JP6164651B2 - 電子装置、経路探索方法および経路探索プログラム - Google Patents

Description

本発明は、施設の位置を地図に表示し、出発地点から経由地を経由し目的地までの経路を探索する電子装置に関し、特に、その経路探索方法および経路探索プログラムに関するものである。

従来、車両に搭載されたナビゲーション装置などの電子装置は、現在位置からユーザによって指定された目的地までの経路を探索し、探索された経路の誘導案内を行うことで、ユーザが容易に目的地に到達できるようにしている。

例えば、特許文献１および特許文献２には、所定の施設を目的地に設定する操作を行うと、目的地設定操作した施設に対応付いた提携駐車場を検索し、出発地点から目的地設定した施設を経由し、検索された提携駐車場に至る経路を案内するナビゲーション装置が開示されている。このように、現在位置から経由地を経由し、目的地に至る経路を探索することも可能となっている。

この種のナビゲーション装置に備わる地図データベースには、施設の位置を施設アイコンなどにより地図に表示するために使用する施設表示位置の座標情報と、施設を目的地や経由地に設定したときに設定された施設を目的地点および経由地点として経路探索および案内を行うために使用する施設案内位置の座標情報とを、別データで施設毎に対応付けて格納されている。そして、ナビゲーション装置は、施設を地図に表示する場合には、地図データベースに格納されている施設表示位置の座標情報を用いて、地図上のその位置に施設アイコンなどを表示し、また、施設までの経路を探索する場合には、地図データベースに格納されている施設案内位置の座標情報を用いて、その位置を経路案内の目的地点にして経路探索および案内を行っている。

特開２０１２−００２６０９号公報 特開２０１１−１２８００３号公報

上述するナビゲーション装置において、１つの施設に対する施設案内位置が施設表示位置と異なる場合が存在する。これは、施設が実際に存在する位置より、当該施設と関連深い他の施設に案内した方がユーザにとって便利であるからである。例えば、テーマパークやショッピングモールなどの施設は、実際にそれらが存在する位置に案内するよりも、駐車場に案内した方がユーザにとって親切となる。このようなテーマパークやショッピングモールなどの大型駐車場を持つ施設では、１つの駐車場だけではなく、複数の駐車場を持つ場合もあり、その場合最も面積が広い駐車場の入り口を施設案内位置として地図データに格納していることが多い。

例えば、上記のような施設表示位置と施設案内位置が異なる状態を図８に示す。図８に示す例において、ショッピングモールであるＡモールに対して、施設表示位置の情報に基づき、Ａモールが実際に存在する位置にＰＯＩアイコン（ＰＩ１）が表示されている。一方、施設案内位置は、Ａモールの駐車場（ＰＡ１）の入口地点（ＳＰ１）に設定されているため、このＡモールを目的地に設定するための操作を行うと、ナビゲーション装置は施設案内位置である地点ＳＰ１までの経路ＲＰ１を探索し、実際の位置とは異なる位置に案内されてしまう。また、ユーザは表示された経路ＲＰ１に従って、車両を運転し、駐車場ＰＡ１に到達すると、目的のＡモールに行くために、駐車場ＰＡ１からＡモールに向け、歩き出す。そして、ユーザが地点ＳＰ１から地点ＳＰ２までＲＰ２に示す道のりを歩いている最中に、Ａモール周辺に駐車場ＰＡ２やＰＡ３を発見する。このとき、ユーザは「先にＡモールの位置に案内してくれていれば、駐車場ＰＡ２やＰＡ３の存在を知ることができたのに。」と不満を感じてしまう。

以上のように、施設表示位置と施設案内位置とが異なる施設を目的地に設定するための操作を行うと、目的地設定操作をした施設に対応付く施設案内位置までの経路が探索され、地図上で表示される位置（施設表示位置）とは異なる位置に案内される場合があり、さらに案内された関連施設と同類（同ジャンル）の施設が、実際の施設位置周辺に存在する場合、なぜ違う場所に案内されたか分からず、不満を感じる。
上述する特許文献１および特許文献２は、施設案内位置を用いて施設や周辺の駐車場を目的地や経由地に設定するものであるため、上記課題を何ら解決し得るものではない。

そこで、本発明は、上記課題に鑑みて創作されたものであり、その目的は、実際に施設が存在する位置と探索された経路の目的地とが異なる場合に生じるユーザの不満を解消することができる電子装置、経路探索方法および経路探索プログラムを提供することにある。

本発明の電子装置は、地図データに基づき目的地までの経路を探索するナビゲーション機能を備えた電子装置であって、施設を目的地として設定する目的地設定手段と、施設の位置を地図に表示するために使用される施設表示座標と、施設までの経路を案内するために使用される施設案内座標と、を施設毎に対応付けて記憶する施設情報記憶手段と、前記目的地設定手段によって目的地に設定された施設の前記施設表示座標と前記施設案内座標とを前記施設情報記憶手段から読み出し、前記施設表示座標を経由し、前記施設案内座標に至る経路を探索する経路探索手段と、を有する。

前記経路探索手段は、前記読み出した前記施設表示座標と前記施設案内座標との距離を算出する算出手段を、含み、前記経路探索手段は、前記算出手段により算出された距離が所定距離以上離れている場合に、前記施設表示座標を経由し、前記施設案内座標に至る経路を探索し、前記算出手段により算出された距離が所定距離未満である場合に、前記施設案内座標に至る経路を探索する。
このとき、前記算出手段は、前記施設表示座標と前記施設案内座標との道程距離または直線距離を算出する。
なお、前記経路探索手段は、前記施設表示座標に最も近い道路上の地点を経由地に設定する。

さらに、前記探索された経路を地図に表示する表示手段を有し、前記表示手段は、出発地から経由地までの経路と経由地から目的地までの経路とを異なる表示形態で表示する。
好ましくは、さらに、前記地図データから前記施設案内座標によって特定される地点の属性情報を取得する属性情報取得手段と、前記属性情報を用いて、前記経路を音声案内する音声案内手段と、を有する。

本発明の電子装置の経路探索方法は、地図データに基づき目的地までの経路を探索する電子装置の経路探索方法であって、施設の位置を地図に表示するために使用される施設表示座標と、施設までの経路を案内するために使用される施設案内座標と、を施設毎に対応付けて記憶しておき、施設を目的地として設定する目的地設定ステップと、前記目的地設定ステップによって目的地に設定された施設の前記施設表示座標と前記施設案内座標とを前記施設情報記憶手段から読み出し、前記施設表示座標を経由し、前記施設案内座標に至る経路を探索する経路探索ステップと、を有する。

本発明の電子装置の経路探索プログラムは、地図データに基づき目的地までの経路を探索する電子装置の経路探索プログラムであって、施設の位置を地図に表示するために使用される施設表示座標と、施設までの経路を案内するために使用される施設案内座標と、を施設毎に対応付けて記憶しておき、施設を目的地として設定する目的地設定ステップと、前記目的地設定ステップによって目的地に設定された施設の前記施設表示座標と前記施設案内座標とを前記施設情報記憶手段から読み出し、前記施設表示座標を経由し、前記施設案内座標に至る経路を探索する経路探索ステップと、を有する。

本発明によれば、施設表示座標を経由して施設案内座標に至る経路を探索するようにしたことで、施設表示座標と施設案内座標とが異なる施設を目的地に設定した場合でも、ユーザにとって不満の少ない経路を探索し、案内することができる。

本発明の実施例に係るナビゲーション装置１の構成例を示すブロック図である。 本発明の実施例に係る経路探索プログラムおよび誘導案内プログラムにより実行される機能ブロック図である。 本発明の実施例に係る経路探索処理および誘導案内処理の動作フローを示す図である。 本発明の実施例に係る経路探索処理および誘導案内処理の具体例を示す図である。 本発明の応用例に係る経路探索プログラムおよび誘導案内プログラムナビゲーション装置２の構成例を示すブロック図である。 本発明の応用例に係る経路探索処理および誘導案内処理の動作フローを示す図である。 本発明の応用例に係る経路探索処理および誘導案内処理の具体例を示す図である。 本発明の課題を説明するための図である。

本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。本発明の電子装置は、自動車などの移動体上に固定的に搭載されるもの、ユーザによって移動体に持ち込むことができるもの、あるいは、移動体から着脱可能なもののいずれであってもよい。また、本発明の電子装置は、例えば、ノート型パーソナルコンピュータ、タブレット型パーソナルコンピュータ、パームトップ型コンピュータ、多機能携帯電話端末（スマートフォン）、携帯電話端末、車載装置、車載システム、ナビゲーション装置、ナビゲーションシステム等の電子装置または電子システムにおいて実施することができる。
以下の説明では、電子装置の一例として、移動体である車両に搭載されたナビゲーション装置を例にとって説明する。

図１は、本発明の実施例に係るナビゲーション装置１の構成を示す図である。同図において、ナビゲーション装置１は、ユーザインタフェースを構成する入力部１０と、ＧＰＳ受信機１１と、自律航法センサ１２と、音声をスピーカ１３Ａから出力する音声出力部１３と、各種画像や映像をディスプレイ１４Ａに表示する表示出力部１４と、他の電子装置とのインタフェースを構成する外部インタフェース（外部Ｉ／Ｆ）１５と、各種データを格納するデータメモリ２０と、各種プログラムやアプリケーションを記憶するプログラムメモリ２５と、各部を制御する制御部３０と、を含んで構成される。ただし、図１に示すナビゲーション装置１の構成は一例であることに留意すべきである。ナビゲーション装置１は、例えば、記憶媒体に記憶されたマルチメディアデータを再生する機能、ラジオやテレビ放送を受信する機能、携帯電話やスマートフォンなどの外部装置を接続する機能、有線や無線通信機能などを適宜備えるものであってもよい。

入力部１０は、ナビゲーション装置１における各種指示操作を受け付けるためのものであり、各種ボタンやディスプレイ１４Ａに取り付けられたタッチパネル、音声入力などの入力手段を含むことができ、ユーザ操作に応じた指示を制御部３０に出力する。
ＧＰＳ受信機１１は、ＧＰＳ衛星から配信されるＧＰＳ信号（時刻や軌道に関する情報）を受信し、受信したＧＰＳ信号を、制御部３０に出力する。
自律航法センサ１２は、車両の回転角度を検出するジャイロなどの角度センサや一定走行距離ごとにパルスを発生する距離センサなどにより構成され、車両の速度、角速度や自車方位などの情報を検出し、この検出信号を制御部３０に出力する。なお、これらの情報は、車両と接続するための通信バスを介して、車両に備え付けられた各自律航法センサから取得するような構成であってもよい。

音声出力部１３は、制御部３０から提供される誘導案内音声などの音声信号をＤ／Ａ変換し、アンプやスピーカ１３Ａを介して、音声出力する。
表示出力部１４は、制御部３０から提供される地図画像や拡大図画像、目的地設定画面などの各種画像データをディスプレイ１４Ａに表示させる。
外部Ｉ／Ｆ１５は、無線や有線により他の電子装置との接続を可能にし、各種データ通信を行う。

データメモリ２０は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｃ Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリなどの記憶装置であり、地図データの集合である地図データベース（以下、地図ＤＢ）２１や音声案内を行う際に用いる音声データ、各種画面を作成する際に用いる画像データなど、ナビゲーション装置１で利用する各種データを記憶する。

地図ＤＢ２１の地図データは、地図データの作成日時やバージョン情報などを記述した管理データ、道路ネットワークを表す道路ネットワークデータ、地図を描画するための地図描画データ、施設、店舗、建物、建築物などの詳細情報を表す施設情報データ、経路探索時に利用するコスト情報などを有する経路探索データ、誘導案内に利用する誘導案内データなどを含んで構成され、所定の地理的区域ごとに図葉と呼ばれる矩形単位や縮尺レベル単位に格納されている。

道路ネットワークデータは、交差点などの道路の連結点を表すノードと、ノード間を連結するリンクのデータを含んでいる。地図描画データは、地図を描画するために必要な地形、森林、公園、海洋、河川、湖池沼など各種ポリゴン、ポリラインデータを含んでいる。施設情報データは、施設毎に、施設名称、住所、電話番号、ジャンル情報、地図表示アイコンなどの情報や、施設表示位置、施設案内位置などの経度緯度で示される座標情報を含んでいる。
なお、この地図データは、外部Ｉ／Ｆ１５が、無線ネットワークを介して外部のデータセンターなどのサーバと接続されている場合、このサーバから取得することもできる。

プログラムメモリ２５は、制御部３０が実行する各種プログラムやアプリケーションを格納する。ナビゲーション装置１が実行する主なプログラムには、現在位置特定プログラム２５１と、地図描画プログラム２５２と、目的地設定プログラム２５３と、経路探索プログラム２５４と、誘導案内プログラム２５５とが、存在する。

現在位置特定プログラム２５１は、ＧＰＳ受信機１１や自律航法センサ１２からの検出信号に基づき、現在位置の特定を実行する。このとき、必要に応じて、データメモリ２０の地図データに基づき、マップマッチングなどの処理を行う。
地図描画プログラム２５２は、現在位置特定プログラム２５１によって特定された現在位置周辺や、入力部１０により指定されたカーソル位置周辺の地図データを地図ＤＢ２１から読み出し、地図画像の描画を実行する。地図描画プログラム２５２によって作成された地図画像は表示出力部１４に出力され、表示出力部１４がディスプレイ１４Ａに表示する。

目的地設定プログラム２５３は、ユーザによって選択指示された施設や地点などを目的地に設定する。目的地の設定は、施設名称検索やジャンル検索、住所検索、電話番号検索などの施設検索メニューにより、所望の施設を検索し、選択することで、当該施設が目的地に設定される。また、ユーザが入力部１０を用いて地図上のカーソルなどを動かし、所望の地点を指定すると、当該地点を目的地に設定することができる。

経路探索プログラム２５４は、現在位置特定プログラム２５１によって特定された現在位置あるいは入力部１０を介してユーザによって指定された位置を出発地とし、目的地設定プログラム２５３によって目的地に設定された施設や地点までの最適な経路を探索する。さらに、経路探索プログラム２５４は、経由地が設定されると、経由地設定された施設や地点を経由して、目的地に設定された施設や地点までの最適な経路を探索する。そして、探索された経路は、誘導経路として誘導案内プログラム２５５に提供される。
この経路探索プログラム２５４が行う経路探索処理の詳細は後述する。
以下、経路探索プログラム２５４が行う経路探索は、現在位置特定プログラム２５１によって特定された現在位置を出発地とする例で説明するが、上述するように、入力部１０を介してユーザによって指定された位置を出発地とすることも可能である。

誘導案内プログラム２５５は、経路探索プログラム２５４から提供される誘導経路に基づき、音声出力部１３や表示出力部１４を介して、地図への経路描画や分岐点や交差点での拡大図表示、音声案内など各種誘導案内を行う。
この誘導案内プログラム２５５が行う誘導案内処理の詳細は後述する。

制御部３０は、中央処理装置、マイクロコンピュータ、またはマイクロプロセッサなどの装置を含み、プログラムメモリ２５に記憶された各種プログラムを実行し、ナビゲーション装置１の各部の制御を行う。

次に、本発明の実施例に係るナビゲーション装置１の経路探索処理および誘導案内処理に関する機能的な構成ブロック図を図２に示す。この経路探索処理は、経路探索プログラム２５４によって実行され、図２に示すように、目的地種別判定部２６１と、位置情報取得部２６２と、経路探索実行部２６３と、誘導経路設定部２６４と、を含んで構成される。また、誘導案内処理は、誘導案内プログラム２５５によって実行され、図２に示すように、経路描画部２７１と、拡大図描画部２７２と、音声案内部２７３と、を含んで構成される。ただし、同図には、本発明の実施例に係る経路探索処理および誘導案内処理を実現するための機能ブロックのみを示している。

目的地種別判定部２６１は、目的地設定プログラム２５３によって設定された目的地が施設であるか地点であるかの種別を判定する。そして、判定した結果を位置情報取得部２６２に提供する。
目的地種別判定部２６１は、例えば、目的地設定プログラム２５３で施設名称検索、ジャンル検索、住所検索、電話番号検索などの施設検索メニューからどの検索を利用して目的地が設定されたか、ユーザによるカーソル移動で目的地が設定されたか等に基づき、判定することができ、例えば、施設検索メニューから目的地が設定されたときに、施設であると判定し、一方、カーソル移動で目的地が設定されたときに、地点であると判定する。

また、目的地種別判定部２６１は、目的地設定プログラム２５３で目的地設定された位置に施設情報が存在するか否かに基づき、種別を判定することができ、施設情報が存在するときに、施設であると判定し、一方、施設情報が存在しないときに、地点であると判定するようにしてもよい。
なお、上記判定例は一例であり、目的地設定プログラム２５３により設定された目的地が施設か地点かを判定できる態様であれば、これに限定されない。

位置情報取得部２６２は、目的地種別判定部２６１により、施設が目的地に設定されたと判定されたとき、目的地設定された施設に関する施設表示位置および施設案内位置のそれぞれの座標情報を地図ＤＢ２１の施設情報データから取得する。そして、取得した施設表示位置および施設案内位置の各座標情報を経路探索実行部２６３に提供する。
また、位置情報取得部２６２は、目的地種別判定部２６１により地点が目的地に設定されたと判定されたとき、目的地設定された地点に関する座標を地図ＤＢ２１から取得する。そして、取得した地点の座標情報を経路探索実行部２６３に提供する。

経路探索実行部２６３は、位置情報取得部２６２から施設表示位置および施設案内位置の各座標情報が提供されると、現在位置特定プログラム２５１が特定した現在位置から、施設表示位置を経由して、施設案内位置に至る経路を探索する。そして、経路探索実行部２６３は、探索した経路を誘導経路設定部２６４に提供する。

また、経路探索実行部２６３は、位置情報取得部２６１から地点の座標情報が提供されると、現在位置特定プログラム２５１が特定した現在位置から、位置情報取得部２６２から提供された地点に至る経路を探索する。そして、経路探索実行部２６３は、探索した経路を誘導経路設定部２６４に提供する。

経路探索実行部２６３は、もし施設表示位置、施設案内位置、あるいはユーザによって目的地設定された地点が道路上に存在しないとき、これらの位置から最も近い道路上の地点を代替地点として、この代替地点に基づき、経路を探索する。

なお、誘導経路の探索は、ダイクストラ法などの周知のアルゴリズムにより、所定の探索条件（最短距離となる経路、最短時間となる経路、一般道のみを利用する経路、道幅が広い道路を利用する経路など）を満たすように探索される。また、好ましい態様では、ある所定の探索条件を満たす経路を探索し、その探索した経路を誘導経路設定部２６４に提供する。また別の態様では、複数の探索条件毎に経路を探索し、それらの探索された複数の経路を誘導経路設定部２６４に提供するようにしてもよい。

誘導経路設定部２６４は、経路探索実行部２６３が探索した経路を誘導経路に設定して、この誘導経路の情報を誘導案内プログラム２５５に提供する。
好ましい態様では、経路探索実行部２６３から１つの経路が提供されるので、その提供された経路を誘導経路に設定する。また別の態様では、経路探索実行部２６３から複数の経路が提供された場合には、複数の経路をディスプレイ１４Ａに表示し、ユーザによって選択された所望の経路を誘導経路に設定することもできる。

経路描画部２７１は、誘導経路設定部２６４から提供される誘導経路の情報に基づき、その誘導経路を地図に強調表示するための経路画像データを作成し、表示出力部１４に出力する。このとき、経路描画部２７１は、現在位置から施設表示位置までの経路と、施設表示位置から目的地までの経路とを異なる表示形態で表示させた経路画像データを作成する。例えば、表示色、線種（実線、点線、破線、一点鎖線、二点鎖線など）、線の太さ、およびこれらの組合せにより表示形態を異ならせる。
そして、表示出力部１４が、地図描画プログラム２５２によって描画された地図画像に入力された経路画像データを重畳表示した地図をディスプレイ１４Ａに表示させる。

拡大図描画部２７２は、誘導経路設定部２６４によって提供される誘導経路の情報に基づき、所定の案内ポイント（例えば分岐点や交差点）での進行方向を表示する拡大図画像の画像データを作成し、表示出力部１４に出力する。そして、表示出力部１４が、入力された拡大図画像データを、ディスプレイ１４Ａに表示させる。

音声案内部２７３は、誘導経路設定部２６４によって提供される誘導経路の情報に基づき、所定の案内ポイントで右折、左折、直進など音声案内に必要な音声案内データを音声出力部１３に出力する。そして、音声出力部１３が音声案内データを再生し、スピーカ１３Ａを介して、音声案内を行う。このとき、音声案内部２７３は、施設案内位置に対応付く属性情報（例えば、施設ジャンルや施設名称、ポリゴン情報等）を地図ＤＢ２１から取得し、この属性情報を用いて音声案内を行う。

例えば、施設案内位置に対する属性情報として施設ジャンルが駐車場であった場合、施設表示位置に到着する際に、「目的の施設付近に到着しました。これより駐車場へ案内致します。」という音声案内データを出力する。また、施設案内位置に到着する際には、「目的の施設の駐車場付近に到着しました。案内を終了致します。」という音声案内データを出力する。もし、施設案内位置に対応付く属性情報が存在しない場合は、特にこの属性情報用いた音声案内は行わない。

次に、上記のように構成された実施例に係るナビゲーション装置１の経路探索処理および誘導案内処理の動作を、図３を参照して説明する。
ユーザが入力部１０を用いて、施設名称検索やジャンル検索、住所検索、電話番号検索などの施設検索メニューや地図上のカーソル移動などにより目的地設定操作を行うと、目的地設定プログラム２５３によってその施設や地点が目的地として設定される（ステップＳ１０１）。そして、目的地種別判定部２６１によって設定された目的地が施設であるか地点であるかの判定が行われる（ステップＳ１０３）。

目的地種別判定部２６１により目的地が施設であると判定された場合、位置情報取得部２６２は、その施設に対する施設表示位置と施設案内位置の各座標情報を地図ＤＢ２１から取得する（ステップＳ１０５）。そして、位置情報取得部２６２は、取得した施設表示位置と施設案内位置の各座標情報を経路探索実行部２６３に提供する。
経路探索実行部２６３は、位置情報取得部２６２から施設表示位置と施設案内位置の座標情報が提供されると、現在位置特定プログラム２５１により特定された現在位置を出発し、位置情報取得部２６２から提供された施設表示位置を経由し、施設案内位置に至る経路を探索する（ステップＳ１０７）。このとき、経路探索実行部２６３は、施設表示位置および施設案内位置が道路上ではないとき、その位置に最も近い道路上の地点に基づき経路を探索する。そして、誘導経路設定部２６４は、経路探索実行部２６３によって探索された経路を誘導経路に設定し、それを誘導案内プログラム２５５に提供する。

一方、ステップＳ１０３による判定の結果、目的地種別判定部２６１により目的地が地点であると判定された場合、位置情報取得部２６２は、その地点に対する座標情報を地図ＤＢ２１から取得する（ステップＳ１０９）。
経路探索実行部２６３は、現在位置を出発し、位置情報取得部２６２から提供された地点の座標位置に至る経路を探索する（ステップＳ１１１）。提供された地点が道路上ではないとき、その位置に最も近い道路上の地点に基づき経路が探索され、探索された経路が誘導経路として誘導案内プログラム２５５に提供される。

誘導案内プログラム２５５は、ステップＳ１０７またはステップＳ１１１にて探索され、誘導経路設定部２６４によって設定された誘導経路に基づき、その誘導案内を行う（ステップＳ１１３）。
詳細には、経路描画部２７１は、誘導経路設定部２６４によって提供される誘導経路の情報に基づき、地図上に誘導経路を強調表示するための経路画像データを作成し、表示出力部１４に出力する。このとき、経路描画部２７１は、ステップＳ１０７で探索され、設定された誘導経路については、現在位置から施設表示位置までの経路と施設表示位置から施設案内位置までの経路とを異なる表示形態で表示されるような経路画像データを作成する。表示出力部１４は、地図描画プログラム２５２によって描画された地図画像に経路描画部２７１によって作成された経路画像データを重畳表示した地図をディスプレイ１４Ａに表示する。

また、拡大図描画部２７２は、誘導経路設定部２６４によって提供される誘導経路の情報に基づき、現在位置特定プログラム２５１によって特定される現在位置が案内ポイントに到達したとき、拡大図画像データを作成し、表示出力部１４に出力する。そして、表示出力部１４は、拡大図画像データが入力される度に、この拡大図画像データをディスプレイ１４Ａに表示する。

そして、音声案内部２７３は、誘導経路設定部２６４によって提供される誘導経路の情報に基づき、現在位置特定プログラム２５１によって特定される現在位置が案内ポイントに到達したとき、音声案内するための音声案内データを音声出力部１３に出力し、音声出力部１３がこの音声案内データをスピーカ１３Ａから再生する。また、音声案内部２７３は、施設案内位置を用いて探索された経路（例えばステップＳ１０７）については、その施設案内位置が示す地点の属性情報を地図ＤＢ２１から取得し、取得した属性情報を用いた音声案内を実行する。

具体例を、図４を用いて説明する。図４では、ＰＯ１で示す位置に車両があり、ユーザがこの車両に乗車しているとする。また、施設アイコン（ＰＩ２やＰＩｎ）で示す位置に施設が存在し、その施設の領域を示すポリゴンや道路などが図のように存在する状況を示している。

このような状況において、ユーザが入力部１０を用いて、例えば施設名称検索により、Ａモール（ＦＡ１）を検索し、目的地設定操作を行うと、目的地設定プログラム２５３がこのＡモールを目的地に設定する。

Ａモールが目的地に設定されると、目的地種別判定部２６１は、設定された目的地が施設であると判定し、その結果を位置情報取得部２６２に提供する。位置情報取得部２６２は、その判定結果に基づき、地図ＤＢ２１の施設情報データからこのＡモール（ＦＡ１）の施設表示位置と施設案内位置の座標情報を取得する。図４において施設表示位置は、施設アイコンＰＩ２が表示されている位置であり、施設案内位置は、地点ＳＰ４で示される位置である。

位置情報取得部２６２が、施設表示位置と施設案内位置の座標情報を取得し、経路探索実行部２６３に提供すると、経路探索実行部２６３は、現在位置ＰＯ１から施設表示位置を経由し、施設案内位置に至る経路を探索する。このとき、経路探索実行部２６３は、位置情報取得部２６２が取得した施設表示位置（ＰＩ２が表示される位置）が道路でないため、その位置に一番近い道路上の地点（ＳＰ３）を特定し、その地点（ＳＰ３）を経由するように探索する。つまり、経路探索実行部２６３は、現在位置ＰＯ１を出発した後、地点ＳＰ３を経由し、地点ＳＰ４に至る経路を探索する。そして、誘導経路設定部２６４は、探索された経路を誘導経路として設定する。

続いて、経路描画部２７１は、決定された誘導経路に基づき、現在位置ＰＯ１から施設表示位置ＳＰ３までの誘導経路を実線（ＲＰ３）、施設表示位置ＳＰ３から施設案内位置ＳＰ４までの経路を破線（ＲＰ４）で表現した経路画像データを作成し、表示出力部１４に出力する。そして、表示出力部１４は、地図描画プログラム２５２が描画した地図にこの経路画像データを重畳させた地図を、ディスプレイ１４Ａに表示する。

その後、車両が誘導経路ＲＰ３に従い走行し、現在位置が地点ＳＰ３またはその近傍に到達すると、音声案内部２７３は、施設案内位置の座標情報に基づき、その位置に対応付く属性情報（施設ジャンル；駐車場）を取得し、「目的の施設付近に到着しました。これより駐車場へ案内致します。」という音声案内データを音声出力部１３に出力し、音声出力部１３がスピーカ１３Ａから再生する。

さらに、車両が誘導経路ＲＰ４に従い走行し、現在位置が地点ＳＰ４に到達すると、「目的の施設の駐車場付近に到着しました。案内を終了致します。」という音声案内データを音声出力部１３に出力し、音声出力部１３がスピーカ１３Ａから再生する。

このように、実施例に係るナビゲーション装置は、施設が目的地に設定されると、目的地設定された施設の施設表示位置を経由して、当該施設の施設案内位置に至る経路を探索、案内するようにしたことで、地図ＤＢに格納される１つの施設に対する施設表示位置と施設案内位置が異なる場合でも、ユーザにとって不満の少ない経路を探索し、案内することができる。

上述する実施例に係るナビゲーション装置では、施設が目的地に設定されたときに、全て施設表示位置を経由して施設案内位置に至る経路を探索する例を説明したが、これに限らず、施設表示位置と施設案内位置の距離が、所定距離以上離れている場合にのみ、上述する経路探索処理と経路案内処理を行うようにすることも可能である。こうすることで、施設表示位置と施設案内位置の距離が離れている場合にのみ処理を行うように制限することができ、施設表示位置と施設案内位置が同じ（もしくは非常に近い）場合に処理を行わずに済み、ナビゲーション装置の処理負荷を低減することができる。

このような応用例に係るナビゲーション装置２について図面を参照しながら説明する。なお、上記実施例に係るナビゲーション装置１と同じ構成については、同じ符号番号を付してその説明を省略する。

応用例に係るナビゲーション装置２は、図１のときと同様に、ユーザインタフェースを構成する入力部１０と、ＧＰＳ受信機１１と、自律航法センサ１２と、音声をスピーカ１３Ａから出力する音声出力部１３と、各種画像や映像をディスプレイ１４Ａに表示する表示出力部１４と、他の電子装置とのインタフェースを構成する外部インタフェース（外部Ｉ／Ｆ）１５と、各種データを格納するデータメモリ２０と、各種プログラムやアプリケーションを記憶するプログラムメモリ２５と、各部を制御する制御部３０と、を含んで構成される。なお、応用例に係るナビゲーション装置２の構成は一例であることに留意すべきである。

次に、本発明の応用例に係るナビゲーション装置２の経路探索処理および誘導案内処理に関する機能的な構成ブロック図を図５に示す。この経路探索処理は、経路探索プログラム２５４によって実行され、図５に示すように、目的地種別判定部２８１と、位置情報取得部２８２と、距離算出部２８３と、経路探索実行部２８４と、誘導経路設定部２８５と、を含んで構成される。また、誘導案内処理は、誘導案内プログラム２５５によって実行され、図５に示すように、経路描画部２７１と、拡大図描画部２７２と、音声案内部２７３と、を含んで構成される。ただし、同図には、本発明の応用例に係る経路探索処理および誘導案内処理を実現するための機能ブロックのみを示している。

目的地種別判定部２８１は、目的地設定プログラム２５３によって設定された目的地が施設であるか地点であるかの種別を判定し、判定した結果を位置情報取得部２６２に提供する。
目的地種別判定部２８１の判定は、目的地種別判定部２６１の判定と同じためその説明を省略する。

位置情報取得部２８２は、目的地種別判定部２８１により、施設が目的地に設定されたと判定されたとき、目的地設定された施設に関する施設表示位置と施設案内位置の座標情報を地図ＤＢ２１の施設情報データから取得する。そして、取得した施設表示位置および施設案内位置の座標情報を距離計算部２８３および経路探索実行部２８４に提供する。
また、位置情報取得部２６２は、目的地種別判定部２６１により地点が目的地に設定されたと判定されたとき、目的地設定された地点に関する座標を地図ＤＢ２１から取得する。そして、取得した地点の座標情報を経路探索実行部２８４に提供する。

距離算出部２８３は、位置情報取得部２８２から提供される施設表示位置と施設案内位置との座標情報に基づき、この２つの地点間の距離（２地点間距離）を算出する。好ましい態様として、距離算出部２８３は、施設表示位置の座標と施設案内位置の座標との間の直線距離を算出する。また別の態様として、距離算出部２８３は、施設表示位置の座標と施設案内位置の座標との間の最短経路距離（道程距離）を算出する。距離算出部２８３は、算出した２地点間距離（値）を経路探索実行部２８４に提供する。

経路探索実行部２８４は、距離算出部２８３から提供されるこれらの２地点間距離が所定距離以上であるとき、現在位置特定プログラム２５１が特定した現在位置から、施設表示位置を経由して、施設案内位置に至る経路を探索する。一方、距離算出部２８３から提供されるこれらの２地点間距離が所定距離未満であるとき、現在位置特定プログラム２５１が特定した現在位置から、施設案内位置に至る経路を探索する。経路探索実行部２８４は、探索した経路を誘導経路設定部２８５に提供する。

また、経路探索実行部２８４は、位置情報取得部２８２から地点の座標情報が提供されたときにも、上述した実施例のときと同様に地点に至る経路を探索し、探索した経路を誘導経路設定部２８５に提供する。さらに、経路探索実行部２８４は、もし施設表示位置、施設案内位置、あるいはユーザによって目的地設定された地点が道路上に存在しないとき、実施例の経路探索実行部２６３のときと同様に代替地点に基づき、経路を探索する。
そして、経路探索実行部２８４が行う誘導経路探索のアルゴリズムは、上述する実施例の経路探索実行部２６３が行うアルゴリズムと同じである。

誘導経路設定部２８５は、経路探索実行部２８４が探索した経路を誘導経路に設定して、この誘導経路の情報を誘導案内プログラム２５５に提供する。誘導経路設定部２８５が行う処理は、上述する実施例の誘導経路設定部２６４が行う処理と同じため、その詳細の説明を省略する。

次に、上記のように構成された応用例に係るナビゲーション装置２の経路探索処理および誘導案内処理の動作を、図６を参照して説明する。
ユーザが入力部１０を用いて、施設名称検索やジャンル検索、住所検索、電話番号検索などの施設検索メニューや地図上のカーソル移動などにより目的地設定操作を行うと、目的地設定プログラム２５３によってその施設や地点が目的地として設定される（ステップＳ２０１）。そして、目的地種別判定部２８１が、設定された目的地が施設であるか地点であるかの判定を行う（ステップＳ２０３）。

目的地種別判定部２６１により目的地が施設であると判定された場合、位置情報取得部２８２は、その施設に対する施設表示位置と施設案内位置の座標情報を地図ＤＢ２１から取得する（ステップＳ２０５）。そして、位置情報取得部２８２は、取得した施設表示位置と施設案内位置の座標情報を距離算出部２８３および経路探索実行部２８４に提供する。

距離算出部２８３は、位置情報取得部２８２から施設表示位置と施設案内位置の座標情報が提供されると、この２つの地点間の距離（直線距離または道程距離のいずれか一方）を算出する（ステップＳ２０７）。そして、距離算出部２８３は、算出した２地点間距離を経路探索実行部２８４に提供する。

続いて、経路探索実行部２８４は、距離算出部２８３から提供された２地点間距離が所定距離以上であるか所定距離未満であるかを確認する（ステップＳ２０９）。そして、所定距離以上であれば、経路探索実行部２８４は、現在位置特定プログラム２５１により特定された現在位置を出発し、位置情報取得部２８２から提供された施設表示位置を経由し、施設案内位置に至る経路を探索する（ステップＳ２１１）。このとき経路探索実行部２８４は、施設表示位置および施設案内位置が道路上ではないとき、その位置に最も近い道路上の地点に基づき経路を探索する。そして、誘導経路設定部２８５は、経路探索実行部２８４によって探索された経路を誘導経路に設定し、それを誘導経路案内プログラム２５５に提供する。

一方、所定距離未満であれば、経路探索実行部２８４は、現在位置特定プログラム２５１により特定された現在位置を出発し、位置情報取得部２８２から提供された施設案内位置に至る経路を探索する（ステップＳ２１３）。このとき経路探索実行部２８４は、施設案内位置が道路上ではないとき、その位置に最も近い道路上の地点に基づき経路を探索する。そして、誘導経路設定部２８５は、経路探索実行部２８４によって探索された経路を誘導経路に設定し、それを誘導経路案内プログラム２５５に提供する。
ステップＳ２１５およびＳ２１７の処理は、図３に示すステップＳ１０９およびＳ１１１と同様に行われる。

誘導案内プログラム２５５は、ステップＳ２１１またはステップＳ２１３、ステップＳ２１７にて探索され、誘導経路設定部２８５によって設定された誘導経路に基づき、その誘導案内を行う（ステップＳ２１９）。
詳細には、経路描画部２７１は、誘導経路設定部２８５によって提供される誘導経路の情報に基づき、地図に誘導経路を強調表示するための経路画像データを作成し、表示出力部１４に出力する。このとき、経路描画部２７１は、ステップＳ２１１で探索され、設定された誘導経路については、現在位置から施設表示位置までの経路と施設表示位置から施設案内位置までの経路とを異なる表示形態で表示された経路画像データを作成する。表示出力部１４は、地図描画プログラム２５２によって描画された地図画像に経路描画部２７１によって作成された経路画像データを重畳表示した地図をディスプレイ１４Ａに表示する。

また、拡大図描画部２７２は、誘導経路設定部２８５によって提供される誘導経路の情報に基づき、現在位置特定プログラム２５１によって特定される現在位置が案内ポイントに到達したとき、拡大図画像データを作成し、表示出力部１４に出力する。そして表示出力部１４は、拡大図画像データが入力される度に、この拡大図画像データをディスプレイ１４Ａに表示する。

そして、音声案内部２７３は、誘導経路設定部２８５によって提供される誘導経路の情報に基づき、現在位置特定プログラム２５１によって特定される現在位置が案内ポイントに到達したとき、音声案内するための音声案内データを音声出力部１３に出力し、音声出力部１３がこの音声案内データをスピーカ１３Ａから再生する。また、音声案内部２７３は、施設案内位置を用いて探索された経路（例えばステップＳ２１１、ステップＳ２１３）については、その施設案内位置が示す地点の属性情報を地図ＤＢ２１から取得し、取得した属性情報を用いた音声案内を実行する。

例えば、図７（ａ）に示す状況において、ＤＰ５が施設ＦＡ５の施設アイコンを表示する施設表示位置を示し、ＧＰ５が施設ＦＡ５を目的地に設定したときの施設案内位置を示しており、これらの座標情報が施設ＦＡ５の施設情報データに格納されている。この状況では、施設表示位置ＤＰ５と施設案内位置ＧＰ５の２地点間距離が近い（所定距離未満である）ため、施設表示位置ＤＰ５は特に考慮せず、現在位置から施設案内位置ＧＰ５に至る経路が探索される。その結果、図７（ｂ）に示す誘導経路ＲＰ５が案内される。

一方、図７（ｃ）に示す状況において、ＤＰ７が施設ＦＡ７の施設アイコンを表示する施設表示位置を示し、ＧＰ７が施設ＦＡ７を目的地に設定したときの施設案内位置を示しており、これらの座標情報が施設ＦＡ７の施設情報データに格納されている。この状況では、施設表示位置ＤＰ７と施設案内位置ＧＰ７の２地点間距離が遠い（所定距離以上である）ため、現在位置から施設表示位置ＤＰ７（詳細には、施設表示位置ＤＰ７に一番近い道路上の地点ＤＰ７’）を経由し、施設案内位置ＧＰ７に至る経路が探索される。その結果、図７（ｄ）に示す誘導経路ＲＰ７およびＲＰ８が案内される。

このように、応用例に係るナビゲーション装置は、施設が目的地に設定されると、目的地設定された施設に対応する施設表示位置と施設案内位置の２地点間の距離を算出し、その距離が所定距離以上離れているときに、施設表示位置を経由して施設案内位置に至る経路を探索、案内するようにしたことで、地図ＤＢに格納される１つの施設に対する施設表示位置と施設案内位置が異なる場合でも、ユーザが不満の抱くことのない経路を探索し、案内することができる。さらに、施設表示位置と施設案内位置の距離が離れている場合にのみ処理を行うようにすることで、ナビゲーション装置による処理の負荷を低減することができる。

１、２ ナビゲーション装置 １０ 入力部
１１ ＧＰＳ受信機 １２ 自律航法センサ
１３ 音声出力部 １３Ａ スピーカ
１４ 表示出力部 １４Ａ ディスプレイ
１５ 外部インタフェース ２０ データメモリ
２１ 地図データベース ２５ プログラムメモリ
３０ 制御部 ２５１ 現在位置特定プログラム
２５２ 地図描画プログラム ２５３ 目的地設定プログラム
２５４ 経路探索プログラム ２５５ 誘導案内プログラム
２６１、２８１ 目的地種別判別部 ２６２、２８２ 位置情報取得部
２６３、２８４ 経路探索実行部 ２６４、２８５ 誘導経路設定部
２７１ 経路描画部 ２７２ 拡大図描画部
２７３ 音声案内部 ２８３ 距離算出部
ＲＰ１、ＲＰ３、ＲＰ４、ＲＰ５、ＲＰ７、ＲＰ８ 経路

Claims (8)

1. 地図データに基づき目的地までの経路を探索するナビゲーション機能を備えた電子装置であって、
   施設を目的地として設定する目的地設定手段と、
   施設の位置を地図に表示するために使用される施設表示座標と、施設までの経路を案内するために使用される施設案内座標と、を施設毎に対応付けて記憶する施設情報記憶手段と、
   前記目的地設定手段によって目的地に設定された施設の前記施設表示座標と前記施設案内座標とを前記施設情報記憶手段から読み出し、前記施設表示座標を経由し、前記施設案内座標に至る経路を探索する経路探索手段と、
   を有する電子装置。
2. 前記経路探索手段は、
   前記読み出した前記施設表示座標と前記施設案内座標との距離を算出する算出手段を、含み、
   前記経路探索手段は、前記算出手段により算出された距離が所定距離以上離れている場合に、前記施設表示座標を経由し、前記施設案内座標に至る経路を探索し、前記算出手段により算出された距離が所定距離未満である場合に、前記施設案内座標に至る経路を探索する、
   請求項１に記載の電子装置。
3. 前記算出手段は、前記施設表示座標と前記施設案内座標との道程距離または直線距離を算出する、
   請求項２に記載の電子装置。
4. 前記経路探索手段は、前記施設表示座標に最も近い道路上の地点を経由地に設定する、
   請求項１ないし請求項３のいずれか一項に記載の電子装置。
5. 前記探索された経路を地図に表示する表示手段を、さらに有し、
   前記表示手段は、出発地から経由地までの経路と経由地から目的地までの経路とを異なる表示形態で表示する、
   請求項１ないし請求項４のいずれか一項に記載の電子装置。
6. 前記地図データから前記施設案内座標によって特定される地点の属性情報を取得する属性情報取得手段と、
   前記属性情報を用いて、前記経路を音声案内する音声案内手段と、をさらに有する、
   請求項１ないし請求項５のいずれか一項に記載の電子装置。
7. 地図データに基づき目的地までの経路を探索する電子装置の経路探索方法であって、
   施設の位置を地図に表示するために使用される施設表示座標と、施設までの経路を案内するために使用される施設案内座標と、を施設毎に対応付けて記憶しておき、
   施設を目的地として設定する目的地設定ステップと、
   前記目的地設定ステップによって目的地に設定された施設の前記施設表示座標と前記施設案内座標とを前記施設情報記憶手段から読み出し、前記施設表示座標を経由し、前記施設案内座標に至る経路を探索する経路探索ステップと、
   を有する経路探索方法。
8. 地図データに基づき目的地までの経路を探索する電子装置の経路探索プログラムであって、
   施設の位置を地図に表示するために使用される施設表示座標と、施設までの経路を案内するために使用される施設案内座標と、を施設毎に対応付けて記憶しておき、
   施設を目的地として設定する目的地設定ステップと、
   前記目的地設定ステップによって目的地に設定された施設の前記施設表示座標と前記施設案内座標とを前記施設情報記憶手段から読み出し、前記施設表示座標を経由し、前記施設案内座標に至る経路を探索する経路探索ステップと、
   を有する経路探索プログラム。
   

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