CN110779535B - 一种获得地图数据及地图的方法、装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种获得地图数据及地图的方法、装置和存储介质，用以提高获得地图数据的效率和准确性，其中，方法包括：根据采集到的目标地图覆盖的现实场景中的道路布局信息，获得行车道分布数据；根据行车道分布数据以及行车规则，获得关键位置数据，其中，行车道上的关键位置为根据规划的各个行车路线上发生行车道变更时的位置；根据关键位置数据以及行车指示生成规则，获得行车指示数据，行车指示数据包含各个关键位置的行车指示信息；获得目标地图的地图数据，地图数据包括行车道分布数据、关键位置数据和行车指示数据。由于本申请对地图数据进行分层处理，不需人工制作，提高了获得地图数据的效率和准确性。

Description

一种获得地图数据及地图的方法、装置和存储介质

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种获得地图数据及地图的方法、装置和存储介质。

背景技术

随着智能手机、平板电脑等终端的普及，电子地图的应用越来越广泛，用户可以使用电子地图导航、定位和查询兴趣点，例如，银行、餐饮、景点、宾馆、药店和休闲娱乐场所等。

在电子地图的绘制前，需要获取地图数据，进而根据获得的地图数据进行绘制。其中，地图数据主要包括地图道路通行信息。目前基本都是采用类似于四维数据厂商生产道路通行信息的方法，先生产出道路，道路本身无通行信息，这些通行信息是后期由人工制作而成。该方法需要大量人工参与来制作通行线路，如一个红绿灯路口，需要人工制作哪些道路向左通行的道路，哪些道路直行的道路，哪些道路向右通行，是否禁止调头，是否禁止左转等信息。这些道路通行信息的制作都需要消耗大量人力来完成，而且很容易出错。

发明内容

本申请实施例提供一种获得地图数据及地图的方法、装置和存储介质，用以提高获得地图数据的效率和准确性。

本申请实施例提供的一种获得地图数据的方法，包括：

采集目标地图覆盖的现实场景中的道路布局信息；

根据所述道路布局信息，获得行车道分布数据，所述行车道分布数据包含所述现实场景中的道路布局信息以及每条道路上的行车道布局信息；

根据所述行车道分布数据以及行车规则，获得关键位置数据，所述关键位置数据包含各个行车道上的关键位置信息，其中，行车道上的关键位置为根据规划的各个行车路线上发生行车道变更时的位置；

根据所述关键位置数据以及行车指示生成规则，获得行车指示数据，所述行车指示数据包含各个关键位置的行车指示信息；

获得所述目标地图的地图数据，所述地图数据包括行车道分布数据、关键位置数据和行车指示数据。

本申请实施例提供的一种获得地图数据的装置，包括：

信息采集单元，用于采集目标地图覆盖的现实场景中的道路布局信息；

数据处理单元，用于根据所述道路布局信息，获得行车道分布数据，所述行车道分布数据包含所述现实场景中的道路布局信息以及每条道路上的行车道布局信息；根据所述行车道分布数据以及行车规则，获得关键位置数据，所述关键位置数据包含各个行车道上的关键位置信息，其中，行车道上的关键位置为根据规划的各个行车路线上发生行车道变更时的位置；根据所述关键位置数据以及行车指示生成规则，获得行车指示数据，所述行车指示数据包含各个关键位置的行车指示信息；

第一数据获取单元，用于获得所述目标地图的地图数据，所述地图数据包括行车道分布数据、关键位置数据和行车指示数据。

可选的，所述行车指示数据，包括：各个关键位置处的交通通行标志数据和行车方向指示数据。

可选的，所述道路为机动车道路，所述行车道包括在机动车道路上划分的机动车车道，所述数据处理单元还用于：

在所述信息采集单元采集目标地图覆盖的现实场景中的道路布局信息之后，根据所述道路布局信息，获得所述现实场景中机动车车道以外的辅助道路分布数据；并根据机动车车道和辅助道路之间的相邻关系，获得辅助道路的行车指示数据。

可选的，所述辅助道路，包括：自行车道和/或人行道。

可选的，所述信息采集单元具体用于：

通过拍照采集所述目标地图覆盖的现实场景中的道路布局信息；或

通过GPS(Global Positioning System，全球定位系统)采集所述目标地图覆盖的现实场景中的道路布局信息；或

通过交通监控采集所述目标地图覆盖的现实场景中的道路布局信息。

可选的，所述装置还包括：

数据调整单元，用于在所述道路布局信息发生变化后，根据变化后的道路布局信息获得变化后的行车道分布数据；根据所述变化后的行车道分布数据判断是否有关键位置数据发生变化；如果是，则确定变化后的关键位置数据，并根据所述变化后的关键位置数据以及所述行车指示规则，获得变化后的行车指示数据。

本申请实施例提供的一种获得地图的方法，包括：

获得目标地图数据，所述目标地图数据是根据上述任一项所述的获得地图数据的方法生成的，所述目标地图数据包括目标地图的行车道分布数据、关键位置数据和行车指示数据；

根据所述行车道分布数据绘制所述目标地图的第一层，其中，所述第一层上绘制有道路以及每条道路上的行车道；

根据所述关键位置数据，在所述目标地图的第一层上绘制所述目标地图的第二层，其中，所述第二层上标识有各个行车道上的关键位置；

根据所述行车指示数据，在所述目标地图的第二层上绘制所述目标地图的第三层，其中，所述第三层上绘制有各个关键位置的行车指示。

本申请实施例提供的一种获得地图的装置，包括：

第二数据获取单元，用于获得目标地图数据，所述目标地图数据是根据上述任一项所述的获得地图数据的方法生成的，所述目标地图数据包括目标地图的行车道分布数据、关键位置数据和行车指示数据；

第一绘制单元，用于根据所述行车道分布数据绘制所述目标地图的第一层，其中，所述第一层上绘制有道路以及每条道路上的行车道；

第二绘制单元，用于根据所述关键位置数据，在所述目标地图的第一层上绘制所述目标地图的第二层，其中，所述第二层上标识有各个行车道上的关键位置；

第三绘制单元，用于根据所述行车指示数据，在所述目标地图的第二层上绘制所述目标地图的第三层，其中，所述第三层上绘制有各个关键位置的行车指示。

本申请实施例提供的一种电子设备，包括处理器和存储器，其中，所述存储器存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述一种获得地图数据的方法的步骤。

本申请实施例提供的一种电子设备，包括处理器和存储器，其中，所述存储器存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述一种获得地图的方法的步骤。

本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其包括程序代码，当所述程序产品在电子设备上运行时，所述程序代码用于使所述电子设备执行上述一种获得地图数据的方法的步骤。

本申请有益效果如下：

由于本申请实施例提供的获得地图数据的方法，不需要人为制定通行数据，而是根据现实场景中人们约定的通行规则来自由通行。通过对地图数据进行分层处理，首先采集得到现实的道路布局信息，并获取其中的行车道分布数据作为底层数据，根据行车道分布数据以及行车规则，获得中间层的关键位置数据；再根据关键位置数据以及行车指示生成规则，获得上层行车指示数据，实现地图数据的分层处理，满足图像识别等自动化生产的需求，提高了获得地图数据的效率和准确性。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例中的一种应用场景示意图；

图2为本申请实施例中的一种获得地图数据的方法的一个可选的流程示意图；

图3为本申请实施例中的一种地图数据分层模型示意图；

图4为本申请实施例中的一种道路数据自动化生产流程图；

图5为本申请实施例中的一种复合路口示意图；

图6为本申请实施例中的一种获得地图的方法的一个可选的流程示意图；

图7为本申请实施例中的一个可选的获得地图数据并绘制地图的方法的实现的时序图；

图8为本申请实施例中的一种用于获得地图数据的装置的框图；

图9为本申请实施例中的一种用于获得地图的装置的框图；

图10为本申请实施例中的一种电子设备的框图；

图11为本申请实施例中的另一种电子设备的框图；

图12为应用本申请实施例的一种计算装置的一个硬件组成结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请技术方案的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请文件中记载的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请技术方案保护的范围。

下面对本申请实施例中涉及的部分概念进行介绍。

1、匝道，又称引道，是工程学上的术语，通常是指一小段提供车辆进出主干线(高速公路、高架道路、桥梁及行车隧道等)与邻近的辅助道路，或其他主干线的陆桥、斜道、引线连接道，以及集散道等之附属接驳路段。它是构成道路交流道的主要交通建设。

2、交通标线，是由标画于路面上的各种线条、箭头、文字、立面标记、突起路标和轮廓标等所构成的交通安全设施，它的作用是管制和引导交通。道路交通标线是由各种路面标线、箭头、文字、立面标记、突起路标和道路边线轮廓标等构成的交通安全设施。它可以与道路交通标志配合使用，也可单独使用。

3、交通通行标志，是用文字或符号传递引导、限制、警告或指示信息的道路设施。又称道路标志、交通标志、道路交通标志。在交通标志中一般是以安全、设置醒目、清晰、明亮的交通标志是实施交通管理，保证道路交通安全、顺畅的重要措施。交通标志有多种类型，可用各种方式区分为：主要标志和辅助标志；可动式标志和固定式标志；照明标志、发光标志和反光标志；以及反映行车环境变化的可变信息标志。

4、行车道上关键位置，指各个行车线路上发生行车道变更时的位置，例如出入点、转弯点、起点、终点、路口点等；此外，行车道上的关键位置还可以包括行车道上的服务点、停车点、收费点等用于组成通行线路辅助行车的位置。

5、行车指示信息，指用于指示行车道上的各个关键位置处如何行驶的行车指示信息，包括行车道上的各个关键位置处的交通通行标志数据和行车方向指示数据。其中，交通通行标志数据一般指根据道路两侧的交通指示牌等确定的禁止通行、禁止调头、禁止左转等指示信息；行车方向指示数据一般指根据道路上的交通标线或者其他规则等确定的左转、右转、直行等的行车指示信息。

6、终端设备，为可以安装各类应用程序，并且能够将已安装的应用程序中提供的对象进行显示的设备，该终端设备可以是移动的，也可以是固定的。例如，手机、平板电脑、各类可穿戴设备、车载设备、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)、销售终端(point of sales，POS)或其它能够实现上述功能的终端设备等。

7、众包模式，是指一个公司或机构把过去由员工执行的工作任务，以自由自愿的形式外包给非特定的，而且通常是大型的大众网络的模式。在本申请中则可采用众包模式采集目标地图现实场景，利用大众网络来进行数据采集，合理利用群众资源，以低成本获得高质量的数据和成果。

下面对本申请实施例的设计思想进行简要介绍：

通行数据由点和线两种元素组成，基本式由进入线->经过点->退出线模式组合而成。目前基本都是采用先制作道路，并在道路上再制作一套通行规则，例如车信，是用来描述道路可以如何通行的。

然而，通行规则人工制作，工作量巨大，且易出错，影响数据质量。并且记录道路的数据项需人为加工，为道路数据自动化生产带来障碍。当实际道路数据发生变化后，所有相关的逻辑数据都需要人工来修改，工作量大。

鉴于此，本申请实施例提供一种获得地图数据的方法、装置、电子设备和存储介质，主要通过一种与相关技术不同的道路数据记录及保存方法，对地图数据进行分层处理，通过还原现实世界中道路情况，不做人为制定通行数据，而是由现实世界中人们约定的通行规则来自由通行。实现了道路数据记录的简单化、自动化处理，为今后通过机器设备智能生产数据提供基础。

以下结合说明书附图对本申请的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本申请，并不用于限定本申请，并且在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在介绍完本申请实施例的设计思想之后，下面对该方法涉及的应用场景进行简要说明。

如图1所示，其为本申请实施例的应用场景示意图。该应用场景图中包括两个终端设备110和一个服务器130。用户A、用户B可通过终端设备110将采集到的目标地图覆盖的现实场景图像或录像等发送给服务器130，服务器130根据图像或录像等采集现实场景中的道路布局信息，进一步根据道路布局信息获得行车道分布数据；根据行车道分布数据以及行车规则，获得关键位置数据；根据关键位置数据以及行车指示生成规则获得行车指示数据；最后获取上述的行车道分布数据、关键位置数据和行车指示数据作为目标地图的地图数据绘制地图。服务器130绘制好的地图可发送给终端设备110，在终端设备110的地图显示界面120上进行显示，地图显示页面120与服务器130之间可以通过通信网络进行通信。

需要说明的是，图1中是以两个终端设备110为例，实际上不限制终端设备110的数量。终端设备110可以是手机、平板电脑和个人计算机等。

基于图1论述的应用场景，下面对本申请实施例提供的一种获得地图数据的方法进行详细介绍。

参阅图2所示，为本申请实施例提供的一种获得地图数据的方法的实施流程图，该方法的具体实施流程如下：

S21：采集目标地图覆盖的现实场景中的道路布局信息。

其中，采集目标地图覆盖的现实场景中的道路布局信息的方式有很多种，下面例举几种：

方式一、通过拍摄的方式采集目标地图覆盖的现实场景中的道路图像，并通过图像识别的方式提取出图像中的道路布局信息。

方式二、通过GPS采集目标地图覆盖的现实场景中的道路布局信息。

方式三、通过交通监控录像采集目标地图覆盖的现实场景中的道路布局信息。

其中，在采集目标地图覆盖的现实场景中的道路布局信息时，可通过图像识别或特征提取等方式，获取道路布局信息。其中，道路布局信息用于表示现实场景中的道路分布。

此外，还可根据用户上报的目标地图覆盖的现实场景的资料，从资料中整理提取出现实场景的道路布局信息。

S22：根据道路布局信息，获得行车道分布数据，行车道分布数据包含现实场景中的道路布局信息以及每条道路上的行车道布局信息。

其中，道路指机动车道路，行车道包括在机动车道上划分的机动车车道。在本申请实施例中，机动车车道就是机动车行驶的道路。一般情况下，机动车道所属区域在道路的中间。

此外，考虑到现实场景中部分机动车道路还会存在辅助道路，用以辅助机动车道路。

例如，环路封闭的只允许机动车行驶的道路是主路。在封闭区外的，紧挨主路，与其他岔路相连接的道路则是辅助道路。一般高速公路主路两侧也会设置辅助道路。

可选的，在S21之后，还可根据S21得到的道路布局信息，获得现实场景中机动车车道以外的辅助道路分布数据。

S23：根据行车道分布数据以及行车规则，获得关键位置数据，关键位置数据包含各个行车道上的关键位置信息，其中，行车道上的关键位置为根据规划的各个行车路线上发生行车道变更时的位置。

S24：根据关键位置数据以及行车指示生成规则，获得行车指示数据，行车指示数据包含各个关键位置的行车指示信息。

在本申请实施例中，根据行车规则以及行车道分布数据，则可确定各个行车路线上发生行车道变更时的关键位置，例如：出入点、起点、终点、转弯点等。

具体的，包括：行车道驶入点、行车道驶出点、行车道起点、行车道终点、辅助道路驶入点、辅助道路驶出点、辅助道路起点、辅助道路终点、行车道转弯点、服务区驶入点、服务区驶出点、交叉路口中心点、行车道路口点等。

此外，一些用于组成通行线路辅助行车的位置也可以作为关键位置，例如：路口停车点、路边停车位、高速收费点、服务区服务点、道路故障点等。

一般情况下，行车指示数据包括道路上各个关键位置处的交通通行标志数据以及行车方向指示数据。

在本申请实施例中，交通通行标志数据一般是根据道路两侧的交通指示牌等确定，例如禁止通行、禁止调头、禁止左转等指示信息。

例如，根据十字路口的交通标志牌可以确定行车道路口点是否禁止调头、是否禁止左转等；根据高速路收费站处设置的交通标志确定是否通行，是否有卡通行等指示信息；根据道路两侧的交通标志，例如服务区指示牌确定服务期驶入点、服务区驶出点等关键位置处的行车指示信息；根据设置在道路上故障位置处的警告标志等确定道路故障点的行车指示信息；根据转弯点处设置的左转或右转等交通标志牌确定行车指示信息；根据辅助道路出入点的交通标线确定辅助道路出入点的行车指示信息，等等。

在本申请实施例中，行车方向指示数据一般是根据道路上的交通标线或者其他规则等确定的左转、右转、直行等的行车指示信息。

其中，道路交通标线按形态可分为四类：

第一类：线条，施划于路面、缘石或立面上的实线或虚线；

第二类：字符，施划于路面上的文字、数字及各种图形、符号；

第三类：突起路标，安装于路面上用于标示车道分界、边缘、分合流、弯道、危险路段、路宽变化、路面障碍物位置等的反光或不反光体；

第四类：轮廓标，安装于道路两侧，用以指示道路的方向、车行道边界轮廓的反光柱或反光片。

道路交通标线按功能可分为三类：

第一类：指示标线，指示车行道、行车方向、路面边缘、人行道等的标线；

第二类：禁止标线，告示道路交通的遵行、禁止、限制等特殊规定的标线；

第三类：警告标线，促使道路使用者了解道路上的特殊情况，提高警觉，准备防范或应变措施的标线。

例如，根据设置在路口的实线、虚线等交通标线确定在出入点是否可驶入、驶出、禁行等指示信息；根据设置在行车道的指示标线确定在路口点行驶的方向等指示信息；根据道路上的车道停车线确定停车点的行车指示信息，等等。

可选的，在获得辅助道路的行车指示数据时，可根据机动车车道和辅助道路之间的相邻关系，获得辅助道路的行车指示数据。

若辅助道路包括人行道或自行车道，则针对行车道旁的人行道或自行车道等，可按照相邻行车道的行车指示信息确定人行道或自行车道的行车指示信息，例如确定行驶的方向。

此外，针对位于交叉路口等位置的人行道或自行车道等，则可按照交通规则确定人行道路口点的行车指示信息为双向通行等。

S25：获得目标地图的地图数据，地图数据包括行车道分布数据、关键位置数据和行车指示数据。

上述方法，不需要人工制作通行线路，可以实现与图像识别、数据自动化采集生产，调整构架满足自动化生产需求等的对接。通过将现实场景中的道路布局信息进行了分层，划分为了基础的行车道布局信息、抽象化的关键位置信息以及逻辑化的行车指示数据，很好的解决了原始数据发生变化时，只需要修改原始处理即可，上层逻辑数据可直接通过重新计算即可得到，不需要人为手工再修改。

参阅图3所示，为本申请实施例提供的一种地图数据分层模型，其中客观现实层(下层)指用于客观记录现实的原始数据层；抽象层(中层)指用于对客观现实数据做一些简单的抽象的层；逻辑层(上层)指规则及逻辑推理后得出的逻辑数据层。下面进行详细介绍：

在本申请实施例中，采集目标地图覆盖的现实场景时可通过专用采集车采集、众包采集、GPS轨迹记录器记录等方式，或者直接获取用户上报的现实场景等，之后通过整理提取或图像识别等方式，获取其中的GPS数据、道路名、车道数、交通标线、红绿灯、摄像头等，参阅图4所示。这些数据则是指下层数据，也就是目标地图数据中的最底层数据，也就是图3所示的客观现实层记录的现实原始数据。

由于图像能识别到的都是道路上的可见物体、标志等能看得到的，这些数据不存在隐藏的规则属性，隐藏的规则属性图像也无法识别到。因而图像能识别到的所有原始数据做为道路数据的最底层，也是基础数据层，包括现实场景中的道路布局信息以及每条道路上的行车道布局信息、辅助道路布局信息等。

考虑到现实生活中，驾驶人员驾驶车辆行驶在道路上时，可以根据在道路上设置的交通标线，做出正确的道路行驶。也就是说，现实生活中道路上的交通标线，已经包含了驾驶人员应该怎么走，不应该怎么走的所有信息，因而则可直接通过采集车智能采集再图像识别获得的道路的车道数及交通标线等行车道布局数据，也就是最底层客观现实层数据，并进行数据记录。

例如，记录道路上的车道条数，车道通行标志，如直行、左转、右转等信息，人行道，减速标记等。此外，还可记录实际路况信息。主要是指道路平整度，可以通过图像识别来完成，完全自动化完成，后续若有小部分问题可直接人工修正及补缺，减少不必要的人力浪费。

可选的，根据行车道分布数据和行车规则获得关键位置数据，以及根据关键位置数据和行车指示生成规则获得行车指示数据时，针对不同布局的道路，可参照不同的行车规则、行车指示规则，下面列举几种具体实施例：

一、以普通路口通行为例。

针对单一路口道路，单一路口仅有一个主点，也就是路口中心点，因而可直接将路口的中心位置设置为主点。

根据车道上标记的交通通行标志，如左转、直行、右转、、调头、禁止左转等直接确定关键位置处的行车指示信息。

针对复合路口道路，采用一主点加多子点的模式，但是不需要记录通行线路，只需根据复合路口道路的路口中心位置设置为主点，也就是交叉路口中心点，如图5中Z点所示。

此外，根据道路上标记的车道停车线的中心位置可确定停车子点，其中停车子点是与主点(交叉路口中心点)连接的子点。如图5中A～H共8个子点，根据子点与主点的连接关系，在主点内要记录此交叉路口连接的所有道路。

在确定行车指示信息时有两种方式：

确定方式一，根据进入线与退出线沿目标方向的夹角判断。

在本申请实施例中，连接路口的所有道路都需要知道哪些是进入路口道路，哪些是退出路口的道路，可通过进入线、退出线来表示，一种判断方法为：

根据道路起点、道路终点与路口中心点的距离确定的。取道路的起点及终点两个点，和路口中心点的直线距离做比较。若起点与中心点距离远，终点与中心点距离近的为进入线，反之为退出线。

以图5所示为例，其中A～H处的8个指示箭头所表示的有：退出线A、进入线B、退出线C、进入线D、退出线E、进入线F、退出线G、进入线H。

假设根据进入线和退出线逆时针方向夹角来判断，15-135度认为左转，136-225度认为直行，225-192认为右转，225-360认为调头。

因而，对于进入线B，能通行的各线路分别为：

左转：B->Z->G；直行：B->Z->E；右转：B->Z->C；调头：B->Z->A；

确定方式二、结合行车道分布数据判断。

根据行车道与行车道之间的相邻情况确定，一般右边起第一条路为右转，第二条为直行，第二条为左转，第四条为调头。

二、以环岛通行为例。

环岛道路对应的环岛中心位置作为环岛主点，也就是环岛关键位置，环岛道路按交通标线确定行车指示数据，根据交通标线确定行车的方向，以及根据车道标线决定是否可驶出。

需要说明的是，环岛路口中车道一般不划前行方向，进入环岛后是可以任意选一退出线驶离环岛的。进入环岛的车不能左转调头，如果需要左转调头需进入环岛绕一圈后从最后一个退出线驶出即可。因而环岛的行驶线程更简单，路口有几条退出线就有几条行驶线路，无需区分左转、直行、右转等的识别。

三、以特殊路口通行为例。

在本申请实施例中，特殊路口指非四条线路交叉路口，如五条交叉路口，三条交叉路口。特殊路口的关键位置包括驶入点、驶出点、路口点等。

以三条交叉路口为例，道路上标有右转标志，一般为右数第一条，不用根据角度判断；左转一般为左数第一条，不用根据角度判断；在判断直行时，根据车道内有无左右转车道来确定，若车道内有左转，则第二条为直行，若车道内有右转，则第二条为直行。

四、非路口通行。

关键位置为道路起点、道路终点。在相关技术中需要在一段路上做进入线，退出线，而在本申请实施例中，不需要再做进入线，退出线，只需使用记录起点及终点的方式即可。顺行方向连续一段路中上一条路终点为下一条路起点，连续依次记录即可。

五、高速路或匝道。

在本申请实施例中，高速路及匝道均按交通标线行驶，根据交通标线确定行车指示数据，在出口点(退出线)的起点设置出口点，右转为与出口点相连的出口线。

需要说明的是，上述实施例只是针对几种常见的情况的列举，实际情况下，现实场景中还会存在很多其他情况，在此不再一一列举。

在一种可选的实施方式中，辅助道路还包括人行道和/或自行车道。

其中，自行车道是指和马路上特定规划给骑自行车的过的一条路，一般3米左右，车道为红色或者绿色，两边用白色单实线与其它车道分隔，部分自行车道有隔离栏分隔，为自行车专用，禁止机动车和行人进入、借道或占用；人行道指的是道路中用路缘石或护栏及其他类似设施加以分隔的专供行人通行的部分。

针对不位于交叉路口的人行道或自行车道，根据与其相邻的行车道的行车指示数据生成人行道或自行车道的行车指示数据。也就是通行方向与相邻车道相同。

针对位于交叉路口的人行道，也就是交叉路口的人行横道需要按交通标线双向通行，也就是按照斑马线。

在一种可选的实施方式中，若关键位置包括设置在高速公路上的收费点，例如高速公路上的收费亭大门处，则针对该关键位置，还需要记录大门是位于上行车道还是下行车道，这样可以省去人工做大门的各种通行限制。只需标出当前上行或下行道上的大门是禁止、通行、有卡通行等大门属性即可。

此外，由于各地的交通管理部门已经有一套对城市内每条道路的交通标线的管理平台，所以通过合作对接交管部门的系统，实现数据共享，自动导入交管部门更新过的标线，也是提高数据自动化生产的一个重要途径。

在一种可选的实施方式中，与交管部门系统的对接可以是周期进行的，例如周期获取交通管理部门发布的交通标线信息；若根据交通标线信息确定有更新的交通标线，则导入更新的交通标线。

在本申请实施例中，考虑到现实场景中可能会存在一些特殊情况，例如一些没有交通标线或者标线无法表示的特殊道路，此时可采用人工标记的方式。

比如一些三四线城市的偏远道路，年久失修，路上的交通标线基本上都看不到，则可结合目前在使用的道路数据生产方法进行生产。

随城市数字信息化发展，停车位也会成为下一个数字信息化点。因而在本申请实施例提供的一种可选的实施方式中，还可对道路边的停车位进行记录。这种情况下可以将停车位作为关键位置，通过记录停车位位置及数量，则可查看到道路两侧设置的停车位数量情况，作为发展智慧停车的数据基础。

其中，停车位制作可以采用图像识别方法识别道路边停车位长方形划线来全自动化机器完成，完成后人工审核没有问题即可记入地图数据的数据库。

进一步地，针对每个停车位，根据该停车位上有无车辆停放设置车辆停放信息，例如，有车辆停放，则车辆停放信息设置为1，无车辆停放，则车辆停放信息设置为0，方便驾驶人快速找到最近的空停车位。

在本申请实施例中，精准化识别停车位是否有车，可通过如下三种方式：

方式一、通过红外线识别。

具体的，在在停车位所在位置的地面上安装，或者是停车位所对应的道路的侧边安装等方式，当检测到红外线被阻拦时，则可确认该停车位上有车辆停放，否则，则可确认该停车位上无车辆停放，进而生成车辆停放信息。

方式二、通过GPS或北斗导航定位。

该方式适用于物联网时代，在每一辆车都安装GPS定位设备的前提下，如果有车辆停在停车位上，根据高精的GPS定位点则可确认该停车位已停车，进而生成车辆停放信息。

方式三、通过摄像头识别。

该方式较为简便，通过安装摄像头采集停车位位置的图像，进而则可通过图像识别等方式识别停车位中是否有车辆停放，生成车辆停放信息。

需要说明的是，上述所例举的几种方式也只是说明，任何一种可以确定停车位有无车辆停放的方式都适用于本申请实施例。

在一种可选的实施方式中，当检测到底层数据发生变化时，也就是当采集到的道路布局信息发生变化，则需根据变化后的道路布局信息确定变化后的行车道分布数据；进一步判断是否有关键位置数据发生变化，如果有，则根据变化后的关键位置数据以及行车指出规则，获得变化后的行车指示数据；如果没有关键位置数据发生变化，但是关键位置数据处的交通通行标志等发生变化后，也需要重新确定行车方向指示数据。

例如，交管部门为了解决拥堵问题，把一些路口会设置为禁止左转，因而最里侧车道上的交通标线发生了变化，由左转变成了直行。

在本申请实施例中，地图数据进行了分层，因而只需要修改最底层数据，把左转改为直行，重新根据修改后的最底层数据生成上层地图数据即可。而相关技术中不进行分层的数据，不但要修改左转为直行，还需要修改原来制作的左转通行线路。因而在本申请实施例中，通过地图数据分层梳理，将最底层客观现实层的数据作为数据源，若数据源发生变化，则直接根据数据源及上层地图数据对应的规则，重新计算生成上层数据即可，不需要人为手工再修改，更加简便。

参阅图6所示，为本申请实施例提供的一种获得地图的方法的流程图，具体包括以下步骤：

S61：获得目标地图数据，目标地图数据包括目标地图上的行车道分布数据、关键位置数据和行车指示数据，其中，行车道分布数据是根据现实场景中的道路布局信息获得的，关键位置数据是根据行车道分布数据以及行车规则获得的，行车指示数据是根据关键位置数据以及行车指示生成规则获得的；

S62：根据行车道分布数据绘制目标地图的第一层，其中，行车道分布数据道路布局信息以及每条道路上的行车道布局信息，第一层绘制有道路以及每条道路上的行车道；

S62：根据关键位置数据，在目标地图的第一层上绘制目标地图的第二层，其中，关键位置数据包含各个行车道上的关键位置信息，第二层上标识有各个行车道上的关键位置；

S63：根据行车指示数据，在目标地图的第二层上绘制目标地图的第三层，其中，行车指示数据包含各个关键位置的行车指示信息，第三层上绘制有各个关键位置的行车指示。

上述获得地图的方法，则采用的分层绘制的方式，通过上述实施例中获得的三层地图数据，分层绘制地图上的道路、道路上的关键位置，以及关键位置处的行车指示，当第一层数据发生变化时，第二层、第三层数据则可根据第一层数据自动调整，进而生成的地图也会发生变化，该方式下不需要人工置顶通行线路，实现了地图的分层处理，更加高效准确。

此外，在绘制目标地图时，若目标地图覆盖的显示场景中的道路还包括辅助道路时，则地图数据中还包括辅助道路分布数据、辅助道路的行车指示数据。若辅助道路上也设有道路变更时的位置，则也需要根据辅助道路分布数据以及行车规则等，确定辅助道路上的关键位置数据，并依据这些数据，分别绘制目标地图的第一层、第二层以及第三层，等，具体过程与上述实施例中所列举的类似，此处不再重复赘述。

参阅图7所示，为本申请实施例提供的一种获得地图数据并绘制地图的方法的流程图。该方法的具体实施流程如下：

步骤700：采集目标地图覆盖的现实场景中的道路布局信息；

步骤701：根据道路布局信息，获得行车道分布数据；

步骤702：根据行车道分布数据绘制目标地图的第一层；

步骤703：人工审核与现实场景是否一致，如果是，则执行步骤70:5，否则执行步骤704；

步骤704：人工修改不一致的地方；

步骤705：审核通过，记入基础库；

步骤706：根据基础库生成必要抽象点线数据；

步骤707：根据抽象点线数据生成逻辑层数据；

步骤708：判断是否有需要人工处理库的特殊通行情况，如果是，则执行步骤709，否则，执行步骤710；

步骤709：人工处理特殊通行情况；

步骤710：生成最终目标地图数据。

需要说明的是，图7中所示的抽象点线数据至少包括上述实施例中的关键位置数据，图7所示的逻辑层数据至少包括上述实施例中的行车指示数据，步骤710中的目标地图数据，则包括行车道分布数据、关键位置数据以及行车指示数据。

如图8所示，其为用于获得地图数据的装置800的结构示意图，可以包括：

信息采集单元801，用于采集目标地图覆盖的现实场景中的道路布局信息；

数据处理单元802，用于根据所述道路布局信息，获得行车道分布数据，所述行车道分布数据包含所述现实场景中的道路布局信息以及每条道路上的行车道布局信息；根据所述行车道分布数据以及行车规则，获得关键位置数据，所述关键位置数据包含各个行车道上的关键位置信息，其中，行车道上的关键位置为根据规划的各个行车路线上发生行车道变更时的位置；根据关键位置数据以及行车指示生成规则，获得行车指示数据，行车指示数据包含各个关键位置的行车指示信息；

第一数据获取单元803，用于获得所述目标地图的地图数据，所述地图数据包括行车道分布数据、关键位置数据和行车指示数据。

可选的，所述行车指示数据，包括：各个关键位置处的交通通行标志数据和行车方向指示数据。

可选的，所述道路为机动车道路，所述行车道包括在机动车道路上划分的机动车车道，所述数据处理单元802还用于：

在所述信息采集单元采集目标地图覆盖的现实场景中的道路布局信息之后，根据所述道路布局信息，获得所述现实场景中机动车车道以外的辅助道路分布数据；并根据机动车车道和辅助道路之间的相邻关系，获得辅助道路的行车指示数据。

可选的，所述辅助道路，包括：自行车道和/或人行道。

可选的，所述信息采集单元801具体用于：

通过拍照采集所述目标地图覆盖的现实场景中的道路布局信息；或

通过GPS采集所述目标地图覆盖的现实场景中的道路布局信息；或

通过交通监控采集所述目标地图覆盖的现实场景中的道路布局信息。

可选的，所述装置还包括：

数据调整单元804，用于在所述道路布局信息发生变化后，根据变化后的道路布局信息获得变化后的行车道分布数据；根据所述变化后的行车道分布数据判断是否有关键位置数据发生变化；如果是，则确定变化后的关键位置数据，并根据所述变化后的关键位置数据以及所述行车指示规则，获得变化后的行车指示数据。

如图9所示，其为用于获得地图的装置900的结构示意图，可以包括：

第二数据获取单元900，用于获得目标地图数据，目标地图数据包括目标地图的行车道分布数据、关键位置数据和行车指示数据，其中，行车道分布数据是根据现实场景中的道路布局信息获得的，关键位置数据是根据行车道分布数据以及行车规则获得的，行车指示数据是根据关键位置数据以及行车指示生成规则获得的；

第一绘制单元901，用于根据所述行车道分布数据绘制所述目标地图的第一层，其中，所述行车道分布数据所述道路布局信息以及每条道路上的行车道布局信息，所述第一层绘制有道路以及每条道路上的行车道；

第二绘制单元902，用于根据所述关键位置数据，在所述目标地图的第一层上绘制所述目标地图的第二层，其中，所述关键位置数据包含各个行车道上的关键位置信息，所述第二层上标识有各个行车道上的关键位置；

第三绘制单元904，用于根据所述行车指示数据，在所述目标地图的第二层上绘制所述目标地图的第三层，其中，所述行车指示数据包含各个关键位置的行车指示信息，所述第三层上绘制有各个关键位置的行车指示。

为了描述的方便，以上各部分按照功能划分为各模块(或单元)分别描述。当然，在实施本申请时可以把各模块(或单元)的功能在同一个或多个软件或硬件中实现。

在介绍了本申请示例性实施方式的获得地图数据的方法和装置之后，接下来，介绍根据本申请的另一示例性实施方式的用于获得地图数据的装置。

所属技术领域的技术人员能够理解，本申请的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本申请的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

在一些可能的实施方式中，如图10所示，根据本申请的电子设备1000可以至少包括处理器1001和存储器1002。其中，所述存储器1002存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器1002执行时，使得所述处理器1001执行本说明书中描述的根据本申请各种示例性实施方式的获得地图数据方法中的步骤。例如，所述处理器可以执行如图2中所示的步骤。

在一些可能的实施方式中，如图11所示，根据本申请的电子设备1100可以至少包括处理器1101和存储器1102。其中，所述存储器1102存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器1102执行时，使得所述处理器1101执行本说明书中描述的根据本申请各种示例性实施方式的获得地图数据方法中的步骤。例如，所述处理器可以执行如图6中所示的步骤。

在一些可能的实施方式中，根据本申请的计算装置可以至少包括至少一个处理器、以及至少一个存储器。其中，存储器存储有程序代码，当程序代码被处理器执行时，使得处理器执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的获得地图数据方法中的步骤。例如，处理器可以执行如图2或图6中所示的步骤。

这种实施方式的计算装置与图9所示的用于获得地图数据的装置结构类似，这里不再赘述。

下面参照图12来描述根据本申请的这种实施方式的计算装置120。图12的计算装置120仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图12，计算装置120以通用计算装置的形式表现。计算装置120的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元121、上述至少一个存储单元122、连接不同系统组件(包括存储单元122和处理单元121)的总线123。

总线123表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

存储单元122可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(RAM)1221和/或高速缓存存储单元1222，还可以进一步包括只读存储器(ROM)1223。

存储单元122还可以包括具有一组(至少一个)程序模块1224的程序/实用工具1225，这样的程序模块1224包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

计算装置120也可以与一个或多个外部设备124(例如键盘、指向设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与计算装置120交互的设备通信，和/或与使得该计算装置120能与一个或多个其它计算装置进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口125进行。并且，计算装置120还可以通过网络适配器126与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器106通过总线103与用于计算装置100的其它模块通信。应当理解，尽管图中未示出，可以结合计算装置100使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

在一些可能的实施方式中，本申请提供的获得地图数据方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在计算机设备上运行时，程序代码用于使计算机设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的获得地图数据方法中的步骤，例如，计算机设备可以执行如图2中所示的步骤。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

本申请的实施方式的获得地图数据的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在计算装置上运行。然而，本申请的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被命令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由命令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算装置上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算装置上部分在远程计算装置上执行、或者完全在远程计算装置或服务器上执行。在涉及远程计算装置的情形中，远程计算装置可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算装置，或者，可以连接到外部计算装置(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序命令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序命令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的命令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序命令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的命令产生包括命令装置的制造品，该命令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序命令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的命令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (16)

1.一种获得地图数据的方法，其特征在于，该方法包括：

采集目标地图覆盖的现实场景中的道路布局信息；

根据所述道路布局信息，获得用于绘制所述目标地图第一层的行车道分布数据，所述行车道分布数据包含所述现实场景中的道路布局信息以及每条道路上的行车道布局信息，所述第一层上绘制有道路以及每条道路上的行车道；所述第一层为用于客观记录现实的原始数据层；

根据所述行车道分布数据以及行车规则，获得用于绘制所述目标地图第二层的关键位置数据，所述关键位置数据包含各个行车道上的关键位置信息，其中，行车道上的关键位置包括根据规划的各个行车路线上发生行车道变更时的位置，以及用于组成通行线路辅助行车的位置，所述第二层上标识有各个行车道上的关键位置；所述第二层为对所述第一层客观记录的原始数据进行抽象得到的抽象层；

根据所述关键位置数据以及行车指示生成规则，获得用于绘制所述目标地图第三层的行车指示数据，所述行车指示数据包含各个关键位置的行车指示信息；所述第三层上绘制有各个关键位置的行车指示；所述第三层为对所述第二层的抽象数据进行逻辑推理得到的逻辑层；

获得所述目标地图的地图数据，所述地图数据包括行车道分布数据、关键位置数据和行车指示数据；

其中，针对不同布局的道路，参照不同的行车规则获得相应的关键位置数据，及参照不同的行车指示生成规则获得相应的行车指示数据。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行车指示数据，包括：各个关键位置处的交通通行标志数据和行车方向指示数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路为机动车道路，所述行车道包括在机动车道路上划分的机动车车道，所述采集目标地图覆盖的现实场景中的道路布局信息之后，所述方法还包括：

根据所述道路布局信息，获得所述现实场景中机动车车道以外的辅助道路分布数据；并

根据机动车车道和辅助道路之间的相邻关系，获得辅助道路的行车指示数据。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述辅助道路，包括：自行车道和/或人行道。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集目标地图覆盖的现实场景中的道路布局信息，包括：

通过拍照采集所述目标地图覆盖的现实场景中的道路布局信息；或

通过全球定位系统采集所述目标地图覆盖的现实场景中的道路布局信息；或

通过交通监控采集所述目标地图覆盖的现实场景中的道路布局信息。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述道路布局信息发生变化，则根据变化后的道路布局信息获得变化后的行车道分布数据；

根据所述变化后的行车道分布数据判断是否有关键位置数据发生变化；

如果是，则确定变化后的关键位置数据，并根据所述变化后的关键位置数据以及所述行车指示规则，获得变化后的行车指示数据。

7.一种获得地图的方法，其特征在于，还包括：

获得目标地图数据，所述目标地图数据是根据权利要求1～6任一项所述的方法生成的，所述目标地图数据包括目标地图的行车道分布数据、关键位置数据和行车指示数据；

根据所述行车道分布数据绘制所述目标地图的第一层，其中，所述第一层上绘制有道路以及每条道路上的行车道，所述第一层为用于客观记录现实的原始数据层；

根据所述关键位置数据，在所述目标地图的第一层上绘制所述目标地图的第二层，其中，所述第二层上标识有各个行车道上的关键位置，所述第二层为对所述第一层客观记录的原始数据进行抽象得到的抽象层；其中，包括根据规划的各个行车路线上发生行车道变更时的位置，以及用于组成通行线路辅助行车的位置；

根据所述行车指示数据，在所述目标地图的第二层上绘制所述目标地图的第三层，其中，所述第三层上绘制有各个关键位置的行车指示，所述第三层为对所述第二层的抽象数据进行逻辑推理得到的逻辑层。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获得目标地图数据，具体包括：

采集所述目标地图覆盖的现实场景中的道路布局信息；

根据所述道路布局信息，获得所述行车道分布数据，所述行车道分布数据包含所述现实场景中的道路布局信息以及每条道路上的行车道布局信息；

根据所述行车道分布数据以及行车规则，获得所述关键位置数据，所述关键位置数据包含各个行车道上的关键位置信息；

根据所述关键位置数据以及行车指示生成规则，获得所述行车指示数据，所述行车指示数据包含各个关键位置的行车指示信息；

获得所述目标地图的地图数据，所述地图数据包括行车道分布数据、关键位置数据和行车指示数据；

其中，针对不同布局的道路，参照不同的行车规则获得相应的关键位置数据，及参照不同的行车指示生成规则获得相应的行车指示数据。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述行车指示数据，包括：各个关键位置处的交通通行标志数据和行车方向指示数据。

10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述道路为机动车道路，所述行车道包括在机动车道路上划分的机动车车道，所述采集目标地图覆盖的现实场景中的道路布局信息之后，所述方法还包括：

根据所述道路布局信息，获得所述现实场景中机动车车道以外的辅助道路分布数据；并

根据机动车车道和辅助道路之间的相邻关系，获得辅助道路的行车指示数据。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述辅助道路，包括：自行车道和/或人行道。

12.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述采集目标地图覆盖的现实场景中的道路布局信息，包括：

通过拍照采集所述目标地图覆盖的现实场景中的道路布局信息；或

通过全球定位系统采集所述目标地图覆盖的现实场景中的道路布局信息；或

通过交通监控采集所述目标地图覆盖的现实场景中的道路布局信息。

13.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述道路布局信息发生变化，则根据变化后的道路布局信息获得变化后的行车道分布数据；

根据所述变化后的行车道分布数据判断是否有关键位置数据发生变化；

如果是，则确定变化后的关键位置数据，并根据所述变化后的关键位置数据以及所述行车指示规则，获得变化后的行车指示数据。

14.一种获得地图数据的装置，其特征在于，包括：

信息采集单元，用于采集目标地图覆盖的现实场景中的道路布局信息；

数据处理单元，用于根据所述道路布局信息，获得用于绘制所述目标地图第一层的行车道分布数据，所述行车道分布数据包含所述现实场景中的道路布局信息以及每条道路上的行车道布局信息，所述第一层上绘制有道路以及每条道路上的行车道；所述第一层为用于客观记录现实的原始数据层；根据所述行车道分布数据以及行车规则，获得用于绘制所述目标地图第二层的关键位置数据，所述关键位置数据包含各个行车道上的关键位置信息，其中，行车道上的关键位置包括根据规划的各个行车路线上发生行车道变更时的位置，以及用于组成通行线路辅助行车的位置，所述第二层上标识有各个行车道上的关键位置；所述第二层为对所述第一层客观记录的原始数据进行抽象得到的抽象层；根据所述关键位置数据以及行车指示生成规则，获得用于绘制所述目标地图第三层的行车指示数据，所述行车指示数据包含各个关键位置的行车指示信息；所述第三层上绘制有各个关键位置的行车指示；所述第三层为对所述第二层的抽象数据进行逻辑推理得到的逻辑层；

第一数据获取单元，用于获得所述目标地图的地图数据，所述地图数据包括行车道分布数据、关键位置数据和行车指示数据；

其中，针对不同布局的道路，参照不同的行车规则获得相应的关键位置数据，及参照不同的行车指示生成规则获得相应的行车指示数据。

15.一种获得地图的装置，其特征在于，包括：

第二数据获取单元，用于获得目标地图数据，所述目标地图数据是根据权利要求1～6任一项所述的方法生成的，所述目标地图数据包括目标地图的行车道分布数据、关键位置数据和行车指示数据；

第一绘制单元，用于根据所述行车道分布数据绘制所述目标地图的第一层，其中，所述第一层上绘制有道路以及每条道路上的行车道，所述第一层为用于客观记录现实的原始数据层；

第二绘制单元，用于根据所述关键位置数据，在所述目标地图的第一层上绘制所述目标地图的第二层，其中，所述第二层上标识有各个行车道上的关键位置，所述第二层为对所述第一层客观记录的原始数据进行抽象得到的抽象层；其中，包括根据规划的各个行车路线上发生行车道变更时的位置，以及用于组成通行线路辅助行车的位置；

第三绘制单元，用于根据所述行车指示数据，在所述目标地图的第二层上绘制所述目标地图的第三层，其中，所述第三层上绘制有各个关键位置的行车指示，所述第三层为对所述第二层的抽象数据进行逻辑推理得到的逻辑层。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其包括程序代码，当所述程序代码在电子设备上运行时，所述程序代码用于使所述电子设备执行权利要求1～13中任一项所述方法的步骤。

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