JP2009025238A - 経路探索装置、ナビゲーション装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよび記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】複数の目的地点への経路または複数の出発地点からの経路を探索すること。
【解決手段】経路探索装置１００は、出発地点と目的地点とを結ぶ経路を探索する。地点指定部１０１は、１つの出発地点の指定と複数の目的地点の指定、または、複数の出発地点の指定と１つの目的地点の指定を受け付ける。報知部１０２は、出発地点と目的地点の両方が複数指定された場合、エラーメッセージを報知する。探索部１０３は、地点指定部１０１によって指定された１つの出発地点と複数の目的地点のそれぞれとを結ぶ経路、または、複数の出発地点のそれぞれと１つの目的地点とを結ぶ経路を探索する。提示部１０４は、探索部１０３によって探索された経路に関する情報を提示する。
【選択図】図１

Description

この発明は、同一の出発地点から異なる目的地点に達する経路または異なる出発地点から同一の目的地点に達する経路を探索する経路探索装置、ナビゲーション装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよび記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、上述した経路探索装置、ナビゲーション装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよび記録媒体に限られない。

従来、ナビゲーション装置などには、所定の出発地点から目的地点までの経路を探索する経路探索機能が搭載されている。このような経路探索機能において、たとえば、出発地点から目的地点までの経路の探索結果を表示している間に、表示している経路の出発地点とは異なる出発地点を指定した経路の再探索指示があった場合、指定された出発地点からもとの経路探索条件に含まれる目的地点までの経路を探索するものが考案されている（たとえば、下記特許文献１参照）。

特開２００５−１２７７２５号公報

しかしながら、上述した従来技術によれば、経路を探索する際に、出発地点と目的地点とを１つずつのみしか指定することができないという問題点が一例として挙げられる。出発地点の候補が複数ある場合とは、たとえば、複数の車両でドライブする際に、どこを集合地点（全体としての出発地点）とすれば効率的かを決定したい場合などが挙げられる。また、目的地点の候補が複数ある場合とは、たとえば、具体的な目的地点は決まっていないが、海水浴をしたいという欲求を満足する場所に行きたい場合などが挙げられる。このような場合、ユーザはそれぞれの経路を比較検討した上で出発地点や目的地点を決定することになる。

たとえば、出発地点または目的地点の候補が複数ある場合には、それぞれの候補を１つずつ入力して経路探索をおこなう操作を繰り返さなければならない。よって、出発地点または目的地点の候補が複数ある場合には、経路探索に要する時間が長くなってしまうとともに、ユーザの労力が増加してしまうという問題点が一例として挙げられる。

また、出発地点と目的地点とを１つずつのみしか指定できないと、それぞれの経路の探索結果を同一画面に表示して比較できないという問題点が一例として挙げられる。出発地点と目的地点とを１つずつ指定して経路を探索すると、１つの経路の探索結果が表示された後、他の出発地点または目的地点を入力して経路を探索するため、探索結果の表示が消えてしまい、それぞれの経路の比較検討が困難になってしまうという問題点が一例として挙げられる。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる経路探索装置は、出発地点と目的地点とを結ぶ経路を探索する経路探索装置であって、１つの前記出発地点の指定と複数の前記目的地点の指定とを受け付ける指定手段と、前記指定手段によって指定された１つの前記出発地点と複数の前記目的地点のそれぞれとを結ぶ経路を探索する探索手段と、前記探索手段によって探索された経路に関する情報を提示する提示手段と、を備えることを特徴とする。

また、請求項４の発明にかかる経路探索装置は、出発地点と目的地点とを結ぶ経路を探索する経路探索装置であって、複数の前記出発地点の指定と１つの前記目的地点の指定とを受け付ける指定手段と、前記指定手段によって指定された複数の前記出発地点のそれぞれと１つの前記目的地点とを結ぶ経路を探索する探索手段と、前記探索手段によって探索された経路に関する情報を提示する提示手段と、を備えることを特徴とする。

また、請求項７の発明にかかるナビゲーション装置は、出発地点から目的地点までの経路誘導をおこなうナビゲーション装置であって、１つの前記出発地点と複数の前記目的地点の指定を受け付ける地点指定手段と、前記地点指定手段によって指定された前記出発地点と複数の前記目的地点のそれぞれとを結ぶ経路を探索する探索手段と、前記探索手段によって探索された経路に関する情報をそれぞれ提示する提示手段と、前記提示手段によって経路に関する情報が提示された結果、前記経路のうちいずれか１つの指定を受け付ける経路指定手段と、前記経路指定手段によって指定された経路に沿って経路誘導をおこなう誘導手段と、を備えることを特徴とする。

また、請求項８の発明にかかるナビゲーション装置は、出発地点から目的地点までの経路誘導をおこなうナビゲーション装置であって、複数の前記出発地点の指定と１つの前記目的地点の指定とを受け付ける指定手段と、前記指定手段によって指定された複数の前記出発地点のそれぞれと１つの前記目的地点とを結ぶ経路を探索する探索手段と、前記探索手段によって探索された経路に関する情報をそれぞれ提示する提示手段と、前記提示手段によって経路に関する情報が提示された結果、前記経路のうちいずれか１つの指定を受け付ける経路指定手段と、前記経路指定手段によって指定された経路に沿って経路誘導をおこなう誘導手段と、を備えることを特徴とする。

また、請求項９の発明にかかる経路探索方法は、出発地点と目的地点とを結ぶ経路を探索する経路探索方法であって、１つの前記出発地点の指定と複数の前記目的地点の指定とを受け付ける指定工程と、前記指定工程で指定された１つの前記出発地点と複数の前記目的地点のそれぞれとを結ぶ経路を探索する探索工程と、を含んだことを特徴とする。

また、請求項１０の発明にかかる経路探索方法は、出発地点と目的地点とを結ぶ経路を探索する経路探索方法であって、複数の前記出発地点の指定と１つの前記目的地点の指定とを受け付ける指定工程と、前記指定工程で指定された複数の前記出発地点のそれぞれと１つの前記目的地点とを結ぶ経路を探索する探索工程と、を含んだことを特徴とする。

また、請求項１１の発明にかかる経路探索プログラムは、請求項９または１０に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

また、請求項１２の発明にかかる記録媒体は、請求項１１に記載の経路探索プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能なことを特徴とする。

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる経路探索装置、ナビゲーション装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。

（実施の形態）
まず、実施の形態にかかる経路探索装置１００の機能的構成について説明する。図１は、実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成を示すブロック図である。実施の形態にかかる経路探索装置１００は、地点指定部１０１、報知部１０２、探索部１０３、提示部１０４によって構成される。経路探索装置１００は、たとえば、移動体に搭載されるナビゲーション装置１１０の一構成部として設けられる。

地点指定部１０１は、１つの出発地点の指定と複数の目的地点の指定とを受け付ける。また、地点指定部１０１は、複数の出発地点の指定と１つの目的地点の指定とを受け付けてもよい。地点指定部１０１は、たとえば、ユーザに出発地点または目的地点の名称や住所を入力させる。また、地点指定部１０１は、地図データを表示し、地図データ上の一地点を指定出発地点または目的地点として指定させてもよい。また、地点指定部１０１は、ユーザに出発地点または目的地点の条件を指定させ、ユーザが指定した条件に合致する出発地点または目的地点を検索し、その検索結果を出発地点または目的地点としてもよい。

報知部１０２は、地点指定部１０１に複数の出発地点および複数の目的地点が指定された場合、エラーメッセージを報知する。報知部１０２は、出発地点および目的地点が１つずつ指定された場合や１つの出発地点に対して複数の目的地点が指定された場合、複数の出発地点に対して１つの目的地点が指定された場合には、報知をおこなわないが、複数の出発地点に対して複数の目的地点が指定された場合には、エラーメッセージを報知する。報知部１０２は、たとえば、ディスプレイにエラーメッセージを表示したり、スピーカからエラーメッセージを音声出力することによって報知をおこなう。

探索部１０３は、地点指定部１０１によって指定された１つの出発地点と複数の目的地点のそれぞれとを結ぶ経路、または、複数の出発地点のそれぞれと１つの目的地点とを結ぶ経路を探索する。探索部１０３は、たとえば、１つの出発地点に対して３つの目的地点が指定された場合、出発地点とそれぞれの目的地点を結ぶ３つの経路を探索する。また、探索部１０３は、１つの目的地点に対して３つの出発地点が指定された場合、それぞれの出発地点と目的地点とを結ぶ３つの経路を探索する。

探索部１０３は、たとえば、出発地点と複数の目的地点のうちいずれか１つ（以下、「探索済み目的地点」という）とを結ぶ経路（以下、「探索済み経路」という）を探索した後、出発地点と探索済み目的地点以外の目的地点（以下、「未探索目的地点」という）とを結ぶ経路を探索する場合、未探索目的地点と探索済み経路上の任意の地点とを結ぶ経路を探索する。また、探索部１０３は、たとえば、複数の出発地点のいずれか１つ（以下、探索済み出発地点」という）と目的地点とを結ぶ経路（以下、「探索済み経路」という）を探索した後、探索済み出発地点以外の出発地点（以下、「未探索出発地点」という）と目的地点とを結ぶ経路を探索する場合、未探索出発地点と探索済み経路上の任意の地点とを結ぶ経路を探索する。すなわち、探索部１０３は、それぞれの経路を探索する際に、すでに探索した経路（探索済み経路）との合流地点までの経路を探索する。そして、合流地点以降は、探索済み経路と同じ道順とする。これにより、経路の探索にかかる時間や処理負荷を軽減することができる。

提示部１０４は、探索部１０３によって探索された経路に関する情報を提示する。提示部１０４は、たとえば、それぞれの経路の道順を地図データ上に描画する。また、提示部１０４は、それぞれの経路で用いる道路の名称や右左折する交差点の名称、料金、距離などの情報をディスプレイに表示したり、音声出力したりしてもよい。

たとえば、経路探索装置１００がナビゲーション装置１１０に設けられている場合、ユーザは提示部１０４によって提示された経路に関する情報に基づいて、経路指定部１１１を介して複数の経路のうちいずれか１つを指定する。そして、ナビゲーション装置１１０は、誘導部１１２によって、経路指定部１１１を介して指定された経路に沿って経路誘導をおこなう。

つぎに、経路探索装置１００による経路探索処理について説明する。図２は、経路探索装置による経路探索処理の手順を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、経路探索装置１００は、まず、地点指定部１０１によって出発地点および目的地点の指定を受け付ける（ステップＳ２０１）。このとき、出発地点および目的地点がそれぞれ複数指定された場合には、報知部１０２によってエラーメッセージが報知される。

つぎに、経路探索装置１００は、ステップＳ２０１で指定された出発地点と目的地点とを結ぶ経路を探索する（ステップＳ２０２）。そして、経路探索装置１００は、提示部１０４によって、ステップＳ２０２で探索した経路に関する情報を提示して（ステップＳ２０３）、本フローチャートによる処理を終了する。

経路探索装置１００がナビゲーション装置１１０に設けられている場合は、提示部１０４によって経路に関する情報が提示された結果、経路指定部１１１を介して経路の選択がおこなわれる。そして、ナビゲーション装置１１０は、誘導部１１２によって、選択された経路に沿って経路誘導をおこなう。

以上説明したように、経路探索装置１００は、１つの出発地点に対して複数の目的地点、または、１つの目的地点に対して複数の出発地点の指定を受け付け、それぞれの出発地点と目的地点とをつなぐ経路を探索し、ユーザに提示する。これにより、目的地点または出発地点が異なる複数の経路を探索したい場合でも、出発地点および目的地点の指定を複数回おこなう必要がなくなり、経路探索にかかる時間や労力を低減することができる。

また、経路探索装置１００は、出発地点や目的地点を個別に指定して経路を探索する場合と異なり、複数の経路の探索結果をまとめて提示することができるので、経路の比較検討をおこない易くすることができる。また、経路探索装置１００は、２つめ以降の経路を探索する場合、すでに探索した経路との合流地点までの経路のみを探索し、以降の経路はすでに探索した経路と同じ道順とする。これにより、経路の探索にかかる時間や処理負荷を軽減することができる。

なお、経路探索装置１００は、各構成部が一体となって１つの装置として構成されていてもよいし、各構成部を単独の装置とし、複数の装置によって経路探索装置１００の機能を実現してもよい。

つぎに、上述した実施の形態にかかる経路探索装置１００の実施例について説明する。以下の実施例では、実施の形態にかかる経路探索装置１００を車両に搭載されたナビゲーション装置３００に適用した例について説明する。

（ナビゲーション装置３００のハードウェア構成）
図３は、ナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ（メモリ）３０３、磁気ディスクドライブ３０４、磁気ディスク３０５、光ディスクドライブ３０６、光ディスク３０７、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８、マイク３０９、スピーカ３１０、入力デバイス３１１、映像Ｉ／Ｆ３１２、カメラ３１３、ディスプレイ３１４、通信Ｉ／Ｆ３１５、ＧＰＳユニット３１６、各種センサ３１７を備えている。また、各構成部３０１〜３１７はバス３２０によってそれぞれ接続されている。

ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、ブートプログラム、通信プログラム、経路探索プログラム、データ表示プログラムなどのプログラムを記録している。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。

磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御に従って磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。

光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御に従って光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御に従ってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱可能な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。

磁気ディスク３０５または光ディスク３０７に記録される情報の一例として、経路探索・経路誘導などに用いる地図データが挙げられる。地図データは、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）を表す背景データと、道路の形状を表す道路形状データとを有しており、ディスプレイ３１４の表示画面において２次元または３次元に描画される。ナビゲーション装置３００が経路誘導中の場合は、地図データと後述するＧＰＳユニット３１６によって取得された自車の現在地点とが重ねて表示されることとなる。

音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声入力用のマイク３０９および音声出力用のスピーカ３１０に接続される。マイク３０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ３０８内でＡ／Ｄ変換される。また、スピーカ３１０からは音声が出力される。なお、マイク３０９から入力された音声は、音声データとして磁気ディスク３０５あるいは光ディスク３０７に記録可能である。

入力デバイス３１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。さらに、入力デバイス３１１は、デジタルカメラや携帯電話端末などの他の情報処理端末を接続し、データの入出力をおこなうことができる。

映像Ｉ／Ｆ３１２は、映像入力用のカメラ３１３および映像出力用のディスプレイ３１４と接続される。映像Ｉ／Ｆ３１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１４全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ３１４を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。

カメラ３１３は、車両内外の映像を撮像し、画像データとして出力する。カメラ３１３で撮像された画像は、画像データとして磁気ディスク３０５あるいは光ディスク３０７に記録可能である。ディスプレイ３１４には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ３１４は、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。

通信Ｉ／Ｆ３１５は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ３１５は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインターフェースとしても機能する。通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。通信Ｉ／Ｆ３１５を介して受信する情報としては、たとえば、道路交通情報や気象情報などが挙げられる。

ＧＰＳユニット３１６は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在地点（ナビゲーション装置３００の現在地点）を示す情報を算出する。ＧＰＳユニット３１６の出力情報は、後述する各種センサ３１７の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の算出に際して利用される。現在地点を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図データ上の１点を特定する情報である。

各種センサ３１７は、たとえば、ジャイロセンサや加速度センサ、車速センサなどでああり、車両の移動状態を検出する。各種センサ３１７からの出力信号は、ＣＰＵ３０１による現在地点の算出や、速度や方位の変化量の測定に用いられる。

また、実施の形態にかかる経路探索装置１００およびナビゲーション装置１１０の構成のうち、地点指定部１０１および経路指定部１１１は入力デバイス３１１によって、報知部１０２、提示部１０４、誘導部１１２はＣＰＵ３０１、音声Ｉ／Ｆ３０８、スピーカ３１０、映像Ｉ／Ｆ３１２、ディスプレイ３１４によって、探索部１０３はＣＰＵ３０１によって、それぞれの機能を実現する。

（ナビゲーション装置３００による経路探索処理）
つぎに、ナビゲーション装置３００による経路探索処理について説明する。ナビゲーション装置３００は、目的地点と出発地点とを結ぶ経路を探索し、探索された経路に沿って経路誘導をおこなう。ここで、通常の経路探索をおこなう場合、ナビゲーション装置３００は、指定された１つの出発地点と１つの目的地点とを結ぶ経路を探索する。しかしながら、経路を探索する時点においては、出発地点や目的地点が１つに決定していない場合がある。

目的地点が決定していない場合とは、たとえば、休日にドライブに出かけたいが目的地点は特に決めていない場合や、海水浴に行きたいが利用する海水浴場は決めていない場合などである。また、出発地点が決定していない場合とは、たとえば、仲間が集まって複数の車両でドライブする際に、どこに集合すれば効率的であるか不明な場合などである。このような場合、ナビゲーション装置３００は、１つの出発地点に対して複数の目的地点、または、１つの目的地点に対して複数の出発地点の指定を受け付け、それぞれの出発地点と目的地点とをつなぐ経路を探索し、探索結果を表示する。ユーザは、表示された探索結果を比較検討して、どの目的地点に向かうかやどの出発地点から走行を開始するかを決定することができる。

図４は、ナビゲーション装置による経路探索処理の手順を示すフローチャートである。図４のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置３００は、まず、出発地点および目的地点の指定を受け付ける（ステップＳ４０１）。出発地点および目的地点の指定は、たとえば、ユーザに出発地点および目的地点となる場所の名称や住所を入力させたり、地図データ上の１点を指定させることによっておこなう。また、ナビゲーション装置３００は、たとえば、出発地点や目的地点となる地点の条件をユーザに入力させ、入力された条件に合致した地点の候補を表示して、出発地点や目的地点とする地点をユーザに選択させてもよい。また、出発地点が特に指定されなかった場合には、ナビゲーション装置３００が搭載された車両の現在位置を出発地点とする。

ナビゲーション装置３００は、ステップＳ４０１で出発地点および目的地点がともに複数指定されたか否かを判断する（ステップＳ４０２）。出発地点および目的地点がともに複数指定された場合は（ステップＳ４０２：Ｙｅｓ）、エラーメッセージを出力し（ステップＳ４０３）、ステップＳ４０１に戻る。エラーメッセージの出力は、たとえば、スピーカ３１０からの音声出力やディスプレイ３１４へのテキスト情報の表示出力などによっておこなう。

出発地点および目的地点がともに複数指定されていない場合（ステップＳ４０２：Ｎｏ）、すなわち、出発地点および目的地点がともに１つずつ指定された場合や、出発地点または目的地点のいずれかのみが複数指定された場合、ナビゲーション装置３００は、出発地点と目的地点とをつなぐ経路を探索する（ステップＳ４０４）。ナビゲーション装置３００は、たとえば、１つの出発地点に対して複数の目的地点が指定された場合には、出発地点とそれぞれの目的地点とをつなぐ経路を探索する。すなわち、ナビゲーション装置３００は、少なくとも指定された目的地点と同じ数の経路を探索する。

なお、本実施例では、それぞれの出発地点と目的地点とを結ぶ経路を１つずつのみ探索するものとするが、複数の経路を探索してもよい。それぞれの出発地点と目的地点とを結ぶ経路を１つずつのみ探索する場合、ナビゲーション装置３００は、たとえば、最もコストの低い経路を探索する。このとき、ナビゲーション装置３００内部の処理では複数の経路を探索した上で経路間でコストを比較し、最もコストの低い経路のみを探索結果として採用してもよい。

そして、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ４０４の経路探索結果を表示する（ステップＳ４０５）。ナビゲーション装置３００は、たとえば、探索したそれぞれの経路の道順をディスプレイ３１４に表示した地図データ上に描画する。また、ナビゲーション装置３００は、たとえば、それぞれの経路で用いる道路の名称や右左折する交差点の名称（ルートプロフィール）、有料道路を利用する場合の料金、距離、所要時間などの情報をディスプレイ３１４に表示したり、音声出力したりしてもよい。

ナビゲーション装置３００は、ステップＳ４０５で表示した経路探索結果のうち、いずれか１つの経路が選択されるまでは（ステップＳ４０６：Ｎｏ）、ステップＳ４０５に戻り、経路探索結果の表示を継続する。そして、経路が選択されると（ステップＳ４０６：Ｙｅｓ）、選択された経路に沿って経路誘導をおこなって（ステップＳ４０７）、本フローチャートによる処理を終了する。

つづいて、図４のステップＳ４０４の経路探索処理の詳細について説明する。図５は、ナビゲーション装置による経路探索処理の手順を示すフローチャートである。図５のフローチャートでは、１つの出発地点に対して複数の目的地点が指定された場合の処理について説明する。まず、ナビゲーション装置３００は、指定された複数の目的地点にそれぞれ番号Ｋを付与する（ステップＳ５０１）。ｎ個の目的地点が指定された場合、番号Ｋは、１〜ｎの値をとる。

つぎに、ナビゲーション装置３００は、番号Ｋに１を代入し（ステップＳ５０２）、出発地点から目的地点Ｋまでの経路を探索する（ステップＳ５０３）。初回の処置では、ステップＳ５０２で番号Ｋに１が代入されているので、ナビゲーション装置３００は、番号１が割り振られた目的地点までの経路を探索する。経路探索が終了すると、ナビゲーション装置３００は、探索した経路の経路情報（道順や料金、所要時間など）を記録する（ステップＳ５０４）。そして、ナビゲーション装置３００は、まだ経路を探索していない目的地点があるか否か、すわなち、ステップＳ５０３で探索した経路の目的地点の番号Ｋがｎより小さいか否かを判断する（ステップＳ５０５）。

経路を探索していない目的地点がある場合は（ステップＳ５０５：Ｙｅｓ）、番号Ｋに１を加算して（ステップＳ５０６）、ステップＳ５０３に戻り、経路探索を継続する。一方、経路を探索していない目的地点がない場合、すなわちＫ＝ｎとなった場合には（ステップＳ５０５：Ｎｏ）、本フローチャートによる処理を終了する。

以上のような処理により、ナビゲーション装置３００は、複数の目的地点までの経路を探索する。なお、１つの目的地点に対して複数の出発地点が指定された場合の処理については、図５のフローチャートの「目的地点」を「出発地点」、図５のフローチャートの「出発地点」を「目的地点」と、それぞれ読み替えればよい。

（経路探索の具体例）
つづいて、ナビゲーション装置３００による経路探索の具体例について説明する。図６〜図９は、ナビゲーション装置による経路探索の具体例を説明する説明図である。図６〜図９の例では、目的地点が決まっていない場合において、ユーザによって指定されたジャンルの施設を検索し、目的地点の候補とする場合について説明する。たとえば、行きたい施設のジャンルは決まっているが具体的な目的地点が決まっていない場合、ユーザは、目的地点の選択画面からジャンル検索を選択し、所望のジャンルを指定する。このとき、ユーザが目的地点の条件（たとえば出発地点からの距離や所要時間、料金など）を指定できるようにしてもよい。ナビゲーション装置３００は、指定されたジャンルの施設を検索し、検索結果を表示する。

図６は、ジャンル検索による施設の検索結果の一例であり、検索する施設のジャンルとして海水浴場が指定された場合の例を示している。検索結果画面６００には、出発地点（車両の現在地点Ｓ）周辺の地図情報ＭＰ、施設名称情報６０１、チェックボックス６０２、ページ移動ボタン６０３が表示されている。施設名称情報６０１は、検索された施設の名称情報である。ナビゲーション装置３００は、たとえば、出発地点からの距離が短い順に検索結果を表示する。ユーザは、経路探索を希望する施設のチェックボックス６０２にチェックする。ページ移動ボタン６０３は、検索結果が１ページに表示しきれない場合に、次ページに移動するためのボタンである。

ユーザは、所望の施設のチェックボックス６０２にチェックを入れると、ＯＫボタン６０４を押下する。また、他のジャンルの施設（図６の例では海水浴場以外の施設）も目的地点に含めたい場合には、戻るボタン６０５を押下して、再度ジャンルを指定して施設を検索してもよい。

図６のチェックボックス６０２にチェックを入れ、ＯＫボタン６０４を押下すると、ナビゲーション装置３００は、図７のようにユーザが選択した施設を確認する確認画面を表示する。図７の選択結果確認画面７００には、ユーザが選択した（図６のチェックボックス６０２にチェックした）施設の名称情報７０１が表示される。図７の例では、海水浴場以外のジャンルの施設（遊園地、水族館）も選択施設に含まれている。ユーザは、名称情報７０１を確認し、内容が誤っていなければＯＫボタン７０２を、内容が誤っていれば戻るボタン７０３を押下する。

図７でＯＫボタンを押下すると、ナビゲーション装置３００は、選択された目的地点の候補への経路を探索し、図８のような経路探索結果を表示する。図８の経路探索結果画面８００には、出発地点（車両の現在地点Ｓ）から目的地点の候補までの経路の道順を含む地図情報ＭＰが表示される。地図情報ＭＰには、たとえば、車両の現在地点Ｓを示すアイコンや、各目的地点の属性に応じたアイコンが表示される。ユーザは、この地図情報ＭＰから出発地点と各目的地点との位置関係や経路の概要を把握することができる。ユーザは、たとえば、カーソル８０１を用いて１つの目的地点のアイコンを指定して、決定ボタン８０２を押下することにより、実際に向かう目的地点を決定する。

また、地図情報ＭＰだけでは目的地点が決定できない場合には、詳細表示ボタン８０３を押下して、各目的地点への経路の詳細情報を表示させてもよい。図９は、各目的地点への経路の詳細情報の一例である。詳細情報画面９００には、各目的地点の名称情報９０１、出発地点からの距離情報９０２、出発地点からの所要時間情報９０３、有料道路を使用する場合の通行料金情報９０４、目的地点の天気情報９０５が表示される。ユーザは、これらの詳細情報を参考にして、実際に向かう目的地点を決定して決定ボタン９０６を押下する。また、各目的地点への道順を詳細に検討したい場合には、１つの目的地点を指定して、地図表示ボタン９０７を押下することにより、出発地点から指定した目的地点までの経路を地図データ上に描画した画面を表示することができる。

また、ナビゲーション装置３００は、複数の出発地点または目的地点が指定された場合、２つめ以降の出発地点または目的地点までの経路を探索する際に、すでに探索した経路の経路情報を用いて経路探索をおこなってもよい。これにより、経路探索処理にかかる時間や処理負荷を軽減することができる。

図１０は、ナビゲーション装置による経路探索処理の他の手順を示すフローチャートである。図１０のフローチャートでは、１つの出発地点に対して複数の目的地点が指定された場合の処理について説明する。まず、ナビゲーション装置３００は、指定された複数の目的地点にそれぞれ番号Ｋを付与する（ステップＳ１００１）。ｎ個の目的地点が指定された場合、番号Ｋは、１〜ｎの値をとる。

つぎに、ナビゲーション装置３００は、番号Ｋに１を代入し（ステップＳ１００２）、出発地点から目的地点Ｋまでの経路を探索する（ステップＳ１００３）。初回の処置では、ステップＳ１００２で番号Ｋに１が代入されているので、ナビゲーション装置３００は、番号１が割り振られた目的地点までの経路を探索する。経路探索が終了すると、ナビゲーション装置３００は、探索した経路の経路情報（道順や料金、所要時間など）を記録する（ステップＳ１００４）。

つぎに、ナビゲーション装置３００は、番号Ｋに１を加算して（ステップＳ１００５）、目的地点Ｋから出発地点までの経路を探索する（ステップＳ１００６）。ここで、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ１００３では出発地点を起点として経路を探索するが、ステップＳ１００６では目的地点Ｋを起点として経路を探索する。

ナビゲーション装置３００は、目的地点Ｋから出発地点までの経路を探索している間、探索中の経路がすでに探索した経路に合流したか否かを判断する（ステップＳ１００７）。ナビゲーション装置３００は、たとえば、Ｋ＝３の目的地点からの経路を探索している場合は、探索中の経路がすでに探索したＫ＝１または２の目的地点と出発地点とを結ぶ経路と合流したか否かを判断する。

探索中の経路がすでに探索した経路に合流した場合（ステップＳ１００７：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、その時点で経路探索を終了し（ステップＳ１００８）、ステップＳ１０１０に移行する。一方、探索中の経路がすでに探索した経路に合流しない場合（ステップＳ１００７：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、探索中の経路が出発地点に到達し、経路の探索が終了するまでは（ステップＳ１００９：Ｎｏ）、ステップＳ１００６に戻り、経路の探索を継続する。

そして、経路の探索が終了すると（ステップＳ１００９：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、経路情報を記録して（ステップＳ１０１０）、まだ経路を探索していない目的地点があるか否か、すわなち、ステップＳ１００６で探索した経路の目的地点の番号Ｋがｎより小さいか否かを判断する（ステップＳ１０１１）。

経路を探索していない目的地点がある場合は（ステップＳ１０１１：Ｙｅｓ）、ステップＳ１００５に戻り、番号Ｋに１を加算して、経路探索を継続する。一方、経路を探索していない目的地点がない場合、すなわちＫ＝ｎとなった場合には（ステップＳ１０１１：Ｎｏ）、本フローチャートによる処理を終了する。

図１１は、図１０の経路探索処理を模式的に示す説明図である。図１１において、地点Ｓは車両の現在位置（出発地点）を示す。また、地点Ｇ１およびＧ２は、それぞれＫ＝１の目的地点およびＫ＝２の目的地点である。ナビゲーション装置３００は、まず、Ｋ＝１の目的地点までの経路探索によって、リンクＬ１１およびリンクＬ１２によって構成される経路Ｒ１を探索する。経路Ｒ１は、矢印ａに示すように出発地点Ｓから目的地点Ｇ１に向かって探索される。

つぎに、ナビゲーション装置３００は、目的地点Ｇ２に向かう経路Ｒ２を、矢印ｂに示すように目的地点Ｇ２から出発地点Ｓに向かって探索する。そして、ナビゲーション装置３００は、目的地点Ｇ２から出発地点Ｓに向かって探索した経路が経路Ｒ１と合流すると、以降の経路は経路Ｒ１と同一の経路とする。図１１では、目的地点Ｇ２から探索した経路（リンクＬ２１）が地点Ｐで経路Ｒ１と合流している。このため、ナビゲーション装置３００は、経路Ｒ１の経路情報を流用して、合流地点Ｐと出発地点Ｓとを結ぶリンクＬ１１と、目的地点Ｇ２と合流地点ＰとをつなぐリンクＬ２１とを用いて経路Ｒ２を構成する。すなわち、経路Ｒ２の探索処理は、経路Ｒ１との合流地点Ｐまでおこなえばよい。

目的地点が３つ以上ある場合も同様に、目的地点を起点としてすでに探索した経路と合流するまで探索をおこない、合流地点以降はすでに探索した経路の経路情報を流用して経路探索を完了する。これにより、複数の目的地点までの経路を効率的に探索し、経路探索にかかる時間を短縮させることができる。

以上説明したように、ナビゲーション装置３００は、１つの出発地点に対して複数の目的地点、または、１つの目的地点に対して複数の出発地点の指定を受け付け、それぞれの出発地点と目的地点とをつなぐ経路を探索し、ユーザに提示する。これにより、目的地点または出発地点が異なる複数の経路を探索したい場合でも、出発地点および目的地点の指定を複数する必要がなくなり、経路探索にかかる時間や労力を低減することができる。

また、ナビゲーション装置３００によれば、出発地点や目的地点を個別に指定して経路を探索する場合と異なり、複数の経路の探索結果をまとめて提示することができるので、経路の比較検討をおこない易くすることができる。また、ナビゲーション装置３００によれば、ジャンル検索によってユーザが所望する目的地点の候補を容易に検索することができる。

また、ナビゲーション装置３００によれば、２つめ以降の経路を探索する場合、すでに探索した経路との合流地点までの経路のみを探索し、以降の経路はすでに探索した経路と同じ道順とする。これにより、経路の探索にかかる時間や処理負荷を軽減することができる。

なお、本実施の形態で説明した経路探索方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成を示すブロック図である。 経路探索装置による経路探索処理の手順を示すフローチャートである。 ナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 ナビゲーション装置による経路探索処理の手順を示すフローチャートである。 ナビゲーション装置による経路探索処理の手順を示すフローチャートである。 ナビゲーション装置による経路探索の具体例を説明する説明図である。 ナビゲーション装置による経路探索の具体例を説明する説明図である。 ナビゲーション装置による経路探索の具体例を説明する説明図である。 ナビゲーション装置による経路探索の具体例を説明する説明図である。 ナビゲーション装置による経路探索処理の他の手順を示すフローチャートである。 図１０の経路探索処理を模式的に示す説明図である。

符号の説明

１００ 経路探索装置
１０１ 地点指定部
１０２ 報知部
１０３ 探索部
１０４ 提示部
１１０ ナビゲーション装置
１１１ 経路指定部
１１２ 誘導部

Claims (12)

1. 出発地点と目的地点とを結ぶ経路を探索する経路探索装置であって、
   １つの前記出発地点の指定と複数の前記目的地点の指定とを受け付ける指定手段と、
   前記指定手段によって指定された１つの前記出発地点と複数の前記目的地点のそれぞれとを結ぶ経路を探索する探索手段と、
   前記探索手段によって探索された経路に関する情報を提示する提示手段と、
   を備えることを特徴とする経路探索装置。
2. 前記探索手段は、前記出発地点と複数の前記目的地点のうちいずれか１つ（以下、「探索済み目的地点」という）とを結ぶ経路（以下、「探索済み経路」という）を探索した後、前記出発地点と前記探索済み目的地点以外の目的地点（以下、「未探索目的地点」という）とを結ぶ経路を探索する場合、前記未探索目的地点と前記探索済み経路上の任意の地点とを結ぶ経路を探索することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
3. 前記指定手段によって複数の前記出発地点が指定された場合、エラーメッセージを報知する報知手段を備えることを特徴とする請求項１または２に記載の経路探索装置。
4. 出発地点と目的地点とを結ぶ経路を探索する経路探索装置であって、
   複数の前記出発地点の指定と１つの前記目的地点の指定とを受け付ける指定手段と、
   前記指定手段によって指定された複数の前記出発地点のそれぞれと１つの前記目的地点とを結ぶ経路を探索する探索手段と、
   前記探索手段によって探索された経路に関する情報を提示する提示手段と、
   を備えることを特徴とする経路探索装置。
5. 前記探索手段は、複数の前記出発地点のいずれか１つ（以下、「探索済み出発地点」という）と前記目的地点とを結ぶ経路（以下、「探索済み経路」という）を探索した後、前記探索済み出発地点以外の出発地点（以下、「未探索出発地点」という）と前記目的地点とを結ぶ経路を探索する場合、前記未探索出発地点と前記探索済み経路上の任意の地点とを結ぶ経路を探索することを特徴とする請求項４に記載の経路探索装置。
6. 前記指定手段によって複数の前記目的地点が指定された場合、エラーメッセージを報知する報知手段を備えることを特徴とする請求項４または５に記載の経路探索装置。
7. 出発地点から目的地点までの経路誘導をおこなうナビゲーション装置であって、
   １つの前記出発地点と複数の前記目的地点の指定を受け付ける地点指定手段と、
   前記地点指定手段によって指定された前記出発地点と複数の前記目的地点のそれぞれとを結ぶ経路を探索する探索手段と、
   前記探索手段によって探索された経路に関する情報をそれぞれ提示する提示手段と、
   前記提示手段によって経路に関する情報が提示された結果、前記経路のうちいずれか１つの指定を受け付ける経路指定手段と、
   前記経路指定手段によって指定された経路に沿って経路誘導をおこなう誘導手段と、
   を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
8. 出発地点から目的地点までの経路誘導をおこなうナビゲーション装置であって、
   複数の前記出発地点の指定と１つの前記目的地点の指定とを受け付ける指定手段と、
   前記指定手段によって指定された複数の前記出発地点のそれぞれと１つの前記目的地点とを結ぶ経路を探索する探索手段と、
   前記探索手段によって探索された経路に関する情報をそれぞれ提示する提示手段と、
   前記提示手段によって経路に関する情報が提示された結果、前記経路のうちいずれか１つの指定を受け付ける経路指定手段と、
   前記経路指定手段によって指定された経路に沿って経路誘導をおこなう誘導手段と、
   を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
9. 出発地点と目的地点とを結ぶ経路を探索する経路探索方法であって、
   １つの前記出発地点の指定と複数の前記目的地点の指定とを受け付ける指定工程と、
   前記指定工程で指定された１つの前記出発地点と複数の前記目的地点のそれぞれとを結ぶ経路を探索する探索工程と、
   を含んだことを特徴とする経路探索方法。
10. 出発地点と目的地点とを結ぶ経路を探索する経路探索方法であって、
    複数の前記出発地点の指定と１つの前記目的地点の指定とを受け付ける指定工程と、
    前記指定工程で指定された複数の前記出発地点のそれぞれと１つの前記目的地点とを結ぶ経路を探索する探索工程と、
    を含んだことを特徴とする経路探索方法。
11. 請求項９または１０に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする経路探索プログラム。
12. 請求項１１に記載の経路探索プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な記録媒体。

Images