JP2019045190A - 走行支援装置及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】目的地までの走行中に複数の経路候補に関する情報を適宜提供することができ、ユーザに自由に経路を選択させることを可能とした走行支援装置及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】目的地を設定するとともに目的地までの複数の経路候補を取得し、少なくとも車両が複数の経路候補が分岐する分岐地点に接近した場合に、複数の経路候補毎に該経路候補の経路情報を特定する特定情報として仮想車両を、車両の前方環境に重畳させて表示するように構成する。【選択図】図８

Description

本発明は、車両の走行支援を行う走行支援装置及びコンピュータプログラムに関する。

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、自車位置から目的地までの推奨経路を探索する経路探索機能を備えており、探索された推奨経路を案内経路として設定し、ディスプレイ画面に案内経路を表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声による案内をすることによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。

更に、従来においては上記案内経路に沿った走行案内を行う際に、案内経路の経路情報（例えば交差点での右左折方向など）を特定する情報を表示することが行われている。例えば特開２００１−１４１４９５号公報では、経路情報を特定する情報として自車を先導する仮想車両を表示することが開示されている。自車のフロントウィンドウ上にナビゲーション装置で設定された案内経路に沿って走行する仮想車両の画像を表示することによって、仮想車両に先導されている感覚での目的地までの走行案内を行う技術について記載されている。

特開２００１−１４１４９５号公報（第３−４頁、図５）

ここで、上記特許文献１の技術では、ナビゲーション装置で予め目的地までの案内経路を一の経路に決定し、決定した一の経路に沿って仮想車両を走行させる。しかしながら、目的地までの経路の候補が複数ある場合において、ユーザが予め一の経路に決めることが困難な状況もある。例えば、ユーザの土地勘の無いエリアであったり、目的地が一に決まっていない場合（例えば周辺のガソリンスタンドのいずれかを目的地とする場合）等である。しかしながら、上記特許文献１の技術では、そのような状況であっても案内経路を予め一の経路に決めなければならず、結果としてユーザに適当でない経路が案内経路となる場合もあった。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、ユーザが目的地へと走行する場合において、目的地までの複数の経路候補毎に経路候補を特定する特定情報を表示することによって、目的地までの走行中に複数の経路候補に関する情報を適宜提供することができ、ユーザに自由に経路を選択させることを可能とした走行支援装置及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本発明に係る走行支援装置は、目的地を設定する目的地設定手段と、前記目的地までの複数の経路候補を取得する経路取得手段と、車両が前記複数の経路候補が分岐する分岐地点に接近した場合に、前記複数の経路候補毎に該経路候補の経路情報を特定する特定情報を、前記車両の前方環境に重畳させて表示する情報表示手段と、を有する。

また、本発明に係るコンピュータプログラムは、車両の走行支援を行う為のプログラムである。具体的には、コンピュータを、目的地を設定する目的地設定手段と、前記目的地までの複数の経路候補を取得する経路取得手段と、車両が前記複数の経路候補が分岐する分岐地点に接近した場合に、前記複数の経路候補毎に該経路候補の経路情報を特定する特定情報を、前記車両の前方環境に重畳させて表示する情報表示手段と、して機能させる。

前記構成を有する本発明に係る走行支援装置及びコンピュータプログラムによれば、ユーザが目的地へと走行する場合において、目的地までの複数の経路候補毎に経路候補を特定する特定情報を表示することによって、目的地までの走行中に複数の経路候補に関する情報を適宜提供することができ、ユーザに自由に経路を選択させることが可能となる。

本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。 地点のジャンルの階層を示した図である。 本実施形態に係る走行支援処理プログラムのフローチャートである。 探索条件と仮想車両の外観との対応関係を示した図である。 交通状況と仮想車両の外観との対応関係を示した図である。 車両の前方環境に重畳して表示される仮想車両を示した図である。 経路候補が重複する区間を走行する場合において車両の前方環境に重畳して表示される仮想車両を示した図である。 経路候補が分岐する地点を走行する場合において車両の前方環境に重畳して表示される仮想車両を示した図である。 目的地のジャンルと仮想車両の外観との対応関係を示した図である。

以下、本発明に係る走行支援装置をナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。

図１に示すように第１実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図等を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、を有する。また、ナビゲーション装置１はＣＡＮ等の車載ネットワークを介して、ＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）１９やフロントカメラ２０が接続されている。

以下に、ナビゲーション装置１が有する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や仮想車両ＤＢ３２や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２はハードディスクの代わりにフラッシュメモリやメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクを有しても良い。また、地図情報ＤＢ３１は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得する構成としても良い。

ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、経路の探索に係る処理に用いられる探索データ３５、施設等の地点に関する地点データ３６、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。

また、リンクデータ３３としては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。また、眺望の良い道路（具体的にはシーニックバイウェイに登録された経路）を特定する情報についても記憶されている。

また、ノードデータ３４としては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）や各道路に曲率半径等に応じて所定の距離毎に設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ（高度）等に関するデータ等が記録される。

また、探索データ３５としては、後述のように出発地（例えば車両の現在位置）から設定された目的地までの経路を探索する経路探索処理に使用される各種データについて記録されている。具体的には、交差点に対する経路として適正の程度を数値化したコスト（以下、交差点コストという）や道路を構成するリンクに対する経路として適正の程度を数値化したコスト（以下、リンクコストという）等の探索コストを算出する為に使用するコスト算出データが記憶されている。

また、地点データ３６としては、ナビゲーション装置１において出発地、目的地、案内対象等となる地点に関する情報が記憶される。例えば、ホテル、旅館等の宿泊施設、ガソリンスタンド等の給油施設、ショッピングモール、スーパーマーケット、ショッピングセンタ等の商業施設、テーマパーク、ゲームセンタ等の娯楽施設、レストラン、バー、居酒屋等の飲食施設、公共駐車場等の駐車施設、交通施設、寺院、教会等の宗教施設、美術館、博物館等の公共施設等の施設に関する情報が該当する。また、地点データ３６は、地点毎に、識別子である番号、地点の名称、地点のジャンル（「駐車場」、「郵便局」、「レストラン」等）、地点の位置を示す位置座標等を含む。

尚、地点のジャンルは複数層に階層化されている。具体的には、上位ジャンルと中位ジャンルと下位ジャンルが存在し、中位ジャンルは上位ジャンル毎に複数に区分されている。また、下位ジャンルは中位ジャンル毎に複数に区分されている。図２は本実施形態において地点の種別として定義される上位ジャンル、中位ジャンル及び下位ジャンルの一覧を示した図である。
ここで、上位ジャンルは上位概念のジャンルであり、例えば、「食事」、「店」、「車」、「宿泊」、「遊び」、「公共」、「交通」、「文化」、「その他」等がある。一方、中位ジャンルは前記上位ジャンルの下位概念にあるジャンルであり、例えば、「食事」の中位ジャンルとしては、「レストラン」、「ファミリーレストラン」、「ファーストフード」、「うどん・そば」等がある。また、「店」の中位ジャンルとしては、「コンビニエンスストア」、「スーパー・ディスカウント店」、「デパート」、「ホームセンター」等がある。また、下位ジャンルは前記中位ジャンルの更に下位概念にあるジャンルであり、例えば、「ファーストフード」の下位ジャンルとしては、「ファーストフード全て」、「ハンバーガー」、「牛丼」等がある。また、「コンビニエンスストア」の下位ジャンルとしては、「コンビニエンスストア全て」、「コンビニ○○チェーン」、「コンビニ△△チェーン」等がある。

一方、仮想車両ＤＢ３２は、ＨＵＤ１９において後述の仮想車両を表示する為に必要な各種データが記憶される記憶手段である。本実施形態では後述のように目的地までの経路の経路情報を特定する情報として、特に経路に沿って車両の前方を走行する仮想車両を表示する。更に、表示する仮想車両は走行する経路の経路情報、より具体的には経路の探索条件、目的地のジャンル、交通状況等によって形状（車種）や車体色が異なる。従って、仮想車両ＤＢ３２には、表示対象となる車両の形状（車種）や車体色毎に仮想車両の表示に必要なデータが記憶されている。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の走行支援処理プログラム（図３参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を有する。例えば、目的地設定手段は、目的地を設定する。経路取得手段は、目的地までの複数の経路候補を取得する。情報表示手段は、車両が複数の経路候補が分岐する分岐地点に接近した場合に、複数の経路候補毎に該経路候補の経路情報を特定する特定情報を、車両の前方環境に重畳させて表示する。

操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）を有する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルを有しても良い。また、マイクと音声認識装置を有しても良い。

また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、施設情報、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。尚、本実施形態では情報の表示手段としてＨＵＤ１９を備えているので、上記地図画像等の表示についてもＨＵＤ１９で行う構成とすれば液晶ディスプレイ１５は省略しても良い。

また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて目的地までの経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。

また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ１７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。

また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された交通情報、プローブ情報等を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。

一方、ＨＵＤ１９は、車両のダッシュボード内部に設置されており、内部には映像が表示される映像表示面である液晶ディスプレイやスクリーンを有する。そして、液晶ディスプレイやスクリーンに表示された映像を、ＨＵＤ１９が備える凹面鏡等を介し、更に運転席の前方のフロントウィンドウに反射させて車両の乗員に視認させるように構成されている。尚、フロントウィンドウを反射して乗員が液晶ディスプレイやスクリーンに表示された映像を視認した場合に、乗員にはフロントウィンドウの位置ではなく、フロントウィンドウの先の遠方の位置に液晶ディスプレイやスクリーンに表示された映像が虚像として視認されるように構成される。その結果、前方環境の実景に虚像を重畳して乗員に視認させることが可能となる。

尚、液晶ディスプレイやスクリーンに表示される映像としては、車両に関する情報や乗員の運転の支援の為に用いられる各種情報がある。特に本実施形態では、目的地までの経路の経路情報を特定する情報として、経路に沿って自車両の前方を走行する仮想車両が表示される。

また、本実施形態では前方環境の実景に重畳する画像を表示する手段としてＨＵＤ１９を用いているが、他の手段を用いても良い。例えば、フロントウィンドウに対して映像を表示するウインドウシールドディスプレイ（ＷＳＤ）を用いても良い。例えば、フロントウィンドウをスクリーンとしてプロジェクタから映像を表示しても良いし、フロントウィンドウを透過液晶ディスプレイとしても良い。ＷＳＤによってフロントウィンドウに対して表示された画像は、ＨＵＤ１９と同様に前方環境の実景に重畳する画像となる。

一方、フロントカメラ２０は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたカメラを有する撮像装置であり、光軸方向を車両の進行方向前方に向けて設置される。そして、フロントカメラ２０により撮像された撮像画像に対して画像処理が行われることによって、フロントウィンドウ越しに乗員に視認される前方環境（即ち虚像が重畳される環境）の状況等が検出される。尚、フロントカメラ２０の代わりにミリ波レーダ等のセンサを用いても良い。

続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する走行支援処理プログラムについて図３に基づき説明する。図３は本実施形態に係る走行支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、走行支援処理プログラムはナビゲーション装置１において経路探索を行う為の所定の操作を受け付けた場合に実行され、目的地までの経路を取得するとともに、仮想車両を用いて目的地までの走行支援を行うプログラムである。尚、以下の図３にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１においてＣＰＵ４１は、特にユーザによる目的地の設定操作が周辺検索により行われたか否かを判定する。ここで、「周辺検索」とは、ユーザがジャンル（例えば図２に示す中位ジャンルであるコンビニエンスストア）を指定することによって車両の現在位置の周辺にある同ジャンルに該当する施設を検索する処理である。

そして、ユーザによる目的地の設定操作が周辺検索により行われたと判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、Ｓ９へと移行する。それに対して、ユーザによる目的地の設定操作が周辺検索以外で行われたと判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）には、Ｓ２へと移行する。尚、周辺検索以外で目的地を設定する方法としては、例えば名称や電話番号を入力して目的地を検索する方法や、予め登録された登録地点のいずれかを目的地に選択する方法等がある。

Ｓ２においてＣＰＵ４１は、ユーザによって最終的に指定された一の施設又は地点をナビゲーション装置１の目的地として設定する。

続いて、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、出発地から設定された目的地までの経路を探索する経路探索処理を実行する。尚、出発地は車両の現在位置としても良いし、ユーザにより指定された任意の地点としても良い。具体的には、リンクデータ３３、ノードデータ３４、探索データ３５等に基づいて、リンク（道路）に対する経路として適正の程度を数値化したリンクコストや、交差点（ノード）に対する経路として適正の程度を数値化した交差点コストや、走行に必要な費用の程度を数値化した料金コスト等を算出し、算出された各探索コストを用いて目的地までの経路の探索を行う。

また、前記Ｓ３の経路探索処理は、探索条件を変えることによって目的地までの複数の経路候補を探索する。例えば探索条件としては有料道路を走行することを優先する『有料道路優先』、有料道路以外の一般道路を走行することを優先する『一般道路優先』、目的地までの走行距離が短くなることを優先する『距離優先』、目的地までの所要時間が短くなることを優先する『推奨ルート』、眺望のよい経路を走行することを優先する『シーニックルート』等があり、探索条件毎にコストの算出条件が変わる。例えば、『シーニックルート』は他の探索条件に比べて予め眺望の良い道路として指定された道路（シーニックバイウェイ）に含まれるリンクに対するコストが小さく算出されることとなる。本実施形態では『推奨ルート』、『一般道路優先』、『シーニックルート』の３つの探索条件を用いることとする。そして、上記３つの探索条件毎に一の経路候補、即ち、計３つの経路候補を特定する。尚、経路候補の特定には例えば公知のダイクストラ法を用い、各探索条件に基づいて算出されたコスト値の合計が最小となる経路をその探索条件の経路候補とする。尚、ダイクストラ法を用いた経路探索処理は既に公知であるので詳細は省略する。また、探索条件が異なっても同一の経路候補が探索される場合もある。例えば『推奨ルート』で特定された経路候補と『シーニックルート』で特定された経路候補が同一経路となる場合もある。

更に、上記Ｓ３の経路探索処理はナビゲーション装置１と通信可能に接続された外部のサーバ装置で行っても良い。その場合には、出発地や目的地等の経路探索に必要な情報を経路探索要求とともにナビゲーション装置１からサーバ装置へと送信し、サーバ装置がサーバ装置に格納された地図情報を用いて経路探索処理を行う。そして、探索された複数の経路候補を要求元のナビゲーション装置１へと配信するようにする。

次に、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３の経路探索処理の結果、探索条件毎に特定された３つの経路候補を案内する。例えば、経路候補毎に全体形状、目的地までの所要時間、全長、走行するのに必要な料金等の一覧を液晶ディスプレイ１５に表示する。そして、ユーザは液晶ディスプレイ１５に表示された経路候補から一の経路を選択してナビゲーション装置１の案内経路に設定することが可能となる。

その後、Ｓ５においてＣＰＵ４１は、３つの経路候補から案内経路が決定される前に車両が走行を開始したか否かを判定する。

そして、３つの経路候補から案内経路が決定される前に車両が走行を開始したと判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、Ｓ６へと移行する。それに対して、３つの経路候補から案内経路が決定された後に車両が走行を開始したと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、Ｓ８へと移行する。

Ｓ６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３で特定された複数の経路候補毎に対応する仮想車両を設定する。具体的には、経路候補毎に該経路候補の経路情報に対応する外観の仮想車両を設定する。例えば以下のように設定を行う。

先ず、ＣＰＵ４１は経路候補が探索された探索条件に基づいて仮想車両の外観形状（車種）を決定する。本実施形態では仮想車両の外観形状（車種）として“スポーツカー”、“デフォルトカー（セダン）”、“オープンカー”がある。そして、図４に示すように前記Ｓ３の経路探索処理で用いられる３つの探索条件に対して予め仮想車両の形状が対応付けられており、基本的に『推奨ルート』で探索された経路候補であれば“スポーツカー”、『一般道路優先』で探索された経路候補であれば“デフォルトカー”、『シーニックルート』で探索された経路候補であれば“オープンカー”が設定される。

基本的には１の経路候補に対して１台の仮想車両を設定する。但し、３つの経路候補の内、同一の経路候補が存在する場合には以下のように設定する。
（Ａ）３つの経路候補が全て同一の場合については、３つの経路候補に対して仮想車両は１台のみを設定し、デフォルトカーとする。
（Ｂ）３つの経路候補の内、２つの経路候補が同一の場合については、同一となる２つの経路候補に対して仮想車両を１台設定し、残りの経路候補に対して仮想車両を１台設定する。即ち仮想車両を計２台設定することとなるが、デフォルトカーを含めように設定する。例えば、同一となる２つの経路候補に『一般道路優先』の経路候補を含む場合には、該経路候補に対しては“デフォルトカー”を設定する。
尚、上記（Ａ）、（Ｂ）の場合には、後述のＳ７において仮想車両を表示する場合においても、同一となる複数の経路候補に対して仮想車両は１台のみ表示されることとなる。

また、３つの経路候補がそれぞれ異なる場合においても、仮想車両の設定台数を最大２台となるようにしても良い。但し、デフォルトカーは必ず含めるようにするのが望ましい。例えば以下のように設定する。
（ａ）『シーニックルート』で特定された経路候補が、『一般道路優先』で特定された経路候補よりも目的地への到着予測時刻が遅い場合については、『シーニックルート』で特定された経路候補に対しては仮想車両を設定しない。
（ｂ）『シーニックルート』で特定された経路候補が、『一般道路優先』で特定された経路候補よりも目的地への到着予測時刻が早く、『推奨ルート』で特定された経路候補よりも目的地への到着予測時刻が遅い場合については、『一般道路優先』で特定された経路候補に対しては仮想車両を設定しない。尚、この場合には『推奨ルート』に対して例外的に“デフォルトカー”を設定する。
（ｃ）『シーニックルート』で特定された経路候補が、『推奨ルート』で特定された経路候補よりも目的地への到着予測時刻が早い場合については、『推奨ルート』で特定された経路候補に対しては仮想車両を設定しない。
尚、上記（ａ）〜（ｃ）の場合には、後述のＳ７において仮想車両を表示する場合において、仮想車両が設定されなかった経路候補に対しては該経路候補を走行する仮想車両は表示されないこととなる。

更に、前記Ｓ６においてＣＰＵ４１は、経路候補の交通状況に基づいて仮想車両の車体色（表示色）を決定する。本実施形態では仮想車両の車体色として“赤”、“黄”、“青”がある。そして、図５に示すように渋滞度に対して予め仮想車両の車体色が対応付けられており、基本的に『渋滞』を含む経路候補に対して“赤”、『渋滞』は無いが『混雑』を含む経路候補に対して“黄”、『空き』のみの経路候補に対しては“青”となる。

その後、Ｓ７においてＣＰＵ４１は、ＨＵＤ１９に対して制御信号を送信し、ＨＵＤ１９の液晶ディスプレイに対して仮想車両の虚像を生成する為の映像を出力する。それによって、前記Ｓ６で設定された仮想車両を車両の前方環境に重畳して表示する。具体的には、複数の経路候補毎に該経路候補に沿って自車両の前方を走行する仮想車両を表示する。

例えば、図６は前記Ｓ７において表示される仮想車両の一例を示した図である。
図６に示すように車両の進行方向の所定距離（２５ｍ）前方の位置に、仮想車両を示す虚像５１が表示される。仮想車両は経路候補に沿って走行するので、ユーザは仮想車両に追従して走行すれば経路候補に沿った走行を容易に行うことが可能となる。

また、仮想車両が２台以上設定されている場合であって、且つ車両が仮想車両の設定された経路候補が重複する区間を走行する場合においては、図７に示すように仮想車両が２台以上表示される。例えば図７に示す例では、“デフォルトカー（セダン）”が設定された経路候補と“オープンカー”が設定された経路候補が重複する区間を走行する場合の例であり、車両の進行方向の所定距離（２５ｍ）前方の位置に、“デフォルトカー”の仮想車両を示す虚像５１と、“オープンカー”の仮想車両を示す虚像５２とがそれぞれ表示される。各仮想車両は設定された経路候補に沿ってそれぞれ走行するので、例えば各経路候補が分岐する分岐地点に到達すれば、図８に示すように各仮想車両は異なる方向へと進むこととなる。従って、ユーザは任意に選択した一方の仮想車両に追従して走行すれば、該仮想車両に対応した経路候補に沿った走行を容易に行うことが可能となる。例えば、“デフォルトカー”からなる第１の仮想車両と“オープンカー”からなる第２の仮想車両とが表示されている車両走行中に、ユーザが眺望の良い道路を走行することを選択すれば、第２の仮想車両に追従することによってシーニックバイウェイを含む経路候補を走行可能となる。
尚、図７に示す例では２台の仮想車両は上下（高さ方向）に並んで表示されるが、横方向（道路幅方向）に並んで表示しても良いし、前後方向（道路の進行方向）に並んで表示しても良い。また、図７に示す例では２本の経路候補が重複する場合を示しているが、３本以上の経路候補が重複する場合においては３台以上の仮想車両が同時に表示される場合もある。

また、前述したように仮想車両の表示色は経路候補に含まれる渋滞度に応じて決定されるので、例えば渋滞を避けたいユーザは表示色が青や黄の仮想車両に追従して走行することによって、渋滞を避けて目的地までの走行を行うことも可能となる。

尚、仮想車両の表示は車両の走行中に応じて常時行っても良いし、特定のタイミングでのみ行っても良い。但し、車両が交差点等の分岐点に接近した場合、特に図８に示すような経路候補が分岐する分岐地点に接近した場合については少なくとも表示するのが望ましい。

一方、Ｓ８においてＣＰＵ４１は、ＨＵＤ１９に対して制御信号を送信し、ＨＵＤ１９の液晶ディスプレイに対して仮想車両の虚像を生成する為の映像を出力する。それによって、仮想車両を車両の前方環境に重畳して表示する。尚、仮想車両の形状（車種）は“デフォルトカー（セダン）”とする。また、仮想車両の車体色（表示色）については、図５に示すように渋滞度に応じて決定しても良いし、固定色としても良い。そして、表示した仮想車両はナビゲーション装置１で設定された案内経路に沿って自車両の前方を走行させる。その結果、ユーザは仮想車両に追従して走行すれば案内経路に沿った走行を容易に行うことが可能となる。

また、前記Ｓ１においてユーザによる目的地の設定操作が周辺検索により行われたと判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）に実行されるＳ９では、ＣＰＵ４１は、周辺検索により検索された地点をナビゲーション装置１の目的地として設定する。尚、複数の地点が検索された場合には、複数の地点をそれぞれ目的地とする。但し、目的地の設定数は上限を設けるのが望ましい。例えば、車両の現在位置から近い順に３つまでとする。

次に、Ｓ１０においてＣＰＵ４１は、出発地から設定された各目的地までの経路を探索する経路探索処理を実行する。尚、出発地は車両の現在位置としても良いし、ユーザにより指定された任意の地点としても良い。具体的には、リンクデータ３３、ノードデータ３４、探索データ３５等に基づいて、リンク（道路）に対する経路として適正の程度を数値化したリンクコストや、交差点（ノード）に対する経路として適正の程度を数値化した交差点コストや、走行に必要な費用の程度を数値化した料金コスト等を算出し、算出された各探索コストを用いて目的地までの経路の探索を行う。尚、経路候補の特定には例えば公知のダイクストラ法を用い、算出されたコスト値の合計が最小となる経路をその目的地への経路候補とする。その結果、目的地毎に一の経路候補が特定される。尚、ダイクストラ法を用いた経路探索処理は既に公知であるので詳細は省略する。

更に、上記Ｓ１０の経路探索処理はナビゲーション装置１と通信可能に接続された外部のサーバ装置で行っても良い。その場合には、出発地や目的地等の経路探索に必要な情報を経路探索要求とともにナビゲーション装置１からサーバ装置へと送信し、サーバ装置がサーバ装置に格納された地図情報を用いて経路探索処理を行う。そして、探索された複数の経路候補を要求元のナビゲーション装置１へと配信するようにする。

次にＳ１１においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１０で特定された経路候補毎に対応する仮想車両を設定する。具体的には、経路候補毎に該経路候補の経路情報に対応する外観の仮想車両を設定する。例えば以下のように設定を行う。

先ず、ＣＰＵ４１は経路候補の目的地のジャンルに基づいて仮想車両の外観（車体イラスト）を決定する。本実施形態ではジャンル毎に仮想車両の外観（車体イラスト）が設定されている。例えば、図９に示すようにジャンル毎にジャンルに対応するロゴや文字が車体に描かれた仮想車両が対応付けられている。

図９に示す例は、目的地として周辺のコンビニエンスストアが検索された場合の例であり、「コンビニ○○チェーン」を目的地とする経路候補に対しては、「コンビニ○○チェーン」をイメージさせるロゴや文字が描かれた仮想車両を設定する。一方、「コンビニ△△チェーン」を目的地とする経路候補に対しては、「コンビニ△△チェーン」をイメージさせるロゴや文字が描かれた仮想車両を設定する。尚、図９では経路候補間で仮想車両を同一の車種（例えばドラック）としているが車種を変えても良い。

また、前記Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ６と同様に経路候補の交通状況に基づいて仮想車両の車体色（表示色）を決定する。本実施形態では仮想車両の車体色として“赤”、“黄”、“青”がある。そして、図５に示すように渋滞度に対して予め仮想車両の車体色が対応付けられており、基本的に『渋滞』を含む経路候補に対して“赤”、『渋滞』は無いが『混雑』を含む経路候補に対して“黄”、『空き』のみの経路候補に対しては“青”となる。

その後、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、ＨＵＤ１９に対して制御信号を送信し、ＨＵＤ１９の液晶ディスプレイに対して仮想車両の虚像を生成する為の映像を出力する。それによって、前記Ｓ１１で設定された仮想車両を車両の前方環境に重畳して表示する。具体的には、複数の経路候補毎に該経路候補に沿って自車両の前方を走行する仮想車両を表示する。また、前記Ｓ７と同様に、仮想車両が２台以上設定されている場合であって、且つ車両が仮想車両の設定された経路候補が重複する区間を走行する場合においては、仮想車両が２台以上表示されることとなる。各仮想車両は設定された各経路候補に沿って走行するので、ユーザは任意に選択した一方の仮想車両に追従して走行すれば、該仮想車両に対応した経路候補に沿った走行を容易に行うことが可能となる。例えば、「コンビニ○○チェーン」をイメージさせるロゴや文字が描かれた第１の仮想車両と「コンビニ△△チェーン」をイメージさせるロゴや文字が描かれた第２の仮想車両とが表示されている車両走行中に、ユーザが「コンビニ○○チェーン」へと行くことを選択すれば、第１の仮想車両に追従することによって「コンビニ○○チェーン」を目的地とする経路候補を走行可能となる。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、目的地を設定するとともに目的地までの複数の経路候補を取得し（Ｓ３、Ｓ１０）、少なくとも車両が複数の経路候補が分岐する分岐地点に接近した場合に、複数の経路候補毎に該経路候補の経路情報を特定する特定情報として仮想車両を、車両の前方環境に重畳させて表示する（Ｓ７、Ｓ１２）ので、目的地までの走行中に複数の経路候補に関する情報を適宜提供することができ、ユーザに自由に経路を選択させることが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、仮想車両を表示する手段としてＨＵＤ１９を用いているが、フロントウィンドウに対して映像を表示するウインドウシールドディスプレイ（ＷＳＤ）を用いても良い。更に、車内のインストルメントパネル等に設置された液晶ディスプレイ１５であっても良い。尚、液晶ディスプレイ１５を用いる場合にはフロントカメラ２０により撮像された現時点の前方環境の実景を液晶ディスプレイ１５の表示面に表示し、その映像に仮焼車両の画像を重畳させて表示する。それによって、仮焼車両を車両の前方環境に重畳させて表示することが可能となる。

また、本実施形態では、経路候補の探索条件、目的地のジャンル、交通状況に応じて仮想車両の外観を設定しているが、他の条件に基づいて仮想車両の外観を設定しても良い。例えば、経路候補に含まれる道路の道路種別に基づいて仮想車両の外観を設定しても良い。また、目的地が異なる経路候補については、目的地のグレード（入場料、商品価格等）に基づいて仮想車両の外観を設定しても良い。例えば、高級レストランである場合にはセダンタイプの外観の仮想車両を設定し、ファーストフードである場合には軽自動車の外観の仮想車両を設定することが可能である。

また、本実施形態では、経路候補の経路情報を特定する情報として仮想車両を表示しているが、経路候補の経路情報を特定可能な情報であれば仮想車両以外を表示しても良い。例えば、経路候補に沿って描かれた線を路面上に表示しても良いし、経路候補に沿った方向を示す矢印を路面上に表示しても良い。

また、本実施形態では、走行支援処理プログラム（図３）の処理をナビゲーション装置１のナビゲーションＥＣＵ１３が実行する構成としているが、実行主体は適宜変更することが可能である。例えば、ＨＵＤ１９の制御部、車両制御ＥＣＵ、その他の車載器が実行する構成としても良い。尚、ＨＵＤ１９の制御部が実行する場合には、本発明に係る走行支援装置はＨＵＤ１９で構成することも可能である。

また、本発明に係る走行支援装置を具体化した実施例について上記に説明したが、走行支援装置は以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。

例えば、第１の構成は以下のとおりである。
目的地を設定する目的地設定手段（４１）と、前記目的地までの複数の経路候補を取得する経路取得手段（４１）と、車両が前記複数の経路候補が分岐する分岐地点に接近した場合に、前記複数の経路候補毎に該経路候補の経路情報を特定する特定情報（５１、５２）を、前記車両の前方環境に重畳させて表示する情報表示手段（４１）と、を有する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、ユーザが目的地へと走行する場合において、目的地までの複数の経路候補毎に経路候補を特定する特定情報を表示することによって、目的地までの走行中に複数の経路候補に関する情報を適宜提供することができ、ユーザに自由に経路を選択させることが可能となる。

また、第２の構成は以下のとおりである。
前記情報表示手段（４１）は、前記特定情報（５１、５２）として前記複数の経路候補毎に該経路候補に沿って走行する仮想車両を表示する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、ユーザが目的地へと走行する場合において、表示された仮想車両に追従して走行することによって目的地まで正確且つ容易に到着することが可能となる。即ち、案内の正確性と経路選択の自由度を両立させたより適切な走行案内が可能となる。

また、第３の構成は以下のとおりである。
前記情報表示手段（４１）は、前記仮想車両が走行する経路候補の経路情報に対応する外観で前記仮想車両を表示する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、ユーザが目的地へと走行する場合において、表示された仮想車両の外観から、仮想車両に対応する経路候補がどのような経路であるかを直感的に把握することが可能となる。従って、仮想車両に基づいてユーザの意向に沿った経路候補を選択し易くなる。

また、第４の構成は以下のとおりである。
前記情報表示手段（４１）は、前記仮想車両が走行する経路候補の目的地のジャンルに対応する外観で前記仮想車両を表示する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、ユーザが目的地へと走行する場合において、表示された仮想車両の外観から、仮想車両に対応する経路候補がどのような目的地へと到達する経路であるかを直感的に把握することが可能となる。従って、仮想車両に基づいてユーザの意向に沿った経路候補を選択し易くなる。

また、第５の構成は以下のとおりである。
前記情報表示手段（４１）は、前記仮想車両が走行する経路候補の交通状況に対応する表示色で前記仮想車両を表示する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、ユーザが目的地へと走行する場合において、表示された仮想車両の外観から、仮想車両に対応する経路候補がどのような交通状況であるかを直感的に把握することが可能となる。従って、仮想車両に基づいてユーザの意向に沿った経路候補を選択し易くなる。

また、第６の構成は以下のとおりである。
前記目的地設定手段（４１）は、一の目的地を設定し、前記経路取得手段（４１）は、複数の異なる探索条件毎に探索された目的地までの経路を、前記目的地までの複数の経路候補として取得する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、ユーザが目的地へと走行する場合において、探索条件の異なる複数の経路候補毎に経路候補を特定する特定情報を表示することによって、目的地までの走行中に複数の経路候補に関する情報を適宜提供することができ、ユーザに自由に経路を選択させることが可能となる。

また、第７の構成は以下のとおりである。
前記目的地設定手段（４１）は、複数の目的地を設定し、前記経路取得手段（４１）は、複数の目的地毎に探索された目的地までの経路を、前記目的地までの複数の経路候補として取得する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、ユーザが目的地へと走行する場合において、目的地の異なる複数の経路候補毎に経路候補を特定する特定情報を表示することによって、特に目的地が一に決まっていない場合において、目的地までの走行中に複数の経路候補に関する情報を適宜提供することができ、ユーザに自由に経路を選択させることが可能となる。

また、第８の構成は以下のとおりである。
前記情報表示手段（４１）は、前記車両の前方環境を画像表示面に表示した画像表示装置（１５）に前記特定情報の画像を重畳させて表示することによって、前記特定情報（５１、５２）を前記車両の前方環境に重畳させて表示する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、別途特殊な表示装置を設置することなく、車両に設置された画像表示装置を用いて、車両の前方環境に重畳させた特定情報を表示することが可能となる。

また、第９の構成は以下のとおりである。
前記情報表示手段（４１）は、ヘッドアップディスプレイ（１９）を用いて前記特定情報（５１、５２）の画像の虚像を前記車両の運転者の視線前方に視認させることによって、前記特定情報を前記車両の前方環境に重畳させて表示する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、ヘッドアップディスプレイを用いて車両の前方環境に重畳させた特定情報を表示することが可能となる。また、特定情報を視認させる際の運転者の視線移動をできる限り抑えることが可能となる。

１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
１９ ＨＵＤ
２０ フロントカメラ
３１ 地図情報ＤＢ
３２ 仮想車両ＤＢ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
５１、５２ 仮想車両の虚像

Claims (10)

1. 目的地を設定する目的地設定手段と、
   前記目的地までの複数の経路候補を取得する経路取得手段と、
   車両が前記複数の経路候補が分岐する分岐地点に接近した場合に、前記複数の経路候補毎に該経路候補の経路情報を特定する特定情報を、前記車両の前方環境に重畳させて表示する情報表示手段と、を有する走行支援装置。
2. 前記情報表示手段は、前記特定情報として前記複数の経路候補毎に該経路候補に沿って走行する仮想車両を表示する請求項１に記載の走行支援装置。
3. 前記情報表示手段は、前記仮想車両が走行する経路候補の経路情報に対応する外観で前記仮想車両を表示する請求項２に記載の走行支援装置。
4. 前記情報表示手段は、前記仮想車両が走行する経路候補の目的地のジャンルに対応する外観で前記仮想車両を表示する請求項３に記載の走行支援装置。
5. 前記情報表示手段は、前記仮想車両が走行する経路候補の交通状況に対応する表示色で前記仮想車両を表示する請求項３又は請求項４に記載の走行支援装置。
6. 前記目的地設定手段は、一の目的地を設定し、
   前記経路取得手段は、複数の異なる探索条件毎に探索された目的地までの経路を、前記目的地までの複数の経路候補として取得する請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の走行支援装置。
7. 前記目的地設定手段は、複数の目的地を設定し、
   前記経路取得手段は、複数の目的地毎に探索された目的地までの経路を、前記目的地までの複数の経路候補として取得する請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の走行支援装置。
8. 前記情報表示手段は、前記車両の前方環境を画像表示面に表示した画像表示装置に前記特定情報の画像を重畳させて表示することによって、前記特定情報を前記車両の前方環境に重畳させて表示する請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の走行支援装置。
9. 前記情報表示手段は、ヘッドアップディスプレイを用いて前記特定情報の画像の虚像を前記車両の運転者の視線前方に視認させることによって、前記特定情報を前記車両の前方環境に重畳させて表示する請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の走行支援装置。
10. コンピュータを、
    目的地を設定する目的地設定手段と、
    前記目的地までの複数の経路候補を取得する経路取得手段と、
    車両が前記複数の経路候補が分岐する分岐地点に接近した場合に、前記複数の経路候補毎に該経路候補の経路情報を特定する特定情報を、前記車両の前方環境に重畳させて表示する情報表示手段と、
    して機能させる為のコンピュータプログラム。

Images