JP5037686B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

この発明は、ユーザを目的地まで案内するナビゲーション装置に関し、特にＨＯＶレーン（High Occupancy Vehicle Lane）を用いた経路探索および誘導案内などを行うためにＨＯＶレーンの出入口区間を認識する技術に関する。

従来の車載ナビゲーション装置は、表示装置に表示された電子地図（以下、単に「地図」という）上に自車の現在位置を重ねて表示する。また、自車の現在位置から目的地に至る経路を探索し、推奨経路を地図上に表示する。さらに、記録媒体から読み出した地図情報に基づき奨励経路の誘導案内を実施する。

ところで、車両の進入が規制される道路として、例えば、主に北米の大都市に見られる道路システムで採用されているカープールレーン（Car Pool Lane）などが知られている。カープールレーンは、ＨＯＶレーンとも呼ばれ、複数人が乗っている車両のみが走行を許可されるレーンであり、ハイウエイに併設されるレーン、インターチェンジをショートカットするレーンなどが知られている。このカープールレーンを採用する道路システムは、カープールレーンを走行すれば短時間で目的地に到着できるという優遇措置をユーザに与えることにより、１台の車両に複数人が搭乗することを奨励し、以て、全体としての交通量を減らして交通渋滞を緩和しようとするものである。

このようなカープールレーンに関連する技術として、特許文献１は、他の車線との間の相互の進入および離脱が制限されている車線を効率よく走行することができるナビゲーション装置を開示している。このナビゲーション装置は、カープールレーンを備えた高速道路における進入／離脱ポイントに関する道路情報を含んだ地図データがＤＶＤから読み出されてデータバッファに格納される。経路探索処理部は、データバッファに格納された地図データを用いて、カープールレーンの使用の可否を考慮した経路探索処理を行う。カープールレーンを使用した経路誘導を行う場合に、カープールレーン案内部は、進路を変更すべき進入／離脱ポイントが自車位置から所定距離以内に接近したタイミングで画像および音声により所定のレーン変更案内を行う。

特開２００１−１８３１５９号公報

しかしながら、上述した特許文献１に開示された従来の技術においては、ＨＯＶレーンと一般レーンは別リンクとして表現されており、ＨＯＶレーンの出入口は、それらリンクを連結するリンクとして表現されている。そのため、ＨＯＶレーンと一般レーンの両方が１本のリンクに含まれている場合は、ＨＯＶレーンの出入口区間を認識できないという問題がある。

この発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、その課題は、ＨＯＶレーンと一般レーンの両方が１本のリンクに含まれている場合であっても、ＨＯＶレーンの出入口区間を認識できるナビゲーション装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、この発明に係るナビゲーション装置は、地図データ記憶装置から地図データを取得する地図データ処理部と、地図データ処理部で取得された地図データに含まれるリンクデータに、ＨＯＶレーンの有無を規定するＨＯＶレーン有無情報、通行区分を規定する通行区分情報および車線を規定する車線情報が含まれている場合に、ＨＯＶレーン有無情報によってＨＯＶレーンが存在することが規定されており、かつ、通行区分情報によって右側通行であることが規定されていれば最左端レーンの右側車線または通行区分情報によって左側通行であることが規定されていれば最右端レーンの左側車線はレーン変更可能であるかどうかを車線情報に基づき調べ、レーン変更可能である場合にＨＯＶレーン出入口区間と判定するＨＯＶレーン出入口区間判定部と、ＨＯＶレーン出入口区間判定部によって判定されたＨＯＶレーン出入口区間を表すＨＯＶレーン出入口区間情報を記憶するＨＯＶレーン出入口区間記憶部とを備えている。

この発明に係るナビゲーション装置によれば、道路におけるＨＯＶレーンと一般レーンの両方が１本のリンクに含まれている場合であっても、ＨＯＶレーンの出入口区間を認識できるので、ＨＯＶレーンと一般レーンとの車線変更可能区間を認識することが可能となる。

この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の制御装置の機能的な構成を示す機能ブロック図である。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を、ＨＯＶレーン出入口区間識別処理を中心に示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を説明するための図である。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で行われる経路探索処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で行われる、ＨＯＶレーン出入口区間に対するレーン変更案内処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で表示される案内図の例を示す図である。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で行われる、ＨＯＶレーン出入口区間を地図上に表示する地図表示処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で表示される地図の例を示す図である。 この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を、ＨＯＶレーン出入口区間識別処理を中心に示すフローチャートである。 この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を説明するための図である。

以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１
図１は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。このナビゲーション装置は、入力装置１、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２、距離センサ３、方位センサ４、地図データ記憶装置５、表示装置６、音声出力装置７および制御装置８を備えている。

入力装置１は、例えば、表示装置６の画面上に載置されたタッチパネルから構成されている。この入力装置１は、例えば、経路探索のための出発地、目的地または経由地などを設定したり、ユーザが各種指示をナビゲーション装置に与えたりするために使用される。この入力装置１から入力された情報は、操作信号として制御装置８に送られる。

ＧＰＳ受信機２は、ＧＰＳ衛星から受信されたＧＰＳ信号に基づき車両の現在位置を検出する。このＧＰＳ受信機２で検出された車両の現在位置は、現在位置信号として制御装置８に送られる。距離センサ３は、車両の移動距離を検出する。この距離センサ３で検出された移動距離は、距離信号として制御装置８に送られる。方位センサ４は、車両が向いている方位を検出する。この方位センサ４で検出された方位は、方位信号として制御装置８に送られる。

地図データ記憶装置５は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）装置から構成されており、道路を規定するリンクデータおよびノードデータなどといったデジタル化された地図データの他に、ナビゲーション機能を実現するための種々のデータを記憶している。なお、地図データ記憶装置５としては、ＨＤＤに限らず、装着されたＤＶＤ（Digital Versatile Disk）またはＣＤ（Compact Disc）からデータを読み出すドライブ装置によって構成することもできる。

地図データに含まれるリンクデータには、このリンクデータによって示されるリンクの車線情報、ＨＯＶレーン位置情報、ＨＯＶレーン有無情報および通行区分情報などが含まれる。車線情報は、各車線の色および種類などを規定した情報から成る。ＨＯＶレーン位置情報は、どのレーンがＨＯＶレーンかを示す情報から成る。ＨＯＶレーン有無情報は、当該リンクにＨＯＶレーンが存在するか否かを示す情報から成る。通行区分は、当該リンクが右側通行であるか左側通行であるかを示す情報から成る。この地図データ記憶装置５に記憶されるデータは、制御装置８によって読み出されるとともに、この地図データ記憶装置５には、制御装置８から送られてきたデータが書き込まれる。

表示装置６は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）から構成されており、制御装置８から送られてくる映像信号に従って、地図、経路、自車位置マーク、案内図および種々の案内メッセージなどを画面に表示する。音声出力装置７は、例えばスピーカから構成されており、制御装置８から送られてくる音声信号に従って、案内情報などを音声で出力する。

制御装置８は、詳細は後述するが、地図表示処理、経路探索処理または誘導案内処理などを実行するとともに、ナビゲーション装置の全体を制御する。この制御装置８は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３、表示制御部１４および入出力制御装置１５を備えている。

ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１３をワークメモリとして使用し、ＲＯＭ１２から読み出したプログラムにしたがって動作することにより、経路探索、誘導案内およびＨＯＶレーンの出入口区間の判定などといった種々の処理を実行する。ＲＯＭ１２は、ＣＰＵ１１によって読み出されて種々の処理を実行するためのプログラムおよびデータを格納している。ＲＡＭ１３は、上述したようにＣＰＵ１１のワークメモリとして使用され、演算処理中のデータ（例えば展開された地図データなど）を一時的に格納する。

表示制御部１４は、表示装置６を制御する。具体的には、表示制御部１４は、ＣＰＵ１１で生成された表示データを映像信号に変換し、入出力制御装置１５を介して表示装置６に送る。入出力制御装置１５は、制御装置８と、この制御装置８に接続されている入力装置１、ＧＰＳ受信機２、距離センサ３、方位センサ４、地図データ記憶装置５および表示装置６との間のインタフェースとして機能し、これらの間における信号の送受を制御する。

次に、制御装置８によって実現される機能の詳細を説明する。図２は、制御装置８の機能的な構成を示す機能ブロック図である。制御装置８は、制御部２０、地図データ処理部２１、現在位置検出部２２、入力処理部２３、経路探索部２４、経路記憶部２５、ＨＯＶレーン出入口区間判定部２６、ＨＯＶレーン出入口区間記憶部２７、ＨＯＶレーン案内点抽出部２８、案内タイミング判定部２９、表示案内処理部３０、音声案内処理部３１、ＨＯＶレーン出入口抽出部３２および地図表示処理部３３を備えている。これらの構成要素のうち、経路記憶部２５およびＨＯＶレーン出入口区間記憶部２７以外は、ＣＰＵ１１において実行されるプログラム処理によって実現されている。なお、ＨＯＶレーン案内点抽出部２８、案内タイミング判定部２９、表示案内処理部３０および音声案内処理部３１は、この発明の誘導案内部に対応する。

制御部２０は、制御装置８の全体を制御する。例えば、制御部２０は、自己に接続されている構成要素の起動、停止、これら相互間のデータの送受などを制御する。地図データ処理部２１は、地図データ記憶装置５から地図データを取得して制御部２０に送るとともに、制御部２０から送られてくるＨＯＶレーン出入口区間情報（詳細は後述する）を地図データ記憶装置５に送り、地図データの一部として該地図データ記憶装置５に記憶させる。

現在位置検出部２２は、ＧＰＳ受信機２から送られてくる現在位置信号または方位センサ４から送られてくる方位信号および距離センサ３から送られてくる距離信号を用いて自律航法によって生成した現在位置信号と、地図データ処理部２１から制御部２０を介して取得した地図データに基づき、車両の現在位置を検出する。この現在位置検出部２２で検出された車両の現在位置は、現在位置データとして制御部２０に送られる。

入力処理部２３は、入力装置１から送られてくる操作信号を解析し、この解析により得られた出発地、目的地または経由地などを表すデータを制御部２０に送る。

経路探索部２４は、現在位置検出部２２から制御部２０を介して送られてきた現在位置データによって示される現在位置（出発地）から、入力処理部２３から制御部２０を介して送られてきた目的地を表すデータによって示される目的地までの経路を、地図データ処理部２１から制御部２０を介して取得した地図データに基づいて探索する。この経路探索部２４で探索された経路は、経路データとして経路記憶部２５に送られる。

経路記憶部２５は、例えば制御装置８のＲＡＭ１３の一部に設けられ、経路探索部２４から送られてきた経路データを記憶する。この経路記憶部２５に記憶された経路データは、制御部２０によって読み出される。

ＨＯＶレーン出入口区間判定部２６は、地図データ処理部２１から制御部２０を介して取得した地図データに含まれるリンクデータに、車線情報およびＨＯＶレーン位置情報が含まれるかどうかを調べ、車線情報およびＨＯＶレーン位置情報が含まれている場合は、ＨＯＶレーン位置情報によって示されるＨＯＶレーンの右側車線および左側車線の各々についてレーン変更が可能であるか否かを、車線情報に基づいて調べる。そして、レーン変更が可能であることを判断すると、ＨＯＶレーン出入口区間であると判定し、その旨を表すＨＯＶレーン出入口区間情報をＨＯＶレーン出入口区間記憶部２７に送る。

ＨＯＶレーン出入口区間記憶部２７は、ＨＯＶレーン出入口区間判定部２６から送られてきたＨＯＶレーン出入口区間情報を記憶する。ＨＯＶレーン出入口区間記憶部２７に記憶されているＨＯＶレーン出入口区間情報は、制御部２０によって読み出される。

ＨＯＶレーン案内点抽出部２８は、経路記憶部２５から制御部２０を介して読み出した経路データと、ＨＯＶレーン出入口区間記憶部２７から制御部２０を介して読み出したＨＯＶレーン出入口区間情報とに基づきＨＯＶレーン出入口区間を抽出し、さらに、その中から自車前方の所定距離内に存在するＨＯＶレーン出入口区間を抽出する。

案内タイミング判定部２９は、現在位置検出部２２から制御部２０を介して取得した自車位置データによって示される自車位置と、ＨＯＶレーン案内点抽出部２８で抽出されたＨＯＶレーン出入口区間との距離が所定距離内になったか否かを判定し、所定距離内になった場合に、表示案内処理部３０および音声案内処理部３１を起動する。

表示案内処理部３０は、案内タイミング判定部２９から起動されることにより、案内図を表す表示データを生成する。この表示案内処理部３０で生成された表示データは、表示制御部１４において映像信号に変換され、入出力制御装置１５を介して表示装置６に送られる。これにより、表示装置６の画面に案内図が表示される。

音声案内処理部３１は、案内タイミング判定部２９から起動されることにより、音声案内を表す音声データを生成する。この音声案内処理部３１で生成された音声データは、音声信号に変換され、入出力制御装置１５を介して音声出力装置７に送られる。これにより、音声出力装置７から音声案内が出力される。

ＨＯＶレーン出入口抽出部３２は、ＨＯＶレーン出入口区間判定部２６において判定されたＨＯＶレーン出入口区間、つまりＨＯＶレーン以外のレーンからＨＯＶレーンに入るための入口区間およびＨＯＶレーンからＨＯＶレーン以外のレーンに出るための出口区間を抽出し、この抽出したＨＯＶレーンの出入口区間の位置を表す出入口区間位置データを生成して制御部２０に送る。

地図表示処理部３３は、地図データ処理部２１から制御部２０を介して取得した地図データに基づく地図、経路記憶部２５から制御部２０を介して取得した経路データに基づく経路、および、ＨＯＶレーン出入口抽出部３２によって抽出されたＨＯＶレーンの出入口区間を表示させるための表示データなどを生成する。この地図表示処理部３３で生成された表示データは、表示制御部１４において映像信号に変換され、入出力制御装置１５を介して表示装置６に送られる。

次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を、ＨＯＶレーンの出入口区間を識別する処理（以下、「ＨＯＶレーン出入口区間識別処理」という）を中心に、図３に示すフローチャートを参照しながら説明する。このＨＯＶレーン出入口区間識別処理では、任意のリンクに対して、車線情報とＨＯＶレーン位置情報を組み合わせることにより、ＨＯＶレーンの出入口区間を識別する処理が行われる。以下、具体的に説明する。

ＨＯＶレーン出入口区間識別処理では、まず、当該リンクに車線情報およびＨＯＶレーン位置情報が存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ１１）。すなわち、ＨＯＶレーン出入口区間判定部２６は、制御部２０および地図データ処理部２１を経由して地図データ記憶装置５の内容を参照することにより、当該リンクに対応するリンクデータに車線情報およびＨＯＶレーン位置情報が存在するか否かを調べる。このステップＳＴ１１において、当該リンクに車線情報およびＨＯＶレーン位置情報が存在しないことが判断されると、ＨＯＶレーン出入口区間は存在しない旨が認識され、ＨＯＶレーン出入口区間識別処理は終了する。

一方、ステップＳＴ１１において、当該リンクに車線情報およびＨＯＶレーン位置情報が存在することが判断されると、当該リンクから車線情報およびＨＯＶレーン位置情報が取得される（ステップＳＴ１２）。すなわち、地図データ処理部２１は、表示装置６の画面に表示する地図に対応する地図データを地図データ記憶装置５から取得する。その後、ＨＯＶレーン出入口区間判定部２６は、地図データ処理部２１から制御部２０を介して地図データを取得し、この地図データに含まれるリンクデータから車線情報およびＨＯＶレーン位置情報を取得する。

次いで、ＨＯＶレーンの右側車線はレーン変更が可能であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１３）。すなわち、ＨＯＶレーン出入口区間判定部２６は、ステップＳＴ１２で取得したＨＯＶレーン位置情報によって示されるＨＯＶレーンの右側車線は、レーン変更が可能であるか否かを、ステップＳＴ１２で取得した車線情報に基づき調べる。

このステップＳＴ１３において、ＨＯＶレーンの右側車線はレーン変更が可能であることが判断されると、ＨＯＶレーンの右側車線はレーン変更が可能である旨が設定される（ステップＳＴ１４）。すなわち、ＨＯＶレーン出入口区間判定部２６は、当該リンクのＨＯＶレーンの右側車線はレーン変更可能であってＨＯＶレーン出入口区間である旨を表すＨＯＶレーン出入口区間情報をＨＯＶレーン出入口区間記憶部２７に記憶させる。一方、ステップＳＴ１３において、ＨＯＶレーンの右側車線はレーン変更が可能でないことが判断されると、ステップＳＴ１４の処理はスキップされる。

次いで、ＨＯＶレーンの左側車線はレーン変更が可能であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１５）。すなわち、ＨＯＶレーン出入口区間判定部２６は、ステップＳＴ１２で取得したＨＯＶレーン位置情報によって示されるＨＯＶレーンの左側車線は、レーン変更が可能であるか否かを、ステップＳＴ１２で取得した車線情報に基づき調べる。

このステップＳＴ１５において、ＨＯＶレーンの左側車線はレーン変更が可能であることが判断されると、ＨＯＶレーンの左側車線はレーン変更が可能である旨が設定される（ステップＳＴ１６）。すなわち、ＨＯＶレーン出入口区間判定部２６は、当該リンクのＨＯＶレーンの左側車線はレーン変更可能であってＨＯＶレーン出入口区間である旨を表すＨＯＶレーン出入口区間情報をＨＯＶレーン出入口区間記憶部２７に記憶させる。その後、ＨＯＶレーン出入口区間識別処理は終了する。一方、ステップＳＴ１５において、ＨＯＶレーンの左側車線はレーン変更が可能でないことが判断されると、ＨＯＶレーン出入口区間識別処理は終了する。

以上のＨＯＶレーン出入口区間識別処理により、例えば図４（ａ）に示すように、ＨＯＶレーン位置情報が「左から１車線目がＨＯＶレーン」であることを示しており、車線情報が「ＨＯＶレーンの右側車線（一般レーン）との間の車線分離線が例えば黄色の実線」であることを示していれば、レーン変更は不可能であると判断される。

また、図４（ｂ）に示すように、ＨＯＶレーン位置情報が「左から１車線目がＨＯＶレーン」であることを示しており、車線情報が「ＨＯＶレーンの右側車線（一般レーン）との間の車線分離線が例えば白色の点線」であることを示していれば、レーン変更は可能であると判断される。

次に、この実施の形態１に係るナビゲーション装置で行われる経路探索処理を、図５に示すフローチャートを参照しながら説明する。この経路探索処理においては、上述したＨＯＶレーン出入口区間識別処理によってＨＯＶレーン出入口区間記憶部２７に記憶された、ＨＯＶレーン出入口区間情報が参照される。

経路探索処理においては、まず、出発地および目的地の設定が行われる（ステップＳＴ２１）。すなわち、ユーザは、入力装置１を操作して目的地を入力する。この入力装置１の操作により発生された操作信号は、入力処理部２３に送られる。入力処理部２３は、入力装置１から送られてくる操作信号を解析し、この解析により得られた目的地を表すデータを、制御部２０を介して経路探索部２４に送る。また、現在位置検出部２２は、ＧＰＳ受信機２から送られてくる現在位置信号または方位センサ４から送られてくる方位信号および距離センサ３から送られてくる距離信号を用いて自律航法によって生成した現在位置信号と、地図データ処理部２１から制御部２０を介して取得した地図データに基づき、車両の現在位置を検出し、現在位置データとして制御部２０に送る。

次いで、ＨＯＶレーンを考慮した経路探索が実行される（ステップＳＴ２２）。このステップＳＴ２２の処理に先だって、図３のフローチャートに示したＨＯＶレーン出入口区間識別処理が実行され、ＨＯＶレーン出入口区間情報がＨＯＶレーン出入口区間記憶部２７に記憶されているものとする。経路探索部２４は、現在位置検出部２２から制御部２０を介して送られてきた現在位置データによって示される現在位置（出発地）から、入力処理部２３から制御部２０を介して送られてきた目的地を表すデータによって示される目的地までの経路を、地図データ処理部２１から制御部２０を介して取得した地図データおよびＨＯＶレーン出入口区間記憶部２７から制御部２０を経由して読み出したＨＯＶレーン出入口区間情報に基づいて探索する。

次いで、探索経路が保存される（ステップＳＴ２３）。すなわち、経路探索部２４は、ステップＳＴ２２で探索された経路を、経路データとして経路記憶部２５に送り、該経路記憶部２５に記憶させる。以上により、経路探索処理は終了する。

次に、この実施の形態１に係るナビゲーション装置で行われる、ＨＯＶレーン出入口区間に対するレーン変更案内処理を、図６に示すフローチャートを参照しながら説明する。このレーン変更案内処理においては、上述したＨＯＶレーン出入口区間識別処理によってＨＯＶレーン出入口区間記憶部２７に記憶された、ＨＯＶレーン出入口区間情報が参照される。

レーン変更案内処理では、まず、自車前方の所定距離内にＨＯＶレーン出入口区間が存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ３１）。このステップＳＴ３１の処理に先だって、上述したＨＯＶレーン出入口区間識別処理および経路探索処理の実行が済んでいるものとする。ＨＯＶレーン案内点抽出部２８は、経路記憶部２５から制御部２０を介して読み出した経路データと、ＨＯＶレーン出入口区間記憶部２７から制御部２０を介して読み出したＨＯＶレーン出入口区間情報とに基づきＨＯＶレーン出入口区間を抽出し、さらに、その中から自車前方の所定距離内にＨＯＶレーン出入口区間が存在するかどうかを調べる。このステップＳＴ３１において、自車前方の所定距離内にＨＯＶレーン出入口区間が存在しないことが判断されると、このステップＳＴ３１を繰り返し実行しながら待機状態に入る。

このステップＳＴ３１の繰り返し実行による待機状態において、自車前方の所定距離内にＨＯＶレーン出入口区間が存在することが判断されると、レーン変更が必要であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ３２）。すなわち、ＨＯＶレーン案内点抽出部２８は、ステップＳＴ３１で自車前方の所定距離内に存在すると判断したＨＯＶレーン出入口区間においてレーン変更が必要であるかどうかを調べる。このステップＳＴ３２において、レーン変更が必要でないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ３１に戻り、上述した処理が繰り返される。

上記ステップＳＴ３２において、レーン変更が必要であることが判断されると、次いで、レーン変更案内が実施される（ステップＳＴ３３）。すなわち、案内タイミング判定部２９は、現在位置検出部２２から制御部２０を介して取得した自車位置データによって示される自車位置と、ＨＯＶレーン案内点抽出部２８で抽出されたＨＯＶレーン出入口区間との距離が所定距離内になったか否かを判定し、所定距離内になった場合に、表示案内処理部３０および音声案内処理部３１を起動する。表示案内処理部３０は、案内タイミング判定部２９から起動されることにより、案内図を表す表示データを生成する。この表示案内処理部３０で生成された表示データは、表示制御部１４において映像信号に変換され、入出力制御装置１５を介して表示装置６に送られる。これにより、表示装置６の画面に、例えば図７に示すような案内図が表示される。また、音声案内処理部３１は、案内タイミング判定部２９から起動されることにより、音声案内を表す音声データを生成する。この音声案内処理部３１で生成された音声データは、音声信号に変換され、入出力制御装置１５を介して音声出力装置７に送られる。これにより、音声出力装置７から、例えば「Keep left into the HOV lane」といった音声案内が出力される。

次いで、ＨＯＶレーン出入口区間を通過したかどうかが調べられる（ステップＳＴ３４）。すなわち、案内タイミング判定部２９は、現在位置検出部２２から制御部２０を介して取得した自車位置データによって示される自車位置が、ＨＯＶレーン案内点抽出部２８で抽出されたＨＯＶレーン出入口区間を通過したかどうかを判定する。このステップＳＴ３４において、ＨＯＶレーン出入口区間を通過していないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ３１に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ３４において、ＨＯＶレーン出入口区間を通過したことが判断されると、レーン変更案内処理は終了する。

次に、この実施の形態１に係るナビゲーション装置で行われる、ＨＯＶレーン出入口区間を地図上に表示する地図表示処理を、図８に示すフローチャートを参照しながら説明する。この地図表示処理においては、上述したＨＯＶレーン出入口区間識別処理によってＨＯＶレーン出入口区間記憶部２７に記憶された、ＨＯＶレーン出入口区間情報が参照される。

地図表示処理においては、まず、地図表示画面内にＨＯＶレーン出入口区間が存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ４１）。このステップＳＴ４１の処理に先だって、ＨＯＶレーン出入口区間識別処理および経路探索処理の実行が済んでいるものとする。ＨＯＶレーン出入口抽出部３２は、現在表示している地図表示画面内にＨＯＶレーン出入口区間が存在するか調べる。このステップＳＴ４１において、地図表示画面内にＨＯＶレーン出入口区間が存在しないことが判断されると、このステップＳＴ４１を繰り返し実行しながら待機状態に入る。

このステップＳＴ４１の繰り返し実行による待機状態において、地図表示画面内にＨＯＶレーン出入口区間が存在することが判断されると、ＨＯＶレーン出入口のリンクが強調表示される（ステップＳＴ４２）。すなわち、地図表示処理部３３は、ステップＳＴ４１において存在することが判断されたＨＯＶレーン出入口区間のリンクを強調表示する。これにより、表示装置６の画面に、例えば図９に示すような、ＨＯＶレーン出入口区間のリンクが他の部分の色と異なる色で強調表示された地図が表示される。

以上説明したように、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置によれば、道路におけるＨＯＶレーンと一般レーンの両方が１本のリンクに含まれている場合であっても、ＨＯＶレーンの出入口区間を認識できるので、ＨＯＶレーンと一般レーンとの車線変更可能区間を認識することが可能となる。

また、ＨＯＶレーンと一般レーンの出入口区間を表すＨＯＶレーン出入口区間情報を用いることにより、ＨＯＶレーンを適切に使用した経路探索、ＨＯＶレーンへの進入および離脱の案内を提供することが可能となる。また、地図表示上においても、正確なＨＯＶレーンの出入口区間を表示することにより、ユーザはあらかじめどの地点に出入口区間があるかを認識することが可能となる。

実施の形態２．
この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置の構成は、ＨＯＶレーン出入口区間判定部２６の機能を除けば、図１および図２に示した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。

ＨＯＶレーン出入口区間判定部２６は、地図データ処理部２１から制御部２０を介して取得した地図データに含まれるリンクデータに、車線情報、ＨＯＶレーン有無情報および通行区分情報が含まれるかどうかを調べ、ＨＯＶレーン有無情報によってＨＯＶレーンが存在することが示されており、通行区分情報によって示される右側通行または左側通行に応じて、最左端レーンの右側車線および最右端レーンの左側車線の各々についてレーン変更が可能であるか否かを、車線情報に基づいて調べる。そして、レーン変更が可能であることを判断すると、その旨を表すＨＯＶレーン出入口区間情報をＨＯＶレーン出入口区間記憶部２７に送る。

次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を、ＨＯＶレーン出入口区間識別処理を中心に、図１０に示すフローチャートを参照しながら説明する。このＨＯＶレーン出入口区間識別処理では、任意のリンクに対して、車線情報、ＨＯＶレーン有無情報および通行区分情報を組み合わせることにより、ＨＯＶレーンの出入口区間を識別する処理が行われる。以下、具体的に説明する。

ＨＯＶレーン出入口区間識別処理では、まず、当該リンクにＨＯＶレーンが存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ５１）。すなわち、ＨＯＶレーン出入口区間判定部２６は、制御部２０および地図データ処理部２１を経由して地図データ記憶装置５の内容を参照することにより、当該リンクに対応するリンクデータに含まれるＨＯＶレーン有無情報が、ＨＯＶレーンが存在していることを示しているかどうかを調べる。このステップＳＴ５１において、当該リンクにＨＯＶレーンが存在しないことが判断されると、ＨＯＶレーン出入口区間は存在しない旨が認識され、ＨＯＶレーン出入口区間識別処理は終了する。

上記ステップＳＴ５１において、当該リンクにＨＯＶレーンが存在することが判断されると、次いで、当該リンクに車線情報が存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ５２）。すなわち、ＨＯＶレーン出入口区間判定部２６は、制御部２０および地図データ処理部２１を経由して地図データ記憶装置５の内容を参照することにより、当該リンクに対応するリンクデータに車線情報が存在するか否かを調べる。このステップＳＴ５１において、当該リンクに車線情報が存在しないことが判断されると、ＨＯＶレーン出入口区間は存在しない旨が認識され、ＨＯＶレーン出入口区間識別処理は終了する。

上記ステップＳＴ５２において、当該リンクに車線情報が存在することが判断されると、次いで、当該リンクから車線情報および通行区分が取得される（ステップＳＴ５３）。すなわち、地図データ処理部２１は、表示装置６の画面に表示する地図に対応する地図データを地図データ記憶装置５から取得する。そして、ＨＯＶレーン出入口区間判定部２６は、地図データ処理部２１から制御部２０を介して地図データを取得し、この地図データに含まれるリンクデータから車線情報および通行区分情報を取得する。

次いで、当該リンクは右側通行であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ５４）。すなわち、ＨＯＶレーン出入口区間判定部２６は、ステップＳＴ５３で取得した通行区分情報を参照し、当該リンクの通行区分が右側通行であるか否かを調べる。

このステップＳＴ５４において、当該リンクは右側通行であることが判断されると、次いで、最左端レーンの右側車線はレーン変更可能であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ５５）。すなわち、ＨＯＶレーン出入口区間判定部２６は、右側通行の道路の場合は、ＨＯＶレーンは最左端に存在すると想定し、ＨＯＶレーンの右側車線は、レーン変更が可能であるか否かを、ステップＳＴ５３で取得した車線情報に基づき調べる。このステップＳＴ５５において、最左端レーンの右側車線はレーン変更可能でないことが判断されると、ＨＯＶレーン出入口区間識別処理は終了する。

一方、ステップＳＴ５５において、最左端レーンの右側車線はレーン変更可能であることが判断されると、ＨＯＶレーンへのレーン変更が可能である旨が設定される（ステップＳＴ５６）。すなわち、ＨＯＶレーン出入口区間判定部２６は、当該リンクのＨＯＶレーンへのレーン変更可能である旨をＨＯＶレーン出入口区間記憶部２７に記憶させる。その後、ＨＯＶレーン出入口区間識別処理は終了する。

上記ステップＳＴ５４において、当該リンクは右側通行でないことが判断されると、左側通行である旨が認識され、最右端レーンの左側車線はレーン変更可能であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ５７）。すなわち、ＨＯＶレーン出入口区間判定部２６は、左側通行の道路の場合は、ＨＯＶレーンは最右端に存在すると想定し、ＨＯＶレーンの左側車線は、レーン変更が可能であるか否かを、ステップＳＴ５３で取得した車線情報に基づき調べる。このステップＳＴ５７において、最右端レーンの左側車線はレーン変更可能でないことが判断されると、ＨＯＶレーン出入口区間識別処理は終了する。

一方、ステップＳＴ５７において、最右端レーンの左側車線はレーン変更可能であることが判断されると、ＨＯＶレーンへのレーン変更が可能である旨が設定される（ステップＳＴ５８）。すなわち、ＨＯＶレーン出入口区間判定部２６は、当該リンクのＨＯＶレーンへのレーン変更可能である旨をＨＯＶレーン出入口区間記憶部２７に記憶させる。その後、ＨＯＶレーン出入口区間識別処理は終了する。

以上のＨＯＶレーン出入口区間識別処理により、例えば図１１に示すように、ＨＯＶレーン有無情報によりＨＯＶレーンが存在していることを示しており、通行区分が右側通行を示しており、さらに、車線情報が「最左端レーンの右側車線（一般レーン）との間の車線分離線が例えば黄色の実線」であることを示していれば、レーン変更は不可能であると判断される。

経路探索処理、レーン変更案内処理および地図表示処理は、上述した実施の形態１に係るナビゲーション装置のそれらと同じである。

以上説明したように、この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置によれば、上述した実施の形態１に係るナビゲーション装置と同様の効果を奏する。

なお、上述した実施の形態１および実施の形態２に係るナビゲーション装置においては、経路探索または誘導案内などにおいてＨＯＶレーン出入口区間の情報が必要になった時点でＨＯＶレーン出入口区間を求めるように構成したが、あらかじめＨＯＶレーン出入口区間判定部２６においてＨＯＶレーン出入口区間を求めて地図データ記憶装置５に記憶しておき、必要になった時点で地図データ記憶装置５から地図データ処理部２１を介してＨＯＶレーン出入口区間を表す情報を取得して使用するように構成できる。この構成によれば、ＣＰＵ１１の負荷の削減およびＲＡＭ１３の使用量の削減が可能となる。

Claims (4)

1. 地図データ記憶装置から地図データを取得する地図データ処理部と、
   前記地図データ処理部で取得された地図データに含まれるリンクデータに、ＨＯＶレーンの有無を規定するＨＯＶレーン有無情報、通行区分を規定する通行区分情報および車線を規定する車線情報が含まれている場合に、前記ＨＯＶレーン有無情報によってＨＯＶレーンが存在することが規定されており、かつ、前記通行区分情報によって右側通行であることが規定されていれば最左端レーンの右側車線または前記通行区分情報によって左側通行であることが規定されていれば最右端レーンの左側車線はレーン変更可能であるかどうかを前記車線情報に基づき調べ、レーン変更可能である場合にＨＯＶレーン出入口区間と判定するＨＯＶレーン出入口区間判定部と、
   前記ＨＯＶレーン出入口区間判定部によって判定されたＨＯＶレーン出入口区間を表すＨＯＶレーン出入口区間情報を記憶するＨＯＶレーン出入口区間記憶部
   とを備えたナビゲーション装置。
2. ＨＯＶレーン出入口区間記憶部から取得したＨＯＶレーン出入口区間情報に基づきＨＯＶレーン出入口区間を抽出し、該抽出したＨＯＶレーン出入口区間の位置を表す出入口区間位置データを生成するＨＯＶレーン出入口抽出部と、
   前記ＨＯＶレーン出入口抽出部で生成された出入口区間位置データによって示される位置に存在するＨＯＶレーンを強調した地図を表示する地図表示処理部
   とを備えた請求項１記載のナビゲーション装置。
3. 経路探索部は、出発地から目的地までの経路を地図データ処理部で取得した地図データおよびＨＯＶレーン出入口区間情報とに基づき探索し、
   誘導案内部は、前記経路探索部で探索された経路に従って、前記地図データ処理部で取得したＨＯＶレーン出入口区間情報を用いて誘導案内を行う
   ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
4. ＨＯＶレーン出入口区間判定手段が、地図データに含まれるリンクデータに、ＨＯＶレーンの有無を規定するＨＯＶレーン有無情報、通行区分を規定する通行区分情報および車線を規定する車線情報が含まれている場合に、前記ＨＯＶレーン有無情報によってＨＯＶレーンが存在することが規定されており、かつ、前記通行区分情報によって右側通行であることが規定されていれば最左端レーンの右側車線または前記通行区分情報によって左側通行であることが規定されていれば最右端レーンの左側車線はレーン変更可能であるかどうかを前記車線情報に基づき調べ、レーン変更可能である場合にＨＯＶレーン出入口区間と判定するステップと、
   ＨＯＶレーン出入口区間判定手段が、地図データ記憶装置に前記ＨＯＶレーン出入口区間を表すＨＯＶレーン出入口区間情報を記憶させるステップと
   を含む地図データ処理方法。

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