JPH05173481A - マップマッチングにおける道路認識方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 この発明は、高速道路，有料道路などの自動
車専用道路の走行中であることを確実に認識でき、的確
なマップマッチングを行えるようにすることを目的とす
る。 【構成】 現在位置が自動車専用道路の入口付近に相当
し、かつ走行方位が自動車専用道路の流入方向に一致す
るときに、自車が自動車専用道路を走行している可能性
ありと判断し、その後料金所相当位置での不停車，走行
方位の急変，イグニッションキーのオフのいずれかの条
件が成立したときに、自車は自動車専用道路以外の道路
を走行している可能性ありと判断するものである。 【効果】 従って、自動車専用道路の走行中であるか否
かの確実な判断が可能となり、従来に比べて的確なマッ
プマッチングを行うことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、マップマッチングの
対象とするために走行中の道路が高速道路及び有料道路
等の自動車専用道路かどうかを認識するマップマッチン
グにおける道路認識方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】ナビゲーションシステムは一般に図４に
示すように構成され、方位センサ１からの方位信号及び
走行距離センサ２からの走行距離信号がそれぞれインタ
ーフェイス（以下ＩＦという）回路３，４を介して制御
手段としてのＣＰＵ５に入力され、これらの信号に基づ
きＣＰＵ５により自車の現在位置，車速，走行方位が算
出される。

【０００３】一方、フロッピーディスク（ＦＤという）
コントローラ６の制御によりフロッピーディスクドライ
ブ（以下ＦＤＤという）装置７が駆動され、記憶手段で
あるＦＤから必要な地図データが読み出され、地図デー
タバッファメモリ８に格納されて後述する表示手段によ
る地図表示やマップマッチングの際に利用され、更に地
図データはビデオＲＡＭ（以下ＶＲＡＭという）９の
赤，緑，青用のメモリエリアに適宜書き込まれ、表示コ
ントローラ１０により各メモリエリアの書き込みデータ
が読み出されてカラーＣＲＴ等の表示手段１１の画面に
所要の地図がカラー表示されると共に、ＶＲＡＭ９のカ
ーソル表示用メモリエリアに記憶されたカーソルデータ
に基づき、ＣＰＵ５により算出された自車の現在位置が
表示コントローラ１０により表示手段１１の表示地図上
にカーソルで表示される。

【０００４】また、操作部１２にはＦＤＤ装置７の制御
用キー及び表示手段１１の表示画面の制御用キー等が設
けられ、これら制御用キーのいずれかを操作すると、Ｉ
Ｆ回路１３を介してＣＰＵ５のキー判別部に操作信号が
入力され、このキー判別部によりどのキーが操作された
か判別され、操作されたキーに応じてＣＰＵ５からＦＤ
コントローラ６，表示コントローラ１０に適宜指令が与
えられ、ＦＤＤ装置７が制御されると共に、表示手段１
１の表示画面が切り換えられるようになっている。

【０００５】このとき、図４には示されていないイグニ
ッションキーのオン，オフもキー判別部により判別され
る。

【０００６】さらに、サインポストからのその設置位置
を示す位置コード信号が受信回路１４により受信され、
ＩＦ回路１５を介して受信信号がＣＰＵ５に入力される
ようになっている。

【０００７】そして、現在位置の精度向上のためにマッ
プマッチングが行われ、これはＣＰＵ５により算出され
た現在位置と地図データとが比較されて現在位置が補正
されることによってなされ、その際マップマッチング用
メモリ１６がデータの保持用に用いられる。

【０００８】ところで、このようなマップマッチングで
は、一般に精度をさらに上げるためにマップマッチング
の対象とする道路をできるだけ限定し、走行中の道路が
マップマッチングの対象とすべき道路かどうかの判断を
的確に行うことが望ましく、従来は高速道路や有料道路
などの自動車専用道路がマップマッチングの対象とされ
る場合が多く、例えば高速道路を走行中かどうかの判断
を行う方法として、特開平２−１３７０９５号公報など
に記載のように車速によって高速道路を走行中と判断す
る方法や、一定間隔ごとの道路の継ぎ目を走行するとき
の車高の変化から高速道路を走行中と判断する方法など
が提案されている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記した従来
の道路認識方法では、高速道路での渋滞を考えると、確
実に高速道路を走行中と判断できない場合があり、また
高速道路や有料道路と並走する側道を走行しているにも
拘らず高速道路を走行中と誤って判断する場合があり、
的確なマップマッチングを行うことができない。

【００１０】そこでこの発明は、上記のような問題点を
解消するためになされたもので、高速道路，有料道路な
どの自動車専用道路の走行中であることを確実に認識で
き、的確なマップマッチングを行えるようにすることを
目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】この発明に係るマップマ
ッチングにおける道路認識方法は、方位センサ及び走行
距離センサの出力に基づき、制御手段により自車の現在
位置，車速，走行方位等を算出し、記憶手段に記憶され
た地図データに基づきマップマッチングを行うナビゲー
ションシステムのマップマッチングであって、マップマ
ッチングの対象とするために走行中の道路が高速道路及
び有料道路等の自動車専用道路かどうかを認識するマッ
プマッチングにおける道路認識方法において、イグニッ
ションキーのオン，オフをキー判別部により判別し、前
記イグニッションキーがオンされたときに、走行中の道
路は自動車専用道路ではないと判断してマップマッチン
グの対象から一旦除外し、前記現在位置が自動車専用道
路の入口付近に相当し、かつ前記走行方位が自動車専用
道路の流入方向に一致するときに、自車が自動車専用道
路を走行している可能性ありと判断して当該道路をマッ
プマッチングの対象とし、その後料金所相当位置での不
停車，前記走行方位の急変，前記イグニッションキーの
オフのいずれかの条件が成立したときに、自車は自動車
専用道路以外の道路を走行している可能性ありと判断し
て当該道路をマップマッチングの対象から除外すること
を特徴としている。

【００１２】

【作用】この発明においては、現在位置が自動車専用道
路の入口付近に相当し、かつ走行方位が自動車専用道路
の流入方向に一致するときに、自車が自動車専用道路を
走行している可能性ありと判断し、その後料金所相当位
置での不停車，走行方位の急変，イグニッションキーの
オフのいずれかの条件が成立したときに、自車は自動車
専用道路以外の道路を走行している可能性ありと判断す
るため、自動車専用道路の走行中であるか否かの確実な
判断が可能となり、従来に比べて的確なマップマッチン
グが行われる。

【００１３】

【実施例】図１はこの発明のマップマッチングにおける
道路認識方法の一実施例の動作説明用フローチャート、
図２，図３は動作説明図である。

【００１４】ただし、この発明に適用されるナビゲーシ
ョンシステムの構成は図４と同じであり、以下の説明で
は図４も参照するが、ＣＰＵ５のキー判別部によりイグ
ニッションキーのオン，オフを判別し、イグニッション
キーがオンのときにはＣＰＵ５により、走行中の道路は
高速道路ではないと判断してマップマッチングの対象か
ら一旦除外し、自車の現在位置が高速道路の入口付近に
相当し、かつ前記走行方位が高速道路の流入方向に一致
するときに、自車が高速道路を走行している可能性あり
と判断して当該道路をマップマッチングの対象とし、そ
の後料金所相当位置での不停車，自車の走行方位の急
変，イグニッションキーのオフのいずれかの条件が成立
したときに、自車は高速道路以外の道路を走行している
可能性ありと判断して当該道路をマップマッチングの対
象から除外するようにしたことが従来と相違する。

【００１５】ところで、例えば高速道路の入口Ａのデー
タとして、図２に示すように入口を代表する点Ｐの位
置，流入方向，料金所に相当する点Ｒの位置を予めＦＤ
に記憶させておくが、地図データを展開して得られる地
図の座標（地図座標）における点Ｐの位置を（Ｘ₀ ，Ｙ
₀ ），点Ｒの位置を（Ｘ₀ ′，Ｙ₀ ′）とし、流入方向
をｄ₀ とすると、ＦＤには図３に示すようなフォーマッ
トで記憶される。

【００１６】また、高速道路のサービスエリア，パーキ
ングエリアではイグニッションキーのオフ等の条件の成
立によって当該高速道路がマップマッチングの対象から
除外されてしまい、高速道路の本線に復帰しても再びマ
ップマッチングの対象にされない事態が生ずるため、サ
ービスエリア，パーキングエリアの出口から本線までの
合流部分のデータを高速道路の入口とみなしてＦＤに予
め記憶させておく。

【００１７】つぎに、動作について図１を参照して説明
する。

【００１８】まず、図１に示すように、イグニッション
キーのオンによりシステムが起動されると、キー判別部
によりイグニッションキーのオンが判別され、ＣＰＵ５
によりマッチングフラグにマップマッチングの対象とし
ないことを示す“０”がセットされ（ステップＳ１）、
両センサ１，２の出力に基づき自車の車速，走行方位，
走行距離が算出され（ステップＳ２）、算出された車速
が９０ｋｍ／ｈ以上かどうかの判定がなされ（ステップ
Ｓ３）、判定結果がＹＥＳであればマッチングフラグに
マップマッチングの対象とすることを示す“１”がセッ
トされる（ステップＳ４）。

【００１９】そして、ステップＳ３の判定結果がＮＯの
場合には、ステップＳ４の処理を経た後と共に、両セン
サ１，２の出力に基づき自車の現在位置が算出されて検
出現在位置とされ（ステップＳ５）、マップマッチング
処理が行われる（ステップＳ６）。

【００２０】このとき、マッチングフラグが“０”なら
ば走行中の道路はマップマッチングの対象とされず、マ
ッチングフラグが“１”ならば走行中の道路はマップマ
ッチングの対象とされ、地図データから検出現在位置に
近い現在位置候補が求められる。

【００２１】さらに、マッチングフラグが“０”か否か
の判定がなされ（ステップＳ７）、この判定結果がＹＥ
Ｓであれば、検出現在位置及びマップマッチングにより
得られる現在位置候補それぞれと地図データのうちの高
速道路の入口位置との比較が行われ（ステップＳ８）、
比較の結果、位置の差が所定値以下、即ち検出現在位置
と高速道路の入口位置との距離，現在位置候補と高速道
路の入口位置との距離のうち所定距離以下となるものが
あるか否かの判定がなされ（ステップＳ９）、この判定
結果がＹＥＳであれば自車の走行方位が高速道路の流入
方向とほぼ一致しているか否かの判定がなされ（ステッ
プＳ１０）、判定結果がＹＥＳであればマッチングフラ
グに“１”がセットされたのち（ステップＳ１１）、ス
テップＳ９，Ｓ１０それぞれの判定結果がＮＯの場合と
共に、表示手段１０の表示地図上に位置補正された現在
位置がカーソルによって表示され（ステップＳ１２）、
その後ステップＳ２に戻る。

【００２２】一方、ステップＳ７の判定結果がＮＯであ
れば、自車の現在位置と高速道路入口の料金所の位置デ
ータとの比較により、自車の現在位置が料金所近傍かど
うかの判定がなされ（ステップＳ１３）、この判定結果
がＹＥＳであれば、車速から自車が停車したかどうかの
判定がなされ（ステップＳ１４）、判定の結果がＮＯで
あれば自車は高速道路を走行しているのではないと判断
されることから、ＣＰＵ５に料金所フラグがセットされ
たのち（ステップＳ１５）、ステップＳ１４の判定結果
がＹＥＳの場合と共にステップＳ１２に移行する。

【００２３】また、上記したステップＳ１３の判定結果
がＮＯであれば、料金所フラグがセットされているか否
かの判定がなされ（ステップＳ１６）、この判定結果が
ＹＥＳであれば走行中の道路が高速道路ではないと判断
されることから、料金所フラグがクリアされたのち（ス
テップＳ１７）、走行中の道路をマップマッチングの対
象から除外すべくマッチングフラグに“０”がセットさ
れ（ステップＳ１８）、その後ステップＳ１２に移行す
る。

【００２４】ところで、ステップＳ１６の判定結果がＮ
Ｏであれば、ＣＰＵ５により自車の走行方位の変化（方
位変化）が算出され（ステップＳ１９）、算出された方
位変化が９０°以上であるか否かの判定がなされ（ステ
ップＳ２０）、この判定結果がＹＥＳであれば、走行中
の道路をマップマッチングの対象から除外すべくマッチ
ングフラグに“０”がセットされたのち（ステップＳ２
１）、ステップＳ１２に移行し、ステップＳ２０の判定
結果がＮＯであれば、バックランプスイッチがオンした
か否かの判定がなされ（ステップＳ２２）、判定結果が
ＹＥＳであれば走行中の道路をマップマッチングの対象
から除外すべくステップＳ２１に移行してマッチングフ
ラグに“０”がセットされ、一方ステップＳ２２の判定
結果がＮＯであればステップＳ１２に移行する。

【００２５】そして、自車が高速道路の入口に接近する
と、図１におけるステップＳ８，Ｓ９の処理により入口
に接近したことが検出され、更にステップＳ１０におい
て走行方位が流入方向ｄ₀ にほぼ一致していると判断さ
れると、自車は高速道路を走行中であると判断されて走
行中の道路がマップマッチングの対象とされ、続いて料
金所に接近し料金所で停車するとステップＳ７からＳ１
３，Ｓ１４の処理を経て、当該高速道路の地図データに
基づくマップマッチングが行われる。

【００２６】ところで、例えば高速道路に並走する側道
を走行中の場合には、ステップＳ８，Ｓ９の処理によ
り、高速道路の入口に接近して入口の流入方向と同じ走
行方位に走行し、当該道路が一旦マップマッチングの対
象とされても、ステップＳ７からＳ１３の判定を経て、
ステップＳ１６〜Ｓ１８の処理或いはステップＳ２０，
Ｓ２１，Ｓ２２の処理により、走行中の道路は高速道路
ではないとしてマップマッチングの対象から除外され
る。

【００２７】従って、自車が高速道路を走行中であるか
否かを確実に判断することができ、従来に比べ的確なマ
ップマッチングを行うことが可能になる。

【００２８】なお、上記実施例では、自動車専用道路を
高速道路とした場合については説明したが、有料道路等
であってもこの発明を同様に実施することができる。

【００２９】

【発明の効果】以上のように、この発明のマップマッチ
ングにおける道路認識方法によれば、現在位置が自動車
専用道路の入口付近に相当し、かつ走行方位が自動車専
用道路の流入方向に一致するときに、自車が自動車専用
道路を走行している可能性ありと判断し、その後料金所
相当位置での不停車，走行方位の急変，イグニッション
キーのオフのいずれかの条件が成立したときに、自車は
自動車専用道路以外の道路を走行中と判断するため、自
動車専用道路の走行中であるか否かの確実な判断を行う
ことが可能となり、従来に比べて的確なマップマッチン
グを行うことができ、マップマッチングの信頼性の向上
を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明のマップマッチングにおける道路認識
方法の一実施例の動作説明用フローチャートである。

【図２】この発明の動作説明図である。

【図３】この発明の動作説明図である。

【図４】一般のナビゲーションシステムのブロック図で
ある。

【符号の説明】

１ 方位センサ ２ 走行距離センサ ５ ＣＰＵ ７ ＦＤＤ装置 １１ 表示手段 １６ マップマッチング用メモリ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 方位センサ及び走行距離センサの出力に
   基づき、制御手段により自車の現在位置，車速，走行方
   位等を算出し、記憶手段に記憶された地図データに基づ
   きマップマッチングを行うナビゲーションシステムのマ
   ップマッチングであって、マップマッチングの対象とす
   るために走行中の道路が高速道路及び有料道路等の自動
   車専用道路かどうかを認識するマップマッチングにおけ
   る道路認識方法において、 イグニッションキーのオン，オフをキー判別部により判
   別し、前記イグニッションキーがオンされたときに、走
   行中の道路は自動車専用道路ではないと判断してマップ
   マッチングの対象から一旦除外し、前記現在位置が自動
   車専用道路の入口付近に相当し、かつ前記走行方位が自
   動車専用道路の流入方向に一致するときに、自車が自動
   車専用道路を走行している可能性ありと判断して当該道
   路をマップマッチングの対象とし、その後料金所相当位
   置での不停車，前記走行方位の急変，前記イグニッショ
   ンキーのオフのいずれかの条件が成立したときに、自車
   は自動車専用道路以外の道路を走行している可能性あり
   と判断して当該道路をマップマッチングの対象から除外
   することを特徴とするマップマッチングにおける道路認
   識方法。