記特許文献１では以下の理由により上記効果は十分に発揮できなかった。

即ち、図１９に示すように目的地１０１に対して設定された案内経路１０２は、目的地１０１の直前まで道路に沿った直線となり、その後に目的地１０１側へと右左折して進入する経路となるので、案内経路１０２に沿って移動する車両の仮想位置１０３が、目的地１０１の直前に到達するまでは道路の直進方向を撮像した撮像画像１０４が表示され、仮想位置１０３が目的地１０１に到達する最後のタイミングで目的地１０１の方向を撮像した撮像画像１０４が表示されることとなる。

その結果、仮想位置１０３が目的地１０１に到達する直前にならなければ、撮像画像１０４に含まれるどの施設や地点が目的地であるかをユーザは把握できない。一方、仮想位置１０３が目的地１０１の直前に到達した際に表示される撮像画像１０４は、目的地１０１の方向を向いているが目的地１０１のみが大きく撮像された画像となるので、ユーザは周辺環境と対応させて目的地１０１の位置を特定することが難しかった。また、このような撮像画像１０４の表示は、走行中の車両の停車時間（例えば赤信号の停車時）に行うことが考えられるが、車両が走行を再開することによって表示が途中で中断される場合も多く、最後まで視認できなければ目的地の位置や外観を特定できないのはユーザにとって不都合である。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、案内経路沿いの周辺環境を実際に撮像した撮像画像を順次切り替えて表示する際において、ユーザが表示された撮像画像から周辺環境と対応させて目的地の位置を容易に特定することを可能とした経路案内システム、経路案内方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本発明に係る経路案内システムは、目的地までの案内経路を設定する案内経路設定手段と、前記案内経路沿いの周辺環境を撮像した撮像画像を、該撮像画像を撮像した撮像位置に対応付けて取得する画像データ取得手段と、前記目的地を出発点として前記案内経路を前記目的地から遠ざかる方向へ移動する移動体の仮想位置を定義するとともに、前記移動体の仮想位置が前記撮像位置として対応付けられた前記撮像画像を、前記移動体の仮想位置が位置した順に切り替えて表示する撮像画像表示手段と、を有し、前記撮像画像表示手段は、表示開始時点において前記目的地を含む前記撮像画像を表示する。

また、本発明に係る経路案内方法は、設定された案内経路に関して、実際に案内経路沿いで撮像された撮像画像を用いてより詳細な案内を行う方法である。具体的には、案内経路設定手段が、目的地までの案内経路を設定するステップと、画像データ取得手段が、前記案内経路沿いの周辺環境を撮像した撮像画像を、該撮像画像を撮像した撮像位置に対応付けて取得するステップと、撮像画像表示手段が、前記目的地を出発点として前記案内経路を前記目的地から遠ざかる方向へ移動する移動体の仮想位置を定義するとともに、前記移動体の仮想位置が前記撮像位置として対応付けられた前記撮像画像を、前記移動体の仮想位置が位置した順に切り替えて表示するステップと、を有し、前記撮像画像表示手段は、表示開始時点において前記目的地を含む前記撮像画像を表示する。

また、本発明に係るコンピュータプログラムは、設定された案内経路に関して、実際に案内経路沿いで撮像された撮像画像を用いてより詳細な案内を行うプログラムである。具体的には、コンピュータを、目的地までの案内経路を設定する案内経路設定手段と、前記案内経路沿いの周辺環境を撮像した撮像画像を、該撮像画像を撮像した撮像位置に対応付けて取得する画像データ取得手段と、前記目的地を出発点として前記案内経路を前記目的地から遠ざかる方向へ移動する移動体の仮想位置を定義するとともに、前記移動体の仮想位置が前記撮像位置として対応付けられた前記撮像画像を、前記移動体の仮想位置が位置した順に切り替えて表示する撮像画像表示手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムであって、前記撮像画像表示手段は、表示開始時点において前記目的地を含む前記撮像画像を表示する。

前記構成を有する本発明に係る経路案内システム、経路案内方法及びコンピュータプログラムによれば、設定した仮想位置を案内経路上で目的地から遠ざかる方向へと移動させ、仮想位置の移動に伴って案内経路沿いの周辺環境を実際に撮像した撮像画像を順次切り替えて表示する。従って、先ず目的地の近くで目的地を撮像した撮像画像を表示することとなるので、目的地の外観をユーザに確実に案内できる。その後に、案内経路に沿って徐々に目的地から遠ざかるように撮像画像が切り替わるので、ユーザが表示された撮像画像から周辺環境と対応させて目的地の位置を容易に特定することが可能となる。その結果、目的地周辺にユーザが到達した後に、ユーザが視認する周辺環境、施設の外観、目印等から目的地を誤認することなく確実に目的地まで到達することが可能となる。特に、移動体の移動案内を行うナビゲーション装置では移動体が目的地の周辺に到達した段階で移動案内が終了してしまう問題があるが、その問題についても解消することが可能となる。更に、ユーザは順次切り替えて表示される撮像画像を最後まで見なくとも目的地の位置や外観を特定することが可能となる。

本実施形態に係る経路案内システムを示した概略構成図である。 情報サーバに記憶される撮像画像を示した図である。 本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。 本実施形態に係る経路案内処理プログラムのフローチャートである。 液晶ディスプレイに表示される走行案内画面を示した図である。 車両の仮想位置を示した図である。 仮想位置が目的地の周辺に位置する場合の撮像方向について説明した図である。 仮想位置が目的地からある程度離れた後の撮像方向について説明した図である。 撮像方向を車両の進行方向（案内経路に沿った方向）とする条件を示した図である。 撮像方向を車両の進行方向（案内経路に沿った方向）とする条件を示した図である。 撮像方向を車両の進行方向（案内経路に沿った方向）とする条件を示した図である。 車両の仮想位置が案内経路に沿って目的地から離れる方向へ移動する行程での撮像方向を示した図である。 車両の仮想位置が案内経路に沿って目的地から離れる方向へ移動する行程での液晶ディスプレイに表示される撮像画像を示した図である。 撮像画像の消失点について示した図である。 表示終了位置決定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 目印対象物を探索する範囲を示した図である。 複数の候補があった場合に目印対象物を選択する優先順位を示した図である。 本実施形態に係る目印到達案内処理プログラムのフローチャートである。 従来技術の問題点について説明した図である。

以下、本発明に係る経路案内システムについて具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係る経路案内システム１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係る経路案内システム１を示した概略構成図である。

図１に示すように、本実施形態に係る経路案内システム１は、情報管理センタ２が有する情報サーバ３と、ユーザ４が乗車する車両に搭載されたナビゲーション装置５とを基本的に有している。尚、ナビゲーション装置５は、ナビ機能を備えた情報端末であれば良く、ナビゲーション装置以外に携帯電話機、ＰＤＡ、タブレット型端末、スマートフォン、パーソナルコンピュータ等としても良い。また、情報管理センタ２とナビゲーション装置５とは通信ネットワーク網６を介して互いに電子データを送受信可能に構成されている。

ここで、情報サーバ３は、全国各地の道路網や施設に関する地図情報を地図情報ＤＢ７に記憶する。また、地図情報に含まれる道路沿いの周辺環境を実際に撮像した実写の撮像画像を撮像画像ＤＢ８に記憶する。そして、ナビゲーション装置５の要求に応じてＤＢに記憶された撮像画像を提供するサーバ装置である。ここで、撮像画像ＤＢ８に記憶される撮像画像は、実際に全国各地の道路を走行した車両に搭載されたカメラによって撮像された画像であり、撮像位置を中心とした３６０度パノラマ画像となる。また、撮像画像ＤＢ８には、図２に示すように道路上の各撮像位置９に対応付けて撮像画像１０が記憶されている。尚、撮像位置９の間隔は適宜設定可能であり、例えば２ｍ〜３ｍとする。また、撮像位置９は全国の全ての道路上に設定する必要は無く、細街路等は除外しても良い。

一方、ナビゲーション装置５は、目的地までの推奨経路を探索したり、サーバから取得したりメモリに格納された地図データに基づいてユーザ４の現在位置周辺の地図画像を所定の縮尺で表示したり、表示された地図画像中においてユーザ４の現在位置を表示したり、設定された案内経路に沿った移動案内を行う機能を有する。尚、上記機能の全てをナビゲーション装置５が備えている必要はなく、少なくとも設定された案内経路に沿った移動案内を行う機能を有していれば本願発明を構成することが可能である。

また、通信ネットワーク網６は全国各地に配置された多数の基地局と、各基地局を管理及び制御する通信会社とを含み、基地局及び通信会社を有線（光ファイバー、ＩＳＤＮ等）又は無線で互いに接続することにより構成されている。ここで、基地局はナビゲーション装置５との通信をするトランシーバー（送受信機）とアンテナを有する。そして、基地局は通信会社の間で無線通信を行う一方、通信ネットワーク網６の末端となり、基地局の電波が届く範囲（セル）にあるナビゲーション装置５の通信を情報サーバ３との間で中継する役割を持つ。

次に、経路案内システム１が有するナビゲーション装置５の概略構成について図３を用いて説明する。図３は本実施形態に係るナビゲーション装置５の制御系を模式的に示すブロック図である。

図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置５は、ナビゲーション装置５が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設に関する案内情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、情報管理センタ２やＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、を有している。

以下に、ナビゲーション装置５が有する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置５が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置５が有する構成としても良い。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。また、ナビゲーション装置５は、地図情報ＤＢ３１を有さずに情報サーバ３から地図情報を通信により取得する構成としても良い。

ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、経路の探索に係る処理に用いられる探索データ３５、施設等の地点に関する地点データ３６、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。

また、リンクデータ３３としては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。

また、ノードデータ３４としては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）や各道路に曲率半径等に応じて所定の距離毎に設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ（高度）等に関するデータ等が記録される。

また、探索データ３５としては、後述のように出発地（例えば車両の現在位置）から設定された目的地までの経路を探索する経路探索処理に使用される各種データについて記録されている。具体的には、交差点に対する経路として適正の程度を数値化したコスト（以下、交差点コストという）や道路を構成するリンクに対する経路として適正の程度を数値化したコスト（以下、リンクコストという）等の探索コストを算出する為に使用するコスト算出データが記憶されている。

ここで、交差点コストは、探索コストの算出対象となる経路に含まれる交差点に対応するノード毎に設定され、信号機の有無、交差点を通過する際の自車の走行経路（即ち直進、右折及び左折の種類）等によってその値が算出される。
また、リンクコストは、探索コストの算出対象となる経路に含まれるリンク毎に設定され、リンク長を基本にして、該リンクの道路属性や道路種別、道路幅、車線数、交通状況等を考慮して算出される。

また、地点データ３６としては、ナビゲーション装置５において出発地、目的地、案内対象等となる施設等の地点に関する情報が記憶される。例えば、ホテル、旅館等の宿泊施設、ガソリンスタンド等の給油施設、ショッピングモール、スーパーマーケット、ショッピングセンタ、コンビニエンスストア等の商業施設、テーマパーク、ゲームセンタ等の娯楽施設、レストラン、バー、居酒屋等の飲食施設、公共駐車場等の駐車施設、交通施設、寺院、教会等の宗教施設、美術館、博物館等の公共施設等の施設に関する情報が該当する。また、地点データ３６は、地点毎に、地点の識別子である地点番号、地点の名称を示す地点名称、地点が特に施設である場合には施設のジャンル（「駐車場」、「郵便局」、「レストラン」等）を示す施設ジャンル、地点の位置を示す位置座標等を有している。

また、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置５の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の経路案内処理プログラム（図４）や目印到達案内処理プログラム（図１８）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を有する。例えば、案内経路設定手段は、目的地までの案内経路を設定する。画像データ取得手段は、案内経路沿いの周辺環境を撮像した撮像画像を、該撮像画像を撮像した撮像位置に対応付けて取得する。撮像画像表示手段は、目的地を出発点として案内経路を目的地から遠ざかる方向へ移動する車両の仮想位置を定義するとともに、車両の仮想位置が撮像位置として対応付けられた撮像画像を、車両の仮想位置が位置した順に切り替えて表示する。

操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）を有する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４としては液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルを有する構成としても良い。また、マイクと音声認識装置を有する構成としても良い。

また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。また、本実施形態では、後述のようにナビゲーション装置５で設定されている案内経路沿いの周辺環境を撮像した撮像画像を表示する際にも用いられる。尚、液晶ディスプレイ１５の代わりに、ＨＵＤやＨＭＤを用いても良い。

また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて走行予定経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。

また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ１７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。

また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。また、本実施形態では情報サーバ３から撮像画像ＤＢ８に格納された撮像画像を受信するのにも用いられる。

続いて、前記構成を有するナビゲーション装置５においてＣＰＵ４１が実行する経路案内処理プログラムについて図４に基づき説明する。図４は本実施形態に係る経路案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、経路案内処理プログラムは車両のＡＣＣ電源(accessory power supply)がＯＮされた後に実行され、案内経路沿いの周辺環境を撮像した撮像画像を、目的地を開始点として目的地から遠ざかる方向に順次切り替えて表示することによって案内経路の案内を行うプログラムである。尚、以下の図４、図１５、図１８にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置５が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

先ず、経路案内処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置５において現在設定されている案内経路（ユーザの走行予定経路）を取得する。尚、案内経路はナビゲーション装置５によって設定された出発地から目的地までの推奨経路であり、例えば公知のダイクストラ法を用いて探索される。また、案内経路はナビゲーション装置５が探索する構成としても良いし、外部のサーバ（例えば情報サーバ３）が探索する構成としても良い。また、出発地はユーザの現在位置としても良いし、ユーザにより選択された任意の地点（例えば自宅）としても良い。一方、目的地は例えば操作部１４において受け付けたユーザの操作（例えば登録地点の読出操作、施設の検索や選択操作）に基づいて設定する。

次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、後述の表示終了位置決定処理（図１５）を行う。尚、表示終了位置決定処理は、後述のように案内経路沿いの周辺環境を撮像した撮像画像１０を、目的地を開始点として目的地から遠ざかる方向に順次切り替えて表示する（Ｓ９）ことによって案内経路の案内を行う際に、目的地からどの位置までの撮像画像１０を表示するかを決定する処理である。尚、以下の説明では前記Ｓ２で決定した位置を表示終了位置という。

続いて、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、情報サーバ３と通信を行うことによって、情報サーバ３が有する撮像画像ＤＢ８から案内経路沿いの周辺環境を撮像した撮像画像１０を取得する。尚、撮像画像１０は、前述したように撮像位置９を中心とした３６０度パノラマ画像であり、撮像画像ＤＢ８には道路上の各撮像位置９に対応付けて撮像画像１０が記憶されている（図２参照）。

そこで、前記Ｓ３においてＣＰＵ４１は、先ず情報サーバ３に対して撮像画像１０の要求とともに前記Ｓ１で取得した案内経路を特定する情報（例えば案内経路を構成するリンク列のリンク番号）と前記Ｓ２で決定した表示終了位置についても送信する。そして、撮像画像１０の要求を受信した情報サーバ３は、撮像画像ＤＢ８に記憶された撮像画像１０の内、特に送信された案内経路上の目的地から表示終了位置までの区間に撮像位置９が対応付けられた撮像画像１０を抽出し、要求元のナビゲーション装置５へと送信する。より具体的には、情報サーバ３は、抽出された撮像画像１０の画像データに該撮像画像１０を撮像した撮像位置の座標を対応付けて送信する。

尚、前記Ｓ３の撮像画像１０の取得は、後述の撮像画像１０の表示（Ｓ９）と並行して実施するように構成しても良い。即ち、撮像画像１０の取得と並行してＳ４以降の処理を行っても良い。

続いて、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。

その後、Ｓ５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３で取得した車両の現在位置やナビゲーション装置５の動作状況に基づいて、撮像画像１０を用いた案内経路の案内を開始する為の案内開始条件を満たしたか否か判定する。ここで、案内開始条件としては例えば以下の（Ａ）〜（Ｄ）の条件を設定する。
（Ａ）ナビゲーション装置５による案内経路に基づく走行案内が終了した。
（Ｂ）車両が案内経路の目的地の手前にある最終分岐点（細街路と交差する分岐点は除外しても良い）を通過した。
（Ｃ）液晶ディスプレイ１５に表示される車両の現在位置周辺の地図画像に目的地が含まれた。
（Ｄ）車両が目的地から所定距離以内（例えば３００ｍ以内）に到達した。
尚、前記Ｓ４では、上記（Ａ）〜（Ｄ）の条件の内、少なくとも一の条件を満たしたか否かを判定しても良いし、複数の条件（例えば（Ａ）〜（Ｄ）の全ての条件）を満たしたか否かを判定しても良い。

そして、撮像画像１０を用いた案内経路の案内を開始する為の案内開始条件を満たしたと判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、Ｓ６へと移行する。それに対して、撮像画像１０を用いた案内経路の案内を開始する為の案内開始条件を満たしていないと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、案内開始条件を満たすまで待機する。

Ｓ６においてＣＰＵ４１は、車両の現在の状況が、撮像画像１０を用いた案内経路の案内を実施可能な実施可能条件を満たしているか否か判定する。尚、実施可能条件は、撮像画像１０の表示が車両の走行に影響を与えない状況にあることを条件とする。例えば車両が停車した状態にあること、サイドブレーキが作動していること等を条件とする。

そして、車両の現在の状況が、撮像画像１０を用いた案内経路の案内を実施可能な実施可能条件を満たしていると判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、Ｓ７へと移行する。それに対して、車両の現在の状況が、撮像画像１０を用いた案内経路の案内を実施可能な実施可能条件を満たしていないと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、Ｓ５へと戻る。

Ｓ７においてＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５に対して撮像画像１０を用いた案内経路の案内を開始する為の案内開始ボタンを新たに表示する。ここで、図５はナビゲーション装置５において案内経路が設定されたた状態で液晶ディスプレイ１５に表示される走行案内画面５０を示した図である。走行案内画面５０は、車両の現在位置周辺の地図画像５１と、案内経路５２と、目的地５３（目的地が地図画像に含まれる場合のみ）と、地図上にマッチングされた車両の現在位置を示す自車位置マーク５４と、ナビゲーション装置５で所定機能を実行させる為に選択される為の各種ボタン５５〜５９とが表示される。そして、ユーザは走行案内画面５０を参照することによって、現在の車両周辺の施設情報や道路形状、現在設定されている案内経路等を把握することが可能となる。

また、上記走行案内画面５０には、案内開始条件と実施可能条件をそれぞれ満たすと案内開始ボタン６０が新たに表示される（Ｓ７）。尚、走行案内画面５０には案内開始ボタン６０を予め表示しておき、前記Ｓ７で案内開始ボタン６０の操作が有効となるように構成しても良い。そして、案内開始ボタン６０がユーザ４によって操作されると、後述のように液晶ディスプレイ１５において走行案内画面５０に代えて案内経路沿いの撮像画像の表示が開始される。

次に、Ｓ８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ７で表示された案内開始ボタンがユーザによって操作されたか否かを判定する。そして、案内開始ボタンがユーザによって操作されたと判定された場合（Ｓ８：ＹＥＳ）には、Ｓ９へと移行する。それに対して、案内開始ボタンがユーザによって操作されていないと判定された場合（Ｓ８：ＮＯ）には、Ｓ６へと戻る。

Ｓ９においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３で情報サーバ３から取得した案内経路周辺の撮像画像について、液晶ディスプレイ１５への表示を開始する。具体的には、先ずＣＰＵ４１は、図６に示すように目的地５３を出発点として案内経路５２を目的地５３から遠ざかる方向へ移動する車両の仮想位置６１を定義する。尚、仮想位置６１は前記Ｓ２で決定した表示終了位置Ｚまで移動させる。但し、表示終了位置Ｚに位置した後に、仮想位置６１を案内経路５２に沿って目的地５３に近づく方向へと反転して移動させても良い。また、仮想位置６１の移動速度は適宜設定可能であるが例えば１０ｋｍ／ｈとする。続いて、ＣＰＵ４１は前記Ｓ３で取得した撮像画像の内、車両の仮想位置６１が撮像位置として対応付けられた撮像画像を、車両の仮想位置６１が位置した順に切り替えて表示する。

その結果、液晶ディスプレイ１５には、先ず車両の仮想位置６１の初期位置である目的地で撮像された撮像画像が表示され、その後に車両の仮想位置６１が案内経路５２上を目的地５３から遠ざかる方向、即ち出発地側に移動するに従って、表示される撮像画像も徐々に目的地５３から離れた撮像位置で撮像された撮像画像へと切り替わることとなる。尚、撮像画像は液晶ディスプレイ１５の全画面に対して表示しても良いし、液晶ディスプレイ１５を２画面構成にして一方には走行案内画面５０（図５）を継続して表示しても良い。

また、前記Ｓ３で情報サーバ３から取得された撮像画像は、撮像位置で撮像された３６０度パノラマ画像であるが（図２）、撮像画像をナビゲーション装置５に表示する場合には、３６０度全てを表示するのではなく一定範囲のみを表示対象とする。そして、この表示対象となる範囲は、車両に乗車したユーザが視認することとなる周辺環境（道路、周辺施設など）と対応させて目的地の位置を容易に特定させる為の範囲とするのが望ましい。従って、仮想位置６１が目的地の周辺に位置する間は、図７に示すように車両の仮想位置６１から目的地５３への方向の範囲の画像を表示対象とする。但し、この表示対象となる範囲は、最終的には実際に車両に乗車したユーザが案内経路を目的地へ向かって移動する際のユーザの視界と対応させるのが望ましい。ここで、基本的に車両に乗車するユーザは車両の進行方向を視認すると考えられるので、本実施形態では、仮想位置６１が目的地からある程度離れた後は、目的地から遠ざかるに従って、図８に示すように表示対象となる範囲を目的地５３側から案内経路５２側に段階的に変更する。そして、最終的には車両の進行方向（案内経路に沿った方向）の範囲の画像を表示対象とする。

以下の説明では、情報サーバ３から取得した３６０度パノラマ画像である撮像画像の内、ナビゲーション装置５の液晶ディスプレイ１５に表示対象となる範囲を“撮像方向Ｘ”を用いて定義する。具体的に“撮像方向Ｘ”は、図７、図８に示すように３６０度パノラマ画像の撮像画像１０の内、表示対象となる範囲の画像を仮想位置６１から撮像する為の光軸方向と定義する。言い換えれば、３６０度パノラマ画像の撮像画像１０の内、“撮像方向Ｘ”を中心とした所定角度α以内の画像が表示される（αは表示するディスプレイのサイズ等によって適宜設定される）。

そして、本実施形態では上述したように仮想位置６１が目的地の周辺に位置する間においては“撮像方向Ｘ”を仮想位置６１から目的地５３への方向とする。一方で、仮想位置６１が目的地からある程度離れた後は、仮想位置６１が目的地から離れるに従って、“撮像方向Ｘ”を目的地５３側から案内経路５２側に段階的に変更する。そして最終的には“撮像方向Ｘ”を車両の進行方向（案内経路に沿った方向）とする。ここで、“撮像方向Ｘ”を車両の進行方向（案内経路に沿った方向）とするタイミングとしては、例えば以下の（ａ）〜（ｃ）の条件を設定する。特に本実施形態では、（ａ）〜（ｃ）のいずれかの条件を満たした場合を、“撮像方向Ｘ”を車両の進行方向（案内経路に沿った方向）とするタイミングとするが、（ａ）と（ｂ）の条件をともに満たしたタイミング、又は（ａ）と（ｃ）の条件をともに満たしたタイミング、又は（ａ）〜（ｃ）の全ての条件を満たしたタイミングとしても良い。また、仮想位置がどの位置にあるかに関わらずに、常に“撮像方向Ｘ”を仮想位置６１から目的地５３への方向としても良い。

（ａ）図９に示すようにＣＰＵ４１は、予め案内経路５２の形状及び目的地５３の座標に基づいて、車両の仮想位置６１が案内経路５２に沿って目的地５３から遠ざかる方向へと移動する行程において、車両の仮想位置６１から目的地５３への方向（より具体的には、仮想位置６１の座標から目的地５３の座標を結んだ直線の方向）Ｐと、車両の進行方向（仮想位置の進行方向と逆方向）Ｙとがなす角度θを算出する。そして、角度θが所定角度（例えば５度）以下となったことを第１の条件とする。

（ｂ）ＣＰＵ４１は、予め案内経路５２の形状及び目的地５３の座標に基づいて、車両の仮想位置６１が案内経路５２に沿って目的地５３から遠ざかる方向へと移動する場合に、仮想位置６１の進行方向に対して目的地５３が存在する方向が変化する地点の内、最も目的地５３に近い地点である初期変化点を特定する。例えば、図１０に示す例では、地点Ｑを通過する前は仮想位置６１の進行方向に対して右側に目的地５３があって、地点Ｑを通過した後は仮想位置６１の進行方向に対して左側に目的地５３がある。従って、地点Ｑが初期変化点となる。そして、車両の仮想位置６１が案内経路５２に沿って目的地５３から遠ざかる方向へと移動する行程において、仮想位置６１が初期変化点を通過したことを第２の条件とする。

（ｃ）ＣＰＵ４１は、予め案内経路５２の形状及び目的地５３の座標に基づいて、車両の仮想位置６１が案内経路５２に沿って目的地５３側へと移動する行程における、仮想位置６１から目的地５３への方向（より具体的には、仮想位置６１の座標から目的地５３の座標を結んだ直線の方向）Ｐと、車両の進行方向（仮想位置の進行方向と逆方向）Ｙとがなす角度θの変化態様を算出する。そして、角度θが減少から増加へと切り替わる地点の内、最も目的地５３に近い地点である初期切替点を特定する。尚、図１１は算出された仮想位置６１を目的地から出発地まで移動させた場合における角度θの変化態様を示した図である。例えば、図１１に示す例では、角度θが減少から増加へと切り替わる地点の内、最も目的地５３に近い地点は地点Ｒとなる。従って、地点Ｒが初期切替点となる。そして、車両の仮想位置６１が案内経路５２に沿って目的地５３から遠ざかる方向へと移動する行程において、仮想位置６１が初期切替点を通過したことを第３の条件とする。

従って、前記Ｓ９においてＣＰＵ４１は、図１２に示すように上記（ａ）〜（ｃ）のいずれかの条件を満たすまでは基本的に各地点の仮想位置６１から目的地５３への方向（より具体的には、仮想位置６１の座標から目的地５３の座標を結んだ直線の方向）を、撮像方向とする。一方で、上記（ａ）〜（ｃ）のいずれかの条件を満たした時点で“撮像方向Ｘ”を案内経路５２における車両の進行方向（案内経路に沿った方向）とする為に、仮想位置６１が目的地からある程度離れた後は、仮想位置６１が目的地から遠ざかるに従って、“撮像方向Ｘ”を目的地側から案内経路側に段階的に変更する。

その結果、液晶ディスプレイ１５には、図１３に示すように先ず表示開始直後には車両の仮想位置６１から目的地５３への方向を撮像方向Ｘとした撮像画像６５が表示される。従って、表示される撮像画像６５中には目的地が含まれ、含まれる目的地５３は画像の中心付近に位置することとなる。その後、仮想位置６１が目的地から遠ざかるに従って撮像方向Ｘを目的地５３側から案内経路側に段階的に変更し、上記（ａ）〜（ｃ）のいずれかの条件を満たした後は、撮像方向Ｘは案内経路５２における車両の進行方向（案内経路に沿った方向）となる。従って、ユーザが表示された撮像画像６５から周辺環境（道路や周辺施設等）と対応させて目的地５３の位置を容易に特定することが可能となる。また、目的地５３の外観や目印等も把握することが可能となる。

また、前記Ｓ９における撮像画像６５の表示は、仮想位置６１が前記Ｓ２で決定された表示終了位置Ｚに到達するまで行われ、一旦終了する。ここで、後述するように表示終了位置Ｚは“案内経路沿いにあって目的地から第１距離以上且つ第２距離以内にある目印対象物の存在する位置”とする。また、“目印対象物”とは、ユーザの目印となり得る地表に設置された構造物であり、例えば、遠方からも識別可能な看板を供える施設（例えば、コンビニエンスストア、ガソリンスタンド、ファーストフード店）、目立つ外観形状を有する施設（例えば、消防署、病院、学校、ホテル等）、特徴的な色彩や形状を有する看板、信号機、特徴的な交差点（３叉路、５叉路）等が該当する。

従って、図１３に示すように仮想位置６１が表示終了位置Ｚに位置する際に表示される撮像画像６５（即ち表示される一連の撮像画像６５の内、目的地から最も離れた位置で撮像された撮像画像６５であって、案内の起点となる撮像画像６５）には、ユーザにとって目印となる目印対象物６６が含まれることとなる。従って、ユーザは表示された撮像画像６５から目印となる目印対象物６６と対応させて目的地５３の位置をより明確に特定することが可能となる。

また、仮想位置６１は、前記Ｓ２で決定した表示終了位置Ｚまで移動させた後に、更に案内経路５２に沿って目的地５３に近づく方向へと反転して移動させても良い。その場合には、仮想位置６１が表示終了位置Ｚに位置した後に、それまで液晶ディスプレイ１５に表示された撮像画像６５が反転再生されることとなる。即ち、実際に車両に乗車したユーザが案内経路を目的地へ向かって移動する際のユーザの視界と対応させた撮像画像６５が新たに表示されることとなる。

また、前記Ｓ９においてＣＰＵ４１は、案内経路沿いにある仮想位置６１の到達した全ての撮像位置で撮像された撮像画像を順次切り替えて表示しても良いし、一部の撮像位置（例えば１個おきや２個おき）で撮像された撮像画像を順次切り替えて表示しても良い。但し。液晶ディスプレイ１５に表示する撮像画像の撮像方向を段階的に変更する際には、前フレームとの連続性を確保する為に１段階当たりの撮像方向の変化量を所定量以内（例えば５度以内）とするのが望ましい。その結果、図１４に示すように連続して切り替わる撮像画像６５の消失点Ｓの変化量Ｄが小さく（例えば画角内の数パーセント以下）することができ、連続して切り替わる一連の撮像画像６５に連続性を持たせることが可能となる。

その後、Ｓ１０においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ９で開始した案内経路周辺の撮像画像の液晶ディスプレイ１５に対する表示が終了したか否か判定する。尚、車両の仮想位置が表示終了位置Ｚに到達した時点で終了しても良いし、上述したように車両の仮想位置が表示終了位置Ｚに到達した後に目的地側へと反転させて、仮想位置が目的地に到達するまで撮像画像の表示を行っても良い。

そして、前記Ｓ９で開始した案内経路周辺の撮像画像の液晶ディスプレイ１５に対する表示が終了したと判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）には、Ｓ１１へと移行する。それに対して、前記Ｓ９で開始した案内経路周辺の撮像画像の液晶ディスプレイ１５に対する表示が終了していないと判定された場合（Ｓ１０：ＮＯ）には、継続して撮像画像の表示を行う。

Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、車両が目的地に到着したか否かを判定する。尚、車両の目的地への到着判定は、現在位置検出部１１により検出した車両の現在位置と目的地の位置座標に基づいて行っても良いし、シフトレバーの位置やサイドブレーキの動作状況に基づいて判定しても良い。

そして、車両が目的地に到着したと判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、当該経路案内処理プログラムを終了する。それに対して、車両が目的地に到着していないと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、Ｓ５へと戻る。

次に、前記Ｓ２において実行される表示終了位置決定処理のサブ処理について図１５に基づき説明する。図１５は表示終了位置決定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

先ず、Ｓ２１においてＣＰＵ４１は、案内経路に関する経路情報を、目的地を開始点として所定距離単位で地図情報ＤＢ３１から順次取得する。尚、前記Ｓ２１で取得される経路情報としては、案内経路を特定する情報（例えば座標点列、リンク番号、形状補完点等）と、案内経路沿いにある対象物（施設、看板、交差点、信号、標識等）に関する情報とがある。また、所定距離は固定距離（例えば１００ｍ）としても良いし、１リンク分の距離としても良い。

次に、Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２１において経路情報が取得された範囲が、目印対象物の探索区間の開始点を超えたか否かを判定する。ここで、本実施形態では表示終了位置Ｚを“案内経路沿いにあって目的地から第１距離（例えば１００ｍ）以上且つ第２距離（例えば５００ｍ）以内にある目印対象物の存在する位置”とする。従って、表示終了位置Ｚを決定する為に、先ず“案内経路沿いにあって目的地から第１距離以上且つ第２距離以内にある目印対象物”を探索する必要がある。そこで、図１６に示すように目印対象物を探索する探索区間を、目的地から第１距離だけ離れた開始点から、目的地から第２距離（＞第１距離）だけ離れた終了点までの区間に設定し、該区間を対象として後述のＳ２４の目印対象物の探索を行う。

そして、前記Ｓ２１において経路情報が取得された範囲が、目印対象物の探索区間の開始点を超えたと判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）には、Ｓ２３へと移行する。それに対して、前記Ｓ２１において経路情報が取得された範囲が、目印対象物の探索区間の開始点を超えていないと判定された場合（Ｓ２２：ＮＯ）にはＳ２１へと戻り、案内経路に沿った次の所定距離分の経路情報を取得し、再度Ｓ２２の判定処理を行う。

Ｓ２３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２１において経路情報が取得された範囲が、目印対象物の探索区間の終了点を超えたか否かを判定する。

そして、前記Ｓ２１において経路情報が取得された範囲が、目印対象物の探索区間の終了点を超えたと判定された場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）には、目印対象物の探索を終了してＳ２５へと移行する。それに対して、前記Ｓ２１において経路情報が取得された範囲が、目印対象物の探索区間の終了点を超えていないと判定された場合（Ｓ２３：ＮＯ）にはＳ２４へと移行する。

Ｓ２４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２１で取得した経路情報に基づいて、前記Ｓ２１で経路情報が取得された区間において案内経路沿いにある目印対象物の候補を探索する。ここで、“目印対象物”とは、ユーザの目印となり得る地表に設置された構造物であり、例えば、遠方からも識別可能な看板を供える施設（例えば、コンビニエンスストア、ガソリンスタンド、ファーストフード店）、目立つ外観形状を有する施設（例えば、消防署、病院、学校、ホテル等）、特徴的な色彩や形状を有する看板、信号機、特徴的な交差点（３叉路、５叉路）等が該当する。従って、前記Ｓ２４では案内経路沿いに“目印対象物”に該当する対象物があるか否かを探索し、目印対象物に該当する対象物がある場合には、その対象物を目印対象物の候補として抽出する。そして、上記Ｓ２１〜Ｓ２４の処理を繰り返し実行した結果、案内経路沿いにあって目的地から第１距離以上且つ第２距離以内にある目印対象物の候補となる対象物が全て探索されることとなる。

一方、Ｓ２５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２４の目印対象物の探索処理の結果、少なくとも一以上の目印対象物の候補が探索できたか否かを判定する。

そして、少なくとも一以上の目印対象物の候補が探索できたと判定された場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）には、Ｓ２７へと移行する。それに対して、目印対象物の候補が探索できなかったと判定された場合（Ｓ２５：ＮＯ）、即ち案内経路沿いの目的地から第１距離以上且つ第２距離以内の区間において目印対象物となり得る対象物が存在しない場合には、Ｓ２６へと移行する。

Ｓ２６においてＣＰＵ４１は、案内経路に沿って目的地から所定距離（例えば３００ｍ）離れた位置を表示終了位置Ｚに決定する。その後、Ｓ３へと移行する。

一方、Ｓ２７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２４の目印対象物の探索処理の結果、目印対象物の候補が複数探索できたか否かを判定する。

そして、目印対象物の候補が複数抽出できたと判定された場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）には、Ｓ３０へと移行する。それに対して、目印対象物の候補が一のみ探索できたと判定された場合（Ｓ２７：ＮＯ）には、Ｓ２８へと移行する。

Ｓ２８においてＣＰＵ４１は、探索された目印対象物の候補を目印対象物に決定する。続いて、Ｓ２９においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２８で決定された目印対象物の存在する位置、より具体的には目印対象物と最も接近する案内経路上の地点を表示終了位置Ｚに決定する。その後、Ｓ３へと移行する。

一方、Ｓ３０においてＣＰＵ４１は、探索された複数の目印対象物の候補の内、最も優先順位の高い候補を目印対象物に決定する。ここで、本実施形態では図１７に示すように対象物の種類毎に目印対象物としての優先順位が予め設定されている。具体的には、他の対象物との識別が容易な対象物や、ユーザの注目し易い対象物等は、目印対象物として適切であるので、優先順位がより高く設定されることとなる。その後、Ｓ２９においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３０で決定された目印対象物の存在する位置、より具体的には目印対象物と最も接近する案内経路上の地点を表示終了位置Ｚに決定し、Ｓ３へと移行する。

次に、ナビゲーション装置５においてＣＰＵ４１が実行する目印到達案内処理プログラムについて図１８に基づき説明する。図１８は本実施形態に係る目印到達案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、目印到達案内処理プログラムは車両のＡＣＣ電源(accessory power supply)がＯＮされた後に実行され、車両が表示終了位置Ｚに到達した際に、その旨の案内を行うプログラムである。

先ず、Ｓ３１においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得する。尚、詳細は前記Ｓ４と同様であるので説明は省略する。

次に、Ｓ３２においてＣＰＵ４１は、現在ナビゲーション装置５において設定されている案内経路に対して、前記Ｓ９の案内経路周辺の撮像画像の表示が既に行われているか否かを判定する。

そして、前記Ｓ９の案内経路周辺の撮像画像の表示が既に行われていると判定された場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）には、Ｓ３３へと移行する。それに対して、前記Ｓ９の案内経路周辺の撮像画像の表示が現時点で一度も行われていないと判定された場合（Ｓ３２：ＮＯ）には、Ｓ３１へと戻る。

Ｓ３３においてＣＰＵ４１は、車両が前記Ｓ２で決定された表示終了位置Ｚに到達したか否かを判定する。

そして、車両が前記Ｓ２で決定された表示終了位置Ｚに到達したと判定された場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）には、Ｓ３４へと移行する。それに対して、車両が前記Ｓ２で決定された表示終了位置Ｚに到達していないと判定された場合（Ｓ３３：ＮＯ）には、Ｓ３１へと戻る。

Ｓ３４においてＣＰＵ４１は、車両が表示終了位置Ｚに到達したこと、即ち目印対象物に到達したことを案内する。例えば、「先ほど表示された撮像画像中の○○（目印対象物の名称）に到達しました。」との音声案内をスピーカ１６から出力する。また、前記Ｓ９において液晶ディスプレイ１５に表示された一連の撮像画像６５の内、表示終了位置Ｚから撮像した目印対象物を含む撮像画像を液晶ディスプレイ１５に再度表示しても良い。

ここで、前述したように前記Ｓ９において液晶ディスプレイ１５に表示される一連の撮像画像６５の内、最後に表示される目的地から最も離れた位置において撮像した撮像画像６５には、目印対象物６６が含まれる（図１３）。従って、前記Ｓ３４の案内を行うことによって、前記Ｓ９において液晶ディスプレイ１５に表示される一連の撮像画像６５の内、目的地から最も離れた位置で撮像された撮像画像６５（即ち案内の起点となる撮像画像）が、現在車両の位置する地点から撮像された撮像画像であることをユーザに明確に把握させることが可能となる。また、目印対象物の位置についてもユーザに把握させることができるので、ユーザは目印対象物６６と対応させて目的地５３の位置をより明確に特定することが可能となる。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る経路案内システム１、経路案内システム１による経路案内方法及び経路案内システム１で実行されるコンピュータプログラムでは、ナビゲーション装置５で設定されている案内経路５２を取得し（Ｓ１）、案内経路５２沿いの周辺環境を撮像した撮像画像を、該撮像画像を撮像した撮像位置に対応付けて取得し（Ｓ３）、目的地を出発点として案内経路５２を目的地から遠ざかる方向へ移動する車両の仮想位置６１を定義するとともに、仮想位置６１が撮像位置として対応付けられた撮像画像を、仮想位置６１が位置した順に切り替えて表示する（Ｓ９）。従って、先ず目的地の近くで目的地を撮像した撮像画像を表示することとなるので、目的地の外観をユーザに確実に案内できる。その後に、案内経路に沿って徐々に目的地から遠ざかるように撮像画像が切り替わるので、ユーザが表示された撮像画像から周辺環境と対応させて目的地の位置を容易に特定することが可能となる。その結果、目的地周辺にユーザが到達した後に、ユーザが視認する周辺環境、施設の外観、目印等から目的地を誤認することなく確実に目的地まで到達することが可能となる。特に、移動体の移動案内を行うナビゲーション装置では移動体が目的地の周辺に到達した段階で移動案内が終了してしまう問題があるが、その問題についても解消することが可能となる。更に、ユーザは順次切り替えて表示される撮像画像を最後まで見なくとも目的地の位置や外観を特定することが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、ナビゲーション装置５で表示対象となる撮像画像を情報サーバ３のＤＢから取得する構成としているが、撮像画像は予めナビゲーション装置５のＤＢに格納する構成としても良い。その場合には、ナビゲーション装置５単体で経路案内システム１を構成することも可能である。

また、本実施形態では、撮像画像を用いた案内経路の案内を開始する為の案内開始条件として上記（Ａ）〜（Ｄ）の条件を設定しているが、（Ａ）〜（Ｄ）以外の条件を設定しても良い。例えば、車両が案内経路の目的地の手前にある最終の右左折対象となる分岐点を通過したことを条件としても良い。

また、本実施形態では、撮像方向を車両の進行方向（案内経路に沿った方向）とするタイミングとして上記（ａ）〜（ｃ）の条件を設定しているが、（ａ）〜（ｃ）以外の条件を設定しても良い。例えば、車両の仮想位置６１が目的地から所定距離（例えば３００ｍ）以上離れたことを条件としても良い。

また、本実施形態では、案内経路沿いにあって目的地から第１距離以上且つ第２距離以内にある目印対象物を探索する（Ｓ２４）構成としているが、目的地から第１距離未満の目印対象物についても探索対象に含めても良い。

また、本実施形態では、ナビゲーション装置５のＣＰＵ４１が経路案内処理プログラム（図４）の各ステップを実行する構成としているが、情報サーバ３のＣＰＵやその他の外部サーバが一部または全部の処理を実行する構成としても良い。

また、本発明は経路案内システム１を構成するナビゲーション装置５の代わりに、経路案内を行う機能を有する各種情報端末を適用することが可能である。例えば、携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ等に適用することも可能である。また、ナビゲーション装置５の代わりに、他の情報端末を用いる場合には、仮想位置は車両以外の移動体（例えば歩行者や自転車等）の仮想位置を定義するように構成しても良い。

また、本発明に係る経路案内システムを具体化した実施例について上記に説明したが、経路案内システムは以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。

例えば、第１の構成は以下のとおりである。
目的地（５３）までの案内経路（５２）を設定する案内経路設定手段（４１）と、前記案内経路沿いの周辺環境を撮像した撮像画像（１０）を、該撮像画像を撮像した撮像位置（９）に対応付けて取得する画像データ取得手段（４１）と、前記目的地を出発点として前記案内経路を前記目的地から遠ざかる方向へ移動する移動体の仮想位置（６１）を定義するとともに、前記移動体の仮想位置が前記撮像位置として対応付けられた前記撮像画像を、前記移動体の仮想位置が位置した順に切り替えて表示する撮像画像表示手段（４１）と、を有し、前記撮像画像表示手段は、表示開始時点において前記目的地を含む前記撮像画像を表示する。
上記構成を有する経路案内システムによれば、設定した仮想位置を案内経路上で目的地から遠ざかる方向へと移動させ、仮想位置の移動に伴って案内経路沿いの周辺環境を実際に撮像した撮像画像を順次切り替えて表示する。従って、先ず目的地の近くで目的地を撮像した撮像画像を表示することとなるので、目的地の外観をユーザに確実に案内できる。その後に、案内経路に沿って徐々に目的地から遠ざかるように撮像画像が切り替わるので、ユーザが表示された撮像画像から周辺環境と対応させて目的地の位置を容易に特定することが可能となる。その結果、目的地周辺にユーザが到達した後に、ユーザが視認する周辺環境、施設の外観、目印等から目的地を誤認することなく確実に目的地まで到達することが可能となる。特に、移動体の移動案内を行うナビゲーション装置では移動体が目的地の周辺に到達した段階で移動案内が終了してしまう問題があるが、その問題についても解消することが可能となる。更に、ユーザは順次切り替えて表示される撮像画像を最後まで見なくとも目的地の位置や外観を特定することが可能となる。

また、第２の構成は以下のとおりである。
前記案内経路（５２）沿いにあって前記目的地（５３）から所定距離以内にある目印対象物（６６）を特定する目印特定手段（４１）を有し、前記撮像画像表示手段（４１）は、前記移動体の仮想位置が前記目印対象物に位置するまでの前記撮像画像を表示する。
上記構成を有する経路案内システムによれば、一連の撮像画像の内、目的地から最も離れた位置で撮像した撮像画像（即ち、案内の起点となる撮像画像）には、ユーザにとって目印となる目印対象物が含まれることとなるので、ユーザは表示された撮像画像から目印となる目印対象物と対応させて目的地の位置をより明確に特定することが可能となる。

また、第３の構成は以下のとおりである。
対象物の種類毎に前記目印対象物（６６）としての適性順位が設定され、前記目印特定手段（４１）は、前記案内経路（５２）沿いにあって前記目的地（５３）から所定距離以内にある対象物の内、最も優先順位の高い対象物を前記目印対象物として特定する。
上記構成を有する経路案内システムによれば、他の対象物との識別が容易な対象物や、ユーザの注目し易い対象物等の目印対象物としてより適切な対象物を目印対象物とすることが可能となる。

また、第４の構成は以下のとおりである。
前記撮像画像表示手段（４１）は、前記移動体の仮想位置（６１）が前記目印対象物（６６）に位置した後に、前記移動体の仮想位置を前記案内経路（５２）に沿って前記目的地に近づく方向へと反転して移動させ、前記移動体の仮想位置が前記撮像位置として対応付けられた前記撮像画像を、反転後の前記移動体の仮想位置が位置した順に切り替えて表示する。
上記構成を有する経路案内システムによれば、仮想位置が目印対象物に位置した後には、それまで表示された撮像画像が反転再生されることとなるので、実際に車両に乗車したユーザが案内経路を目的地へ向かって移動する際のユーザの視界と対応させた撮像画像を追加して表示することが可能となる。その結果、ユーザが表示された撮像画像から周辺環境と対応させて目的地の位置をより容易に特定することが可能となる。

また、第５の構成は以下のとおりである。
前記移動体が前記目印対象物（６６）に到達した場合に、前記目印対象物に到達したことを案内する到達案内手段を有する。
上記構成を有する経路案内システムによれば、表示される一連の撮像画像の内、目的地から最も離れた位置で撮像した撮像画像（即ち、案内の起点となる撮像画像）が、現在車両の位置する地点から撮像された撮像画像であることをユーザに明確に把握させることが可能となる。また、目印対象物の位置についてもユーザに把握させることができるので、ユーザは目印対象物と対応させて目的地の位置をより明確に特定することが可能となる。

また、第６の構成は以下のとおりである。
前記撮像画像表示手段（４１）は、前記移動体の仮想位置（６１）から前記目的地（５３）への方向を、表示する前記撮像画像の撮像方向とする。
上記構成を有する経路案内システムによれば、表示される撮像画像中に含まれる目的地が画像の中心付近に位置することとなるので、ユーザが表示された撮像画像から周辺環境（道路や周辺施設等）と対応させて目的地の位置を容易に特定することが可能となる。また、目的地の外観や目印等も把握することが可能となる。

また、第７の構成は以下のとおりである。
前記撮像画像表示手段（４１）は、前記移動体の仮想位置（６１）が前記案内経路（５２）に沿って移動する行程において、表示する前記撮像画像の撮像方向を前記目的地方向から前記案内経路側へと段階的に変更する。
上記構成を有する経路案内システムによれば、表示する撮像画像を、目的地を撮像した撮像画像から実際に移動体が案内経路を目的地へ向かって移動する際のユーザの視界へと段階的に切り替えることが可能となる。

また、第８の構成は以下のとおりである。
前記撮像画像表示手段（４１）は、表示する前記撮像画像の撮像方向を前記目的地方向から前記案内経路側へと段階的に変更する際に、１段階当たりの変化量を所定量以内とする。
上記構成を有する経路案内システムによれば、連続して切り替わる撮像画像の消失点の変化量を小さくでき、連続して切り替わる一連の撮像画像に連続性を持たせることが可能となる。

１ 経路案内システム
２ 情報管理センタ
３ 情報サーバ
４ ユーザ
５ ナビゲーション装置
８ 撮像画像ＤＢ
９ 撮像位置
１０ 撮像画像
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
５０ 走行案内画面
５２ 案内経路
５３ 目的地
６１ 車両の仮想位置
６６ 目印対象物

Claims (10)

1. 目的地までの案内経路を設定する案内経路設定手段と、
   前記案内経路沿いの周辺環境を撮像した撮像画像を、該撮像画像を撮像した撮像位置に対応付けて取得する画像データ取得手段と、
   前記目的地を出発点として前記案内経路を前記目的地から遠ざかる方向へ移動する移動体の仮想位置を定義するとともに、前記移動体の仮想位置が前記撮像位置として対応付けられた前記撮像画像を、前記移動体の仮想位置が位置した順に切り替えて表示する撮像画像表示手段と、を有し、
   前記撮像画像表示手段は、表示開始時点において前記目的地を含む前記撮像画像を表示する経路案内システム。
2. 前記案内経路沿いにあって前記目的地から所定距離以内にある目印対象物を特定する目印特定手段を有し、
   前記撮像画像表示手段は、前記移動体の仮想位置が前記目印対象物に位置するまでの前記撮像画像を表示する請求項１に記載の経路案内システム。
3. 対象物の種類毎に前記目印対象物としての適性順位が設定され、
   前記目印特定手段は、前記案内経路沿いにあって前記目的地から所定距離以内にある対象物の内、最も優先順位の高い対象物を前記目印対象物として特定する請求項２に記載の経路案内システム。
4. 前記撮像画像表示手段は、前記移動体の仮想位置が前記目印対象物に位置した後に、前記移動体の仮想位置を前記案内経路に沿って前記目的地に近づく方向へと反転して移動させ、前記移動体の仮想位置が前記撮像位置として対応付けられた前記撮像画像を、反転後の前記移動体の仮想位置が位置した順に切り替えて表示する請求項２又は請求項３に記載の経路案内システム。
5. 前記移動体が前記目印対象物に到達した場合に、前記目印対象物に到達したことを案内する到達案内手段を有する請求項２乃至請求項４のいずれかに記載の経路案内システム。
6. 前記撮像画像表示手段は、前記移動体の仮想位置から前記目的地への方向を、表示する前記撮像画像の撮像方向とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の経路案内システム。
7. 前記撮像画像表示手段は、前記移動体の仮想位置が前記案内経路に沿って移動する行程において、表示する前記撮像画像の撮像方向を前記目的地方向から前記案内経路側へと段階的に変更する請求項６に記載の経路案内システム。
8. 前記撮像画像表示手段は、表示する前記撮像画像の撮像方向を前記目的地方向から前記案内経路側へと段階的に変更する際に、１段階当たりの変化量を所定量以内とする請求項７に記載の経路案内システム。
9. 案内経路設定手段が、目的地までの案内経路を設定するステップと、
   画像データ取得手段が、前記案内経路沿いの周辺環境を撮像した撮像画像を、該撮像画像を撮像した撮像位置に対応付けて取得するステップと、
   撮像画像表示手段が、前記目的地を出発点として前記案内経路を前記目的地から遠ざかる方向へ移動する移動体の仮想位置を定義するとともに、前記移動体の仮想位置が前記撮像位置として対応付けられた前記撮像画像を、前記移動体の仮想位置が位置した順に切り替えて表示するステップと、を有し、
   前記撮像画像表示手段は、表示開始時点において前記目的地を含む前記撮像画像を表示する経路案内方法。
10. コンピュータを、
    目的地までの案内経路を設定する案内経路設定手段と、
    前記案内経路沿いの周辺環境を撮像した撮像画像を、該撮像画像を撮像した撮像位置に対応付けて取得する画像データ取得手段と、
    前記目的地を出発点として前記案内経路を前記目的地から遠ざかる方向へ移動する移動体の仮想位置を定義するとともに、前記移動体の仮想位置が前記撮像位置として対応付けられた前記撮像画像を、前記移動体の仮想位置が位置した順に切り替えて表示する撮像画像表示手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムであって、
    前記撮像画像表示手段は、表示開始時点において前記目的地を含む前記撮像画像を表示するコンピュータプログラム。

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